KR20220078021A - 복강경 수술을 보조하는 엔드이펙터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수술용 로봇에 장착되는 엔드이펙터에 있어서, 수술부위 복강에 삽입되는 투관침과 상기 투관침에 연결되는 내시경 카메라를 구비한 수술 기구부와, 상기 수술 기구부를 지지부와, 상기 지지부를 전진 또는 후진 운동하게 하는 구동모터부를 포함하고, 상기 투관침과 상기 투관침 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대를 통해 상기 지지부에 연결되고, 상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드를 통해 지지부에 연결되고, 상기 지지부의 일측에 연결된 상기 구동모터부의 제어에 따라 상기 지지부의 타측에 연결된 리니어 가이드가 상기 지지부 상에서 이동하면서 상기 내시경 카메라와 투관침을 전진 또는 후진 구동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로보의 엔드이펙터를 제공한다.

Description

복강경 수술을 보조하는 엔드이펙터{An End effector for a medical robot}

본 발명은 의료용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복강경 수술 중 내시경 카메라나 보조 기구를 복강내로 삽입하고 지지하며 조작하여 수술을 보조하며, 전/후진 운동만 가능한 타입과 축 방향 회전도 함께 가능한 타입으로 모두 구현 가능하여 수술 목적에 맞게 교체가 가능한 엔드이펙터에 관한 것이다.

일반적으로 복강경 외과 수술이란, 전통적으로 복부에 큰 절개창을 열고 시행하는 개복 수술과 달리, 복부에 0.5~1.5cm 크기의 작은 구멍(절개창)을 여러개 내고, 그 안으로 비디오 카메라와 겸자 등 각종 수술 기구들을 밀어넣고 시행하는 수술 방법으로 "최소 침습 수술"이라도 불린다.

또한, 복강경 수술은 전통적 개복 수술과 비교하여 절개창의 크기가 작기 때문에 수술 상처가 작아 미용적인 효과가 있고, 창상으로 인한 통증이 훨씬 작으며, 빠른 회복 속도에 따라 재원 기간을 줄일수 있어 널리 활용되고 있는 실정이다.

이러한 최소 침습 수술은 많은 장점을 가지고 있지만, 일반적인 기존의 최소 침습 수술 도구들은 딱딱하고 긴 샤프트에 엔드 이펙터가 연결되어 있어, 수술 부위로의 접근이 어렵고 그 조작이 자유롭지 못한 단점을 지니고 있다.

한국등록특허 1075363호(2011.10.13. 등록)

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 임의의 협동로봇 등의 끝단에 부착하여 사용하는 것으로, 복강경 수술 중 내시경 카메라나 보조 기구를 복강내로 삽입하고 지지하며 조작하여 수술을 보조하며, 전/후진 운동만 가능한 타입과 축 방향 회전도 함께 가능한 타입으로 모두 구현 가능하여 수술 목적에 맞게 교체가 가능한 엔드이펙터를 제공함에 그 목적이 있다.

이를 위해, 본 발명은 수술용 로봇에 장착되는 엔드이펙터에 있어서, 수술부위 복강에 삽입되는 투관침과 상기 투관침에 연결되는 내시경 카메라를 구비한 수술 기구부와, 상기 수술 기구부를 지지부와, 상기 지지부를 전진 또는 후진 운동하게 하는 구동모터부를 포함하고, 상기 투관침과 상기 투관침 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대를 통해 상기 지지부에 연결되고, 상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드를 통해 지지부에 연결되고, 상기 지지부의 일측에 연결된 상기 구동모터부의 제어에 따라 상기 지지부의 타측에 연결된 리니어 가이드가 상기 지지부 상에서 이동하면서 상기 내시경 카메라와 투관침을 전진 또는 후진 구동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로보의 엔드이펙터를 제공한다.

