KR20220078172A - Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face - Google Patents
Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face Download PDFInfo
- Publication number
- KR20220078172A KR20220078172A KR1020200167412A KR20200167412A KR20220078172A KR 20220078172 A KR20220078172 A KR 20220078172A KR 1020200167412 A KR1020200167412 A KR 1020200167412A KR 20200167412 A KR20200167412 A KR 20200167412A KR 20220078172 A KR20220078172 A KR 20220078172A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- face
- body temperature
- camera
- module
- temperature measuring
- Prior art date
Links
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 title claims abstract description 110
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 206010037660 Pyrexia Diseases 0.000 claims abstract description 44
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 39
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 claims description 16
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 claims description 14
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 9
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims description 6
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims description 2
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 6
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 6
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 5
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 4
- 208000035473 Communicable disease Diseases 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 2
- 201000011001 Ebola Hemorrhagic Fever Diseases 0.000 description 1
- 208000025370 Middle East respiratory syndrome Diseases 0.000 description 1
- 201000003176 Severe Acute Respiratory Syndrome Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 1
- 201000010740 swine influenza Diseases 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/01—Measuring temperature of body parts ; Diagnostic temperature sensing, e.g. for malignant or inflamed tissue
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
- A61B5/0004—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by the type of physiological signal transmitted
- A61B5/0008—Temperature signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6887—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient mounted on external non-worn devices, e.g. non-medical devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
- A61B5/746—Alarms related to a physiological condition, e.g. details of setting alarm thresholds or avoiding false alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/50—Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis
- G06V10/507—Summing image-intensity values; Histogram projection analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/04—Constructional details of apparatus
- A61B2560/0437—Trolley or cart-type apparatus
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physiology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
Abstract
공간 내부에서 자율주행하면서 다수의 사람들 각각에 대하여 비대면으로 체온을 측정할 수 있는 비대면 체온측정장치가 제공된다. 비대면 체온측정장치는 공간 내부를 주행하며 다수의 객체들의 체온을 측정하고, 이로부터 다수의 객체들 각각에 대한 발열여부를 판단할 수 있다. A non-face-to-face body temperature measuring device capable of measuring body temperature non-face-to-face for each of a plurality of people while autonomously driving inside a space is provided. The non-face-to-face body temperature measuring device may measure the body temperature of a plurality of objects while traveling inside the space, and determine whether or not each of the plurality of objects has a fever therefrom.
Description
본 발명은 비대면 체온측정장치에 관한 것으로, 특히 공간 내부에서 자율주행하면서 다수의 사람들 각각에 대하여 비대면으로 체온을 측정할 수 있는 비대면 체온측정장치 및 이를 이용한 비대면 체온측정방법에 관한 것이다. The present invention relates to a non-face-to-face body temperature measuring device, and more particularly, to a non-face-to-face body temperature measuring device capable of measuring body temperature for a plurality of people non-face-to-face while autonomously driving inside a space, and to a non-face-to-face body temperature measuring method using the same .
최근 호흡기성 전염병이 새롭게 발생하여, 광범위하게 사람들에게 감염시킬 수 있는 위험 상황들이 자주 발생된다. 예를들어, 사스(SARS, 중증 급성 호흡기 증후군), 신종플루, 에볼라, 메르스 등 신종 전염병들이 자주 발생하고 있다. Recently, a new respiratory infectious disease has occurred, and dangerous situations that can infect a wide range of people frequently occur. For example, new infectious diseases such as SARS (severe acute respiratory syndrome), swine flu, Ebola, and MERS occur frequently.
이러한 전염성 질병을 가진 환자 또는 감염자가 사람들이 많이 모이는 공공장소나 대형 건축물에서 자유롭게 통행을 하게 되면, 해당 질병을 다른 사람에게 전염시킬 수 있고, 특히, 광범위하게 질병을 퍼뜨릴 수 있다. 따라서 이러한 감염자들은 조기에 대중과 격리 조취를 취하여, 여러 사람에게 전염될 가능성을 차단시켜야한다.When a patient or an infected person with such a contagious disease moves freely in a public place or large building where many people gather, the disease can be transmitted to others, and in particular, the disease can be spread widely. Therefore, these infected people should be quarantined from the public at an early stage to prevent the possibility of transmission to multiple people.
대부분 전염성 질병들은 열을 동반하게 되어, 심한 열을 가진 사람들은 1차적으로 해당 질병 의심자로 분류하고, 정밀 검사를 통해 감염 여부를 판단할 수 있다. 이에, 종래에는 사람의 귀속 온도를 측정하여 체온을 검사함으로써, 전염성 질병의 의심자를 판단하는 방법이 이용되었다. Most contagious diseases accompany fever, so people with severe fever are primarily classified as suspected of the disease, and infection can be determined through close examination. Accordingly, in the prior art, a method of determining a person suspected of an infectious disease by measuring the body temperature of a person and examining the body temperature has been used.
그러나, 이러한 체온 검사방법은 다수의 검사인력을 필요로 하며, 또한 검사인력과 측정대상, 즉 불특정 다수의 사람들 간 대면 접촉을 통해 검사가 이루어져 검사인력의 질병감염과 이로부터의 2차 전파의 우려가 있었다. However, such a body temperature test method requires a large number of inspection personnel, and the inspection is conducted through face-to-face contact between the inspection personnel and the measurement target, that is, an unspecified number of people. there was
최근, 공공장소나 건물 내부에 키오스크 등과 같은 고정형 체온측정장치를 설치하고, 이를 이용하여 다수의 사람들의 체온을 비대면으로 측정하여 질병 감염을 검사하는 방식이 보급되고 있다. Recently, a method of installing a fixed body temperature measuring device such as a kiosk in a public place or inside a building and using it to measure the body temperature of a large number of people non-face-to-face to check for disease infection has become popular.
