KR20220085545A - Apparatus and method for controlling of hybrid vehicle - Google Patents

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KR20220085545A KR1020200175698A KR20200175698A KR20220085545A KR 20220085545 A KR20220085545 A KR 20220085545A KR 1020200175698 A KR1020200175698 A KR 1020200175698A KR 20200175698 A KR20200175698 A KR 20200175698A KR 20220085545 A KR20220085545 A KR 20220085545A
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이용훈
박준식
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하는 센서와, 변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 산출하는 변속 제어기 및 상기 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 상기 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하며, 변속 이전 상기 각 모터의 RPM 및 변속 이후 상기 각 모터의 RPM에 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하고, 각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 제어부를 포함하여, 차량 내 복수의 모터가 구비되는 경우, 모터의 효율을 고려하여 토크 인터벤션이 수행되도록 함으로써 연비를 향상시킬 수 있다.A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor for detecting the RPM of each motor before a shift, a shift controller for calculating a required torque for torque intervention during a shift process, and a speed change controller based on the RPM of each motor before the shift The RPM of each motor is calculated after the shift, and based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift, the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor is said When a plurality of motors in the vehicle are selected, including a control unit that selects for each motor and distributes the required torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor to perform the torque intervention, the efficiency of the motor is determined By taking this into consideration, torque intervention can be performed to improve fuel efficiency.

Description

하이브리드 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING OF HYBRID VEHICLE}Hybrid vehicle control device and method

본 발명은 하이브리드 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid vehicle control apparatus and method.

하이브리드 차량은 엔진과 모터의 동력을 이용하여 주행하는 차량으로, 보통 엔진, 모터, 엔진과 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 배터리, 시동 발전기 등을 포함할 수 있으며, 이들의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기, 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어기, 모터의 동작을 제어하는 모터 제어기, 변속기의 동작을 제어하는 변속 제어기 및 배터리를 제어하는 배터리 제어기를 포함할 수 있다.A hybrid vehicle is a vehicle that travels using the power of an engine and a motor, and may generally include an engine, a motor, an engine clutch that regulates power between the engine and the motor, a transmission, a battery, a starter generator, etc. It may include a hybrid controller for controlling the engine, an engine controller for controlling the operation of the engine, a motor controller for controlling the operation of the motor, a shift controller for controlling the operation of the transmission, and a battery controller for controlling the battery.

변속 제어기는 변속 시 RPM 변경을 위해 변속기 입력 토크를 순간적으로 줄이는 토크 저감(Torque Intervention)을 요청하며, 모터 제어기는 변속 제어기로부터 토크 저감을 요청받으면 모터를 제어하여 토크 인터벤션을 수행한다. 차량 내 한개의 모터가 구비되는 경우, 모터의 효율을 고려하지 않고 모터가 제어되었으나, 차량 내 복수의 모터가 구비되는 경우 연비 향상을 위해 모터의 효율을 고려하여 모터를 제어할 수 있는 기술이 요구된다.The shift controller requests torque intervention to momentarily reduce the transmission input torque to change the RPM during shift, and when the motor controller receives a request for torque reduction from the shift controller, it controls the motor to perform torque intervention. When one motor is provided in the vehicle, the motor is controlled without considering the efficiency of the motor. However, when a plurality of motors are provided in the vehicle, a technology capable of controlling the motor in consideration of the efficiency of the motor is required to improve fuel efficiency do.

본 발명의 일 목적은 모터의 효율을 고려한 모터 제어를 통해 토크 인터벤션이 수행될 수 있는 하이브리드 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling a hybrid vehicle in which torque intervention can be performed through motor control in consideration of motor efficiency.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 장치는 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하는 센서와, 변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 산출하는 변속 제어기 및 상기 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 상기 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하며, 변속 이전 상기 각 모터의 RPM 및 변속 이후 상기 각 모터의 RPM에 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하고, 각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 제어부를 포함할 수 있다. A hybrid vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor for detecting the RPM of each motor before a shift, a shift controller for calculating a required torque for torque intervention during a shift process, and the RPM of each motor before the shift. The RPM of each motor is calculated after the shift, and based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift, the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor The control unit may include a control unit that selects each motor and distributes the requested torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor to perform the torque intervention.