또한, 상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드와 탈부착되고, 상기 투관침과 상기 투관침을 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대와 탈부착되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 내시경 장착부는, 상기 리니어 가이드와 결합하고 격벽을 갖는 스코프 지지대와, 상기 스코프 지지대의 격벽 사이 공간에 삽입되는 스코프 홀더를 포함하고, 상기 스코퍼 홀더는 중심에 상기 내시경 카메라의 스코프가 관통하는 스코프 관통홀과 상하부에 볼스프링 홀이 형성되고, 상기 볼스프링 홀에 상기 볼스프링 플런저가 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 지지부는 와이어풀리를 이용한 양방향 텔레스코픽 구조를 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 구동모터부가 상기 와이어풀리의 회전 방향을 설정할 수 있고, 상기 회전 방향에 따라 상기 수술기구부를 전진 또는 후진 운동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 모터구동부는 상기 지지부와 탈부착 가능하게 구성되고, 상기 와이어 풀리에 장착된 비틀림 스프링을 통해 상기 지지부의 텔레스코픽 구조를 수동으로 직접 당겨서 삽입된 수술기구부를 회수가능하게 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 내시경 장착부와 연결되고 축방향 회전을 위한 내측 기어구조와, 상기 내측 기어구조의 기어축과 연결된 모터축을 통해 축방향 회전하게 하는 회전구동모터를 포함하는 회전모터구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 임의의 협동로봇 등의 끝단에 부착하여 사용하는 엔드 이펙터로 복강경 수술 중 내시경 카메라나 보조 기구를 복강내로 삽입하고 지지하며 조작하여 수술을 보조한다.

특히, 본 발명은 전/후진 운동만 가능한 A타입과 축 방향 회전도 함께 가능한 B타입으로 모두 구현 가능하여 수술 목적에 맞게 교체가 가능한 장점이 있다.

또한, 수술기구부와 구동부를 볼스프링 플런저를 이용하여 원터치로 쉽게 탈부착할 수 있어, 수술 중 감염 위험 등을 최소화할 수 있게 한다.

또한, 전/후진 운동은 양방향 힘 전달이 가능한 텔레스코픽 구조로 와이어를 교차로 연결하여 구동하는 방식으로 구현하여 수술보조의 역할을 충실히 수행할 수 있게 한다.

또한, 구동부를 쉽게 분리해낼 수 있어 응급상황에서 수술보조기기를 빠르게 수동으로 회수 가능하게 하는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)가 로봇 암(10)에 장착된 상태를 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100)를 나타낸 도면으로, 도 2a 및 도 2b는 상기 엔드이펙터(100)가 후진하였다가 전진하는 전/후진 운동 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 엔드이펙터(100)가 수술기구부와 구동부로 분리된 상태를 나타낸 도면이고,
도 4는 도 3에서 내시경 장착부(120)가 분리된 상태를 자세히 나타낸 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)에서 전진 또는 후진 양방향 운동을 가능하게 하는 구동부의 동작 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)에서 모터구동부(140)가 지지부(130)에 쉽게 분리하게 한 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100a)를 나타낸 도면으로, 도 7a 및 도 7b는 상기 엔드이펙터(100a)가 후진하였다가 전진하는 전/후진 운동 상태를 나타낸 도면이다.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터에 대하여 자세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)가 로봇 암(10)에 장착된 상태를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100)를 나타낸 도면으로, 도 2a 및 도 2b는 상기 엔드이펙터(100)가 후진하였다가 전진하는 전/후진 운동 상태를 나타낸 도면이다.

도 3은 도 1 및 도 2의 엔드이펙터(100)가 수술기구부와 구동부로 분리된 상태를 나타낸 도면이고, 도 4는 도 3에서 내시경 장착부(120)가 분리된 상태를 자세히 나타낸 분해사시도이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 복강경 수술을 보조하는 수술협동로봇 등의 로봇암에 장착되는 엔드이펙터(100)에 관한 것으로, 빗금친 부분을 기준으로 외부의 수술기구부와 내부의 구동부로 분리될 수 있다.

먼저, 수술기구부는, 수술부위 복강에 삽입되는 투관침(115)과 상기 투관침(115)에 스코프(111)를 연결하여 복강경에 의해 찍히는 수술 부위의 영상을 표시하는 모니터에 의해 진행 상황을 모니터하게 하는 내시경 카메라(110)를 구비한다.

상기 구동부(102)는 투관침 장착부(116)를 통해 상기 투관침(115)을 지지하고, 내시경 장착부(120)를 통해 내시경 카메라(110)를 지지하면서, 지지하는 내시경 카메라(110)를 수술복위 복강에 근접하면서 전진 또는 후진 운동이 가능하게 한하는데, 이를 위해 상기 수술기구부를 지지하는 지지부(130)와, 상기 지지부를 전진 또는 후진 운동하게 하는 구동모터부(140)를 구비한다.

