KR20220074494A - 초음파 센서를 이용하여 다채널 영상들을 효율적으로 저장하는 전자 장치 및 그 동작방법 - Google Patents

초음파 센서를 이용하여 다채널 영상들을 효율적으로 저장하는 전자 장치 및 그 동작방법 Download PDF

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Abstract

영상을 효율적으로 저장하기 위해, 전자 장치에 의해 수행되는 영상 저장 방법은 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계; 상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계; 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키는 단계; 상기 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및 상기 영상을 저장하는 단계를 포함한다.

Description

초음파 센서를 이용하여 다채널 영상들을 효율적으로 저장하는 전자 장치 및 그 동작방법{ELECTRONIC DEVICE FOR EFFICIENTLY STORING MULTI-CHANNEL IMAGES USING ULTRASONIC SENSORS, AND OPERATING METHOD THEREOF}
아래의 실시예들은 영상을 저장하는 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파 센서를 이용하여 다채널 영상들을 효율적으로 저장하는 기술에 관한 것이다.
자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량은 하나 이상의 센서들을 이용하여 차량 주변의 상황을 인식하고, 인식된 상황에 대해 적절한 차량의 제어가 요구된다. 예를 들어, 주행 시 또는 주차 시 발생할 수 있는 문제에 대비하여 차량 주변의 상황을 인식하고, 영상을 저장한다. 주차 상황에서 영상 저장 장치는 영상에 존재하는 움직임을 검출하여 영상을 저장할 수 있다.
관련 선행기술로, 한국 등록특허공보 제10-2095676호(발명의 명칭: 차량의 측후방 영상표시장치 및 그 방법, 출원인: ㈜유니텔전자)가 있다. 해당 등록특허공보에는 카메라 인식을 이용한 차량의 측후방 영상표시장치가 개시된다. 구체적으로, 선행기술의 장치는 운전자의 제스처를 인식하는 카메라 센서와 운전자의 3D 제스처를 인식하는 모션 센서를 부설한 스마트 룸미러; 차량의 좌측 및 우측 사이드미러에 부설한 차량 측후방 촬영용 카메라 모듈; 상기 사이드미러에 부설된 좌측 및 우측 각각의 카메라 모듈의 영상 정보와 스마트 룸미러의 카메라 센서 및 모션 센서의 영상정보를 저장 및 비교 분석하여 제어처리하고, 블랙박스와 통신모듈을 접속하여 상기 블랙박스에 저장된 영상을 수신하여 제어처리하는 중앙처리장치를 포함하고, 상기 스마트 룸미러의 카메라 센서 및 모션 센서의 영상정보의 운전자 3D 제스처가 일치할 경우 좌측 또는 우측 사이드미러의 카메라 모듈에서 얻어진 해당 영상정보를 스마트 룸미러의 디스플레이부를 통하여 표출되도록 하고, 스마트 룸미러의 카메라 센서 및 모션 센서의 영상정보의 운전자 3D 제스처가 일치하지 않을 경우 스마트 룸미러의 카메라 센서에 의한 인식정보를 기준으로 해당 영상정보를 스마트 룸미러의 디스플레이부를 통하여 표출되도록 구성된다.
일 실시예는 차량 주변 영상을 저장하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
일 실시예는 초음파 센서를 이용하여 타겟 촬영 장치를 결정하고 이에 기초하여 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온할지 결정하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
일 측면에 따른, 전자 장치에 의해 수행되는 영상 저장 방법은 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계; 상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계; 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키는 단계; 상기 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및 상기 영상을 저장하는 단계를 포함한다.
상기 전자 장치는 차량에 포함되고, 상기 차량은 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량일 수 있다.
상기 센싱 정보는, 상기 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 상기 타겟 초음파 센서에 대한 오브젝트의 방향, 및 상기 오브젝트의 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는, 상기 센싱 정보에 따라 미리 결정된 룩업 테이블에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는, 상기 거리 및 방향 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는, 제1 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제1 거리가 임계값 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는, 상기 제1 시각 이후인 제2 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제2 거리가 상기 제1 거리 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 영상 저장 방법은, 제3 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고, 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제3 센싱 정보를 수신하는 단계; 및 상기 제3 센싱 정보 중 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제3 거리가 임계값을 초과하는 경우, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 저장 방법은, 상기 제3 시각 이후인 제4 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고, 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제4 센싱 정보를 수신하는 단계; 및 상기 제4 센싱 정보 중 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제4 거리가 상기 제3 거리를 초과하는 경우, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 영상을 저장하는 단계는, 상기 영상을 상기 센싱 정보와 연관하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 영상을 저장하는 단계는, 상기 타겟 촬영 장치가 2대 이상인 경우, 각 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상들을 시간 동기화(time-synchronizing)하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 촬영 장치들은 차량에 빌트인(built-in)된 촬영 장치일 수 있다.
상기 복수의 초음파 센서들은 상기 전자 장치를 포함하는 차량이 주차된 경우에는 차량이 운행중인 경우보다 동작 주기가 연장될 수 있다.
다른 일 측면에 따른 영상 저장 방법을 수행하는 전자 장치는, 영상을 저장하는 프로그램이 기록된 메모리; 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계; 상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계; 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on) 시키는 단계; 상기 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및 상기 영상을 저장하는 단계를 수행할 수 있다.