상기 제어부는 상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한지 여부를 판단할 수 있다. The control unit may determine whether the sum of the maximum efficiency torque for each motor is the same as the required torque.

상기 제어부는 상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한 경우, 상기 각 모터의 최대 효율 토크로 상기 토크 인터벤션을 수행할 수 있다.When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are the same, the controller may perform the torque intervention with the maximum efficiency torque of each motor.

상기 제어부는 상기 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일하지 않은 경우, 상기 요구 토크로부터 상기 모터 별 최대 효율 토크 합을 뺀 값의 상기 각 모터의 최대 효율 토크 비율만큼 최대 효율 토크에 더한 토크값으로 상기 모터를 제어하여 상기 토크 인터벤션을 수행할 수 있다. When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are not the same, the controller is a torque added to the maximum efficiency torque by a maximum efficiency torque ratio of each motor of a value obtained by subtracting the sum of the maximum efficiency torque for each motor from the required torque The torque intervention may be performed by controlling the motor with a value.

상기 제어부는 상기 변속 이전 모터의 RPM과 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출할 수 있다. The control unit may calculate the RPM of the motor after the shift by using the RPM of the motor before the shift and the gear ratio of the transmission.

상기 제어부는 상기 변속 이전 상기 각 모터의 RPM과 변속 이후 상기 각 모터의 RPM의 사이값 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정할 수 있다. The control unit selects for each motor a maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor based on a value between the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift can do.

상기 모터 효율 맵은 상기 각 모터의 RPM별 인풋 토크와 아웃풋 토크를 기반으로 생성될 수 있다. The motor efficiency map may be generated based on an input torque and an output torque for each RPM of each motor.

본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 방법은 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하고, 상기 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 상기 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하는 단계와, 변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 수신하는 단계와, 변속 이전 상기 각 모터의 RPM 및 변속 이후 상기 각 모터의 RPM에 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하는 단계 및 각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. A hybrid vehicle control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting the RPM of each motor before the shift and calculating the RPM of each motor after the shift based on the RPM of each motor before the shift; Receiving the required torque for the intervention, and the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift It may include selecting for each motor and performing the torque intervention by distributing the requested torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor.

상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include determining whether the sum of the maximum efficiency torques for each motor and the required torque are the same.

상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한 경우, 상기 각 모터의 최대 효율 토크로 상기 토크 인터벤션을 수행할 수 있다. When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are the same, the torque intervention may be performed with the maximum efficiency torque of each motor.

상기 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일하지 않은 경우, 상기 요구 토크로부터 상기 모터 별 최대 효율 토크 합을 뺀 값의 상기 각 모터의 최대 효율 토크 비율만큼 최대 효율 토크에 더한 토크값으로 상기 모터를 제어하여 상기 토크 인터벤션을 수행할 수 있다. When the sum of the maximum efficiency torque for each motor is not the same as the required torque, the maximum efficiency torque ratio of each motor obtained by subtracting the sum of the maximum efficiency torque for each motor from the required torque is a torque value added to the maximum efficiency torque. The torque intervention may be performed by controlling the motor.

상기 변속 이전 모터의 RPM과 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출할 수 있다. The RPM of the motor after the shift may be calculated by using the RPM of the motor before the shift and the gear ratio of the transmission.

상기 변속 이전 상기 각 모터의 RPM과 변속 이후 상기 각 모터의 RPM의 사이값 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정할 수 있다. Based on the value between the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift, the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor may be selected for each motor. .

상기 모터 효율 맵은 상기 각 모터의 RPM별 인풋 토크와 아웃풋 토크를 기반으로 생성될 수 있다.The motor efficiency map may be generated based on an input torque and an output torque for each RPM of each motor.

