KR20220082412A - System and method for safety management for construction site - Google Patents

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KR20220082412A
KR20220082412A KR1020200172302A KR20200172302A KR20220082412A KR 20220082412 A KR20220082412 A KR 20220082412A KR 1020200172302 A KR1020200172302 A KR 1020200172302A KR 20200172302 A KR20200172302 A KR 20200172302A KR 20220082412 A KR20220082412 A KR 20220082412A
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Abstract

실시 예에 따른 조업 현장 안전 관리 시스템은, 조업 현장 내에 설치되어 영상을 생성하는 적어도 하나의 현장 감시 장치, 그리고 적어도 하나의 현장 감시 장치로부터 영상을 수신하고, 영상 내에서 제1 목표 지게차를 검출하고, 검출된 제1 목표 지게차로부터 제1 목표 지게차의 내부 정보 및 외부 정보를 추출하며, 내부 정보 및 외부 정보에 기초하여 위험 상황을 판단하는, 중앙 관리 서버를 포함한다.The operation site safety management system according to the embodiment includes at least one field monitoring device installed in the operation site to generate an image, and at least one field monitoring device to receive an image, and detect a first target forklift in the image, and a central management server that extracts internal information and external information of the first target forklift from the detected first target forklift, and determines a dangerous situation based on the internal information and external information.

Figure P1020200172302
Figure P1020200172302

Description

조업 현장 안전 관리 시스템 및 관리 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SAFETY MANAGEMENT FOR CONSTRUCTION SITE}SYSTEM AND METHOD FOR SAFETY MANAGEMENT FOR CONSTRUCTION SITE

본 개시는 지게차로 인한 사고를 예방하기 위한 조업 현장 안전 관리 시스템 및 관리 방법에 관한 것이다. The present disclosure relates to a workplace safety management system and management method for preventing an accident caused by a forklift.

일반적으로 조업 현장에서는 효율적인 생산성을 위하여 다수의 중장비가 작업을 진행하게 된다. 지게차는 차량 및 차량의 전방 부분에 2개의 포크 리프트가 설치된 것으로, 조업 현장에서 널리 사용되고 있다. 지게차는 전방으로 운행할 뿐만 아니라 후방으로도 운행하는 경우가 많기 때문에, 다른 중장비보다 안전 사고가 더 빈번하게 발생하고 있다. 지게차와 관련한 안전 사고로는, 운전자의 시각 정보 부재에 의한 충돌, 포크 리프트 위에서의 작업에 의한 추락, 지게차의 규정 운행 속도 위반에 의한 전도, 안전벨트 미착용에 의한 전도 시 깔림 등이 있다.In general, a large number of heavy equipment is carried out at the operation site for efficient productivity. A forklift is a vehicle and two forklifts installed in the front part of the vehicle, and is widely used in operation sites. Because forklifts often operate not only forward, but also backward, safety accidents occur more frequently than other heavy equipment. Safety accidents related to forklifts include collisions due to the driver's lack of visual information, falls due to work on a forklift, overturning due to violating the operating speed of forklifts, and falling over due to not wearing seat belts.

한편, 조업 현장의 규모에 비해 현저히 적은 인원의 안전 관리자가 배치되어 적절한 안전 관리가 이루어지지 못하는 영역이 많으므로, 중장비 사용 시 안전 수칙을 준수하였는지 일일히 확인하기가 힘든 실정이다.On the other hand, since there are many areas where proper safety management is not performed due to the presence of significantly fewer safety managers compared to the size of the operation site, it is difficult to check whether the safety rules are observed when using heavy equipment.

본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 지게차 운행 시 안전 규칙을 준수하는지 판단하기 위한 것을 목적으로 한다.The present disclosure aims to solve the above problems, and to determine whether safety rules are complied with when driving a forklift.

본 개시는 조업 현장에서 지게차로 인한 위험 상황을 검출하기 위한 것이다.The present disclosure is to detect a dangerous situation due to a forklift at a work site.

일 실시 예에 따른 조업 현장 안전 관리 시스템은, 조업 현장 내에 설치되어 영상을 생성하는 적어도 하나의 현장 감시 장치, 그리고 적어도 하나의 현장 감시 장치로부터 영상을 수신하고, 영상 내에서 제1 목표 지게차를 검출하고, 검출된 제1 목표 지게차로부터 제1 목표 지게차의 내부 정보 및 외부 정보를 추출하며, 내부 정보 및 외부 정보에 기초하여 위험 상황을 판단하는, 중앙 관리 서버를 포함한다.The workplace safety management system according to an embodiment includes at least one on-site monitoring device installed in a production site to generate an image, and at least one on-site monitoring device, receiving an image, and detecting a first target forklift in the image and a central management server that extracts internal information and external information of the first target forklift from the detected first target forklift, and determines a dangerous situation based on the internal information and external information.

상기 중앙 관리 서버에는, 상이한 크기의 지게차의 이미지가 저장되어 있으며, 중앙 관리 서버는, 저장된 이미지로 미리 학습된 생성적 대립쌍 신경망을 사용하여 제1 목표 지게차를 검출할 수 있다.Images of forklifts of different sizes are stored in the central management server, and the central management server may detect the first target forklift using a generative opposing neural network previously learned from the stored images.

작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고, 제1 목표 지게차의 내부 정보는, 제1 목표 지게차 내의 운전자 존재 여부, 및 운전자가 존재한다면 운전자가 안전벨트를 착용하고 있는지 여부에 대한 정보를 포함하고, 중앙 관리 서버는, 운전자가 안전벨트를 착용하고 있지 않는 경우에 출력 장치에 알림을 전송할 수 있다.and an output device for informing the operator of a danger, wherein the internal information of the first target forklift includes information on whether or not a driver exists in the first target forklift and, if present, whether the driver is wearing a seat belt Including, the central management server may transmit a notification to the output device when the driver is not wearing a seat belt.

작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고, 제1 목표 지게차의 외부 정보는, 제1 목표 지게차의 포크 리프트의 위치 및 포크 리프트 상에 작업자가 탑승하고 있는지 여부에 대한 정보를 포함하고, 중앙 관리 서버는, 포크 리프트 상에 작업자가 탑승하고 있는 경우에 출력 장치에 알림을 전송할 수 있다.and an output device for informing the operator of a danger, wherein the external information of the first target forklift includes information on a position of a forklift of the first target forklift and information on whether an operator is on the forklift, The central management server may transmit a notification to the output device when an operator is riding on the forklift.

상기 조업 현장 내에 설치되어 모션을 감지하는 센서를 더 포함하고, 서버는 모션을 감지한 센서가 설치된 위치를 촬영하는 현장 감시 장치의 영상 내에서 제1 목표 지게차를 검출할 수 있다.It may further include a sensor installed in the operation site to detect a motion, and the server may detect the first target forklift in the image of the on-site monitoring device photographing the location where the sensor detecting the motion is installed.

상기 중앙 관리 서버는, 모션을 감지한 센서가 설치된 위치를 촬영하는 현장 감시 장치의 영상 내에서 제1 목표 지게차의 속도를 계산할 수 있다.The central management server may calculate the speed of the first target forklift within the image of the on-site monitoring device for photographing the location where the sensor detecting the motion is installed.

상기 조업 현장 내에 설치되어 비컨 단말기를 포함하는 제2 목표 지게차의 이동을 감지하고, 비컨 단말기의 식별 번호를 중앙 관리 서버에 전송하는 비컨 스캐너를 더 포함할 수 있다.A beacon scanner installed in the operation site to detect movement of a second target forklift including a beacon terminal and transmit an identification number of the beacon terminal to a central management server may be further included.

상기 중앙 관리 서버는, 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 현장 감시 장치의 영상 내에서 제2 목표 지게차를 제1 목표 지게차로서 검출할 수 있다.The central management server may detect the second target forklift as the first target forklift in the image of the on-site monitoring device photographing the location where the beacon scanner is installed.

상기 중앙 관리 서버는, 비컨 스캐너로부터 식별 번호를 수신하는 경우에 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 현장 감시 장치의 영상을 사용하여 비컨 스캐너가 감지한 제2 목표 지게차의 속도를 계산할 수 있다.When receiving the identification number from the beacon scanner, the central management server may calculate the speed of the second target forklift detected by the beacon scanner by using the image of the on-site monitoring device photographing the location where the beacon scanner is installed.

상기 비컨 스캐너는, 비컨 단말기로부터 비컨 단말기의 식별 번호에 대한 정보를 포함하는 비컨 신호를 수신하고, 비컨 신호의 신호 세기를 통해 비컨 단말기와 비컨 스캐너 간의 거리를 계산하며, 계산된 비컨 단말기와 비컨 스캐너 간의 거리, 비컨 단말기로부터 수신한 비컨 신호 중 적어도 하나를 포함하는 비컨 스캐너 정보를 중앙 관리 서버에 전송할 수 있다.The beacon scanner receives a beacon signal including information on the identification number of the beacon terminal from the beacon terminal, calculates a distance between the beacon terminal and the beacon scanner through the signal strength of the beacon signal, and calculates the beacon terminal and the beacon scanner Beacon scanner information including at least one of a distance between the two and a beacon signal received from the beacon terminal may be transmitted to the central management server.

상기 중앙 관리 서버는, 영상 내에서 검출된 제1 목표 지게차의 주변 정보를 추출하며, 주변 정보는 제1 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.The central management server extracts surrounding information of the first target forklift detected in the image, and the surrounding information may include information on at least one of surrounding forklifts and workers located in front or behind the first target forklift. .

작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고, 중앙 관리 서버는, 비컨 스캐너 정보로부터 제1 목표 지게차의 속도를 계산하고, 목표 지게차의 속도를 고려하여 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자와의 충돌 위험이 있는지 판단하고, 충돌 위험이 있다고 판단하는 경우에 출력 장치에 알림을 전송할 수 있다.Further comprising an output device for informing the operator of a danger, the central management server calculates the speed of the first target forklift from the beacon scanner information, and considers the speed of the target forklift. And it is possible to determine whether there is a risk of collision with the operator, and transmit a notification to the output device when it is determined that there is a risk of collision.

상기 중앙 관리 서버는, 목표 지게차의 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인 경우에 출력 장치에 알림을 전송할 수 있다.The central management server may transmit a notification to the output device when the speed of the target forklift is equal to or greater than a preset speed limit.

일 실시 예에 따른 조업 현장 안전 관리 방법은, 조업 현장 내에 설치되어 영상을 생성하는 현장 감시 장치로부터 영상을 수신하는 단계, 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출하는 단계, 목표 지게차 내에서 운전자를 검출하는 단계, 목표 지게차 내에서 운전자가 검출되는 경우, 운전자의 안전 벨트를 검출하는 단계, 그리고 안전 벨트가 검출되지 않는 경우, 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 포함한다.An operation site safety management method according to an embodiment includes receiving an image from a field monitoring device installed in the operation site and generating an image, analyzing the image to detect a target forklift, and detecting a driver in the target forklift step, detecting the driver's seat belt when the driver is detected in the target forklift, and transmitting a notification to an output device for informing the operator of the danger when the seat belt is not detected.

