KR20220092925A - 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드, 제2 노드, 무선 통신 네트워크, 및 이들에 의해 수행되는 방법들 - Google Patents

지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드, 제2 노드, 무선 통신 네트워크, 및 이들에 의해 수행되는 방법들 Download PDF

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스와룹 쿠마르 모할릭
사라바난 엠
안슈 슈클라
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텔레호낙티에볼라게트 엘엠 에릭슨(피유비엘)
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Abstract

제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법. 제1 노드(111)는 계획을 결정한다(302). 계획은 i) 제1 노드(111)의 능력들에 따라 달성될 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 제2 노드의 각각의 능력들에 따라 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여 결정된다. 계획은 제1 노드(111) 및 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드(111)는 결정된 제2 액션들을 표시하는 각각의 표시를 전송한다(303).

Description

지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드, 제2 노드, 무선 통신 네트워크, 및 이들에 의해 수행되는 방법들
본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드 및 그에 의해 수행되는 방법들에 관한 것이다. 또한, 본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제2 노드 및 그에 의해 수행되는 방법들에 관한 것이다. 또한, 본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드 및 제2 노드를 포함하는 하나 이상의 제2 노드를 포함하는 무선 통신 네트워크에 관한 것이다.
무선 통신 네트워크 내의 노드들은, 예컨대, 사용자 장비(UE)들, 스테이션(STA)들, 모바일 단말들, 무선 단말들, 단말들, 사물 인터넷(IoT) 디바이스들, 및/또는 이동국(MS)들과 같은 무선 디바이스들일 수 있다. 무선 디바이스들은 셀룰러 라디오 시스템, 셀룰러 시스템, 또는 셀룰러 네트워크로 또한 때때로 지칭되는 셀룰러 통신 네트워크 또는 무선 통신 네트워크에서 무선으로 통신하는 것이 가능하게 된다. 통신은 무선 통신 네트워크 내에 포함된 라디오 액세스 네트워크(RAN) 및 가능하게는 하나 이상의 코어 네트워크를 통해, 예컨대, 2개의 무선 디바이스 사이, 무선 디바이스와 일반 전화 사이, 및/또는 무선 디바이스와 서버 사이에서 수행될 수 있다. 무선 디바이스들은, 몇몇 추가 예들을 언급하자면, 무선 능력을 갖는 모바일 전화들, 셀룰러 전화들, 랩톱들, 또는 태블릿들로 추가로 지칭될 수 있다. 본 문맥에서, 무선 디바이스들은, 예컨대, RAN을 통해 다른 단말 또는 서버와 같은 다른 엔티티와 음성 및/또는 데이터를 통신하는 것이 가능하게 된 휴대용, 포켓 저장가능, 핸드헬드, 컴퓨터 포함형, 또는 차량 탑재형 모바일 디바이스들일 수 있다.
무선 통신 네트워크는 셀 영역들로 분할될 수 있는 지리적 영역을 커버하고, 각각의 셀 영역은 라디오 네트워크 노드 또는 기지국(BS)과 같은 네트워크 노드에 의해 서빙되고, 이는 사용되는 기술 및 용어에 따라, 예컨대, 송신 포인트(TP), 라디오 기지국(RBS), gNB, 이볼브드 노드 B("eNB"), "eNodeB", "NodeB", "B 노드", 또는 BTS(Base Transceiver Station)로 때때로 지칭될 수 있다. 기지국들은 송신 전력 및 그에 따라 또한 셀 크기에 기초하여, 예컨대, 광역 기지국들, 중거리 기지국들, 로컬 영역 기지국들, 및 홈 기지국들과 같은 상이한 클래스들로 이루어질 수 있다. 셀은 기지국 사이트에서 기지국에 의해 라디오 커버리지가 제공되는 지리적 영역이다. 기지국 사이트 상에 위치된 하나의 기지국은 하나 또는 여러 개의 셀을 서빙할 수 있다. 추가로, 각각의 기지국은 하나 또는 여러 개의 통신 기술을 지원할 수 있다. eNodeB들 또는 심지어 eNB들로 지칭될 수 있는 3세대 파트너십 프로젝트(3GPP) 롱 텀 에볼루션(LTE) 기지국들은 하나 이상의 코어 네트워크에 직접적으로 연결될 수 있다. 본 개시내용의 문맥에서, 다운링크(DL)라는 표현은 기지국으로부터 무선 디바이스로의 송신 경로에 대해 사용될 수 있다. 업링크(UL)라는 표현은 반대 방향, 즉, 무선 디바이스로부터 기지국으로의 송신 경로에 대해 사용될 수 있다.
NR
라디오 관점에서, 소위 5세대(5G) 시스템은 3GPP에서 표준화되기 시작했고, 소위 뉴 라디오(NR)는 라디오 인터페이스에 대한 명칭이다. NR 아키텍처는 3GPP에서 논의되고 있다. 현재의 개념에서, gNB는 NR BS를 나타내고, 여기서, 하나의 NR BS는 하나 이상의 송신 및/또는 수신 포인트에 대응할 수 있다.
NR의 주요 목표들 중 하나는 운영자들이 계속 증가되는 트래픽 요구들 및 다양한 애플리케이션들을 서빙하기 위한 더 많은 용량을 제공하는 것이다. 이로 인해, NR은 6 GHz 초과, 최고 60 GHz, 또는 심지어 100 GHz의 주파수들과 같은 고 주파수들 상에서 동작하는 것이 가능할 것이다.
더 높은 주파수들에서의 동작은 더 작은 안테나 요소들을 사용하는 것을 가능하게 하고, 이는 다수의 안테나 요소들을 갖는 안테나 어레이들을 가능하게 한다. 이러한 안테나 어레이들은 빔형성을 용이하게 하고, 여기서, 다수의 안테나 요소들이 좁은 빔들을 형성하여 도전적인 전파 특성들을 보상하는 데 사용될 수 있다.
사물 인터넷(IoT)
사물 인터넷(IoT)은 전자기기들, 소프트웨어, 센서들, 액추에이터들, 및 이러한 개체들이 데이터를 수집 또는 교환하는 것을 가능하게 할 수 있는 네트워크 연결성이 내장된, "연결된 디바이스들" 및 "스마트 디바이스들"로 또한 지칭될 수 있는 통신 디바이스들, 예컨대, 물리적 디바이스들, 차량들, 빌딩들, 및 다른 아이템들의 인터네트워킹으로 이해될 수 있다. IoT는 개체들이 기존의 네트워크 인프라스트럭처에 걸쳐 원격으로 감지 및/또는 제어되는 것을 가능하게 할 수 있다.
IoT 의미에서, "사물들"은 매우 다양한 디바이스들, 이를테면, 심장 모니터링 임플란트들, 농장 동물들 상의 바이오칩 트랜스폰더들, 해안수들 내의 전기 클램들, 내장 센서들을 갖는 자동차들, 환경/식품/병원체 모니터링을 위한 DNA 분석 디바이스들, 또는 탐색 및 구조 동작들에서 소방관들을 보조할 수 있는 현장 동작 디바이스들, 예컨대 카메라들, 광 모니터들을 통한 조명, 가열, 예컨대 "스마트" 서모스탯, 환기, 공조의 제어 및 자동화를 위한 것과 같은 홈 자동화 디바이스들, 및 원격 모니터링을 위해 전기통신들을 사용할 수 있는 세탁기, 건조기들, 오븐들, 냉장고들 또는 냉동기들과 같은 기기들을 지칭할 수 있다. 이러한 디바이스들은 다양한 기존의 기술들의 도움으로 데이터를 수집한 후에, 다른 디바이스들 사이에서 데이터를 자율적으로 흐르게 할 수 있다.
머신 타입 통신(MTC)
머신 타입 통신(MTC)은 최근 몇 년 동안, 특히 사물 인터넷(IoT)과 관련하여, 셀룰러 기술들에 대한 성장하는 세그먼트인 것으로 나타났다. MTC 디바이스는 전형적으로는 무선 통신 디바이스 또는 단순히 사용자 장비인 통신 디바이스일 수 있고, 이는 자체적으로 그리고/또는 자동으로 제어되는 무인 머신이고, 전형적으로는 데이터 트래픽을 생성하기 위해 활성 인간 사용자와 연관되지 않는다. 전형적으로, MTC 디바이스는 종래의 모바일 폰 또는 스마트 폰보다 그리고 그와 대조적으로 더 간단하고, 전형적으로는 더 특정한 애플리케이션 또는 목적과 연관될 수 있다. MTC는 MTC 디바이스들로의 그리고/또는 그들로부터의 무선 통신 네트워크에서의 통신을 수반하고, 이 통신은 전형적으로, 예컨대, 종래의 모바일 폰들 및 스마트 폰들과 연관된 통신과 상당히 상이한 성질 및 다른 요건들을 가질 수 있다. IoT의 정황 및 성장에서, MTC 트래픽은 증가될 것이고 그에 따라 무선 통신 시스템들에서 점점 더 많이 지원될 필요가 있다는 것이 명백하다.
자율 에이전트 또는 지능형 자율 시스템은, 환경과 상호작용하고 어느 정도의 독립성 또는 자율성으로 수행될 액션들을 결정할 수 있는 엔티티로 이해될 수 있다. 자율 에이전트의 액션들은 자율 에이전트 또는 다른 엔티티의 사용자의 지식, 요구들, 또는 목표들에 기초할 수 있다. 자율 에이전트가 수행할 수 있는 액션들은 자율 에이전트가 지원할 수 있는 액션들에 따라 결정될 수 있다.
단일 로봇으로부터 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 수행하는 시스템들이 상당한 성숙기에 도달함에 따라, 태스크를 협력적으로 수행하기 위해 로봇들의 팀을 이용할 가능성이 점점 더 많은 관심을 끌고 있다. [1, 2]. 자율 에이전트들은 서로의 능력 및 결과적인 아티팩트(artifact)들을 활용하도록 협동할 수 있고, 결과적인 아티팩트들은 이미지들, 열 이미지들 등과 같은 기능적 출력들로 이해될 수 있다. 예컨대, 원격 정찰(reconnaissance) 미션에서, 상이한 조직들로부터의 에이전트들은 독립적으로 태스크들을 배정받을 수 있다. 그 에이전트들이 타겟 영역에서 모일 때, 그들은 그들의 능력들을 교환하고, 하나의 에이전트가 생성하고 다른 하나의 에이전트가 소비할 수 있는 아티팩트들을 알게 되고, 이에 의해, 협동을 통해 가능할 때 미션의 전체 비용을 감소시킬 수 있다.
이러한 시나리오들에서, 각각의 에이전트는 중앙집중형 아키텍처에서 증가된 연산 리소스들을 갖는 지상국일 수 있는 중앙 서버에 모든 수집된 정보를 전송하는 동안, 온보드(on board)로 제한된 메모리 SLAM을 실행하여 환경을 독립적으로 탐색할 수 있다[3]. 서버는 모든 에이전트들의 맵들을 관리하여, 루프 폐쇄, 맵 융합, 최적화, 및 에이전트들로 정보를 다시 배포하는 것을 트리거할 수 있다. 이는 에이전트가 온 더 플라이(on the fly)로 그의 SLAM 추정치들에 다른 것들로부터의 관찰들을 통합하는 것을 가능하게 하여, 다수의 자율 에이전트들을 수반하는 시나리오들에서 이러한 시스템의 적용가능성을 입증할 수 있다. 하나의 이러한 예는 구축된 무인 소형 및 중형 크기의 비행체들에 쉽게 설치되는 단안 비전 시스템을 사용하여, 예컨대, 탐색 및 구조에서와 같이, 숲 환경들에서 미션들을 수행하는 것으로 설명되었다[4].
이러한 시스템들은 시간-주파수 리소스들 및 배터리 리소스들의 낭비를 초래할 수 있고, 이는 결국, 전기통신 네트워크에서 증가된 레이턴시 및 감소된 용량을 초래하여, 이러한 방법들의 적용가능성을 제한할 수 있다.
본원의 실시예들의 목적은 무선 통신 네트워크에서 지능형 자율 에이전트들에 의해 수행될 태스크들의 핸들링을 개선하는 것이다. 더 구체적으로, 본원의 실시예들의 목적은 무선 통신 네트워크 내의 노드들에 의한 지리적 공간에서의 목표들의 세트의 달성의 핸들링을 개선하는 것이다.
본원의 실시예들의 제1 양태에 따르면, 목적은 제1 노드에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 제1 노드는 계획을 결정한다. 제1 노드는 다음의 것에 기초하여 계획을 결정한다. 첫 번째로, 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 제1 목표는 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 달성될 것이다. 추가적으로, 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트. 두 번째로, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 계획은 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써 이를 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송한다. 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시한다.