이때, 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)는 전단에서 투관침 장착부(116)가 구동부의 트로카 지지대(117)와 연결되는 부분(118)에서 분리될 수 있다. 즉, 투관침 장착부(116)는 일단은 투관침(115)이 관통하는 투관침 관통홀이 형성되고 단면이 원형인 중공부와, 타단은 직사각형의 삽입 돌기부를 형성하고, 상기 중공부와 상기 삽입 돌기부를 연결하는 길이연장부를 구비한다. 상기 투관침 장착부(116)와 결합하는 구동부의 트로카 지지대(117)을 길이방향으로 긴 직사각형 삽입홈이 형성되고 타단은 지지부(130)와 연결된다. 이때, 투관침 장착부(116)의 직사각형 삽입 돌기부가 상기 트로카 지지대(117)의 직사각형 삽입홈에 삽입되어 결합되며, 투관침 장착부(116)의 삽입 돌기부의 측면에 형성된 측면 돌기가 직사각형 삽입홈의 측면 홈에 결합되어, 상기 측면돌기가 볼 형태(볼스프링 등)로 눌러주면 상기 측면 홈에 이탈하여 결합해제하는 형태로 분리될 수 있다. 상술한 홈/돌기 형태 이외에 다양한 형태로 탈부착 형태로 구현할 수 있다.

또한, 직접 교시 명령 버튼(101)의 조작을 통해 조이스틱 제어가 아닌 사용자가 직접 수동으로 내시경 카메라 등 수술기구를 조작할 수 있게 한다.

한편, 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)는 후단에서 내시경 장착부(120)가 구동부의 리니어 가이드(128)와 분리될 수 있으며, 도 4를 참조하여 자세히 설명한다.

도 4를 참조하면, 내시경 장착부(120)는 상기 리니어 가이드(128)와 결합하는 4개의 직사각형 격벽(122)을 갖는 스코프 지지대(121)와 상기 스코프 지지대의 격벽 사이 공간에 삽입되는 스코프 홀더(125)를 구비한다. 이때, 상기 스코퍼 홀더(125)는 중심에 내시경 카메라(110)의 관 구조의 스코프가 관통하는 스코프 관통홀(124)과 상하부에 상기 볼스프링 플런저(126)가 결합되는 볼스프링 홀(126)이 형성된다. 여기서, 볼 스프링 플런저 볼과 상기 볼을 지지하는 스프링을 구비하여 상기 볼스프링 홀(126)에 위 아래로 끼워져 들어가면서 탈부착할 수 있게 하는 구조로서, 별도의 모터 장착없이도 한번의 눌름(원터치)로 내시경 카메라(110)가 구동부로부터 쉽게 분리가능하게 한다.

이렇게 분리되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 수술로봇은 구동부를 비닐 커버(102) 등으로 씌우고 수술을 진행할 수 있게 하여 로봇의 오염 및 환자의 감염을 방지할 수 있게 한다.

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)에서 전진 또는 후진 양방향 운동을 가능하게 하는 구동부의 동작 구조를 나타낸 도면이다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)에서 전진 또는 후진 양방향 운동을 가능하게 하는 구동부는, 지지부(130)와 모터구동부(140)를 구비한다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 일측은 내시경 장착부(120)와 연결되어 지지하며 타측은 지지부(130)에 지지되는 리니어 가이드(128)를 구비한다. 즉, 하단에서내시경 카메라(110)와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부(120)는 리니어 가이드(128)를 통해 지지부(130)에 연결되고, 상단에서 투관침(115)과 상기 투관침 장착하는 투관침 장착부(116)는 투관침 지지대(117)를 통해 지지부(130)에 연결된다.

상기 모터구동부(140)는 구동모터와, 와이어 풀리(134)의 축홀에 결합되는 모터축(141)과, 상기 모터와 모터축(141)을 지지하며 상기 지지부(130)의 기저부(133)의 하부면에 고정시키는 모터 케이스(142)와 상기 모터 케이스(141)를 상기 기저부(133)의 측면에 고정시키는 기저부 케이스(143)를 구비한다.

상기 지지부는 하부의 기저부(133)와 상기 기저부의 상부에 위치하는 주동부(132)와 상기 주동부의 상부에 위치하는 종동부(131)을 구비하고, 상기 종동부(131)상에 리니어 가이드(128)가 위치하여 내시경 카메라를 지지하게 된다.

