CN115942875A - 第一节点、第二节点、无线通信网络和由此执行在地理空间中实现一组目标的方法 - Google Patents

Abstract

一种由第一节点(111)执行的方法。第一节点(111)确定(302)计划。该计划基于如下因素被确定：i)根据第一节点(111)的能力要实现的第一目标，以及由第一节点(111)执行以实现第一目标的第一组第一动作，以及ii)对于一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点：a)根据每个第二节点的相应能力要实现的相应目标，以及b)要由每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是通过确定要由第一节点(111)和每个第二节点分别执行的相应一组第二动作来协同实现第一目标和相应目标中的每个目标。第一节点(111)发送(303)指示所确定的第二动作的相应指示。

Description

第一节点、第二节点、无线通信网络和由此执行在地理空间中实现一组目标的方法

技术领域

本发明总体上涉及第一节点及由此执行在地理空间中实现一组目标的方法。本发明总体上还涉及第二节点及由此执行在地理空间中实现该组目标的方法。本发明总体上还涉及包括第一节点以及包括第二节点的一个或多个第二节点以在地理空间中实现该组目标的无线通信网络。

背景技术

无线通信网络内的节点可以是无线设备，诸如例如用户设备(UE)、站(STA)、移动终端、无线终端、终端、物联网(IoT)设备和/或移动站(MS)。无线设备能够在蜂窝通信网络或无线通信网络(有时也称为蜂窝无线电系统、蜂窝系统或蜂窝网络)中进行无线通信。例如，可以在两个无线设备之间、在无线设备与普通电话之间、和/或在无线设备与服务器之间经由在无线通信网络内包括的无线电接入网络(RAN)和可能的一个或多个核心网络执行通信。无线设备还可以被称为具有无线能力的移动电话、蜂窝电话、膝上型电脑或平板电脑，仅提及一些另外的示例。本上下文中的无线设备可以是例如便携式、袖珍式、手持式、计算机所包括的或车载移动设备，它们能够经由RAN与另一个实体(诸如另一个终端或服务器)进行语音和/或数据通信。

无线通信网络覆盖的地理区域可以划分为小区区域，每个小区区域由网络节点服务，诸如无线电网络节点或基站(BS)，有时可以称为例如传输点(TP)、无线电基站(RBS)、gNB、演进型节点B(“eNB”)、“eNodeB”、“NodeB”、“B节点”或BTS(基站收发器站)，具体取决于所使用的技术和术语。基于传输功率并且因此还基于小区大小，基站可以是不同的类别，诸如例如广域基站、中程基站、局域基站和家庭基站。小区是由基站在基站站点提供无线电覆盖的地理区域。位于基站站点上的一个基站可以服务于一个或多个小区。此外，每个基站可以支持一种或多种通信技术。第3代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)基站可以称为eNodeB或甚至eNB，可以直接连接到一个或多个核心网络。在本发明的上下文中，表述下行链路(DL)可以用于从基站到无线设备的传输路径。表述上行链路(UL)可以用于沿相反方向的传输路径，即从无线设备到基站。

NR

从无线电的角度来看，所谓的第5代(5G)系统在3GPP中开始标准化，并且所谓的新无线电(NR)就是无线电接口的名称。正在3GPP中讨论NR基础架构。在当前概念中，gNB表示NR BS，其中一个NR BS可以对应于一个或多个传输点和/或接收点。

NR的主要目标之一是为运营商提供更多容量，以满足不断增长的流量需求和各种应用。正因为如此，NR将能够在高频上运行，诸如超过6GHz的频率，直到60或甚至100GHz。

在更高频率下操作可以使用更小的天线元件，从而实现具有许多天线元件的天线阵列。这种天线阵列有助于波束成形，其中多个天线元件可以用于形成窄波束，从而补偿具有挑战性的传播特性。

物联网(IoT)

物联网(IoT)可以理解为通信设备的互联互通，例如物理设备、车辆(也可以称为“被连接的设备”和“智能设备”)、建筑物和其他嵌入了电子器件、软件、传感器、执行器和网络连接的物品，该网络连接可以使这些对象收集和交换数据。IoT可以允许通过现有网络基础设施远程控制和/或感知对象。

IoT意义上的“物”可以指各种各样的设备，诸如心脏监测植入物、农场动物身上的生物芯片转发器、沿海水域的电蛤、带有内置传感器的汽车、用于环境/食品/病原体监测的DNA分析设备，或可以协助消防员进行搜索和救援操作的现场操作设备，诸如经由例如摄像头、光监控器等对照明进行控制和自动化的家庭自动化设备、加热设备(例如“智能”恒温器)、通风设备、空调以及诸如洗衣机、烘干机、烤箱、冰箱或冰柜等设备，这些设备可以使用电信进行远程监控。这些设备可以借助各种现有技术收集数据，然后在其他设备之间自主传输数据。

机器类型通信(MTC)

近年来，机器类型通信(MTC)，特别是在物联网(IoT)的背景下，已被证明是蜂窝技术不断增长的一部分。MTC设备可以是通信设备，通常是无线通信设备或简单的用户设备，其是自我和/或自动控制的无人看管机器并且通常不与活动人类用户相关联以便生成数据流量。与常规的移动电话或智能电话相比，MTC设备通常更简单，并且通常与更具体的应用或目的相关联。MTC涉及去往和/或来自MTC设备的无线通信网络中的通信，该通信通常可以具有完全不同的性质并且具有与例如常规移动手机和智能手机相关联的通信不同的其他要求。在IoT的背景和发展中，很明显，MTC流量将会增加，因此需要越来越多地在无线通信系统中得到支持。

自治代理或智能自治系统可以理解为可以与环境交互并且以某种程度的独立性或自治性决定要执行的动作的实体。自主代理的动作可以基于自主代理或其他实体的用户的知识、愿望或目标。自治代理可以执行的动作可取决于自治代理可以支持的动作。

随着从单个机器人执行同时定位和映射(SLAM)的系统达到相当成熟，使用机器人团队协作执行任务的可能性越来越引起人们的兴趣。[1,2]。自治代理可以协作以利用彼此的能力和由此产生的伪影，这些伪影可以理解为功能输出，诸如图像、热图像等……例如，在远程侦察任务中，来自不同组织的代理可能被独立分配任务。当他们在目标区域集结时，他们可以交换他们的能力，了解一个生产和另一个可能消耗的伪影，从而在可能的情况下通过协作降低任务的总体成本。

在这类情况下，每个代理可以独立探索机上运行有限内存SLAM的环境，同时将所有收集到的信息发送到中央服务器，该中央服务器可能是集中式基础设施中计算资源增加的地面站[3]。服务器可以管理所有代理的地图，触发闭环、地图融合、优化和将信息分发回代理。这可以使代理能够在其SLAM估计中即时合并其他人的观察，从而证明这种系统在涉及多个自主代理的场景中的适用性。一个这样的示例已经被描述为在森林环境中执行任务，诸如例如，使用易于安装在无人驾驶的中小型飞行器中的单目视觉系统进行搜索和救援[4]。

这类系统可能导致时频资源和电池资源的浪费，进而导致电信网络中延迟增加和容量减少，从而限制了这类方法的适用性。

发明内容

本文实施例的一个目的是改进对要由无线通信网络中的智能自治代理执行的任务的处理。更具体地，本文实施例的目的是改进无线通信网络中的节点在地理空间中对一组目标的实现的处理。

根据本文实施例的第一方面，该目的通过一种由第一节点执行的方法来实现。该方法是在地理空间中实现一组目标。第一节点在无线通信网络中操作。第一节点确定计划。第一节点基于以下内容确定计划。首先，第一节点要在地理空间中实现的第一目标。第一目标是根据第一节点的第一组能力来实现的。此外，由第一节点单独执行以实现第一目标的第一组第一动作。第二，对于第一节点的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点中的每个第二节点：a)根据一个或多个第二节点中的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标，以及b)由一个或多个第二节点中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是在地理空间中协同实现第一目标和相应目标中的每个目标。该计划是通过确定要由一个或多个第二节点中的每个第二节点和第一节点分别执行的相应一组第二动作来实现的。第一节点还向一个或多个第二节点中的每个第二节点发送相应指示。相应指示用于指示所确定的相应一组第二动作。

根据本文实施例的第二方面，该目的通过由第二节点执行的方法来实现。该方法是在地理空间中实现该组目标。第二节点在无线通信网络中操作。第二节点向第一节点发送相应第一指示。第一节点在无线通信网络中操作。相应第一指示用于指示第二节点根据第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标。相应第一指示还用于指示第二节点的该组相应能力，以及由第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。第二节点从第一节点接收相应第二指示。相应第二指示用于指示要由第二节点单独执行的该组第二动作。相应第二指示的接收基于发送的相应第一指示。接收到的相应第二指示是基于由第一节点和在第一节点的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点协同实现以下内容的计划。首先，根据第一节点的第一组能力要在地理空间中实现的第一节点的第一目标。第二，一个或多个第二节点中的每个第二节点根据该第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标。该计划是基于要由一个或多个第二节点中的每个第二节点和第一节点分别执行的相应一组第二动作。

根据本文实施例的第三方面，该目的由第一节点实现。第一节点可以被认为是用于在地理空间中实现该组目标。第一节点还被配置成确定计划。第一节点被配置成基于以下内容确定计划。首先，根据第一节点的第一组能力要在地理空间中实现的第一节点的第一目标。另外，基于由第一节点单独执行以实现第一目标的第一组第一动作。第二，对于在第一节点的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点中的每个第二节点：a)根据一个或多个第二节点中的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标，以及b)要由一个或多个第二节点中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是在地理空间中协同实现相应目标和第一目标中的每一个。第一节点被配置成通过确定要由一个或多个第二节点中的每个第二节点和第一节点分别执行的相应一组第二动作来确定计划。第一节点还被配置成向一个或多个第二节点中的每个第二节点发送相应指示。相应指示被配置成指示被配置成要被确定的相应一组第二动作。

根据本文实施例的第四方面，该目的通过第二节点来实现。第二节点可以被认为是用于在地理空间中实现该组目标。第二节点被配置成在无线通信网络中操作。第二节点还被配置成将相应第一指示发送给被配置成在无线通信网络中操作的第一节点。相应第一指示被配置成指示以下内容。首先，a)根据第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的第二节点的相应目标。第二，第二节点的相应一组能力，以及第三，第二节点要单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。第二节点还被配置成从第一节点接收相应第二指示。相应第二指示被配置成指示要由第二节点单独执行的该组第二动作。接收相应第二指示被配置成基于配置成要被发送的相应第一指示。配置成要被接收的相应第二指示被配置成基于由第一节点和在第一节点的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点协同实现以下内容的计划。首先，根据第一节点的第一组能力要在地理空间中实现的第一节点的第一目标。第二，一个或多个第二节点中的每个第二节点根据该第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标。该计划被配置成基于要由一个或多个第二节点中的每个第二节点和第一节点分别执行的相应一组第二动作。

根据本文实施例的第四方面，该目的通过无线通信网络来实现。无线通信网络被配置成实现第一节点与包括第二节点的一个或多个第二节点之间的通信，以在地理空间中实现一组目标。第二节点被配置成向第一节点发送相应第一指示。相应第一指示被配置成指示根据第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的第二节点的相应目标。相应第一指示还被配置成指示第二节点的相应一组能力。相应第一指示还被配置成指示要由第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。第一节点被配置成基于以下因素来确定计划：根据第一节点的第一组能力要在地理空间中实现的第一节点的第一目标、以及由第一节点单独执行以实现第一目标的第一组第一动作。第一节点还被配置成对于在第一节点的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点中的每个第二节点，基于以下项确定计划：a)根据一个或多个第二节点中的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间中实现的相应目标，以及b)要由一个或多个第二节点中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是通过确定要由一个或多个第二节点中的每个第二节点和第一节点分别执行的相应一组第二动作来在地理空间中协同实现相应目标和第一目标中的每个目标。第一节点还被配置成向一个或多个第二节点中的每个第二节点发送相应指示。相应指示被配置成指示配置成要被确定的相应一组第二动作。在这类实施例中，第二节点还被配置成从第一节点接收相应第二指示。相应第二指示被配置成指示要由第二节点单独执行的该组第二动作。

通过第一节点基于其自身的第一目标和一个或多个第二节点的相应目标确定计划，然后向每个第二节点发送相应指示，可以在地理空间中协作实现相应目标和第一目标中的每一个。这使得能够确定可以更有效地实现所有目标的共同计划。例如，如果第二节点中的两个需要在地理空间的同一区域中执行第一动作，这可能涉及两个第二节点的5公里行程，则第一节点可以确定计划，使得第二节点中只有一个节点需要前往区域，例如有能力执行该两个第一动作的节点。这样，另一个第二节点可以避免必须前往该区域，而是将其资源用于在地理空间的不同区域中执行第二动作，