본원의 실시예들의 제2 양태에 따르면, 목적은 제2 노드에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제2 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 제2 노드는 각각의 제1 표시를 제1 노드로 전송한다. 제1 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 각각의 제1 표시는 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표를 표시한다. 각각의 제1 표시는 또한, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트, 및 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시한다. 제2 노드는 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신한다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시한다. 각각의 제2 표시의 수신은 전송된 각각의 제1 표시에 기초한다. 수신된 각각의 제2 표시는, 제1 노드 및 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드에 의해, 다음의 것을 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초한다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 두 번째로, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드 각각에 의해 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초한다.
본원의 실시예들의 제3 양태에 따르면, 목적은 제1 노드에 의해 달성된다. 제1 노드는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 고려될 수 있다. 제1 노드는 계획을 결정하도록 추가로 구성된다. 제1 노드는 다음의 것에 기초하여 계획을 결정하도록 구성된다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 추가적으로, 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초한다. 두 번째로, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 계획은 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써 계획을 결정하도록 구성된다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.
본원의 실시예들의 제4 양태에 따르면, 목적은 제2 노드에 의해 달성된다. 제2 노드는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 고려될 수 있다. 제2 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작하도록 구성된다. 제2 노드는 또한, 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크에서 동작하도록 구성된 제1 노드로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 다음의 것을 표시하도록 구성된다. 첫 번째로, a) 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표. 두 번째로, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트, 및 세 번째로, 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 제2 노드는 또한, 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성된다. 수신되도록 구성된 각각의 제2 표시는, 제1 노드 및 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드에 의해, 다음의 것을 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성된다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 두 번째로, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드 각각에 의해 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성된다.
본원의 실시예들의 제4 양태에 따르면, 목적은 무선 통신 네트워크에 의해 달성된다. 무선 통신 네트워크는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위해, 제2 노드를 포함하는 하나 이상의 제2 노드와 제1 노드 사이의 통신을 가능하게 하도록 구성된다. 제2 노드는 각각의 제1 표시를 제1 노드로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표를 표시하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 또한, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 추가로 구성된다. 제1 노드는 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초하여 계획을 결정하도록 구성된다. 제1 노드는, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여 계획을 결정하도록 추가로 구성된다. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드는 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 추가로 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다.
제1 노드가 그의 고유의 제1 목표 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 목표들에 기초하여 계획을 결정한 후에, 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송함으로써, 제1 목표 및 각각의 목표들 각각은 지리적 공간에서 협력적으로 달성될 수 있다. 이는 모든 목표들을 더 효과적으로 달성할 수 있는 공통 계획을 결정할 수 있게 한다. 예컨대, 제2 노드들 중 2개가 제2 노드들 둘 모두에 대한 5 km 이동을 수반할 수 있는 지리적 공간의 동일한 영역에서의 제1 액션을 수행할 필요가 있는 경우, 제1 노드는 제2 노드들 중 하나, 예컨대, 2개의 제1 액션을 수행하는 능력들을 갖는 하나만이 영역으로 이동할 필요가 있도록 계획을 결정할 수 있다. 이러한 방식으로, 다른 제2 노드는 영역으로 이동할 필요가 없게 될 수 있고, 지리적 공간의 상이한 영역에서 제2 액션들을 수행하는 대신에 그의 리소스들을 전용할 수 있다.
따라서, 수행될 제2 액션들은 에너지 리소스들, 시간 리소스들, 및 시간-주파수 리소스들과 같은 리소스들을 더 효과적으로 사용하면서 목표들을 달성하도록 결정될 수 있다.
본원의 실시예들의 예들은 첨부 도면들을 참조하고 다음의 설명에 따라 더 상세히 설명된다.
도 1은 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크를 예시하는 개략도이다.
도 2는 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크의 다른 비제한적인 예를 예시하는 개략도이다.
도 3은 본원의 실시예들에 따른 제1 노드에서의 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 4는 본원의 실시예들에 따른 제2 노드에서의 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 5는 본원의 실시예들에 따른, 제1 노드 및 제2 노드에서의 방법들의 일부 양태들의 개략도이다.
도 6은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 7은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 8은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 9는 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 개략도이다.
도 10은 본원의 실시예들에 따른, 제1 노드의 2개의 비제한적인 예들 a) 및 b)를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 11은 본원의 실시예들에 따른, 제2 노드의 2개의 비제한적인 예들 a) 및 b)를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 12는 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크의 비제한적인 예를 예시하는 개략적인 블록도이다.
본 개시내용의 특정 양태들 및 그들의 실시예들은 배경기술 섹션에서 논의된 난제들에 대한 솔루션들을 제공할 수 있다. 본원에서 개시되는 문제들 중 하나 이상을 해결하는 다양한 실시예들이 본원에서 제안된다.
다중 에이전트 시스템들에 대한 AI 계획 문헌에서, 협력적 계획 합성 및 실행을 위한 일반적인 방법들이 존재한다. 다수의 에이전트들의 존재는 에이전트들에 걸친 정보의 공유로 인해 SLAM 추정 프로세스의 강건성을 증가시키는 것으로 이해될 수 있다. 모든 각각의 에이전트는 다른 에이전트들에 의해 행해지는 측정들로부터 이익을 얻을 수 있다. 그러나, 이는 다중 에이전트 시스템들에 대한 SLAM 구현을 복잡하게 할 것이다. 배경기술 섹션에서 설명된 SLAM 기반 작업들은 에이전트들 사이의 정보의 비효과적인 공유 및 비효율적인 데이터 관리와 관련된 일부 난제들에 직면할 수 있다. 일반적으로, 참여 에이전트들은 온보드로 모든 내비게이션 중요 태스크들을 실행하여 그들의 자율성을 보존할 수 있는 한편, 데이터 관리에 대한 모든 연산상 고가의 태스크들은 서버로 푸시된다. 잠재적으로 더 큰 연산 용량을 갖는 중앙 서버는 모든 그들의 경험들을 수집하거나, 그들의 맵들을 병합 및 최적화하거나, 또는 적절한 경우, 정보를 그들에게 다시 배포함으로써, 그들의 협력을 가능하게 한다. 이는 일반적으로, 실제 미션들 동안 발생하는 통신 지연들 및 정보의 손실을 초래할 수 있다. 따라서, 확장성 및 강건성이 또한, SLAM 구현에서 난제일 것이다.
본원의 실시예들은 자율 에이전트들 사이의 난제들을 핸들링하기 위해 기회주의적 협력적 방법론(opportunistic collaborative methodology)을 사용함으로써 이러한 난제들 중 일부를 해결하는 것으로 이해될 수 있다.
일반적인 의미에서, 본원의 실시예들은 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 위한 시스템 및 방법에 대해 만들어진 것으로 이해될 수 있다. 더 구체적으로, 본원의 실시예들은 정보의 교환, 새로운 계획들의 도출, 및 새로운 계획들의 실행을 위한 프로토콜들을 통해, 에이전트들 사이에서 분산된 지식 베이스들 및 에지에서의 이들의 트윈들에 기초하여, 독립적인 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 구축하는 솔루션과 관련되는 것으로 이해될 수 있다.
본원에서 설명될 협력은 미리 계획되지 않은 것으로 이해될 수 있는데, 그 이유는 어떤 에이전트들이 어떤 다른 에이전트들과 조우할 수 있는지, 및 조우될 수 있는 에이전트들이 어떤 능력들을 가질 수 있는지가 선험적으로 알려져 있지 않을 수 있기 때문이다. 따라서, 본원의 실시예들에서, 동적 및 적응적 오케스트레이션(orchestration)이 있을 수 있다. 에이전트들이 핸들링하는 것이 가능할 수 있는 개체들에 관한 지식 및 그들의 능력들의 지식의 애드혹 컴필레이션(Ad-hoc compilation)이 수행될 수 있다. 정보 교환 요건들은 계획 합성을 위해 고려될 수 있는 네트워크 토폴로지에 관한 지식을 필요로 할 수 있다. 본원의 실시예들은 계획 합성을 위한 새로운 지식 아이템들의 필요 기반 수집 및 그들의 사용을 지원하기 위한 새로운 프로토콜들을 수반할 수 있다. 게다가, 협동이 다른 에이전트들의 능력의 사용과 같은 새로운 비용 요소들을 수반하는 것으로 이해될 수 있기 때문에, 이러한 비용은 본원의 실시예들에서 새로운 계획들을 위해 고려될 수 있다.
이제, 고려되는 실시예들 중 일부가 예들이 도시된 첨부 도면들을 참조하여 이하에서 더 충분히 설명될 것이다. 이 섹션에서, 본원의 실시예들은 다수의 예시적인 실시예들에 의해 더 상세히 예시될 것이다. 그러나, 다른 실시예들이 본원에서 개시되는 주제의 범위 내에 포함된다. 개시되는 주제는 본원에서 제시되는 실시예들로만 제한되는 것으로 해석되지 않아야 하고, 오히려, 이러한 실시예들은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 주제의 범위를 전달하기 위한 예로서 제공된다. 본원의 예시적인 실시예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
LTE/5G로부터의 용어가 본 개시내용에서 본원의 실시예들을 예시하기 위해 사용되었지만, 이는 본원의 실시예들의 범위를 전술된 시스템만으로 제한하는 것으로 보지 않아야 한다는 점에 유의한다. 유사한 피처들을 갖는 다른 무선 시스템들이 또한, 본 개시내용 내에서 커버되는 아이디어들을 이용하는 것으로부터 이익을 얻을 수 있다.
도 1은 본원의 실시예들이 구현될 수 있는, 무선 통신 시스템, 셀룰러 라디오 시스템, 또는 셀룰러 네트워크로 또한 때때로 지칭되는 무선 통신 네트워크(100)의 비제한적인 예를 도시한다. 무선 통신 네트워크(100)는 전형적으로, 5G 시스템, 5G 네트워크, NR-U 또는 차세대 시스템 또는 네트워크, LAA, 또는 MulteFire일 수 있다. 무선 통신 네트워크(100)는 대안적으로, 5G 시스템보다 더 신생의 시스템일 수 있다. 무선 통신 네트워크(100)는, 예컨대, 롱 텀 에볼루션(LTE), LTE-어드밴스드/LTE-어드밴스드 프로, 예컨대, LTE 주파수 분할 듀플렉스(FDD), LTE 시분할 듀플렉스(TDD), LTE 반이중 주파수 분할 듀플렉스(HD-FDD), 비인가 대역에서 동작하는 LTE, 협대역 사물 인터넷(NB-IoT), 광대역 코드 분할 다중 액세스(WCDMA), 유니버설 지상 라디오 액세스(UTRA) TDD, GSM(Global System for Mobile communications) 네트워크, GSM/EDGE(Enhanced Data Rate for GSM Evolution) 라디오 액세스 네트워크(GERAN) 네트워크, 울트라-모바일 브로드밴드(UMB), EDGE 네트워크, 예컨대, 멀티-표준 라디오(MSR) 기지국들, 멀티-RAT 기지국들 등과 같은 라디오 액세스 기술(RAT)들의 임의의 조합을 포함하는 네트워크, 임의의 3세대 파트너십 프로젝트(3GPP) 셀룰러 네트워크, 무선 로컬 영역 네트워크/들(WLAN) 또는 WiFi 네트워크/들, WiMax(Worldwide Interoperability for Microwave Access), 및/또는 임의의 셀룰러 네트워크 또는 시스템과 같은 다른 기술들을 지원할 수 있다.
따라서, 5G/NR 및 LTE로부터의 용어가 본 개시내용에서 본원의 실시예들을 예시하기 위해 사용될 수 있지만, 이는 본원의 실시예들의 범위를 전술된 시스템만으로 제한하는 것으로 보지 않아야 한다.
무선 통신 네트워크(100)는 복수의 노드들을 포함할 수 있고, 이들 중 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)가 도 1의 비제한적인 예에 도시된다. 하나 이상의 제2 노드(120)는 제2 노드(121)를 포함할 수 있다. 도 1의 특정 비제한적인 예에서, 하나 이상의 제2 노드(120)는 다른 제2 노드(122) 및 추가 제2 노드(123)를 더 포함한다.
제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 무선 능력을 갖는, 즉, 무선 통신 네트워크(100)에서 무선으로 통신하는 것이 가능하게 된 무선 디바이스, 예컨대 5G UE일 수 있다. 통신은, 예컨대, 무선 통신 네트워크(100) 내에 포함될 수 있는 RAN 및 가능하게는 하나 이상의 코어 네트워크를 통해 수행될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 무인으로 무선으로 자체적으로 전송하는 것이 가능하게 된 지능형 자율 시스템일 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 본원에서 에이전트로 또한 지칭될 수 있다.