상기 운전자가 검출되지 않은 경우, 목표 지게차의 움직임을 검출하는 단계, 그리고 목표 지게차가 움직이면, 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include detecting a movement of the target forklift when the driver is not detected, and transmitting a notification to an output device when the target forklift moves.

상기 목표 지게차의 포크 리프트를 검출하는 단계, 포크 리프트 상의 작업자를 검출하는 단계, 그리고 포크 리프트 상에 작업자가 검출되는 경우, 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include detecting a forklift of the target forklift, detecting an operator on the forklift, and, when an operator is detected on the forklift, transmitting a notification to an output device for informing the operator of a danger can

상기 목표 지게차의 움직임을 검출하는 단계, 조업 현장 내에 설치되어 비컨 단말기를 포함하는 목표 지게차의 이동을 감지하는 비컨 스캐너로부터 비컨 단말기의 식별 번호를 수신하는 단계, 식별 번호에 대응하여 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 현장 감시 장치의 영상을 사용하여 목표 지게차의 운행 속도를 계산하는 단계, 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자를 검출하는 단계, 그리고 목표 지게차가 주변 지게차 및 작업자 중 적어도 하나와 충돌 위험이 있는지 판단하고, 충돌 위험이 있는 경우에 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.detecting the movement of the target forklift; receiving the identification number of the beacon terminal from a beacon scanner installed in the operation site to detect the movement of the target forklift including the beacon terminal; calculating the operating speed of the target forklift using the image of the on-site monitoring device that captures the The method may further include determining whether there is a risk of collision and, if there is a risk of collision, transmitting a notification to an output device for informing the operator of the danger.

상기 목표 지게차의 운행 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인 경우에, 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함하는,The method further comprising the step of transmitting a notification to an output device when the operating speed of the target forklift is greater than or equal to a preset speed limit,

일 실시예에 따른 프로그램은, 조업 현장 안전 관리 방법을 수행하도록 기록 매체에 저장될 수 있다.A program according to an exemplary embodiment may be stored in a recording medium to perform a method for safety management of an operation site.

일 실시예에 따른 기록 매체는, 조업 현장 안전 관리 방법을 수행하는 프로그램이 저장되어 있을 수 있다.A recording medium according to an embodiment may store a program for performing a method for safety management of an operation site.

본 개시에 따른 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 안전 관리자의 감독없이도 조업 현장의 위험 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments according to the present disclosure, there is an advantage in that it is possible to monitor the dangerous situation of the operation site in real time without the supervision of a safety manager.

본 개시에 따른 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 조업 현장의 위험 상황을 예방할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments according to the present disclosure, there is an advantage that it is possible to prevent a dangerous situation at the operation site.

본 개시에 따른 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 안전 규칙을 준수하지 않는 작업자에게 미리 주의를 줄 수 있다는 장점이 있다. According to at least one of the embodiments according to the present disclosure, there is an advantage in that it is possible to warn workers who do not comply with safety rules in advance.

또한, 본 개시에 따른 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 사고 발생 시 그 원인을 분석하여 추후 안전 관리를 효율적으로 할 수 있다는 장점이 있다. In addition, according to at least one of the embodiments according to the present disclosure, when an accident occurs, there is an advantage in that it is possible to efficiently manage safety later by analyzing the cause.

도 1은 조업 현장 안전 관리 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 2는 중앙 관리 서버의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 일 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 4는 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 5는 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 6은 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.1 is a configuration diagram showing an operation site safety management system.
2 is a block diagram schematically showing the internal configuration of the central management server.
3 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to an embodiment.
4 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.
5 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.
6 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar components, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

본원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.As used herein, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, and includes one or more other features or It should be understood that the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof does not preclude the possibility of addition.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 조업 현장 안전 관리 시스템을 나타낸 구성도이다.1 is a configuration diagram showing an operation site safety management system.

현장 감시 장치(10), 비컨 단말기(20), 비컨 스캐너(30), 중앙 관리 서버(40), 및 출력 장치(50)는 네트워크를 통해 연결될 수 있다. The on-site monitoring device 10 , the beacon terminal 20 , the beacon scanner 30 , the central management server 40 , and the output device 50 may be connected through a network.

본 발명에서 네트워크는 장치들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 네트워크의 일 예에는 LAN(local area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), WLAN(wireless LAN), LTE(Long Term Evolution, LTE), LTE-A(LTE Advanced), CDMA(Code-Division Multiple Access, CDMA), WCDMA(Wideband Code Division Multiplex Access), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications), BLE(Bluetooth Low Energy), 블루투스(Bluetooth), Zigbee, UWB (Ultra-WideBand), ANT, Wi-fi, IrDA(infrared data association), PAN (Personal Area Network) 등이 포함되나, 이에 한정되지는 않는다. In the present invention, a network refers to a connection structure capable of exchanging information between nodes such as devices and servers, and an example of such a network includes a local area network (LAN), a wide area network (WAN), and a BBN ( broadband network), WLAN (wireless LAN), LTE (Long Term Evolution, LTE), LTE-A (LTE Advanced), CDMA (Code-Division Multiple Access, CDMA), WCDMA (Wideband Code Division Multiplex Access), UMTS (Universal) Mobile Telecommunication System), WiBro (Wireless Broadband), GSM (Global System for Mobile Communications), BLE (Bluetooth Low Energy), Bluetooth (Bluetooth), Zigbee, UWB (Ultra-WideBand), ANT, Wi-fi, IrDA (infrared) data association), PAN (Personal Area Network), and the like, but are not limited thereto.

현장 감시 장치(10)는 조업 현장 내의 작업자들을 감시하기 위한 장치로, CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등의 이미지 센서를 구비하는 다양한 형태의 카메라를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 야간이나 주변 식별이 어려운 환경에서도 인체 및 사물을 쉽게 파악할 수 있는 적외선 센서일 수 있다. 또한, 현장 감시 장치(10)는 모션을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. 모션을 감지하는 센서는, 적외선 센서, 초음파 센서, 루프코일 센서, 레이저 센서, 라이다 센서 또는 지자기 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The on-site monitoring device 10 is a device for monitoring workers in the operation site, and may include various types of cameras including an image sensor such as a Charge Coupled Device (CCD) and a Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS). The image sensor may be an infrared sensor that can easily recognize a human body and an object even at night or in an environment where it is difficult to identify the surroundings. In addition, the on-site monitoring apparatus 10 may include a sensor for detecting motion. The sensor for detecting the motion may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a loop coil sensor, a laser sensor, a lidar sensor, or a geomagnetic sensor, but is not limited thereto.

현장 감시 장치(10)는 제1 현장 감시 장치(10a), 제2 현장 감시 장치(10b), …, 제n 현장 감시 장치(10n)를 포함할 수 있다. 현장 감시 장치(10)는 조업 현장 내에 복수의 위치에 설치될 수 있다. 이하에서, 현장 감시 장치(10)는 조업 현장의 소정 위치에 설치된 것으로 기술되어 있지만, 이에 한정되지 않으며 조업 현장의 작업자 및/또는 안전 관리자가 소지하는 스마트폰 또는 태블릿 PC 등의 이동식 단말 장치일 수도 있다. The on-site monitoring device 10 includes a first on-site monitoring device 10a, a second on-site monitoring device 10b, . , an n-th on-site monitoring device 10n may be included. The on-site monitoring device 10 may be installed at a plurality of locations within the operation site. Hereinafter, the on-site monitoring device 10 is described as being installed at a predetermined location in the operation site, but is not limited thereto, and may be a mobile terminal device such as a smartphone or tablet PC possessed by the operator and/or safety manager of the operation site. have.

본 명세서에서 "작업자"란, 특별한 한정이 없는 한 영상 내에서 식별되는 모든 작업자를 지칭한다. 또한, "운전자"란 지게차 내의 운전석에 위치한 작업자를 의미한다. 또한, "목표 지게차"란 여러 지게차들 중 감시하고자 하는 지게차를 지칭하며, "주변 지게차"란 목표 지게차 이외의 다른 지게차를 지칭한다.As used herein, the term “operator” refers to all workers identified in an image, unless otherwise specified. In addition, "driver" means a worker located in the driver's seat in the forklift. In addition, "target forklift" refers to a forklift to be monitored among several forklifts, and "neighboring forklift" refers to a forklift other than the target forklift.

현장 감시 장치(10)는 목표 지게차에 대한 영상과 목표 지게차 주변에 대한 영상을 실시간으로 획득할 수 있다. 또한, 현장 감시 장치(10)는 초당 적어도 10 프레임의 이미지를 촬영할 수 있다.The on-site monitoring apparatus 10 may acquire an image of the target forklift and an image around the target forklift in real time. Also, the on-site monitoring apparatus 10 may capture images of at least 10 frames per second.

목표 지게차에 대한 영상은, 예컨대 지게차의 운전자, 운전자의 안전벨트 착용 여부와 같은 지게차 내부 정보를 포함할 수 있다. 또한, 지게차에 대한 영상은, 예컨대 지게차의 전방에 위치한 포크 리프트 상에 위치한 물체 및/또는 사람 존재 여부와 같은 정보와 같은 지게차 외부 정보를 포함할 수 있다. The image of the target forklift may include, for example, the driver of the forklift and internal information of the forklift, such as whether the driver is wearing a seat belt. In addition, the image of the forklift may include information external to the forklift, such as information such as the presence of objects and/or people located on a forklift located in front of the forklift.

또한, 목표 지게차 주변에 대한 영상은, 지게차 전방 및/또는 후방에 위치한 작업자, 지게차 전방 및/또는 후방에 위치한 지게차 존재 여부 등과 같은 지게차 주변 정보를 포함할 수 있다. Also, the image about the target forklift may include information about the forklift, such as an operator located in front and/or rear of the forklift, and whether or not there is a forklift located in front and/or rear of the forklift.

현장 감시 장치(10)는 획득한 영상을 네트워크를 통해 중앙 관리 서버(40)에 제공할 수 있다. The on-site monitoring device 10 may provide the acquired image to the central management server 40 through a network.

비컨(beacon) 단말기(20)는 BLE(Bluetooth Low Energy) 기술을 사용하는 근거리 통신 단말이다. The beacon terminal 20 is a short-range communication terminal using Bluetooth Low Energy (BLE) technology.

비컨 단말기(20)는, 지게차의 전방면 차체에 부착되거나, 측방면 차체, 후방면 차체 등의 다양한 위치에 부착될 수 있다. 조업 현장 내에 위치한 복수의 지게차들은 각각 개별 비컨 단말기(20a, 20b, …, 20k)를 포함할 수 있다. 또한, 비컨 단말기(20)는 자신의 고유의 식별 번호를 가질 수 있으며, 비컨 단말기(20)는 비컨 신호를 전송 시에 자신의 식별 번호를 함께 전송할 수 있다. The beacon terminal 20 may be attached to the front vehicle body of the forklift, or may be attached to various positions such as a side vehicle body and a rear vehicle body. A plurality of forklifts located within the operation site may include individual beacon terminals 20a, 20b, ..., 20k, respectively. Also, the beacon terminal 20 may have its own identification number, and the beacon terminal 20 may transmit its identification number together when transmitting a beacon signal.