상기 전자 장치는 차량에 포함되고, 상기 차량은 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량일 수 있다.
상기 센싱 정보는, 상기 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 상기 타겟 초음파 센서에 대한 오브젝트의 방향, 및 상기 오브젝트의 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는, 상기 센싱 정보에 따라 미리 결정된 룩업 테이블에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는, 상기 거리 및 방향 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는, 제1 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제1 거리가 임계값 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는, 상기 제1 시각 이후인 제2 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제2 거리가 상기 제1 거리 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 영상 저장 방법을 수행하는 전자 장치는, 제3 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고, 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제3 센싱 정보를 수신하는 단계; 및 상기 제3 센싱 정보 중 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제3 거리가 임계값을 초과하는 경우, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전자 장치는, 상기 제3 시각 이후인 제4 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고, 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제4 센싱 정보를 수신하는 단계; 및 상기 제4 센싱 정보 중 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제4 거리가 상기 제3 거리를 초과하는 경우, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 영상을 저장하는 단계는, 상기 영상을 상기 센싱 정보와 연관하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 영상을 저장하는 단계는, 상기 타겟 촬영 장치가 2대 이상인 경우, 각 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상들을 시간 동기화(time-synchronizing)하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 촬영 장치들은 차량에 빌트인(built-in)된 촬영 장치일 수 있다.
상기 복수의 초음파 센서들은 상기 전자 장치를 포함하는 차량이 주차된 경우에는 동작 주기가 차량이 운행중인 경우보다 연장될 수 있다.
일 측면에 따른 영상 저장 방법을 수행하는 영상 저장 시스템은, 복수의 초음파 센서들을 포함하고, 상기 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 생성하는 초음파 센서부; 복수의 촬영 장치들을 포함하는 카메라부; 상기 초음파 센서부로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 카메라부에서 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하고, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키고, 상기 타겟 촬영 장치로 촬영된 영상을 수신하는 전자 장치; 및 상기 영상을 저장하는 적어도 하나의 영상 저장 장치를 포함한다.
초음파 센서를 이용하여 다채널 영상을 효율적으로 저장하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
초음파 센서로 주차된 차량 주변 환경을 인식하고 이에 기초하여 촬영 장치의 전원을 턴-온시켜 영상을 저장하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 예에 따른 차량의 센서를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 영상 저장 시스템의 구성도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치의 구성도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 영상 저장 방법의 흐름도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)하는 방법의 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off)하는 방법의 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른 센싱 정보에 기초하여 효율적으로 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a는 일 예에 따른 전자 장치가 영상을 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8b는 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키고 턴-오프 시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
<영상을 저장하는 전자 장치>
도 1은 일 예에 따른 차량의 센서를 도시한다.
도 1을 참조하면, 차량(100)이 도시되어 있다. 차량(100)은 자율주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량일 수 있다. 차량(100)에 탑재(또는, 설치)되는 센서는 카메라, 레이더, LiDAR, GPS, 및 초음파 센서 등이 있으며, 차량의 전방(110, 120), 바퀴(130), 후방(140) 등에 위치할 수 있다. 초음파 센서는 다른 센서에 비해 상대적으로 화각(FoV; Field of View)이 좁기 때문에 일 예로서, 차량(100)의 전방 범퍼에 4개, 각 바퀴에 하나씩, 후방 범퍼에 4개로 총 12개가 장착될 수 있다.
다만, 초음파 센서의 배치는 기재된 실시예로 제한되는 것은 아니고, 차량의 앞 그릴, 뒤 트렁크, 좌/우 사이드 미러 등에 위치할 수도 있다. 카메라는 주차 보조 용도를 위해 차량과 수평한 각도 또는 일정하게 기울어진 각도로 장착될 수도 있으며, 사각 지역이 없도록 하기 위해 어안렌즈(fisheye lens)를 포함하는 카메라가 사용될 수 있다. 예를 들어, 센서는 차량(100)에 빌트인(built-in)되어 있을 수도 있다. 다른 예로, 센서는 블랙박스(blackbox)에 장착될 수도 있다.
초음파 센서는 카메라와 달리 초음파 센서 주변의 밝기 정도, 및 밝기 변화에 영향을 받지 않으며, 검출하려는 오브젝트의 투명도, 재질 등에 관계없이 오브젝트의 검출이 가능하다. 카메라를 통해 생성된 영상에 기반하여 움직임이 분석되는 경우 원거리에서의 오브젝트의 움직임, 갑작스러운 밝기 변화, 또는 바람에 의한 차의 움직임과 같이 촬영이 불필요한 상황에서도 카메라가 작동하여, 카메라의 불필요한 전력 소모 및 이로 인한 기 저장된 유의미한 영상의 삭제 등의 문제가 발생할 수 있다.
아래에서 도 2 내지 도 8b를 참조하여 초음파 센서를 이용하여 효율적으로 영상을 저장하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 영상 저장 시스템의 구성도이다.
영상 저장 시스템(200)은 초음파 센서부(210), 카메라부(220), 전자 장치(300) 및 영상 저장 장치(240)를 포함한다.
초음파 센서부(210)는 복수의 초음파 센서들을 포함하고, 복수의 초음파 센서들 각각은 주위의 환경을 센싱함으로써 센싱 정보를 생성할 수 있다.