제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 RAN을 통해 다른 엔티티, 이를테면, 서버, 랩톱, 개인용 디지털 어시스턴트(PDA), 또는 태블릿, 머신 대 머신(M2M) 디바이스, 무선 인터페이스가 장비된 디바이스, 이를테면, 프린터 또는 파일 저장 디바이스, 모뎀, 또는 통신 시스템에서 라디오 링크를 통해 통신할 수 있는 임의의 다른 라디오 네트워크 유닛과 음성 및/또는 데이터를 통신하는 것이 가능할 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 자체적으로 빔형성 능력을 가질 수 있다. 일부 예들에서, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 클라우드(125) 내의 가상 노드와 같은 분산형 노드일 수 있고, 이는 그의 기능들을 클라우드(125) 상에서 완전히 수행할 수 있거나 또는 부분적으로 라디오 네트워크 노드와 협력하여 수행할 수 있다.
제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은, 예컨대, IEEE 802.15.4 기반 저전력 단거리 네트워크, 이를테면, 6LowPAN(IPv6 over Low-Power Wireless Personal Area Networks), Zigbee, Z-Wave, BLE(Bluetooth Low Energy), 및/또는 임의의 셀룰러 네트워크 또는 시스템을 사용하여, 서로 통신하는 것이 가능하게 될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 또한, 프로토콜들의 세트를 통해 통신들을 수행하는 것이 가능할 수 있다. 프로토콜들의 세트는 라디오 기반 통신 및 클라우드 리소스들에 대한 연결을 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다. 프로토콜들의 세트는 대안적으로 또는 추가적으로, 근처에 있는 다른 에이전트들을 발견 및 식별하고 지식을 교환하기 위한 LAN/PAN을 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)는 지리적 공간(130)을 커버한다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 지리적 공간(130)을 내비게이팅하는 것이 가능하게 된 지능형 자율 시스템일 수 있다.
제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제1 링크(141), 예컨대 라디오 링크를 통해 제2 노드(121)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제2 링크(142), 예컨대 라디오 링크를 통해 다른 제2 노드(122)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제3 링크(143), 예컨대 라디오 링크를 통해 추가 제2 노드(123)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제4 링크(144), 예컨대 라디오 링크를 통해 다른 제2 노드(122)와 통신하도록 구성될 수 있다. 다른 제2 노드(112)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제5 링크(145), 예컨대 라디오 링크를 통해 추가 제2 노드(123)와 통신하도록 구성될 수 있다.
제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것들 사이의 링크, 예컨대 라디오 링크들은 도면을 단순화하기 위해 도 1에 도시되지 않는다.
도 2는 본원의 실시예들이 구현될 수 있는 무선 통신 네트워크(100)의 다른 비제한적인 예를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 무선 통신 네트워크(100)는 또한, 하나 이상의 네트워크 노드(110)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 라디오 네트워크 노드 또는 라디오 기지국일 수 있거나, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 서빙할 수 있는 유사한 피처들을 갖는 임의의 다른 네트워크 노드일 수 있거나, 또는 무선 디바이스 또는 머신 타입 통신 디바이스와 같은 임의의 다른 사용자 장비일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 전형적으로, 무선 통신 네트워크(100) 내의 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 서빙할 수 있는 송신 포인트(TP) 또는 임의의 다른 네트워크 유닛일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 각각은, 예컨대, gNB, 4G eNB, 또는 5G eNB일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 송신 전력 및 그에 따라 또한 셀 크기에 기초하여, 예컨대, 매크로 기지국(BS), 홈 BS, 또는 피코 BS와 같은 상이한 클래스들로 이루어질 수 있다. 예컨대, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 송신 전력 및 그에 따라 또한 커버리지 크기에 기초하여, 예컨대, 광역 기지국, 중거리 기지국, 로컬 영역 기지국, 및 홈 기지국일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 고정 중계 노드 또는 이동 중계 노드일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 하나 또는 여러 개의 통신 기술을 지원할 수 있고, 그의 명칭은 사용되는 기술 및 용어에 따라 결정될 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 도면을 단순화하기 위해 도 2에 도시되지 않은 하나 이상의 네트워크 및/또는 하나 이상의 코어 네트워크에 직접적으로 연결될 수 있다. 지리적 공간(130)은 셀 영역들로 분할될 수 있고, 여기서, 각각의 셀 영역은 네트워크 노드에 의해 서빙될 수 있지만, 하나의 라디오 네트워크 노드가 하나 또는 여러 개의 셀을 서빙할 수 있다. 도 2의 특정 비제한적인 예에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는, 예컨대, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)가 원격 위치에서 동작들을 수행할 수 있는 지리적 공간(130)의 경우일 수 있는 바와 같이, 하나 이상의 네트워크 노드(110)의 비-커버리지 영역에 있다.
일반적으로, 본원에서 사용되는 모든 용어들은, 상이한 의미가 명확히 주어지고/지거나 그것이 사용되는 문맥으로부터 암시되지 않는 한, 관련 기술 분야에서의 그들의 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등에 대한 모든 언급들은, 명시적으로 달리 언급되지 않는 한, 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 인스턴스를 지칭하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에서 개시되는 임의의 방법들의 단계들은, 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행하는 것으로 명시적으로 설명되고/되거나 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행해야 한다는 것이 암시되지 않는 한, 개시되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다. 본원에서 개시되는 실시예들 중 임의의 것의 임의의 피처는, 적절한 경우, 임의의 다른 실시예에 적용될 수 있다. 마찬가지로, 실시예들 중 임의의 것의 임의의 이점은 임의의 다른 실시예들에 적용될 수 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 첨부된 실시예들의 다른 목적들, 피처들, 및 이점들은 다음의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
일반적으로, 본원에서의 "제1", "제2", "제3", "제4", "제5", 및/또는 "제6"의 사용은 상이한 요소들 또는 엔티티들을 나타내는 임의의 방식인 것으로 이해될 수 있고, 문맥에 기초하여, 달리 언급되지 않는 한, 그들이 수정하는 명사들에 누적 또는 연대순 문자를 부여하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법의 실시예들이 도 3에 도시된 흐름도를 참조하여 이제 설명될 것이다. 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작한다.
방법은 아래에서 설명되는 액션들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 액션들 중 일부가 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모든 액션들이 수행될 수 있다. 도 3에서, 임의적인 액션들은 파선 박스로 표시된다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 예로부터의 구성요소들은 다른 예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.
액션(301)
제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지리적 공간(130)에서 수행할 미션을 가질 수 있다. 미션은 지리적 공간(130)에서 달성될 목표 또는 목적으로 본원에서 이해될 수 있다. 예컨대, 미션은 "지리적 공간(130)에서 저해상도 이미지들을 수집하는 것"일 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 미션은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 각각의 운영자에 의해 설정되었을 수 있다.
따라서, 무선 통신 네트워크(100)에서의 동작들의 과정에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는 지리적 공간(130)에서 자신들에게 접근하고/하거나 자신들을 찾을 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 지리적 공간(130)에서 그들의 미션의 시작 시에 다른 노드들의 존재를 발견하는 것이 가능할 수 있다.
따라서, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 그의 근처에서 다른 노드들 중 하나 이상을 발견할 수 있다. 그들이 서로를 발견했으면, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는, 예컨대, 분산 리더 선출 프로토콜을 사용하여 리더를 선출할 수 있다. 예시적인 목적들을 위해, 제1 노드(111)는 본원의 실시예들에서 리더로 선출되었을 수 있다.
에이전트 지식 베이스
제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은, 예컨대, 지리적 공간(130)에서의 그들의 동작을 지원하기 위한 정보를 포함할 수 있는 본원에서 지식 베이스로 또한 알려져 있는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 애드혹 협력의 필요성 및 비-커버리지의 영역들에 진입할 가능성으로 인해 지식 베이스를 호스팅해야 할 수 있다. 네트워크 토폴로지 및 커버리지 정보를 서빙하기 위한 서비스들은 클라우드(125)에서 호스팅될 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 그들의 각각의 지식 베이스에서 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다:
1. 근처에 위치될 수 있는 하나 이상의 네트워크 노드(110), 예컨대 리피터 기지국들의 포지션을 포함하는 지리적 공간(130)의 토폴로지;
2. 자율 로컬화 및 내비게이션 능력;
3. 클라우드(125) 내의 중앙 서버의 어드레스;
4. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 노드가 수행하는 것이 가능할 수 있는 액션들의 모델들을 포함할 수 있는 PDDL 도메인. 액션의 모델은 쌍 <전제조건, 효과>로 이해될 수 있다. 전제조건 및 효과는 논리적 술어들의 세트로 이해될 수 있다. 액션은 상태에서 전제조건 술어들이 참인 경우에만 그 상태에서 인에이블되는 것으로 이해될 수 있다. 액션이 실행될 때, 효과 술어들이 참이 된다. 본 개시내용의 문맥에서, 본원의 실시예들의 설명을 용이하게 하기 위해, 능력 또는 능력들이라는 용어는 노드에 의해 지원될 수 있는 액션 또는 액션들을 각각 지칭하기 위해 사용된다. 추후에 설명될 제1 액션들, 제2 액션들, 제3 액션들, 및 제4 액션들에 대한 작은 대문자들의 "액션" 또는 "액션들"이라는 용어는 노드에 의해 지원되는 모든 액션들 중, 예컨대 특정 미션에 대해 노드에 의해 실행될 특정 지원되는 액션 또는 액션들을 지칭하기 위해 사용될 수 있다. 능력들의 예들은 고해상도뿐만 아니라 저해상도 카메라, 토양 품질 검출, 및/또는 영양분 스프레이일 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에서, 펌웨어는 애플리케이션 프로그램 인터페이스(Application Program Interface)(API)들을 통해 능력들의 세트를 노출시키는 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 각각의 지식 베이스에서 <전제조건, 효과> 쌍들에 관하여 그의 각각의 능력들을 유지할 수 있다. 예컨대, 액션은 고해상도 이미지를 촬영하는 것, 광 세기를 측정하는 것, 저해상도 이미지를 촬영하는 것, 이미지를 향상시키는 것, 이미지를 프로세싱하는 것 등일 수 있다. 일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 예컨대 카피(copy)와 같은 전달(transfer) 액션들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 자체 액션들은 각각의 제2 노드에 의해 자율적으로 수행되는 액션들을 지칭하는 것으로 이해될 수 있다. 프록시 액션들은 다른 제2 노드들에 대해 수행되는 액션들로 이해될 수 있다. goto 액션들은 특정 노드를 포지션으로부터 다른 포지션으로 이동시키기 위한 이동성 액션을 설명하는 액션들로 이해될 수 있다. 전달 액션들은 소스, 예컨대, 노드들 중 하나 또는 중앙 서버로부터 "아티팩트"에 관한 정보를 다른 노드 또는 중앙 서버일 수 있는 타겟으로 전달하는 것을 설명하는 액션들로 이해될 수 있다. 액션은 소스 에이전트에서 아티팩트에 대해 요구될 수 있는 저장소를 해제할 수 있다. 액션들은 <전제조건, 효과> 쌍들로서 모델링될 수 있다. 구체적으로, 액션 모델들은 다음을 포함할 수 있다:
a. (goto agent from to): 에이전트를 포지션 "from"으로부터 포지션 "to"로 이동시키기 위한 이동성 액션을 설명하는 액션;
b. (transfer agent artifact target): 소스(에이전트 또는 중앙 서버)로부터 "아티팩트"에 관한 정보를 타겟으로 전달하는 것을 설명하는 액션;
c. (copy agent artifact target): 전달과 유사하지만 저장소를 해제하지 않는 것으로 이해될 수 있는 액션. 이는 동일한 지식을 다수의 타겟 노드들에 전달하기 위해 사용될 수 있음;
d. 술어 (know agent artifact): 에이전트가 아티팩트에 관한 지식을 취득했다는 사실을 표명할 수 있는 술어. 그러한 지식은 (take-image agent artifact)와 같은 직접적인 액션들을 통해 획득될 수 있거나 또는 교환 액션을 통해 다른 에이전트들 또는 중앙 서버로부터 획득될 수 있음;
e. 저장소가 아티팩트의 수에 대한 제한들을 갖는 것으로 이해될 수 있기 때문에, 직접적인 액션들은 이용가능성에 대한 전제조건들을 갖는 것으로 이해될 수 있음; 및
f. 각각의 액션의 비용. 각각의 액션은 그와 연관된 비용을 갖는 것으로 이해될 수 있다. 비용은 각각의 액션에 실수를 부착하는 것으로 이해될 수 있는 함수로 이해될 수 있다. 이는 최적의 비용을 갖는 계획들 또는 특정 비용 경계들 내의 계획들을 도출하기 위해 사용될 수 있다. 액션들의 정확한 값들은 운영자의 의도들 및 도메인에 따라 결정되는 것으로 이해될 수 있다. 예컨대, 비용은 소비되는 에너지 또는 금융 비용 또는 액션들을 실행하기 위해 이동될 필요가 있는 거리 등을 모델링할 수 있음.