비컨 스캐너(30)는 주변의 비컨 신호를 스캐닝하여 일정 거리 내에 있는 비컨 스캐너(30) 및/또는 다른 비컨 단말기(20)로부터의 비컨 신호를 수신하기 위한 것이다. 비컨 스캐너(30)는 조업 현장 내에 복수의 구역 내에 위치된 복수의 비컨 스캐너(30a, 30b, …, 30k)를 포함할 수 있다. 각각의 비컨 스캐너(30) 또한 고유의 식별 번호를 가질 수 있다. The beacon scanner 30 is for receiving a beacon signal from the beacon scanner 30 and/or another beacon terminal 20 within a predetermined distance by scanning a nearby beacon signal. The beacon scanner 30 may include a plurality of beacon scanners 30a, 30b, ..., 30k located in a plurality of zones within the operation site. Each beacon scanner 30 may also have a unique identification number.

비컨 스캐너(30)는 비컨 스캐너 정보를 중앙 관리 서버(40)에 전송할 수 있다. 여기서, 비컨 스캐너 정보란, 비컨 스캐너(30)의 식별 번호에 대한 정보를 포함할 수 있다. 후술하는 바와 같이, 중앙 관리 서버(40)는 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 스캐너 정보를 수신하면, 비컨 스캐너(30)의 식별 번호에 대응하는 비컨 스캐너(30)의 위치를 확인하고, 지게차가 지나가고 있는 구역을 판단할 수 있다. 이후, 중앙 관리 서버(40)는 해당 구역을 촬영하고 있는 현장 감시 장치(10)로부터 지게차 및 지게차 주변 영상을 획득할 수 있다.The beacon scanner 30 may transmit beacon scanner information to the central management server 40 . Here, the beacon scanner information may include information about an identification number of the beacon scanner 30 . As will be described later, when the central management server 40 receives the beacon scanner information from the beacon scanner 30, it checks the location of the beacon scanner 30 corresponding to the identification number of the beacon scanner 30, and the forklift passes area can be determined. Thereafter, the central management server 40 may acquire the forklift and images around the forklift from the on-site monitoring device 10 photographing the corresponding area.

비컨 스캐너(30)는 지게차 내에 위치한 비컨 단말기(20)와 직접 통신할 수 있다. 이 때, 비컨 단말기(20)와 통신하는 비컨 스캐너(30)는 비컨 단말기(20)로부터 비컨 신호를 수신할 수 있다. The beacon scanner 30 may directly communicate with the beacon terminal 20 located in the forklift. In this case, the beacon scanner 30 communicating with the beacon terminal 20 may receive a beacon signal from the beacon terminal 20 .

비컨 스캐너(30)는 수신한 비컨 신호의 세기에 기초하여 비컨 단말기(20)와 비컨 스캐너(30) 간의 거리를 계산할 수 있다. The beacon scanner 30 may calculate a distance between the beacon terminal 20 and the beacon scanner 30 based on the strength of the received beacon signal.

한편, 각각의 비컨 스캐너(30)들은 비컨 단말기(20)로서의 기능도 수행할 수 있다. 즉, 블루투스 기술 기반의 비컨 신호를 주변 기기들에게 전송할 수도 있다. 이 경우에도, 비컨 신호에는 비컨 스캐너(30)의 식별 번호에 대한 정보가 포함되어 있다. 비컨 스캐너(30)는 다른 지게차 내에 위치한 비컨 단말기(20)와 통신할 수도 있다. 이를 통해, 비컨 스캐너(30)는 다른 지게차와의 거리를 계산할 수도 있다.Meanwhile, each of the beacon scanners 30 may also perform a function as the beacon terminal 20 . That is, a beacon signal based on Bluetooth technology may be transmitted to peripheral devices. Even in this case, the beacon signal includes information on the identification number of the beacon scanner 30 . The beacon scanner 30 may communicate with the beacon terminal 20 located in another forklift. Through this, the beacon scanner 30 may calculate a distance to another forklift.

비컨 스캐너(30)는 비컨 단말기(20) 및/또는 다른 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 신호를 수신하면, 중앙 관리 서버(40)에 비컨 스캐너 정보를 전송할 수 있다. 비컨 스캐너 정보는, 비컨 단말기(20)와 비컨 스캐너(30) 간의 거리, 수신한 비컨 신호에 대한 정보, 예컨대 비컨 단말기(20)의 식별 번호, 비컨 신호의 세기 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.When the beacon scanner 30 receives a beacon signal from the beacon terminal 20 and/or other beacon scanner 30 , it may transmit beacon scanner information to the central management server 40 . The beacon scanner information may include information on a distance between the beacon terminal 20 and the beacon scanner 30 , information on a received beacon signal, for example, an identification number of the beacon terminal 20 , strength of a beacon signal, and the like.

후술하는 바와 같이, 중앙 관리 서버(40)는 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 스캐너 정보를 수신하면, 이를 통해 지게차의 속도, 지게차의 위치를 확인할 수 있다. As will be described later, when the central management server 40 receives beacon scanner information from the beacon scanner 30 , the central management server 40 can check the speed of the forklift and the position of the forklift through this.

중앙 관리 서버(40)는 조업 현장 내에서 사고가 발생할 위험이 있는 경우에 작업자에게 경고하기 위한 서버이다. The central management server 40 is a server for warning an operator when there is a risk of an accident occurring within the operation site.

중앙 관리 서버(40)는, 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 내에서 지게차를 검출하여 이를 목표 지게차로 설정하고, 목표 지게차의 내부 정보와 외부 정보를 획득하고, 검출된 목표 지게차 주변에서 지게차 주변 정보를 획득할 수 있다.The central management server 40 detects a forklift in the image received from the on-site monitoring device 10 and sets it as a target forklift, acquires internal and external information of the target forklift, and locates a forklift in the vicinity of the detected target forklift. You can get information about your surroundings.

중앙 관리 서버(40)는, 지게차 내부 정보 및 지게차 외부 정보로부터 작업자가 안전 규칙을 준수하고 있는지를 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 작업자가 안전 규칙을 위반하는 경우에, 작업자에게 경고를 할 수 있다. 안전 규칙을 위반하는 경우란, 예를 들어, 운전자가 안전벨트를 착용하지 않은 경우, 포크 리프트 위에 작업자가 탑승한 경우 등을 포함할 수 있다. The central management server 40 may determine whether the operator complies with the safety rules from the forklift internal information and the forklift external information. The central management server 40 may warn the operator when the operator violates safety rules. Violation of safety rules may include, for example, a case in which a driver does not wear a seat belt, a case in which a worker rides on a forklift, and the like.

또한 중앙 관리 서버(40)는, 지게차 주변 정보로부터 작업자가 지게차와 충돌하거나 작업자가 지게차 사이에 협착될 위험이 있는지, 목표 지게차가 주변 지게차와 충돌하거나 협착할 위험이 있는지를 판단할 수 있다. In addition, the central management server 40 may determine from the forklift surrounding information whether there is a risk that the operator collides with the forklift or the operator is in danger of being caught between the forklifts, and whether there is a risk that the target forklift collides with or gets stuck between the forklifts.

중앙 관리 서버(40)는, 모션 감지 센서가 지게차의 이동을 감지하면, 모션 감지 센서로부터 모션 감지 정보를 수신할 수 있다. The central management server 40 may receive motion detection information from the motion detection sensor when the motion detection sensor detects movement of the forklift.

중앙 관리 서버(40)는 모션 감지 정보를 통해 지게차가 지나가고 있는 구역을 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 모션 감지 정보만으로는 지게차의 정확한 위치를 판단할 수는 없으나, 모션 감지 센서가 위치되어 있는 구역을 촬영하고 있는 영상을 현장 감시 장치(10)로부터 수신하여 지게차 및 지게차 주변 영상을 획득할 수 있다. The central management server 40 is It is possible to determine the area the forklift is passing through the motion detection information. The central management server 40 cannot determine the exact location of the forklift only with motion detection information, but receives an image of the area in which the motion detection sensor is located from the on-site monitoring device 10 and receives the forklift and the vicinity of the forklift image can be obtained.

이후, 중앙 관리 서버(40)는, 영상으로부터 목표 지게차를 검출함으로써 지게차의 위치를 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 영상 내에서 검출한 지게차에 별도의 식별 번호를 부여하고, 대상 지게차를 계속하여 추적할 수 있다. 이에 따라, 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10) 내에서 목표 영상 내에 지게차가 머물고 있는 한 위험 상황에 대한 판단을 지속적으로 할 수 있게 된다. 또한, 중앙 관리 서버(40)는 영상 내에서 목표 지게차를 검출하는 과정을 생략할 수 있기 때문에, 위험 상황에 대한 판단을 더욱 신속하게 할 수 있다. Thereafter, the central management server 40 may determine the location of the forklift by detecting the target forklift from the image. The central management server 40 may assign a separate identification number to the forklift detected in the image, and may continuously track the target forklift. Accordingly, the central management server 40 can continuously determine a dangerous situation as long as the forklift remains in the target image in the on-site monitoring device 10 . In addition, since the central management server 40 can omit the process of detecting the target forklift in the image, it is possible to more quickly determine a dangerous situation.

중앙 관리 서버(40)는, 비컨 스캐너 정보를 통해 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다. The central management server 40 may calculate the operating speed of the forklift through the beacon scanner information.

중앙 관리 서버(40)는 상술한 바와 같이 현장 감시 장치(10)로부터 지게차가 지나가고 있는 구역의 영상을 수신할 수 있다. 현장 감시 장치(10)는 일정한 프레임 레이트로 해당 구역을 촬영할 수 있다. 이 때, 첫 번째 프레임에서 검출한 지게차와 두 번째 프레임에서 검출한 지게차 사이의 위치 차이를 사용하여 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다.The central management server 40 may receive an image of an area through which the forklift passes from the on-site monitoring device 10 as described above. The on-site monitoring device 10 may photograph the corresponding area at a constant frame rate. In this case, the operating speed of the forklift may be calculated using a difference in position between the forklift detected in the first frame and the forklift detected in the second frame.

구체적으로, 현장 감시 장치(10)가 초당 10 프레임 레이트로 해당 구역을 촬영하는 경우에, 첫 번째 프레임을 촬영하고 1/10초 후에 두 번째 프레임을 촬영하게 된다. 즉, 첫 번째 프레임에 찍히는 지게차와 두 번째 프레임에 찍히는 지게차 사이에 1/10초의 간격이 존재한다. 실제로 지게차가 움직인 거리는 현장 감시 장치(10)와 모션 감지 센서 사이의 거리에 기초하여 계산할 수 있다. 따라서, 중앙 관리 서버(40)는, 실제로 지게차가 움직인 거리와 프레임 간의 시간 차이를 사용하여 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다.Specifically, when the on-site monitoring device 10 captures the corresponding area at a rate of 10 frames per second, the first frame is photographed and the second frame is photographed 1/10 second later. That is, there is an interval of 1/10 second between the forklift taken in the first frame and the forklift taken in the second frame. The distance actually moved by the forklift may be calculated based on the distance between the on-site monitoring device 10 and the motion sensor. Accordingly, the central management server 40 may calculate the operating speed of the forklift by using the distance actually moved by the forklift and the time difference between the frames.