그러나, 기존의 비대면 체온검사방식은 다수의 사람들이 해당 장치가 설치된 곳을 반드시 방문하여 체온을 측정해야 하는 번거로움이 있었다. 이에, 비대면 체온측정장치를 출입문에 설치하는 방안이 고려되고 있으나, 출입구가 많은 건물이거나 또는 건물 내부에서 사람의 유동이 많은 경우에 체온측정의 효율이 저하되어 정확한 검사가 어려운 실정이다. However, the existing non-face-to-face body temperature test method is inconvenient in that a large number of people must visit a place where the device is installed to measure body temperature. Accordingly, although a method of installing a non-face-to-face body temperature measuring device on an entrance door is being considered, in a building with many entrances or when there is a lot of movement of people inside the building, the efficiency of body temperature measurement is lowered, making it difficult to accurately test.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 공간 내부에서 자율주행하면서 다수의 사람들 각각에 대하여 비대면으로 체온을 측정할 수 있는 비대면 체온측정장치 및 이를 이용한 비대면 체온측정방법을 제공하고자 하는 데 있다. The present invention is to solve the above problems, and to provide a non-face-to-face body temperature measuring device capable of measuring body temperature non-face-to-face for each of a plurality of people while autonomously driving inside a space, and a non-face-to-face body temperature measuring method using the same there is
본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정장치는, 공간 내부를 주행하며 다수의 객체들의 체온을 측정하고, 이로부터 다수의 객체들 각각에 대한 발열여부를 판단할 수 있다. The non-face-to-face body temperature measuring apparatus according to an embodiment of the present invention may measure body temperatures of a plurality of objects while traveling in a space, and determine whether or not each of the plurality of objects has fever therefrom.
이러한 비대면 체온측정장치는, 공간을 주행하는 장치의 주변을 촬영하는 카메라모듈, 상기 카메라모듈에서 출력된 영상으로부터 다수의 객체들 각각의 체온을 측정하여 발열 여부를 판단하는 발열판단모듈 및 상기 발열판단모듈에 의해 발열이 판단된 특정 객체의 발열판단결과를 관리서버로 전송하는 통신모듈이 구비된 제1본체유닛; 상기 공간에 대한 공간지도를 생성하는 지도구축모듈 및 상기 공간지도에 기초하여 상기 비대면 체온측정장치를 자율주행시키는 주행모듈이 구비된 제2본체유닛; 및 상기 제1본체유닛과 제2본체유닛 간을 연결하는 연결프레임을 포함한다. Such a non-face-to-face body temperature measuring device includes a camera module for photographing the periphery of a device traveling in space, a fever determination module for determining whether heat is generated by measuring the body temperature of each of a plurality of objects from an image output from the camera module, and the heat generation a first body unit provided with a communication module for transmitting a heat determination result of a specific object whose heat is determined by the determination module to a management server; a second body unit provided with a map construction module for generating a spatial map of the space and a driving module for autonomously driving the non-face-to-face body temperature measuring device based on the spatial map; and a connection frame connecting the first body unit and the second body unit.
본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정방법은, 비대면 체온측정장치가 자율주행하는 공간에 대한 공간지도를 생성하는 단계; 상기 공간지도에 기초하여 상기 공간 내부를 주행하면서 다수의 객체들을 촬영하는 단계; 상기 객체들에 대한 촬영영상으로부터 체온을 측정하여 발열여부를 판단하는 단계; 및 관리서버에 상기 객체들 중 발열이 판단된 특정 개체에 대한 발열판단결과를 전송하는 단계를 포함한다. A non-face-to-face body temperature measurement method according to an embodiment of the present invention includes the steps of: generating a spatial map for a space in which a non-face-to-face body temperature measuring device autonomously travels; photographing a plurality of objects while driving in the space based on the spatial map; determining whether or not fever by measuring body temperature from the captured images of the objects; and transmitting a fever determination result for a specific object whose fever is determined among the objects to the management server.
본 발명의 비대면 체온측정장치는, 공간 내부에 대한 지도를 생성하고, 이를 통해 공간 내부를 자유롭게 주행하면서 공간 내부에 있는 다수의 사람들에 대한 체온을 비대면으로 측정할 수 있다. The non-face-to-face body temperature measuring apparatus of the present invention may generate a map of the interior of a space, and through this, measure body temperatures of a plurality of people in a space while freely traveling in the space non-face-to-face.
또한, 비대면 체온측정장치는 체온측정을 통해 발열이 판단된 특정 사람과 관계자, 예컨대 관리서버의 운영자 또는 의료기관의 관계자 간 영상통신을 수행함으로써 발열이 판단된 특정 사람에 대한 후속조치를 신속하게 할 수 있다. In addition, the non-face-to-face body temperature measuring device performs video communication between a specific person whose fever is determined through body temperature measurement and a related person, for example, an operator of a management server or an official of a medical institution, so that a follow-up action for a specific person whose fever is determined quickly can be performed. can
이에, 본 실시예의 비대면 체온측정장치(100)는 유동인구가 많은 공간에서도 다수의 사람들에 대한 효율적인 체온측정 및 발열판단을 할 수 있으며, 이에 대한 신속한 후속조치를 수행할 수 있다. Accordingly, the non-face-to-face body
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정장치를 포함하는 비대면 체온측정시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 비대면 체온측정장치의 일 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 비대면 체온측정장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정방법을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing the configuration of a non-face-to-face body temperature measuring system including a non-face-to-face body temperature measuring device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the non-face-to-face body temperature measuring device of FIG. 1 .
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the non-face-to-face body temperature measuring device of FIG. 1 .
4 is a diagram illustrating a non-face-to-face body temperature measurement method according to an embodiment of the present invention.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 발명의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어일 수 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.Terms used in this specification and claims have been selected in consideration of functions in various embodiments of the present invention. However, these terms may vary depending on the intention of a person skilled in the art, legal or technical interpretation, and emergence of new technology. Also, some terms may be arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted in the meanings defined herein, and in the absence of specific definitions, they may be interpreted based on the general content of the present specification and common technical common sense in the art.
또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조 번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명하도록 한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소를 모두 도시하고 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다.Also, the same reference numerals or reference numerals in each drawing appended hereto indicate parts or components that perform substantially the same functions. For convenience of description and understanding, the same reference numbers or reference numerals are used in different embodiments to be described. That is, even though all the components having the same reference number are shown in the plurality of drawings, the plurality of drawings do not mean one embodiment.
또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 '제1', '제2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성 요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며, 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안될 것이다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성 요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한 해석되어서는 안된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다.Also, in this specification and claims, terms including ordinal numbers such as 'first' and 'second' may be used to distinguish between elements. This ordinal number is used to distinguish the same or similar components from each other, and the meaning of the term should not be limitedly interpreted due to the use of the ordinal number. As an example, for components combined with such an ordinal number, the order of use or arrangement of the elements should not be construed as being limited by the number. If necessary, each ordinal number may be used interchangeably.
본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다름을 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '구성하다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특성, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특성들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as 'comprise' or 'comprise' are intended to designate the existence of a characteristic, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.Also, in an embodiment of the present invention, when it is said that a part is connected to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection through another medium. In addition, the meaning that a certain part includes a certain component means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless specifically stated to the contrary.