특정 예들에서, 각각의 지식 베이스는 위의 아이템들(a 내지 f)에서 열거된 모든 정보를 포함할 수 있다.
서로를 발견한 후에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 그들의 능력들을 교환할 수 있다. 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지리적 공간에서 각각의 미션을 달성하기 위해, 예컨대, 각각의 플래너로 계획을 도출했을 수 있다. 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 원하는 효과들을 가질 필요성 및 효과들이 발생할 필요가 있을 수 있는 시간 경계들을 도출하기 위해 그들의 각각의 계획들을 분석할 수 있다. 이어서, 시간설정된 효과들의 요건들이 다른 노드들과 교환될 수 있다.
이에 따라, 이 액션(301)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득할 수 있다. 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시할 수 있다.
미션으로 또한 알려져 있는 목표는, 이전에 언급된 바와 같이, 지리적 공간(130)에서 달성될 목표로 본원에서 이해될 수 있다. 목표는 지리적 공간(130)에서의 아티팩트들에 관한 정찰 지식을 지정할 수 있는 "know" 술어에 의해 정의될 수 있다. 예컨대, 목표는 PDDL에서 (know Agent1 lowres-image1), (know Agent1 lowres-image2), (know Agent1 lowres-image3), 및 (know Agent1 lowres-image4)로서 명시될 수 있다.
차례로, 목표는 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 각각의 운영자에 의해 설정될 수 있는 "미션"에 의해 정의될 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은, 초기 상태, 즉, 미션을 개시하고 토폴로지를 인코딩하기 전의 각각의 제2 노드 및/또는 제1 노드(111)의 포지션, 배터리 상태, 메모리 등을 나타내는 술어들의 세트, 및 최종 상태 또는 "목표"가 주어지면, 계획을 생성하는 것이 가능할 수 있는 플래너를 가질 수 있다. 목표는 액션들의 시퀀스에 의해 달성되어야 할 수 있는 한편, 효과는 단일 액션으로 달성되는 것으로 이해될 수 있다는 점에 유의해야 할 수 있다. 계획은 특정 노드가 목표 또는 목표들을 달성하는 것을 가능하게 할 수 있는 액션들의 시퀀스로 이해될 수 있다. 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드 내의 플래너는 계획을 도출하기 위해 액션 모델들의 각각의 PDDL 도메인을 사용할 수 있다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 결정되는 것으로 이해될 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 각각의 제2 노드 내의 각각의 플래너에 의해 출력되었을 수 있는 계획 도메인 정의 언어(Planning Domain Definition Language)(PDDL) 포맷을 갖는 파일일 수 있다. 다시 말하면, 이 액션(301)에서, 하나 이상의 제2 노드(120)는 그들의 PDDL 도메인들 및 목표들을 예컨대 리더 에이전트로서의 제1 노드(111)에 공급할 수 있다.
이 액션(301)에서의 획득은 피어 투 피어 또는 브로드캐스트 프로토콜을 통해, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
액션(302)
이 액션(302)에서, 제1 노드(111)는 계획을 결정한다. 계획은 하나 이상의 노드, 예컨대, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)를 현재 또는 초기 상태로부터 미션의 목표를 만족시키는 상태로 되게 할 수 있는 액션들의 시퀀스를 제공하는 것으로 이해될 수 있다. 따라서, 계획은 미션 사양의 구현으로 볼 수 있다. 이 경우, 미션은 더 이상 각각의 개별 노드의 각각의 미션이 아니라, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 네트워크 노드(120)의 개별 미션들에 기초하여 컴파일된 글로벌 미션이다. 따라서, 제1 노드(111)는 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초하여 계획을 결정한다. 제1 노드(111)는, 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 추가로 기초하여 계획을 결정한다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 다시 말하면, 이 액션(302)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)로부터의 모든 각각의 목표들을 고려함으로써 제1 노드(111)에 의해 구성되는 단일 목표로부터 계획을 컴퓨팅할 수 있다. 제1 노드(111)는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)로부터의 모든 각각의 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성할 수 있다.
결정은 계산, 도출, 선택 등으로 이해될 수 있다. 이 액션(302)에서의 결정은, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 플래너를 사용함으로써 수행될 수 있다. 본원의 예들에서, 플래너는, 예컨대, 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 도메인, PDDL 문제를 취한 후에 계획을 생성할 수 있는, 예컨대 Metric-FF와 같은 기성 인공 지능(AI) 플래너일 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다. 이 액션(302)에서의 결정은 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 중 적어도 하나가 서로를 발견하는 것에 의해 트리거될 수 있다. 이어서, 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(302)에서의 결정은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초할 수 있다.
일부 실시예들에서, 결정된 계획은 획득된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초할 수 있다. "know" 술어들, 액션들 "goto", "copy", 및 "transfer"가 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 모두에 대해 공통적일 수 있다는 점에 유의해야 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 이 액션(302)에서의 계획의 결정은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함할 수 있다.
제2 액션들은 제1 노드(111) 또는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나에 대한 제1 액션들과 상이한 액션들인 것으로 이해될 수 있다. 제2 액션들의 각각의 세트는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들의 요구되는 효과들을 제공하기 위한 액션들을 포함할 수 있다. 제2 액션들은 대안적으로 또는 추가적으로, 제1 액션들의 각각의 세트의 일부를 스킵하는 것을 포함할 수 있고/있거나, 랑데부 포인트들 또는 네트워크 커버리지 영역들로의 이동을 요구할 수 있는 정보를 교환하기 위한 액션들을 실행할 수 있다.
일부 실시예들에서, 액션(302)에서의 결정은 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초할 수 있다. 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 다른 노드들에 대해 그들의 고유의 액션들을 제공하는 것이 가능할 수 있기 때문에, 액션당 2개의 비용들, 즉, <실제 비용, 판매 비용>이 있을 수 있다. 제1 노드(111)는 미션 비용을 최소화하면서 미션 목표들을 달성하는 것을 목표로 하는 것으로 이해될 수 있다. 미션 비용은 계획으로부터 계산될 수 있고, 여기서, 액션들에 비트로 주석이 부기될 수 있고(자체 액션들에 대한 0 및 프록시 액션들에 대한 1), 그 후, 모든 액션들의 실제 비용들이 합산되고, 프록시 액션들의 판매 비용들이 감산될 수 있다. 판매 비용이 실제 비용 이상일 필요가 있을 수 있다는 제약이 있을 수 있다. 즉, 액션들은 실제 비용 미만으로 제공되지 않을 수 있다.
제1 노드(111)는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 파라미터에 따라 각각의 제2 액션을 프로젝팅(projecting)함으로써, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 대해 계획을 분해할 수 있다. 다시 말하면, 각각의 액션은 노드에 대한 식별자, 예컨대 "nodetid"를 나타낼 수 있는 파라미터를 갖는 것으로 이해될 수 있다. 특정 노드 "N"에 대해 프로젝팅될 때, 계획은 nodeid = N을 갖는 액션들만을 갖는 새로운 계획인 것으로 이해될 수 있다.
액션(303)
이 액션(303)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제2 표시로 고려될 수 있는 각각의 표시를 전송한다. 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다. 각각의 표시는 각각의 제2 표시로 이해될 수 있다.
각각의 표시는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해 분해된 계획으로 이해될 수 있다. 각각의 표시는 또한, 새로운 요건들의 세트를 표시할 수 있다. 따라서, 액션들의 원래의 시퀀스 대신에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은, 예컨대, 다른 노드들의 요구되는 효과들을 제공하기 위해 새로운 액션들을 실행할 수 있고/있거나, 이들은 이제 다른 노드들에 의해 효과들이 제공될 수 있는 더 오래된 태스크들 중 일부를 스킵할 수 있다.
이 액션(310)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
액션(304)
액션(302)에서 제1 노드(111)가 계획을 결정하는 것과 동시에, 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 또한, 그들의 고유의 도메인들 및 그들의 고유의 플래너들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅할 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 증분적으로 최선의 노력 방식(best effort basis)으로 새로운 계획들을 독립적으로 도출하고, 그들이 다른 노드들의 요건들을 충족시키는 것이 가능할 수 있는 정보를 교환할 수 있다. 일부 예들에서, 최선의 노력 방식은 최저 비용을 갖는 계획을 도출하는 것일 수 있다. 그러나, 이는 반드시 그러할 필요는 없을 수 있다. 계획들을 도출하는 것은 시간이 걸릴 수 있다. 따라서, 낮은 시간 예산이 있는 경우, 도출되는 계획은 최저 비용 계획에 대응하지 않을 수 있다.
그들이 각각 그들의 각각의 제2 표시를 수신한 후에, 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 계획 내의 그들의 각각의 제1 액션들 및 그들의 각각의 원래의 목표들의 종속성을 체크함으로써, 제2 액션들의 세트 내의 제2 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기할 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 그들의 각각의 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 이 연산 동안, 교환 액션들이 있는 경우, 무선 통신 네트워크(100)의 커버리지 영역들 또는 랑데부 포인트들로 이동하는 새로운 액션들이 포함될 수 있고, 그들의 비용이 고려될 수 있다. 에지를 사용하여 교환하기 위한 액션이 있을 때, 피어 투 피어 정보 교환을 에뮬레이트하기 위해 디지털 트윈들이 사용될 수 있다.
새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드는 제1 노드(111), 예컨대 리더로 승인을 전송할 수 있다. 그렇지 않은 경우, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드는 비동의를 전송할 수 있다.
따라서, 이 액션(304)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신할 수 있다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시할 수 있다. 다시 말하면, 각각의 제3 표시 각각은 제1 노드(111)에 의해 전송된 각각의 제2 표시에 대한 응답을 포함할 수 있다.
이 액션(304)에서, 수신은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
액션(305)
비동의가 있는 경우, 제1 노드(111)는 동의하는 제2 노드들만을 주목할 수 있고, 이어서, 동의하는 제2 노드들로부터의 모든 액션들로부터 새로운 단일 PDDL 도메인을 다시 구성할 수 있다.
협력 계획 합성 절차에서 다양한 가능한 대안들이 있을 수 있다.
제1 대안에 따르면, 제2 노드에 의한 비동의는 단지 프록시 액션들의 서브세트에 대한 것일 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 이를 고려하여 재계획하려고 시도할 수 있다. 이는 프록시 액션들이 상이한 제2 노드에 배정될 수 있는 계획들을 생성할 수 있다. 우선, 로컬 계획들이 각각의 제2 노드의 로컬 목표들을 달성하는 것이 가능할 수 있기 때문에, 계획은 항상 가능하다는 것을 이해할 수 있다. 따라서, 최악의 경우, 제1 노드(111)는 로컬 계획들의 집합을 생성할 수 있다. 제1 대안은 도 7에서 추후에 예시된다.
제2 대안에 따르면, 제1 노드(111)는 미션 목표들을 분할하고, 계획들을 로컬로 합성할 수 있는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것에 배정할 수 있다. 이어서, 그들은 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기하고, 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 제2 노드는 제1 노드(111)로 승인을 전송할 수 있다. 그렇지 않은 경우, 제2 노드는 비동의를 전송할 수 있다. 제2 노드들은 그들에 배정된 목표들의 세트에 대해 비동의할 수 있고, 이 경우, 도 8에서 추후에 예시되어 도시되는 바와 같이, 제1 노드(111)가 동의하는 제2 노드들에 대해 목표들을 재배정할 수 있는 후에, 재계획이 시작될 수 있다.
하나 이상의 각각의 제2 액션 또는 각각의 계획을 수행하는 것에 대한 특정 노드의 비동의는 상이한 이유들로 인한 것일 수 있다. 일부 예들에서, 이는 비용과 관련될 수 있다. 다른 예들에서, 비동의는 또한, 노드들에 의한 미리 정의된 정책들로 인한 것일 수 있다. 예컨대, 노드는 다른 노드들을 대신하여 액션 X만을 행하고 액션 Y는 행하지 않도록 구성되었을 수 있다. 유사한 상황이 목표들에 적용될 수 있다. 액션들 및 목표들에 대한 비동의는 독립적인 것으로 이해될 수 있다. 노드가 목표들에 대해 동의하지만 특정 제2 액션들에 대해 비동의하는 것이 가능할 수 있다. 노드가 모든 제2 액션들에 대해 동의하지만 배정된 새로운 목표에 대해 동의하지 않는 것이 또한 가능할 수 있다.