이후, 중앙 관리 서버(40)는 지게차의 운행 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인지 판단할 수 있다. 제한 속도는, 조업 현장 내에서 지게차의 속도에 대한 제한 값을 의미한다. 예를 들어, 조업 현장 내에서 지게차의 제한 속도는 10km/h일 수 있다. 그러나, 조업 현장 내의 모든 구역에서 제한 속도가 동일한 것은 아닐 수 있으며, 구역에 따라 각각 상이한 제한 속도가 설정될 수도 있다.Thereafter, the central management server 40 may determine whether the operating speed of the forklift is greater than or equal to a preset speed limit. The speed limit means a limit value for the speed of the forklift in the operation site. For example, the speed limit of a forklift within a production site may be 10 km/h. However, the speed limit may not be the same in all zones within the operation site, and different speed limits may be set for each zone.

중앙 관리 서버(40)는, 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 스캐너 정보를 수신할 수 있다. 또한, 중앙 관리 서버(40)는 수신한 비컨 스캐너 정보를 통해, 비컨 단말기(20)의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 중앙 관리 서버(40)는, 비컨 스캐너 정보를 통해 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다. The central management server 40 may receive beacon scanner information from the beacon scanner 30 . Also, the central management server 40 may determine the location of the beacon terminal 20 through the received beacon scanner information. Also, the central management server 40 may calculate the operating speed of the forklift through the beacon scanner information.

구체적으로, 제1 비컨 스캐너(30a)가 비컨 단말기(20)로부터 제1 비컨 신호를 수신하고, 제1 비컨 스캐너(30a)와 상이한 곳에 위치된 제2 비컨 스캐너(30b)가 비컨 단말기(20)로부터 제2 비컨 신호를 수신하는 경우에, 제1 비컨 신호의 세기와 제2 비컨 신호의 세기는 상이할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 각각의 비컨 신호의 세기를 사용하여 제1 비컨 스캐너(30a)와 비컨 단말기(20) 간의 제1 거리 및 제2 비컨 스캐너(30b)와 비컨 단말기(20) 간의 제2 거리를 계산할 수 있다. 여기서, 중앙 관리 서버(40)가 제1 거리 및 제2 거리를 계산할 수 있다고 기술하였으나, 상술한 바와 같이 제1 비컨 스캐너(30a)와 제2 비컨 스캐너(30b)가 자체적으로 각각의 신호 세기를 사용하여 비컨 단말기(20)와의 거리를 계산할 수도 있다. 이 경우에는 중앙 관리 서버(40)는 비컨 스캐너(30)로부터 수신한 비컨 스캐너 정보를 통해 비컨 단말기(20)와 비컨 스캐너(30) 간의 거리에 대한 정보를 획득할 수 있다.Specifically, the first beacon scanner 30a receives the first beacon signal from the beacon terminal 20, and the second beacon scanner 30b located in a different place from the first beacon scanner 30a is the beacon terminal 20 In the case of receiving the second beacon signal from The central management server 40 uses the strength of each beacon signal to determine the first distance between the first beacon scanner 30a and the beacon terminal 20 and the second distance between the second beacon scanner 30b and the beacon terminal 20 . 2 distance can be calculated. Here, it has been described that the central management server 40 can calculate the first distance and the second distance, but as described above, the first beacon scanner 30a and the second beacon scanner 30b determine their respective signal strengths It can also be used to calculate the distance to the beacon terminal (20). In this case, the central management server 40 may acquire information on the distance between the beacon terminal 20 and the beacon scanner 30 through the beacon scanner information received from the beacon scanner 30 .

이후, 중앙 관리 서버(40)는 계산한 제1 거리 및 제2 거리에 기초하여 비컨 단말기(20)의 위치를 계산할 수 있다. 즉, 중앙 관리 서버(40)는 제1 비컨 스캐너(30a)와 제1 거리만큼 떨어져 위치하면서 제2 비컨 스캐너(30b)로부터 제2 거리만큼 떨어져 위치한 지점에 비컨 단말기(20)가 위치한다고 판단할 수 있다. Thereafter, the central management server 40 may calculate the position of the beacon terminal 20 based on the calculated first and second distances. That is, the central management server 40 determines that the beacon terminal 20 is located at a point located apart from the first beacon scanner 30a by a first distance and by a second distance from the second beacon scanner 30b. can

또한, 중앙 관리 서버(40)는 비컨 단말기(20)의 위치를 포함하는 구역을 촬영하고 있는 영상을 현장 감시 장치(10)로부터 수신하여 지게차 및 지게차 주변 영상을 획득할 수 있다. 이후, 중앙 관리 서버(40)는, 영상으로부터 비컨 단말기(20)의 위치에 대응하는 지게차를 검출할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 영상 내에서 검출한 지게차에 별도의 식별 번호를 부여하고, 대상 지게차를 추적할 수 있다. In addition, the central management server 40 may receive the image of the area including the location of the beacon terminal 20 from the on-site monitoring device 10 to obtain the forklift and images around the forklift. Thereafter, the central management server 40 may detect a forklift corresponding to the position of the beacon terminal 20 from the image. The central management server 40 may assign a separate identification number to the forklift detected in the image and track the target forklift.

더 나아가, 중앙 관리 서버(40)는 시간에 따른 비컨 단말기(20)와 비컨 스캐너(30) 간의 신호 세기의 변화를 통해 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다. Furthermore, the central management server 40 may calculate the operating speed of the forklift through a change in signal strength between the beacon terminal 20 and the beacon scanner 30 according to time.

이후, 중앙 관리 서버(40)는 지게차의 운행 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인지 판단할 수 있다. Thereafter, the central management server 40 may determine whether the operating speed of the forklift is greater than or equal to a preset speed limit.

중앙 관리 서버(40)는 위험 상황이라고 판단된 경우에 출력 장치(50)에 알림을 전송할 수 있다. 예를 들어, 중앙 관리 서버(40)는 작업자가 안전 규칙을 위반하고 있는 경우, 지게차가 충돌하거나 협착될 위험이 있는 경우, 지게차의 운행 속도가 제한 속도 이상인 경우에 출력 장치(50)에 알림을 전송할 수 있다.The central management server 40 may transmit a notification to the output device 50 when it is determined that the situation is dangerous. For example, the central management server 40 notifies the output device 50 when the operator violates safety rules, when there is a risk of a forklift collide or become entangled, or when the operating speed of the forklift exceeds the speed limit. can be transmitted

이후, 중앙 관리 서버(40)는, 위험 상황이라고 판단한 경우에 대한 정보를 저장할 수 있다. 저장된 정보를 통해, 중앙 관리 서버(40)는 위험 상황을 보다 신속하게 판단할 수 있으므로, 효율적인 안전 관리를 수행할 수 있다. Thereafter, the central management server 40 may store information about a case where it is determined that the situation is dangerous. Through the stored information, the central management server 40 can more quickly determine a dangerous situation, it is possible to perform efficient safety management.

예를 들어, 조업 현장 내의 제1 구역을 촬영하고 있는 제1 현장 감시 장치(10a)로부터 수신한 영상 내에서 중앙 관리 서버(40)가 작업자가 포크 리프트 상에 탑승하여 작업하는 위험 상황을 검출할 수 있다. 이 경우에, 중앙 관리 서버(40)는 제1 구역에서 작업자가 포크 리프트 상에 탑승한 위험 상황이 발생하였다는 정보를 저장하여, 추후 제1 구역에서 동일한 유형의 위험 상황이 발생한 경우에 더 빠르게 위험 상황을 판단할 수 있다. For example, in the image received from the first on-site monitoring device 10a that is photographing the first area in the operation site, the central management server 40 detects a dangerous situation in which the operator is working on a forklift. can In this case, the central management server 40 stores information that a dangerous situation in which a worker is boarded on the forklift has occurred in the first zone, so that when the same type of dangerous situation occurs in the first zone later, it is faster Able to judge dangerous situations.

출력 장치(50)는 중앙 관리 서버(40)에서 판단한 결과에 따라 부저, 사이렌 등 경보음을 발생시키는 장치, 위험을 알리는 음성 신호를 스피커를 통해 출력하는 오디오 제공 장치, 시각적으로 위험을 알리는 광을 출력하는 광 출력 장치, 및/또는 안내 문구를 포함하는 영상 신호를 출력하는 디스플레이일 수 있다. 이러한 출력 장치(50)는 조업 현장의 소정 위치에 설치되어 있을 수 있다. 또한, 출력 장치(50)의 지게차 내에 설치되어 있을 수도 있다.The output device 50 emits a device that generates an alarm sound such as a buzzer and a siren according to the result determined by the central management server 40, an audio providing device that outputs a voice signal informing of danger through a speaker, and a light that visually informs the danger It may be an optical output device that outputs, and/or a display that outputs an image signal including a guide text. The output device 50 may be installed at a predetermined location of the operation site. In addition, it may be installed in the forklift of the output device 50 .

또한, 출력 장치(50)는 작업자 단말기일 수 있다. 작업자 단말기는 작업자는 운전자가 구비하는 모바일 장치일 수 있으며, 지게차 주변의 작업자가 구비하고 있는 모바일 장치일 수도 있다. 작업자 단말기 각각은 모두 조업 현장 관련 프로그램이 탑재되어 있다.Also, the output device 50 may be an operator terminal. The operator terminal may be a mobile device provided by the operator, or may be a mobile device provided by a worker around the forklift. Each of the operator terminals is loaded with a program related to the operation site.

출력 장치(50)는 중앙 관리 서버(40)로부터 알림을 전송받은 경우에, 목표 작업자와 가장 가까운 위치의 출력 장치(50)를 통해 알림이 출력될 수도 있다. 또한, 조업 현장 내에 위치하고 있는 모든 인원들이 들을 수 있는 전체 방송의 형태로 모든 출력 장치(50)를 통해 알림을 출력할 수도 있다. 바람직하게는, 지게차 내에 설치된 출력 장치(50)를 통해 알림을 출력할 수도 있다.When the output device 50 receives a notification from the central management server 40 , the notification may be output through the output device 50 closest to the target worker. In addition, a notification may be output through all the output devices 50 in the form of a full broadcast that can be heard by all personnel located in the operation site. Preferably, the notification may be output through the output device 50 installed in the forklift.

다만, 조업 현장의 특성 상 소음이 심할 수 있으므로, 알림은 작업자 단말기에게 전송되는 것이 바람직할 수 있다. 작업자 단말기는 중앙 관리 서버(40)로부터 네트워크를 통하여 알림을 수신하고, 각각의 단말기는 화면 상에 수신된 알림을 표시한다. 알림에 의해 작업자는 안전 규칙에 대한 경각심을 갖도록 하여 조업 현장의 안정도가 향상된다. However, since noise may be severe due to the nature of the operation site, it may be desirable to transmit the notification to the operator terminal. The worker terminal receives a notification from the central management server 40 through the network, and each terminal displays the received notification on the screen. The notification raises the operator's awareness of the safety rules, thereby improving the stability of the operation site.