본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 장치 및 방법은 차량 내 복수의 모터가 구비되는 경우, 모터의 효율을 고려하여 토크 인터벤션이 수행되도록 함으로써, 연비를 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.An apparatus and method for controlling a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention provides an effect of improving fuel efficiency by allowing torque intervention to be performed in consideration of motor efficiency when a plurality of motors are provided in a vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 효율을 나타낸 모터 효율 맵이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a hybrid vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a motor efficiency map showing the efficiency of a motor according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a hybrid vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a hybrid vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 하이브리드 차량 제어 장치(100)는 센서(110), 변속 제어기(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.1 , the hybrid vehicle control apparatus 100 may include a sensor 110 , a shift controller 120 , and a controller 130 .

센서(110)는 차량 속도 정보를 획득하는 속도 센서, 모터의 회전수를 감지하는 RPM 감지 센서를 포함할 수 있다.The sensor 110 may include a speed sensor for acquiring vehicle speed information and an RPM sensor for detecting the rotation speed of the motor.

변속 제어기(120)는 변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 산출할 수 있다. The shift controller 120 may calculate a required torque for torque intervention during a shift process.

제어부(130)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로는 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하며, 변속 이전 각 모터의 RPM 및 변속 이후 각 모터의 RPM에 기초하여 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 각 모터 별로 선정하고, 각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 제어부를 포함할 수 있다. The control unit 130 may be implemented by various processing devices such as a microprocessor having a built-in semiconductor chip capable of operating or executing various commands, and may be implemented by a hybrid vehicle control device according to an embodiment of the present invention. You can control the action. Specifically, the RPM of each motor after the shift is calculated based on the RPM of each motor before the shift, and the largest value in the motor efficiency map generated in advance for each motor is based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift. The control unit may include a control unit that selects a maximum efficiency torque having an efficiency value for each motor, and distributes the requested torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor to perform the torque intervention.

구체적으로, 제어부(130)는 센서(110)가 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하면, 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출할 수 있다. 아울러, 제어부(130)는 변속 이전 모터의 RPM값과 변속 이후 모터의 RPM값의 사이값(변속 이전 모터의 RPM값과 변속 이후 모터의 RPM값을 직선으로 연결하는 경우, 직선 상에서 도출되는 값)에 기초하여, 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 모터 별로 선정할 수 있다. Specifically, when the sensor 110 detects the RPM of each motor before the shift, the controller 130 may calculate the RPM of the motor after the shift by using the gear ratio of the transmission. In addition, the control unit 130 is a value between the RPM value of the motor before the shift and the RPM value of the motor after the shift (a value derived from a straight line when the RPM value of the motor before shifting and the RPM value of the motor after shifting are connected in a straight line) Based on , the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor may be selected for each motor.

여기서, 모터 효율 맵은 각 모터의 RPM별 인풋 토크와 아웃풋 토크 시험을 통하여 생성될 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 2를 참조한다.Here, the motor efficiency map may be generated through an input torque and an output torque test for each RPM of each motor. For a more detailed description, refer to FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 효율을 나타낸 모터 효율 맵이다.2 is a motor efficiency map showing the efficiency of a motor according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 모터 효율 맵을 통해 모터는 동일한 RPM에서도 토크 별로 상이한 효율값을 갖게됨을 알 수 있다. 모터 효율 맵은 각 모터별로 생성될 수 있다. 제어부(130)는 변속 이전 모터의 RPM값과 변속 이후 모터의 RPM값의 사이값에서 도출된 값을 변속과정 RPM이라 할 때, 변속과정 RPM값에서 가장 큰 효율값을 갖는 토크값을 선정할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 하이브리드 차량 내 구비된 복수의 모터(예, 제1 모터 및 제2 모터)의 변속과정 RPM값이 1800RPM인 것으로 판단한 경우, 가장 큰 효율값은 92%라 할 수 있으며, 가장 큰 효율값(92%)에서의 토크값은 -50임을 알 수 있다. As shown in FIG. 2 , it can be seen through the motor efficiency map that the motors have different efficiency values for each torque even at the same RPM. The motor efficiency map may be generated for each motor. When the value derived from the value between the RPM value of the motor before shifting and the RPM value of the motor after shifting is referred to as the shift process RPM, the control unit 130 may select a torque value having the largest efficiency value in the shift process RPM value. have. For example, when the control unit 130 determines that the speed change process RPM value of a plurality of motors (eg, the first motor and the second motor) provided in the hybrid vehicle is 1800 RPM, the greatest efficiency value may be 92%, , it can be seen that the torque value at the largest efficiency value (92%) is -50.