본 발명은 가정이나 사무실 등에 설치되어 있는 도시가스, 수도 또는 전기계량기에 대하여 비접촉 광학방식으로 원격에서 검침할 수 있는 원격검침장치이다. 다만, 편의를 위하여 본 발명은 도시가스의 원격검침장치를 예로 들어 설명하나 본 발명은 이에 제한되지는 않을 것이다. The present invention is a remote meter reading device that can remotely read a city gas, water or electricity meter installed in a home or office in a non-contact optical method. However, for convenience, the present invention will be described using a remote meter reading device for city gas as an example, but the present invention will not be limited thereto.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정장치를 포함하는 비대면 체온측정시스템의 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 비대면 체온측정장치의 일 예시를 나타내는 도면이고, 도 3은 도 1의 비대면 체온측정장치의 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing the configuration of a non-face-to-face body temperature measuring system including a non-face-to-face body temperature measuring device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing an example of the non-face-to-face body temperature measuring device of FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the non-face-to-face body temperature measuring device of FIG. 1 .
도면을 참조하면, 본 실시예의 비대면 체온측정시스템은 건물 내부의 공간에서 자유롭게 주행하면서 다수의 객체들, 예컨대 다수의 사람들에 대한 체온을 비대면으로 측정하여 발열여부를 판단하는 비대면 체온측정장치(100)와, 상기 비대면 체온측정장치(100)와 무선으로 통신하여 발열이 판단된 특정 객체의 후속조치를 수행할 수 있는 관리서버(200)를 포함할 수 있다. Referring to the drawings, the non-face-to-face body temperature measuring system of the present embodiment is a non-face-to-face body temperature measuring device that determines whether fever by measuring the body temperature of a plurality of objects, for example, a plurality of people, while freely traveling in a space inside a building. (100) and a
비대면 체온측정장치(100)와 관리서버(200)는 공간 내부, 예컨대 공간의 천정부에 설치된 다수의 중계기(300-1~300-N)를 통해 무선통신으로 연결될 수 있다. 다수의 중계기(300-1~300-N) 각각은 고유ID와 설치좌표에 대한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보로부터 비대면 체온측정장치(100)의 위치가 판단될 수 있다. The non-face-to-face body
비대면 체온측정장치(100)는 건물 내부의 공간을 자율주행할 수 있는 로봇일 수 있다. 비대면 체온측정장치(100)는 해당 공간에 대한 공간지도를 구축할 수 있으며, 이에 기초하여 공간 내부에서 자율주행하면서 다수의 객체들 각각의 영상을 획득하여 체온을 측정하고, 이로부터 발열여부를 판단할 수 있다. The non-face-to-face body
또한, 비대면 체온측정장치(100)는 발열이 판단된 특정 객체에 대한 정보를 관리서버(200)로 전송하고, 관리서버(200)의 운영자 또는 의료기관의 관계자가 특정 객체와 영상통신을 수행하도록 하여 발열에 대한 후속조치가 이루어지도록 할 수 있다. In addition, the non-face-to-face body
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 전술된 비대면 체온측정장치(100)는 제1본체유닛(101), 제2본체유닛(102) 및 이들 간을 연결하며 장치의 외관을 형성하는 연결프레임(103)을 포함할 수 있다. 2 and 3, the above-described non-face-to-face body
제1본체유닛(101)과 제2본체유닛(102)에는 비대면 체온측정장치(100)의 자율주행, 체온측정, 영상통신 등의 동작을 위한 다수의 구성들, 예컨대, 지도구축모듈(110), 카메라모듈(120), 발열판단모듈(130), 통신모듈(140), 표시모듈(150), 주행모듈(160) 및 제어모듈(170)이 각각 구비될 수 있다. The
여기서, 각 모듈들은 제1본체유닛(101)과 제2본체유닛(102) 각각에 구분되어 배치될 수 있다. 다만, 제1본체유닛(101)은 공간 내에 있는 다수의 객체들에 대한 체온측정 및 영상통신 등의 동작을 수행하므로, 다수의 모듈들 중에서 카메라모듈(120), 발열판단모듈(130), 통신모듈(140) 및 표시모듈(150)은 제1본체유닛(101)에 배치되는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 제2본체유닛(102)은 비대면 체온측정장치(100)의 자율주행 등의 동작을 수행하므로, 다수의 모듈들 중에서 지도구축모듈(110) 및 주행모듈(160)은 제2본체유닛(102)에 배치되는 것이 바람직할 수 있다. Here, each module may be separately disposed in each of the
제1본체유닛(101)은 연결프레임(103)의 상단부에 결합되어 배치될 수 있다. 제2본체유닛(102)은 연결프레임(103)의 하단부에 결합되어 배치될 수 있다. The
제1본체유닛(101)은 후술될 제어모듈(170)에 의해 수직높이 및 수평각도가 조절될 수 있다. 예컨대, 제어모듈(170)은 연결프레임(103)의 높이, 즉 수직길이를 조절함으로써, 제1본체유닛(101)의 수직높이를 조절할 수 있다. 이를 위하여 연결프레임(103)은 중공형으로 이루어진 2개의 연결바(bar)(103a, 103b)로 구성될 수 있으며, 이중 하나의 연결바(103a)가 다른 하나의 연결바(103b) 내측으로 삽입되어 결합될 수 있다. 그리고, 내측에 삽입된 연결바(103a)가 제어모듈(170)에 의해 상/하로 이동함에 따라 연결프레임(103)의 수직길이가 증가되거나 또는 감소될 수 있다. The
또한, 제1본체유닛(101)은 그 배면과 연결프레임(103)의 일측 간에 볼 조인트(미도시) 등에 의해 체결될 수 있다. 이에, 제어모듈(170)은 제1본체유닛(101)의 상/하/좌/우 방향의 각도 조절을 제어함으로써, 제1본체유닛(101)의 수평각도를 조절할 수 있다. In addition, the