카메라부(220)는 복수의 촬영 장치들을 포함한다.
전자 장치(300)는 초음파 센서부(210)로부터 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하고, 센싱 정보에 기초하여 카메라부(220)의 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하고, 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키고, 타겟 촬영 장치로 촬영된 영상을 수신할 수 있다.
영상 저장 장치(240)는 영상을 저장할 수 있다.
영상 저장 시스템(200)은 도 1을 참조하여 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량인 차량(100)에 포함될 수 있다. 초음파 센서부(210)의 복수의 초음파 센서들은 일정한 주기로 높은 주파수 사운드 펄스(sound pulse)를 발사하고, 사운드 펄스가 오브젝트에 의해 반사되어 돌아오는 시간(TOF; time of flight)을 통해 오브젝트까지의 거리를 측정할 수 있다. 초음파 센서는 차량(100)에 장착될 수 있고, 전력 소모를 줄이기 위해 차량(100)이 주차된 경우에는 차량이 운행 중인 경우보다 동작 주기가 연장될 수 있다.
카메라부(220)의 복수의 촬영 장치들은 차량(100)에 장착된 단안 카메라, 스테레오 비전(Stereo Vision) 카메라, 적외선(IR; InfraRed) 카메라, 및 열 감지 카메라 등일 수 있다.
영상 저장 장치(240)는 물리적으로 또는 논리적으로 분리된 하나 이상의 저장 장치들일 수 있으며, 카메라부(220)의 복수의 촬영 장치들과 연동될 수 있다. 예를 들어, 영상 저장 장치(240)는 복수의 메모리들일 수 있다. 영상 저장 장치(240)는 카메라부(220)의 복수의 촬영 장치들의 개수보다 같거나 또는 적을 수 있다. 전자 장치(300)는 영상 저장 장치(240)와 연동되는 적어도 하나의 촬영 장치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 장치(300)는 초음파 센서부(210)를 통해 전방에서 오브젝트의 움직임을 감지한 경우 복수의 촬영 장치들 중 해당 오브젝트와 가장 가까운 촬영 장치를 타겟 촬영 장치로 결정할 수 있고, 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하고, 복수의 저장 장치 장치들 중 타겟 촬영 장치와 연동된 저장 장치에 저장할 수 있다.
영상 저장 장치(240)가 소비하는 전력은 차량에 장착된 초음파 센서 모두를 합친 소비 전력보다 많기 때문에, 전자 장치(300)는 초음파 센서를 이용하여 타겟 촬영 장치를 결정하고 전원을 턴-온해 효율적으로 영상을 저장할 수 있다.
전자 장치(300)의 구체적인 동작과 관련하여, 아래에서 도 3 내지 도 8b를 참조하여 전자 장치(300)의 동작 방법이 상세히 설명된다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치의 구성도이다.
전자 장치(300)는 통신부(310), 프로세서(320) 및 메모리(330)를 포함한다. 전자 장치(300)는 도 1을 참조하여, 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량인 차량(100)에 포함될 수 있다. 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 도 2를 참조하여 영상 저장 시스템(200)에 포함될 수 있다.
통신부(310)는 프로세서(320) 및 메모리(330)와 연결되어 데이터를 송수신한다. 통신부(310)는 외부의 다른 장치와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 이하에서 "A"를 송수신한다라는 표현은 "A를 나타내는 정보(information) 또는 데이터"를 송수신하는 것을 나타낼 수 있다.
통신부(310)는 전자 장치(300) 내의 회로망(circuitry)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(310)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(external bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(310)는 전자 장치(300)과 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(310)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(310)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(320) 및 메모리(330)에 데이터를 전송할 수 있다.
프로세서(320)는 통신부(310)가 수신한 데이터 및 메모리(330)에 저장된 데이터를 처리한다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.
프로세서(320)는 메모리(예를 들어, 메모리(330))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(320)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행한다.
메모리(330)는 통신부(310)가 수신한 데이터 및 프로세서(320)가 처리한 데이터를 저장한다. 예를 들어, 메모리(330)는 프로그램(또는 어플리케이션, 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장되는 프로그램은 영상을 저장할 수 있도록 코딩되어 프로세서(320)에 의해 실행 가능한 신텍스(syntax)들의 집합일 수 있다.
일 측면에 따르면, 메모리(330)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.
메모리(330)는 전자 장치(300)를 동작 시키는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장한다. 전자 장치(300)를 동작 시키는 명령어 세트는 프로세서(320)에 의해 실행된다.
통신부(310), 프로세서(320) 및 메모리(330)에 대해, 아래에서 도 4 내지 도 8b을 참조하여 상세히 설명된다.
<영상 저장 방법>
도 4는 일 실시예에 따른 영상 저장 방법의 흐름도이다.
아래의 단계들(410 내지 490)은 도 3을 참조하여 전술된 전자 장치(300)에 의해 수행된다.
단계(410)에서, 전자 장치(300)는 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신한다. 센싱 정보는 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 타겟 초음파 센서에 대한 오브젝트의 방향, 및 오브젝트의 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전자 장치(300)는 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 주위 환경에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다. 복수의 타겟 초음파 센서들 각각은 서로 다른 오브젝트에 대한 거리, 방향, 종류에 대한 정보를 생성할 수 있다.