제어부(130)는 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 변속 제어기(120)로부터 수신하고, 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합과 요구 토크를 비교할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)가 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한지 여부를 판단하는 것은 계산식 1로 나타낼 수 있다. The control unit 130 may receive the required torque for torque intervention from the shift controller 120 and compare the required torque with the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor. According to an embodiment, the controller 130 may determine whether the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor is equal to the required torque. For example, the control unit 130 determining whether the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor is equal to the required torque may be expressed by Equation 1.

<계산식 1><Formula 1>

|A-

Figure pat00001
| = 0|A-
Figure pat00001
| = 0

(여기서, A는 요구 토크)(where A is the required torque)

제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한 경우, 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 요구 토크가 -100이고, 제1 모터 및 제2 모터에서 선정된 최대 효율 토크가 각각 -50과, -50인 경우, 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합과 요구 토크가 동일한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다.When the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor is equal to the required torque, the controller 130 may perform torque intervention with the maximum efficiency torque selected in each motor. For example, when the required torque is -100 and the maximum efficiency torques selected from the first motor and the second motor are -50 and -50, respectively, the controller 130 may include the sum of the maximum efficiency torques selected from the respective motors. It can be determined that the required torque is the same. In this case, the controller 130 may perform torque intervention with the maximum efficiency torque selected in each motor.

한편, 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일하지 않은 경우, 계산식 2를 통해 토크 인터벤션을 수행할 모터의 토크를 산출할 수 있다. Meanwhile, when the sum of the maximum efficiency torques selected from each motor is not equal to the required torque, the controller 130 may calculate the torque of the motor to be subjected to torque intervention through Equation 2 .

<계산식 2><Calculation 2>

모터 N 토크 = M + {

Figure pat00002
Motor N torque = M + {
Figure pat00002

}}

(여기서, M은 최대 효율 토크, A는 요구 토크)(where M is the maximum efficiency torque, A is the required torque)

즉, 제어부(130)는 요구 토크로부터 모터 별 최대 효율 토크 합을 뺀 값에 각 모터의 최대 효율 토크 비율을 곱하고, 여기에 최대 효율 토크를 더한 값으로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다.That is, the controller 130 may perform the torque intervention with a value obtained by subtracting the sum of the maximum efficiency torques for each motor from the required torque by the maximum efficiency torque ratio of each motor, and adding the maximum efficiency torque thereto.

일 예로, 제어부(130)는 요구 토크가 -100이고, 제1 모터 및 제2 모터에서 선정된 최대 효율 토크가 각각 -50과, -60인 경우, 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합과 요구 토크가 동일하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 제어부(130)는 계산식 2를 이용하여 제1 모터의 토크는 약 -45, 제2 모터의 토크는 약 -55로 산출할 수 있으며, 각 모터의 최대 효율 토크가 최대 효율 토크 비율로 보상되어 각 모터의 최대 효율 토크 비율로 요구 토크가 분배될 수 있다. 따라서 제어부(130)는 최대 효율 토크 비율에 맞춰 요구 토크가 분배된 제1 모터의 토크 및 제2 모터의 토크로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다.For example, when the required torque is -100 and the maximum efficiency torques selected from the first and second motors are -50 and -60, respectively, the controller 130 may include the sum of the maximum efficiency torques selected from the respective motors. It may be determined that the required torque is not the same. In this case, the control unit 130 may calculate the torque of the first motor as about -45 and the torque of the second motor as about -55 using Equation 2, and the maximum efficiency torque of each motor is the maximum efficiency torque ratio. It is compensated so that the required torque can be distributed at the maximum efficiency torque ratio of each motor. Accordingly, the controller 130 may perform torque intervention using the torque of the first motor and the torque of the second motor to which the required torque is distributed according to the maximum efficiency torque ratio.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a hybrid vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 센서(110)가 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하면, 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출할 수 있다(S110). As shown in FIG. 3 , when the sensor 110 detects the RPM of each motor before the shift, the controller 130 may calculate the RPM of the motor after the shift by using the gear ratio of the transmission ( S110 ).