이러한 제1본체유닛(101)의 높이 및 각도 조절에 따라 후술될 카메라모듈(120)이 다수의 객체들 각각을 정확하게 촬영할 수 있도록 수직방향 및 수평방향의 위치조절이 가능할 수 있다. According to the adjustment of the height and angle of the
제1본체유닛(101)에 배치된 카메라모듈(120)은 다수의 카메라, 예컨대 제1카메라(121) 내지 제4카메라(127)를 포함할 수 있다. 이러한 카메라모듈(120)은 비대면 체온측정장치(100)의 자율주행 시 주변의 환경, 예컨대 공간 내부의 다수의 객체들 또는 특정지점을 촬영할 수 있다. 카메라모듈(120)에서 출력되는 촬영영상은 발열판단모듈(130), 통신모듈(140), 표시모듈(150), 제어모듈(170) 및 지도구축모듈(110) 중 적어도 하나로 출력될 수 있다. The
카메라모듈(120)의 제1카메라(121) 및 제2카메라(123)는 비대면 체온측정장치(100) 주변의 다수의 객체들을 촬영할 수 있다. 제1카메라(121)와 제2카메라(123)는 동시에 동작될 수 있으며, 제1본체유닛(101)의 전면에 상/하 또는 좌/우로 나란하게 배치될 수 있다. The
제1카메라(121)는 열화상카메라일 수 있으며, 다수의 객체들에 대한 열영상, 즉 제1영상을 발열판단모듈(130)로 출력할 수 있다. 제2카메라(123)는 3D카메라일 수 있으며, 다수의 객체들에 대한 깊이정보를 포함하는 입체영상, 즉 제2영상을 발열판단모듈(130)로 출력할 수 있다. The
카메라모듈(120)의 제3카메라(125)는 비대면 체온측정장치(100) 주변의 특정 객체를 촬영할 수 있다. 여기서, 특정 객체는 발열판단모듈(130)에 의해 발열이 판단된 사람일 수 있다. The
제3카메라(125)는 일반적인 컬러영상을 출력하는 카메라일 수 있다. 제3카메라(125)는 특정 객체에 대한 컬러영상, 즉 제3영상을 통신모듈(140) 및 표시모듈(150)로 출력할 수 있다. The
제3카메라(125)에서 출력되는 제3영상은 특정 객체와 관계자, 예컨대 관리서버(200)의 운영자 또는 의료기관의 관계자 간 영상통신을 하는 데 이용될 수 있다. 따라서, 제3카메라(125)는 표시모듈(150)에 근접되어 배치될 수 있으며, 제3카메라(125)에서 출력되는 제3영상은 특정 객체의 안면영역에 대한 영상일 수 있다. The third image output from the
이를 위하여, 제3카메라(125)는 그 수직높이 및 수평각도가 특정 객체의 안면 영역에 대응되도록 조절될 수 있다. 제3카메라(125)의 수직높이 및 수평각도의 조절은 전술된 연결프레임(103)의 길이 조절 및 제1본체유닛(101)의 각도 조절을 통해 이루어질 수 있다. To this end, the
카메라모듈(120)의 제4카메라(127)는 비대면 체온측정장치(100) 주변의 특정지점을 촬영할 수 있다. 제4카메라(127)는 일반적인 컬러영상을 출력하는 카메라일 수 있으며, 특정지점에 대한 컬러영상, 즉 제4영상을 지도구축모듈(110)로 출력할 수 있다. The
제4카메라(127)에서 출력되는 제4영상은 비대면 체온측정장치(100)의 위치를 추정하는 데 이용될 수 있다. 이에, 제4카메라(127)는 제1본체유닛(101)의 상단부에서 공간의 천정부를 촬영할 수 있도록 경사지게 배치될 수 있다. The fourth image output from the
앞서, 비대면 체온측정장치(100)와 관리서버(200) 간의 통신을 위하여, 공간의 천정부에 다수의 중계기(300-1~300-N)가 소정 간격으로 설치되는 것을 설명하였다. 따라서, 제4카메라(127)는 공간의 천정부를 촬영하여 이에 설치된 적어도 하나의 중계기(300-1~300-N)가 포함된 제4영상을 출력할 수 있다. Previously, for communication between the non-face-to-face body
발열판단모듈(130)은 카메라모듈(120)에서 제공되는 제1영상 및 제2영상에 기초하여 다수의 객체들 각각의 체온을 측정하고, 이로부터 특정 객체의 발열여부를 판단할 수 있다. The
발열판단모듈(130)은 제2영상에 기초하여 객체를 인식하고, 비대면 체온측정장치(100)와 객체 간의 거리를 판단할 수 있다. 발열판단모듈(130)은 제2영상에 제1영상을 정합시켜 인식된 객체의 온도값을 검출할 수 있다. 이때, 발열판단모듈(130)은 객체의 특정영역, 예컨대 안면영역에 대한 온도값을 검출할 수 있다. The
발열판단모듈(130)은 검출된 객체의 온도값을 기준값과 비교하고, 그 결과로부터 해당 객체의 발열여부를 판단할 수 있다. 발열판단모듈(130)의 판단결과는 통신모듈(140)을 통해 관리서버(200)로 전송될 수 있다. 또한, 판단결과는 표시모듈(150)을 통해 해당 객체가 인지하도록 표시될 수 있다. The
통신모듈(140)은 적어도 하나의 중계기(300-1~300-N), 예컨대 비대면 체온측정장치(100)의 현 위치에서 가장 근접된 하나 이상의 중계기를 통해 관리서버(200)와 통신할 수 있다. The
통신모듈(140)은 발열판단모듈(130)의 판단결과를 관리서버(200)로 전송할 수 있다. 이와 함께, 통신모듈(140)은 카메라모듈(120)에서 출력된 특정객체에 대한 영상, 즉 제3영상과 마이크(미도시) 등을 통해 획득한 상기 특정객체의 음성신호를 관리서버(200)로 전송할 수 있다. The
또한, 통신모듈(140)은 관리서버(200)로부터 관계자의 영상을 상기 관계자의 음성신호와 함께 수신할 수 있다. 통신모듈(140)은 수신된 관계자 영상을 표시모듈(150)로 출력하고, 관계자 음성신호를 스피커(미도시)를 통해 특정객체에게 출력할 수 있다. Also, the
표시모듈(150)은 제1본체유닛(101)의 전면에 소정 크기의 화면으로 구성될 수 있다. 표시모듈(150)은 카메라모듈(120)로부터 출력된 영상, 발열판단모듈(130)로부터 출력된 판단결과 및 통신모듈(140)로부터 출력된 관계자 영상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 이러한 표시모듈(150)은 객체로부터의 터치 입력이 가능한 터치 스크린일 수 있다.The
지도구축모듈(110) 및 주행모듈(160)은 제2본체유닛(102)에 배치될 수 있다. The
지도구축모듈(110)은 비대면 체온측정장치(100)가 위치한 공간의 지도를 생성할 수 있다. 지도구축모듈(110)은 자율주행하는 비대면 체온측정장치(100)의 공간 내 위치를 추정하고, 공간 내 장애물의 위치를 감지하며, 이들에 기초하여 장애물의 위치가 맵핑된 공간지도를 생성할 수 있다. 지도구축모듈(110)은 장애물감지부(111) 및 지도생성부(113)를 포함할 수 있다. The
장애물감지부(111)는 제2본체유닛(102)의 전면에 배치되어 비대면 체온측정장치(100)의 전방에 위치하는 장애물을 감지하여 인식할 수 있다. 장애물감지부(111)는 2개 이상의 센서 또는 카메라 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 여기서, 센서는 라이다(LiDAR) 센서일 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다. The
