KR20220078050A - Obstacle recognition sensor using reflector. - Google Patents

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KR20220078050A
KR20220078050A KR1020200167145A KR20200167145A KR20220078050A KR 20220078050 A KR20220078050 A KR 20220078050A KR 1020200167145 A KR1020200167145 A KR 1020200167145A KR 20200167145 A KR20200167145 A KR 20200167145A KR 20220078050 A KR20220078050 A KR 20220078050A
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구영욱
유형규
김종원
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(주)휴엔텍
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Abstract

본 발명은 ToF 센서와 콘미러를 기반으로 하여 모터의 작동없이 전방위의 장애물을 인지할 수 있는 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서에 관한 것이다.
본 발명에 따른 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서는 레이저 광을 발광하여 장애물을 향해 조사하는 광조사모듈과, 주변 장애물로부터 반사된 반사광을 수광하는 수광모듈과, 수광모듈에서 수광된 광을 통해 장애물과의 거리, 위치 정보를 분석하는 분석모듈을 포함하되, 상기 광조사모듈은 레이저 광을 발진하는 광발진기와, 상기 광발진기의 상부에 마련되며 상기 광발진기로부터 광이 발진되는 방향을 따라 상기 광발진기로부터 멀어질수록 외경이 점점 커지는 콘 형상의 제1 반사체를 포함하고, 상기 수광모듈은 장애물로부터 반사된 광이 입사되는 수광부와, 상기 수광부의 상부에 마련되는 어안렌즈를 포함한다.The present invention relates to an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector that can recognize obstacles in all directions without operating a motor based on a ToF sensor and a cone mirror.
The omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector according to the present invention includes a light irradiation module that emits laser light and irradiates it toward the obstacle, a light receiving module that receives reflected light reflected from a surrounding obstacle, and an obstacle through the light received from the light receiving module. an analysis module for analyzing distance and position information of and a first reflector having a cone shape whose outer diameter gradually increases as the distance from the light-receiving module is increased.

Description

반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서 {Obstacle recognition sensor using reflector.}Obstacle recognition sensor using reflector.

본 발명은 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ToF 센서와 콘미러를 기반으로 하여 모터의 작동없이 전방위의 장애물을 인지할 수 있는 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서에 관한 것이다. The present invention relates to an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector, and more particularly, to an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector that can recognize obstacles in all directions without operating a motor based on a ToF sensor and a cone mirror.

지구과학 및 우주 탐사를 목적으로 지속적으로 발전해 온 라이다 센서 기술은 현재 항공기 및 위성에 탑재되어 정밀한 지구 지형 및 환경 관측을 위한 주요 수단으로 사용되고 있으며, 우주 정거장과 우주선의 도킹 시스템, 우주 탐사 로봇에 활용되고 있다. LiDAR sensor technology, which has been continuously developed for the purpose of earth science and space exploration, is currently being installed on aircraft and satellites and used as a major means for precise earth topography and environmental observation, and is used in docking systems of space stations and spacecraft, and space exploration robots. is becoming

지상에서는 원거리 거리 측정, 자동차 속도 위반 단속 등을 위한 간단한 형태의 라이다 센서를 비롯하여 최근에는 3차원 영상 복원을 위한 레이저 스캐너, 미래 무인자동차를 위한 3차원 영상 센서의 핵심 기술로 활용되면서 그 활용성과 중요성이 점차 증가되고 있다.On the ground, it has been used as a core technology for a simple LiDAR sensor for long-distance distance measurement and vehicle speed violation control, a laser scanner for 3D image restoration, and a 3D image sensor for future driverless vehicles. Its importance is gradually increasing.

라이다 센서는 레이저를 목표물에 비춤으로써 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 기술이다. The lidar sensor is a technology that can detect the distance, direction, speed, temperature, material distribution and concentration characteristics of an object by shining a laser on the target.

LIDAR는 Light Detection And Ranging의 약어이며, 때로는 LADAR(Laser Detection And Ranging)라는 이름으로 사용된다. LIDAR가 보다 일반적인 용어이므로 '라이다'로 명칭한다.LIDAR is an abbreviation for Light Detection And Ranging, sometimes used under the name LADAR (Laser Detection And Ranging). Since LIDAR is a more general term, it is called 'LIDAR'.