단계(430)에서, 전자 장치(300)는 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정한다. 일 측면에 따르면, 타겟 촬영 장치는 센싱 정보에 따라 미리 결정된 룩업 테이블(Look-up table)에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 및 오브젝트와 타겟 초음파 센서에 대한 방향에 따라 오브젝트가 타겟 초음파 센서로부터 좌측으로 3m 이내인 경우 좌측 촬영 장치를 타겟 촬영 장치로 결정한다고 룩업 테이블(Look-up table)을 통해 미리 결정되어 있을 수 있다.
다른 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 센싱 정보의 거리, 및 방향 중 적어도 하나에 기초하여 타겟 촬영 장치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 미리 결정된 룩업 테이블에 기초하지 않고, 상황에 따라 오브젝트가 타겟 초음파 센서로부터 우측으로 5m 이내에 위치하는 경우 전자 장치(300)가 우측 촬영 장치를 타겟 촬영 장치로 결정할 수 있다.
전자 장치(300)는 특정 시각에 들어온 센싱 정보에 기초하여 복수 개의 타겟 촬영 장치들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 센싱 정보에 대응하도록 복수 개의 타겟 촬영 장치들이 룩업 테이블에 미리 결정되어 있을 수 있다. 전자 장치(300)는 거리, 방향 중 적어도 하나에 기초하여 복수 개의 타겟 촬영 장치들을 결정할 수 있다.
또 다른 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 센싱 정보에 기초하여 타겟 초음파 센서로부터 오브젝트까지의 거리가 임계값 이상인 경우에는 타겟 촬영 장치를 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, 오브젝트와 타겟 초음파 센서 간의 거리가 임계값 이상이라면 전자 장치(300)를 포함하는 차량에 영향을 주지 않을 가능성이 높기 때문에 영상을 생성 및 저장할 필요가 없을 수 있다. 전자 장치(300)는 불필요한 전력 소모를 줄이기 위해 타겟 촬영 장치를 결정하지 않을 수 있다. 타겟 촬영 장치가 결정되지 않는 경우, 단계(450)가 수행되지 않을 수 있다.
단계(450)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)한다. 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리가 임계값 미만인 경우 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시킬 수 있다. 단계(430)에서 설명한 바와 같이, 전자 장치(300)가 단계(430)에서 타겟 촬영 장치를 결정하기 위해 오브젝트와 타겟 초음파 센서 사이의 거리에 대한 정보를 이미 수신한 경우에는, 이에 기초하여 거리가 임계값 미만인 경우 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시킬 수 있다. 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 방법은 아래에서 도 5를 참조하여 상세히 설명된다.
단계(470)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신한다.
단계(490)에서, 전자 장치(300)는 수신한 영상을 영상 저장 장치(240)에 저장한다. 영상은 도 2를 참조하여 영상 저장 시스템(200)의 영상 저장 장치(240)에 저장될 수 있다. 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 저장 장치(240)가 복수의 저장 장치들을 포함하는 경우에는 전자 장치(300)는 복수의 저장 장치들 중 타겟 촬영 장치와 연동된 저장 장치를 결정할 수 있고, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 타겟 촬영 장치와 연동된 저장 장치에 저장할 수 있다.
일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 영상을 타겟 초음파 센서가 생성한 센싱 정보와 연관하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 오브젝트의 거리, 방향 및 종류에 대한 정보가 타겟 촬영 장치로 촬영된 영상과 연관되어 저장될 수 있다.
다른 측면에 따르면, 타겟 촬영 장치가 복수 개인 경우 전자 장치(300)는 동일한 시각에 서로 다른 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상들 간에 시간 동기화(time-synchronizing)하여 저장할 수 있다. 단계(410) 내지 단계(490)는 특정 시각, 예를 들어 제1 시각을 기준으로 수행되는데, 복수의 타겟 촬영 장치가 턴-온되는 데 걸리는 시간의 차이 등으로 시차가 발생할 수 있다. 전자 장치(300)가 동일한 시각을 기준으로 촬영된 영상들에 대해 시간 동기화하여 저장하면, 사용자에게 보다 정확한 정보가 제공될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)하는 방법의 흐름도이다.
아래의 단계들(510 내지 590)은 제1 시각 이후인 제2 시각을 기준으로 수행되는 전자 장치(300)의 동작에 관한 것이다. 제1 시각이 도 4를 참조하여 전술된 단계들(410 내지 490)이 수행되는 시각이라고 전술되었지만, 이하에서 제1 시각은 단계들(410 내지 490)이 수행되는 시각으로 제한되지 않고 제2 시각 이전 임의의 시각을 나타낼 수 있다.
제1 시각에 대해 수행되는 도 4의 단계들(410 내지 490)의 설명과, 제2 시각에 대해 수행되는 도 5의 단계들(510 내지 590)의 설명을 구분하기 위해, 예를 들어, 단계(410)에서 타겟 초음파 센서가 생성한 센싱 정보는 제1 센싱 정보로 명명되고, 제1 센싱 정보 중 오브젝트와 타겟 초음파 센서 간 거리는 제1 거리로 명명된다.