전술된 바에 따르면, 일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시할 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(305)에서, 제1 노드(111)는 수신된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라, 결정된 계획을 수정할 수 있다. 제1 노드(111)는 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해, 결정된 계획을 수정할 수 있다.
이 액션(305)에서의 수정은 액션(302)의 결정과 유사한 방식으로 플래너에 의해 수행될 수 있다.
액션(306)
이 액션(306)에서, 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송할 수 있다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.
이어서, 동의하는 제2 노드들은 제1 노드(111), 예컨대 리더에 의해 제안된 바와 같은 새로운 계획들을 따를 수 있다. 비동의하는 제2 노드들은 그들의 고유의 계획들을 따를 수 있다.
이 액션(406)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
액션(307)
방법의 실행 동안, 재계획을 요구할 수 있는 위험들과 조우될 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 및 제1 노드(111) 각각 내의 실행 유닛은 계획 실행을 계속 추적하고, 액션들의 전제조건들이 만족되지 않을 수 있을 때 플래깅할 수 있다. 예컨대, 클라우드 서비스로의 전달/카피가 행해질 필요가 있을 수 있을 때, 계획은 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 커버리지 포인트로 이동하기 위한 "goto" 액션들을 포함할 수 있다. 그러나, 커버리지 상태가 동적으로 변화될 수 있기 때문에, 지정된 포지션에서 커버리지가 없는 경우 실행이 실패할 수 있다. 계획된 액션들은 또한, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 내의 능력들의 고장으로 인해 실패할 수 있다. 예컨대, 노드들 중 하나 상의 카메라가 고장날 수 있고, 그에 따라, 이미지 촬영을 요구할 수 있는 프록시 액션들이 수행되는 것이 가능하지 않을 수 있다. 비-커버리지로 인해 클라우드 서비스로의 전달/카피가 실패할 수 있을 때, 노드들 중 하나는, 새로운 포인트로의 이동이 많은 양의 시간을 요구할 수 있지 않는 한, 토폴로지 지식을 사용하여 대안적인 커버리지 포인트를 동적으로 결정할 수 있다.
클라우드 서비스는 아티팩트의 지식을 타겟 노드로 전달할 수 있다. 클라우드 서비스로의 제1 전달/카피가 실패한 경우, 타겟 노드는 클라우드 서비스로부터의 타임아웃으로부터 이를 추론할 수 있고, 아티팩트의 지식을 취득하기 위해 로컬로 재계획할 수 있다. 또 다른 노드로의 전달/카피가 능력들에서의 고장으로 인해 실패할 수 있을 때, 그럼에도 불구하고, 노드는 계획에서 지정된 바와 같은 랑데부 포인트로 이동하고 타겟 노드에 고장을 통보할 수 있다. 이어서, 타겟 에이전트는 고려 중인 아티팩트의 지식을 달성하기 위해 로컬로 재계획할 수 있다. 이어서, 로컬 액션에서의 임의의 실패는 로컬 재계획을 트리거할 수 있다.
전술된 바에 따르면, 이 액션(307)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신할 수 있다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시할 수 있다.
이 액션(307)에서, 수신은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
액션(308)
이 액션(308)에서, 제1 노드(111)는 수신된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정할 수 있다.
액션(309)
액션(309)에서, 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송할 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.
전술된 바를 요약하면, 본원의 실시예들은 다수의 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 구축하는 것과 관련되는 것으로 이해될 수 있다.
이 액션(309)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.
협력적 계획들의 실행
협력적 계획 합성 페이즈의 종료 시에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 모두는 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 및 전달/카피 액션들을 포함할 수 있는 각각의 계획, 글로벌 계획, 수정된 계획, 또는 로컬 계획을 보유할 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각 내의 실행 모듈은 다음의 주의점들과 함께 계획의 순차적 실행을 보장할 수 있다:
1. 자체 액션들은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 서로 독립적으로 실행될 수 있는 로컬 액션들로 이해될 수 있다.
2. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 사이의 전달/카피는 공동 액션으로 이해될 수 있고, 이에 대해, 이전의 로컬 액션들은 공통 포지션으로의 goto 액션들일 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 공통 장소로 이동하기 위해 goto 액션들을 실행하고, 참여 노드가 도달할 때까지 대기하고, 아티팩트들을 전달/카피하고, 그 후, 서로 완료를 시그널링하도록 요구될 수 있다.
3. 클라우드 서비스로의 전달/카피는 노드가 통신 커버리지 영역에 있을 수 있을 때에만 행해질 수 있다. 계획은 에이전트가 요구되는 커버리지 영역에 있지 않을 수 있는 경우, 에이전트에 대해 goto 액션을 발행함으로써, 이를 보장할 수 있다.
4. PDDL 도메인은 전략적 액션들을 모델링할 수 있다. 이러한 고레벨 액션들의 실제 구현은 충돌 회피와 같은 추가 제한들을 갖는 저레벨 루틴들에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, PDDL 액션은 노드에게 포인트 A로부터 포인트 B로의 이동을 의미하는 "move A B"를 명령할 수 있다. 이는 노드의 모터들을 구동하고 내비게이팅하는 소프트웨어 루틴들에 의해 실행될 수 있다. 그렇게 하는 동안, 도중에 장애물들이 있는 경우, 이러한 루틴들은 전술적 조작들을 수행하는 것으로 이해될 수 있다.
제2 노드(121)에 의해 수행되는 방법의 실시예들이 도 4에 도시된 흐름도를 참조하여 이제 설명될 것이다. 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작할 수 있다.
방법은 다음의 액션들을 포함할 수 있다. 여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 일부 실시예들에서, 일부 액션들이 수행될 수 있고, 다른 실시예들에서, 모든 액션들이 수행될 수 있다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 예로부터의 구성요소들은 다른 예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 4에서, 임의적인 액션들은 파선들을 갖는 박스들로 표현된다.
다음 중 일부의 상세한 설명은 제1 노드(111)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 설명을 단순화하기 위해 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.
액션(401)
이 액션(401)에서, 제2 노드(121)는 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하는 제1 노드(111)로 전송한다. 각각의 제1 표시는 a) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, 및 b) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시한다.
이 액션(401)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.
액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
액션(402)
이 액션(402)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시, 즉, 그의 각각의 제2 표시를 수신한다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시한다. 이 액션(402)에서의 각각의 제2 표시의 수신은 전송된 각각의 제1 표시에 기초한다. 수신된 각각의 제2 표시는, 제1 노드(111) 및 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해, i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초한다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초한다.
이 액션(403)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.
일부 실시예들에서, 각각의 제1 표시는 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있다.
제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(402)에서의 수신은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초할 수 있다.
액션(403)
이 액션(403)에서, 제2 노드(121)는, 액션(303)과 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정할 수 있다.
결정은, 예컨대, 계산, 추정, 또는 도출로 이해될 수 있다.
이 액션(403)에서의 결정은, 이전에 설명된 바와 같이, a) 제2 액션들의 각각의 세트의 비용, 및/또는 b) 프록시 액션들 또는 새로운 목표들이 제2 노드(121)의 미리 정의된 정책에 따르지 않는지 여부를 고려함으로써 구현될 수 있다.
액션(404)
이 액션 404에서, 제2 노드(121)는 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송할 수 있다. 각각의 제3 표시는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 결정된 승인 또는 비동의를 표시할 수 있는데, 즉, 액션(403)의 결과에 기초하여 결정된 승인 또는 비동의를 표시할 수 있다.
이 액션(404)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 구현될 수 있다.
액션(405)
이 액션(405)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신할 수 있다. 각각의 제4 표시는 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.
이 액션(405)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.
액션(406)
이 액션(406)에서, 제2 노드(121)는 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송할 수 있다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시할 수 있다.
이 액션(406)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.
액션(407)
이 액션(407)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신할 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.
이 액션(407)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.
액션(408)
이 액션(408)에서, 제2 노드(121)는, 이전에 설명된 바와 같이, 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행할 수 있다.
도 5는 본원의 실시예들에 따른, 자율 에이전트들 사이의 협력의 일부 양태들의 개략도이다. 도면으로부터 인식될 수 있는 바와 같이, 본원의 실시예들에서, 3개의 주요 구성요소: a) 위에서 설명된 바와 같이 본원에서 지능형 자율 에이전트들 또는 단순히 에이전트들로 지칭될 수 있는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각 내의 지식 베이스(501), b) 네트워크 정보를 서빙하기 위한 클라우드 서비스들(502), 및 c) 데이터 교환을 용이하게 하기 위한 클라우드 서비스들(503)이 있을 수 있다. 광역뿐만 아니라 개인 영역의 기본 네트워크 능력, 이를테면, 블루투스 또는 LAN 및 클라우드(125)에 대한 액세스가 가정된다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 플래너, PDDL 도메인, 통신들을 수행하기 위한 프로토콜들의 세트, 및 현재 상태를 포함할 수 있다. 현재 상태는 노드의 포지션, 이용가능 배터리 전력, 및 메모리를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 프로토콜들의 세트는 1) 라디오 기반 통신 및 클라우드 리소스들에 대한 연결을 위한 프로토콜들, 및/또는 2) 근처에 있는 다른 에이전트들을 발견 및 식별하고 지식을 교환하기 위한 로컬 영역 네트워크(LAN)/개인 영역 네트워크(PAN)를 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다.
도 6은 본원의 실시예들에 따른, 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 활동도를 통한, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들의 개략적인 표현이다. 이 특정 비제한적인 예에서, 방법은, 601에서, 에이전트가 그의 근처에 있는 다른 에이전트들 중 하나 이상을 발견하는 것에 의해 트리거된다. 602에서, 에이전트들은 분산 리더 선출 프로토콜을 사용하여 제1 노드(111)를 리더로서 선출한다. 603에서, 액션(301)에 따라, 에이전트들은 그들의 PDDL 도메인들 및 목표들을 리더 에이전트에 공급한다. 604에서, 리더 에이전트는 모든 에이전트들을 참여 에이전트들로서 설정한다. 605에서, 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 액션들로부터 단일 PDDL 도메인을 구성한다. "know" 술어들, 액션들 "goto", "copy", 및 "transfer"가 모든 에이전트들에 대해 공통적이라는 점에 유의한다. 605에서, 또한 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 606에서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 계획을 컴퓨팅한다. 동시에, 607에서, 각각의 에이전트는 또한, 그들의 고유의 도메인들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅한다. 리더 에이전트는 에이전트 파라미터에 따라 각각의 액션을 프로젝팅함으로써 각각의 에이전트에 대해 계획을 분해한다. 608에서, 액션(303)에 따라, 리더 에이전트는 각각의 제2 표시들에서 분해된 계획들을 각각의 에이전트들로 전송한다. 609에서, 각각의 에이전트는 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기한다. 액션(403)에 따라, 각각의 에이전트는 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교한다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 610에서, 액션(404)에 따라, 에이전트들 각각은 액션(304)에 따라 수신되는 승인을 리더로 전송한다. 그렇지 않은 경우, 에이전트들 각각은 액션(304)에 따라 수신될 수 있는 비동의를 전송한다. 비동의가 있는 경우, 611에서, 액션(305)에 따라, 리더는 동의하는 에이전트들만을 주목하고, 단계(605)를 반복한다. 612에서, 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 비동의하는 에이전트들은 그들의 고유의 계획들을 따른다. 613에서, 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들은 리더에 의해 제안된 바와 같은 새로운 계획들을 따른다.
도 7은 본원의 실시예들에 따른, 에이전트들이 프록시 액션들을 거부할 때의 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 개략적인 표현이다. 도 7에서, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들이 활동도를 통해 표현된다. 액션(302)에 따라, 여기서 제1 노드(111)인 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 이어서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 계획을 컴퓨팅하고, 액션(303)에 따라, 각각의 제2 표시들을 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각으로 전송한다. 동시에, 702에서, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각은 또한, 그들의 고유의 도메인들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅한다. 각각의 에이전트는 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교한다. 이전에 논의된 제1 대안에 따르면, 액션(303)에서 제1 노드(111)에 의해 표시된 각각의 계획에 대한 제2 노드에 의한 비동의는 단지 프록시 액션들의 서브세트에 대한 것일 수 있고, 이는 능력 제약들, 즉, 노드가 액션을 수행하는 것에 대해 동의할 수 있는지 또는 비동의할 수 있는지를 지정하는 임의의 미리 정의된 정책 또는 정책들을 갖는 동의 상태로서 각각의 제3 표시에서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각에 의해 표시될 수 있다. 이어서, 액션(304)에 따라, 각각의 제3 표시들은 제1 노드(111)에 의해 수신된다. 이어서, 액션(305)에 따라, 제1 노드(111)는 이를 고려하여 재계획하려고 시도할 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 액션(302)으로부터 다시 시작할 수 있다. 이는 프록시 액션들이 상이한 제2 노드에 배정될 수 있는 계획들을 생성할 수 있다. 액션(306)에 따라, 제1 노드(111)는 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들에게 제안되는 바와 같은 새로운 계획들을 따를 것을 시그널링한다. 706에서, 제1 노드(111)는 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 완전히 비동의하는 에이전트들에게 그들의 고유의 계획들을 따를 것을 시그널링한다.