제어부(130)는 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 수신할 수 있다(S120). The controller 130 may receive a requested torque for the talk intervention (S120).

제어부(130)는 각 모터의 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 토크를 선정할 수 있다(S130). S130에서 제어부(130)는 변속 이전 모터의 RPM값과 변속 이후 모터의 RPM값의 사이값(변속 이전 모터의 RPM값과 변속 이후 모터의 RPM값을 직선으로 연결하는 경우, 직선 상에서 도출되는 값)에 기초하여, 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 모터 별로 선정할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 하이브리드 차량 내 구비된 복수의 모터(예, 제1 모터 및 제2 모터)의 변속과정 RPM값이 1800RPM인 것으로 판단한 경우, 가장 큰 효율값은 92%라 할 수 있으며, 가장 큰 효율값(92%)에서의 토크값은 -50임을 알 수 있다. The controller 130 may select a torque having the largest efficiency value in the efficiency map of each motor (S130). In S130, the control unit 130 controls a value between the RPM value of the motor before the shift and the RPM value of the motor after shifting (a value derived from a straight line when the RPM value of the motor before shifting and the RPM value of the motor after shifting are connected in a straight line) Based on , the maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor may be selected for each motor. For example, as shown in FIG. 2 , when the control unit 130 determines that the speed change process RPM value of a plurality of motors (eg, the first motor and the second motor) provided in the hybrid vehicle is 1800 RPM, the highest efficiency The value can be said to be 92%, and it can be seen that the torque value at the largest efficiency value (92%) is -50.

제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합과 S120에서 수신된 요구 토크를 비교할 수 있다(S140). S140에서 실시예에 따르면, 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)가 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한지 여부를 판단하는 것은 계산식 1로 나타낼 수 있다. The controller 130 may compare the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor with the requested torque received in S120 (S140). According to the embodiment in S140 , the controller 130 may determine whether the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor is equal to the required torque. For example, the control unit 130 determining whether the sum of the maximum efficiency torques selected in each motor is equal to the required torque may be expressed by Equation 1.

S140에서 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일한 경우(Y), 각 모터의 토크를 최대 효율 토크로 설정하고(S150), 설정된 최대 효율 토크로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다(S160). In S140, when the sum of the maximum efficiency torques selected from each motor is the same as the required torque (Y), the control unit 130 sets the torque of each motor as the maximum efficiency torque (S150), and performs the torque intervention with the set maximum efficiency torque. can be performed (S160).

일 예로, 제어부(130)는 요구 토크가 -100이고, 제1 모터 및 제2 모터의 최대 효율 토크가 각각 -50과, -50인 것으로 설정되면, S140에서 각 모터의 최대 효율 토크의 합과 요구 토크가 동일한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, S150에서 제어부(130)는 제1 모터의 토크를 -50, 제2 모터의 토크를 -50으로 설정하고, 토크 인터벤션을 수행할 수 있다. For example, when the required torque is -100 and the maximum efficiency torques of the first motor and the second motor are set to -50 and -50, respectively, in S140 , the sum of the maximum efficiency torques of the respective motors and the It can be determined that the required torque is the same. In this case, in S150 , the controller 130 may set the torque of the first motor to -50 and the torque of the second motor to -50, and may perform torque intervention.