더욱 바람직하게는, 알림은 운전자 단말기에게 전송될 수 있다. 예를 들어, 중앙 관리 서버(40)는, 목표 지게차의 운전자의 얼굴 이미지와 미리 저장된 작업자들의 얼굴 이미지를 각각 대조하여 가장 유사도가 높은 작업자를 운전자로 판단하고, 그러한 작업자의 작업자 단말기에 알림을 전송할 수 있다.More preferably, the notification may be transmitted to the driver terminal. For example, the central management server 40 compares the face image of the driver of the target forklift with the face images of the workers stored in advance, determines the operator with the highest similarity as the driver, and transmits a notification to the operator terminal of the operator can

도 2는 중앙 관리 서버(40)의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram schematically illustrating the internal configuration of the central management server 40 .

중앙 관리 서버(40)는 통신 모듈(410), 데이터베이스(450)(450), 및 제어 모듈(430)을 포함한다.The central management server 40 includes a communication module 410 , databases 450 , 450 , and a control module 430 .

통신 모듈(410)은, 네트워크를 통해 현장 감시 장치(10), 비컨 스캐너(30), 비컨 단말기(20), 및 출력 장치(50)와 통신하기 위한 것이다. 통신 모듈(410)은 현장 감시 장치(10), 비컨 스캐너(30), 및 비컨 단말기(20)로부터 수신되는 데이터를 제어 모듈(430)로 전달하거나, 제어 모듈(430)로부터 전달받은 데이터를 네트워크를 통해 출력 장치(50)로 전송할 수 있다.The communication module 410 is for communicating with the on-site monitoring device 10 , the beacon scanner 30 , the beacon terminal 20 , and the output device 50 through a network. The communication module 410 transmits data received from the on-site monitoring device 10 , the beacon scanner 30 , and the beacon terminal 20 to the control module 430 , or transmits the data received from the control module 430 to the network. may be transmitted to the output device 50 through

데이터베이스(450)에는 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 정보, 현장 감시 장치(10)에 대한 정보, 비컨 스캐너(30) 및/또는 비컨 단말기(20)에 대한 정보, 출력 장치(50)에 대한 정보, 지게차 및 주변 작업자를 검출하는 데 필요한 여러 정보가 저장되어 있다.The database 450 includes image information received from the on-site monitoring device 10 , information on the on-site monitoring device 10 , information on the beacon scanner 30 and/or the beacon terminal 20 , and the output device 50 . information about the forklift and other information necessary to detect nearby workers are stored.

데이터베이스(450)는 중앙 관리 서버(40) 내에 위치하는 것으로 기술하였으나, 중앙 관리 서버(40)의 외부에 위치하는 별도의 데이터베이스(450)일 수도 있다. Although the database 450 has been described as being located in the central management server 40 , it may be a separate database 450 located outside the central management server 40 .

여기서, 현장 감시 장치(10)가 조업 현장의 특정 위치에 미리 설치되어 있는 CCTV인 경우에 현장 감시 장치(10)에 대한 정보는 CCTV의 위치 정보일 수 있다. 현장 감시 장치(10)가 이동식 단말 장치인 경우 이동식 단말 장치의 위치 정보는 통신 모듈(410)을 통해 수신되어 데이터베이스(450)에 저장될 수 있다. Here, when the on-site monitoring device 10 is a CCTV installed in advance at a specific location of the operation site, the information on the on-site monitoring device 10 may be location information of the CCTV. When the on-site monitoring device 10 is a mobile terminal device, location information of the mobile terminal device may be received through the communication module 410 and stored in the database 450 .

비컨 스캐너(30)에 대한 정보는, 비컨 스캐너(30)가 설치되어 있는 위치와 그에 대응하는 비컨 스캐너(30)의 식별 번호에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 비컨 단말기(20)에 대한 정보는, 비컨 단말기(20)의 식별 번호에 대한 정보를 포함할 수 있다.The information on the beacon scanner 30 may include information on a location where the beacon scanner 30 is installed and an identification number of the beacon scanner 30 corresponding thereto. Also, the information on the beacon terminal 20 may include information on the identification number of the beacon terminal 20 .

출력 장치(50)에 대한 정보는, 출력 장치(50)가 설치되어 있는 위치에 대한 정보, 작업자 단말기의 정보를 포함할 수 있다.The information on the output device 50 may include information on a location where the output device 50 is installed, and information on the operator terminal.

또한, 데이터베이스(450)에는 제어 모듈(430)의 인공 신경망에 학습시키기 위한 상이한 크기의 지게차의 이미지, 포크 리프트 상에 사람이 탑승하고 있는 이미지 등이 저장될 수도 있다. Also, the database 450 may store images of forklifts of different sizes for training the artificial neural network of the control module 430 , images of people riding on a forklift, and the like.

제어 모듈(430)은 통신 모듈(410)에서 수신한 데이터와 데이터 베이스에 저장되어 있는 데이터를 처리하기 위한 것이다. 제어 모듈(430)은, 통신 모듈(410)에서 수신한 영상을 분석하여 목표 지게차, 지게차 내부 정보와 지게차 외부 정보, 및 지게차 주변 정보를 검출하는 경우에 인공 신경망을 사용할 수 있다. The control module 430 is for processing data received from the communication module 410 and data stored in the database. The control module 430 may use an artificial neural network when analyzing the image received from the communication module 410 to detect a target forklift, information inside and outside the forklift, and information around the forklift.

인공 신경망은 복수의 레이어를 포함하며, 복수의 레이어는 가중치가 적용되는 복수의 연산을 통해 연결된다. 다시 말하자면, 인공 신경망은 가중치가 적용되는 복수의 연산을 포함하는 복수의 레이어를 포함한다. 여기서, 복수의 연산을 포함하는 복수의 레이어는 컨볼루션 연산을 수행하는 컨볼루션 레이어(convolution layer), 다운 샘플링 연산을 수행하는 풀링 레이어(pooling layer), 업샘플링(Up Sampling) 연산을 수행하는 언풀링(UL: Unpooling Layer) 레이어, 디컨볼루션 연산을 수행하는 디컨볼루션 레이어(DL: Deconvolution Layer) 등을 포함할 수 있다. The artificial neural network includes a plurality of layers, and the plurality of layers are connected through a plurality of operations to which weights are applied. In other words, an artificial neural network includes a plurality of layers including a plurality of operations to which weights are applied. Here, a plurality of layers including a plurality of operations are a convolution layer that performs a convolution operation, a pooling layer that performs a down-sampling operation, and an up-sampling operation that performs an up-sampling operation. It may include an Unpooling Layer (UL) layer, a deconvolution layer (DL) that performs a deconvolution operation, and the like.

제어 모듈(430)은 각 레이어에서 추출된 피처맵(feature map) 간의 원소합 연산을 수행하여 다른 레이어의 정보도 참조할 수 있도록 하고, 작은 크기의 객체와 큰 크기의 객체의 이미지를 인공 신경망의 학습에 사용함으로써 다양한 크기의 변화에도 객체를 잘 검출할 수 있다. The control module 430 performs an element sum operation between feature maps extracted from each layer so that information of other layers can also be referred to, and images of small-sized objects and large-sized objects are displayed in the artificial neural network. By using it for learning, it is possible to detect objects well even with changes of various sizes.

예를 들어, 인공 신경망은 생성적 대립쌍 신경망(Generative Adversarial Net, GAN) 모델을 사용할 수 있다. 생성적 대립쌍 신경망은 서로 대립하는 두 개의 신경망을 동시에 학습시키면서 원본 이미지와 유사한 이미지를 만들어낼 수 있는 신경망이다. 제어 모듈(430)은 상이한 크기의 안전 보호구 이미지를 함께 미리 학습시킨 생성적 대립쌍 신경망을 사용함으로써 안전 보호구를 더 정확하게 검출할 수 있다. 제어 모듈(430)은 분류 결과의 정확도가 기설정된 기준값 이상인지, 기준값 미만인지 여부를 판단하여, 기준값 미만이면 분류 결과를 생성 모델에 반영하여 생성 모델을 최적화할 수 있다. 여기서, 최적화는, 분류 결과를 반영하여 인공 신경망의 각 레이어의 가중치 값을 조정하는 것을 의미한다.For example, the artificial neural network may use a generative adversarial net (GAN) model. A generative opposing pair neural network is a neural network that can generate an image similar to the original image while simultaneously learning two opposing neural networks. The control module 430 may more accurately detect the safety gear by using a generative opposing neural network in which the safety gear images of different sizes are trained together in advance. The control module 430 may determine whether the accuracy of the classification result is greater than or equal to a preset reference value or less than the reference value, and if less than the reference value, reflect the classification result to the generation model to optimize the generation model. Here, the optimization refers to adjusting the weight value of each layer of the artificial neural network by reflecting the classification result.

제어 모듈(430)은 분류 결과의 정확도가 기준값 이상이 될 때까지 생성 모델 및 분류 모델을 학습시킬 수 있다. 그리고 생성적 대립쌍 신경망의 학습이 완료되면, 통신 모듈(410)을 통해 수신한 영상이 제어 모듈(430)에 입력됨으로써 영상 내에 존재하는 객체를 검출할 수 있다. The control module 430 may train the generative model and the classification model until the accuracy of the classification result is equal to or greater than the reference value. And when the learning of the generative opposing pair neural network is completed, the image received through the communication module 410 is input to the control module 430 to detect an object existing in the image.

조업 현장 내에 설치된 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상은 대면적을 내려다보는 경우가 많으므로, 동일한 물체를 촬영하더라도 위치에 따라 다양한 크기로 나타날 수 있다. 일반적으로 크기가 작은 물체의 경우에는 포함하고 있는 정보가 많지 않아 물체의 인식률이 낮아지는 문제점이 있다. 그러나, 상술한 바와 같이, 제어 모듈(430)은 영상 내에서 목표 지게차 및 지게차 주변을 검출하는 데에 다양한 크기의 이미지가 학습되어 있는 인공 신경망을 사용할 수 있으므로, 물체의 크기가 작은 경우에도 증가된 인식률을 가질 수 있다. Since the image received from the field monitoring device 10 installed in the operation site often looks down on a large area, even if the same object is photographed, it may appear in various sizes depending on the location. In general, in the case of a small object, there is a problem in that the recognition rate of the object is lowered because there is not much information included. However, as described above, the control module 430 can use an artificial neural network in which images of various sizes are learned to detect the target forklift and its surroundings within the image, so that even when the size of the object is small, the increase It can have a recognition rate.

제어 모듈(430)은 인공 신경망을 사용하여 현장 감시 장치(10)로부터 통신 모듈(410)을 통해 수신한 영상 내에서 목표 지게차를 검출할 수 있다. 이후, 제어 모듈(430)은 인공 신경망을 사용하여 영상 내에서 지게차의 운전자, 지게차의 포크 리프트 부분, 및 지게차의 주변 부분을 검출할 수 있다. 목표 지게차를 먼저 검출한 뒤, 지게차에 종속된 부분을 검출함으로써, 제어 모듈(430)은 보다 빠르게 객체를 검출할 수 있으며, 더욱 증가된 인식률을 가질 수 있다. The control module 430 may detect the target forklift in the image received from the field monitoring device 10 through the communication module 410 using an artificial neural network. Thereafter, the control module 430 may detect a driver of the forklift, a forklift portion of the forklift, and a peripheral portion of the forklift in the image using the artificial neural network. By first detecting a target forklift and then detecting a portion dependent on the forklift, the control module 430 may detect an object more quickly and may have an increased recognition rate.