도 8은 본원의 실시예들에 따른, 목표 배정 및 분산 계획 합성을 갖는 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 개략적인 표현이다. 도 8에서, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들이 활동도를 통해 표현된다. 액션(302)에 따라, 여기서 제1 노드(111)인 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 이어서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 미션 목표들을 분할하고 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것에 배정하고, 액션(303)에 따라, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각으로 그들 각각에 의해 달성될 새로운 목표들을 표시하는 각각의 제2 표시들을 전송한다. 동시에, 803에서, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각은 또한, 그들의 각각의 계획들을 로컬로 합성한다. 804에서, 이어서, 각각의 에이전트는 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기하고, 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)는 각각 제1 노드(111)로 승인을 전송할 수 있다. 제2 노드들은 그들에 배정된 목표들의 세트에 대해 비동의할 수 있고, 이는 목표 제약들을 갖는 동의 상태로서 805에서 각각의 제3 표시에서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각에 의해 표시될 수 있다. 이어서, 액션(304)에 따라, 각각의 제3 표시들은 제1 노드(111)에 의해 수신된다. 그러한 경우, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)에 의해 표시된 획득된 목표 제약들에 기초하여, 제1 노드(111)가 동의하는 제2 노드들에 대해 목표들을 재배정할 수 있는 후에, 액션(305)에 따라, 재계획이 시작될 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 액션(302)으로부터 다시 시작할 수 있다. 액션(306)에 따라, 제1 노드(111)는 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들에게 제안되는 바와 같은 새로운 계획들을 따를 것을 시그널링한다. 808에서, 제1 노드(111)는 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 완전히 비동의하는 에이전트들에게 그들의 고유의 계획들을 따를 것을 시그널링한다.
예시적인 예
본원의 실시예들은 제1 노드(111), 제2 노드(121), 및 다른 제2 노드(122)와 같은 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 확립하기 위해 비제한적인 예시적인 예로 예시되지 않을 것이다. 이 예에 대해, 도 9에 개략적으로 표현된 시나리오가 사용될 것이다. 도 9의 시나리오에서, 무선 통신 네트워크(100) 내의 하나 이상의 네트워크 노드(110)는 지리적 영역(130) 주위에 위치된 3개의 기지국: BS1, BS2, 및 BS3을 포함한다. 무선 통신 네트워크(100)는 또한, 제1 노드(111), 및 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)를 포함한다. 지리적 공간(130)은 다수의 구역들을 갖는 큰 직사각형 지리적 영역이다. 이 비제한적인 예에서, 지리적 공간(130)은 4개의 상이한 구역: 구역 1, 구역 2, 구역 3, 및 구역 4로 분할된다. 이 예의 목적들을 위해, 지리적 공간(130)의 큰 내부는 어떠한 커버리지도 갖지 않는 것으로 가정된다. 제1 노드(111), 제2 노드(121), 및 다른 제2 노드(122) 각각은 다음의 능력들 및 미션들을 갖는 3명의 상이한 운영자로부터의 에이전트들, 각각, 에이전트 1, 에이전트 2, 및 에이전트 3이다.
Figure pct00001
에이전트 1, 즉, 제1 노드(111)는, 여행하는 외판원 문제(Traveling Salesman problem) 솔루션과 같은 방식으로, 모든 구역들을 커버하는 최적의 경로를 생성할 수 있는 계획에 의해 그리고 모든 구역들에 대해 저해상도 사진들을 촬영하는 것에 의해 그의 미션을 달성하는 것이 가능할 수 있다.
에이전트 1의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:
(know Agent1 lowres-image1)
(know Agent1 lowres-image2)
(know Agent1 lowres-image3)
(know Agent1 lowres-image4)
목표를 달성하기 위한 계획은 다음과 같다:
(goto Agent1 start zone1)[3]
(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[2]
(goto Agent1 zone1 zone2)[3]
(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[2]
(goto Agent1 start zone3)[3]
(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[2]
(goto Agent1 start zone4)[3]
(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[2]
계획의 총 비용은 4 x 5 = 20 임의의 단위, 예컨대, km, m 등이다.
에이전트 2, 즉, 제2 노드(121)는 경로를 커버하는 구역을 생성하고, 모든 구역들의 고해상도 사진들을 촬영하고, 분류, 예컨대 양호 또는 불량 모델을 통해 불량 컬러 맵을 결정하고, 그 후, 불량 컬러 맵을 갖는 구역들로부터 토양 품질 측정치들을 수집함으로써, 그의 미션을 달성하는 것이 가능할 수 있다.
에이전트 2의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:
(forall z:zones [implies (not (is-good (colormap z))) (know Agent2 z (soil-quality z))])
에이전트 2는 다음의 계획을 통해 이 목표를 달성하는 것이 가능할 수 있다:
(goto Agent2 start zone1)[3]
(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[2]
(process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2] //produces a boolean condition B for soil-quality measurement
(measure-soil-quality Agent2 zone1) [2] //conditional effect: if B is true then take soil quality measurement of zone 1 else skip
:
유사하게, 구역들 2, 3, 및 4에 대해,
계획들의 총 비용은 4 x 9 = 36이다.
에이전트 3, 즉, 다른 제2 노드(122)는 경로를 커버하는 구역을 생성하고, 토양 품질 측정치들을 수집하고, 품질이 특정 레벨 미만인 구역들을 결정하고, 그 구역들에 영양분들을 스프레이함으로써, 그의 미션을 달성할 수 있다.
에이전트 3의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:
(forall z:zones [implies (not (is-good (soil-quality z))) (spray Agent2 z)])
에이전트 3은 다음의 계획을 통해 이 목표를 달성할 수 있다:
(goto Agent3 start zone1)[5]
(prepare Agent3 zone1 soil-quality)[2]
(measure-soil-quality Agent3 zone1) [2]
:
//Similarly for zones 2, 3 and 4//
(goto Agent3 zone4 start)[5]
총 비용은 4 x 9 + 5 = 41이다.
이 예에서, 에이전트들이 에이전트 1을 그들의 리더로 선택한 것으로 가정된다. 에이전트 1은 액션(301)에 따라 에이전트들 2 및 3의 능력들 및 목표들을 수집한 후에, 액션(302)에 따라, 통합된 도메인들 및 문제들을 구축한다. 에이전트들에 대해 분해된 생성된 계획은 다음과 같을 수 있다:
에이전트1:
(goto Agent1 start zone1)[10]
(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[4]
(goto Agent1 zone1 zone2)[5]
(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[4]
(goto Agent1 start zone3)[5]
(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[4]
(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]
(goto Agent1 start zone4)[5]
(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[4]
(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]
(goto Agent1 zone4 BS4)[5]
(transfer cloud highres-image3)[1]
(transfer cloud highres-image4)[1]
(goto Agent1 BS4 start)[5] // going back to the start point
원래의 비용: 46, 새로운 비용: 41
에이전트2:
(goto Agent2 start zone1)[10]
(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[4 - 6 = -2]
(process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2]
(measure-soil-quality Agent2 zone1soil-quality1) [4]
(goto Agent2 zone1 zone2)[5]
(takeImage Agent2 highres zone2 highres-image2)[4 - 6 = -2]
(process Agent2 highres-image2 soil-quality) [2]
(measure-soil-quality Agent2 zone2 soil-quality2) [4]
(goto Agent2 zone2 BS2)[5]
(get Agent2 cloud highres-image3)[1]
(get Agent2 cloud highres-image4)[1]
(transfer Agent2 Agent3 soil-quality1)[1]
(transfer Agent2 Agent3 soil-quality2)[1]
(process Agent2 highres-image3 soil-quality) [2]
(goto Agent2 zone3)[5]
(measure-soil-quality Agent2 zone1) [4]
(process Agent2 highres-image4 soil-quality) [2]
(goto Agent2 zone4)[5]
(measure-soil-quality Agent2 zone4) [4]
(goto Agent2 zone4 start)[5]
원래 비용: 70, 새로운 비용: 59. 실제로, 프로세싱이 양호 토양 품질을 생성하는 경우, 구역들 3 및 4로의 이동이 완전히 방지될 수 있고, 그에 따라, 훨씬 더 많은 비용이 절약될 수 있다.
에이전트 2는 에이전트 1에 의해 촬영된 고해상도 이미지들을 사용할 수 있다. 그들은 협력적 계획을 향해 에이전트 1에 의해 수행되는 추가 또는 프록시 액션들이라는 점에 유의한다. 이 정보를 얻기 위해, 에이전트들 1 및 2는, 예컨대, 비동기식 이동들에 의해 커버리지 영역으로 이동해야 하고, 클라우드 서비스를 통해 정보를 교환해야 한다. 에이전트들이 포인트에 동시에 도달할 필요가 없는 것으로 이해될 수 있다. 하나의 에이전트는 커버리지 영역에 도달하여 클라우드(125)에 업로드할 수 있는 한편, 다른 에이전트는 클라우드(125)로부터의 아티팩트에 액세스하기 위해 어떤 다른 시간에 다른 커버리지 영역으로 이동할 수 있다. 그러나, 전체 비용은 감소된다.
에이전트3:
(goto Agent3 start zone3)[10]
(prepare Agent3 zone3 soil-quality)[2]
(measure-soil-quality Agent3 zone3 soil-quality3) [2]
(goto Agent3 zone3 zone4)[5]
(prepare Agent3 zone4 soil-quality)[2]
(measure-soil-quality Agent3 zone4 soil-quality4) [2]
(goto Agent3 zone4 BS2)[5]
(get Agent3 Agent2 soil-quality1)[1]
(get Agent3 Agent2 soil-quality2)[1]
(goto Agent3 BS2 start)[5]
원래의 비용: 41, 새로운 비용: 35
에이전트 3은 에이전트 2의 토양 품질 측정치들을 재사용할 수 있다. 추가 이동 및 데이터 전달 비용들, 예컨대, 에이전트들이 공통 포인트로 오는 정보의 동기식 교환이 존재하지만, 이전의 이동들 및 측정 비용들이 또한 절약된다.
새로운 비용들이 원래의 비용들 미만이기 때문에, 에이전트들은 새로운 계획들에 대해 동의하고, 그들을 실행하여, 더 적은 비용으로 그들의 각각의 미션 목표들을 달성한다.
전술된 바의 일부 양태들을 요약하면, 본원의 실시예들은 다음의 요소들을 수반할 수 있다: 1) 근처에 있는 에이전트들의 능력들의 지식을 표현하고 추론하는 것, 2) 요구되고 제공되는 시간설정된 술어들의 교환, 3) 요구되고 제공되는 시간설정된 술어들을 사용하여 재계획하여 협력적 액션들을 갖는 계획들의 도출을 돕는 것, 4) 다른 에이전트들에 대한 태스크 위임으로 인해 필요할 수 있는 정보의 교환을 용이하게 하는 계획 내의 새로운 액션 아이템들, 5) 에지 및 네트워크 토폴로지의 지식을 사용하는 정보 교환에 필요할 수 있는 추가 이동성들의 최적화, 6) 정보 아티팩트들을 카피/전달하고, 메모리 제한들을 극복하고, 또한 정보 교환을 돕는 것에 의해 비용을 감소시키기 위해, 클라우드로부터 새로운 능력들을 추가하는 것, 및 7) 협력을 최적화하기 위해 네트워크 및 클라우드 특성들을 이용하는 것.
본원의 실시예들의 하나의 이점은 지능형 자율 에이전트들이 기회주의적으로, 근처에 있는 에이전트들과의 협력을 통해, 그들의 태스크들 및 그에 따른 미션 비용을 최적화하는 것이 가능할 수 있다는 것이다. 미션 비용은 동작 시간 및 에너지 소비를 포함할 수 있다. 에지는 이동성 최적화를 위한 논리적 랑데부 포인트 및 범위를 제공함으로써 협력적 계획 실행을 도울 수 있다. 예컨대, 하나의 에이전트는 노드에서 지식을 전달하는 것이 가능할 수 있고, 다른 에이전트는 다른 노드에서 그 지식을 취득할 수 있다. 제안되는 협력 방법론은 강건한 통신, 효율적인 데이터 관리, 및 미션에 수반되는 자율 에이전트들 사이의 정보의 효과적인 공유를 확립할 수 있다.
도 10은 제1 노드(111)가 포함할 수 있는 배열의 패널들 a) 및 b)에서 2개의 상이한 예들을 각각 도시한다. 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 도 10의 a)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성될 수 있다.
