KR20220092092A - Position measurement system using drone and measurement method using the same - Google Patents

Position measurement system using drone and measurement method using the same Download PDF

Info

Publication number
KR20220092092A
KR20220092092A KR1020200183506A KR20200183506A KR20220092092A KR 20220092092 A KR20220092092 A KR 20220092092A KR 1020200183506 A KR1020200183506 A KR 1020200183506A KR 20200183506 A KR20200183506 A KR 20200183506A KR 20220092092 A KR20220092092 A KR 20220092092A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
measuring device
position measuring
aircraft
unmanned aerial
measuring
Prior art date
Application number
KR1020200183506A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
권성주
Original Assignee
권성주
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 권성주 filed Critical 권성주
Priority to KR1020200183506A priority Critical patent/KR20220092092A/en
Publication of KR20220092092A publication Critical patent/KR20220092092A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • B64C2201/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a position measurement system using a drone and a measurement method using the same, and more specifically, to a position measurement system using a drone and a measurement method using the same, wherein a main aircraft that can fly in air moves to a vicinity of a measurement position, and a position measurement device mounted on the main aircraft is detached to precisely measure a position in close contact with a surface to be measured and then returns to the main aircraft.

Description

무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법 {Position measurement system using drone and measurement method using the same}Position measurement system using drone and measurement method using the same {Position measurement system using drone and measurement method using the same}

본 발명은 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 공중에서 비행할 수 있는 메인 비행체는 측정 위치 주변까지 이동하고, 메인 비행체에 탑재된 위치 측정장치가 탈착되어, 측정되는 면에 밀착된 상태로 위치를 정밀 측정하고 다시 무인 비행체로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a position measurement system using an unmanned aerial vehicle and a measurement method using the same, and more particularly, a main vehicle capable of flying in the air moves to the vicinity of the measurement position, and the position measurement device mounted on the main vehicle is detached, It relates to a position measurement system using an unmanned aerial vehicle that can precisely measure the position in close contact with the measured surface and return to the unmanned aerial vehicle.

위치를 측정하는 기술은 다양한 종류로 많이 개발되었으며, 최근에는 무인 비행체를 이용하여 사람이 접근하기 어려운 장소까지 원격으로 위치를 측정할 수 있게 되었다.Many types of location measurement technology have been developed, and recently, using an unmanned aerial vehicle, it has become possible to remotely measure a location to a place that is difficult for humans to access.

하지만, 종래의 무인 비행체를 이용한 위치 측정 방식은, 무인 비행체가 직접 비행을 하면서 위치 측정 데이터를 수집하고 있어, 무인 비행체가 접근하기 어려운 아주 좁은 구역이나 실내의 정밀한 위치를 측정할 수 없다는 문제점이 있다.However, the conventional positioning method using an unmanned aerial vehicle has a problem in that the unmanned aerial vehicle collects position measurement data while flying directly, so it is impossible to measure the precise location in a very narrow area or indoors where the unmanned aerial vehicle is difficult to access. .

특허문헌 1은 드론을 이용한 하천 및 하천시설물 측량장치 및 위치측정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공중을 비행하는 드론을 이용하여 하천 및 하천 시설물을 측량하기 위한 측량장치 및 위치측정방법에 관한 것이다.Patent Document 1 relates to a device for measuring rivers and river facilities using a drone and a location measurement method, and more particularly, to a survey device and a location measurement method for surveying rivers and river facilities using a drone flying in the air. .

상기의 발명으로 인한 드론을 이용한 하천 및 하천시설물 측량장치 및 위치측정방법은 정확한 측량과 촬영을 수행할 수 있다는 점에서 이점이 있지만, 드론이 직접 비행이 이동하면서 위치를 측량한다는 점에서 실내의 좁은 구역이나 정밀한 측정을 할 수 없다는 문제점이 있다.The river and river facility surveying apparatus and location measurement method using a drone according to the above invention have advantages in that accurate surveying and shooting can be performed, but in that the drone directly moves and measures the location, There is a problem in that the area or precise measurement cannot be performed.