라이다 센서는 일반적으로 높은 에너지 밀도와 짧은 주기를 가지는 펄스 신호를 생성할 수 있는 레이저의 장점을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등에 활용된다.LiDAR sensors are generally used for more precise observation of properties in the atmosphere and distance measurement by utilizing the advantages of lasers that can generate pulse signals with high energy density and short period.

라이다 센서 기술은 탐조등 빛의 산란 세기를 통하여 상공에서의 공기 밀도 분석 등을 위한 목적으로 1930년대에 처음 시도되었으나, 1960년대 레이저의 발명과 함께 비로소 본격적인 개발이 가능하였다. 1970년대 이후 레이저광원 기술의 지속적인 발전과 함께 다양한 분야에 응용 가능한 라이다 센서 기술들이 개발되었다.LiDAR sensor technology was first attempted in the 1930s for the purpose of analyzing air density in the sky through the scattering intensity of searchlight light, but full-scale development was possible only with the invention of the laser in the 1960s. With the continuous development of laser light source technology since the 1970s, lidar sensor technologies applicable to various fields have been developed.

항공기, 위성 등에 탑재되어 정밀한 대기 분석 및 지구환경 관측을 위한 중요한 관측 기술로 활용되고 있으며, 또한 우주선 및 탐사 로봇에 장착되어 사물까지의 거리 측정 등 카메라 기능을 보완하기 위한 수단으로 활용되고 있다.It is used as an important observation technology for precise atmospheric analysis and observation of the earth environment by being mounted on aircraft and satellites.

라이다를 이용한 주변 장애물 감지기술은 자동 주행 분야에서도 매우 중요한데, 사방의 장애물 감지를 위해서는 레이저광을 전방향으로 조사한 후 주변 장애물로부터 반사되어 돌아오는 반사광을 분석하여 장애물의 방향, 거리 등의 정보를 확인한다. Surrounding obstacle detection technology using lidar is also very important in the field of automatic driving. In order to detect obstacles in all directions, laser light is irradiated in all directions and then reflected light reflected from surrounding obstacles is analyzed to obtain information such as the direction and distance of the obstacle. Check it.

하나의 레이저 광원에서 조사되는 레이저 광을 전방향으로 조사하기 위해 통상적으로 전방향 감지 라이다센서의 경우에는 레이저광을 전방향으로 반사시키기 위해 모터에 의해 회전하는 제1 반사체를 포함하였다. In order to irradiate the laser light irradiated from one laser light source in all directions, the omnidirectional sensing lidar sensor typically includes a first reflector that is rotated by a motor to reflect the laser light in all directions.

제1 반사체를 모터로 회전시키기 때문에 모터의 구동에 따른 전력소모 문제와, 모터의 장착공간을 확보해야 하기 때문에 센서의 소형화에 한계가 있었다. Since the first reflector is rotated with a motor, there is a problem in power consumption due to driving of the motor, and since it is necessary to secure a mounting space for the motor, there is a limit to the miniaturization of the sensor.

한국공개특허 제10-2016-0034719호 : 라이다 시스템Korea Patent Publication No. 10-2016-0034719 : LiDAR system

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 모터를 장착하지 않고도 전방향으로 레이저광을 조사한 후 반사된 광을 통해 주변 장애물을 인지할 수 있는 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention was created to solve the above problems, and it is to provide an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector capable of recognizing surrounding obstacles through reflected light after irradiating laser light in all directions without mounting a motor. There is this.

본 발명에 따른 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서는 레이저 광을 발광하여 장애물을 향해 조사하는 광조사모듈과, 주변 장애물로부터 반사된 반사광을 수광하는 수광모듈과, 수광모듈에서 수광된 광을 통해 장애물과의 거리, 위치 정보를 분석하는 분석모듈을 포함하되, 상기 광조사모듈은 레이저 광을 발진하는 광발진기와, 상기 광발진기의 상부에 마련되며 상기 광발진기로부터 광이 발진되는 방향을 따라 상기 광발진기로부터 멀어질수록 외경이 점점 커지는 콘 형상의 제1 반사체를 포함하고, 상기 수광모듈은 장애물로부터 반사된 광이 입사되는 수광부와, 상기 수광부의 상부에 마련되는 어안렌즈를 포함한다.The omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector according to the present invention includes a light irradiation module that emits laser light and irradiates it toward the obstacle, a light receiving module that receives reflected light reflected from a surrounding obstacle, and an obstacle through the light received from the light receiving module. an analysis module for analyzing distance and position information of The light receiving module includes a first reflector having a cone shape whose outer diameter gradually increases as the distance from the light receiving module is increased.