因此，可以确定要执行的第二动作以实现目标，同时更有效地使用资源，诸如能量资源、时间资源和时频资源。

附图说明

参考附图并且根据以下描述更详细地描述本文的实施例的示例。

图1是示出根据本文实施例的无线通信网络的示意图。

图2是示出根据本文实施例的无线通信网络的另一个非限制性示例的示意图。

图3是描绘根据本文实施例的第一节点中的方法的流程图。

图4是描绘根据本文实施例的第二节点中的方法的流程图。

图5是根据本文实施例的第一节点和第二节点中的方法的一些方面的示意图。

图6是示出根据本文实施例的方法的示例的信令图。

图7是示出根据本文实施例的方法的示例的信令图。

图8是示出根据本文实施例的方法的示例的信令图。

图9是示出根据本文实施例的方法的示例的示意图。

图10是示出根据本文实施例的第一节点的两个非限制性示例a)和b)的示意框图。

图11是示出根据本文实施例的第二节点的两个非限制性示例a)和b)的示意框图。

图12是示出根据本文实施例的无线通信网络的非限制性示例的示意框图。

具体实施方式

本发明的某些方面及其实施例可以为背景技术部分中讨论的挑战提供解决方案。本文提出了解决本文公开的一个或多个问题的各种实施例。

在多代理系统的AI规划文献中，存在协同计划合成和执行的通用方法。由于跨代理共享信息，可以理解多个代理的存在增加了SLAM估计过程的稳健性。每个代理都可以从其他代理的测量中获利。然而，这将使多代理系统的SLAM实现方式复杂化。背景技术部分中描述的基于SLAM的工作可能面临一些与低效数据管理相关的挑战，以及代理之间无法有效共享信息。一般来说，参与的代理可以保留他们在机上运行所有导航关键任务的自主权，而所有计算成本高昂的数据管理任务都被推送到服务器。具有潜在更大计算能力的中央服务器通过收集他们的所有经验、合并和优化他们的地图或在适当的情况下将信息传回给他们来实现他们的协作。这通常会导致在实际任务期间发生信息丢失和通信延迟。因此，SLAM实现方式中的可扩展性和稳健性也将具有挑战性。

本文的实施例可以被理解为通过利用机会协作方法来处理自主代理之间的挑战以解决这些挑战中的一些。

在一般意义上，本文的实施例可以被理解为用于自主代理之间的机会协作的系统和方法。更具体地，本文中的实施例可以被理解为涉及一种解决方案，该解决方案基于分布在代理之间的知识库，以及它们在边缘的孪生，通过用于交换信息、导出新计划和执行新计划的协议，在独立代理之间建立机会协作。

本文将描述的协作可以被理解为不是预先计划好的，因为可能不先验地知道哪些代理可能遇到哪些其他代理以及可能遇到的代理可能具有哪些能力。因此，在本文的实施例中，可能存在动态和自适应的编排。可以执行关于代理可能能够处理的对象的知识和关于它们的能力的知识的自组织编译。信息交换要求可能需要有关网络拓扑的知识，这些知识可能会在计划合成时被考虑在内。本文的实施例可以涉及用来支持基于需求的新知识项的收集以及将它们用于计划合成的新协议。此外，由于可以将协作理解为涉及新的成本要素，诸如使用其他代理的能力，因此在本文的实施例中可以将这种成本考虑用于新计划。

现在将在下文中参考附图(其中示出了示例)更全面地描述所考虑的一些实施例。在本部分中，将通过多个示例性实施例更详细地说明本文中的实施例。然而，其他实施例包含在本文公开的主题的范围内。所公开的主题不应被解释为仅限于本文阐述的实施例；更确切而言，这些实施例以示例的方式提供以向本领域技术人员传达主题的范围。应当注意，本文的示例性实施例并不相互排斥。可以默认假设来自一个实施例的组件存在于另一个实施例中，并且对于本领域的技术人员来说，这些组件可以如何在其他示例性实施例中使用是显而易见的。

注意，虽然在本发明中已经使用了来自LTE/5G的术语来举例说明本文的实施例，但这不应被视为将本文的实施例的范围仅限于上述系统。具有类似特征的其他无线系统也可以受益于利用本发明所涵盖的思想。

图1描绘了无线通信网络100的非限制性示例，有时也称为无线通信系统、蜂窝无线电系统或蜂窝网络，其中可以实施本文的实施例。无线通信网络100通常可以是5G系统、5G网络、NR-U或下一代系统或网络、LAA或MulteFire。无线通信网络100可以替代地是比5G系统更年轻的系统。无线通信网络100可以支持其他技术，诸如例如长期演进(LTE)、LTE-Advanced/LTE-Advanced Pro，例如LTE频分双工(FDD)、LTE时分双工(TDD)、LTE半双工频分双工(HD-FDD)、在免许可频段中操作的LTE、窄带物联网(NB-IoT)、宽带码分多址接入(WCDMA)、通用陆地无线接入(UTRA)TDD、全球移动通信系统(GSM)网络、GSM/增强型数据速率GSM演进(EDGE)无线电接入网络(GERAN)网络、超移动宽带(UMB)、EDGE网络、由无线接入技术(RAT)(诸如例如多标准无线电(MSR)基站、多RAT基站等)的任意组合组成的网络、任何第三代合作伙伴计划(3GPP)蜂窝网络、无线局域网(WLAN)或WiFi网络、全球微波接入互操作性(WiMax)和/或任何蜂窝网络或系统。

因此，虽然在本发明中可以使用来自5G/NR和LTE的术语来例证本文中的实施例，但这不应被视为将本文中的实施例的范围仅限于上述系统。

无线通信网络100可以包括多个节点，其中在图1的非限制性示例中描绘第一节点111和一个或多个第二节点120。一个或多个第二节点120可以包括第二节点121。在图1的特定非限制性示例中，一个或多个第二节点120还包括另一个第二节点122和又一个第二节点123。

第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以是具有无线能力的无线设备，例如，5G UE，即，能够在无线通信网络100中进行无线通信。可以例如经由RAN以及可能包括在无线通信网络100内的一个或多个核心网络执行通信。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以是智能自治系统，能够在无线通信网络100中在空中自行传输，无人驾驶。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个在本文中也可以被称为代理。

可以使一个或多个第二节点120和第一节点111中的任一个能够经由RAN与另一实体传递语音和/或数据，诸如服务器、膝上型电脑、个人数字助理(PDA)或平板电脑、机器对机器(M2M)设备、配备无线接口的设备，诸如打印机或文件存储设备、调制解调器或能够通过通信系统中的无线电链路进行通信的任何其他无线电网络单元。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个本身可以具有波束形成能力。在一些示例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以是分布式节点，诸如云125中的虚拟节点，并且它可以与无线电网络节点协作完全或部分地在云125上执行其功能。

可以使第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个能够使用例如基于IEEE 802.15.4的低功率短程网络(诸如低功率无线个域网上的IPv6(6LowPAN))、Zigbee、Z-Wave、低功耗蓝牙(BLE)和/或任何蜂窝网络或系统相互通信。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个还能够通过一组协议执行通信。该组协议可以包括用于基于无线电的通信和连接到云资源的协议。该组协议可以替代地或附加地包括用于LAN/PAN以发现和识别附近的其他代理并且交换知识的协议。

无线通信网络100覆盖地理空间130。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以是能够导航地理空间130的智能自治系统。

第一节点111可以被配置成在无线通信网络100中通过第一链路141(例如无线电链路)与第二节点121通信。第一节点111可以被配置成在无线通信网络100中通过第二链路142(例如无线电链路)与另一个第二节点122通信。第一节点111可以被配置成在无线通信网络100中通过第三链路143(例如无线电链路)与另一个第二节点123通信。第二节点121可以被配置成在无线通信网络100中通过第四链路144(例如无线电链路)与另一个第二节点122通信。另一个第二节点112可以被配置成在无线通信网络100中通过第五链路145(例如无线电链路)与又一个第二节点123通信。

为了简化图，图1中未描绘第一节点111与一个或多个第二节点120中的任一个之间的链路，例如无线电链路。

图2描绘了可以在其中实施本文实施例的无线通信网络100的另一个非限制性示例。如图2中所描绘，无线通信网络100还可以包括一个或多个网络节点110。一个或多个网络节点110中的任一个可以是无线电网络节点或无线电基站，或具有类似特征的任何其他网络节点，这些节点能够服务于第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个或任何其他用户设备，诸如无线设备或机器类型通信设备。一个或多个网络节点110中的任一个通常可以是传输点(TP)或能够服务于无线通信网络100中的第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个的任何其他网络单元。一个或多个网络节点110中的任一个可以是例如gNB、4G eNB或5G eNB。一个或多个网络节点110中的任一个可以基于传输功率并且因此也基于小区大小而属于不同类别，诸如例如宏基站(BS)、家庭BS或微微BS。例如，一个或多个网络节点110中的任一个可以基于传输功率并且因此也基于覆盖区域大小而属于例如广域基站、中程基站、局域基站和家庭基站。一个或多个网络节点110中的任一个可以是固定中继节点或移动中继节点。一个或多个网络节点110中的任一个可以支持一种或多种通信技术，并且其名称可以取决于所使用的技术和术语。一个或多个网络节点110中的任一个可以直接连接到一个或多个网络和/或一个或多个核心网络，图2中未描绘以简化附图。地理空间130可以划分为小区区域，其中每个小区区域可以由网络节点服务，但是一个无线电网络节点可以服务一个或多个小区。在图2的特定非限制性示例中，第一节点111和一个或多个第二节点120在一个或多个网络节点110的非覆盖区域中，例如在如下地理空间130中可以是这种情况，该地理空间130中第一节点111和一个或多个第二节点120可以在远程位置执行操作。

通常，本文中使用的所有术语均应根据其在相关技术领域中的普通含义进行解释，除非明确给出和/或从使用它的上下文中暗示不同的含义。除非明确说明，否则对一/一个/该元件、装置、组件、装置、步骤等的引用将被公开解释为指的是元件、装置、组件、装置、步骤等的至少一个实例。本文所公开的任何方法的步骤不必以所公开的确切顺序执行，除非一个步骤被明确地描述为在另一个步骤之后或之前和/或其中暗示一个步骤必须在另一个步骤之后或之前。只要合适，本文公开的任何实施例的任何特征都可以应用于任何其他实施例。同样，任何实施例的任何优点都可以应用于任何其他实施例，反之亦然。所附实施例的其他目的、特征和优点将从以下描述中显而易见。

一般而言，本文中使用的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和/或“第六”可以理解为表示不同元件或实体的任意方式，并且除非根据上下文另有说明，否则可以被理解为不赋予它们修饰的名词以累积或时间顺序的特征。

本文包括几个实施例。应当注意，本文的示例不是相互排斥的。可以默认假设来自一个实施例的组件存在于另一个实施例中，并且对于本领域的技术人员来说，显而易见的是这些组件可以如何在其他示例性实施例中使用。

现在将参考图3中描绘的流程图来描述由第一节点111执行的方法的实施例。该方法可以被理解为在地理空间130中实现一组目标。第一节点111在无线通信网络100中操作。

该方法可以包括以下描述的动作。在一些实施例中，可以执行一些动作。在一些实施例中，可以执行所有动作。在图3中，用虚线框表示可选动作。在适用的情况下，可以组合一个或多个实施例。为了简化描述，没有描述所有可能的组合。应当注意，本文的示例不是相互排斥的。可以默认假设来自一个示例的组件存在于另一个示例中，并且对于本领域技术人员来说，显而易见的是这些组件可以如何在其他示例中使用。

动作301

第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以具有在地理空间130中执行的任务。任务在本文中可以被理解为要在地理空间130中实现的目标或目的。例如，任务可以是“收集地理空间130中的低分辨率图像”。第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个的任务可能已经由第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个的相应操作者进行设置。

在无线通信网络100中的操作过程中，第一节点111和一个或多个第二节点120因此可以接近和/或发现它们自己处于地理空间130中。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可能能够在其任务开始时发现在地理空间130中存在其他节点。

第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个因此可以发现其附近的一个或多个其他节点。一旦它们已经发现彼此，第一节点111和一个或多个第二节点120可以使用例如分布式领导者选举协议来选举领导者。为了说明的目的，在本文的实施例中，第一节点111可能已经被选举为领导者。