대한민국등록특허 제10-1782039호 (2017. 09. 20)Republic of Korea Patent No. 10-1782039 (2017. 09. 20)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 공중에서 비행할 수 있는 메인 비행체는 측정 위치 주변까지 이동하고, 메인 비행체에 탑재된 위치 측정장치가 탈착되어, 측정되는 면에 밀착된 상태로 위치를 정밀 측정하고 다시 메인 비행체로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법을 그 목적으로 한다.Therefore, the present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and the main aircraft that can fly in the air moves to the vicinity of the measurement position, and the position measuring device mounted on the main aircraft is detached, and the measurement Its purpose is to provide a position measurement system using an unmanned aerial vehicle that can accurately measure the position in close contact with the surface to be used and return to the main vehicle, and a measurement method using the same.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명이 해결하려는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems to be solved by the present invention not mentioned here are to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be clearly understood.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템은 위치 측정면을 따라 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정할 수 있는 위치 측정장치 및 상기 위치 측정장치를 탑재한 상태에서 비행 이동할 수 있는 메인 비행체를 포함하고, 상기 메인 비행체는, 복수 개의 지지대가 결합되는 형태로 형성되는 비행체 프레임, 상기 비행체 프레임과 결합되어, 상측방향으로 추진력을 발생시키기 위해 복수 개의 로터를 포함하는 드론, 상기 비행체 프레임의 상부에 마련되어, 상기 위치 측정장치를 탈착 가능하게 장착하는 도킹부 및 상기 비행체 프레임의 일측에 마련되어, 상기 위치 측정면에 상기 비행체 프레임을 고정하는 프레임 고정부를 포함하고, 상기 드론에 의하여 상기 위치 측정면까지 비행 이동한 상태에서, 상기 비행체 프레임이 상기 프레임 고정부로 상기 위치 측정면에 고정되고, 상기 위치 측정장치는, 상기 도킹부로부터 탈착되어, 상기 위치 측정면에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정하고 다시 도킹부로 복귀할 수 있는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the position measuring system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention is a position measuring device that can measure a precise position while driving along a position measuring surface, and a position measuring device capable of measuring a precise position while the position measuring device is mounted. A drone comprising a main aircraft that can It is provided on the upper portion of the vehicle frame, and a docking unit for detachably mounting the position measuring device and a frame fixing unit provided on one side of the aircraft frame to fix the aircraft frame to the position measuring surface, and by the drone In a state of flight movement to the position measurement surface, the aircraft frame is fixed to the position measurement surface by the frame fixing unit, and the position measurement device is detached from the docking unit, in a state in close contact with the position measurement surface It is characterized in that it can measure a precise position while driving and return to the docking unit again.

또한, 상기 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템을 이용하여, 상기 드론이 상기 위치 측정면으로 비행 이동하는 비행체 이동단계, 상기 비행체 프레임이 상기 자석에 의하여 상기 위치 측정면에 고정되는 비행체 고정단계, 상기 위치 측정장치가 상기 도킹부로부터 분리되는 측정장치 분리단계, 상기 위치 측정장치가 상기 위치 측정면에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정하는 정밀위치 측정단계 및 상기 위치 측정장치가 정밀 위치를 완료하고, 다시 상기 도킹부로 복귀하는 측정장치 복귀단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, by using the position measurement system using the unmanned aerial vehicle, the drone moves to the position measurement surface, the vehicle moving step, the vehicle frame is fixed to the position measurement surface by the magnet, the vehicle fixing step, the position A measuring device separation step in which the measuring device is separated from the docking unit, a precise position measuring step of measuring a precise position while the position measuring device travels while driving in a state in close contact with the position measuring surface, and the position measuring device completes the precise position and a measuring device returning step of returning to the docking unit again.

이상과 같이 본 발명에 의하면 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템은 무인 비행체에 탑재된 위치 측정장치가 좁은 구역이나 실내의 정밀한 위치를 원격에서 측정할 수 있다.As described above, according to the present invention, the position measurement system using the unmanned aerial vehicle can remotely measure the precise position of the indoor or a narrow area with the position measurement device mounted on the unmanned aerial vehicle.

또한, 본 발명은 위치 측정장치가 바닥에 밀착되어 이동할 수 있으므로, 경사진 곳이나, 벽면에서도 위치를 측정할 수 있다. In addition, since the present invention can move the position measuring device in close contact with the floor, it is possible to measure the position even at an inclined place or a wall surface.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 상세한 설명 및 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the detailed description and description of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체가 위치 측정면에 고정되어 있는 상태에서 위치 측정장치가 분리되어, 정밀 위치를 측정하고 있는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체가 위치 측정면에 고정되어 있는 상태에서 위치 측정장치가 분리되어, 정밀 위치를 측정하고 있는 모습을 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체를 상세히 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 위치 측정장치를 상세히 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법을 나타낸 순서도이다.1 is a front view showing a state in which the position measuring device is separated in a state where the main aircraft of the position measurement system using the unmanned aerial vehicle according to the present invention is fixed to the position measurement surface, and is measuring the precise position.
2 is a side view showing a state in which the position measuring device is separated in a state where the main aircraft of the position measuring system using the unmanned aerial vehicle according to the present invention is fixed to the position measuring surface, and is measuring the precise position.
3 is a view showing in detail the main aircraft of the positioning system using the unmanned aerial vehicle according to the present invention.
4 is a front view showing in detail a position measuring device of a position measuring system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention.
5 is a flowchart illustrating a position measuring system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention and a measuring method using the same.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and the present invention will be described in detail.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention have been selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present invention, but these may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technology, and the like. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than the name of a simple term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함” 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.When a part “includes” a component throughout the specification, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be embodied in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.Specific details including the problem to be solved for the present invention, the means for solving the problem, and the effect of the invention are included in the embodiments and drawings to be described below. Advantages and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체가 위치 측정면에 고정되어 있는 상태에서 위치 측정장치가 분리되어, 정밀 위치를 측정하고 있는 모습을 나타낸 정면도, 도 2는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체가 위치 측정면에 고정되어 있는 상태에서 위치 측정장치가 분리되어, 정밀 위치를 측정하고 있는 모습을 나타낸 측면도, 도 3은 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 메인 비행체를 상세히 도시한 도면, 도 4는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템의 위치 측정장치를 상세히 도시한 정면도, 도 5는 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법을 나타낸 순서도이다.1 is a front view showing a state in which the position measuring device is separated to measure a precise position in a state in which the main aircraft of the position measurement system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention is fixed to the position measurement surface, FIG. 2 is this view 3 is a side view showing a state in which the position measuring device is separated to measure the precise position while the main aircraft of the positioning system using the unmanned aerial vehicle according to the present invention is fixed to the position measurement surface, FIG. 3 is the unmanned aerial vehicle according to the present invention A view showing in detail the main aircraft of the positioning system using It is a flowchart showing a position measuring system and a measuring method using the same.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a position measuring system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)는 위치 측정면(1A)을 따라 주행 이동하면서, 정밀 위치를 측정할 수 있는 장치로 구성되며, 메인 비행체(100) 및 위치 측정장치(200)를 포함한다.1 to 2, the position measuring system 10 using an unmanned aerial vehicle according to the present invention is configured as a device capable of measuring a precise position while driving and moving along the position measuring surface 1A, and the main flying vehicle (100) and a position measuring device (200).