장애물감지부(111)가 2개의 센서로 구성되는 경우에, 각 센서는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수직방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 각 센서는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수평방향으로 소정 각도를 가지도록 배치될 수 있다. When the
또한, 장애물감지부(111)가 2개의 카메라로 구성되는 경우에, 각 카메라는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수직방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 각 카메라는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수평방향으로 소정 각도를 가지도록 배치될 수 있다. In addition, when the
또한, 장애물감지부(111)가 1개의 센서와 1개의 카메라로 구성되는 경우에, 센서 및 카메라는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수직방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 센서 및 카메라는 제2본체유닛(102)의 전면에서 수평방향으로 소정 각도를 가지도록 배치될 수 있다. In addition, when the
이와 같이, 본 실시예의 장애물감지부(111)는 센서의 조합, 카메라의 조합 또는 센서와 카메라의 조합으로 구성되되, 이들이 비대면 체온측정장치(100)의 전방에 대하여 각각 소정의 각도를 가지도록 배치함으로써, 장애물감지부(111)에 의한 전방 장애물의 감지 및 인식의 정확도를 높일 수 있다. As such, the
지도생성부(113)는 카메라모듈(120)에서 출력된 영상, 예컨대 제4영상과 소정의 알고리즘, 예컨대SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘 및 장애물감지부(111)의 장애물 감지결과에 기초하여 공간지도를 생성할 수 있다. The
지도생성부(113)에 의해 생성된 공간지도는 비대면 체온측정장치(100)의 자율주행 동안 주기적 또는 비주기적으로 갱신되어 저장될 수 있다. 공간지도는 제어모듈(170)에 제공되어 주행모듈(160)의 동작을 제어할 수 있다. The spatial map generated by the
주행모듈(160)은 공간지도에 기초한 제어모듈(170)의 제어에 따라 비대면 체온측정장치(100)가 자율주행하도록 할 수 있다. 이러한 주행모듈(160)은 제2본체유닛(102)의 배면에 배치된 이동수단(161), 상기 이동수단(161)에 구동력을 제공하는 동력수단(미도시) 및 상기 이동수단(161)의 조향을 위한 조향수단(미도시)으로 구성될 수 있다. 이동수단(161)은 바퀴 또는 궤도 등일 수 있다. 동력수단은 이동수단(161)에 회전력을 제공하는 모터 등일 수 있다. 주행모듈(160)은 제어모듈(170)의 제어에 따라 비대면 체온측정장치(100)가 공간 내부에서 장애물을 회피하면서 자율주행하도록 할 수 있다. The
제어모듈(170)은 비대면 체온측정장치(100)의 자율주행, 체온측정 및 영상통신 등의 동작을 제어할 수 있다. 제어모듈(170)은 카메라제어부(171), 주행제어부(173) 및 통신제어부(175)를 포함할 수 있다. The
카메라제어부(171)는 카메라모듈(120)의 다수의 카메라의 동작을 제어할 수 있다. 카메라제어부(171)는 제1카메라(121)와 제2카메라(123)가 동시에 동작되도록 하여 다수의 객체들에 대한 제1영상과 제2영상을 함께 출력하도록 할 수 있다. 카메라제어부(171)는 제3카메라(125)의 수직/수평 위치를 조절하여 특정 객체에 대한 안면영역 영상을 출력하도록 할 수 있다. 또한, 카메라제어부(171)는 제4카메라(127)가 적어도 하나의 중계기를 포함하는 제4영상을 출력하도록 할 수 있다. The
여기서, 제3카메라(125)의 수직/수평위치 조절은 앞서 설명한 바와 같이, 연결프레임(103)의 높이 조절 및 제1본체유닛(101)의 수평각도 조절을 통해 이루어질 수 있다. 제3카메라(125)는 카메라제어부(171)에 의해 특정 객체의 안면영역에 대응되도록 배치되어 특정 객체에 대한 안면영상을 촬영하여 출력할 수 있다. Here, as described above, the vertical/horizontal position adjustment of the
주행제어부(173)는 지도구축모듈(110)에 의해 구축된 공간지도에 기초하여 주행모듈(160)의 동력수단 및 조향수단의 동작을 제어할 수 있다. 이에, 비대면 체온측정장치(100)는 주행제어부(173)에 의해 동작이 제어되는 주행모듈(160)로 인해 공간 내부에서 장애물을 회피하면서 자율주행을 할 수 있다. The driving
통신제어부(175)는 통신모듈(140) 및 표시모듈(150)의 동작을 제어하여 특정 객체와 관계자 간 영상통신이 이루어지도록 할 수 있다. The
통신제어부(175)는 통신모듈(140)을 통해 발열판단모듈(130)의 판단결과, 제3카메라(125)의 제3영상 및 특정 객체의 음성신호 중 적어도 하나가 관리서버(200)로 전송되도록 할 수 있다. 또한, 통신제어부(175)는 관리서버(200)로부터 통신모듈(140)로 전송된 관계자의 영상 및 음성신호를 특정 객체가 인지할 수 있도록 각각 표시모듈(150) 및 스피커를 통해 출력할 수 있다. The
상술한 바와 같이, 본 실시예의 비대면 체온측정장치(100)는 공간 내부에 대한 지도를 생성하고, 이를 통해 공간 내부를 자유롭게 주행하면서 공간 내부에 있는 다수의 사람들에 대한 체온을 비대면으로 측정할 수 있다. 또한, 비대면 체온측정장치(100)는 체온측정을 통해 발열이 판단된 특정 사람과 관계자, 예컨대 관리서버(200)의 운영자 또는 의료기관의 관계자 간 영상통신을 수행함으로써 발열이 판단된 특정 사람에 대한 후속조치를 신속하게 할 수 있다. 이에, 본 실시예의 비대면 체온측정장치(100)는 유동인구가 많은 공간에서도 다수의 사람들에 대한 효율적인 체온측정 및 발열판단을 할 수 있으며, 이에 대한 신속한 후속조치를 수행할 수 있다. As described above, the non-face-to-face body
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비대면 체온측정방법을 나타내는 도면이다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여 도 4와 함께 기 설명된 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 비대면 체온측정방법을 설명하기로 한다. 4 is a diagram illustrating a non-face-to-face body temperature measurement method according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the non-face-to-face body temperature measurement method of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3 previously described along with FIG. 4 for convenience of explanation.