단계(510)에서, 전자 장치(300)는 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 제2 센싱 정보를 수신한다. 제1 시각과 제2 시각이 서로 구분되기 때문에, 도 4의 단계(410)에서의 적어도 하나의 타겟 초음파 센서와 도 5의 단계(510)에서의 적어도 하나의 타겟 초음파 센서는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있으며, 일부만 동일할 수도 있다. 제2 센싱 정보는 제2 시각에서의 오브젝트와 타겟 초음파 센서 간의 제2 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다.
단계(530)에서, 전자 장치(300)는 제2 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정한다. 타겟 촬영 장치의 경우에도 제1 시각과 제2 시각이 서로 구분되기 때문에, 도 4의 단계(430)에서의 적어도 하나의 타겟 촬영 장치와 도 5의 단계(530)에서의 적어도 하나의 타겟 촬영 장치는 구분된다. 도 4의 단계(430)에서의 적어도 하나의 타겟 촬영 장치와 도 5의 단계(530)에서의 적어도 하나의 타겟 촬영 장치는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있으며, 일부만 동일할 수도 있다. 도 4에서 설명한 바와 같이, 전자 장치(300)는 룩업 테이블에 기초하여 타겟 촬영 장치를 결정할 수도 있고, 제2 센싱 정보에 기초하여 타겟 촬영 장치를 결정할 수도 있다. 또한, 전자 장치(300)는 제2 거리가 임계값 이상인 경우 불필요한 전력 소모를 줄이기 위해 타겟 촬영 장치를 결정하지 않을 수 있다.
단계(510) 및 단계(530)에서의 상세한 동작은 도 4에서 설명한 바와 동일하므로, 간결하고 명확한 설명을 위하여 이하에서 생략된다.
단계(550)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시킨다.
일 측면에 따르면, 단계(550)에서 제1 시각에 대한 제1 센싱 정보 및 제2 시각에 대한 제2센싱 정보에 기초하여 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되는데, 도 5에 도시되지는 않았지만 제1 센싱 정보의 오브젝트와 제2 센싱 정보의 오브젝트가 동일한 경우에 단계들(551, 553, 555)이 수행된다. 즉, 단계(550)가 수행되기 전에, 제1 센싱 정보의 오브젝트와 제2 센싱 정보의 오브젝트가 동일한지 여부가 결정될 수 있다. 제1 센싱 정보의 오브젝트와 제2 센싱 정보의 오브젝트가 서로 다른 경우에는 제1 거리와 제2 거리를 비교할 필요가 없다.
단계(551)에서, 전자 장치(300)는 제1 시각에서 수신한 제1 센싱 정보의 제1 거리가 임계값 미만인지 결정한다. 제1 거리는 도 4의 단계(430)에서 타겟 촬영 장치를 결정할 때 기초가 된 거리일 수 있다. 제1 거리가 임계값 이상인 경우에는 오브젝트가 멀리 있었던 것이므로 새로 타겟 촬영 장치를 턴-온하지 않아도 될 수 있다.
단계(553)에서, 제1 거리가 임계값 미만인 경우 전자 장치(300)는 제2 거리와 제1 거리를 비교한다. 제2 거리가 제1 거리 이상인 경우, 즉 차량 주변의 오브젝트가 주변에 있었더라도 멀어지는 경우에는 전력 소모를 줄이기 위해 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키지 않을 수 있다.
단계(555)에서, 전자 장치(300)는 제2 거리가 제1 거리 미만인 경우 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시킨다.
단계(570)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신한다.
단계(590)에서, 전자 장치(300)는 영상을 저장한다.
단계(570) 및 단계(590)의 상세한 동작은 도 4의 단계(470) 및 단계(490)의 동작과 동일하므로 간결하여 명확한 설명을 위해 이하에서 생략된다.
도 6은 일 예에 따른 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off)하는 방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 아래의 단계들(610 내지 650)은 타겟 촬영 장치가 턴-온 되어있던 상황에서 전자 장치(300)가 타겟 장치의 전원을 턴-오프시키는 방법에 관한 것이다. 예를 들어, 단계들(610 내지 650)은 도 4의 단계들(410 내지 490) 또는 도 5의 단계들(510 내지 590)이 수행된 이후의 단계들일 수 있다.
도 6의 단계들(610 내지 650)이 수행되는 시각은 도 4, 도 5 및 후술할 도 7의 단계들이 수행되는 시각과 구분되어야 하므로, 도 6의 단계들(610 내지 650)은 제3 시각을 기준으로 수행되는 것으로 이하에서 설명된다.
단계(610)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치가 제3 시각에 턴-온되어 있는 상황에서 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 제3 센싱 정보를 수신한다.
도 6을 참조하여 설명되는 실시예에서는 제3 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 추가적으로 결정하는 단계를 나타내지 않았지만, 제3 센싱 정보에 기초하여 턴-오프 되어있던 촬영 장치 중 하나가 타겟 촬영 장치로 결정될 수도 있다. 예를 들어, 제2 시각 이후 제3 시각이 진행되는 경우, 제3 센싱 정보에 기초하여 제2 센싱 정보에 기초해 결정되었던 타겟 촬영 장치와는 다른 추가의 타겟 촬영 장치가 결정될 수 있다. 도 6를 참조하여 설명되는 실시예에서는 턴-온된 타겟 촬영 장치를 전자 장치(300)가 턴-오프시키는 방법을 설명하기 위해, 추가의 타겟 촬영 장치가 결정되는 경우는 생략되었다.
