KR20220086036A - 기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법 - Google Patents

기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법 Download PDF

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Abstract

수중에 설치되는 기구물을 고정 및 분해하는 기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치는 수중에 설치되는 기구물이 고정되는 기구물 조립체; 기구물 조립체의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보에 따라 기구물 조립체를 고정 또는 분해시키는 고정 블록; 및 기구물 조립체와 인양줄로 연결되고, 요청 정보에 따라 인양줄의 감기 또는 풀기를 수행하여 기구물 조립체를 고정 블록 또는 수면으로 인양하는 인양줄 고정 모터를 포함할 수 있다.

Description

기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법{EQUIPMENT DETACHABLE APPARATUS, EQUIPMENT SYSTEM WITH SAME, AND EQUIPMENT ASSEMBLING AND DISASSEMBLING METHOD}
본 발명은 수중에 설치되는 기구물을 고정 및 분해하는 기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법에 관한 것이다.
수중에 설치되는 기구물들(예를 들어, 소나, 센서 등)은 통상적으로 선박 및 기타 부유물을 피하고, 탐지 특정 범위를 고려하여 수심 10 내지 20m에 설치된다. 시간이 지나감에 따라 수중 생물(예를 들어, 따개비 등), 해류에 떠다니는 부유물로 인해 기구물들에 손상이 발생할 수 있다. 이러한 손상을 방지하기 위해서는 수중에 설치된 기구물들을 지상으로 인양한 후 기구물들을 주기적으로 정비할 필요가 있다.
종래에는 수중에 설치된 기구물들을 정비하기 위해 사람이 직접 잠수하여 기구물들을 수거하고, 정비된 기구물들을 다시 수중에 설치하고 있다. 예를 들면, 수중에 설치된 기구물을 정비하기 위해서는 크레인이 장착된 바지 선박과 함께 수중으로 잠수부가 잠수하여 체결류를 해제하고, 기구물을 크레인에 직접 연결하여 끌어올려야만 한다. 한편, 정비된 기구물을 수중에 다시 설치하기 위해서는 크레인을 이용하여 기구물을 수면까지 이동시키고, 잠수부가 크레인에 고정된 기구물을 잡고 직접 잠수하여 체결 위치까지 인도한 후에 기구물을 조립한다.
이로 인해, 종래의 방식으로 작업을 수행하는 경우, 기구물을 고정 및 분해하기 위한 잠수부의 인력을 추가로 필요로 한다. 또한, 잠수부가 잠수하기 위해서는 최대한 안정적인 해양 상태가 되어야 하고, 수중 시야가 흐리기 때문에 기구물을 곧바로 찾기 어려운 문제점이 있다. 더욱이, 기구물을 수중에 고정하기 위한 체결류를 별도로 보관해야 하기 때문에 작업성이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명은 수중에 설치되고 주기적인 정비가 필요한 기구물을 자동으로 고정 및 분해하는 기구물 탈부착 장치, 이를 포함하는 기구물 시스템, 및 기구물 고정 및 분해 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 기구물 탈부착 장치가 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치는, 수중에 설치되는 기구물이 고정되는 기구물 조립체; 상기 기구물 조립체의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체를 고정 또는 분해시키는 고정 블록; 및 상기 기구물 조립체와 인양줄로 연결되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 인양줄의 감기 또는 풀기를 수행하여 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록 또는 수면으로 인양하는 인양줄 고정 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 고정 블록과 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오르도록 양성 부력을 갖는 부력체; 상기 기구물 및 상기 부력체 사이에 설치되고 상기 기구물이 고정되는 조립 블록; 및 수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 무게 중심을 이동시켜 상기 기구물 조립체의 자세를 안정화시키는 안정화 조립체를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 부력체는 UHMWPE(ultrahigh molecular weight polyethylene) 재질의 엔지니어링 플라스틱으로 형성되는 엔지니어링 플라스틱 블록을 포함하고, 상기 엔지니어링 플라스틱 블록은 외부에 폴리우레아로 보호 코팅될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 부력체는 상기 엔지니어링 플라스틱 블록 내부에 형성되고 상기 양성 부력을 증가시키기 위한 공동을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조립 블록은 스테인레스 스틸 재질로 형성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 안정화 조립체는 방향타; 상기 방향타에 연결되고 상기 방향타를 사전 설정된 각도로 회전시키는 베벨 기어 박스; 상기 요청 정보에 따라 상기 방향타를 회전시키도록 구동되는 방향타 조정 모터; 및 일단에 상기 베벨 기어 박스와 연결되고 타단에 상기 방향타 조정 모터와 연결되어, 상기 방향타 조정 모터의 회전을 상기 베벨 기어 박스로 전달하는 조립봉을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체와 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체의 접촉을 감지하여 감지 신호를 출력하는 접촉 감지부; 및 상기 기구물 조립체를 분해 가능하도록 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 접촉 감지부는 압전 패치를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 부재는 고정용 유압 액추에이터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 부력체와 상기 조립 블록 사이에 밀봉된 상태로 설치되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 전자 모듈을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 전자 모듈은 해류 속도를 감지하고 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 출력하는 해류 속도 감지부; 수면 압력을 감지하고 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 출력하는 수면 압력 감지부; 상기 요청 정보를 수신하는 제1 통신 모듈; 및 상기 요청 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정, 또는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록으로부터 분해되도록 상기 고정 부재를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 기구물 시스템이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 기구물 시스템은 수중에 설치되는 기구물; 상기 기구물의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보를 출력하는 통제 장치; 및 상기 통제 장치에 연결되는 기구물 탈부착 장치를 포함하고, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 기구물이 고정되는 기구물 조립체; 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체를 고정 또는 분해시키는 고정 블록; 및 상기 기구물 조립체와 인양줄로 연결되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 인양줄의 감기 또는 풀기를 수행하여 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록 또는 수면으로 인양하는 인양줄 고정 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 고정 블록과 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오르도록 양성 부력을 갖는 부력체; 상기 기구물 및 상기 부력체 사이에 설치되고 상기 기구물이 고정되는 조립 블록; 및 수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 무게 중심을 이동시켜 상기 기구물 조립체의 자세를 안정화시키는 안정화 조립체를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 부력체는 UHMWPE 재질의 엔지니어링 플라스틱으로 형성되는 엔지니어링 플라스틱 블록을 포함하고, 상기 엔지니어링 플라스틱 블록은 외부에 폴리우레아로 보호 코팅될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 부력체는 상기 엔지니어링 플라스틱 블록 내부에 형성되고 상기 양성 부력을 증가시키기 위한 공동을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조립 블록은 스테인레스 스틸 재질로 형성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 안정화 조립체는 방향타; 상기 방향타에 연결되고 상기 방향타를 사전 설정된 각도로 회전시키는 베벨 기어 박스; 상기 요청 정보에 따라 상기 방향타를 회전시키도록 구동되는 방향타 조정 모터; 및 일단에 상기 베벨 기어 박스와 연결되고 타단에 상기 방향타 조정 모터와 연결되어, 상기 방향타 조정 모터의 회전을 상기 베벨 기어 박스로 전달하는 조립봉을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체와 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체의 접촉을 감지하여 감지 신호를 출력하는 접촉 감지부; 및 상기 기구물 조립체를 분해 가능하도록 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 접촉 감지부는 압전 패치를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 부재는 고정용 유압 액추에이터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 부력체와 상기 조립 블록 사이에 밀봉된 상태로 설치되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 전자 모듈을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 전자 모듈은 해류 속도를 감지하고 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 출력하는 해류 속도 감지부; 수면 압력을 감지하고 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 출력하는 수면 압력 감지부; 상기 요청 정보를 수신하는 제1 통신 모듈; 및 상기 요청 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정, 또는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록으로부터 분해되도록 상기 고정 부재를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 통제 장치는 상기 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하고, 상기 해류 속도 정보 및 상기 수면 압력 정보를 수신하는 제2 통신 모듈; 및 상기 요청 정보를 생성하고, 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 인양줄 고정 모터의 감김 또는 풀림을 제어하며, 상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 안정화 조립체를 제어하는 중앙 처리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 중앙 처리부는 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하고, 