이때, 상기 기저부(133), 주동부(132) 및 종동부(131)는 전진 또는 후진이 가능하게 가이드 판이 형성되며, 이러한 가이드 판은 레일 형태 또는 슬라이드 구조 등의 형태로서 결합되는 가이드가 전진 또는 후진 이동하게하는 통로를 형성한다.

이를 위해, 기저부(133)의 제1 가이드판을 이동하는 주동부(132)도 제1 리니어 가이드를 형성할 수 있고, 주동부(132)의 제2 가이드 판을 이동하는 종동부(133)도 제2 리니어 가이드를 형성할 수 있고, 종동부(133)의 제3 가이드 판을 이동하는 제3 리니어 가이드(128)를 형성할 수 있다. 제3 리니어 가이드는 소정의 무게가 있는 내시경을 지지하게 되므로 내시경 장착부 지지 부재를 더 부가할 수 있다.

도 5를 참조하면, 지지부(130)는 와이어풀리(134)를 이용한 양방향 텔레스코픽 구조는 가진다. 즉, 기저부(133)에서 와이어풀리(134)에 제1 와이어(138a, 파란색)를 감아 주동부(133)의 양끝단의 제3 및 제4 와이어고정체(wire fix)(135c, 135d)에 연결하여 양방향 운동을 구현한다. 이어, 제2 와이어(138b, 녹색)를 감아 종동부(131)의 제5 와이어고정체(135e)에서 주동부의 제4 와이어고정체(135d)를 거쳐 기저부의 제1 와이어고정체(135a)로 연결하고, 제3 와이어(138c, 빨간색)를 감아 종동부(131)의 제6 와이어고정체(135f)에서 주동부의 제3 와이어고정체(135c)를 거쳐 기저부의 제2 와이어고정체(35b)로 연결하여, 양방향으로 연결하게 한다. 이때, 제1 내지 제6 와이어고정체(135a, 135b, 135c, 135d, 135e, 135f)는 와이어를 감아 고정하는 와이어픽스(wirefix)(136a, 136b, 136c, 136d, 136e, 136f)와, 상기 와이어 픽스에 삽입되고 상승 및 하강시에 와이어의 텐션(tesion)을 조절하는 텐셔너(tensioner)(137a, 137b, 137c, 137d)를 구비한다. 다만, 종동부(131)의 양끝단에 설치되는 제5 및 제6 와이어고정체(135e, 135f)는 패시브(passive) 운동을 하기 때문에 별도의 텐셔너를 필요치 않고 와이어 고정을 위한 와이어 픽스만 구비하게 된다. 또한, 미설명 부호 139는 롤러이다.

일반적으로 상승은 와이어를 당기고 하강은 중력을 이용하는 기존의 텔레스고픽 구조와 달리, 본 발명은 구동모터를 통해 와이어풀리(134)의 회전 방향을 설정할 수 있고, 회전 방향에 따라 상승 운동 또는 하강 운동을 능동적으로 구현할 수 있게 한다.

따라서, 외이어 풀리의 회전에 따라 주동부(132)와 종동부(131)가 함께 연동하여 상승 또는 하강 운동(수술 도구의 후진 또는 전진 운동)이 가능하게 한다.

또한, 수술 보조를 위해서는 수술 도구의 전/후진 운동에 모두 일정한 힘을 가할 필요가 양방향 텔레스코픽 구조가 필수적이므로, 이에 적합하다고 할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 엔드이펙터(100)에서 모터구동부(140)가 지지부(130)에 쉽게 분리하게 한 상태를 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 정전 또는 모터의 손상 등으로 수술 중 긴급하게 수술보조기기를 회수해야 할 때 구동 모터가 지지부(130)의 기저부(133)에서 원터치로 분리되어 무동력 상태가 된다.

가령, 도 5의 와이어 풀리(134)에 장착된 비틀림 스프링(미도시)의 도움으로 손쉽게 지지부(130)의 텔레스코픽 구조를 수동으로 직접 당겨서 삽입된 수술보조기기를 빠르게 회수 가능하게 할 수 있다.

이를 통해 응급 상황시 구동모터 분리 후 수동으로 수술보조도구를 긴급 회수하는 것이 가능하게 한다.