단계(650)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프한다. 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 제3 거리가 임계값을 초과하는 경우 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프시킬 수 있다.
다른 일 측면에 따르면, 전자 장치(300)는 거리가 임계값을 초과하더라도 일단 타겟 촬영 장치가 턴-온된 이상 최소한의 일정 시간 동안(예를 들어, 5초) 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프시키지 않을 수 있다.
전자 장치(300)가 오브젝트의 거리 변화에 기초하여 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프시키는 방법은 아래에서 도 7을 참조하여 상세히 설명된다.
도 7은 일 예에 따른 센싱 정보에 기초하여 효율적으로 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 아래의 단계들(710 내지 750)에서 전자 장치(300)가 턴-온되어 있던 타겟 장치의 전원을 턴-오프시키는 방법이 설명된다. 예를 들어, 단계들(710 내지 750)은 도 4의 단계들(410 내지 490) 또는 도 5의 단계들(510 내지 590)이 수행된 이후 단계들일 수 있다. 도 7의 단계들(710 내지 750)이 진행되는 시각은 도 4, 도 5 및 도 6를 참조하여 설명된 실시예들의 기준이 되는 시각과 구분되어야 하므로, 도 7의 단계들(710 내지 750)은 제4 시각에서의 전자 장치(300)의 동작이라고 이해될 수 있다.
제3 시각이 도 6의 단계들(610 내지 650)이 수행되는 시각이라고 설명되었지만, 이하에서는 상기의 설명에 제한되지 않고 제3 시각은 제4 시각 이전 임의의 시각을 나타낼 수 있다.
단계(710)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치가 제4 시각에 턴-온되어 있는 상황에서 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 제4 센싱 정보를 수신한다.
도 6을 참조하여 전술한 바와 같이, 도 7을 참조하여 설명되는 실시예에서는 제4 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 추가로 결정하는 단계가 생략되었지만, 제4 센싱 정보에 기초하여 턴-오프 되어있던 촬영 장치 중 하나가 타겟 촬영 장치로 결정될 수도 있다. 예를 들어, 도 5의 제2 시각 이후 도 7의 제4 시각이 진행되는 경우, 제4 센싱 정보에 기초하여 제2 센싱 정보에 기초해 결정되었던 타겟 촬영 장치와는 다른 추가의 타겟 촬영 장치가 결정될 수 있다. 다만 도 7을 참조하여 설명되는 실시예에서는 턴-온된 타겟 촬영 장치를 턴-오프시키기 위한 방법을 설명하기 위해, 턴-오프의 상태인 추가의 타겟 촬영 장치가 결정되는 경우에 대한 설명은 생략한다.
단계(750)에서, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프한다. 전자 장치(300)는 제3 시각의 제3 센싱 정보 및 제4 시각의 제4 센싱 정보에 기초하여 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프할 수 있으며, 예를 들어, 제3 센싱 정보의 오브젝트와 제4 센싱 정보의 오브젝트가 동일한 경우에 단계들(751, 753, 755)이 수행될 수 있다. 제3 센싱 정보의 오브젝트와 제4 센싱 정보의 오브젝트가 다른 경우에는 전자 장치(300)는 제3 거리와 제4 거리를 비교할 필요가 없다.
단계(751)에서, 전자 장치(300)는 제3 시각에서 수신한 제3 센싱 정보의 제3 거리가 임계값을 초과하는지 결정한다. 제3 거리는 제3 센싱 정보의 거리일 수 있다. 제3 거리가 임계값 이하인 경우에는 오브젝트가 차량 근처에 있는 것이므로, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치를 턴-오프시키지 않을 수 있다.
단계(753)에서, 전자 장치(300)는 제3 거리가 임계값을 초과하는 경우 제4 거리와 제3 거리를 비교한다. 제4 거리가 제3 거리 이하인 경우, 즉 차량 주변의 오브젝트가 멀리 있었더라도 접근하는 경우에는 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프시키지 않을 수 있다.
단계(755)에서, 전자 장치(300)는 제4 거리가 제3 거리를 초과하는 경우 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프시킬 수 있다. 제4 거리가 제3 거리를 초과하는 것은, 멀리 있던 오브젝트가 멀어지는 것을 의미할 수 있으므로 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-오프될 수 있다.
도 7의 실시예는 제4 시각의 동작에 대한 것이므로, 단계(751)에서 제3 거리가 임계값 이하이거나, 단계(753)에서 제4 거리가 제3 거리 이하이거나, 단계(755)에서 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프한 후 종료의 의미는 전자 장치(300)가 동작을 멈추는 것이 아닌, 제4 시각 이후의 새로운 시각에서 동작한다는 의미이다. 예를 들어, 전자 장치(300)는 제4 시각 이후 계속해서 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다.
도 8a는 일 예에 따른 전자 장치가 영상을 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a를 참조하면, 차량(800a)은 도 1의 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량인 차량(100)일 수 있다. 일 측면에 따르면, 차량(800a)은 도 2를 참조하여 영상 저장 시스템(200)을 포함할 수 있고, 도 3을 참조하여 전자 장치(300)를 포함할 수 있다.