여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 10에서, 임의적인 유닛들은 파선 박스들로 표시된다.
다음 중 일부의 상세한 설명은 제1 노드(111)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.
제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 결정 유닛(1001)에 의해 액션(302)의 결정을 수행하도록 구성되고, 결정 유닛(1001)은 i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여, 계획을 결정하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다.
제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(303)의 전송을 수행하도록 추가로 구성되고, 전송 유닛(1002)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 결정하는 것은 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하도록 구성될 수 있다.
제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 획득 유닛(1003)에 의해 액션(301)의 획득을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 획득 유닛(1003)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 구성된다. 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시하도록 구성될 수 있다. 결정되도록 구성된 계획은 획득되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 각각의 표시는 각각의 제2 표시일 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수신 유닛(1004)에 의해 액션(304)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1004)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 구성된다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수정 유닛(1005)에 의해 액션(305)의 수정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수정 유닛(1005)은 수신되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라 결정되도록 구성된 계획을 수정하도록 구성된다. 수정하는 것은 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행되도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(306)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1002)은 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수신 유닛(1004)에 의해 액션(307)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1004)은 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하도록 구성된다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수정 유닛(1005)에 의해 액션(308)의 수정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수정 유닛(1005)은 수신되도록 구성된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(309)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1002)은 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있고, 결정하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다.
제1 노드(111)에서의 본원의 실시예들은 본원의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 10의 a)에 도시된 제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서를 통해 구현될 수 있다. 프로세서는, 본원에서 사용되는 바와 같이, 하드웨어 구성요소인 것으로 이해될 수 있다. 위에서 언급된 프로그램 코드는 또한, 예컨대, 제1 노드(111)에 로딩될 때 본원의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 운반하는 데이터 캐리어의 형태의 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 하나의 이러한 캐리어는 CD ROM 디스크의 형태로 이루어질 수 있다. 그러나, 이는 메모리 스틱과 같은 다른 데이터 캐리어들로 실현가능하다. 게다가, 컴퓨터 프로그램 코드는 서버 상에 있고 제1 노드(111)로 다운로드되는 순수 프로그램 코드로서 제공될 수 있다.
제1 노드(111)는 하나 이상의 메모리 유닛을 포함하는 메모리(1007)를 더 포함할 수 있다. 메모리(1007)는 제1 노드(111)에서 실행될 때 본원의 방법들을 수행하기 위해, 획득된 정보를 저장하고, 데이터, 구성들, 스케줄링들, 및 애플리케이션들 등을 저장하는 데 사용되도록 배열된다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 수신 포트(1008)를 통해, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드로부터 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 포트(1008)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 하나 이상의 안테나에 연결될 수 있다. 다른 실시예들에서, 제1 노드(111)는 수신 포트(1008)를 통해 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로부터 정보를 수신할 수 있다. 수신 포트(1008)가 프로세서(1006)와 통신할 수 있기 때문에, 수신 포트(1008)는 수신된 정보를 프로세서(1006)로 전송할 수 있다. 수신 포트(1008)는 또한, 다른 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)는 메모리(1007) 및 프로세서(1006)와 통신할 수 있는 전송 포트(1009)를 통해, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로 정보를 송신 또는 전송하도록 추가로 구성될 수 있다.
관련 기술분야의 통상의 기술자는, 위에서 설명된 유닛들(1001 내지 1005)이 아날로그 및 디지털 회로들의 조합, 및/또는 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 위에서 설명된 바와 같이 수행하는, 예컨대, 메모리에 저장된 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 갖도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 지칭할 수 있다는 것을 또한 인식할 것이다. 이러한 프로세서들 중 하나 이상뿐만 아니라 다른 디지털 하드웨어는 단일 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC)에 포함될 수 있거나, 또는 여러 개의 프로세서들 및 다양한 디지털 하드웨어가, 개별적으로 패키징되든 또는 SoC(System-on-a-Chip)으로 조립되든 간에, 여러 개의 별개의 구성요소들 사이에서 분산될 수 있다.
또한, 일부 실시예들에서, 위에서 설명된 상이한 유닛들(1001 내지 1005)은 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 애플리케이션으로서 구현될 수 있다.
따라서, 제1 노드(111)에 대해 본원에서 설명되는 실시예들에 따른 방법들은, 적어도 하나의 프로세서(1006) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1006)로 하여금 제1 노드(111)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들, 즉, 소프트웨어 코드 부분들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(1010) 제품에 의해 각각 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1010) 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011) 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1010)을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011)는, 적어도 하나의 프로세서(1006) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1006)로 하여금 제1 노드(111)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011)는 메모리 스틱 또는 CD ROM 디스크와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체일 수 있다. 다른 실시예들에서, 컴퓨터 프로그램(1010) 제품은 방금 설명된 컴퓨터 프로그램(1010)을 포함하는 캐리어 상에 저장될 수 있고, 여기서, 캐리어는, 위에서 설명된 바와 같이, 전자 신호, 광학 신호, 라디오 신호, 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011) 중 하나이다.
제1 노드(111)는 제1 노드(111)와 다른 노드들 또는 디바이스들, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 다른 구조물 사이의 통신들을 용이하게 하도록 구성된 통신 인터페이스 또는 그러한 통신들을 용이하게 하기 위한 인터페이스 유닛을 포함할 수 있다. 인터페이스는, 예컨대, 적합한 표준에 따라 무선 인터페이스를 통해 라디오 신호들을 송신 및 수신하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다.
다른 실시예들에서, 제1 노드(111)는 도 10의 b)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 프로세싱 회로부(1006), 예컨대, 제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서 및 메모리(1007)를 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 또한, 예컨대, 수신 포트(1008) 및 전송 포트(1009)를 포함할 수 있는 라디오 회로부(1012)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로부(1006)는 도 10의 a)와 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 도 3 및/또는 도 5 내지 도 9에 따른 방법 액션들을 수행하도록 구성되거나 또는 동작가능할 수 있다. 라디오 회로부(1012)는, 적어도, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드와의 무선 연결을 셋업 및 유지하도록 구성될 수 있다. 회로부는 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.
따라서, 본원의 실시예들은 또한, 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 동작하는 제1 노드(111)에 관한 것이다. 제1 노드(111)는 프로세싱 회로부(1006) 및 메모리(1007)를 포함할 수 있고, 그 메모리(1007)는 그 프로세싱 회로부(1006)에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하고, 이에 의해, 제1 노드(111)는 제1 노드(111)와 관련하여 본원에서 설명되는 액션들, 예컨대, 도 3 및/또는 도 5 내지 도 9에서의 액션들을 수행하도록 추가로 동작한다.
도 11은 제2 노드(121)가 포함할 수 있는 배열의 패널들 a) 및 b)에서 2개의 상이한 예들을 각각 도시한다. 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 도 11의 a)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된다.
여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 11에서, 임의적인 유닛들은 파선 박스들로 표시된다.
다음 중 일부의 상세한 설명은 제2 노드(121)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.
제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(401)의 전송을 수행하도록 구성되고, 전송 유닛(1101)은 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 a) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, b) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.
제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(402)의 수신을 수행하도록 구성되고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성된다. 수신되도록 구성된 각각의 제2 표시는, 제1 노드(111) 및 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해, i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 각각의 제1 표시는 PDDL 포맷을 갖는 파일이도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 결정 유닛(1103)에 의해 액션(403)의 결정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 결정 유닛(1103)은 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(404)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1101)은 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(405)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제4 표시는 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다. 계획은 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(406)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1101)은 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(407)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 실행 유닛(1104)에 의해 액션(408)의 실행을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 실행 유닛(1104)은 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 추가로 구성될 수 있다.
제2 노드(121)에서의 본원의 실시예들은 본원의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 11의 a)에 도시된 제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서를 통해 구현될 수 있다. 프로세서는, 본원에서 사용되는 바와 같이, 하드웨어 구성요소인 것으로 이해될 수 있다. 위에서 언급된 프로그램 코드는 또한, 예컨대, 제2 노드(121)에 로딩될 때 본원의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 운반하는 데이터 캐리어의 형태의 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 하나의 이러한 캐리어는 CD ROM 디스크의 형태로 이루어질 수 있다. 그러나, 이는 메모리 스틱과 같은 다른 데이터 캐리어들로 실현가능하다. 게다가, 컴퓨터 프로그램 코드는 서버 상에 있고 제2 노드(121)로 다운로드되는 순수 프로그램 코드로서 제공될 수 있다.
제2 노드(121)는 하나 이상의 메모리 유닛을 포함하는 메모리(1106)를 더 포함할 수 있다. 메모리(1106)는 제2 노드(121)에서 실행될 때 본원의 방법들을 수행하기 위해, 획득된 정보를 저장하고, 데이터, 구성들, 스케줄링들, 및 애플리케이션들 등을 저장하는 데 사용되도록 배열된다.
일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 수신 포트(1107)를 통해, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드로부터 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 포트(1107)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 하나 이상의 안테나에 연결될 수 있다. 다른 실시예들에서, 제2 노드(121)는 수신 포트(1107)를 통해 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로부터 정보를 수신할 수 있다. 수신 포트(1107)가 프로세서(1105)와 통신할 수 있기 때문에, 수신 포트(1107)는 수신된 정보를 프로세서(1105)로 전송할 수 있다. 수신 포트(1107)는 또한, 다른 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)는 메모리(1106) 및 프로세서(1105)와 통신할 수 있는 전송 포트(1108)를 통해, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로 정보를 송신 또는 전송하도록 추가로 구성될 수 있다.
관련 기술분야의 통상의 기술자는, 위에서 설명된 유닛들(1101 내지 1104)이 아날로그 및 디지털 회로들의 조합, 및/또는 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 위에서 설명된 바와 같이 수행하는, 예컨대, 메모리에 저장된 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 갖도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 지칭할 수 있다는 것을 또한 인식할 것이다. 이러한 프로세서들 중 하나 이상뿐만 아니라 다른 디지털 하드웨어는 단일 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC)에 포함될 수 있거나, 또는 여러 개의 프로세서들 및 다양한 디지털 하드웨어가, 개별적으로 패키징되든 또는 SoC(System-on-a-Chip)으로 조립되든 간에, 여러 개의 별개의 구성요소들 사이에서 분산될 수 있다.
또한, 일부 실시예들에서, 위에서 설명된 상이한 유닛들(1101 내지 1104)은 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 애플리케이션으로서 구현될 수 있다.
따라서, 제2 노드(121)에 대해 본원에서 설명되는 실시예들에 따른 방법들은, 적어도 하나의 프로세서(1105) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1105)로 하여금 제2 노드(121)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들, 즉, 소프트웨어 코드 부분들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(1109) 제품에 의해 각각 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1109) 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110) 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1109)을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110)는, 적어도 하나의 프로세서(1105) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1105)로 하여금 제2 노드(121)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110)는 메모리 스틱 또는 CD ROM 디스크와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체일 수 있다. 다른 실시예들에서, 컴퓨터 프로그램(1109) 제품은 방금 설명된 컴퓨터 프로그램(1109)을 포함하는 캐리어 상에 저장될 수 있고, 여기서, 캐리어는, 위에서 설명된 바와 같이, 전자 신호, 광학 신호, 라디오 신호, 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110) 중 하나이다.
제2 노드(121)는 제2 노드(121)와 다른 노드들 또는 디바이스들, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물 사이의 통신들을 용이하게 하도록 구성된 통신 인터페이스 또는 그러한 통신들을 용이하게 하기 위한 인터페이스 유닛을 포함할 수 있다. 인터페이스는, 예컨대, 적합한 표준에 따라 무선 인터페이스를 통해 라디오 신호들을 송신 및 수신하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다.
다른 실시예들에서, 제2 노드(121)는 도 11의 b)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 프로세싱 회로부(1105), 예컨대, 제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서 및 메모리(1106)를 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 예컨대, 수신 포트(1107) 및 전송 포트(1108)를 포함할 수 있는 라디오 회로부(1111)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로부(1105)는 도 11의 a)와 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 도 4 및/또는 도 5 내지 도 9에 따른 방법 액션들을 수행하도록 구성되거나 또는 동작가능할 수 있다. 라디오 회로부(1111)는, 적어도, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 다른 구조물과의 무선 연결을 셋업 및 유지하도록 구성될 수 있다. 회로부는 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.
따라서, 본원의 실시예들은 또한, 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 동작하는 제2 노드(121)에 관한 것이다. 제2 노드(121)는 프로세싱 회로부(1105) 및 메모리(1106)를 포함할 수 있고, 그 메모리(1106)는 그 프로세싱 회로부(1105)에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하고, 이에 의해, 제2 노드(121)는 제2 노드(121)와 관련하여 본원에서 설명되는 액션들, 예컨대, 도 4 및/또는 도 5 내지 도 9에서의 액션들을 수행하도록 추가로 동작한다.