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄의 감김 또는 풀림 속도가 제1 속도로 되도록 상기 인양줄 고정 모터를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 중앙 처리부는 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하고, 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄의 감김 또는 풀림 속도가 제2 속도로 되도록 상기 인양줄 고정 모터를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 중앙 처리부는 상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단하고, 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오른 것으로 판단되면, 상기 방향타가 회전되도록 상기 안정화 조립체를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 수중에 설치된 기구물, 기구물 탈부착 장치 및 통제 장치를 포함하는 기구물 시스템에서의 기구물 분해 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 기구물 분해 방법은 상기 통제 장치에서, 상기 기구물 탈부착 장치에 고정된 상기 기구물의 분해를 요청하는 제1 요청 정보를 출력하는 단계; 상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 분해시키는 단계; 상기 통제 장치에서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계; 및 상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제2 요청 정보에 기초하여 상기 인양줄의 풀림을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물은 상기 기구물 탈부착 장치의 기구물 조립체에 고정되고, 상기 기구물 조립체는 상기 기구물 탈부착 장치의 고정 블록에 고정되며, 상기 제1 요청 정보를 출력하는 단계는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정되어 있는 것으로 판단되면, 상기 제1 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제1 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 고정용 유압 액추에이터를 포함하고, 상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 분해시키는 단계는 상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 고정용 유압 액추에이터에 의해 고정된 상기 기구물 조립체를 분해시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 인양줄을 고정시키는 인양줄 고정 모터를 포함하고, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계는 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 획득하는 단계; 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 제1 속도로 조정하기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 제2 속도로 조정하기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계는 수면 압력에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림을 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 수면 압력에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림을 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 획득하는 단계; 상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오른 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터를 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 기구물 조립체에 연결되고 방향타를 포함하는 안정화 조립체를 포함하고, 상기 기구물 분해 방법은 상기 통제 장치에서, 수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 자세가 안정화되도록 상기 방향타를 회전시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 통제 장치에서, 상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 수중에 설치되는 기구물, 기구물 탈부착 장치 및 통제 장치를 포함하는 기구물 시스템에서의 기구물 고정 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 기구물 고정 방법은 상기 통제 장치에서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 감김을 요청하는 제3 요청 정보를 출력하는 단계; 상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제3 요청 정보에 기초하여 상기 인양줄의 감김을 수행하는 단계; 상기 통제 장치에서, 상기 기구물이 상기 기구물 탈부착 장치에 접촉됨에 따라 상기 기구물을 상기 기구물 탈부착 장치에 고정시키기 위한 제4 요청 정보를 출력하는 단계; 및 상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 고정시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 인양줄을 고정시키는 인양줄 고정 모터를 포함하고, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 감김을 요청하는 제3 요청 정보를 출력하는 단계는 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제3 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 획득하는 단계; 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계; 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 제1 속도로 조정하기 위한 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 제2 속도로 조정하기 위한 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 기구물은 상기 기구물 탈부착 장치의 기구물 조립체에 고정되고, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 기구물 조립체의 접촉 여부를 감지하는 고정 블록을 포함하고, 상기 제4 요청 정보를 출력하는 단계는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 접촉된 것을 나타내는 접촉 감지 신호를 획득하는 단계; 상기 접촉 감지 신호에 기초하여 상기 인양줄 고정 모터를 정지시키고 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록에 고정시키기 위한 상기 제4 요청 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제4 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 고정 블록은 고정용 유압 액추에이터를 포함하고, 상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 고정시키는 단계는 상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 고정용 유압 액추에이터에 의해 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록에 고정시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 수중에 설치되고 주기적인 정비가 필요한 기구물을 자동으로 고정 및 분해할 수 있어, 기구물을 조립 및 분해하기 위한 필요 인력을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 체결류의 수를 감소시킬 수 있다.
또한, 체결류를 조립 및 분해하지 않고 자동으로 기구물을 자동으로 고정 및 분해할 수 있어, 작업 시간을 단축시킬 수 있으며, 해양 환경에 크게 영향을 받지 않고 작업이 가능하며, 작업성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 조립체의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 조립체의 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물이 분해된 기구물 조립체의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 조립체의 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 조립체의 단면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향타의 회전을 나타낸 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 블록의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 블록의 일부 확대도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정용 유압 액추에이터의 동작을 나타낸 예시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 모듈의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 통제 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따라 기구물을 분해하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 요청 정보로서 속도 조절 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 요청 정보로서 모터 정지 요청 정보 및 방향타 회전 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물이 기구물 조립체에 분해된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따라 기구물을 고정시키는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따라 제3 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따라 제4 요청 정보로서 모터 정지 요청 정보 및 고정 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 발명에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 발명에 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 발명에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 발명에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함하는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 발명에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 발명에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 발명에서 사용되는 용어 "부"는, 소프트웨어, 또는 FPGA(field-programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그러나, "부"는 하드웨어 및 소프트웨어에 한정되는 것은 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스, 함수, 속성, 프로시저, 서브루틴, 프로그램 코드의 세그먼트, 드라이버, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조, 테이블, 어레이 및 변수를 포함한다. 구성요소와 "부" 내에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소 및 "부"로 결합되거나 추가적인 구성요소와 "부"로 분리될 수 있다.