본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서는 일방향을 향해 레이저광을 조사하는 보조광조사모듈을 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable that the omnidirectional obstacle recognition sensor using the reflector of the present invention further comprises an auxiliary light irradiation module for irradiating laser light in one direction.

상기 어안렌즈의 상부에 마련되며, 장애물로부터 반사된 후 상기 어안렌즈로 입사되지 않고 상방으로 진행하는 반사광을 상기 어안렌즈 측으로 반사하는 제2 반사체를 더 포함할 수 있다. A second reflector provided on the fisheye lens and reflected from the obstacle and then reflected light traveling upward without being incident on the fisheye lens toward the fisheye lens may be further included.

본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서는 모터를 장착하지 않고도 레이저 광을 전방향으로 조사한 후 이를 수광 및 분석함으로써 전방향에 대한 장애물 감지가 가능하기 때문에 모터를 생략하는데 따른 제조단가 절감, 기기의 소형화가 가능한 이점이 있다. The omnidirectional obstacle recognition sensor using the reflector of the present invention can detect obstacles in all directions by irradiating laser light in all directions without mounting a motor and then receiving and analyzing it. There is an advantage that miniaturization is possible.

도1은 본 발명에 따른 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서의 개념도,
도2는 수광모듈의 광수신위치에 따른 장애물의 방향 분석에 대한 개념도,
도3은 반사체를 이용한 전방위장애물인지 센서의 연결구조를 도시한 블럭도,
도 4는 반사체를 이용한 전방위장애물인지센서의 다른 실시예의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector according to the present invention;
2 is a conceptual diagram for analyzing the direction of an obstacle according to the light receiving position of the light receiving module;
3 is a block diagram showing the connection structure of the omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector;
4 is a conceptual diagram of another embodiment of an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, an omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도면을 참조하면, 본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)는 광조사모듈(10)과, 수광모듈(20) 및 분석모듈(30)을 포함한다.Referring to the drawings, the omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using a reflector of the present invention includes a light irradiation module 10 , a light receiving module 20 and an analysis module 30 .

광조사모듈(10)은 장애물(O)을 향해 레이저광을 조사하는 것으로, 수평방향 상에서 전(全)방향으로 광을 조사하도록 형성되어 있다. The light irradiation module 10 irradiates a laser light toward the obstacle O, and is formed to irradiate light in all directions in the horizontal direction.

이를 위해 광조사모듈(10)은 레이저 광을 발진하는 광발진기(11)와, 광발진기(11)의 광을 전방향으로 반사하는 제1 반사체(12)를 포함한다.To this end, the light irradiation module 10 includes an optical oscillator 11 that oscillates laser light, and a first reflector 12 that reflects the light of the optical oscillator 11 in all directions.

도 1에 도시되어 있는 것처럼, 광발진기(11)는 상방으로 레이저광을 발진하도록 배치되며, 상기 제1 반사체(12)는 광발진기(11)의 상부에 형성된다.As shown in FIG. 1 , the optical oscillator 11 is disposed to oscillate the laser light upward, and the first reflector 12 is formed on the optical oscillator 11 .

제1 반사체(12)는 광발진기(11)의 상부에서 상방을 향해 연장될수록 외경이 점점 커지는 콘 형상으로 형성되며, 외주면에는 레이저 광을 반사할 수 있는 반사면이 형성된다. The first reflector 12 is formed in a cone shape with an outer diameter gradually increasing as it extends upward from the upper portion of the optical oscillator 11 , and a reflective surface capable of reflecting laser light is formed on the outer circumferential surface.

상기 광발진기(11)는 제1 반사체(12)의 최하단 중심부를 향해 레이저광을 조사하며, 광발진기(11)에서 조사된 레이저광은 제1 반사체(12)에 의해 사방으로 반사되어 진행한다. The optical oscillator 11 irradiates a laser beam toward the lowermost center of the first reflector 12 , and the laser beam irradiated from the optical oscillator 11 is reflected in all directions by the first reflector 12 and proceeds.