먼저, 비대면 체온측정장치(100)는 공간을 주행하면서 상기 공간에 대한 공간지도를 구축할 수 있다(S10).First, the non-face-to-face body
비대면 체온측정장치(100)는 최초 설정된 지도, 예컨대 공간의 평면도에 기초하여 공간 내부를 자율주행할 수 있다. 이와 함께, 비대면 체온측정장치(100)의 지도구축모듈(110)은 장애물감지부(111)를 통해 공간 내 장애물을 인식함과 함께 비대면 체온측정장치(100)의 공간 내 위치를 추정함으로써 공간지도를 구축할 수 있다. The non-face-to-face body
비대면 체온측정장치(100)의 위치 추정은 SLAM 알고리즘을 이용한 지역위치 추정과 카메라모듈(120)의 제4카메라(127)로부터 출력되는 제4영상을 통한 전역위치 추정을 통해 이루어질 수 있다. The location estimation of the non-face-to-face body
비대면 체온측정장치(100)의 지역위치 추정은 알고리즘의Particle filter localization기법을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 공간 내 다수의 파티클이 동일한 가중치로 균일하게 배치되도록 하고, 비대면 체온측정장치(100)의 이동에 따라 다수의 파티클 각각의 모션을 업데이트하며, 장애물감지부(111)의 감지결과로부터 다수의 파티클 각각의 가중치를 업데이트하고, 이를 기준으로 높은 가중치를 갖는 파티클들을 재구성함으로써, 공간 내에서 비대면 체온측정장치(100)의 지역위치를 추정할 수 있다. The local location estimation of the non-face-to-face body
비대면 체온측정장치(100)의 전역위치 추정은 제4영상으로부터 적어도 하나의 랜드마크, 즉 특징점을 추출함으로써 이루어질 수 있다. 앞서, 제4영상에는 공간의 천정부에 설치된 복수의 중계기(300-1~300-N) 중 적어도 하나가 포함되는 것으로 설명하였다. 이에, 제4영상에 포함된 중계기의 고유ID 및 좌표를 분석함으로써, 공간 내에서 비대면 체온측정장치(100)의 전역위치를 추정할 수 있다. The global location estimation of the non-face-to-face body
지도구축모듈(110)은 인식된 장애물의 좌표와 상기 장애물과 비대면 체온측정장치(100) 간의 거리데이터 및 추정된 비대면 체온측정장치(100)의 지역위치와 전역위치를 참조하여 공간지도를 구축할 수 있다. The
다음으로, 비대면 체온측정장치(100)는 구축된 공간지도에 기초하여 공간 내부를 자율주행하며 주변의 환경을 촬영할 수 있다(S20). Next, the non-face-to-face body
카메라모듈(120)의 제1카메라(121)와 제2카메라(123)는 제어모듈(170)의 제어에 따라 비대면 체온측정장치(100) 주변의 다수의 객체들, 즉 다수의 사람들에 대한 영상을 동시에 촬영할 수 있다. The
제1카메라(121)는 다수의 객체들에 대한 열영상을 제1영상으로 출력할 수 있다. 제2카메라(123)는 다수의 객체들에 대한 3D영상을 제2영상으로 출력할 수 있다. 제1영상 및 제2영상은 발열판단모듈(130)로 출력될 수 있다. The
또한, 카메라모듈(120)의 제4카메라(127)는 주행하는 비대면 체온측정장치(100) 주변의 특정지점, 예컨대 공간의 천정부의 하나 이상의 중계기(300-1~300-N)를 촬영하고, 이를 제4영상으로 지도구축모듈(110)로 전송할 수 있다. In addition, the
계속해서, 발열판단모듈(130)은 카메라모듈(120)에서 출력된 제1영상과 제2영상으로부터 특정 객체에 대한 발열여부를 판단할 수 있다. Subsequently, the
발열판단모듈(130)은 제2영상으로부터 객체를 인식하고, 인식된 객체에 대응하는 제1영상을 제2영상에 정합시킬 수 있다(S30). 이어, 발열판단모듈(130)은 인식된 객체의 제1영상으로부터 특정영역, 예컨대 안면영역의 온도값을 검출하여 객체의 체온을 측정할 수 있다(S40). 그리고, 발열판단모듈(130)은 검출된 온도값(T)을 기준온도값(Tref)과 비교하고, 비교 결과에 따라 해당 객체의 발열여부를 판단할 수 있다(S50).The
여기서, 검출된 온도값(T)이 기준온도값(Tref) 이상이면(Y), 발열판단모듈(130)은 해당 객체의 발열을 판단할 수 있다. Here, when the detected temperature value T is equal to or greater than the reference temperature value Tref (Y), the heat
제3카메라(125)는 제어모듈(170)의 제어에 따라 그 위치가 조절되어 발열이 판단된 특정 객체의 안면영역을 촬영할 수 있다. 그리고, 통신모듈(140)은 발열판단모듈(130)의 판단 결과와 제3카메라(125)에서 출력되는 제3영상을 중계기(300-1~300-N)를 통해 관리서버(200)로 전송할 수 있다. 이때, 통신모듈(140)은 마이크를 통해 수집된 특정 개체의 음성신호를 관리서버(200)로 함께 전송할 수 있다. 이와 함께, 표시모듈(150)은 제3카메라(125)에서 출력된 제3영상을 화면의 일부분에 표시할 수 있다. The
또한, 통신모듈(140)은 관리서버(200)로부터 관계자의 영상과 음성신호를 수신할 수 있다. 제어모듈(170)은 수신된 관계자의 영상을 표시모듈(150)의 화면에 표시되도록 하되, 기 표시되는 제3영상과 중첩되지 않도록 표시할 수 있다. 이와 함께, 제어모듈(170)은 스피커를 통해 관계자의 음성신호를 특정 객체에게 출력할 수 있다. In addition, the
이에, 특정 객체에 대한 발열판단의 결과를 관리서버(200)로 통보함으로써, 특정 객체와 관계자 간에 영상통신이 이루어지도록 하며, 이로 인해 발열에 대한 신속한 후속조치가 이루어질 수 있다(S60). Accordingly, by notifying the
반면, 검출된 온도값(T)이 기준온도값(Tref) 미만이면(N), 발열판단모듈(130)은 해당 객체의 발열이 없음을 판단할 수 있다. 이에, 비대면 체온측정장치(100)는 다시 공간 내부를 자율주행하면서 다수의 객체들을 촬영하고(S20), 이로부터 특정객체의 발열을 판단하는 단계를 반복하여 수행할 수 있다(S30, S40, S50).On the other hand, if the detected temperature value T is less than the reference temperature value Tref (N), the heat
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 비대면 체온측정방법은, 공간지도에 기초하여 자율주행하는 비대면 체온측정장치(100)를 통해 공간 내 다수의 사람들에 대한 체온을 비대면으로 측정하고, 이를 통해 특정 사람의 발열여부를 신속하게 판단할 수 있다. 이와 함께, 발열이 판단된 사람과 관계자 간에 영상통신을 수행함으로써, 발열에 대한 신속한 후속조치가 이루어지도록 할 수 있다. As described above, in the non-face-to-face body temperature measurement method according to the present embodiment, the body temperature of a plurality of people in a space is measured non-face-to-face through the non-face-to-face body
이상, 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As described above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by, etc., which will also be included within the scope of the present invention.