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100a)를 나타낸 도면으로, 도 7a 및 도 7b는 상기 엔드이펙터(100a)가 후진하였다가 전진하는 전/후진 운동 상태를 나타낸 도면이다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100a)는 도 1 내지 도 6에서 설명한 제1 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100)와 유사한 구조이며, 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하고, 이에 대한 자세할 설명을 생략하며, 차이점 위주로 설명한다.또한, 지지부(250)는 전/후진 운동을 위한 양방향 텔레스코픽 구조로 구성되어 있으며, 축방향 회전을 위한 내측기어 구조를 구비한다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100a)는 전술한 상기 제1 실시예에 따른 의료용 로봇의 엔드이펙터(100)의 전/후진 운동을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 엔드이펙터(100a)는, 지지부(130)의 종동부(131)에 설치된 리니어 가이드에 축방향 회전을 위한 회전 모터 구동부를 더 구비한다.

즉, 회전 모터 구동부는 내시경 장착부(120)와 연결되고 내시경 스코프(111)의 길이방향을 중심축으로, 상기 중심축에 대한 축방향 회전을 위한 내측 기어구조(151)와, 상기 내측 기어구조의 기어축과 연결된 모터축을 통해 축방향 회전하게 하는 회전구동모터(152)를 구비한다.

이를 통해, 제2 실시에에 따른 엔드이펙터(100a)는 전/후진 운동 뿐만아니라 축 방향 회전이 가능하다.

위에서 설명된 본 발명의 실시 예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

100, 100a: 엔드이펙터
110: 내시경 카메라
115: 투관침
130: 지지부
131: 종동부
132: 주동부
133: 기저부
134: 와이어 풀리
140: 구동모터부
141: 모터축
142: 모터케이스
143: 기저부케이스
151: 내측 기어구조
152: 회전구동모터

Claims (7)

1. 수술용 로봇에 장착되는 엔드이펙터에 있어서,
   수술부위 복강에 삽입되는 투관침과 상기 투관침에 연결되는 내시경 카메라를 구비한 수술 기구부와,
   상기 수술 기구부를 지지부와, 상기 지지부를 전진 또는 후진 운동하게 하는 구동모터부를 포함하고,
   상기 투관침과 상기 투관침을 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대를 통해 상기 지지부에 연결되고,
   상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드를 통해 지지부에 연결되고,
   상기 지지부의 일측에 연결된 상기 구동모터부의 제어에 따라 상기 지지부의 타측에 연결된 리니어 가이드가 상기 지지부 상에서 이동하면서 상기 내시경 카메라와 투관침을 전진 또는 후진 구동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
2. 제1항에 있어서,
   상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드와 탈부착되고,
   상기 투관침과 상기 투관침을 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대와 탈부착되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
3. 제2항에 있어서,
   상기 내시경 장착부는,
   상기 리니어 가이드와 결합하고 격벽을 갖는 스코프 지지대와,
   상기 스코프 지지대의 격벽 사이 공간에 삽입되는 스코프 홀더를 포함하고,
   상기 스코퍼 홀더는 중심에 상기 내시경 카메라의 스코프가 관통하는 스코프 관통홀과 상하부에 볼스프링 홀이 형성되고, 상기 볼스프링 홀에 상기 볼스프링 플런저가 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
4. 제1항에 있어서,
   상기 지지부는 와이어풀리를 이용한 양방향 텔레스코픽 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
5. 제4항에 있어서,
   상기 구동모터부가 상기 와이어풀리의 회전 방향을 설정할 수 있고, 상기 회전 방향에 따라 상기 수술기구부를 전진 또는 후진 운동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
6. 제4항에 있어서,
   상기 모터구동부는 상기 지지부와 탈부착 가능하게 구성되고,
   상기 와이어 풀리에 장착된 비틀림 스프링을 통해 상기 지지부의 텔레스코픽 구조를 수동으로 직접 당겨서 삽입된 수술기구부를 회수가능하게 하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.
7. 제1항에 있어서,
   상기 내시경 장착부와 연결되고 축방향 회전을 위한 내측 기어구조와,
   상기 내측 기어구조의 기어축과 연결된 모터축을 통해 축방향 회전하게 하는 회전구동모터를 포함하는 회전모터구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터.

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