상기 수광모듈(20)은 상기 광조사모듈(10)로부터 발진된 레이저광이 외부 장애물(O)에 의해 반사되어 되돌아 오는 광을 수광하는 것이다. The light receiving module 20 receives the laser light oscillated from the light irradiation module 10 is reflected by the external obstacle (O) is returned.

상기 수광모듈(20)은 장애물(O)로부터 반사된 광이 입사되는 수광부(22)와, 상기 수광부(22)의 상부에 마련되는 어안렌즈(21)를 포함한다.The light receiving module 20 includes a light receiving unit 22 to which the light reflected from the obstacle O is incident, and a fisheye lens 21 provided on the light receiving unit 22 .

수광부(22)는 평면의 광감지센서이며, 장애물(O)로부터 반사된 반사광이 수광부(22)로 입사되면 수광부(22)에서는 광의 수신을 감지하며, 후술하는 분석모듈(30)에서 이를 기초로 장애물(O)의 방향과 거리를 분석한다.The light receiving unit 22 is a flat light sensor, and when the reflected light reflected from the obstacle O is incident on the light receiving unit 22, the light receiving unit 22 detects the reception of the light, and the analysis module 30 to be described later based on this Analyze the direction and distance of the obstacle (O).

상기 수광부(22)의 상부에 마련된 어안렌즈(21)는 장애물(O)로부터 반사된 광을 수광부(22)를 향해 굴절시키는 렌즈이다.The fisheye lens 21 provided on the light receiving unit 22 is a lens that refracts the light reflected from the obstacle O toward the light receiving unit 22 .

상기 제1 반사체(12)는 콘 형상으로 형성되어 있기 때문에 제1 반사체(12)에서 반사된 광은 수평방향을 따라 진행하게 된다. 이렇게 진행되는 광은 장애물(O)로부터 반사된 후에도 거의 수평방향을 따라 진행하면서 어안렌즈(21) 측으로 진행하게 되는데, 이렇게 진행하는 반사광이 수광부(22)에 바로 입사되기 어려우므로 어안렌즈(21)를 통해 반사광을 수광부(22)를 향해 굴절시킨다. Since the first reflector 12 is formed in a cone shape, light reflected from the first reflector 12 travels in a horizontal direction. Even after being reflected from the obstacle O, the proceeding light proceeds toward the fisheye lens 21 while proceeding in a substantially horizontal direction. The reflected light is refracted toward the light receiving unit 22 .

어안렌즈(21)는 전(全) 방향으로부터 입사되는 반사광을 수광부(22)로 굴절시킬 수 있다. The fisheye lens 21 may refract reflected light incident from all directions to the light receiving unit 22 .

상기 분석모듈(30)은 상술한 것처럼 광조사모듈(10)에서 발진된 광이 수광모듈(20)로 입사된 정보를 기초로 장애물(O)의 거리와 위치를 판별하는 것이다. The analysis module 30 determines the distance and location of the obstacle O based on the information that the light oscillated from the light irradiation module 10 is incident on the light receiving module 20 as described above.

본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)는 ToF 센서를 기반으로 하는 것이며, 광조사모듈(10)에서 광이 발진된 시점으로부터 수광모듈(20)에서 광이 입사되는 시점까지의 시간차를 통해 장애물(O)과 센서 사이의 거리를 계산한다. The omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using a reflector of the present invention is based on a ToF sensor, and the time difference from the time when light is oscillated in the light irradiation module 10 to the time when light is incident in the light receiving module 20 is Calculate the distance between the obstacle (O) and the sensor.

또한 도 2에 도시되어 있는 것처럼 수광부(22)에서 반사된 광이 입사하면, 반사된 광이 수광부(22)의 수광영역 내에서 특정 위치에 입사하게 되며, 광이 입사된 위치를 통해 장애물(O)의 방향을 인지할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 2 , when the light reflected from the light receiving unit 22 is incident, the reflected light is incident on a specific position within the light receiving area of the light receiving unit 22, and an obstacle O through the light incident position ) can be detected.