본 발명에서 사용되는 "~에 기초하여"라는 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 기술되는, 결정 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 하나 이상의 인자를 기술하는데 사용되며, 이 표현은 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 추가적인 인자를 배제하지 않는다.
본 발명에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용되는 "상방", "상" 등의 방향지시어는 첨부된 도면에서 "기구물 탈부착 장치"가 "기초부"에 대해 위치하는 방향을 기준으로 하고, "하방", "하" 등의 방향지시어는 그 반대 방향을 의미한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 기구물 시스템(100)은 기구물(110), 통제 장치(120) 및 기구물 탈부착 장치(130)를 포함할 수 있다. 도 1에 있어서, 도면부호 BP는 해저에 고정 설치되는 기초부를 나타낸다.
기구물(110)은 수중에 설치되고 수중을 탐지할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물(110)은 선박, 기타 부유물 등을 피하고 탐지 측정 범위를 고려하여, 수심 10 내지 20m에 설치될 수 있다. 예를 들면, 기구물(110)은 탐지부(도시하지 않음) 및 기구물 통신 모듈(도시하지 않음)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 탐지부는 항만을 침범하는 잠수체, 수중 침투 인원, 기타 수중 무기들을 감시하기 위한 센서, 해역의 환경 데이터 수집과, 지진, 해일 등의 재난 방지, 해양 오염 등을 감시하기 위한 소나 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 기구물 통신 모듈은 탐지부에 연결되고, 탐지부에 의해 탐지된 탐지 결과를 통제 장치(120)로 송신할 수 있다. 예를 들면, 기구물 통신 모듈은 통제 장치(120)와 무선으로 연결될 수 있다.
통제 장치(120)는 기구물(110)에 연결되고, 기구물(110))로부터 제공되는 탐지 결과를 수신할 수 있다. 또한, 통제 장치(120)는 기구물(110)이 기구물 탈부착 장치(130)에 고정 및 분해되도록 요청하는 요청 정보를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
기구물 탈부착 장치(130)는 통제 장치(120)에 연결될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)는 통제 장치(120)에 유선으로 연결될 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)는 통제 장치(120)에 무선으로 연결될 수 있다. 기구물 탈부착 장치(130)는 통제 장치(120)로부터 제공되는 요청 정보에 따라 기구물(110)의 고정 또는 분해를 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 탈부착 장치의 단면도이다. 도 2 내지 도 4를 참조하면, 기구물 탈부착 장치(130)는 기구물 조립체(210), 고정 블록(220) 및 인양줄 고정 모터(230)를 포함할 수 있다. 또한, 기구물 탈부착 장치(130)는 전자 모듈(240)을 더 포함할 수 있다.
기구물 조립체(210)는 수중에 설치되는 기구물(110)이 고정될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 조립체(210)는 고정 블록(220)과 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 기구물 조립체(210)는 도 4에 도시된 바와 같이, 고정 블록(220)의 접촉시 고정 블록(220)에 용이하게 접근하기 위해 구배 형상을 가질 수 있다.
고정 블록(220)은 기구물이 고정된 기구물 조립체(210)의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보에 따라 기구물 조립체(210)를 고정 또는 분해시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 고정 블록(220)는 기구물 조립체(210)와 접촉하는 면이 구배 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 고정 블록(220)은 도 4에 도시된 바와 같이 기구물 조립체(210)가 용이하게 접근하도록 구배 형상을 가질 수 있다.
인양줄 고정 모터(230)는 기구물 조립체(210)와 인양줄로 연결될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 인양줄 고정 모터(230)는 요청 정보에 따라 인양줄의 감기를 수행하여 기구물 조립체(210)를 고정 블록(220)로 인양할 수 있다. 또한, 인양줄 고정 모터(230)는 요청 정보에 따라 인양줄의 풀기를 수행하여 고정 블록(220)로부터 분해된 기구물 조립체(210)를 수면으로 인양할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 인양줄 고정 모터(230)는 기초부(BP)의 소정 위치에 고정 설치될 수 있다. 그러나, 인양줄 고정 모터(230)는 반드시 이에 한정되지 않고, 고정 블록(220) 등에 고정될 수도 있다.
전자 모듈(240)은 통제 장치(120)로부터 요청 정보를 수신하고, 수신된 요청 정보에 기초하여 기구물 조립체(210)의 고정 및 분해를 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 전자 모듈(240)은 기구물 조립체(210)의 내부에 밀봉된 상태로 설치될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 조립체의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물 조립체의 단면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 기구물이 분해된 기구물 조립체의 사시도이다. 도 5 내지 도 7을 참조하면, 기구물 조립체(210)는 부력체(510), 조립 블록(520) 및 안정화 조립체(530)를 포함할 수 있다. 도 5에 있어서, 도면부호 CA는 케이블을 나타내며, 도면부호 LINE은 인양줄을 나타낸다.
부력체(510)는 고정 블록(220)으로부터 분해된 기구물 조립체(210)가 수면으로 떠오르도록 양성 부력을 가질 수 있다. 일 실시예에 있어서, 부력체(510)는 UHMWPE(ultrahigh molecular weight polyethylene) 재질의 엔지니어링 플라스틱으로 형성되는 엔지니어링 플라스틱 블록을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 엔지니어링 플라스틱 블록은 외부에 폴리우레아로 보호 코팅될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 부력체(510)는 도 6에 도시된 바와 같이 엔지니어링 플라스틱 블록 내부에 형성되고 양성 부력을 증가시키기 위한 공동(610)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 전자 모듈(240)은 도 7에 도시된 바와 같이, 부력체(510)와 조립 블록(520) 사이에 밀봉된 상태로 설치될 수 있다.
조립 블록(520)은 기구물(110) 및 부력체(510) 사이에 설치되고, 기구물(110)이 고정될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 조립 블록(520)은 기구물(110)과 볼트 결합될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 조립 블록(520)은 스테인레스 스틸 재질로 형성될 수 있다.
안정화 조립체(530)는 수면으로 떠오른 기구물 조립체(210)의 무게 중심을 이동시켜 기구물 조립체(210)의 자세를 안정화시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 안정화 조립체(530)는 수면으로 떠오른 기구물 조립체(210)의 무게 중심을 수중으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 기구물 조립체(210)는 일정 범위 이상 벗어나지 않고, 기초부(BP)의 주위에 머물러 있도록 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 조립체의 사시도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 조립체의 단면도이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 안정화 조립체(530)는 방향타(810), 기어 박스(820), 방향타 조정 모터(830) 및 조립봉(840)을 포함할 수 있다.
방향타(810)는 소정 각도로 회전될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 방향타(810)는 기구물 조립체(210)가 수면으로 떠오르면 도 10에 도시된 바와 같이 소정 각도로 회전될 수 있다. 예를 들면, 소정 각도는 90도일 수 있다. 그러나, 소정 각도는 반드시 이에 한정되지 않는다. 일 실시예에 있어서, 방향타(810)는 2개일 수 있다. 그러나, 방향타(810)의 개수는 반드시 이에 한정되지 않는다.
기어 박스(820)는 방향타(810)에 연결될 수 있다. 기어 박스(820)는 방향타(810)를 소정 각도로 회전시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기어 박스(820)는 베벨 기어 박스를 포함할 수 있다.
방향타 조정 모터(830)는 기어 박스(820)를 통해 방향타(810)를 소정 각도로 회전시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 방향타 조정 모터(830)는 통제 장치(120)로부터 제공되는 요청 정보에 따라 회전하여, 기어 박스(820)를 통해 방향타(810)를 소정 각도로 회전시킬 수 있다.
조립봉(840)은 기어 박스(820) 및 방향타 조정 모터(830)에 연결될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 조립봉(840)은 일단에 기어 박스(820)와 연결되고 타단에 방향타 조정 모터(830)와 연결될 수 있다. 따라서, 조립봉(840)은 방향타 조정 모터(830)의 회전을 기어 박스(830)로 전달할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 블록의 사시도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 블록의 부분 확대도이다. 도 11 및 도 12를 참조하면, 고정 블록(220)은 접촉 감지부(1110) 및 고정 부재(1120)를 포함할 수 있다.
접촉 감지부(1110)는 기구물 조립체(210)의 접촉을 감지하여 감지 신호(이하, "기구물 조립체 접촉 감지 신호"라 함)를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 접촉 감지부(1110)는 고정 블록(220)의 소정 위치에 복수개 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 접촉 감지부(1110)는 압전 패치를 포함할 수 있다.
고정 부재(1120)는 기구물 조립체(210)를 분해 가능하도록 고정시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 고정 부재(1120)는 고정 블록(220)의 소정 위치에 복수개 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 고정 부재(1120)는 고정용 유압 액추에이터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 고정 부재(1120)는 도 13에 도시된 바와 같이, 고정용 유압 액추에이터의 고정체(1310)를 돌출시킴으로써 기구물 조립체(210)를 고정시킬 수 있고, 고정용 유압 액추에이터의 고정체(1310)를 침강시킴으로써 기구물 조립체(210)를 고정 해제(즉, 분해)시킬 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 모듈의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다. 도 14를 참조하면, 전자 모듈(240)은 해류 속도 감지부(1410), 수면 압력 감지부(1420), 제1 통신 모듈(1430) 및 제어부(1440)를 포함할 수 있다.
해류 속도 감지부(1410)는 해류 속도를 감지하여 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해류 속도 감지부(1410)는 해류 속도를 감지하고, 감지된 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 생성하며, 생성된 해류 속도 정보를 출력할 수 있다.
수면 압력 감지부(1420)는 수면 압력을 감지하여 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 수면 압력 감지부(1420)는 수면 압력을 감지하고, 감지된 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 생성하며, 생성된 수면 압력 정보를 출력할 수 있다.
제1 통신 모듈(1430)는 통제 장치(120)와 연결될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제1 통신 모듈(1430)은 통제 장치(120)와 유선으로 연결될 수 있다. 예를 들면, 제1 통신 모듈(1430)은 케이블(CA)을 통해 통제 장치(120)와 유선으로 연결될 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 제1 통신 모듈(1430)은 통제 장치(120)와 무선으로 연결될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제1 통신 모듈(1430)은 해류 속도 정보 및 수면 압력 정보를 통제 장치(120)로 송신할 수 있다. 또한, 제1 통신 모듈(1430)은 기구물 조립체 접촉 감지 신호를 통제 장치(120)로 송신할 수 있다. 더욱이, 제1 통신 모듈(1430)은 통제 장치(120)로부터 요청 정보를 수신할 수 있다.
제어부(1440)는 해류 속도 감지부(1410), 수면 압력 감지부(1430) 및 제1 통신 모듈(1430)에 연결될 수 있다. 또한, 제어부(1440)는 기구물 조립체(210), 고정 블록(220) 및 안정화 조립체(230)에 연결될 수 있다. 제어부(1440)는 기구물 탈부착 장치(130)의 각 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(1440)는 통제 장치(120)로부터의 요청 정보에 기초하여, 고정 블록(220)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여, 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되도록 고정 블록(220)을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여, 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)으로부터 분해되도록 고정 블록(220)을 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(1440)는 통제 장치(120)로부터의 요청 정보에 기초하여, 안정화 조립체(530)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여, 방향타(810)가 소정 각도로 회전되도록 안정화 조립체(530)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(1440)는 통제 장치(120)로부터의 요청 정보에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)을 감도록 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)을 풀도록 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(1440)는 통제 장치(120)로부터의 요청 정보에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 감김 속도가 조정되도록 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1440)는 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 풀림 속도가 조정되도록 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 통제 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다. 도 15를 참조하면, 통제 장치(120)는 제2 통신 모듈(1510) 및 중앙 처리부(1520)를 포함할 수 있다.
제2 통신 모듈(1510)은 기구물 탈부착 장치(130)에 연결될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제2 통신 모듈(1510)은 기구물 탈부착 장치(130)의 제1 통신 모듈(1430)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제2 통신 모듈(1510)은 중앙 처리부(1520)에 의해 생성된 요청 정보를 제1 통신 모듈(1430)로 송신할 수 있다. 또한, 제2 통신 모듈(1510)은 제1 통신 모듈(1430)로부터 해류 속도 정보, 수면 압력 정보 및 기구물 조립체 접촉 감지 신호를 수신할 수 있다.
중앙 처리부(1520)는 기구물 조립체(210)의 고정 또는 분해, 인양줄의 감김 또는 풀림, 및 방향타의 회전을 요청하기 위한 요청 정보를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 요청 정보를 생성하고 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)으로부터 분해되도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 기구물 조립체 접촉 감지 신호에 기초하여 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 해류 속도 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 감김 또는 풀림 속도가 조정되도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 수면 압력 정보에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)가 정지하도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 수면 압력 정보에 기초하여 방향타(810)가 소정 각도로 회전하도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 중앙 처리부(1520)는 기구물 조립체 접촉 감지 신호에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)가 정지하도록 요청하는 요청 정보를 생성하고, 생성된 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
본 발명에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동되도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 발명에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 발명의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따라 기구물을 분해하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 16을 참조하면, 단계 S1602에서, 통제 장치(120)는 기구물 탈부착 장치(130)에 고정된 기구물(110)의 분해를 요청하는 요청 정보(이하, "제1 요청 정보"라 함)를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 제1 요청 정보를 생성하고, 생성된 제1 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
단계 S1604에서, 기구물 탈부착 장치(130)는 제1 요청 정보에 기초하여 기구물을 분해시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 제1 요청 정보를 수신하고, 수신된 제1 요청 정보에 기초하여 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)으로부터 분해되도록 고정 블록(220)을 제어할 수 있다. 따라서, 고정 블록(220)의 고정 부재(1120)는 전자 모듈(240)의 제어에 따라 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)를 고정 해제(즉, 분해)시킬 수 있다.
단계 S1606에서, 통제 장치(120)는 기구물(110)을 연결시킨 인양줄(LINE)의 풀림을 요청하는 요청 정보(이하, "제2 요청 정보"라 함)를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 제2 요청 정보를 생성하고, 생성된 제2 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
단계 S1608에서, 기구물 탈부착 장치(130)는 제2 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 풀림을 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 제2 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 풀림을 제어할 수 있다. 따라서, 인양줄 고정 모터(230)는 전자 모듈(240)의 제어에 따라 인양줄(LINE)을 풀 수 있다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 17을 참조하면, 단계 S1702에서, 통제 장치(120)는 기구물(110)이 기구물 탈부착 장치(130)에 고정되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S1702에서 기구물(110)이 기구물 탈부착 장치(130)에 고정되어 있지 않는 것으로 판단되면, 단계 S1704에서, 통제 장치(120)는 에러 메시지를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되지 않은 것으로 판단되면, 에러 메시지를 생성하고 생성된 에러 메시지를 출력할 수 있다.
한편, 단계 S1702에서 기구물(110)이 기구물 탈부착 장치(130)에 고정된 것으로 판단되면, 단계 S1706에서, 통제 장치(120)는 제1 요청 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되어 있는 것으로 판단되면, 제1 요청 정보를 생성할 수 있다.
단계 S1708에서, 통제 장치(120)는 제1 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 18을 참조하면, 단계 S1802에서, 통제 장치(120)는 해류 속도 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물 탈부착 장치(130)로부터 제2 통신 모듈(1510)을 통해 해류 속도 정보를 수신할 수 있다.
단계 S1804에서, 통제 장치(120)는 해류 속도 정보에 기초하여 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 사전 설정된 속도는 해군 및 해경의 메뉴얼 상에서 잠수부가 잠수할 수 있는 최대 유속 및 최대 잠수 속도를 고려하여 1 노트일 수 있다.
단계 S1804에서 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 단계 S1806에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제1 속도로 조정하는 속도 조정 요청 정보(이하, "제1 속도 조정 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제1 속도로 조정하는 제1 속도 조정 요청 정보를 제2 요청 정보로서 생성할 수 있다. 예를 들면, 제1 속도는 10m/min을 포함할 수 있다.
한편, 단계 S1804에서 해류 속도가 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 단계 S1808에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제2 속도로 조정하는 속도 조정 요청 정보(이하, "제2 속도 조정 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제2 속도로 조정하는 제2 속도 조정 요청 정보를 제2 요청 정보로서 생성할 수 있다. 예를 들면, 제2 속도는 20m/min을 포함할 수 있다.
단계 S1810에서, 통제 장치(120)는 생성된 속도 조정 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 속도 조정 요청 정보(예를 들면, 제1 속도 조정 요청 정보 또는 제2 속도 조정 요청 정보)를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 제2 요청 정보(즉, 제1 속도 조정 요청 정보 또는 제2 속도 조정 요청 정보)에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제어할 수 있다.
이와 같이, 해류의 속도가 빠른 경우(1 노트 이상) 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 느리게 조정하고, 해류의 속도가 느린 경우(1 노트 미만) 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 빠르게 조정할 수 있어, 인양줄(LINE)이 끊어지지 않도록 할 수 있다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 요청 정보로서 모터 정지 요청 정보 및 방향타 회전 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 19를 참조하면, 단계 S1902에서, 통제 장치(120)는 수면 압력 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물 탈부착 장치(130)로부터 제2 통신 모듈(1510)을 통해 수면 압력 정보를 수신할 수 있다.
단계 S1904에서, 통제 장치(120)는 수면 압력 정보에 기초하여 기구물(110)이 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 수면 압력 정보에 기초하여 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S1904에서 기구물(110)이 수면으로 떠오른 것으로 판단되면, 단계 S1906에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 정지를 요청하는 요청 정보(이하, "모터 정지 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 인양줄 고정 모터(230)의 회전(즉, 풀림 동작)을 정지시키기 위한 모터 정지 요청 정보를 제2 요청 정보로서 생성할 수 있다.
단계 S1908에서, 통제 장치(120)는 모터 정지 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 모터 정지 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 모터 정지 요청 정보에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)의 정지를 제어할 수 있다.
단계 S1910에서, 통제 장치(120)는 방향타(810)의 회전을 요청하는 요청 정보(이하, "방향타 회전 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 방향타(810)의 회전을 요청하는 방향타 회전 요청 정보를 제2 요청 정보로서 생성할 수 있다.
단계 S1912에서, 통제 장치(120)는 방향타 회전 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 방향타 회전 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 방향타(810)가 소정 각도로 회전되도록 안정화 조립체(530)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 수면으로 떠오르면, 운영자가 도 20에 도시된 바와 같이 기구물(110)을 기구물 조립체(210)로부터 분해하여 기구물(110)을 회수하고, 회수된 기구물(110)을 정비할 수 있다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따라 기구물을 고정시키는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 21을 참조하면, 단계 S2102에서, 통제 장치(120)는 기구물(110)을 연결시킨 인양줄(LINE)의 감김을 요청하는 요청 정보(이하, "제3 요청 정보"라 함)를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 정비된 기구물(110)이 기구물 조립체(210)에 고정되면, 제3 요청 정보를 생성하고, 생성된 제3 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
단계 S2104에서, 기구물 탈부착 장치(130)는 제3 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)의 감김을 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 통제 장치(120)로부터 제3 요청 정보를 수신하고, 수신된 제3 요청 정보에 기초하여 인양줄(LINE)이 감기도록 인양줄 고정 모터(230)를 제어할 수 있다. 따라서, 인양줄 고정 모터(230)는 전자 모듈(240)의 제어에 따라 인양줄(LINE)을 감을 수 있다.
단계 S2106에서, 통제 장치(120)는 기구물(110)을 기구물 탈부착 장치(130)에 고정시키기 위한 요청 정보(이하, "제4 요청 정보"라 함)를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 접촉됨에 따라 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)를 고정 블록(220)에 고정시키기 위한 제4 요청 정보를 생성하고, 생성된 제4 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다.
단계 S2108에서, 기구물 탈부착 장치(130)는 제4 요청 정보에 기초하여 기구물(110)을 고정시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 제4 요청 정보를 수신하고, 수신된 제4 요청 정보에 기초하여 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되도록 제어할 수 있다. 따라서, 고정 블록(220)은 전자 모듈(240)의 제어에 따라 기구물 조립체(210)를 고정시킬 수 있다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따라 제3 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐롬도이다. 도 22를 참조하면, 단계 S2202에서, 통제 장치(120)는 해류 속도 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물 탈부착 장치(130)로부터 제2 통신 모듈(1510)을 통해 해류 속도 정보를 수신할 수 있다.
단계 S2204에서, 통제 장치(120)는 해류 속도 정보에 기초하여 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 사전 설정된 속도는 1 노트일 수 있다.
단계 S2204에서 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 단계 S2206에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 감김 속도를 제1 속도로 조정하는 속도 조정 요청 정보(이하, "제3 속도 조정 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제1 속도로 조정하는 제3 속도 조정 요청 정보를 제3 요청 정보로서 생성할 수 있다. 예를 들면, 제1 속도는 10m/min을 포함할 수 있다.
한편, 단계 S2204에서 해류 속도가 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 단계 S2208에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 감김 속도를 제2 속도로 조정하는 속도 조정 요청 정보(이하, "제4 속도 조정 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 인양줄 고정 모터(230)의 풀림 속도를 제2 속도로 조정하는 제4 속도 조정 요청 정보를 제3 요청 정보로서 생성할 수 있다. 예를 들면, 제2 속도는 20m/min을 포함할 수 있다.
단계 S2210에서, 통제 장치(120)는 생성된 속도 조정 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 속도 조정 요청 정보(예를 들면, 제3 속도 조정 요청 정보 또는 제4 속도 조정 요청 정보)를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 제3 요청 정보(즉, 속도 조정 요청 정보)에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)의 감김 속도를 제어할 수 있다.
이아 같이, 해류가 속도가 빠른 경우(1 노트 이상) 인양줄 고정 모터(230)의 감김 속도를 느리게 조정하고, 해류의 속도가 느린 경우(1 노트 미만) 인양줄 고정 모터(230)의 감김 속도를 빠르게 조정할 수 있어, 인양줄(LINE)이 끊어지지 않도록 할 수 있다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따라 제4 요청 정보로서 모터 정지 요청 정보 및 고정 요청 정보를 출력하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 23을 참조하면, 단계 S2302에서, 통제 장치(120)는 접촉 감지 신호를 획득할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물 탈부착 장치(130)로부터 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 접촉, 즉 기구물 조립체(210)가 접촉 감지부(1110)에 접촉하였음을 나타내는 접촉 감지 신호를 수신할 수 있다.
단계 S2304에서, 통제 장치(120)는 인양줄 고정 모터(230)의 정지를 요청하는 모터 정지 요청 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 접촉 감지 신호에 기초하여, 인양줄 고정 모터(230)의 정지를 요청하는 모터 정지 요청 정보를 생성할 수 있다.
단계 S2306에서, 통제 장치(120)는 모터 정지 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 모터 정지 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 모터 정지 요청 정보에 기초하여 인양줄 고정 모터(230)의 정지를 제어할 수 있다.
단계 S2308에서, 통제 장치(120)는 기구물(110)을 기구물 탈부착 장치(130)에 고정시키기 위한 요청 정보(이하, "고정 요청 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 기구물(110)이 고정된 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되도록 요청하는 고정 요청 정보를 제4 요청 정보로서 생성할 수 있다.
단계 S2310에서, 통제 장치(120)는 고정 요청 정보를 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 통제 장치(120)의 중앙 처리부(1520)는 고정 요청 정보를 제2 통신 모듈(1510)을 통해 기구물 탈부착 장치(130)로 송신할 수 있다. 따라서, 기구물 탈부착 장치(130)의 전자 모듈(240)은 기구물 조립체(210)가 고정 블록(220)에 고정되도록 고정 블록(220)을 제어할 수 있고, 고정 블록(220)은 전자 모듈(240)의 제어에 따라 고정 부재(1120)(예를 들어, 고정용 유압 액추에이터)를 이용하여 기구물 조립체(210)를 고정시킬 수 있다.
위 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 위 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 위 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 발명의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.
100: 기구물 시스템, 110: 기구물, 120: 통제 장치, 130: 기구물 탈부착 장치, 210: 기구물 조립체, 220: 고정 블록, 230: 인양줄 고정 모터, 240: 전자 모듈, 510: 부력체, 520: 조립 블록, 530: 안정화 조립체, 610: 공동, 810: 방향타, 820: 기어 박스, 830: 방향타 조정 모터, 840: 조립봉, 1110: 접촉 감지부, 1120: 고정 부재, 1310: 고정체, 1410: 해류 속도 감지부, 1420: 수면 압력 감지부, 1430: 제1 통신 모듈, 1440: 제어부, 1510: 제2 통신 모듈, 1520: 중앙 처리부, BP: 기초부, CA: 케이블, LINE: 인양줄

Claims (53)

  1. 기구물 탈부착 장치로서,
    수중에 설치되는 기구물이 고정되는 기구물 조립체;
    상기 기구물 조립체의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체를 고정 또는 분해시키는 고정 블록; 및
    상기 기구물 조립체와 인양줄로 연결되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 인양줄의 감기 또는 풀기를 수행하여 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록 또는 수면으로 인양하는 인양줄 고정 모터
    를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 고정 블록과 접촉하는 면이 구배 형상을 갖는 기구물 탈부착 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 기구물 조립체는
    상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오르도록 양성 부력을 갖는 부력체;
    상기 기구물 및 상기 부력체 사이에 설치되고 상기 기구물이 고정되는 조립 블록; 및
    수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 무게 중심을 이동시켜 상기 기구물 조립체의 자세를 안정화시키는 안정화 조립체
    를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 부력체는 UHMWPE(ultrahigh molecular weight polyethylene) 재질의 엔지니어링 플라스틱으로 형성되는 엔지니어링 플라스틱 블록을 포함하고,
    상기 엔지니어링 플라스틱 블록은 외부에 폴리우레아로 보호 코팅되는 기구물 탈부착 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 부력체는 상기 엔지니어링 플라스틱 블록 내부에 형성되고 상기 양성 부력을 증가시키기 위한 공동을 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  6. 제3항에 있어서, 상기 조립 블록은 스테인레스 스틸 재질로 형성되는 기구물 탈부착 장치.
  7. 제3항에 있어서, 상기 안정화 조립체는
    방향타;
    상기 방향타에 연결되고 상기 방향타를 사전 설정된 각도로 회전시키는 베벨 기어 박스;
    상기 요청 정보에 따라 상기 방향타를 회전시키도록 구동되는 방향타 조정 모터; 및
    일단에 상기 베벨 기어 박스와 연결되고 타단에 상기 방향타 조정 모터와 연결되어, 상기 방향타 조정 모터의 회전을 상기 베벨 기어 박스로 전달하는 조립봉
    을 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체와 접촉하는 면이 구배 형상을 갖는 기구물 탈부착 장치.
  9. 제3항에 있어서, 상기 고정 블록은
    상기 기구물 조립체의 접촉을 감지하여 감지 신호를 출력하는 접촉 감지부; 및
    상기 기구물 조립체를 분해 가능하도록 고정시키는 고정 부재
    를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 접촉 감지부는 압전 패치를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 고정 부재는 고정용 유압 액추에이터를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 부력체와 상기 조립 블록 사이에 밀봉된 상태로 설치되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 전자 모듈
    을 더 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 전자 모듈은
    해류 속도를 감지하고 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 출력하는 해류 속도 감지부;
    수면 압력을 감지하고 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 출력하는 수면 압력 감지부;
    상기 요청 정보를 수신하는 제1 통신 모듈; 및
    상기 요청 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 제어부
    를 포함하는 기구물 탈부착 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제어부는 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정, 또는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록으로부터 분해되도록 상기 고정 부재를 제어하는 기구물 탈부착 장치.
  15. 기구물 시스템으로서,
    수중에 설치되는 기구물;
    상기 기구물의 고정 또는 분해를 요청하는 요청 정보를 출력하는 통제 장치; 및
    상기 통제 장치에 연결되는 기구물 탈부착 장치
    를 포함하고,
    상기 기구물 탈부착 장치는
    상기 기구물이 고정되는 기구물 조립체;
    상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체를 고정 또는 분해시키는 고정 블록; 및
    상기 기구물 조립체와 인양줄로 연결되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 인양줄의 감기 또는 풀기를 수행하여 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록 또는 수면으로 인양하는 인양줄 고정 모터
    를 포함하는 기구물 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 기구물 조립체는 상기 고정 블록과 접촉하는 면이 구배 형상을 갖는 기구물 시스템.
  17. 제15항에 있어서, 상기 기구물 조립체는
    상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오르도록 양성 부력을 갖는 부력체;
    상기 기구물 및 상기 부력체 사이에 설치되고 상기 기구물이 고정되는 조립 블록; 및
    수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 무게 중심을 이동시켜 상기 기구물 조립체의 자세를 안정화시키는 안정화 조립체
    를 포함하는 기구물 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 상기 부력체는 UHMWPE 재질의 엔지니어링 플라스틱으로 형성되는 엔지니어링 플라스틱 블록을 포함하고,
    상기 엔지니어링 플라스틱 블록은 외부에 폴리우레아로 보호 코팅되는 기구물 시스템.
  19. 제18항에 있어서, 상기 부력체는 상기 엔지니어링 플라스틱 블록 내부에 형성되고 상기 양성 부력을 증가시키기 위한 공동을 포함하는 기구물 시스템.
  20. 제17항에 있어서, 상기 조립 블록은 스테인레스 스틸 재질로 형성되는 기구물 시스템.
  21. 제17항에 있어서, 상기 안정화 조립체는
    방향타;
    상기 방향타에 연결되고 상기 방향타를 사전 설정된 각도로 회전시키는 베벨 기어 박스;
    상기 요청 정보에 따라 상기 방향타를 회전시키도록 구동되는 방향타 조정 모터; 및
    일단에 상기 베벨 기어 박스와 연결되고 타단에 상기 방향타 조정 모터와 연결되어, 상기 방향타 조정 모터의 회전을 상기 베벨 기어 박스로 전달하는 조립봉
    을 포함하는 기구물 시스템.
  22. 제17항에 있어서, 상기 고정 블록은 상기 기구물 조립체와 접촉하는 면이 구배 형상을 갖는 기구물 시스템.
  23. 제21항에 있어서, 상기 고정 블록은
    상기 기구물 조립체의 접촉을 감지하여 감지 신호를 출력하는 접촉 감지부; 및
    상기 기구물 조립체를 분해 가능하도록 고정시키는 고정 부재
    를 포함하는 기구물 시스템.
  24. 제23항에 있어서, 상기 접촉 감지부는 압전 패치를 포함하는 기구물 시스템.
  25. 제23항에 있어서, 상기 고정 부재는 고정용 유압 액추에이터를 포함하는 기구물 시스템.
  26. 제23항에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는
    상기 부력체와 상기 조립 블록 사이에 밀봉된 상태로 설치되고, 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 전자 모듈
    을 더 포함하는 기구물 시스템.
  27. 제26항에 있어서, 상기 전자 모듈은
    해류 속도를 감지하고 상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 출력하는 해류 속도 감지부;
    수면 압력을 감지하고 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 출력하는 수면 압력 감지부;
    상기 요청 정보를 수신하는 제1 통신 모듈; 및
    상기 요청 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체의 고정 및 분해를 제어하는 제어부
    를 포함하는 기구물 시스템.
  28. 제27항에 있어서, 상기 제어부는 상기 요청 정보에 따라 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정, 또는 상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록으로부터 분해되도록 상기 고정 부재를 제어하는 기구물 시스템.
  29. 제27항에 있어서, 상기 통제 장치는
    상기 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하고, 상기 해류 속도 정보 및 상기 수면 압력 정보를 수신하는 제2 통신 모듈; 및
    상기 요청 정보를 생성하고, 상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 인양줄 고정 모터의 감김 또는 풀림을 제어하며, 상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 안정화 조립체를 제어하는 중앙 처리부
    를 포함하는 기구물 시스템.
  30. 제29항에 있어서, 상기 중앙 처리부는
    상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄의 감김 또는 풀림 속도가 제1 속도로 되도록 상기 인양줄 고정 모터를 제어하는 기구물 시스템.
  31. 제30항에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함하는 기구물 시스템.
  32. 제29항에 있어서, 상기 중앙 처리부는
    상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄의 감김 또는 풀림 속도가 제2 속도로 되도록 상기 인양줄 고정 모터를 제어하는 기구물 시스템.
  33. 제32항에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함하는 기구물 시스템.
  34. 제29항에 있어서, 상기 중앙 처리부는
    상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단하고,
    상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오른 것으로 판단되면, 상기 방향타가 회전되도록 상기 안정화 조립체를 제어하는 기구물 시스템.
  35. 수중에 설치된 기구물, 기구물 탈부착 장치 및 통제 장치를 포함하는 기구물 시스템에서의 기구물 분해 방법으로서,
    상기 통제 장치에서, 상기 기구물 탈부착 장치에 고정된 상기 기구물의 분해를 요청하는 제1 요청 정보를 출력하는 단계;
    상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 분해시키는 단계;
    상기 통제 장치에서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계; 및
    상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제2 요청 정보에 기초하여 상기 인양줄의 풀림을 제어하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  36. 제35항에 있어서, 상기 기구물은 상기 기구물 탈부착 장치의 기구물 조립체에 고정되고, 상기 기구물 조립체는 상기 기구물 탈부착 장치의 고정 블록에 고정되며,
    상기 제1 요청 정보를 출력하는 단계는
    상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정되어 있는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 고정되어 있는 것으로 판단되면, 상기 제1 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제1 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  37. 제36항에 있어서, 상기 고정 블록은 고정용 유압 액추에이터를 포함하고,
    상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 분해시키는 단계는
    상기 제1 요청 정보에 기초하여 상기 고정용 유압 액추에이터에 의해 고정된 상기 기구물 조립체를 분해시키는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  38. 제37항에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 인양줄을 고정시키는 인양줄 고정 모터를 포함하고,
    상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계는
    해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  39. 제38항에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는
    상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 획득하는 단계;
    상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 제1 속도로 조정하기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  40. 제39항에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함하는 기구물 분해 방법.
  41. 제39항에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 조정하는 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 풀림 속도를 제2 속도로 조정하기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  42. 제41항에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함하는 기구물 분해 방법.
  43. 제39항에 있어서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 풀림을 요청하는 제2 요청 정보를 출력하는 단계는
    수면 압력에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림을 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  44. 제43항에 있어서, 상기 수면 압력에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 풀림을 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계는
    상기 수면 압력을 포함하는 수면 압력 정보를 획득하는 단계;
    상기 수면 압력 정보에 기초하여 상기 기구물 조립체가 수면으로 떠올랐는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 기구물 조립체가 수면으로 떠오른 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터를 정지시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 기구물 분해 방법.
  45. 제43항에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 기구물 조립체에 연결되고 방향타를 포함하는 안정화 조립체를 포함하고,
    상기 통제 장치에서, 수면으로 떠오른 상기 기구물 조립체의 자세가 안정화되도록 상기 방향타를 회전시키기 위한 상기 제2 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 통제 장치에서, 상기 제2 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 더 포함하는 기구물 분해 방법.
  46. 수중에 설치되는 기구물, 기구물 탈부착 장치 및 통제 장치를 포함하는 기구물 시스템에서의 기구물 고정 방법으로서,
    상기 통제 장치에서, 상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 감김을 요청하는 제3 요청 정보를 출력하는 단계;
    상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제3 요청 정보에 기초하여 상기 인양줄의 감김을 수행하는 단계;
    상기 통제 장치에서, 상기 기구물이 상기 기구물 탈부착 장치에 접촉됨에 따라 상기 기구물을 상기 기구물 탈부착 장치에 고정시키기 위한 제4 요청 정보를 출력하는 단계; 및
    상기 기구물 탈부착 장치에서, 상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 고정시키는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
  47. 제46항에 있어서, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 인양줄을 고정시키는 인양줄 고정 모터를 포함하고,
    상기 기구물을 연결시킨 인양줄의 감김을 요청하는 제3 요청 정보를 출력하는 단계는
    해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제3 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
  48. 제47항에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계는
    상기 해류 속도를 포함하는 해류 속도 정보를 획득하는 단계;
    상기 해류 속도 정보에 기초하여 상기 해류 속도가 사전 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 이상인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 제1 속도로 조정하기 위한 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
  49. 제48항에 있어서, 상기 제1 속도는 10m/min을 포함하는 기구물 고정 방법.
  50. 제48항에 있어서, 상기 해류 속도에 따라 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 조정하는 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계는
    상기 해류 속도가 상기 사전 설정된 속도 미만인 것으로 판단되면, 상기 인양줄 고정 모터의 감김 속도를 제2 속도로 조정하기 위한 상기 제3 요청 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
  51. 제50항에 있어서, 상기 제2 속도는 20m/min을 포함하는 기구물 고정 방법.
  52. 제48항에 있어서, 상기 기구물은 상기 기구물 탈부착 장치의 기구물 조립체에 고정되고, 상기 기구물 탈부착 장치는 상기 기구물 조립체의 접촉 여부를 감지하는 고정 블록을 포함하고,
    상기 제4 요청 정보를 출력하는 단계는
    상기 기구물 조립체가 상기 고정 블록에 접촉된 것을 나타내는 접촉 감지 신호를 획득하는 단계;
    상기 접촉 감지 신호에 기초하여 상기 인양줄 고정 모터를 정지시키고 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록에 고정시키기 위한 상기 제4 요청 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제4 요청 정보를 상기 기구물 탈부착 장치로 송신하는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
  53. 제52항에 있어서, 상기 고정 블록은 고정용 유압 액추에이터를 포함하고,
    상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 기구물을 고정시키는 단계는
    상기 제4 요청 정보에 기초하여 상기 고정용 유압 액추에이터에 의해 상기 기구물 조립체를 상기 고정 블록에 고정시키는 단계
    를 포함하는 기구물 고정 방법.
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