제어 모듈(430)은 지게차의 운전석 부분에서 운전자를 검출할 수 있다. 운전자가 검출되는 경우, 운전자가 안전 벨트를 착용하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. The control module 430 may detect a driver in the driver's seat portion of the forklift. When the driver is detected, it may be determined whether the driver is wearing a seat belt.

만일 운전자가 검출되지 않는 경우, 제어 모듈(430)은 목표 지게차가 수신한 영상 내에서 위치의 변동이 있는지 판단할 수 있다. 목표 지게차 내에 운전자가 없음에도 지게차의 위치에 변동이 있다고 판단하는 경우, 제어 모듈(430)은 통신 모듈(410)을 통해 출력 장치(50)에 알림을 전송할 수 있다. If the driver is not detected, the control module 430 may determine whether there is a change in position in the image received by the target forklift. If it is determined that there is a change in the position of the forklift even though there is no driver in the target forklift, the control module 430 may transmit a notification to the output device 50 through the communication module 410 .

제어 모듈(430)은, 지게차의 포크 리프트를 검출할 수 있다. 일반적으로, 포크 리프트는 지게차의 전방 부분에 위치할 수 있다. 이를 통해, 제어 모듈(430)은 지게차의 운행 방향을 판단할 수도 있다. The control module 430 may detect a forklift of the forklift. In general, the forklift may be located in the front part of the forklift. Through this, the control module 430 may determine the driving direction of the forklift.

지게차의 포크 리프트를 검출한 후, 제어 모듈(430)은 포크 리프트 위에 작업자가 올라가 있는지 판단할 수 있다. 이 때, 제어 모듈(430)은, 포크 리프트 위에 사람이 위치하고 있는 상태에 대한 여러 이미지가 미리 학습된 인공 신경망을 사용하여 포크 리프트 위에 작업자가 올라간 상태를 검출할 수 있다. 또한, 제어 모듈(430)은 포크 리프트에 대한 이미지와 사람에 대한 이미지가 별개로 학습된 인공 신경망을 사용하여 포크 리프트 위에 작업자가 올라간 상태를 검출할 수도 있다. After detecting the forklift of the forklift, the control module 430 may determine whether an operator is on the forklift. In this case, the control module 430 may detect a state in which the operator is on the forklift by using an artificial neural network in which several images of a state in which a person is positioned on the forklift are learned in advance. Also, the control module 430 may detect a state in which the operator climbs on the forklift by using an artificial neural network in which an image of a forklift and an image of a person are separately learned.

한편, 지게차의 포크 리프트를 검출한 후, 제어 모듈(430)은 포크 리프트 위에 물체가 적재되어 있는지 판단할 수 있다. 포크 리프트 상에 물체가 적재되어 있는 경우에, 제어 모듈(430)은 목표 지게차에서 포크 리프트 부분을 검출하는 것이 어려울 수 있다. 이 경우에는, 제어 모듈(430)은 영상 내의 여러 이미지 간 차분을 통하여 지게차가 이동하는 방향을 먼저 판단할 수 있다. 또한, 제어 모듈(430)은 지게차가 운행 방향을 지게차의 전방 부분으로 판단할 수 있다. Meanwhile, after detecting the forklift of the forklift, the control module 430 may determine whether an object is loaded on the forklift. When an object is loaded on the forklift, it may be difficult for the control module 430 to detect the forklift portion of the target forklift. In this case, the control module 430 may first determine the direction in which the forklift moves through the difference between several images in the image. Also, the control module 430 may determine the driving direction of the forklift as a front part of the forklift.

제어 모듈(430)은, 지게차의 주변 부분을 검출할 수 있다. 제어 모듈(430)은 상술한 바와 같이 비컨 스캐너(30)로부터 수신한 비컨 스캐너 정보를 통해 목표 지게차의 속도를 계산할 수 있다.The control module 430 may detect a peripheral portion of the forklift. As described above, the control module 430 may calculate the speed of the target forklift based on the beacon scanner information received from the beacon scanner 30 .

제어 모듈(430)은, 목표 지게차의 전방 및/또는 후방에서 작업자를 검출할 수 있다. 구체적으로, 제어 모듈(430)은, 지게차가 회전할 수 있다는 것을 고려하여 목표 지게차를 중심으로 목표 지게차의 길이 반경 내에서 작업자를 검출할 수 있다. 또한, 제어 모듈(430)은 계산된 목표 지게차의 속도를 고려하여 목표 지게차의 전방 및/또는 후방에서 검출된 작업자와의 충돌 위험 여부를 판단할 수 있다. The control module 430 may detect an operator from the front and/or rear of the target forklift. Specifically, the control module 430 may detect an operator within a radius of the length of the target forklift based on the target forklift considering that the forklift may rotate. Also, the control module 430 may determine whether there is a risk of collision with an operator detected from the front and/or rear of the target forklift in consideration of the calculated speed of the target forklift.

또한, 제어 모듈(430)은 목표 지게차의 전방 및/또는 후방에서 지게차를 검출할 수 있다. 구체적으로, 제어 모듈(430)은, 지게차가 회전할 수 있다는 것을 고려하여 목표 지게차를 중심으로 목표 지게차의 길이 반경 내에서 주변 지게차를 검출할 수 있다. 또한, 제어 모듈(430)은 계산된 목표 지게차의 속도를 고려하여 목표 지게차의 전방 및/또는 후방에서 검출된 주변 지게차와의 충돌 위험 여부를 판단할 수 있다. Also, the control module 430 may detect the forklift in front and/or rear of the target forklift. Specifically, the control module 430 may detect a neighboring forklift within a length radius of the target forklift with respect to the target forklift considering that the forklift may rotate. Also, the control module 430 may determine whether there is a risk of collision with a nearby forklift detected from the front and/or rear of the target forklift in consideration of the calculated speed of the target forklift.

이하의 도 3 내지 도 6에서 기술하는 방법은 중앙 관리 서버(40) 또는 중앙 관리 서버(40)의 제어 모듈(430)에 의해 수행될 수 있다.The methods described in FIGS. 3 to 6 below may be performed by the central management server 40 or the control module 430 of the central management server 40 .

도 3은 일 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to an embodiment.

먼저, 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10)로부터 영상을 수신(S301)한다. 현장 감시 장치(10)는 조업 현장 내에 하나 이상 위치할 수 있으며, 영상을 촬영하여 실시간으로 중앙 관리 서버(40)에 전송할 수 있다.First, the central management server 40 receives an image from the on-site monitoring device 10 (S301). One or more on-site monitoring devices 10 may be located within the operation site, and may capture an image and transmit it to the central management server 40 in real time.

중앙 관리 서버(40)는 수신한 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출(S303)한다.The central management server 40 analyzes the received image to detect the target forklift (S303).

중앙 관리 서버(40)는 상이한 크기의 지게차의 이미지를 미리 학습시킨 인공 신경망을 사용하여 목표 지게차를 검출할 수 있다. The central management server 40 may detect a target forklift by using an artificial neural network that has previously learned images of forklifts of different sizes.

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차 내에서 운전자를 검출(S305)한다.The central management server 40 detects a driver in the target forklift (S305).

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차 내부의 운전석에 작업자가 위치하는지 검출하고, 작업자가 검출되는 경우에 그 작업자를 운전자라고 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 목표 지게차 내의 운전석이 위치하는 부분에 중점을 두고 운전자를 검출할 수 있다.The central management server 40 may detect whether an operator is located in the driver's seat inside the target forklift, and when the operator is detected, determine that the operator is the driver. The central management server 40 may detect the driver by focusing on the portion where the driver's seat is located in the target forklift.

단계(S305)에서, 운전자가 검출되는 경우에는 단계(S317)을 수행하고, 운전자가 검출되지 않은 경우에는 단계(S327)을 수행한다.In step S305, if the driver is detected, step S317 is performed, and if the driver is not detected, step S327 is performed.

운전자가 검출되는 경우, 중앙 관리 서버(40)는 안전 벨트를 검출(S317)한다.When the driver is detected, the central management server 40 detects the seat belt (S317).

중앙 관리 서버(40)는, 운전자가 안전 벨트를 착용하고 있는 경우를 나타낸 다수의 이미지를 미리 학습시킨 인공 신경망을 사용하여 안전 벨트를 검출할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는 운전자가 검출된 부분 중에서 안전 벨트가 위치하는 부분에 중점을 두고 안전 벨트를 검출할 수 있다.The central management server 40 may detect the seat belt using an artificial neural network that has been trained in advance of a plurality of images representing a case in which the driver is wearing the seat belt. The central management server 40 may detect the seat belt by focusing on the portion where the seat belt is located among the detected portions by the driver.

안전 벨트가 검출되지 않은 경우, 중앙 관리 서버(40)는 출력 장치(50)에 알림을 전송(S319)한다. 여기서, 출력 장치(50)는 운전자 단말기일 수도 있다. If the seat belt is not detected, the central management server 40 transmits a notification to the output device 50 (S319). Here, the output device 50 may be a driver's terminal.

운전자가 검출되지 않는 경우, 중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 움직임을 검출(S327)한다.If the driver is not detected, the central management server 40 detects the movement of the target forklift (S327).

중앙 관리 서버(40)는, 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 내에서 목표 지게차의 위치의 변동이 있는지 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 목표 지게차의 위치에 변동이 있다고 판단하는 경우에 목표 지게차가 움직인다고 판단할 수 있다.The central management server 40 may determine whether there is a change in the position of the target forklift in the image received from the on-site monitoring device 10 . The central management server 40 may determine that the target forklift moves when it is determined that there is a change in the position of the target forklift.

지게차의 움직임이 검출되는 경우, 중앙 관리 서버(40)는 출력 장치(50)에 알림을 전송(S329)한다. 여기서, 출력 장치(50)는 운전자 단말기일 수도 있다. When the movement of the forklift is detected, the central management server 40 transmits a notification to the output device 50 ( S329 ). Here, the output device 50 may be a driver's terminal.

이후, 중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차, 목표 지게차 내부에서 검출한 운전자, 운전자의 안전 벨트 착용 여부에 대한 정보를 저장할 수 있다. 저장된 정보를 통해, 중앙 관리 서버(40)는 이후에 유사한 위험 상황이 발생한 경우에, 상술한 단계들을 보다 신속하게 수행할 수 있다.Thereafter, the central management server 40 may store information on the target forklift, the driver detected inside the target forklift, and whether the driver wears a seat belt. Through the stored information, the central management server 40 can perform the above-described steps more quickly when a similar dangerous situation occurs later.

도 4는 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.

먼저, 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10)로부터 영상을 수신(S401)한다.First, the central management server 40 receives an image from the on-site monitoring device 10 (S401).

중앙 관리 서버(40)는 수신한 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출(S403)한다.The central management server 40 analyzes the received image to detect the target forklift (S403).

단계(S401) 및 단계(S403)은, 도 3을 참조하여 전술한 단계(S301) 및 단계(S303)와 동일하게 수행될 수 있다. Steps S401 and S403 may be performed in the same manner as steps S301 and S303 described above with reference to FIG. 3 .

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 포크 리프트를 검출(S405)한다.The central management server 40 detects the forklift of the target forklift (S405).