한편, 상기 위치 측정면(1A)는 수평면, 수직면 및 경사면 중 적어도 하나를 포함한다. 즉, 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)은 상기 메인 비행체(100) 및 상기 위치 측정장치(200)가 바닥면에 밀착될 수 있게 구성됨으로, 경사진 곳이나 벽면에서도 위치를 측정할 수 있다.Meanwhile, the position measuring surface 1A includes at least one of a horizontal surface, a vertical surface, and an inclined surface. That is, the position measurement system 10 using an unmanned aerial vehicle according to the present invention is configured so that the main vehicle 100 and the position measurement device 200 can be in close contact with the floor, so that the position can be determined even in an inclined place or on a wall. can be measured

먼저, 도 3을 참조하면 상기 메인 비행체(100)가 마련된다. 상기 메인 비행체(100)는 상기 위치 측정장치(200)를 탑재한 상태에서 비행 이동할 수 있는 구성이다. 보다 구체적으로, 상기 메인 비행체(100)는 비행체 프레임(110), 드론(120), 도킹부(130) 및 프레임 고정부(140)를 포함한다.First, referring to FIG. 3 , the main aircraft 100 is provided. The main aircraft 100 is configured to be able to fly while the position measuring device 200 is mounted. More specifically, the main aircraft 100 includes an aircraft frame 110 , a drone 120 , a docking unit 130 , and a frame fixing unit 140 .

상기 비행체 프레임(110)은, 복수 개의 지지대가 가로, 세로, 및 대각선 방향으로 서로 결합되는 형태이며, 전체적으로 사각형의 모양으로 형성된다. 상기 비행체 프레임(110)은 상기 메인 비행체(100)의 본체로 구성되며, 비행 이동 시 바람의 영향을 적게 받을 수 있도록 지지대로만 이루어진 구성이며, 내부 공간이 비어 있는 형태로 구비된다.The aircraft frame 110 has a shape in which a plurality of supports are coupled to each other in horizontal, vertical, and diagonal directions, and is formed in a rectangular shape as a whole. The aircraft frame 110 is composed of the main body of the main aircraft 100, is configured only with a support so as to be less affected by wind during flight movement, and is provided in a form in which the internal space is empty.

상기 드론(120)은, 상기 비행체 프레임(110)의 중심부와 결합된다. 상기 드론(120)은 다양한 분야에서 상용화되어 이용되고 있으며, 그 활용도가 점차 증대되고 있는 일반적인 무인 비행장치로서, 회전익 비행을 할 수 있는 구성이다.The drone 120 is coupled to the center of the aircraft frame 110 . The drone 120 is commercialized and used in various fields, and as a general unmanned aerial vehicle whose utility is gradually increasing, it is configured to perform rotary wing flight.

또한, 상기 드론(120)은, 상기 비행체 프레임(110)을 상측방향으로 추진력을 발생시키기 위해 복수 개의 로터(121)을 포함하는 구성이다. 상기 드론(120)은 본체 주변에 상기 로터(121)가 마련되며, 상기 로터(121)는 일반적인 로터와 동일하게 구성되며, 프로펠러와 모터를 포함한다.In addition, the drone 120 is configured to include a plurality of rotors 121 to generate propulsion force for the aircraft frame 110 in an upward direction. The drone 120 is provided with the rotor 121 around a main body, and the rotor 121 is configured in the same way as a general rotor, and includes a propeller and a motor.

상기 도킹부(130)는, 상기 비행체 프레임(110)의 상부에 마련되며, 상기 위치 측정장치(200)를 탈착 가능하게 장착한다. 상기 도킹부(130)는 완만한 곡선을 이루도록 형성되어, 상기 위치 측정장치(200)가 상기 위치 측정면(1A)에 부드럽게 안착될 수 있도록 한다.The docking unit 130 is provided on the upper portion of the aircraft frame 110, and the position measuring device 200 is detachably mounted. The docking unit 130 is formed to form a gentle curve, so that the position measuring device 200 can be gently seated on the position measuring surface 1A.

또한, 상기 도킹부(130)는 내부에 별도의 고정장치(도면 미도시)가 마련될 수 있어, 상기 위치 측정장치(200)에 포함된 후술할 바퀴(230)가 상기 도킹부(130)에 장착된 상태에서 고정될 수 있다. 반대로, 상기 위치 측정장치(200)가 상기 도킹부(130)로부터 탈착되는 경우에는, 상기 고정장치가 해제된다.In addition, the docking unit 130 may be provided with a separate fixing device (not shown) therein, so that a wheel 230 to be described later included in the position measuring device 200 is attached to the docking unit 130 . It can be fixed in the mounted state. Conversely, when the position measuring device 200 is detached from the docking unit 130 , the fixing device is released.

따라서, 상기 도킹부(130)는 상기 비행체 프레임(110)이 비행 이동 중에는 상기 위치 측정장치(200)를 고정하고, 상기 비행체 프레임(110)이 상기 위치 측정면(1A)에 도착하는 경우에는, 상기 위치 측정장치(200)를 탈착되도록 하여, 상기 위치 측정장치(200)가 상기 위치 측정면(1A)를 따라 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정할 수 있도록 한다.Accordingly, the docking unit 130 fixes the position measuring device 200 during the flight movement of the aircraft frame 110, and when the aircraft frame 110 arrives at the position measurement surface 1A, By detaching the position measuring device 200, the position measuring device 200 can measure a precise position while traveling along the position measuring surface 1A.

상기 프레임 고정부(140)는, 상기 비행체 프레임(110)의 일측에 마련되어, 상기 위치 측정면(1A)에 상기 비행체 프레임(110)을 고정한다. 상기 프레임 고정부(140)는 마그네틱결합 및 진공 압착 등의 방법으로 상기 비행체 프레임(110)을 고정할 수 있도록 구성된다. The frame fixing unit 140 is provided on one side of the vehicle frame 110 to fix the vehicle frame 110 to the position measurement surface 1A. The frame fixing unit 140 is configured to fix the aircraft frame 110 by a method such as magnetic coupling and vacuum compression.

일례로, 상기 위치 측정면(1A)가 철판인 경우에는, 마그네틱 결합 방식으로 상기 비행체 프레임을 고정할 수 있고, 상기 위치 측정면(1A)가 비철인 경우에는, 진공 압축 방식으로 상기 비행체 프레임에 고정할 수 있는 것이다.As an example, when the positioning surface 1A is an iron plate, the vehicle frame can be fixed by a magnetic coupling method, and when the positioning surface 1A is non-ferrous, in a vacuum compression method to the vehicle frame that can be fixed.

물론, 상기 프레임 고정부(140)는 상기 비행체 프레임(110)의 일측에 복수 개로 마련되어, 상기 위치 측정면(1A)에 상기 비행체 프레임(110)이 더욱 용이하게 고정될 수 있도록 한다.Of course, the frame fixing unit 140 is provided in plurality on one side of the aircraft frame 110, so that the aircraft frame 110 can be more easily fixed to the position measuring surface 1A.

다음으로, 도 4를 참조하면 위치 측정장치(200)가 마련된다. 상기 위치 측정장치(200)는 상기 위치 측정면(1A)을 따라 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정할 수 있는 크롤러(Crawler)와 같은 구성이다. 상기 위치 측정장치(200)는 통상적인 조종기에 의해 움직임이 제어될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 위치 측정장치(200)는 측정 본체부(210), 측정 센서(220) 및 바퀴(230)를 포함한다.Next, referring to FIG. 4 , the position measuring device 200 is provided. The position measuring device 200 has the same configuration as a crawler capable of measuring a precise position while traveling along the position measuring surface 1A. The position measuring device 200 may be moved by a conventional manipulator. More specifically, the position measuring device 200 includes a measuring body 210 , a measuring sensor 220 , and a wheel 230 .

상기 측정 본체부(210)는, 다양한 모양 및 크기로 형성될 수 있으며, 정밀 위치를 측정할 수 있는 장치의 본체의 역할로 구성된다. The measuring body 210 may be formed in various shapes and sizes, and serves as a main body of a device capable of measuring a precise position.

상기 측정 센서(220)는, 상기 측정 본체부(210)의 일측에 구비된다. 보다 구체적으로, 상기 측정 센서(220)는 비전 센서와 같은 형태로 주변을 감지하여 지형의 데이터를 획득할 수 있는 다양한 형태의 센서로 구비될 수 있다.The measurement sensor 220 is provided on one side of the measurement body 210 . More specifically, the measurement sensor 220 may be provided with various types of sensors capable of acquiring terrain data by sensing the surroundings in the same form as a vision sensor.

이에 따라, 상기 측정 센서(220)는 상기 위치 측정장치(200)의 주행 방향, 지형의 위치 정보, 지형의 기울기, 지형의 상태 및 주변 환경 등 다양한 형태를 감지할 수 있다. Accordingly, the measurement sensor 220 may detect various shapes, such as the driving direction of the position measuring device 200 , location information of the terrain, the slope of the terrain, the state of the terrain, and the surrounding environment.

또한, 상기 측정 센서(220)는 바람직하게 상기 위치 측정장치(200)에 복수 개로 구비되어, 인식률 및 정확성을 높일 수 있도록 한다. In addition, the measuring sensor 220 is preferably provided in plurality in the position measuring device 200, so as to increase the recognition rate and accuracy.

상기 바퀴(230)는, 상기 측정 본체부(210)의 주변에 마련되며, 상기 측정 본체부(210)를 상기 위치 측정면(1A)에 밀착된 상태로 이동시킬 수 있도록 구비된다. The wheel 230 is provided around the measuring body 210 and is provided to move the measuring body 210 in close contact with the position measuring surface 1A.

또한, 상기 바퀴(230)는 상기 위치 측정면(1A)에 밀착될 수 있도록 내부에 자석과 같은 마그네틱 결합부재가 적용되거나, 상기 바퀴(230)의 표면에 진공 압착이 적용될 수 있다.In addition, a magnetic coupling member such as a magnet may be applied to the wheel 230 to be in close contact with the position measuring surface 1A, or vacuum compression may be applied to the surface of the wheel 230 .

상기 바퀴(230)는, 상기 측정 본체부(210)를 안정적으로 지지하기 위해 상기 본체부(210)의 좌우 및 전후로 4개로 마련되는 것이 바람직하다. 물론, 상기 바퀴(230)는 상기 측정 본체부(210)의 크기 및 모양에 따라 그 개수를 다양하게 구성할 수 있도록 한다.It is preferable that four wheels 230 are provided in the left and right and front and rear sides of the main body 210 in order to stably support the measuring body 210 . Of course, the number of the wheels 230 can be variously configured according to the size and shape of the measuring body 210 .

다음으로, 본 발명의 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)은, 상기 메인 비행체(100) 및 상기 위치 측정장치(200)를 제어하는 제어부(300, 미도시)를 포함한다. 보다 상세히, 상기 제어부(300)는, 상기 메인 비행체(100)가 비행 이동할 수 있도록 상기 드론(120)을 제어할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(300)는, 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)에 고정된 상태에서, 상기 위치 측정장치(200)가 분리될 수 있도록 상기 도킹부(130)를 제어할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(300)는 상기 비행체 프레임(110)에 구비된다.Next, the position measurement system 10 using the unmanned aerial vehicle of the present invention includes a control unit 300 (not shown) for controlling the main vehicle 100 and the position measurement device 200 . In more detail, the controller 300 may control the drone 120 so that the main flying object 100 can fly and move. And, the control unit 300, in a state in which the main aircraft 100 is fixed to the position measuring surface 1A, control the docking unit 130 so that the position measuring device 200 can be separated. can And, the control unit 300 is provided in the aircraft frame (110).

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템 및 이를 이용한 측정방법을 상세히 설명하기로 한다. 상기 무인 비행체를 이용한 위치 측정방법은 상기 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)을 이용하여 수행된다.Hereinafter, a position measuring system using an unmanned aerial vehicle according to the present invention and a measuring method using the same will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The position measurement method using the unmanned aerial vehicle is performed using the position measurement system 10 using the unmanned aerial vehicle.

무인 비행체를 이용한 위치 측정방법은, 도 5을 참조하여 설명하면, 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)까지 비행 이동하는 비행체 이동단계(S10), 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)에 고정되는 비행체 고정단계(S20), 상기 위치 측정장치(200)가 상기 도킹부(130)로부터 분리되는 측정장치 분리단계(S30), 상기 위치 측정장치(200)가 상기 위치 측정면(1A)에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정시키는 정밀위치 측정단계(S40) 및 상기 위치 측정장치(200)가 정밀 위치를 측정 완료하고, 다시 상기 도킹부(140)로 복귀하는 측정장치 복귀단계(S50)를 포함하여 구성된다.The method of measuring the position using the unmanned aerial vehicle is described with reference to FIG. 5 , the vehicle moving step (S10) in which the main vehicle 100 flies and moves to the position measurement surface 1A, the main vehicle 100 is the The aircraft fixing step (S20) fixed to the position measuring surface (1A), the measuring device separation step (S30) in which the position measuring device 200 is separated from the docking unit 130 (S30), the position measuring device 200 is the A precise position measurement step (S40) of measuring a precise position while driving while moving in close contact with the position measurement surface 1A and the position measurement device 200 completes measuring the precise position, and returns to the docking unit 140 again. It is configured to include a returning measuring device return step (S50).

먼저, 비행체 이동단계(S10)는 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)까지 비행 이동한다. 보다 구체적으로, 상기 드론(120)은 상기 메인 비행체(100)의 중심부와 결합되어, 상기 메인 비행체(100)를 상측방향으로 추진력을 발생시켜, 회전익 비행을 할 수 있도록 한다. 이에 따라, 상기 드론(120)은 상기 메인 비행체(100)를 상기 위치 측정면(1A)으로 비행 이동시킨다.First, in the vehicle moving step (S10), the main vehicle 100 flies to the position measuring surface 1A. More specifically, the drone 120 is coupled to the central portion of the main aircraft 100 to generate a propulsion force in the upward direction to the main aircraft 100 so that the rotorcraft can fly. Accordingly, the drone 120 moves the main flying object 100 to the position measuring surface 1A.

다음으로, 비행체 고정단계(S20)는 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)에 고정된다. 보다 구체적으로, 상기 메인 비행체(100)가 상기 위치 측정면(1A)의 근처까지 비행 이동된 상태에서, 상기 메인 비행체(100)는 상기 프레임 고정부(140)에 의하여 상기 위치 측정면(1A)에 고정된다.Next, in the vehicle fixing step (S20), the main vehicle 100 is fixed to the position measuring surface 1A. More specifically, in a state in which the main aircraft 100 is flown to the vicinity of the position measurement surface 1A, the main aircraft 100 is the position measurement surface 1A by the frame fixing unit 140 is fixed on

다음으로, 측정장치 분리단계(S30)는 상기 위치 측정장치(200)가 상기 도킹부(130)로부터 분리된다. 보다 구체적으로, 상기 비행체 프레임(110)이 비행 이동 중에는, 상기 위치 측정장치(200)가 고정되고, 상기 비행체 프레임(110)이 상기 위치 측정면(1A)에 도착하는 경우에는, 상기 위치 측정장치(200)가 상기 도킹부(130)로부터 탈착되어 분리된다.Next, in the measuring device separation step (S30), the position measuring device 200 is separated from the docking unit 130 . More specifically, when the vehicle frame 110 is in flight, the position measuring device 200 is fixed, and the aircraft frame 110 arrives at the position measuring surface 1A, the position measuring device 200 is detached from and detached from the docking unit 130 .

다음으로, 정밀위치 측정단계(S40)는 상기 위치 측정장치(200)가 상기 위치 측정면(1A)에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정시킨다. 보다 구체적으로, 상기 위치 측정장치(200)는 상기 도킹부(130)에서 분리되고, 상기 위치 측정면(1A)에 밀착된 상태를 유지한다. 상기 위치 측정장치(200)는 상기 위치 측정면(1A)을 따라 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정한다. Next, in the precise position measuring step (S40), the position measuring device 200 measures the precise position while driving in a state in close contact with the position measuring surface 1A. More specifically, the position measuring device 200 is separated from the docking unit 130, and maintains a state in close contact with the position measuring surface (1A). The position measuring device 200 measures a precise position while traveling along the position measuring surface 1A.

이때, 상기 위치 측정장치(200)는 메인 컨트롤러 및 레이저 포인트 중에 어느 하나의 방법으로 조작될 수 있다. 일례로, 상기 메인 컨트롤러는 통상적인 조종기와 같은 형태이며, 일측에 디스플레이가 구비될 수 있다. 상기 메인 컨트롤러는 상기 위치 측정장치(200)를 조작할 수 있다. 물론, 상기 메인 컨트롤러는 토클 스위치가 구비될 수 있어, 상기 드론(120) 및 상기 위치 측정장치(200) 중에 어느 하나를 조종할 수 있다. 상기 레이저 포인트는 특정 위치를 지정하면 상기 위치 측정장치(200)가 적외선 유도 방법으로 조작될 수 있다. In this case, the position measuring device 200 may be operated by any one of a main controller and a laser point. For example, the main controller may have the same shape as a conventional manipulator, and a display may be provided on one side. The main controller may operate the position measuring device 200 . Of course, the main controller may be provided with a toggle switch to control any one of the drone 120 and the position measuring device 200 . When a specific position is designated for the laser point, the position measuring device 200 may be manipulated by an infrared induction method.

상기 위치 측정장치(200)는 주행 방향, 지형의 위치 정보, 지형의 기울기, 지형의 상태 및 주변 환경 등 다양한 형태를 감지하여, 데이터를 획득하고 저장할 수 있다. 물론, 상기 데이터는 실시간으로 상기 메인 컨트롤러에 마련된 디스플레이에 표시 및 기록될 수 있다.The location measuring device 200 may acquire and store data by detecting various shapes such as a driving direction, location information of the terrain, a slope of the terrain, a state of the terrain, and a surrounding environment. Of course, the data may be displayed and recorded on a display provided in the main controller in real time.

또한, 상기 위치 측정장치(200)가 상기 위치 측정면(1A)를 측정하는 동안에는, 상기 드론(120)의 불필요한 전력 낭비를 줄이기 위해 작동을 중지할 수도 있다.In addition, while the position measuring device 200 measures the position measuring surface 1A, the operation may be stopped in order to reduce unnecessary power consumption of the drone 120 .

마지막으로, 측정장치 복귀단계(S50)는 상기 위치 측정장치(200)가 정밀 위치를 측정 완료하고, 다시 상기 도킹부(140)로 복귀한다. 보다 구체적으로, 상기 위치 측정면(1A)의 정밀 위치를 측정 완료한 상태에서, 상기 위치 측정장치(200)는 상기 도킹부(140)의 위치를 인식하여 다시 상기 도킹부(140)로 복귀하면서 종료된다.Finally, in the measuring device returning step (S50), the position measuring device 200 completes measuring the precise position, and returns to the docking unit 140 again. More specifically, in a state where the precise position of the position measuring surface 1A has been measured, the position measuring device 200 recognizes the position of the docking unit 140 and returns to the docking unit 140 again. It ends.

물론, 상기 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)은 상기 측정장치 복귀단계(S50) 이후에 메인 비행체 복귀단계와 같은 과정을 포함할 수 있다.Of course, the position measurement system 10 using the unmanned aerial vehicle may include the same process as the main vehicle return step after the measurement device return step (S50).

일례로, 상기 메인 비행체 복귀단계는 상기 비행체 프레임(110)이 상기 위치 측정면(1A)에 고정된 상태에서 상기 드론(120)의 추진력으로 상기 프레임 고정부(140)의 고정상태가 해제하게 되고, 상기 드론(120)은 상기 비행체 프레임(110)을 회전익 비행으로 비행 이동하게 함으로써, 다른 장소로 이동하거나 조종자의 위치로 복귀할 수 있다.As an example, in the main aircraft returning step, the fixed state of the frame fixing unit 140 is released by the driving force of the drone 120 in a state in which the vehicle frame 110 is fixed to the position measuring surface 1A. , the drone 120 may move to another location or return to the position of the operator by causing the aircraft frame 110 to fly by rotor flight.

이에 따라, 상기 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템(10)은 다양한 장소를 여러번에 걸쳐서 정밀 위치를 측정할 수 있게 된다.Accordingly, the position measurement system 10 using the unmanned aerial vehicle can measure the precise position over a number of times in various places.

또한, 상기 메인 비행체(100)가 조종자의 위치로 복귀하는 과정에서는 조종자가 조종했던 루트로 복귀하는 방법과 조종자의 위치를 인식하여 최단거리로 복귀하는 방법이 있으며, 조종자는 상기 2가지의 방법 중 어느 하나의 방법을 선택적으로 사용할 수 있다.In addition, in the process of returning the main aircraft 100 to the position of the pilot, there are a method of returning to the route steered by the pilot and a method of recognizing the position of the pilot and returning to the shortest distance. Either method can be selectively used.

이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described technical configuration of the present invention may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics of the present invention.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and the meaning and scope of the claims and their All changes or modifications derived from the concept of equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템
1A : 위치 측정면
100 : 메인 비행체
110 : 비행체 프레임
120 : 드론
121 : 로터
130 : 도킹부
140 : 프레임 고정부
200 : 위치 측정장치
210 : 측정 본체부
220 : 측정 센서
230 : 바퀴
300 : 제어부
S10 : 비행체 이동단계
S20 : 비행체 고정단계
S30 : 측정장치 분리단계
S40 : 정밀위치 측정단계
S50 : 측정장치 복귀단계10: positioning system using unmanned aerial vehicle
1A: Positioning surface
100: main aircraft
110: aircraft frame
120: drone
121: rotor
130: docking unit
140: frame fixing part
200: position measuring device
210: measurement body part
220: measuring sensor
230: wheel
300: control unit
S10: Aircraft movement stage
S20: Vehicle fixing stage
S30: Measuring device separation step
S40: Precision position measurement step
S50: Measuring device return step

Claims (5)