차량(800a)의 영상 저장 시스템(200)은 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 초음파 센서, 촬영 장치, 영상 저장 장치를 포함할 수 있으며, 초음파 센서는 전방 범퍼에 동일한 간격으로 4개(811, 812, 813, 814), 각 바퀴에 하나씩(815, 835, 나머지 2개는 미도시), 후방 범퍼에 동일한 간격으로 4개(834, 나머지 3개는 미도시) 총 12개가 차량(800a)에 포함될 수 있다. 촬영 장치는 전방(821, 822, 823), 후방(841, 842, 843)에 장착될 수 있으며, 영상 저장 장치는 하나일 수도 있고, 도 8a와 같이 복수 개(820, 840)일 수도 있다. 다만 초음파 센서, 촬영 장치, 영상 저장 장치의 개수 및 위치는 이에 제한되지 않으며, 실시예에 따라 다양한 개수가 다양한 위치에 장착될 수 있다. 촬영 장치는 차량(800a)에 빌트인될 수 있으며, 차량(800a)이 주차된 경우에는 차량이 운행중인 경우보다 초음파 센서의 동작 주기가 연장될 수 있다.
도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 저장 장치가 복수 개인 경우 각 영상 저장 장치는 복수의 촬영 장치들과 연동될 수 있다. 영상 저장 장치가 복수의 촬영 장치들의 개수보다 같거나, 적을 수 있고, 전자 장치(300)는 영상 저장 장치와 연동되는 촬영 장치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 8a에서 복수의 촬영 장치들(821, 822, 823, 841, 842, 843)은 영상 저장 장치들(820, 840)과 연동될 수 있고, 전자 장치(300)는 전방 촬영 장치들(821, 822, 823)과 영상 저장 장치(820)를 연동하고, 후방 촬영 장치들(841, 842, 843)과 영상 저장 장치(840)를 연동할 수 있다. 전자 장치(300)는 전방에서 타겟 초음파 센서들(811, 812, 813, 814)이 오브젝트의 센싱 정보를 생성하는 경우 오브젝트와 가까운 촬영 장치들(821, 822, 823)을 타겟 촬영 장치들로 결정할 수 있고, 타겟 촬영 장치들(821, 822, 823)을 이용하여 촬영된 영상들을 수신하고, 복수의 영상 저장 장치들(820, 840) 중 타겟 촬영 장치들(821, 822, 823)과 연동된 영상 저장 장치(820)에 촬영된 영상들을 각각 저장할 수 있다.
도 4를 참조하여 전술한 바와 같이, 전자 장치(300)는 복수의 초음파 센서들(811, 812, 813, 814, 815, 834, 835) 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보는 오브젝트와 타겟 초음파 센서 사이의 거리, 방향 및 오브젝트의 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전자 장치(300)는 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들(821, 822, 823, 841, 842, 843) 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 타겟 촬영 장치는 센싱 정보에 따라 미리 결정된 룩업 테이블에 기초하여 결정될 수도 있다. 다른 예로, 전자 장치(300)가 센싱 정보 중 거리, 방향 중 적어도 하나에 기초하여 타겟 촬영 장치를 결정할 수도 있다.
전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키거나 턴-오프시킬 수 있는 방법이 아래에서 도 8b를 참조하여 상세히 설명한다.
타겟 촬영 장치가 턴-온되면, 전자 장치(300)는 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신해 영상 저장 장치에 저장한다. 전자 장치(300)는 영상을 센싱 정보와 연관하여 저장할 수 있고, 타겟 촬영 장치가 복수인 경우에는 촬영된 영상 간 시간 동기화(time-synchronizing)하여 저장할 수 있다.
도 8b는 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키고 턴-오프 시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8b의 영상(880)은 도 8a에서 촬영 장치(822)를 이용하여 촬영된 영상이다. 예를 들어, 전자 장치(300)가 복수의 초음파 센서들(811, 812, 813, 814, 815, 834, 835) 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서들(811, 812, 813, 814)로부터 센싱 정보를 수신해 복수의 촬영 장치들(821, 822, 823, 841, 842, 843) 중 촬영 장치(822)를 타겟 촬영 장치로 결정한 것일 수 있다. 전자 장치(300)는 오브젝트(850b 및 870b)와의 거리에 기초하여 타겟 촬영 장치(822)의 전원을 턴-온시키거나 턴-오프시킬 수 있다. 오브젝트(850b)와 오브젝트(870b)는 감지된 시각이 다를 뿐 동일한 인물이며, 설명의 편의를 위해 동일한 도면에서 설명한다.
일 실시예에 따르면, 오브젝트(850b)는 제1 시각의 오브젝트이고, 오브젝트(870b)는 제1 시각 이후인 제2 시각의 오브젝트일 수 있다. 도 5를 참조하여 전술한 바와 같이, 전자 장치(300)는 타겟 초음파 센서들(811, 812, 813, 814)로부터 제1 시각의 오브젝트(850b)까지의 제1 거리가 임계값 미만이고, 제2 시각의 동일한 오브젝트(870b)까지의 제2 거리가 제1 거리 미만인 경우에 타겟 촬영 장치(822)의 전원을 턴-온시킬 수 있다.