代理知识库

第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以包括数据库，在本文中也称为知识库，该数据库可以包括支持它们在例如地理空间130中的操作的信息。由于自组织协作的需要和进入未覆盖区域的可能性，第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可能必须托管知识库。用于服务网络拓扑和覆盖范围信息的服务可以托管在云125中。第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以在它们相应的知识库中包括以下项中的一个或多个：

1.地理空间130的拓扑结构，包括一个或多个网络节点110的位置，例如可能位于附近的中继基站；

2.自主定位和导航能力；

3.云125中的中央服务器地址；

4.可以包括第一节点111和一个或多个第二节点120的相应节点可能能够执行的动作模型的PDDL域。一个动作模型可以理解为一对<前提条件，效果>。前提条件和效果可以理解为一组逻辑谓词。仅当前提条件谓词在该状态中为真时，才可以将动作理解为在该状态中启用。当执行动作时，效果谓词变为真。在本发明的上下文中，为了便于描述本文的实施例，使用术语能力(或多个能力)来分别指代一个节点可以支持的一个或多个动作。关于稍后将描述的第一动作、第二动作、第三动作和第四动作，小的大写的术语“动作”(或多个动作)可以用于指代在该节点支持的所有动作中例如由该节点针对特定任务执行的特定支持的动作(或多个动作)。能力的示例可能是高分辨率和低分辨率摄像头、土壤质量检测和/或养分喷洒。在一个或多个第二节点120的每个第二节点中，固件可以被理解为通过应用程序接口(API)公开一组能力。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个都可以根据相应知识库中的<前提条件，效果>对来维持其相应能力。例如，动作可以是拍摄高分辨率图像、测量光强度、拍摄低分辨率图像、增强图像、处理图像等。在一些实施例中，动作可以包括以下项中的至少一个：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作，诸如例如复制。自我动作可以被理解为是指由相应第二节点自主执行的动作。代理动作可以理解为对其他第二节点执行的动作。跳转动作可以理解为描述将特定节点从一个位置带到另一个位置的移动性动作的动作。转移动作可以理解为描述从源(例如，节点或中央服务器中的一个)向目标(可能是另一个节点或中央服务器)转移有关“伪影”的信息的动作。该动作可以释放源代理中的伪影可能需要的存储空间。这些动作可以建模为<前提条件，效果>对。具体地，动作模型可以包括：

a.(goto agent from to)：描述将代理从位置“from”带到位置“to”的移动性动作的动作；

b.(transfer agent artifact target)：描述从源(代理或中央服务器)向目标传输有关“伪影”的信息的动作；

c.(copy agent artifact target)：可以理解为类似于转移但不释放存储的动作。这可以用于将相同的知识转移到多个目标节点；

d.谓词(know agent artifact)：可以断言代理已经获得了有关伪影的知识这一事实的谓词。可以通过直接动作(诸如(take-image agent artifact))或通过交换动作从其他代理或中央服务器获得这种知识；

e.由于可以将存储理解为对伪影的数量有限制，因此可以将直接动作理解为对可用性有前提条件；以及

f.每个动作的成本。每个动作可以被理解为具有与其相关联的成本。成本可以被理解为可被理解为将实数附加到每个动作的函数。这可以用于导出具有最优成本的计划或某些成本范围内的计划。动作的确切值可以理解为取决于领域和操作员的意图。例如，成本可以对能源消耗、或财务成本、或执行动作需要经过的距离等进行建模。

在特定示例中，相应的知识库可以包括上面在项目a-f中列出的所有信息。

在发现彼此之后，第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以交换它们的能力。第一节点和一个或多个第二节点120中的每一个可能已经例如利用相应计划器导出计划，以在地理空间中完成相应任务。第一节点和一个或多个第二节点120中的每一个可以分析它们相应的计划以导出具有期望效果的需要，以及可能需要产生效果的时间界限。然后可以与其他节点交换时间效果的要求。

据此，在该动作301中，第一节点111可以分别从一个或多个第二节点120中的每个第二节点获得一个或多个相应第一指示。一个或多个相应第一指示中的每一个可以针对一个或多个第二节点120中的每个第二节点分别指示：a)根据一个或多个第二节点120中的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间130中实现的相应目标，b)相应一组能力，以及c)要由一个或多个第二节点120的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。

如前所述，也称为任务的目标在本文中可以理解为要在地理空间130中实现的目标。目标可以由“know”谓词定义，该谓词可以指定关于地理空间130中的伪影的侦察知识。例如，目标可以在PDDL中表述为：(know Agent1 lowres-image1)、(know Agent1 lowres-image2)、(know Agent1 lowres-image3)和(know Agent1 lowres-image4)。

该目标又可以由“任务”定义，该“任务”可以由一个或多个第二节点120的每个第二节点和/或第一节点111的相应操作者进行设置。第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以具有能够产生计划的计划器，给定初始状态，即，一组谓词表示在启动任务，并且对拓扑进行编码之前相应第二节点和/或第一节点111的位置、电池状态、存储器等，以及最终状态或“目标”。可以注意到，虽然目标可能必须通过一系列动作来实现，但效果可以理解为通过单个动作来实现。计划可以理解为一系列动作，这些动作可以使特定节点实现一个或多个目标。一个或多个第二节点120中的每个第二节点和/或第一节点111中的计划器可以使用动作模型的相应PDDL域来导出计划。该计划可以理解为取决于第一节点111和一个或多个第二节点120的相应节点的相应一组能力。

在一些实施例中，一个或多个相应第一指示中的每一个可以是具有规划域定义语言(PDDL)格式的文件，该文件可能已经由相应第二节点中的相应计划器输出。换言之，在该动作301中，一个或多个第二节点120可以将它们的PDDL域和目标提供给第一节点111，例如，作为领导者代理。

该动作301中的获得可以通过对等或广播协议，例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现。

动作302

在该动作302中，第一节点111确定计划。该计划可以被理解为提供一系列动作，这些动作可以使一个或多个节点(例如第一节点111和一个或多个第二节点120)从当前或初始状态到满足任务目标的状态。因此，该计划可以被视为任务规范的实现。在这种情况下，任务不再是相应单独节点的相应任务，而是基于第一节点111和一个或多个第二网络节点120的单独任务编制的全局任务。因此，第一节点111基于以下项来确定计划：根据第一节点111的第一组能力要在地理空间130中实现的第一节点111的第一目标，以及由第一节点111单独执行以实现第一目标的第一组第一动作。对于第一节点111的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点120中的每个第二节点，第一节点111进一步基于以下确定计划：a)根据一个或多个第二节点120中的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间130中实现的相应目标，以及b)要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是通过确定要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点和第一节点111分别执行的相应一组第二动作来协同实现地理空间130中的相应目标和第一目标中的每一个。换言之，在该动作302中，第一节点111可以通过考虑来自一个或多个第二节点120的所有相应目标，从由第一节点111构造的单个目标来计算计划。第一节点111可以通过取第一节点111和一个或多个第二节点120的所有相应目标的并集来构造单个目标。

确定可以理解为计算、推导、选择等。该动作302中的确定可以通过例如使用第一节点111中的计划器来执行。在本文的示例中，计划器可以是现成的人工智能(AI)计划器，诸如Metric-FF，这可能需要规划域定义语言(PDDL)域、PDDL问题，然后可以生成计划。

在一些实施例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以是智能自治系统。该动作302中的确定可以由第一节点111和一个或多个第二节点120中的至少一个相互发现来触发。在一些这类实施例中，该动作302中的确定然后可以基于第一节点111被选择为一个或多个第二节点120的领导者。

在一些实施例中，所确定的计划可以基于获得的一个或多个相应第一指示。可以注意到，谓词“know”、动作“goto”、“copy”和“transfer”对于所有一个或多个第二节点120和第一节点111可以是共同的。在一些实施例中，一个或多个相应第一指示中的每一个可以是具有PDDL格式的文件，并且在计划的该动作302中的确定可以包括构建具有PDDL格式的单个文件，该文件包括所有第一动作。

对于一个或多个第二节点120中的至少一个或对于第一节点111，第二动作可以被理解为与第一动作不同的动作。相应一组第二动作可以包括用于提供一个或多个第二节点120中的其他第二节点的所需效果的动作。第二动作可以替代地或附加地包括跳过该相应一组第一动作中的一些动作，和/或执行动作以交换信息，这可能需要移动到会合点或网络覆盖区域。

在一些实施例中，动作302中的确定可以基于该相应一组第一动作的第一成本和该相应一组第二动作的第二成本。由于一个或多个第二节点120和/或第一节点111中的任一个可能能够为其他节点提供它们自己的动作，因此每个动作可能存在两个成本，即<实际成本，销售成本>。第一节点111可以被理解为旨在实现任务目标同时最小化任务成本。任务成本可以根据计划进行计算，其中动作可能会用位注释：0表示自我动作，1表示代理动作，然后将所有动作的实际成本相加并且减去代理动作的销售成本。可能存在销售成本可能需要>＝实际成本的限制。即，不能以低于实际成本的价格提供动作。

第一节点111可以通过根据第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个的参数投影每个第二动作来分解第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个的计划。换言之，每个动作都可以理解为具有参数，该参数可以表示节点的标识符，例如“nodetid”。当为特定节点“N”投影时，该计划可以理解为一个新计划，该新计划仅具有那些具有nodeid＝N的动作。

动作303

在该动作303中，第一节点111向一个或多个第二节点120中的每个第二节点发送相应指示，该相应指示可以被认为是相应第二指示。该相应指示可以指示所确定的相应一组第二动作。相应指示可以被理解为相应第二指示。

相应指示可以理解为对一个或多个第二节点120的相应第二节点的分解计划。相应指示还可以指示一组新要求。因此，代替原始动作序列，第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个可以执行新动作，例如，以提供其他节点所需的效果，和/或它们可以跳过其效果现在可能由其他节点提供的一些较旧的任务。

在该动作310中，可以例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现发送。

动作304

第一节点111在动作302中确定计划的同时，一个或多个第二节点120中的每一个还可以利用它们自己的域和它们自己的计划器来计算它们自己的本地计划。一个或多个第二节点120中的每一个可以在尽力而为的基础上增量地独立地导出新计划，并且交换它们可能能够满足其他要求的信息。在一些示例中，尽力而为的基础可能是以最低成本导出计划。然而，这可能不一定如此。导出计划可能需要时间。因此，如果时间预算较低，则导出的计划可能不对应于最低成本的计划。

在它们各自接收到它们相应第二指示之后，一个或多个第二节点120中的每一个可以通过检查它们相应的原始目标和它们计划中的相应第一动作来将该组第二动作中的第二动作注释为自我动作或代理动作。一个或多个第二节点120中的每一个可以计算总计划成本，并且与它们相应的本地计划的成本进行比较。在该计算期间，如果存在交换动作，则可以包括移动到无线通信网络100的会合点或覆盖区域的新动作并且可以考虑它们的成本。当存在使用边缘进行交换的操作时，可以使用数字双胞胎来模拟对等信息交换。

如果新计划的成本较低，则一个或多个第二节点120中的相应第二节点可以向第一节点111(例如领导者)发送同意。否则，一个或多个第二节点120的相应第二节点可以发送不同意。

因此，在该动作304中，第一节点111可以分别从一个或多个第二节点120的每个第二节点接收一个或多个相应第三指示。一个或多个相应第三指示中的每一个可以分别指示一个或多个第二节点120的每个第二节点同意或不同意执行该相应一组第二动作。换言之，每个相应第三指示可以包括对由第一节点111发送的相应第二指示的响应。

在该动作304中，可以例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现接收。

动作305

如果存在不同意，则第一节点111可以仅记录同意的第二节点，然后可以从来自同意的第二节点的所有动作中再次构造新的单个PDDL域。

在协作计划合成过程中可能存在各种可能的替代方案。

根据第一替代方案，第二节点的不同意可能仅针对代理动作的子集。然后第一节点111可以尝试考虑到这一点而重新计划。这可能会导致代理动作可能被分配给不同的第二节点的计划。可以理解，计划总是可能的，因为一开始，本地计划可能实现每个第二节点的本地目标。因此，在最坏的情况下，第一节点111可以产生本地计划的集合。稍后在图7中说明第一替代方案。

根据第二替代方案，第一节点111可以划分任务目标并且将其分配给可以在本地合成计划的一个或多个第二节点120中的任一个。然后，他们可以通过检查其原始目标和计划中的动作的依赖性来将这些动作注释为自我动作或代理动作，计算总计划成本，并且与本地计划的成本进行比较。如果新计划的成本较低，则第二节点可以向第一节点111发送同意。否则，它可以发送不同意。第二节点可能不同意分配给它们的该组目标，在这种情况下，可以在第一节点111可能为同意的第二节点重新分配目标之后开始重新计划，如稍后在图8中所示。