한편, S140에서 제어부(130)는 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합이 요구 토크와 동일하지 않은 경우(N), 계산식 2를 통해 토크 인터벤션을 수행할 모터의 토크를 산출할 수 있다. Meanwhile, in S140 , when the sum of the maximum efficiency torques selected from the respective motors is not equal to the required torque (N), the controller 130 may calculate the torque of the motor to be subjected to torque intervention through Equation 2 .

일 예로, 제어부(130)는 요구 토크가 -100이고, 제1 모터 및 제2 모터에서 선정된 최대 효율 토크가 각각 -50과, -60인 경우, S140에서 각 모터에서 선정된 최대 효율 토크의 합과 요구 토크가 동일하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 제어부(130)는 S150에서 계산식 2를 이용하여 제1 모터의 토크는 약 -45, 제2 모터의 토크는 약 -55로 산출할 수 있으며, 각 모터의 최대 효율 토크로 요구 토크가 분배될 수 있다. 따라서 S160에서 제어부(130)는 최대 효율 토크 비율로 요구 토크가 분배된 제1 모터의 토크 및 제2 모터의 토크로 토크 인터벤션을 수행할 수 있다.For example, when the required torque is -100 and the maximum efficiency torque selected from the first motor and the second motor is -50 and -60, respectively, the controller 130 may control the maximum efficiency torque selected from each motor in S140. It can be determined that the sum and the required torque are not the same. In this case, the controller 130 may calculate the torque of the first motor as about -45 and the torque of the second motor as about -55 using Equation 2 in S150, and the required torque is the maximum efficiency torque of each motor. can be distributed. Accordingly, in S160 , the controller 130 may perform torque intervention using the torque of the first motor and the torque of the second motor to which the requested torque is distributed at the maximum efficiency torque ratio.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

하이브리드 차량 제어 장치 100
센서 110
변속 제어기 120
제어부 130Hybrid Vehicle Control Unit 100
sensor 110
shift control 120
control 130

Claims (14)