다른 일 실시예에 따르면, 오브젝트(870b)는 제3 시각의 오브젝트이고, 오브젝트(850b)는 제3 시각 이후인 제4 시각의 오브젝트일 수 있다. 제4 시각에 전원이 턴-온되어 있는 경우 전자 장치(300)가 타겟 촬영 장치(822)의 전원을 턴-오프시키는 방법을 설명한다. 전자 장치(300)는 타겟 초음파 센서들(811, 812, 813, 814)로부터 제3 시각의 오브젝트(870b)까지의 제3 거리가 임계값을 초과하고, 제4 시각의 동일한 오브젝트(850b)까지의 제4 거리가 제3 거리를 초과하는 경우에 타겟 촬영 장치(822)의 전원을 턴-오프시킬 수 있다.
또 다른 실시예에 따르면, 제3 거리가 임계값을 초과하거나, 제4 거리가 제3 거리를 초과하더라도 전자 장치(300)는 일단 타겟 촬영 장치가 턴-온된 이상 일정 시간(예를 들어, 5초) 동작 후 턴-오프시킬 수도 있다.
다만, 타겟 촬영 장치(822)의 전원이 턴-오프 되더라도 복수의 초음파 센서들(811, 812, 813, 814, 815, 834, 835)은 계속해서 센싱 정보를 생성하고, 전자 장치(300)는 센싱 정보를 수신한다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 저장할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (19)

  1. 전자 장치에 의해 수행되는 영상 저장 방법은,
    복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계;
    상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계;
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키는 단계;
    상기 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및
    상기 영상을 저장하는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자 장치는 차량에 포함되고,
    상기 차량은 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량인,
    영상 저장 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱 정보는,
    상기 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 상기 타겟 초음파 센서에 대한 오브젝트의 방향, 및 상기 오브젝트의 종류
    중 적어도 하나를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는,
    상기 센싱 정보에 따라 미리 결정된 룩업 테이블에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계는,
    상기 거리 및 방향 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는,
    제1 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제1 거리가 임계값 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계는,
    상기 제1 시각 이후인 제2 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제2 거리가 상기 제1 거리 미만인 경우 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온시키는 단계
    를 더 포함하는,
    영상 저장 방법.
  8. 제3항에 있어서,
    제3 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고,
    복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제3 센싱 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제3 센싱 정보 중 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제3 거리가 임계값을 초과하는 경우,
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계
    를 더 포함하는,
    영상 저장 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제3 시각 이후인 제4 시각에 상기 타겟 촬영 장치의 전원이 턴-온되어 있고,
    상기 복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 제4 센싱 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제4 시각에 대한 상기 타겟 초음파 센서와 상기 오브젝트 사이의 제4 거리가 상기 제3 거리를 초과하는 경우,
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-오프(turn-off) 시키는 단계
    를 더 포함하는,
    영상 저장 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 영상을 저장하는 단계는,
    상기 영상을 상기 센싱 정보와 연관하여 저장하는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 영상을 저장하는 단계는,
    상기 타겟 촬영 장치가 2대 이상인 경우, 각 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상들을 시간 동기화(time-synchronizing)하여 저장하는 단계
    를 포함하는,
    영상 저장 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 촬영 장치들은,
    차량에 빌트인(built-in)된 촬영 장치인,
    영상 저장 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 초음파 센서들은,
    상기 전자 장치를 포함하는 차량이 주차된 경우에는 차량이 운행중인 경우보다 동작 주기가 연장되는,
    영상 저장 방법.
  14. 하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제13항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  15. 영상 저장 방법을 수행하는 전자 장치는,
    영상을 저장하는 프로그램이 기록된 메모리; 및
    상기 프로그램을 수행하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로그램은,
    복수의 초음파 센서들 중 적어도 하나의 타겟 초음파 센서로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계;
    상기 센싱 정보에 기초하여 복수의 촬영 장치들 중 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하는 단계;
    상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on) 시키는 단계;
    상기 타겟 촬영 장치를 이용하여 촬영된 영상을 수신하는 단계; 및
    상기 영상을 저장하는 단계
    를 수행하는,
    전자 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 전자 장치는 차량에 포함되고,
    상기 차량은 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량인,
    전자 장치.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 센싱 정보는,
    상기 타겟 초음파 센서와 오브젝트 사이의 거리, 상기 타겟 초음파 센서에 대한 오브젝트의 방향, 및 상기 오브젝트의 종류
    중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치.

  18. 제15항에 있어서,
    상기 복수의 촬영 장치들은,
    차량에 빌트인(built-in)된 촬영 장치인,
    전자 장치.
  19. 영상 저장 방법을 수행하는 영상 저장 시스템은,
    복수의 초음파 센서들을 포함하고, 상기 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 생성하는 초음파 센서부;
    복수의 촬영 장치들을 포함하는 카메라부;
    상기 초음파 센서부로부터 상기 복수의 초음파 센서들 주위의 환경에 대한 센싱 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 카메라부에서 적어도 하나의 타겟 촬영 장치를 결정하고, 상기 타겟 촬영 장치의 전원을 턴-온(turn-on)시키고, 상기 타겟 촬영 장치로 촬영된 영상을 수신하는 전자 장치; 및
    상기 영상을 저장하는 적어도 하나의 영상 저장 장치
    를 포함하는,
    영상 저장 시스템.
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