도 12는 무선 통신 네트워크(100)가 포함할 수 있는 배열의 예를 도시한다. 본원의 실시예들에서, 무선 통신 네트워크(100)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위해, 제2 노드(121)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이의 통신을 가능하게 하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드(121)는 각각의 제1 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 i) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, ii) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 iii) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제1 노드(111)는 i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여, 계획을 결정하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드(111)는 또한, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 추가로 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하여 결정하도록 추가로 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 추가로 구성될 수 있고, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 결정되도록 구성된 계획은 획득되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 각각의 표시는 각각의 제2 표시일 수 있고, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성될 수 있고, 제1 노드(111)는 수신되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라 결정되도록 구성된 계획을 수정하도록 추가로 구성될 수 있다. 이는 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행되도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 또한, 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록 구성될 수 있다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 수신되도록 구성된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하도록 추가로 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록 추가로 구성될 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들에서, 결정하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하도록 추가로 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성될 수 있다. 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 각각의 제4 표시는 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 추가로 구성될 수 있다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록 구성될 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.
무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션들을 실행하도록 추가로 구성될 수 있다.
"포함한다" 또는 "포함하는"이라는 단어를 사용할 때, 이는 비제한적인 것으로, 즉, "적어도 ~로 구성된다"를 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
본원의 실시예들은 위에서 설명된 바람직한 실시예들로 제한되지 않는다. 다양한 대안들, 수정들, 및 등가물들이 사용될 수 있다. 따라서, 위의 실시예들은 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주되지 않아야 한다.
일반적으로, 본원에서 사용되는 모든 용어들은, 상이한 의미가 명확히 주어지고/지거나 그것이 사용되는 문맥으로부터 암시되지 않는 한, 관련 기술 분야에서의 그들의 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등에 대한 모든 언급들은, 명시적으로 달리 언급되지 않는 한, 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 인스턴스를 지칭하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에서 개시되는 임의의 방법들의 단계들은, 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행하는 것으로 명시적으로 설명되고/되거나 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행해야 한다는 것이 암시되지 않는 한, 개시되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다. 본원에서 개시되는 실시예들 중 임의의 것의 임의의 피처는, 적절한 경우, 임의의 다른 실시예에 적용될 수 있다. 마찬가지로, 실시예들 중 임의의 것의 임의의 이점은 임의의 다른 실시예들에 적용될 수 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 첨부된 실시예들의 다른 목적들, 피처들, 및 이점들은 다음의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, 콤마들에 의해 분리되고 최종 대안에 "및"이라는 용어가 선행하는 대안들의 리스트가 후속되는 "~중 적어도 하나"라는 표현은 대안들의 리스트 중 하나만이 적용될 수 있는 것, 대안들의 리스트 중 하나 초과가 적용될 수 있는 것, 또는 대안들의 리스트 모두가 적용될 수 있는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 이러한 표현은 콤마들에 의해 분리되고 최종 대안에 "또는"이라는 용어가 선행하는 대안들의 리스트가 후속되는 "~중 적어도 하나"라는 표현과 동등한 것으로 이해될 수 있다.
프로세서 및 회로부라는 용어들 중 임의의 것은 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "일부 실시예들에서"라는 표현은 설명되는 실시예의 피처들이 본원에서 개시되는 임의의 다른 실시예 또는 예와 조합될 수 있다는 것을 나타내기 위해 사용되었다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "일부 예들에서"라는 표현은 설명되는 예의 피처들이 본원에서 개시되는 임의의 다른 실시예 또는 예와 조합될 수 있다는 것을 나타내기 위해 사용되었다.
참조 문헌들
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Figure pct00002
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Claims (47)

  1. 제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법으로서,
    상기 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이고,
    상기 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하고,
    상기 방법은,
    - 계획을 결정하는 단계(302) ― 상기 계획을 결정하는 단계(302)는,
    i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 상기 제1 목표를 달성하기 위해 상기 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및
    ii. 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및
    b) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    에 기초하고,
    상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 상기 지리적 공간(130)에서 상기 제1 목표 및 상기 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것임 ―; 및
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하는 단계(303)
    를 포함하고,
    상기 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계(302)는 상기 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하는, 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하는 단계(301)를 더 포함하고,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 각각의 목표;
    b) 상기 능력들의 각각의 세트; 및
    c) 상기 제1 액션들의 각각의 세트
    를 각각 표시하고,
    결정된 계획은 획득된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 계획 도메인 정의 언어(Planning Domain Definition Language)(PDDL) 포맷을 갖는 파일이고, 상기 계획을 결정하는 단계(302)는 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 표시는 각각의 제2 표시이고,
    상기 방법은,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하는 단계(304)를 더 포함하고,
    상기 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하고,
    상기 방법은,
    - 수신된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라,
    i. 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것
    중 적어도 하나에 의해, 상기 결정된 계획을 수정하는 단계(305); 및
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하는 단계(306)
    를 더 포함하고,
    상기 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 방법은
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하는 단계(307) ― 상기 제5 표시는 상기 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시함 ―;
    - 수신된 제5 표시에 따라 상기 결정된 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하는 단계(308); 및
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하는 단계(309)
    를 더 포함하고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이고, 상기 결정하는 단계(302)는 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하는, 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  10. 제2 노드(121)에 의해 수행되는 방법으로서,
    상기 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이고,
    상기 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하고,
    상기 방법은,
    - 상기 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하는 제1 노드(111)로 각각의 제1 표시를 전송하는 단계(401) ― 상기 각각의 제1 표시는,
    a) 상기 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제2 노드(121)의 각각의 목표,
    b) 상기 제2 노드(121)의 상기 능력들의 각각의 세트, 및
    c) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    를 표시함 ―; 및
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하는 단계(402)
    를 포함하고,
    상기 각각의 제2 표시는 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 단계(402)는 전송된 각각의 제1 표시에 기초하고, 수신된 각각의 제2 표시는, 상기 제1 노드(111) 및 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해,
    i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표
    를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하고,
    상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하는, 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 각각의 제1 표시는 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 포맷을 갖는 파일인, 방법.
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 방법은
    - 상기 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하는 단계(403); 및
    - 상기 제1 노드(111)로 각각의 제3 표시를 전송하는 단계(404)
    를 더 포함하고,
    상기 각각의 제3 표시는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 결정된 승인 또는 비동의를 표시하는, 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하는 단계(405)를 더 포함하고,
    상기 각각의 제4 표시는,
    i. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것
    중 적어도 하나에 기초하여 수정된 상기 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 방법은
    - 상기 제1 노드(111)로 제5 표시를 전송하는 단계(406) ― 상기 제5 표시는 상기 제1 액션들의 각각의 세트 또는 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시함 ―; 및
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하는 단계(407)
    를 더 포함하고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트, 상기 제3 액션들의 각각의 세트, 및 상기 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행하는 단계(408)를 더 포함하는, 방법.
  16. 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 단계(402)는 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하는, 방법.
  17. 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  18. 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드(111)로서,
    상기 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성되고,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 계획을 결정하고 ― 상기 결정은,
    i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 상기 제1 목표를 달성하기 위해 상기 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및
    ii. 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및
    b) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    에 기초하고,
    상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 상기 지리적 공간(130)에서 상기 제1 목표 및 상기 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것임 ―,
    상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  19. 제18항에 있어서,
    상기 결정하는 것은 상기 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  20. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 추가로 구성되고,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 각각의 목표;
    b) 상기 능력들의 각각의 세트; 및
    c) 상기 제1 액션들의 각각의 세트
    를 각각 표시하도록 구성되고,
    결정되도록 구성된 상기 계획은 획득되도록 구성된 상기 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  21. 제20항에 있어서,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 포맷을 갖는 파일이고, 상기 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  22. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 표시는 각각의 제2 표시이고,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  23. 제22항에 있어서,
    상기 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성되고,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 수신되도록 구성된 상기 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라,
    i. 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것
    중 적어도 하나에 의해, 결정되도록 구성된 상기 계획을 수정하고,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  24. 제23항에 있어서,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하고 ― 상기 제5 표시는 상기 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성됨 ―,
    - 수신되도록 구성된 상기 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하고,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  25. 제18항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성되고, 상기 결정하는 것은 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  26. 제18항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 제1 노드(111).
  27. 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제2 노드(121)로서,
    상기 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성되고,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된 제1 노드(111)로 각각의 제1 표시를 전송하고 ― 상기 각각의 제1 표시는,
    a) 상기 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제2 노드(121)의 각각의 목표,
    b) 상기 제2 노드(121)의 상기 능력들의 각각의 세트, 및
    c) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    를 표시하도록 구성됨 ―,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제2 표시는 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성되고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 상기 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성되고, 수신되도록 구성된 상기 각각의 제2 표시는, 상기 제1 노드(111) 및 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해,
    i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표
    를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성되고,
    상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성되는, 제2 노드(121).
  28. 제27항에 있어서,
    상기 각각의 제1 표시는 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 포맷을 갖는 파일이도록 구성되는, 제2 노드(121).
  29. 제27항 또는 제28항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하고,
    - 상기 제1 노드(111)로 각각의 제3 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성되는, 제2 노드(121).
  30. 제29항에 있어서,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 각각의 제4 표시는,
    i. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것
    중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성된 상기 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 제2 노드(121).
  31. 제30항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 노드(111)로 제5 표시를 전송하고 ― 상기 제5 표시는 상기 제1 액션들의 각각의 세트 또는 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성됨 ―,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 제2 노드(121).
  32. 제31항에 있어서,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트, 상기 제3 액션들의 각각의 세트, 및 상기 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행하도록 추가로 구성되는, 제2 노드(121).
  33. 제27항 내지 제32 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성되고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성되는, 제2 노드(121).
  34. 제27항 내지 제33 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 추가로 구성되는, 제2 노드(121).
  35. 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위해, 제2 노드(121)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이의 통신을 가능하게 하도록 구성된 무선 통신 네트워크(100)로서,
    a. 상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 노드(111)로 각각의 제1 표시를 전송하도록 구성되고,
    상기 각각의 제1 표시는,
    a) 상기 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제2 노드(121)의 각각의 목표,
    b) 상기 제2 노드(121)의 상기 능력들의 각각의 세트, 및
    c) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    를 표시하도록 구성되고,
    b. 상기 제1 노드(111)는,
    - 계획을 결정하고 ― 상기 결정은,
    i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 상기 제1 목표를 달성하기 위해 상기 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및
    ii. 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및
    b) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
    에 기초하고,
    상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 상기 지리적 공간(130)에서 상기 제1 목표 및 상기 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것임 ―,
    상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록
    구성되고,
    상기 각각의 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되고,
    c. 상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 각각의 제2 표시는 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  36. 제35항에 있어서,
    상기 제1 노드(111)는 상기 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하여 결정하도록 추가로 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  37. 제35항 또는 제36항에 있어서,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 추가로 구성되고,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
    a) 상기 각각의 목표;
    b) 상기 능력들의 각각의 세트; 및
    c) 상기 제1 액션들의 각각의 세트
    를 각각 표시하도록 구성되고,
    결정되도록 구성된 상기 계획은 획득되도록 구성된 상기 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  38. 제37항에 있어서,
    상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 포맷을 갖는 파일이고, 상기 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  39. 제35항 내지 제38항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 표시는 각각의 제2 표시이고,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  40. 제39항에 있어서,
    상기 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성되고,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 수신되도록 구성된 상기 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라,
    i. 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것
    중 적어도 하나에 의해, 결정되도록 구성된 상기 계획을 수정하고,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  41. 제40항에 있어서,
    상기 제1 노드(111)는,
    - 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하고 ― 상기 제5 표시는 상기 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성됨 ―,
    - 수신되도록 구성된 상기 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하고,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  42. 제35항 내지 제41항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성되고, 상기 결정하는 것은 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  43. 제35항 내지 제42항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  44. 제35항 또는 제43항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하고,
    - 상기 제1 노드(111)로 각각의 제3 표시를 전송하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  45. 제44항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 각각의 제4 표시는,
    i. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것, 및
    ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것
    중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성된 상기 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  46. 제45항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제1 노드(111)로 제5 표시를 전송하고 ― 상기 제5 표시는 상기 제1 액션들의 각각의 세트 또는 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성됨 ―,
    - 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록
    추가로 구성되고,
    상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
  47. 제46항에 있어서,
    상기 제2 노드(121)는,
    - 상기 제2 액션들의 각각의 세트, 상기 제3 액션들의 각각의 세트, 및 상기 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행하도록 추가로 구성되는, 무선 통신 네트워크(100).
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