이와 같은 방식으로 본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)는 별도의 모터장치를 구비하지 않고도 센서를 중심으로 전(全) 방향에 대한 장애물(O) 인지가 가능하다. In this way, the omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using the reflector of the present invention can recognize obstacles O in all directions around the sensor without having a separate motor device.

도 4에는 본 발명의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)의 다른 실시예가 도시되어 있다. 4 shows another embodiment of the omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using the reflector of the present invention.

본 실시예의 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)는 일방향으로 레이저광을 조사하는 보조광조사모듈(40)을 더 구비한다. The omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using the reflector of this embodiment further includes an auxiliary light irradiation module 40 for irradiating laser light in one direction.

상기 광조사모듈(10)은 전방향으로 레이저광을 조사할 수는 있지만 조사되는 광이 수평방향 상에서만 광조사가 이루어질 수 있으므로, 광조사모듈(10)보다 상대적으로 낮은 위치에 있는 장애물(O)에 대해서는 장애물(O)의 인지가 어려울 수 있다. The light irradiation module 10 can irradiate the laser light in all directions, but since the irradiated light can be irradiated only in the horizontal direction, the obstacle O located at a relatively lower position than the light irradiation module 10 ), it may be difficult to recognize the obstacle (O).

따라서 광조사모듈(10)보다 하부나 상부로 레이저광을 조사할 수 있는 보조광조사모듈(40)을 더 구비한다. Accordingly, an auxiliary light irradiation module 40 capable of irradiating laser light to the lower or upper portion of the light irradiation module 10 is further provided.

보조광조사모듈(40)에서 조사된 광은 장애물(O)에 반사된 후 수광모듈(20)로 입사되며 분석모듈(30)에서는 광조사모듈(10) 및 보조광조사모듈(40)에서 발진된 광으로부터 입사된 광 정보를 통해 장애물(O)의 위치와 거리를 분석한다. The light irradiated from the auxiliary light irradiation module 40 is incident on the light receiving module 20 after being reflected by the obstacle O, and in the analysis module 30, the light oscillated from the light irradiation module 10 and the auxiliary light irradiation module 40 The position and distance of the obstacle O are analyzed through the incident light information.

상기 보조광조사모듈(40)은 본 실시예의 경우 광조사모듈(10)의 하부 일측에 하나마 마련되어 있는 것으로 도시되어 있으나, 상기 제2 반사체(50)가 상하로 연장되는 중심축을 기준으로 원주방향을 따라 소정간격 이격되도록 복수개가 마련될 수도 있다. The auxiliary light irradiation module 40 is shown as provided on one lower side of the light irradiation module 10 in this embodiment, but along the circumferential direction with respect to the central axis from which the second reflector 50 extends vertically. A plurality may be provided so as to be spaced apart by a predetermined interval.

아울러 본 실시예의 경우 상기 어안렌즈(21)의 상측에 장애물(O)로부터 반사된 반사광을 어안렌즈(21) 측으로 반사하기 위한 제2 반사체(50)가 마련되어 있다. In addition, in the present embodiment, a second reflector 50 for reflecting the reflected light reflected from the obstacle O toward the fisheye lens 21 is provided on the upper side of the fisheye lens 21 .

상기 보조광조사모듈(40)에서 조사된 광은 상하방향으로 광이 조사되기 때문에 보조광조사모듈(40)에서 조사된 광은 장애물(O)로부터 반사된 후 상하방향으로 다양한 방향을 따라 진행하게 될 수 있다. 그 중 일부는 어안렌즈(21)를 벗어나 상방으로 진행할 수 있는데, 이렇게 어안렌즈(21)를 벗어나 진행하는 반사광을 제2 반사체(50)에서 어안렌즈(21) 측으로 반사시켜 수광부(22)에서 감지할 수 있도록 한다. Since the light irradiated from the auxiliary light irradiation module 40 is irradiated in the vertical direction, the light irradiated from the auxiliary light irradiation module 40 is reflected from the obstacle O and then proceeds in various directions in the vertical direction. have. Some of them may leave the fisheye lens 21 and travel upward. In this way, the reflected light traveling out of the fisheye lens 21 is reflected from the second reflector 50 toward the fisheye lens 21 and detected by the light receiving unit 22 . make it possible