일반적으로 포크 리프트는 지게차의 전방 부분에 위치될 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 내에서 목표 지게차의 운행 방향을 확인하여 목표 지게차의 전방 부분을 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 전방 부분에 중점을 두고 포크 리프트를 검출할 수 있다. In general, the forklift may be located in the front part of the forklift. The central management server 40 may determine the front portion of the target forklift by checking the operating direction of the target forklift in the image received from the on-site monitoring device 10 . The central management server 40 may detect the forklift by focusing on the front part of the target forklift.

중앙 관리 서버(40)는 포크 리프트 상의 작업자를 검출(S407)한다.The central management server 40 detects a worker on the forklift (S407).

중앙 관리 서버(40)는, 포크 리프트 위에 작업자가 위치하고 있는 상태에 대한 여러 이미지가 미리 학습된 인공 신경망을 사용하여 포크 리프트 상에 작업자가 올라간 상태를 검출할 수 있다. The central management server 40 may detect a state in which the operator climbs on the forklift by using an artificial neural network in which several images for a state in which the operator is positioned on the forklift are learned in advance.

또한, 중앙 관리 서버(40)는 포크 리프트에 대한 이미지와 사람에 대한 이미지가 별개로 학습된 인공 신경망을 사용하여 포크 리프트 상에 작업자가 올라간 상태를 검출할 수도 있다. 이 경우에, 중앙 관리 서버(40)는 단계(S405)에서 검출한 포크 리프트의 위치보다 위쪽에 중점을 두고 사람을 검출할 수 있다.Also, the central management server 40 may detect a state in which the operator climbs on the forklift by using an artificial neural network in which an image of a forklift and an image of a person are separately learned. In this case, the central management server 40 may detect a person with an emphasis on the upper side of the forklift position detected in step S405 .

포크 리프트 상에 작업자가 검출되는 경우, 중앙 관리 서버(40)는 출력 장치(50)에 알림을 전송(S409)한다. 여기서, 출력 장치(50)는 운전자 단말기일 수도 있다. When a worker is detected on the forklift, the central management server 40 transmits a notification to the output device 50 (S409). Here, the output device 50 may be a driver's terminal.

도 5는 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.

먼저, 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10)로부터 영상을 수신(S501)한다.First, the central management server 40 receives an image from the on-site monitoring device 10 (S501).

중앙 관리 서버(40)는 수신한 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출(S503)한다.The central management server 40 analyzes the received image to detect the target forklift (S503).

단계(S501) 및 단계(S503)은, 도 3을 참조하여 전술한 단계(S301) 및 단계(S303)와 동일하게 수행될 수 있다. Steps S501 and S503 may be performed in the same manner as steps S301 and S303 described above with reference to FIG. 3 .

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 움직임을 검출(S505)한다.The central management server 40 detects the movement of the target forklift (S505).

중앙 관리 서버(40)는, 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 내에서 목표 지게차의 위치의 변동이 있는지 판단할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 목표 지게차의 위치에 변동이 있다고 판단하는 경우에 목표 지게차가 움직인다고 판단할 수 있다.The central management server 40 may determine whether there is a change in the position of the target forklift in the image received from the on-site monitoring device 10 . The central management server 40 may determine that the target forklift moves when it is determined that there is a change in the position of the target forklift.

중앙 관리 서버(40)는 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 스캐너 정보를 수신(S507)한다.The central management server 40 receives the beacon scanner information from the beacon scanner 30 (S507).

중앙 관리 서버(40)는, 비컨 스캐너(30)가 지게차의 이동을 감지하는 경우에 전송하는 비컨 스캐너 정보를 수신할 수 있다. The central management server 40 may receive beacon scanner information transmitted when the beacon scanner 30 detects movement of the forklift.

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 운행 속도를 계산(S509)한다.The central management server 40 calculates the operating speed of the target forklift (S509).

중앙 관리 서버(40)는, 단계(S507)에서 수신한 비컨 스캐너 정보를 통해 목표 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는, 현장 감시 장치(10)로부터 수신한 영상 내에서 목표 지게차가 움직인 거리와 현장 감시 장치(10)의 프레임 레이트를 사용하여 목표 지게차의 운행 속도를 계산할 수 있다.The central management server 40 may calculate the operating speed of the target forklift through the beacon scanner information received in step S507. The central management server 40 may calculate the operating speed of the target forklift by using the distance traveled by the target forklift in the image received from the on-site monitoring device 10 and the frame rate of the on-site monitoring device 10 .

중앙 관리 서버(40)는, 수신한 비컨 스캐너 정보를 통해 목표 지게차의 속도를 획득할 수 있다. The central management server 40 may acquire the speed of the target forklift through the received beacon scanner information.

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 전/후방에서 작업자 및/또는 주변 지게차를 검출(S511)한다.The central management server 40 detects an operator and/or a nearby forklift in front/rear of the target forklift (S511).

중앙 관리 서버(40)는 상이한 크기의 작업자의 이미지를 미리 학습시킨 인공 신경망을 사용하여 작업자를 검출할 수 있다. 중앙 관리 서버(40)는 상이한 크기의 지게차의 이미지를 미리 학습시킨 인공 신경망을 사용하여 주변 지게차를 검출할 수 있다. The central management server 40 may detect the worker using an artificial neural network in which images of workers of different sizes are trained in advance. The central management server 40 may detect surrounding forklifts using an artificial neural network that has previously learned images of forklifts of different sizes.

중앙 관리 서버(40)가, 목표 지게차의 포크 리프트 상에 물체가 적재되어 있다고 판단하는 경우에는, 적재된 물체로 인하여 운전자의 시야가 가려질 수 있기 때문에 목표 지게차의 전/후방에 위치한 작업자 및/또는 지게차와 충돌 위험이 높아질 수 있다.When the central management server 40 determines that an object is loaded on the forklift of the target forklift, the operator and/or located in front/rear of the target forklift may block the driver's view due to the loaded object. Alternatively, the risk of collision with a forklift may increase.

중앙 관리 서버(40)는 단계(S511)에서 검출한 작업자 및/또는 주변 지게차가, 목표 지게차를 중심으로 목표 지게차의 길이 반경 내에 위치되면, 충돌 위험이 있는 경우라고 판단할 수 있다. The central management server 40 may determine that there is a risk of collision when the operator and/or surrounding forklifts detected in step S511 are located within a length radius of the target forklift with respect to the target forklift.

또한, 중앙 관리 서버(40)는 단계(S509)에서 계산한 목표 지게차의 속도를 고려하여 목표 지게차의 전방 및/또는 후방에서 검출된 작업자 혹은 지게차와의 충돌 위험 여부를 판단할 수 있다. Also, the central management server 40 may determine whether there is a risk of collision with an operator or forklift detected from the front and/or rear of the target forklift in consideration of the speed of the target forklift calculated in step S509 .

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차가 작업자 및/또는 주변 지게차와 충돌 위험이 있는 경우, 출력 장치(50)에 알림을 전송(S513)한다. 여기서, 출력 장치(50)는 운전자 단말기일 수도 있다.The central management server 40 transmits a notification to the output device 50 when there is a risk of a target forklift collide with an operator and/or nearby forklifts ( S513 ). Here, the output device 50 may be a driver's terminal.

도 6은 또 다른 실시 예의 조업 현장 안전 관리 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart schematically illustrating an operation site safety management method according to another embodiment.

먼저, 중앙 관리 서버(40)는 현장 감시 장치(10)로부터 영상을 수신(S601)한다.First, the central management server 40 receives an image from the on-site monitoring device 10 (S601).

중앙 관리 서버(40)는 수신한 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출(S603)한다.The central management server 40 analyzes the received image to detect the target forklift (S603).

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 움직임을 검출(S605)한다.The central management server 40 detects the movement of the target forklift (S605).

중앙 관리 서버(40)는 비컨 스캐너(30)로부터 비컨 스캐너 정보를 수신(S607)한다.The central management server 40 receives the beacon scanner information from the beacon scanner 30 (S607).

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 운행 속도를 계산(S609)한다.The central management server 40 calculates the operating speed of the target forklift (S609).

단계(S601) 내지 단계(S609)은, 도 5을 참조하여 전술한 단계(S501) 내지 단계(S509)와 동일하게 수행될 수 있다. Steps S601 to S609 may be performed in the same manner as steps S501 to S509 described above with reference to FIG. 5 .

중앙 관리 서버(40)는 목표 지게차의 운행 속도가 제한 속도 이상인 경우, 출력 장치(50)에 알림을 전송(S611)한다. 제한 속도는, 조업 현장 내에서 지게차의 속도에 대한 제한 값이며, 조업 현장 내의 구역에 따라 각각 상이한 제한 속도가 설정될 수도 있다.When the operating speed of the target forklift is equal to or greater than the limit speed, the central management server 40 transmits a notification to the output device 50 ( S611 ). The speed limit is a limit value with respect to the speed of the forklift within the operation site, and different speed limit values may be set according to zones within the operation site.

본 개시에 따른 조업 현장 안전 관리 시스템에 따르면, 인공 신경망을 사용하여 대면적을 촬영하는 현장 감시 장치(10)에서도 높은 검출 성능을 가질 수 있으며, 24시간 자동으로 감시함으로써 안전 관리자가 놓칠 수 있는 위험도 감지하여 실시간으로 경고할 수 있다. According to the operation site safety management system according to the present disclosure, it can have high detection performance even in the field monitoring device 10 that uses an artificial neural network to photograph a large area, and the degree of risk that the safety manager can miss by automatically monitoring for 24 hours It can detect and alert you in real time.

또한 본 개시에 따른 조업 현장 안전 관리 시스템에 따르면, 조업 현장의 지게차의 위치를 실시간으로 파악하여 중장비 관리에 대한 정확성을 높일 수 있으며, 안전 규칙을 준수하지 않는 작업자에게 미리 주의를 줄 수 있다. In addition, according to the operation site safety management system according to the present disclosure, it is possible to increase the accuracy of heavy equipment management by identifying the location of the forklift at the operation site in real time, and to give advance warning to workers who do not comply with safety rules.

또한 본 개시에 따른 조업 현장 안전 관리 시스템에 따르면, 위험 상황이 발생한 원인을 용이하게 분석할 수 있어 추후 안전 관리가 효율적으로 이루어질 수 있다.In addition, according to the workplace safety management system according to the present disclosure, it is possible to easily analyze the cause of the occurrence of a dangerous situation, so that safety management in the future can be performed efficiently.

이상 설명된 실시 예들은 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이 때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.The above-described embodiments may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium includes a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and It may include a hardware device specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

실시 예들에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예를 들어, 등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 이로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 통상의 기술자는 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 다양한 수정, 조합 및 변경이 이루어질 수 있음을 알 수 있다.Steps constituting the method according to the exemplary embodiments may be performed in an appropriate order unless the order is explicitly stated or there is no description to the contrary. The present invention is not necessarily limited to the order in which the steps are described. The use of all examples or exemplary terms (eg, etc.) in the present invention is merely for the purpose of describing the present invention in detail, and thus the scope of the present invention is not limited thereto. In addition, those skilled in the art will recognize that various modifications, combinations, and changes can be made within the scope of the claims or their equivalents.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지로 변형 및 개량한 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains are also rights of the present invention. belong to the scope

Claims (20)

조업 현장 내에 설치되어 영상을 생성하는 적어도 하나의 현장 감시 장치, 그리고
상기 적어도 하나의 현장 감시 장치로부터 상기 영상을 수신하고,
상기 영상 내에서 제1 목표 지게차를 검출하고,
상기 검출된 제1 목표 지게차로부터 상기 제1 목표 지게차의 내부 정보 및 외부 정보를 추출하며,
상기 내부 정보 및 외부 정보에 기초하여 위험 상황을 판단하는, 중앙 관리 서버
를 포함하는 조업 현장 안전 관리 시스템.at least one on-site monitoring device installed in the shop floor to generate an image; and
receiving the image from the at least one on-site monitoring device;
detecting a first target forklift in the image,
extracting internal information and external information of the first target forklift from the detected first target forklift;
A central management server that determines a dangerous situation based on the internal information and external information
A shop floor safety management system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버에는, 상이한 크기의 지게차의 이미지가 저장되어 있으며,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 저장된 이미지로 미리 학습된 생성적 대립쌍 신경망을 사용하여 상기 제1 목표 지게차를 검출하는,
조업 현장 안전 관리 시스템.According to claim 1,
In the central management server, images of forklifts of different sizes are stored,
The central management server detects the first target forklift using a generative opposing pair neural network pre-trained with the stored image,
Shop floor safety management system. 제1항에 있어서,
작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고,
상기 제1 목표 지게차의 내부 정보는, 상기 제1 목표 지게차 내의 운전자 존재 여부, 및 상기 운전자가 존재한다면 상기 운전자가 안전벨트를 착용하고 있는지 여부에 대한 정보를 포함하고,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 운전자가 안전벨트를 착용하고 있지 않는 경우에 상기 출력 장치에 알림을 전송하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.According to claim 1,
Further comprising an output device for informing the operator of the danger,
The internal information of the first target forklift includes information on whether a driver exists in the first target forklift, and whether the driver is wearing a seat belt if the driver exists,
The central management server, when the driver is not wearing a seat belt, transmits a notification to the output device, a workplace safety management system. 제1항에 있어서,
작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고,
상기 제1 목표 지게차의 외부 정보는, 상기 제1 목표 지게차의 포크 리프트의 위치 및 상기 포크 리프트 상에 작업자가 탑승하고 있는지 여부에 대한 정보를 포함하고,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 포크 리프트 상에 작업자가 탑승하고 있는 경우에 상기 출력 장치에 알림을 전송하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.According to claim 1,
Further comprising an output device for informing the operator of the danger,
The external information of the first target forklift includes information on a position of a forklift of the first target forklift and whether an operator is on the forklift,
The central management server, when a worker is on the forklift, transmits a notification to the output device, an operation site safety management system. 제1항에 있어서,
상기 조업 현장 내에 설치되어 모션을 감지하는 센서를 더 포함하고,
상기 중앙 관리 서버는 상기 모션을 감지한 센서가 설치된 위치를 촬영하는 상기 현장 감시 장치의 영상 내에서 상기 제1 목표 지게차를 검출하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.According to claim 1,
Further comprising a sensor installed in the operation site to detect a motion,
The central management server detects the first target forklift in the image of the on-site monitoring device for photographing a location where the sensor detecting the motion is installed, an operation site safety management system. 제5항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 모션을 감지한 센서가 설치된 위치를 촬영하는 상기 현장 감시 장치의 영상 내에서 상기 제1 목표 지게차의 속도를 계산하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.6. The method of claim 5,
The central management server, the operation site safety management system for calculating the speed of the first target forklift in the image of the on-site monitoring device for photographing a location where the sensor detecting the motion is installed. 제1항에 있어서,
상기 조업 현장 내에 설치되어 비컨 단말기를 포함하는 제2 목표 지게차의 이동을 감지하고, 상기 비컨 단말기의 식별 번호를 상기 중앙 관리 서버에 전송하는 비컨 스캐너를 더 포함하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.According to claim 1,
and a beacon scanner installed in the operation site to detect movement of a second target forklift including a beacon terminal, and transmit an identification number of the beacon terminal to the central management server. 제7항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 상기 현장 감시 장치의 영상 내에서 상기 제2 목표 지게차를 상기 제1 목표 지게차로서 검출하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.8. The method of claim 7,
and the central management server detects the second target forklift as the first target forklift in an image of the on-site monitoring device that captures the location where the beacon scanner is installed. 제7항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 비컨 스캐너로부터 상기 식별 번호를 수신하는 경우에 상기 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 상기 현장 감시 장치의 영상을 사용하여 상기 비컨 스캐너가 감지한 상기 제2 목표 지게차의 속도를 계산하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.8. The method of claim 7,
When the central management server receives the identification number from the beacon scanner, the speed of the second target forklift detected by the beacon scanner is detected by the central management server using the image of the on-site monitoring device that captures the location where the beacon scanner is installed. Calculating, shop floor safety management system. 제7항에 있어서,
상기 비컨 스캐너는,
상기 비컨 단말기로부터 상기 비컨 단말기의 식별 번호에 대한 정보를 포함하는 비컨 신호를 수신하고, 상기 비컨 신호의 신호 세기를 통해 상기 비컨 단말기와 상기 비컨 스캐너 간의 거리를 계산하며,
계산된 상기 비컨 단말기와 상기 비컨 스캐너 간의 거리, 상기 비컨 단말기로부터 수신한 상기 비컨 신호 중 적어도 하나를 포함하는 비컨 스캐너 정보를 상기 중앙 관리 서버에 전송하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.8. The method of claim 7,
The beacon scanner,
receiving a beacon signal including information on an identification number of the beacon terminal from the beacon terminal, and calculating a distance between the beacon terminal and the beacon scanner based on the signal strength of the beacon signal;
A workplace safety management system for transmitting beacon scanner information including at least one of the calculated distance between the beacon terminal and the beacon scanner and the beacon signal received from the beacon terminal to the central management server. 제10항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 영상 내에서 검출된 상기 제1 목표 지게차의 주변 정보를 추출하며,
상기 주변 정보는 상기 제1 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.11. The method of claim 10,
The central management server extracts information around the first target forklift detected in the image,
The surrounding information includes information on at least one of a nearby forklift and an operator located in front or behind the first target forklift, an operation site safety management system. 제11항에 있어서,
작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치를 더 포함하고,
상기 중앙 관리 서버는,
상기 비컨 스캐너 정보로부터 상기 제1 목표 지게차의 속도를 계산하고,
상기 목표 지게차의 속도를 고려하여 상기 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자와의 충돌 위험이 있는지 판단하고,
충돌 위험이 있다고 판단하는 경우에 상기 출력 장치에 알림을 전송하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.12. The method of claim 11,
Further comprising an output device for informing the operator of the danger,
The central management server,
calculating the speed of the first target forklift from the beacon scanner information;
Determining whether there is a risk of collision with a nearby forklift and an operator located in front or behind the target forklift in consideration of the speed of the target forklift,
A shop floor safety management system that transmits a notification to the output device when it is determined that there is a risk of collision. 제12항에 있어서,
상기 중앙 관리 서버는, 상기 목표 지게차의 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인 경우에 상기 출력 장치에 알림을 전송하는, 조업 현장 안전 관리 시스템.13. The method of claim 12,
The central management server, when the speed of the target forklift is greater than or equal to a preset speed limit, transmits a notification to the output device, an operation site safety management system. 조업 현장 내에 설치되어 영상을 생성하는 현장 감시 장치로부터 영상을 수신하는 단계,
상기 영상을 분석하여 목표 지게차를 검출하는 단계,
상기 목표 지게차 내에서 운전자를 검출하는 단계,
상기 목표 지게차 내에서 운전자가 검출되는 경우, 상기 운전자의 안전 벨트를 검출하는 단계, 그리고
상기 안전 벨트가 검출되지 않는 경우, 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 포함하는, 조업 현장 안전 관리 방법.Receiving an image from a field monitoring device that is installed in the operation site and generates an image;
detecting a target forklift by analyzing the image;
detecting a driver in the target forklift;
detecting a seat belt of the driver when a driver is detected in the target forklift; and
When the seat belt is not detected, the operation site safety management method comprising the step of sending a notification to an output device for informing the operator of the danger. 제14항에 있어서,
상기 운전자가 검출되지 않은 경우, 상기 목표 지게차의 움직임을 검출하는 단계, 그리고
상기 목표 지게차가 움직이면, 상기 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함하는, 조업 현장 안전 관리 방법.15. The method of claim 14,
detecting the movement of the target forklift when the driver is not detected; and
When the target forklift moves, the operation site safety management method further comprising the step of transmitting a notification to the output device. 제14항에 있어서,
상기 목표 지게차의 포크 리프트를 검출하는 단계,
상기 포크 리프트 상의 작업자를 검출하는 단계, 그리고
상기 포크 리프트 상에 작업자가 검출되는 경우, 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함하는, 조업 현장 안전 관리 방법.15. The method of claim 14,
detecting a forklift of the target forklift;
detecting an operator on the forklift; and
When an operator is detected on the forklift, the method further comprising the step of sending a notification to an output device for informing the operator of a danger, the operation site safety management method. 제14항에 있어서,
상기 목표 지게차의 움직임을 검출하는 단계,
상기 조업 현장 내에 설치되어 비컨 단말기를 포함하는 목표 지게차의 이동을 감지하는 비컨 스캐너로부터 상기 비컨 단말기의 식별 번호를 수신하는 단계,
상기 식별 번호에 대응하여 상기 비컨 스캐너가 설치된 위치를 촬영하는 상기 현장 감시 장치의 영상을 사용하여 상기 목표 지게차의 운행 속도를 계산하는 단계,
상기 목표 지게차의 전방 또는 후방에 위치한 주변 지게차 및 작업자를 검출하는 단계, 그리고
상기 목표 지게차가 상기 주변 지게차 및 작업자 중 적어도 하나와 충돌 위험이 있는지 판단하고, 충돌 위험이 있는 경우에 작업자에게 위험을 알려주기 위한 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함하는, 조업 현장 안전 관리 방법.15. The method of claim 14,
detecting the movement of the target forklift;
receiving an identification number of the beacon terminal from a beacon scanner installed in the operation site to detect movement of a target forklift including a beacon terminal;
calculating the operating speed of the target forklift by using the image of the on-site monitoring device that captures the location where the beacon scanner is installed in response to the identification number;
detecting a surrounding forklift and an operator located in front or behind the target forklift; and
Determining whether the target forklift has a risk of collision with at least one of the surrounding forklift and the operator, and transmitting a notification to an output device for informing the operator of the risk if there is a risk of collision Way. 제17항에 있어서,
상기 목표 지게차의 운행 속도가 미리 설정된 제한 속도 이상인 경우에, 상기 출력 장치에 알림을 전송하는 단계를 더 포함하는, 조업 현장 안전 관리 방법.18. The method of claim 17,
When the operating speed of the target forklift is greater than or equal to a preset speed limit, the method further comprising the step of transmitting a notification to the output device. 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 기록 매체에 저장되는, 프로그램.A program stored on a recording medium to perform the method according to any one of claims 14 to 18. 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 저장되어 있는, 기록 매체.

A recording medium in which a program for performing the method according to any one of claims 14 to 18 is stored.
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