또한, 전술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the above-mentioned terms are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
100: 비대면 체온측정장치
101: 제1본체유닛
102: 제2본체유닛
103: 연결프레임
110: 지도구축모듈
120: 카메라모듈
130: 발열판단모듈
140: 통신모듈
150: 표시모듈
160: 주행모듈
170: 제어모듈100: non-face-to-face body temperature measuring device 101: first body unit
102: second body unit 103: connection frame
110: map building module 120: camera module
130: heat determination module 140: communication module
150: display module 160: driving module
170: control module
Claims (12)
상기 비대면 체온측정장치의 주변을 촬영하는 카메라모듈, 상기 카메라모듈에서 출력된 영상으로부터 다수의 객체들 각각의 체온을 측정하여 발열 여부를 판단하는 발열판단모듈 및 상기 발열판단모듈에 의해 발열이 판단된 특정 객체의 발열판단결과를 관리서버로 전송하는 통신모듈이 구비된 제1본체유닛;
상기 공간에 대한 공간지도를 생성하는 지도구축모듈 및 상기 공간지도에 기초하여 상기 비대면 체온측정장치를 자율주행시키는 주행모듈이 구비된 제2본체유닛; 및
상기 제1본체유닛과 제2본체유닛 간을 연결하는 연결프레임을 포함하는 비대면 체온측정장치.It is a non-face-to-face body temperature measuring device that travels inside a space and measures the body temperature of multiple objects.
A camera module for photographing the periphery of the non-face-to-face body temperature measuring device, a fever determination module for determining whether heat is generated by measuring the body temperature of each of a plurality of objects from an image output from the camera module, and a fever determination module a first body unit provided with a communication module for transmitting a heat determination result of a specific object to a management server;
a second body unit provided with a map building module for generating a spatial map of the space and a driving module for autonomously driving the non-face-to-face body temperature measuring device based on the spatial map; and
and a connecting frame connecting the first body unit and the second body unit to each other.
상기 카메라모듈은,
상기 비대면 체온측정장치 주변의 상기 객체들을 촬영한 제1영상을 상기 발열판단모듈로 출력하는 제1카메라; 및
상기 제1카메라와 동시에 동작되어 상기 객체들을 촬영한 제2영상을 상기 발열판단모듈로 출력하는 제2카메라를 포함하고,
상기 제1카메라는 열화상카메라이고, 상기 제2카메라는 입체영상카메라인 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.According to claim 1,
The camera module is
a first camera for outputting a first image of the objects around the non-face-to-face body temperature measuring device to the fever determination module; and
and a second camera that operates simultaneously with the first camera and outputs a second image of the objects to the heat generation determination module,
The first camera is a thermal imaging camera, and the second camera is a stereoscopic image camera.
상기 발열판단모듈은,
상기 제1영상과 제2영상의 정합을 통해 상기 객체들 각각의 온도값을 검출하고, 검출된 온도값을 기준값과 비교하여 발열여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.3. The method of claim 2,
The heat determination module,
The non-face-to-face body temperature measuring apparatus of claim 1, wherein the temperature value of each of the objects is detected through matching of the first image and the second image, and the detected temperature value is compared with a reference value to determine whether or not there is a fever.
상기 카메라모듈은,
상기 특정 객체의 안면을 촬영하여 상기 통신모듈에 제3영상으로 출력하는 제3카메라; 및
상기 공간의 천정부에 설치된 다수의 중계기 중 적어도 하나의 중계기가 포함된 지점을 촬영하여 상기 지도구축모듈에 제4영상으로 출력하는 제4카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.According to claim 1,
The camera module is
a third camera for photographing the face of the specific object and outputting it as a third image to the communication module; and
The non-face-to-face body temperature measuring apparatus according to claim 1, further comprising: a fourth camera for photographing a point including at least one repeater among a plurality of repeaters installed on the ceiling of the space and outputting it as a fourth image to the map construction module.
상기 제3카메라가 상기 특정 객체의 안면에 대응되도록 상기 연결프레임의 수직길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.5. The method of claim 4,
The non-face-to-face body temperature measuring device, characterized in that the third camera adjusts the vertical length of the connection frame to correspond to the face of the specific object.
상기 제3카메라가 상기 특정 객체의 안면에 대응되도록 상기 제1본체유닛의 수평각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.5. The method of claim 4,
The non-face-to-face body temperature measuring device, characterized in that the third camera adjusts the horizontal angle of the first body unit to correspond to the face of the specific object.
상기 제4카메라는 상기 제1본체유닛의 상단부에서 상기 천정부 방향으로 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.5. The method of claim 4,
The fourth camera is a non-face-to-face body temperature measuring device, characterized in that it is inclined from the upper end of the first body unit toward the ceiling.
상기 지도구축모듈은 한 쌍의 센서 또는 카메라로 구성된 장애물감지부를 포함하고,
상기 한 쌍의 센서 또는 카메라는 상기 제2본체유닛의 전면에서 수직방향으로 서로 이격되고, 각각이 수평방향으로 서로 다른 각도를 가지도록 배치된 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.According to claim 1,
The map building module includes an obstacle detecting unit composed of a pair of sensors or cameras,
The pair of sensors or cameras are vertically spaced apart from each other on the front surface of the second body unit, and are arranged to have different angles in the horizontal direction.