이렇게 제2 반사체(50)를 통해 보조광조사모듈(40)로부터 발진된 광 중 장애물(O)로부터 반사된 후 수광모듈(20)에서 인식되지 못하는 광을 최소화하여 장애물(O) 감지의 정확도를 향상시킨다. In this way, the second reflector 50 minimizes the light that is not recognized by the light receiving module 20 after being reflected from the obstacle (O) among the light oscillated from the auxiliary light irradiation module 40 to improve the accuracy of detecting the obstacle (O). make it

이상에서 설명한 본 발명에 따른 반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서(1)는 모터가 마련되어 있지 않지만 콘 형상의 제1 반사체(12)를 통해 레이저 광을 전방향으로 발진하여 전 방향에 대한 장애물(O) 인지가 가능하다. Although the omnidirectional obstacle recognition sensor 1 using the reflector according to the present invention described above is not provided with a motor, it oscillates laser light in all directions through the cone-shaped first reflector 12 to prevent obstacles O in all directions. recognition is possible

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.The description of the presented embodiments is provided to enable any person skilled in the art to make or use the present invention. Various modifications to these embodiments will be readily apparent to those skilled in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other embodiments without departing from the scope of the invention. Thus, the present invention is not to be limited to the embodiments presented herein, but is to be construed in the widest scope consistent with the principles and novel features presented herein.

1: 모터리스 전방위 장애물 인지센서
10: 광조사모듈
11: 광발진기
12: 제1 반사체
20: 수광모듈
21: 어안렌즈
22: 수광부
30: 분석모듈
40: 보조광조사모듈
50: 제2 반사체
O: 장애물1: Motorless omnidirectional obstacle recognition sensor
10: light irradiation module
11: Optical Oscillator
12: first reflector
20: light receiving module
21: fisheye lens
22: light receiving unit
30: analysis module
40: auxiliary light irradiation module
50: second reflector
O: obstacle

Claims (3)

레이저 광을 발광하여 장애물을 향해 조사하는 광조사모듈과;
주변 장애물로부터 반사된 반사광을 수광하는 수광모듈과;
수광모듈에서 수광된 광을 통해 장애물과의 거리, 위치 정보를 분석하는 분석모듈을 포함하되,
상기 광조사모듈은 레이저 광을 발진하는 광발진기와,
상기 광발진기의 상부에 마련되며 상기 광발진기로부터 광이 발진되는 방향을 따라 상기 광발진기로부터 멀어질수록 외경이 점점 커지는 콘 형상의 제1 반사체를 포함하고,
상기 수광모듈은 장애물로부터 반사된 광이 입사되는 수광부와, 상기 수광부의 상부에 마련되는 어안렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는
반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서.
a light irradiation module that emits laser light and irradiates it toward the obstacle;
a light receiving module for receiving reflected light reflected from a surrounding obstacle;
Including an analysis module that analyzes the distance to the obstacle and location information through the light received by the light receiving module,
The light irradiation module includes an optical oscillator for oscillating laser light,
It is provided on the upper portion of the optical oscillator and includes a cone-shaped first reflector whose outer diameter gradually increases as the distance from the optical oscillator along the direction in which light is oscillated from the optical oscillator,
The light receiving module is characterized in that it includes a light receiving unit to which the light reflected from the obstacle is incident, and a fisheye lens provided on the upper portion of the light receiving unit.
An omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector.
 제 1항에 있어서,
일방향을 향해 레이저광을 조사하는 보조광조사모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는
반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서.
The method of claim 1,
An auxiliary light irradiation module for irradiating laser light in one direction, characterized in that it further comprises
An omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector .
제 2항에 있어서,
상기 어안렌즈의 상부에 마련되며, 장애물로부터 반사된 후 상기 어안렌즈로 입사되지 않고 상방으로 진행하는 반사광을 상기 어안렌즈 측으로 반사하는 제2 반사체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
반사체를 이용한 전방위 장애물 인지 센서.
3. The method of claim 2,
It is provided on the fisheye lens, characterized in that it further comprises a second reflector for reflecting the reflected light that travels upward without being incident on the fisheye lens after being reflected from the obstacle toward the fisheye lens.
An omnidirectional obstacle recognition sensor using a reflector.
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