特定节点可能由于不同原因而不同意执行相应的计划或者一个或多个相应第二动作。在一些示例中，它可能与成本有关。在其他示例中，不同意也可能是由于节点的预定义策略。例如，一个节点可能已被配置成仅代表其他人执行操作X，但不执行操作Y。类似的情况可能适用于这些目标。关于动作和目标的不同意可以理解为是独立的。节点可能同意目标但不同意特定的第二动作。节点也可能同意所有第二动作，但不同意分配的新目标。

根据前述，在一些实施例中，相应第三指示中的至少一个可以指示不同意执行该相应一组第二动作。在这些实施例中的一些实施例中，在该动作305中，第一节点111可以根据接收到的一个或多个相应第三指示来修改确定的计划。第一节点111可以通过以下项中的至少一个来修改确定的计划：i)排除已经指示不同意执行该相应一组第二动作的一个或多个第二节点120中任一个，以及ii)将一个或多个第二节点120的任一个已经不同意执行的第二动作分配给一个或多个第二节点120的其他第二节点。

该动作305中的修改可以由计划器以与动作302的确定类似的方式执行。

动作306

在该动作306中，第一节点111可以向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个动作的每个第二节点发送相应第四指示。相应第四指示可以指示根据修改后的计划执行的相应一组第三动作。

然后，同意的第二节点可以遵循第一节点111(例如，领导者)所建议的新计划。不同意的第二节点可以遵循他们自己的计划。

在该动作406中，可以例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现发送。

动作307

在方法的执行期间，可能会遇到危险，这可能需要重新计划。第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个中的每个节点中的执行单元可以跟踪计划执行并且标记何时可能不满足动作的前提条件。例如，当可能需要转移/复制到云服务时，该计划可以包括用于第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个移动到覆盖点的“goto”动作。然而，由于覆盖状态可能会动态变化，所以如果指定位置没有覆盖，则执行可能会失败。计划的动作也可能由于第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个中的能力失败而失败。例如，其中一个节点上的摄像头可能发生故障，因此可能需要图像摄影的代理动作可能无法执行。当转移/复制到云服务可能由于未覆盖而失败时，其中一个节点可以使用拓扑知识动态地决定替代的覆盖点，除非移动到新点可能需要大量时间。

云服务可以将伪影的知识传输到目标节点。如果第一次转移/复制到云服务已经失败，则目标节点可以从云服务的超时中推断出这一点，并且在本地重新计划以获取伪影的知识。当转移/复制到其他另一个节点可能由于能力故障而失败时，该节点仍然可以移动到计划中指定的集合点并且向目标节点通知该故障。然后目标代理可以在本地重新计划以获取所考虑的伪影的知识。本地动作中的任何失败随后都可能触发本地重新计划。

根据前述，在该动作307中，第一节点111可以从一个或多个第二节点120中的任一个接收至少一个第五指示。第五指示可以指示执行计划和修改后的计划中的任一个的失败。

在该动作307中，可以例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现接收。

动作308

在该动作308中，第一节点111可以根据接收到的第五指示修改所确定的计划和修改后的计划中的任一个。

动作309

在动作309中，第一节点111可以向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第六指示。相应第六指示可以指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划执行的相应一组第四动作。

综上所述，本文中的实施例可以被理解为与在多个自主代理之间建立机会协作有关。

在该动作309中，可以例如经由第一链路141、第二链路142和第三链路143中的一个或多个来实现发送。

协作计划的执行

在协作计划合成阶段结束时，所有第一节点111和一个或多个第二节点120可以拥有相应计划、全局计划、修改后的计划或本地计划，其可以包括自我动作、代理动作、跳转和转移/复制动作。第一节点111和一个或多个第二节点120中的每个节点中的执行模块可以确保计划的有序执行，注意事项如下：

1.自我动作可以理解为可以由第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个彼此独立地执行的本地动作。

2.第一节点111与一个或多个第二节点120的任意节点之间的转移/复制可以理解为联合动作，对于该联合动作，先前的本地动作可以是跳转到共同位置的动作。可能需要第一节点111和一个或多个第二节点120中的任一个来执行跳转动作以前往共同位置，等到参与节点到达，转移/复制伪影，然后向彼此发出完成信号。

3.仅当节点可能在通信覆盖区域内时，才能转移/复制到云服务。如果代理可能不在所需的覆盖范围内，则该计划可以通过针对代理发出跳转动作来确保这一点。

4.PDDL域可以对战略动作进行建模。这些高级动作的实际实现可以由具有进一步限制(诸如避免碰撞)的低级例程执行。例如，PDDL动作可以指示节点“移动A B”，即从A点移动到B点。这可以由驱动节点电机和导航的软件例程执行。在这样做的同时，如果路上有障碍物，则这些例程可以被理解为执行战术演习。

现在将参考图4中描绘的流程图来描述由第二节点121执行的方法的实施例。该方法用于在地理空间130中实现该组目标。第二节点121可以在无线通信网络100中操作。

该方法可以包括以下动作。本文包括几个实施例。在一些实施例中，可以执行一些动作，在其他实施例中，可以执行所有动作。在适用的情况下，可以组合一个或多个实施例。为了简化描述，没有描述所有可能的组合。应当注意，本文的示例不是相互排斥的。可以默认假设来自一个示例的组件存在于另一个示例中，并且对于本领域技术人员来说，显而易见的是这些组件可以如何在其他示例中使用。在图4中，用虚线框表示可选动作。

下面的一些具体实施方式对应于上面提供的关于针对第一节点111描述的动作的相同参考资料，因此此处将不再重复以简化描述。例如，在一些示例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以是智能自治系统。

动作401

在该动作401中，第二节点121向在无线通信网络100中操作的第一节点111发送相应第一指示。相应第一指示用于指示：a)根据第二节点121的相应一组能力要在地理空间130中实现的第二节点121的相应目标，以及b)第二节点121的该相应一组能力，以及c)要由第二节点121单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。

可以例如经由第一链路141来执行该动作401中的发送。

动作可以包括以下项中的至少一个：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

动作402

在该动作402中，第二节点121从第一节点111接收相应第二指示，即其相应第二指示。相应第二指示用于指示要由第二节点121单独执行的一组第二动作。在该动作402中接收相应第二指示是基于发送的相应第一指示。接收到的相应第二指示基于第一节点111和在第一节点111的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点120协同实现的计划：i)根据第一节点111的第一组能力要在地理空间130中实现的第一节点111的第一目标，以及ii)由一个或多个第二节点120中的每个第二节点根据该第二节点的相应一组能力要在地理空间130中实现的相应目标。该计划基于要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点和第一节点111分别执行的相应一组第二动作。

可以例如经由第一链路141来执行该动作403中的接收。

在一些实施例中，相应第一指示可以是具有PDDL格式的文件。

第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以是智能自治系统。在这些实施例中的一些实施例中，该动作402中的接收可以基于第一节点111被选择为一个或多个第二节点120的领导者。

动作403

在该动作403中，第二节点121可以基于该相应一组第一动作的相应第一成本和该相应一组第二动作的相应第二成本确定是同意还是不同意执行该相应一组第二动作，如上文关于动作303所述。

确定可以被理解为例如计算、估计或导出。

如前所述，该动作403中的确定可以通过考虑以下项来实现：a)该相应一组第二动作的成本，和/或b)代理动作或新目标是否不符合第二节点121的预先定义的策略。

动作404

在该动作404中，第二节点121可以向第一节点111发送相应第三指示。相应第三指示可以指示所确定的同意或不同意执行该相应一组第二动作，即，基于动作403的结果。

可以例如经由第一链路141来实现该动作404中的发送。

动作405

在该动作405中，第二节点121可以从第一节点111接收相应第四指示。相应第四指示可以指示要根据计划执行的相应一组第三动作，所述计划基于以下项中的至少一个进行修改：i)一个或多个第二节点120中的至少一个已经指示不同意执行该相应一组第二动作，以及ii)一个或多个第二节点120中的至少一个已经不同意执行该相应一组第二动作中的至少一个。

可以例如经由第一链路141来执行该动作405中的接收。

动作406

在该动作406中，第二节点121可以向第一节点111发送第五指示。第五指示可以指示在执行该相应一组第一动作或该相应一组第二动作中的任一个时的失败。

可以例如经由第一链路141来执行该动作406中的发送。

动作407

在该动作407中，第二节点121可以从第一节点111接收相应第六指示。相应第六指示可以指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划执行的相应一组第四动作。

可以例如经由第一链路141来执行该动作407中的接收。

动作408

如前所述，在该动作408中，第二节点121可以执行该相应一组第二动作、该相应一组第三动作和该相应一组第四动作中的一个或多个动作。

图5是根据本文实施例的自治代理之间的协作的一些方面的示意图。从图中可以理解，在本文的实施例中可以存在三个主要组件：a)第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个(其在本文中可以被称为智能自治代理，或简称代理，如上所述)中的知识库501，b)用于服务网络信息的云服务502以及c)利于数据交换的云服务503。假设是底层网络能力，广域和个域，诸如蓝牙或LAN，以及对云125的访问。第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以包括计划器、PDDL域、执行通信的一组协议和当前状态。当前状态可以理解为包括节点的位置、可用电池电量和内存。该组协议可以包括：1)用于基于无线电的通信和连接到云资源的协议，和/或2)用于局域网(LAN)/个域网(PAN)以发现和识别附近其他代理并且交换知识的协议。

图6是根据本文的实施例的可以通过用于协作计划合成过程的协议的非限制性示例的活动图在第一节点111与一个或多个第二节点120(此处包括第二节点121和另一个第二节点122)之间交换的动作和消息的示意性表示。在这个特定的非限制性示例中，该方法在601处由代理发现其附近的一个或多个其他代理所触发。在602处，代理使用分布式领导者选举协议将第一节点111选举为领导者。在603处，根据动作301，代理将其PDDL域和目标提供给领导者代理。在604处，领导者代理将所有代理设置为参与代理。在605处，领导者代理与动作302一致从代理的所有动作中构建单个PDDL域。请注意，谓词“know”、“goto”、“copy”和“transfer”动作对所有代理都是通用的。在605处，领导者代理也与动作302一致通过从代理获取所有目标(即所有本地目标)的并集来构建单个目标。在606处，领导者代理进一步与动作302一致使用其计划器计算计划。同时，在607处，每个代理还使用他们自身的域计算他们自身的本地计划。领导者代理通过根据代理参数投影每个动作来分解每个代理的计划。在608处，领导者代理与动作303一致，在相应第二指示中将分解的计划发送给相应的代理。在609处，每个代理通过检查其原始目标和计划中的动作的依赖性来将动作注释为自我动作或代理动作。每个代理与动作403一致计算总计划成本并且与本地计划的成本进行比较。如果新计划的成本较低，则在610处，每个代理与动作404一致向领导者发送同意，该领导者与动作304一致接收该同意。否则，它发送不同意，可以与动作304一致接收该不同意。如果存在不同意，则在611处，与动作305一致，领导者仅记录同意的代理并且重复步骤605。在612处，此处以第二节点121为例的不同意的代理遵循他们自身的计划。在613处，此处以另一个第二节点122为例的同意的代理遵循领导者建议的新计划。

图7是根据本文实施例的当代理拒绝代理动作时用于协作计划合成过程的协议的非限制性示例的示意图。在图7中，通过活动图来表示可以在第一节点111和一个或多个第二节点120(此处包括第二节点121和另一个第二节点122)之间交换的动作和消息。与动作302一致，领导者代理(此处是第一节点111)通过从代理获取所有目标(即所有本地目标)的并集来构造单个目标。然后，领导者代理进一步与动作302一致使用其计划器计算计划，并且根据动作303将相应第二指示发送给第二节点121和另一个第二节点122中的每一个。同时，在702处，第二节点121和另一个第二节点122中的每一个也使用它们自身的域计算它们自身的本地计划。每个代理计算总计划成本并且与本地计划的成本进行比较。根据前面讨论的第一替代方案，第二节点对第一节点111在动作303中指示的相应计划的不同意可能仅针对代理动作的子集，其可以由第二节点121和另一个第二节点122中的每一个在相应第三指示中指示为具有能力约束(即，具有任何预定义的策略或指定节点可以同意还是不同意执行动作的策略)的同意状态。然后第一节点111与动作304一致接收相应第三指示。然后，与动作305一致，第一节点111可以考虑到这一点来尝试重新计划。然后第一节点111可以从动作302重新开始。这可以导致代理动作可以被分配给不同的第二节点的计划。与动作306一致，第一节点111向同意代理发出信号，此处以另一个第二节点122为例，以按照建议遵循新计划。在706处，第一节点111向完全不同意的代理发出信号，此处以第二节点121为例，以遵循他们自身的计划。

图8是根据本文实施例的用于具有目标分配和分布式计划合成的协作计划合成过程的协议的非限制性示例的示意图。在图8中，通过活动图来表示可以在第一节点111与一个或多个第二节点120，(此处包括第二节点121和另一个第二节点122)之间交换的动作和消息。与动作302一致，领导者代理(此处是第一节点111)通过从代理获取所有目标(即所有本地目标)的并集来构造单个目标。然后，领导者代理进一步与动作302一致使用其计划器将任务目标划分并且分配给一个或多个第二节点120中的任一个，并且与动作303一致将相应第二指示发送给第二节点121和另一个第二节点122中的每一个，指示它们中的每一个要实现的新目标。同时，在803处，第二节点121和另一个第二节点122中的每一个也在本地合成它们各自的计划。在804处，然后，每个代理可以通过检查其原始目标和计划中的动作的依赖性来将动作注释为自我动作或代理动作，计算总计划成本，并且与本地计划的成本进行比较。如果新计划的成本较低，则第二节点121和另一个第二节点122可以各自向第一节点111发送同意。第二节点可能不同意分配给它们的该组目标，这可以在805处由第二节点121和另一个第二节点122中的每一个在相应第三指示中指示为具有目标约束的同意状态。然后由第一节点111与动作304一致接收相应第三指示。在这种情况下，在第一节点111可以基于由第二节点121和另一个第二节点122指示的所获得的目标约束为同意的第二节点重新分配目标之后，可以与动作305一致地开始重新计划。然后第一节点111可以从动作302重新开始。与动作306一致，第一节点111向同意代理发出信号，此处以另一个第二节点122为例，以按照建议遵循新计划。在808处，第一节点111向完全不同意的代理发出信号，此处以第二节点121为例，以遵循他们自身的计划。

说明性示例

本文中的实施例将不以在诸如第一节点111、第二节点121和另一个第二节点122之类的自治代理之间建立机会协作的非限制性说明性示例来举例说明。对于该示例，将使用图9中示意性表示的场景。在图9的场景中，无线通信网络100中的一个或多个网络节点110包括三个基站：BS1、BS2和BS3，它们位于地理区域130周围。无线通信网络100还包括第一节点111，以及一个或多个第二节点120，其包括第二节点121和另一个第二节点122。地理空间130是具有许多区域的大矩形地理区域。在该非限制性示例中，地理空间130被划分为四个不同的区域：区域1、区域2、区域3和区域4。出于该示例的目的，假设地理空间130的大内部没有任何覆盖范围。第一节点111、第二节点121和另一个第二节点122中的每一个分别是来自具有以下能力和任务的三个不同操作者的代理，代理1、代理2和代理3。

代理1(即第一节点111)可能能够通过可以生成覆盖所有地区的最佳路径的计划来实现其任务，例如旅行商问题解决方案，并且为所有地区拍摄低分辨率照片。

代理1的目标可以表述为：

(know Agent1 lowres-image1)

(know Agent1 lowres-image2)

(know Agent1 lowres-image3)

(know Agent1 lowres-image4)

实现目标的计划是：

(goto Agent1 start zone1)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[2]

(goto Agent1 zone1 zone2)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[2]

(goto Agent1 start zone3)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[2]

(goto Agent1 start zone4)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[2]

计划的总成本是4×5＝20个任意单位，例如km、m等……

代理2(即第二节点121)可能能够通过生成地区覆盖路径、拍摄所有地区的高分辨率照片、通过分类(例如，好或差)模型来确定不良颜色图，然后从颜色不良图的地区收集土壤质量测量值来实现其任务。

代理2的目标可以表述为：

(forall z:zones[implies(not(is-good(colormap z)))(know Agent2 z(soil-quality z))])

代理2可能可以通过以下计划实现这个目标：

(goto Agent2 start zone1)[3]

(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[2]

(process Agent2 highres-image1 soil-quality)[2]//produces a booleancondition B for soil-quality measurement

(measure-soil-quality Agent2 zone1)[2]//conditional effect:if B istrue then take soil quality measurement of zone 1 else skip

:

对于地区2,3和4是类似的计划的总成本为4×9＝36

代理3(即另一个第二节点122)可以通过生成地区覆盖路径、收集土壤质量测量值、确定质量低于特定水平的地区以及在这些地区中喷洒养分来实现其任务。

代理3的目标可以表述为：

(forall z:zones[implies(not(is-good(soil-quality z)))(spray Agent2z)])

代理3可以通过以下计划实现这个目标：

(goto Agent3 start zone1)[5]

(prepare Agent3 zone1 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone1)[2]

:

//对于地区2,3 and 4是类似的//

(goto Agent3 zone4 start)[5]

总成本为4×9+5＝41

在此示例中假设代理选择代理1作为其领导者。代理1根据动作301收集代理2和代理3的能力和目标，然后根据动作302构建合并域和问题。为代理分解的生成计划可能是：

代理1：

(goto Agent1 start zone1)[10]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[4]

(goto Agent1 zone1 zone2)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[4]

(goto Agent1 start zone3)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[4]

(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]

(goto Agent1 start zone4)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[4]

(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]

(goto Agent1 zone4 BS4)[5]

(transfer cloud highres-image3)[1]

(transfer cloud highres-image4)[1]

(goto Agent1 BS4 start)[5]//going back to the start point

原始成本：46，新成本：41

代理2：

(goto Agent2 start zone1)[10]

(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[4–6＝-2]

(process Agent2 highres-image1 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent2 zone1soil-quality1)[4]

(goto Agent2 zone1 zone2)[5]

(takeImage Agent2 highres zone2 highres-image2)[4-6＝-2]

(process Agent2 highres-image2 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent2 zone2 soil-quality2)[4]

(goto Agent2 zone2 BS2)[5]

(get Agent2 cloud highres-image3)[1]

(get Agent2 cloud highres-image4)[1]

(transfer Agent2 Agent3 soil-quality1)[1]

(transfer Agent2 Agent3 soil-quality2)[1]

(process Agent2 highres-image3 soil-quality)[2]

(goto Agent2 zone3)[5]

(measure-soil-quality Agent2 zone1)[4]

(process Agent2 highres-image4 soil-quality)[2]

(goto Agent2 zone4)[5]

(measure-soil-quality Agent2 zone4)[4]

(goto Agent2 zone4 start)[5]

原始成本：70，新成本：59。实际上，如果处理后的土壤质量好，可以完全避免移动到地区3和地区4，从而可以节省更多的成本。

代理2可以使用代理1拍摄的高分辨率图像。请注意，这些是代理1针对协作计划执行的额外或代理操作。为了获得这些信息，代理1和2必须例如通过异步移动移动到覆盖区域，并且经由云服务交换信息。代理可能被理解为不需要同时到达一个点。一个代理可以到达覆盖区域并且上传到云125，而另一个代理可以在其他时间前往另一个覆盖区域以从云125访问伪影。然而，降低了总成本。

代理3：

(goto Agent3 start zone3)[10]

(prepare Agent3 zone3 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone3 soil-quality3)[2]

(goto Agent3 zone3 zone4)[5]

(prepare Agent3 zone4 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone4 soil-quality4)[2]

(goto Agent3 zone4 BS2)[5]

(get Agent3 Agent2 soil-quality1)[1]

(get Agent3 Agent2 soil-quality2)[1]

(goto Agent3 BS2 start)[5]

原始成本：41，新成本：35

代理3可以重新使用代理2的土壤质量测量值。存在额外的移动和数据转移成本，例如，代理到达共同点时同步交换信息，但也节省了早期移动和测量成本。

由于新成本低于原始成本，所以代理同意新计划并且执行它们，以更低的成本实现其相应的任务目标。

总结前述的一些方面，本文的实施例可以涉及以下元素：1)表示和推理附近代理的能力的知识，2)交换所需和提供的定时谓词，3)使用所需和提供的定时谓词重新计划，从而有助于导出具有协作动作的计划，4)计划中的新动作项目利于由于任务委派给其他代理而可能需要的信息交换，5)使用边缘和网络拓扑知识来优化进行信息交换可能需要的额外移动性，6)添加来自云的新能力，以复制/传输信息伪影，克服内存限制并且通过帮助信息交换来降低成本，以及7)利用网络和云特性来优化协作。

本文实施例的一个优点是智能自治代理可能能够通过与附近代理的协作来机会性地优化它们的任务，从而优化任务成本。任务成本可能包括运行时间和能量消耗。边缘可以通过为移动优化提供逻辑集合点和范围来帮助协作计划的执行。例如，一个代理可能能够在一个节点转移知识，而另一个代理可以在另一个节点获取该知识。所提出的协作方法可以在参与任务的自治代理之间建立稳健的通信、有效的数据管理和有效的信息共享。

图10分别在面板a)和b)中描绘了第一节点111可以包括的布置的两个不同示例。在一些实施例中，第一节点111可以包括图10a中描绘的以下布置。第一节点111可以被理解为用于在地理空间130中实现该组目标。第一节点111可以被配置成在无线通信网络100中操作。

本文包括几个实施例。应当注意，本文的示例不是相互排斥的。在适用的情况下，可以组合一个或多个实施例。为了简化描述，没有描述所有可能的组合。可以默认假设来自一个实施例的组件存在于另一个实施例中，并且对于本领域的技术人员来说，显而易见的是这些组件可以如何在其他示例性实施例中使用。在图10中，用虚线框表示可选单元。

下面的一些具体实施方式对应于上面提供的关于针对第一节点111描述的动作的相同参考资料，因此此处将不再重复。例如，在一些示例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以是智能自治系统。

第一节点111被配置成例如通过第一节点111内的确定单元1001执行动作302的确定，其被配置成基于以下项来确定计划：i)根据第一节点111的第一组能力要在地理空间130中实现的第一节点111的第一目标，以及由第一节点111单独执行以实现第一目标的第一组第一动作，以及ii)对于第一节点111的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点120中的每个第二节点：a)根据一个或多个第二节点120的每个第二节点的相应一组能力要在地理空间130中实现的相应目标，以及b)由一个或多个第二节点120中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。该计划是通过确定要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点和第一节点111分别执行的相应一组第二动作来在地理空间130中协同实现相应目标和第一目标中的每一个。

第一节点111还被配置成例如通过第一节点111内的发送单元1002执行动作303的发送，该发送单元被配置成向一个或多个第二节点120中的每个第二节点发送相应指示。相应指示被配置成指示配置成要被确定的该相应一组第二动作。

在一些实施例中，确定可以被配置成基于该相应一组第一动作的第一成本和该相应一组第二动作的第二成本。

第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的获得单元1003执行动作301的获取，该获得单元被配置成分别从一个或多个第二节点120的每个第二节点获得一个或多个相应第一指示。一个或多个相应第一指示中的每一个可以被配置成分别指示一个或多个第二节点120中的每个第二节点的：a)相应的目标，b)相应一组能力，以及c)相应一组第一动作。配置成要被确定的计划可以被配置成基于配置成要被获得的一个或多个相应第一指示。

在一些实施例中，一个或多个相应第一指示中的每一个可以是具有PDDL格式的文件，并且确定该计划可以被配置成包括构建具有PDDL格式的单个文件，该文件包括所有第一动作。

在一些实施例中，相应指示可以是相应第二指示。在一些这类实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的接收单元1004执行动作304的接收，该接收单元被配置成分别从一个或多个节点120中的每个第二节点接收一个或多个相应第三指示。一个或多个相应第三指示中的每一个可以被配置成分别指示一个或多个第二节点120的每个第二节点同意或不同意执行该相应一组第二动作。

在一些实施例中，相应第三指示中的至少一个可以被配置成指示不同意执行该相应一组第二动作。在一些这类实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的修改单元1005执行动作305的修改，该修改单元被配置成根据配置成要被接收的一个或多个相应第三指示修改配置成要被确定的计划。修改可以被配置成通过以下项中的至少一个来执行：i)排除已经指示不同意执行该相应一组第二动作的一个或多个第二节点120中的任一个，以及ii)将一个或多个第二节点120中的任一个已经不同意执行的第二动作分配给一个或多个第二节点120的其他第二节点。

在一些实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的发送单元1002执行动作306的发送，该发送单元被配置成向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第四指示。相应第四指示可以被配置成指示根据修改后的计划要执行的相应一组第三动作。

在一些实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的接收单元1004执行动作307的接收，该接收单元被配置成从一个或多个第二节点120中的任一个接收至少一个第五指示。第五指示可以被配置成指示在执行计划和修改后的计划中的任一个时的失败。

在一些实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的修改单元1005执行动作308的修改，该修改单元被配置成根据配置成要被接收的第五指示修改确定的计划和修改后的计划中的任一个。

在一些实施例中，第一节点111还可以被配置成例如通过第一节点111内的发送单元1002执行动作309的发送，该发送单元被配置成向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第六指示。相应第六指示可以被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要被执行的相应一组第四动作。

在一些实施例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以被配置成智能自治系统，并且确定可以被配置成基于第一节点111被选择为一个或多个第二节点120的领导者。

在一些实施例中，动作可以被配置成包括以下项中的至少一个：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

本文第一节点111中的实施例可以通过一个或多个处理器(诸如图10a中描绘的第一节点111中的处理器1006)连同用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。如本文所使用的，处理器可以被理解为硬件组件。上述程序代码也可以作为计算机程序产品提供，例如以携带计算机程序代码的数据载体的形式，用于在被加载到第一节点111中时执行本文的实施例。一个这样的载体可以是CD ROM光盘形式。然而，它对于诸如记忆棒之类的其他数据载体也是可行的。计算机程序代码还可以作为纯程序代码提供在服务器上并且下载到第一节点111。

第一节点111还可以包括存储器1007，该存储器包括一个或多个存储器单元。存储器1007被布置成在第一节点111中执行时用于存储获得的信息、存储数据、配置、调度和应用等以执行本文中的方法。

在一些实施例中，第一节点111可以通过接收端口1008从例如第二节点121、另一个第二节点122、另一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个和/或云125中的任何节点接收信息。在一些实施例中，接收端口1008可以例如连接到第一节点111中的一个或多个天线。在其他实施例中，第一节点111可以通过接收端口1008从无线通信网络100中的另一个结构接收信息。由于接收端口1008可以与处理器1006通信，因此接收端口1008然后可以将接收到的信息发送给处理器1006。接收端口1008还可以被配置成接收其他信息。

第一节点111中的处理器1006还可以被配置成通过可以与处理器1006和存储器1007通信的发送端口1009向例如第二节点121、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个、云125中的任何节点和/或无线通信网络100中的另一结构传输或发送信息。

本领域技术人员还将理解，上述单元1001-1005可以指模拟和数字电路的组合，和/或配置有软件和/或固件(例如存储在存储器中)的一个或多个处理器，当由诸如处理器1006之类的一个或多个处理器执行时，如上所述地执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可以包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者多个处理器和各种数字硬件可以分布在几个单独的组件中，无论是单独封装还是组装到片上系统(SoC)中。

此外，在一些实施例中，上述不同的单元1001-1005可以被实现为在诸如处理器1006之类的一个或多个处理器上运行的一个或多个应用程序。

因此，根据本文描述的用于第一节点111的实施例的方法可以分别通过计算机程序1010产品来实现，该计算机程序产品包括指令，即软件代码部分，当在至少一个处理器1006上执行时，使至少一个处理器1006执行本文描述的如由第一节点111执行的动作。计算机程序1010产品可以存储在计算机可读存储介质1011上。其上存储有计算机程序1010的计算机可读存储介质1011可以包括指令，当这些指令在至少一个处理器1006上执行时，使至少一个处理器1006执行本文描述的如由第一节点111执行的动作。在一些实施例中，计算机可读存储介质1011可以是非暂时性计算机可读存储介质，诸如CD ROM光盘或记忆棒。在其他实施例中，计算机程序1010产品可以存储在包含刚刚描述的计算机程序1010的载体上，其中载体是电子信号、光信号、无线电信号或计算机可读存储介质1011中的一种，如以上所描述。

第一节点111可以包括被配置成利于第一节点111与其他节点或设备(例如，第二节点121、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个、云125中的任何节点和/或另一结构)之间的通信的通信接口或接口单元。例如，该接口可以包括收发器，该收发器被配置成根据合适的标准通过空中接口发送和接收无线电信号。

在其他实施例中，第一节点111可以包括图10b中描绘的以下布置。第一节点111可以包括处理电路1006，例如在第一节点111中的一个或多个处理器(诸如处理器1006)和存储器1007。第一节点111还可以包括无线电电路1012，该无线电电路可以包括例如接收端口1008和发送端口1009。处理电路1006可以被配置成或可操作以与关于图10a描述的类似方式执行根据图3和/或图5至图9的方法动作。无线电电路1012可以被配置成至少建立和维持与第二节点121、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个和/或云125中的任何节点的无线连接。电路在本文中可以理解为硬件组件。

因此，本文的实施例还涉及用于在无线通信网络100中操作的第一节点111。第一节点111可以包括处理电路1006和存储器1007，所述存储器1007包含可由所述处理电路1006执行的指令，由此第一节点111进一步操作以执行本文中例如在图3和/或图5至图9中关于第一节点111描述的动作。

图11分别在面板a)和b)中描绘了第二节点121可以包括的布置的两个不同示例。在一些实施例中，第二节点121可以包括图11a中描绘的以下布置。第二节点121可以被理解为用于在地理空间130中实现该组目标。第二节点121被配置成在无线通信网络100中操作。

本文包括几个实施例。应当注意，本文的示例不是相互排斥的。在适用的情况下，可以组合一个或多个实施例。为了简化描述，没有描述所有可能的组合。可以默认假设来自一个实施例的组件存在于另一个实施例中，并且对于本领域的技术人员来说，显而易见的是这些组件可以如何在其他示例性实施例中使用。在图11中，用虚线框表示可选单元。

下面的一些具体实施方式对应于上面提供的关于针对第二节点121描述的动作的相同参考资料，因此此处将不再重复。例如，在一些示例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以是智能自治系统。

第二节点121被配置成例如通过第二节点121内的发送单元1101执行动作401的发送，该发送单元向配置成在无线通信网络100中操作的第一节点111发送相应第一指示。相应第一指示被配置成指示：a)根据第二节点121的相应一组能力要在地理空间130中实现的第二节点121的相应目标，b)第二节点121的该相应一组能力，以及c)由第二节点121单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。

第二节点121被配置成例如通过第二节点121内的接收单元1102执行动作402的接收，该接收单元被配置成从第一节点111接收相应第二指示。相应第二指示被配置成指示由第二节点121单独执行的该组第二动作。接收相应第二指示被配置成基于配置成要被发送的相应第一指示。配置成要被接收的相应第二指示被配置成基于由第一节点111和在第一节点111的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点120协同实现的计划：i)根据第一节点111的第一组能力要在地理空间130中实现的第一节点111的第一目标，以及ii)由一个或多个第二节点120中的每一个第二节点根据该第二节点的相应一组能力在地理空间130中实现的相应目标。该计划被配置成基于要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点和第一节点111分别执行的相应一组第二动作。

在一些实施例中，相应第一指示可以被配置成具有PDDL格式的文件。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的确定单元1103执行动作403的确定，该确定单元基于该相应一组第一动作的相应第一成本和该相应一组第二动作的相应第二成本确定是同意还是不同意执行该相应一组第二动作。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的发送单元1101执行动作404的发送，该发送单元被配置成向第一节点111发送相应第三指示。相应第三指示可以被配置成指示同意或不同意执行配置成要被确定的该相应一组第二动作。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的接收单元1102执行动作405的接收，该接收单元被配置成从第一节点111接收相应第四指示。相应第四指示可以被配置成指示根据计划执行的相应一组第三动作。该计划可以被配置成基于以下项中的至少一个进行修改：i)一个或多个第二节点120中的至少一个已经指示不同意执行该相应一组第二动作，以及ii)一个或多个第二节点120中的至少一个已经不同意执行该相应一组第二动作中的至少一个。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的发送单元1101执行动作406的发送，该发送单元被配置成向第一节点111发送第五指示。第五指示可以被配置成指示在执行该相应一组第一动作或该相应一组第二动作中的任一个时的失败。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的接收单元1102执行动作407的接收，该接收单元被配置成从第一节点111接收相应第六指示。相应第六指示可以被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划执行的相应一组第四动作。

在一些实施例中，第二节点121还可以被配置成例如通过第二节点121内的执行单元1104执行动作408的执行，该执行单元被配置成执行相应一组第二动作、相应一组第三动作和相应一组第四动作中的一个或多个动作。

在一些实施例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以被配置成智能自治系统。在一些这类实施例中，接收相应第二指示可以被配置成基于第一节点111被选择为一个或多个第二节点120的领导者。

在一些实施例中，动作还可以被配置成包括以下项中的至少一个：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

本文第二节点121中的实施例可以通过一个或多个处理器(诸如图11a中描绘的第二节点121中的处理器1105)连同用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。如本文所使用的，处理器可以被理解为硬件组件。上述程序代码也可以作为计算机程序产品提供，例如以携带计算机程序代码的数据载体的形式，用于在被加载到第二节点121中时执行本文的实施例。一个这样的载体可以是CD ROM光盘形式。然而，它对于诸如记忆棒之类的其他数据载体也是可行的。计算机程序代码还可以作为纯程序代码提供在服务器上并且下载到第二节点121。

第二节点121还可以包括存储器1106，该存储器包括一个或多个存储器单元。存储器1106被布置成在第二节点121中执行时用于存储获得的信息、存储数据、配置、调度和应用等以执行本文中的方法。

在一些实施例中，第二节点121可以通过接收端口1107从例如第一节点111、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个和/或云125中的任何节点接收信息。在一些实施例中，接收端口1107可以例如连接到第二节点121中的一个或多个天线。在其他实施例中，第二节点121可以通过接收端口1107从无线通信网络100中的另一个结构接收信息。由于接收端口1107可以与处理器1105通信，因此接收端口1107可以将接收到的信息发送给处理器1105。接收端口1107还可以被配置成接收其他信息。

第二节点121中的处理器1105还可以被配置成通过可以与处理器1105和存储器1106通信的发送端口1108向例如第一节点111、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一节点、云125中的任何节点和/或无线通信网络100中的另一结构传输或发送信息。

本领域技术人员还将理解，上述单元1101-1104可以指模拟和数字电路的组合，和/或配置有软件和/或固件的一个或多个处理器，该软件和/或固件例如存储在存储器中，当由诸如处理器1105之类的一个或多个处理器执行时，如上所述地执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可以包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者多个处理器和各种数字硬件可以分布在几个单独的组件中，无论是单独封装还是组装到片上系统(SoC)中。

此外，在一些实施例中，上述不同的单元1101-1104可以被实现为在诸如处理器1105之类的一个或多个处理器上运行的一个或多个应用程序。

因此，根据本文描述的用于第二节点121的实施例的方法可以分别通过计算机程序1109产品来实现，该计算机程序产品包括指令，即软件代码部分，当在至少一个处理器1105上执行时，使至少一个处理器1105执行本文描述的如由第二节点121执行的动作。计算机程序1109产品可以存储在计算机可读存储介质1110上。其上存储有计算机程序1109的计算机可读存储介质1110可以包括指令，当这些指令在至少一个处理器1105上执行时，使至少一个处理器1105执行本文描述的如由第二节点121执行的动作。在一些实施例中，计算机可读存储介质1110可以是非暂时性计算机可读存储介质，例如CD ROM光盘或记忆棒。在其他实施例中，计算机程序1109产品可以存储在包含刚刚描述的计算机程序1109的载体上，其中载体是电子信号、光信号、无线电信号或计算机可读存储介质1110中的一种，如以上所描述。

第二节点121可以包括被配置成利于第二节点121与其他节点或设备(例如，第一节点111、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个、云125中的任何节点和/或无线通信网络100中的另一结构)之间的通信的通信接口或接口单元。例如，该接口可以包括收发器，该收发器被配置成根据合适的标准通过空中接口发送和接收无线电信号。

在其他实施例中，第二节点121可以包括图11b中描绘的以下布置。第二节点121可以包括处理电路1105，例如，在第二节点121和存储器1106中的一个或多个处理器，诸如处理器1105。第二节点121还可以包括无线电电路1111，该无线电电路可以包括例如接收端口1107和发送端口1108。处理电路1105可以被配置成或可操作以与关于图11a描述的类似方式执行根据图4和/或图5至图9的方法动作。无线电电路1111可以被配置成至少建立和维持与第一节点111、另一个第二节点122、又一个第二节点123、一个或多个第二节点120中的任何其他节点、一个或多个网络节点110中的任一个、云125中的任何节点和/或另一结构的无线连接。电路在本文中可以理解为硬件组件。

因此，本文的实施例还涉及用于在无线通信网络100中操作的第二节点121。第二节点121可以包括处理电路1105和存储器1106，所述存储器1106包含可由所述处理电路1105执行的指令，由此第二节点121进一步操作以执行本文中例如在图4和/或图5至图9中关于第二节点121描述的动作。

图12描绘了无线通信网络100可以包括的布置的示例。在本文的实施例中，无线通信网络100被配置成实现第一节点111与包括第二节点121的一个或多个第二节点120之间的通信，以在地理空间130中实现一组目标。在这类实施例中，第二节点121被配置成向第一节点111发送相应第一指示。相应第一指示被配置成指示：i)根据第二节点121的相应一组能力要在地理空间130中实现的第二节点121的相应目标，ii)第二节点121的相应一组能力，以及iii)由第二节点121单独执行以实现相应目标的相应一组第一动作。在这类实施例中，第一节点111被配置成基于以下项确定计划：i)根据第一节点111的第一组能力要在地理空间130中实现的第一节点111的第一目标，以及由第一节点111单独执行以实现第一目标的第一组第一动作，以及ii)对于在第一节点111的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点120中的每个第二节点：a)根据一个或多个第二节点120中的每个第二节点的该相应一组能力要在地理空间130中实现的相应目标，以及b)由一个或多个第二节点120中的每个第二节点单独执行以实现相应目标的该相应一组第一动作。该计划是通过确定要由一个或多个第二节点120中的每个第二节点和第一节点111分别执行的相应一组第二动作来在地理空间130中协同实现相应目标和第一目标中的每个目标。第一节点111还被配置成向一个或多个第二节点120中的每个第二节点发送相应指示。相应指示被配置成指示配置成要被确定的该相应一组第二动作。在这类实施例中，第二节点121还被配置成：从第一节点111接收相应第二指示。相应第二指示被配置成指示由第二节点121单独执行的该组第二动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第一节点111还可以被配置成基于该相应一组第一动作的第一成本和该相应一组第二动作的第二成本来确定。

在无线通信网络100的一些实施例中，第一节点111还可以被配置成：分别从一个或多个第二节点120的每个第二节点获得一个或多个相应第一指示，一个或多个相应第一指示中的每一个被配置成分别指示一个或多个第二节点120中的每个第二节点的：a)相应的目标，b)相应一组能力，以及c)相应一组第一动作。在这类实施例中，配置成要被确定的计划可以被配置成基于配置成要被获得的一个或多个相应第一指示。

在无线通信网络100的一些实施例中，一个或多个相应第一指示中的每一个可以是具有PDDL格式的文件，并且确定该计划可以被配置成包括构建具有PDDL格式的单个文件，该文件包括所有第一动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，相应指示可以是相应第二指示，并且第一节点111还可以被配置成：分别从一个或多个第二节点120的每个第二节点接收一个或多个相应第三指示。一个或多个相应第三指示中的每一个可以被配置成分别指示一个或多个第二节点120的每个第二节点同意或不同意执行相应一组第二动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，相应第三指示中的至少一个可以被配置成指示不同意执行该相应一组第二动作，并且第一节点111还可以被配置成根据配置成要被接收的一个或多个相应第三指示来修改配置成要被确定的计划。这可以被配置成通过以下项中的至少一个来执行：i)排除已经指示不同意执行该相应一组第二动作的一个或多个第二节点120中的任一个，以及ii)将一个或多个第二节点120中的任一个已经不同意执行的第二动作分配给一个或多个第二节点120的其他第二节点。第一节点111还可以被配置成向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第四指示。相应第四指示可以被配置成指示根据修改后的计划执行的相应一组第三动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第一节点111还可以被配置成从一个或多个第二节点120中的任一个接收至少一个第五指示。第五指示可以被配置成指示执行计划和修改后的计划中的任一个时的失败。第一节点111还可以被配置成根据配置成要被接收的第五指示来修改确定的计划和修改后的计划中的任一个。第一节点111还可以被配置成向一个或多个第二节点120中已经指示同意执行该相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第六指示。相应第六指示可以被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划执行的相应一组第四动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第一节点111和一个或多个第二节点120中的每一个可以被配置成智能自治系统。在这类实施例中，确定可以被配置成基于第一节点111被选择为一个或多个第二节点120的领导者。

在无线通信网络100的一些实施例中，动作可以被配置成包括以下项中的至少一个：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第二节点121还可以被配置成基于相应一组第一动作的相应第一成本和相应一组第二动作的相应第二成本来确定是同意还是不同意执行相应一组第二动作。第二节点121还可以被配置成向第一节点111发送相应第三指示。相应第三指示可以被配置成指示同意或不同意执行配置成要被确定的相应一组第二动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第二节点121还可以被配置成从第一节点111接收相应第四指示。相应第四指示可以被配置成指示根据计划要执行的相应一组第三动作，该计划被配置成基于以下项中的至少一个进行修改：i)一个或多个第二节点120中的至少一个已经指示不同意执行相应一组第二动作，以及ii)一个或多个第二节点120中的至少一个已经不同意执行该相应一组第二动作中的至少一个。

在无线通信网络100的一些实施例中，第二节点121还可以被配置成向第一节点111发送第五指示。第五指示可以被配置成指示在执行该相应一组第一动作或相应一组第二动作中的任一个时的失败。第二节点121还可以被配置成从第一节点111接收相应第六指示。相应第六指示可以被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划执行的相应一组第四动作。

在无线通信网络100的一些实施例中，第二节点121还可以被配置成执行相应一组第二动作、相应一组第三动作和相应一组第四动作中的一个或多个动作。

当使用“包括”一词时，应将其解释为非限制性的，即意思是“至少由……组成”。

本文的实施例不限于上述优选实施例。可以使用各种替代方案、修改方案和等效方案。因此，上述实施例不应视为对本发明范围的限制。

通常，本文中使用的所有术语均应根据其在相关技术领域中的普通含义进行解释，除非明确给出和/或从使用它的上下文中暗示不同的含义。除非明确说明，否则对一/一个/该元件、装置、组件、装置、步骤等的引用将被公开解释为指的是元件、装置、组件、装置、步骤等的至少一个实例。本文所公开的任何方法的步骤不必以所公开的确切顺序执行，除非一个步骤被明确地描述为在另一个步骤之后或之前和/或其中暗示一个步骤必须在另一个步骤之后或之前。只要合适，本文公开的任何实施例的任何特征都可以应用于任何其他实施例。同样，任何实施例的任何优点都可以应用于任何其他实施例，反之亦然。所附实施例的其他目的、特征和优点将从以下描述中显而易见。

如本文所用，表述“至少一个：”后跟由逗号分隔的备选列表，并且其中最后一个备选在术语“以及”之前，可以理解为仅表示备选列表中的一个可能适用，一个以上的备选列表可能适用或所有备选列表可能适用。该表述可以被理解为等效于表述“至少一个：”后跟由逗号分隔的备选列表，并且其中最后一个备选之前是术语“或”。

术语处理器和电路中的任一个在本文中可以被理解为硬件组件。

如本文所使用，表述“在一些实施例中”已经用于指示所描述的实施例的特征可以与本文公开的任何其他实施例或示例组合。

如本文所使用，表述“在一些示例中”已经用于指示所描述的示例的特征可以与本文公开的任何其他实施例或示例组合。

参考资料

1.Nesrine Mahdoui、Vincent Frémont、Enrico Natalizio，“CooperativeFrontier-Based Exploration Strategy for Multi-Robot System”，System of SystemsEngineering(SoSE)2018 13th Annual Conference on，第203-210页，2018年。

2.Xieyuanli Chen、Huhuimin Lu、Junhao Xiao、Hui Zhang，“DistributedMonocular Multi-Robot SLAM”，CYBER Technology in Automation Control andIntelligent Systems(CYBER)2018 IEEE 8th Annual International Conference on，第73-78页，2018年。

3.Patrik Schmuck和Margarita Chli，“Multi-UAV collaborative monocularSLAM”，2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)，新加坡，2017年。

4.AndréSilva、Ricardo 

和Pedro Santana，“Monocular TrailDetection and Tracking Aided by Visual SLAM for Small Unmanned AerialVehicles”，Journal of intelligent and Robotic systems，2018年6月。

Claims (47)

1.一种由第一节点(111)执行的方法，所述方法用于在地理空间(130)中实现一组目标，所述第一节点(111)在无线通信网络(100)中操作，所述方法包括：

-基于以下项来确定(302)计划：

i.根据所述第一节点(111)的第一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第一节点(111)的第一目标，以及要由所述第一节点(111)单独执行以实现所述第一目标的第一组第一动作，以及

ii.对于所述第一节点(111)的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点：

a)根据所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的相应目标，以及

b)要由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

所述计划是通过确定要由所述第一节点(111)和所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点分别执行的相应一组第二动作来协同实现所述地理空间(130)中的所述第一目标和所述相应目标中的每个目标，以及

-向所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点发送(303)相应指示，所述相应指示用于指示所确定的相应一组第二动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定(302)基于相应组的第一动作的第一成本和相应组的第二动作的第二成本。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点获得(301)一个或多个相应第一指示，所述一个或多个相应第一指示中的每个指示分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的：

a)所述相应目标，

b)所述相应一组能力，以及

c)所述相应一组第一动作，

并且其中所确定的计划基于所获得的一个或多个相应第一指示。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个相应第一指示中的每个指示是具有规划域定义语言PDDL格式的文件，并且其中确定(302)所述计划包括构建具有PDDL格式的单个文件，所述文件包括所有第一动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述相应指示是相应第二指示，并且其中所述方法还包括：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点接收(304)一个或多个相应第三指示，所述一个或多个相应第三指示中的每个指示分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述相应第三指示中的至少一个指示不同意执行所述相应一组第二动作，并且其中所述方法还包括：

-根据所接收的一个或多个相应第三指示，通过以下项中的至少一项修改(305)所确定的计划：

i.排除所述一个或多个第二节点(120)中的已经指示不同意执行所述相应一组第二动作的任何第二节点，以及

ii.将所述一个或多个第二节点(120)中的任何第二节点已经不同意执行的第二动作分配给所述一个或多个第二节点(120)的其他第二节点，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送(306)相应第四指示，所述相应第四指示用于指示根据修改后的计划要执行的相应一组第三动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述方法还包括：

-从所述一个或多个第二节点(120)中的任一个接收(307)至少一个第五指示，所述第五指示用于指示在执行所述计划和所述修改后的计划中的任一计划时的失败，

-根据所接收的第五指示修改(308)所确定的计划和所述修改后的计划中的任一计划，并且，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送(309)相应第六指示，所述相应第六指示用于指示根据所修改的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述第一节点(111)和所述一个或多个第二节点(120)中的每一个都是智能自治系统，并且其中所述确定(302)基于所述第一节点(111)被选择为所述一个或多个第二节点(120)的领导者。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中所述动作包括以下项中的至少一项：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

10.一种由第二节点(121)执行的方法，所述方法用于在地理空间(130)中实现一组目标，所述第二节点(121)在无线通信网络(100)中操作，所述方法包括：

-向在所述无线通信网络(100)中操作的第一节点(111)发送(401)相应第一指示，所述相应第一指示用于指示：

a)根据所述第二节点(121)的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第二节点(121)的相应目标，

b)所述第二节点(121)的所述相应一组能力，以及

c)要由所述第二节点(121)单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

-从所述第一节点(111)接收(402)相应第二指示，所述相应第二指示用于指示要由所述第二节点(121)单独执行的一组第二动作，接收(402)所述相应第二指示基于所发送的相应第一指示，并且所接收的相应第二指示基于由所述第一节点(111)和在所述第一节点(111)的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点(120)协同实现的计划：

i.根据所述第一节点(111)的第一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第一节点(111)的第一目标，以及

ii.由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点根据该第二节点的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的相应目标，

所述计划基于要由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点和所述第一节点(111)分别执行的相应一组第二动作。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述相应第一指示是具有规划域定义语言PDDL格式的文件。

12.根据权利要求10至11中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

-基于所述相应一组第一动作的相应第一成本和所述相应一组第二动作的相应第二成本，确定(403)是同意还是不同意执行所述相应一组第二动作，以及

-向所述第一节点(111)发送(404)相应第三指示，所述相应第三指示用于指示所确定的同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

-从所述第一节点(111)接收(405)相应第四指示，所述相应第四指示用于指示根据修改后的计划要执行的相应一组第三动作，所述计划是基于以下项中的至少一个进行修改的：

i.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经指示不同意执行所述相应一组第二动作，以及

ii.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经不同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述方法还包括：

-向所述第一节点(111)发送(406)第五指示，所述第五指示用于指示在执行所述相应一组第一动作或所述相应一组第二动作中的任一个时的失败，以及

-从所述第一节点(111)接收(407)相应第六指示，所述相应第六指示用于指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

-执行(408)所述相应一组第二动作、所述相应一组第三动作和所述相应一组第四动作中的一个或多个动作。

16.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其中所述一个或多个第二节点(120)和所述第一节点(111)中的每一个是智能自治系统，并且其中接收(402)所述相应第二指示是基于所述第一节点(111)被选择为所述一个或多个第二节点(120)的领导者。

17.根据权利要求10至15中任一项所述的方法，其中所述动作包括以下项中的至少一项：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

18.一种用于在地理空间(130)中实现一组目标的第一节点(111)，所述第一节点(111)被配置成在无线通信网络(100)中操作，所述第一节点(111)还被配置成：

-基于以下项来确定(302)计划：

i.根据所述第一节点(111)的第一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第一节点(111)的第一目标，以及要由所述第一节点(111)单独执行以实现所述第一目标的第一组第一动作，以及

ii.对于所述第一节点(111)的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点：

a)根据所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的相应目标，以及

b)要由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

所述计划是通过确定要由所述第一节点(111)和所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点分别执行的相应一组第二动作来协同实现所述地理空间(130)中的所述第一目标和所述相应目标中的每个目标，以及

-向所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点发送相应指示，所述相应指示被配置成指示配置成要被确定的所述相应一组第二动作。

19.根据权利要求18所述的第一节点(111)，其中确定被配置成基于相应组的第一动作的第一成本和相应组的第二动作的第二成本。

20.根据权利要求18至19中任一项所述的第一节点(111)，还被配置成：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点获得一个或多个相应第一指示，所述一个或多个相应第一指示中的每一个被配置成分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的：

a)所述相应目标，

b)所述相应一组能力，以及

c)所述相应一组第一动作，

并且其中被配置成要被确定的所述计划被配置成基于被配置成要被获得的所述一个或多个相应第一指示。

21.根据权利要求20所述的第一节点(111)，其中所述一个或多个相应第一指示中的每一个是具有规划域定义语言PDDL格式的文件，并且其中确定所述计划被配置成包括构建具有PDDL格式的单个文件，所述文件包括所有第一动作。

22.根据权利要求18至21所述的第一节点(111)，其中所述相应指示是相应第二指示，并且其中所述第一节点(111)还被配置成：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点接收一个或多个相应第三指示，所述一个或多个相应第三指示中的每一个被配置成分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

23.根据权利要求22所述的第一节点(111)，其中所述相应第三指示中的至少一个被配置成指示不同意执行所述相应一组第二动作，并且其中所述第一节点(111)还被配置成：

-根据配置成要被接收的所述一个或多个相应第三指示，通过以下项中的至少一项修改配置成要被确定的所述计划：

i.排除所述一个或多个第二节点(120)中的已经指示不同意执行所述相应一组第二动作的任何第二节点，以及

ii.将所述一个或多个第二节点(120)中的任何第二节点已经不同意执行的第二动作分配给所述一个或多个第二节点(120)的其他第二节点，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第四指示，所述相应第四指示被配置成指示根据所述修改后的计划要执行相应一组第三动作。

24.根据权利要求23所述的第一节点(111)，其中所述第一节点(111)还被配置成：

-从所述一个或多个第二节点(120)中的任一个接收至少一个第五指示，所述第五指示被配置成指示在执行所述计划和所述修改后的计划中的任一个时的失败，

-根据配置成要被接收的所述第五指示修改所确定的计划和所述修改后的计划中的任一个，并且，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第六指示，所述相应第六指示被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

25.根据权利要求18至24中任一项所述的第一节点(111)，其中所述一个或多个第二节点(120)和所述第一节点(111)中的每一个被配置成智能自治系统，并且其中确定被配置成基于所述第一节点(111)被选择为所述一个或多个第二节点(120)的领导者。

26.根据权利要求18至25中任一项所述的第一节点(111)，其中所述动作被配置成包括以下项中的至少一项：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

27.一种用于在地理空间(130)中实现一组目标的第二节点(121)，所述第二节点(121)被配置成在无线通信网络(100)中操作，所述第二节点(121)还被配置成：

-向被配置成在所述无线通信网络(100)中操作的第一节点(111)发送相应第一指示，所述相应第一指示被配置成指示：

a)根据所述第二节点(121)的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第二节点(121)的相应目标，

b)所述第二节点(121)的所述相应一组能力，以及

c)要由所述第二节点(121)单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

-从所述第一节点(111)接收相应第二指示，所述相应第二指示被配置成指示要由所述第二节点(121)单独执行的一组第二动作，其中接收所述相应第二指示被配置成基于配置成要被发送的所述相应第一指示，并且配置成要被接收的所述相应第二指示被配置成基于由所述第一节点(111)和在所述第一节点(111)的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点(120)协同实现的计划：

i.根据所述第一节点(111)的第一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第一节点(111)的第一目标，以及

ii.由一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点根据该第二节点(120)的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的相应目标，

所述计划被配置成基于要由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点和所述第一节点(111)分别执行的相应一组第二动作。

28.根据权利要求27所述的第二节点(121)，其中所述相应第一指示被配置成具有规划域定义语言PDDL格式的文件。

29.根据权利要求27至28中任一项所述的第二节点(121)，并且其中所述第二节点(121)还被配置成：

-基于所述相应一组第一动作的相应第一成本和所述相应一组第二动作的相应第二成本，确定是同意还是不同意执行所述相应一组第二动作，以及

-向所述第一节点(111)发送相应第三指示，所述相应第三指示被配置成指示配置成要被确定的同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

30.根据权利要求29所述的第二节点(121)，还被配置成：

-从所述第一节点(111)接收相应第四指示，所述相应第四指示被配置成指示根据被配置成要基于以下项中的至少一项进行修改后的计划要执行的相应一组第三动作：

i.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经指示不同意执行所述相应一组第二动作，以及

ii.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经不同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个。

31.根据权利要求30所述的第二节点(121)，其中所述第二节点(121)还被配置成：

-向所述第一节点(111)发送第五指示，所述第五指示被配置成指示在执行所述相应一组第一动作或所述相应一组第二动作中的任一个时的失败，以及

-从所述第一节点(111)接收相应第六指示，所述相应第六指示被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

32.根据权利要求31所述的第二节点(121)，还被配置成：

-执行所述相应一组第二动作、所述相应一组第三动作和所述相应一组第四动作中的一个或多个动作。

33.根据权利要求27至32中任一项所述的第二节点(121)，其中所述一个或多个第二节点(120)和所述第一节点(111)中的每一个被配置成智能自治系统，并且其中接收所述相应第二指示被配置成基于所述第一节点(111)被选择为所述一个或多个第二节点(120)的领导者。

34.根据权利要求27至33中任一项所述的第二节点(121)，其中所述动作还被配置成包括以下项中的至少一项：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

35.一种无线通信网络(100)，被配置成实现第一节点(111)与一个或多个第二节点(120)之间的通信以在地理空间(130)中实现一组目标，所述一个或多个第二节点(120)包括第二节点(121)，

其中：

a.所述第二节点(121)被配置成：

-向所述第一节点(111)发送相应第一指示，所述相应第一指示被配置成指示：

a)根据所述第二节点(121)的相应一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第二节点(121)的相应目标，

b)所述第二节点(121)的所述相应一组能力，以及

c)要由所述第二节点(121)单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

b.所述第一节点(111)被配置成：

-基于以下项来确定计划：

i.根据所述第一节点(111)的第一组能力要在所述地理空间(130)中实现的所述第一节点(111)的第一目标，以及要由所述第一节点(111)单独执行以实现所述第一目标的第一组第一动作，以及

ii.对于所述第一节点(111)的无线电覆盖范围内的一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点：

a)根据所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的相应一组能力在所述地理空间(130)中实现的相应目标，以及

b)由所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点单独执行以实现所述相应目标的相应一组第一动作，

所述计划是通过确定要由所述第一节点(111)和所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点分别执行的相应一组第二动作来协同实现所述地理空间(130)中第一目标和相应目标中的每个目标，以及

-向所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点发送相应指示，所述相应指示被配置成指示配置成要被确定的所述相应一组第二动作，并且其中

c.所述第二节点(121)还被配置成：

-从所述第一节点(111)接收所述相应第二指示，所述相应第二指示被配置成指示要由所述第二节点(121)单独执行的一组第二动作。

36.根据权利要求35所述的无线通信网络(100)，其中所述第一节点(111)还被配置成基于所述相应一组第一动作的第一成本和所述相应一组第二动作的第二成本来确定。

37.根据权利要求35至36中任一项所述的无线通信网络(100)，其中所述第一节点(111)还被配置成：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点获得一个或多个相应第一指示，所述一个或多个相应第一指示中的每个指示被配置成分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点的：

a)所述相应目标，

b)所述相应一组能力，以及

c)所述相应一组第一动作，

并且其中配置成要被确定的所述计划被配置成基于配置成要被获得的所述一个或多个相应第一指示。

38.根据权利要求37所述的无线通信网络(100)，其中所述一个或多个相应第一指示中的每个指示是具有规划域定义语言PDDL格式的文件，并且其中确定所述计划被配置成包括：构建具有PDDL格式的单个文件，所述文件包括所有第一动作。

39.根据权利要求35至38所述的无线通信网络(100)，其中所述相应指示是相应第二指示，并且其中所述第一节点(111)还被配置成：

-分别从所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点接收一个或多个相应第三指示，所述一个或多个相应第三指示中的每一个被配置成分别指示所述一个或多个第二节点(120)中的每个第二节点同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

40.根据权利要求39所述的无线通信网络(100)，其中所述相应第三指示中的至少一个被配置成指示不同意执行所述相应一组第二动作，并且其中所述第一节点(111)还被配置成：

-根据配置成要被接收的所述一个或多个相应第三指示，通过以下项中的至少一项修改配置成要被确定的所述计划：

i.排除所述一个或多个第二节点(120)中的已经指示不同意执行所述相应一组第二动作的任何第二节点，以及

ii.将所述一个或多个第二节点(120)中的任何第二节点已经不同意执行的第二动作分配给所述一个或多个第二节点(120)中的其他第二节点，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第四指示，所述相应第四指示被配置成指示根据所述修改后的计划要执行的相应一组第三动作。

41.根据权利要求40所述的无线通信网络(100)，其中所述第一节点(111)还被配置成：

-从所述一个或多个第二节点(120)中的任一个接收至少一个第五指示，所述第五指示被配置成指示在执行所述计划和所述修改后的计划中的任一计划时的失败，

-根据配置成要被接收的所述第五指示修改所确定的计划和所述修改后的计划中的任一计划，并且，

-向所述一个或多个第二节点(120)中已经指示同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个第二动作的每个第二节点发送相应第六指示，所述相应第六指示被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

42.根据权利要求35至41中任一项所述的无线通信网络(100)，其中所述一个或多个第二节点(120)和所述第一节点(111)中的每一个被配置成智能自治系统，并且其中确定被配置成基于所述第一节点(111)被选择为所述一个或多个第二节点(120)的领导者。

43.根据权利要求35至42中任一项所述的无线通信网络(100)，其中所述动作被配置成包括以下项中的至少一项：自我动作、代理动作、跳转动作和转移动作。

44.根据权利要求35至43中任一项所述的无线通信网络(100)，并且其中所述第二节点(121)还被配置成：

-基于所述相应一组第一动作的相应第一成本和所述相应一组第二动作的相应第二成本，确定是同意还是不同意执行所述相应一组第二动作，以及

-向所述第一节点(111)发送相应第三指示，所述相应第三指示被配置成指示被配置成要被确定的同意还是不同意执行所述相应一组第二动作。

45.根据权利要求44所述的无线通信网络(100)，其中所述第二节点(121)还被配置成：

-从所述第一节点(111)接收相应第四指示，所述相应第四指示被配置成指示根据被配置成要基于以下项中的至少一项进行修改后的计划要执行的相应一组第三动作：

i.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经指示不同意执行所述相应一组第二动作，以及

ii.所述一个或多个第二节点(120)中的至少一个已经不同意执行所述相应一组第二动作中的至少一个。

46.根据权利要求45所述的无线通信网络(100)，其中所述第二节点(121)还被配置成：

-向所述第一节点(111)发送第五指示，所述第五指示被配置成指示在执行所述相应一组第一动作或所述相应一组第二动作中的任一个时的失败，以及

-从所述第一节点(111)接收相应第六指示，所述相应第六指示被配置成指示根据修改后的原确定计划或重新修改后的计划要执行的相应一组第四动作。

47.根据权利要求46所述的无线通信网络(100)，其中所述第二节点(121)还被配置成：

-执行所述相应一组第二动作、所述相应一组第三动作和所述相应一组第四动作中的一个或多个动作。

Images