변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하는 센서;
변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 산출하는 변속 제어기; 및
상기 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 상기 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하며, 변속 이전 상기 각 모터의 RPM 및 변속 이후 상기 각 모터의 RPM에 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하고, 각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 제어부를 포함하는 하이브리드 차량 제어 장치.A sensor that detects the RPM of each motor before shifting;
a shift controller configured to calculate a required torque for torque intervention during a shift process; and
The RPM of each motor after the shift is calculated based on the RPM of each motor before the shift, and based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift in the motor efficiency map generated in advance for each motor A hybrid vehicle control apparatus comprising: a controller selecting a maximum efficiency torque having a largest efficiency value for each motor, and distributing the required torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor to perform the torque intervention . 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한지 여부를 판단하는 하이브리드 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
the control unit
A hybrid vehicle control apparatus configured to determine whether the sum of maximum efficiency torques for each motor and the required torque are the same. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한 경우, 상기 각 모터의 최대 효율 토크로 상기 토크 인터벤션을 수행하는 하이브리드 차량 제어 장치.3. The method according to claim 2,
the control unit
When the sum of the maximum efficiency torque for each motor is equal to the required torque, the hybrid vehicle control apparatus performs the torque intervention with the maximum efficiency torque of each motor. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일하지 않은 경우, 상기 요구 토크로부터 상기 모터 별 최대 효율 토크 합을 뺀 값의 상기 각 모터의 최대 효율 토크 비율만큼 최대 효율 토크에 더한 토크값으로 상기 모터를 제어하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 하이브리드 차량 제어 장치.3. The method according to claim 2,
the control unit
When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are not the same, the maximum efficiency torque ratio of each motor obtained by subtracting the sum of the maximum efficiency torque for each motor from the required torque is a torque value added to the maximum efficiency torque. A hybrid vehicle control device that controls a motor to perform the torque intervention. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 변속 이전 모터의 RPM과 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출하는 하이브리드 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
the control unit
A hybrid vehicle control device for calculating the RPM of the motor after the shift by using the RPM of the motor before the shift and the gear ratio of the transmission. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 변속 이전 상기 각 모터의 RPM과 변속 이후 상기 각 모터의 RPM의 사이값 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하는 하이브리드 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
the control unit
A hybrid vehicle that selects for each motor a maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor based on a value between the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift controller. 청구항 1에 있어서,
상기 모터 효율 맵은
상기 각 모터의 RPM별 인풋 토크와 아웃풋 토크를 기반으로 생성되는 하이브리드 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The motor efficiency map is
A hybrid vehicle control device generated based on an input torque and an output torque for each RPM of each motor. 변속 이전 각 모터의 RPM을 감지하고, 상기 변속 이전 각 모터의 RPM을 기반으로 상기 변속 이후 각 모터의 RPM을 산출하는 단계;
변속 과정에서 토크 인터벤션을 위한 요구 토크를 수신하는 단계;
변속 이전 상기 각 모터의 RPM 및 변속 이후 상기 각 모터의 RPM에 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하는 단계; 및
각 모터 별 상기 최대 효율 토크를 이용하여 상기 요구 토크를 각 모터 별로 분배하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량 제어 방법.detecting the RPM of each motor before the shift, and calculating the RPM of each motor after the shift based on the RPM of each motor before the shift;
receiving a requested torque for torque intervention in a shifting process;
selecting, for each motor, a maximum efficiency torque having the largest efficiency value from a motor efficiency map generated in advance for each motor based on the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift; and
and performing the torque intervention by distributing the requested torque to each motor using the maximum efficiency torque for each motor. 청구항 8에 있어서,
상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 하이브리드 차량 제어 방법.9. The method of claim 8,
The hybrid vehicle control method further comprising the step of determining whether the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are the same. 청구항 9에 있어서,
상기 각 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일한 경우, 상기 각 모터의 최대 효율 토크로 상기 토크 인터벤션을 수행하는 하이브리드 차량 제어 방법.10. The method of claim 9,
When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are the same, the hybrid vehicle control method of performing the torque intervention with the maximum efficiency torque of each motor. 청구항 9에 있어서,
상기 모터 별 최대 효율 토크 합과 상기 요구 토크가 동일하지 않은 경우, 상기 요구 토크로부터 상기 모터 별 최대 효율 토크 합을 뺀 값의 상기 각 모터의 최대 효율 토크 비율만큼 최대 효율 토크에 더한 토크값으로 상기 모터를 제어하여 상기 토크 인터벤션을 수행하는 하이브리드 차량 제어 방법.10. The method of claim 9,
When the sum of the maximum efficiency torque for each motor and the required torque are not the same, the maximum efficiency torque ratio of each motor obtained by subtracting the sum of the maximum efficiency torque for each motor from the required torque is a torque value added to the maximum efficiency torque. A hybrid vehicle control method for controlling a motor to perform the torque intervention. 청구항 8에 있어서,
상기 변속 이전 모터의 RPM과 변속기의 기어비를 이용하여 변속 이후 모터의 RPM을 산출하는 하이브리드 차량 제어 방법.9. The method of claim 8,
A hybrid vehicle control method of calculating the RPM of the motor after the shift by using the RPM of the motor before the shift and the gear ratio of the transmission. 청구항 8에 있어서,
상기 변속 이전 상기 각 모터의 RPM과 변속 이후 상기 각 모터의 RPM의 사이값 기초하여 상기 각 모터 별로 미리 생성된 모터 효율 맵에서 가장 큰 효율값을 갖는 최대 효율 토크를 상기 각 모터 별로 선정하는 하이브리드 차량 제어 방법.9. The method of claim 8,
A hybrid vehicle that selects for each motor a maximum efficiency torque having the largest efficiency value in the motor efficiency map generated in advance for each motor based on a value between the RPM of each motor before the shift and the RPM of each motor after the shift control method. 청구항 8에 있어서,
상기 모터 효율 맵은
상기 각 모터의 RPM별 인풋 토크와 아웃풋 토크를 기반으로 생성되는 하이브리드 차량 제어 방법.


9. The method of claim 8,
The motor efficiency map is
A hybrid vehicle control method generated based on the input torque and the output torque for each RPM of each motor.
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