위치 측정면을 따라 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정할 수 있는 위치 측정장치; 및
상기 위치 측정장치를 탑재한 상태에서 비행 이동할 수 있는 메인 비행체;를 포함하고,
상기 메인 비행체는,
복수 개의 지지대가 결합되는 형태로 형성되는 비행체 프레임;
상기 비행체 프레임과 결합되어, 상측방향으로 추진력을 발생시키기 위해 복수 개의 로터를 포함하는 드론;
상기 비행체 프레임의 상부에 마련되어, 상기 위치 측정장치를 탈착 가능하게 장착하는 도킹부; 및
상기 비행체 프레임의 일측에 마련되어, 상기 위치 측정면에 상기 비행체 프레임을 고정하는 프레임 고정부;를 포함하고,
상기 드론에 의하여 상기 위치 측정면까지 비행 이동한 상태에서, 상기 비행체 프레임이 상기 프레임 고정부로 상기 위치 측정면에 고정되고,
상기 위치 측정장치는,
상기 도킹부로부터 탈착되어, 상기 위치 측정면에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정하고 다시 도킹부로 복귀할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템.
a position measuring device capable of measuring a precise position while traveling along the position measuring surface; and
Including;
The main aircraft is
an aircraft frame formed in a form in which a plurality of supports are coupled;
a drone coupled to the aircraft frame and including a plurality of rotors to generate thrust in an upward direction;
a docking unit provided on the upper portion of the aircraft frame to detachably mount the position measuring device; and
It is provided on one side of the vehicle frame, the frame fixing portion for fixing the vehicle frame to the position measurement surface; includes,
In a state in which the flight is moved to the position measurement surface by the drone, the aircraft frame is fixed to the position measurement surface by the frame fixing unit,
The position measuring device,
Position measurement system using an unmanned aerial vehicle, characterized in that it can be detached from the docking unit, measure a precise position while driving while moving in a state in close contact with the position measurement surface, and return to the docking unit.
 제 1항에 있어서,
상기 위치 측정면은,
수평면, 수직면 및 경사면 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템.
The method of claim 1,
The position measurement surface is
A position measurement system using an unmanned aerial vehicle, characterized in that it includes at least one of a horizontal plane, a vertical plane, and an inclined plane.
 제 1항에 있어서,
상기 위치 측정장치는,
정밀 위치를 측정할 수 있는 측정 본체부;
상기 측정 본체부의 일측에 구비되는 측정 센서; 및
상기 측정 본체부를 상기 위치 측정면에 밀착된 상태로 이동시키는 바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템.
The method of claim 1,
The position measuring device,
Measuring body that can measure a precise position;
a measurement sensor provided on one side of the measurement body; and
A position measuring system using an unmanned aerial vehicle comprising a; a wheel for moving the measuring body in a state in close contact with the position measuring surface.
 제 1항의 무인 비행체를 이용한 위치 측정 시스템을 이용하여,
상기 메인 비행체가 상기 위치 측정면까지 비행 이동하는 비행체 이동단계;
상기 메인 비행체가 상기 위치 측정면에 고정되는 비행체 고정단계;
상기 위치 측정장치가 상기 도킹부로부터 분리되는 측정장치 분리단계;
상기 위치 측정장치가 상기 위치 측정면에 밀착된 상태로 주행 이동하면서 정밀 위치를 측정시키는 정밀위치 측정단계; 및
상기 위치 측정장치가 정밀 위치를 측정 완료하고, 다시 상기 도킹부로 복귀하는 측정장치 복귀단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 위치 측정방법.
Using the position measurement system using the unmanned aerial vehicle of claim 1,
an aircraft moving step in which the main aircraft is flying and moved to the position measurement surface;
an aircraft fixing step in which the main aircraft is fixed to the position measurement surface;
a measuring device separation step in which the position measuring device is separated from the docking unit;
A precise position measuring step of measuring a precise position while driving and moving the position measuring device in close contact with the position measuring surface; and
Position measuring method using an unmanned aerial vehicle comprising: the position measuring device completes measuring the precise position, the measuring device returning step to return to the docking unit again.
 제 1항에 있어서,
상기 정밀위치 측정단계에서는,
메인 컨트롤러 및 레이저 포인트 중에 어느 하나의 방법으로 상기 위치 측정장치가 조작될 수 있는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 위치 측정방법.The method of claim 1,
In the precision position measurement step,
Position measuring method using an unmanned aerial vehicle, characterized in that the position measuring device can be operated by any one of a main controller and a laser point.
KR1020200183506A 2020-12-24 2020-12-24 Position measurement system using drone and measurement method using the same KR20220092092A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200183506A KR20220092092A (en) 2020-12-24 2020-12-24 Position measurement system using drone and measurement method using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200183506A KR20220092092A (en) 2020-12-24 2020-12-24 Position measurement system using drone and measurement method using the same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220092092A true KR20220092092A (en) 2022-07-01

Family

ID=82397193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200183506A KR20220092092A (en) 2020-12-24 2020-12-24 Position measurement system using drone and measurement method using the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220092092A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101782039B1 (en) 2017-05-31 2017-09-26 (주)지트 A Measuring device and location method of river and river facilities using drone

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101782039B1 (en) 2017-05-31 2017-09-26 (주)지트 A Measuring device and location method of river and river facilities using drone

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10683102B2 (en) Home station for unmanned aerial vehicle
US11077935B2 (en) Thruster based locomotion for perched unmanned aerial vehicles
US9221506B1 (en) Location tracking and motion control of automated marking device
EP2885676B1 (en) Flying camera with string assembly for localization and interaction
EP3428766B1 (en) Multi-sensor environmental mapping
JP6636778B2 (en) Floating inspection device and inspection system equipped with it
US11970266B2 (en) Unmanned aerial vehicle, flight control mechanism for unmanned aerial vehicle, and method for using unmanned aerial vehicle and mechanism for unmanned aerial vehicle
JP2016107843A (en) Three-dimensional shape measurement method and device using multicopter
CN103018066A (en) Spontaneous global navigation chart (GNC) semi-physical simulation experimental system for deep space exploration of small object attachment process
CN105068542A (en) Rotor unmanned aerial vehicle guided flight control system based on vision
JP2020118641A (en) Multi-copter
CN203567947U (en) Self stabilizing holder for unmanned plane
JP2021084544A (en) Power supply device for flight vehicle
US20200055598A1 (en) Unmanned aerial vehicle, and method for using same
KR20220092092A (en) Position measurement system using drone and measurement method using the same
JP6763592B1 (en) Aircraft power supply
KR102150159B1 (en) A wall-climbing drone unit for maintaining and managing of high-storied building and the control method thereof
JP6618087B1 (en) Unmanned air vehicle and unmanned transport system
US20200408518A1 (en) Aircraft Imaging System Using Projected Patterns on Featureless Surfaces
JP2020013582A (en) Unmanned aerial vehicles and unmanned transport systems
CN111060709B (en) Speed vector indicator driving method for unmanned aerial vehicle human-in-loop head-up display
KR101725649B1 (en) Unmanned aerial vehicle and remote controller for the unmanned aerial vehicle
CN110844098B (en) Aircraft with a flight control device
US20200326706A1 (en) Systems and methods for localizing aerial vehicle using unmanned vehicle
Probine et al. A shared control teleoperation framework for robotic airships: Combining intuitive interfaces and an autonomous landing system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application