상기 통신모듈은,
상기 특정 객체의 발열판단결과와 함께 상기 카메라모듈에 의해 촬영된 상기 특정 객체의 영상 및 마이크에 의해 수집된 상기 특정 객체의 음성신호를 상기 관리서버로 전송하고,
상기 관리서버로부터 관계자의 영상 및 음성신호를 수신하여 표시모듈 및 스피커를 통해 상기 특정 객체에게 출력하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정장치.According to claim 1,
The communication module is
Transmitting the image of the specific object photographed by the camera module and the voice signal of the specific object collected by the microphone together with the heat determination result of the specific object to the management server,
The non-face-to-face body temperature measuring device, characterized in that receiving the video and audio signals of the person concerned from the management server and outputting them to the specific object through a display module and a speaker.
상기 공간에 대한 공간지도를 생성하는 단계;
상기 공간지도에 기초하여 상기 공간 내부를 주행하면서 다수의 객체들을 촬영하는 단계;
상기 객체들에 대한 촬영영상으로부터 체온을 측정하여 발열여부를 판단하는 단계; 및
관리서버에 상기 객체들 중 발열이 판단된 특정 개체에 대한 발열판단결과를 전송하는 단계를 포함하는 비대면 체온측정방법.It is a non-face-to-face temperature measurement method using a non-face-to-face body temperature measuring device that autonomously drives inside a space.
generating a spatial map for the space;
photographing a plurality of objects while driving in the space based on the spatial map;
determining whether or not fever by measuring body temperature from the captured images of the objects; and
A non-face-to-face body temperature measurement method comprising the step of transmitting a fever determination result for a specific object for which fever is determined among the objects to a management server.
상기 발열여부를 판단하는 단계는,
카메라모듈에서 출력된 상기 객체들에 대한 제1영상과 제2영상을 정합하여 상기 객체들 각각의 온도값을 검출하는 단계; 및
검출된 상기 온도값을 기준값과 비교하여 객체의 발열여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정방법.11. The method of claim 10,
The step of determining whether the fever is,
detecting a temperature value of each of the objects by matching the first and second images of the objects output from the camera module; and
and determining whether the object has fever by comparing the detected temperature value with a reference value.
상기 발열판단결과를 전송하는 단계는,
상기 특정 객체의 발열판단결과와 함께 상기 특정 객체의 영상 및 음성신호를 상기 관리서버로 전송하는 단계;
상기 관리서버로부터 관계자의 영상 및 음성신호를 수신하는 단계; 및
상기 특정 객체의 영상과 상기 관계자의 영상을 표시모듈에 표시하고, 상기 관계자의 음성신호를 스피커를 통해 상기 특정 객체에게 출력하여 영상통신을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비대면 체온측정방법.
11. The method of claim 10,
The step of transmitting the heat determination result is,
transmitting the video and audio signals of the specific object to the management server together with the heat determination result of the specific object;
receiving video and audio signals of a person concerned from the management server; and
Non-face-to-face body temperature measurement method comprising the steps of displaying the image of the specific object and the image of the person concerned on a display module, and outputting the person's voice signal to the specific object through a speaker to perform video communication .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200167412A KR102516427B1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200167412A KR102516427B1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20220078172A true KR20220078172A (en) | 2022-06-10 |
KR102516427B1 KR102516427B1 (en) | 2023-03-31 |
Family
ID=81986811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200167412A KR102516427B1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102516427B1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130046741A (en) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 포항공과대학교 산학협력단 | Autonomous topological mapping method of medium-large size space using upward single camera |
WO2017030188A1 (en) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | Cyberdyne株式会社 | Autonomously moving body and operation system for managing inside of facility |
CN111660301A (en) * | 2020-07-06 | 2020-09-15 | 上海亨临光电科技有限公司 | Integrated form security protection patrols and examines robot |
-
2020
- 2020-12-03 KR KR1020200167412A patent/KR102516427B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130046741A (en) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 포항공과대학교 산학협력단 | Autonomous topological mapping method of medium-large size space using upward single camera |
WO2017030188A1 (en) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | Cyberdyne株式会社 | Autonomously moving body and operation system for managing inside of facility |
CN111660301A (en) * | 2020-07-06 | 2020-09-15 | 上海亨临光电科技有限公司 | Integrated form security protection patrols and examines robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102516427B1 (en) | 2023-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11320536B2 (en) | Imaging device and monitoring device | |
US20130338525A1 (en) | Mobile Human Interface Robot | |
CN103582851A (en) | Safety in dynamic 3D healthcare environment | |
KR20160146379A (en) | Moving robot and controlling method thereof | |
KR102359894B1 (en) | Apparatus and method for providing road surface information | |
JP2010190432A (en) | Spatial recognition device and air conditioner | |
CN208543477U (en) | A kind of guest-meeting robot | |
KR102560462B1 (en) | Moving robot | |
KR100657915B1 (en) | Corner detection method and apparatus therefor | |
KR20140055159A (en) | Apparatus and method for detecting obstacle for around view monitoring system | |
JP5221939B2 (en) | POSITION SPECIFICATION DEVICE, OPERATION INSTRUCTION DEVICE, AND SELF-RUNNING ROBOT | |
KR20190111262A (en) | Portable device for measuring distance from obstacle for blind person | |
JP4056777B2 (en) | Autonomous mobile object traveling system and autonomous mobile object position correction method | |
US11009887B2 (en) | Systems and methods for remote visual inspection of a closed space | |
KR102516427B1 (en) | Body temperature measuring apparatus and method for non face-to-face | |
KR20190098927A (en) | Method of configuring camera position suitable for localization and robot implementing thereof | |
JP2007303913A (en) | Foreign matter detecting device, robot device using the same, foreign matter detection method, and foreign matter detection program | |
JP5484224B2 (en) | Device for detecting string-like foreign matter on doors of railway vehicles | |
KR20180112622A (en) | Method of configuring position based on identification of fixed object and moving object and robot implementing thereof | |
JPS62264390A (en) | Visual sense recognizing device for supervisory robot | |
KR101664297B1 (en) | Around view monitoring system and method for vehicle | |
KR101441285B1 (en) | Multi-body Detection Method based on a NCCAH(Normalized Cross-Correlation of Average Histogram) And Electronic Device supporting the same | |
KR100766995B1 (en) | 3 dimension camera module device | |
KR100844640B1 (en) | Method for object recognizing and distance measuring | |
KR102229069B1 (en) | Safety management system using electronic safety fence based on composite sensor and safety management method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |