KR20220073596A - Multi-joint cooperative robot for cooking noddles food, system and metod for cooking noodle food using the cooperative robot - Google Patents

Multi-joint cooperative robot for cooking noddles food, system and metod for cooking noodle food using the cooperative robot Download PDF

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KR20220073596A
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박종훈
허영진
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Abstract

본 발명은 복수 개의 다관절 암을 구비하는 바디부; 누들음식 조리를 위한 동작을 수행하도록 상기 바디부에 설치되는 그리퍼부; 및 상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 조리 공정을 위한 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부은, 상기 그리퍼부가 조리도구의 일측을 파지하는 그리핑 동작(Gripping), 조리도구를 승강시키는 리프팅 동작(Lifting), 조리도구를 운반하는 시프팅 동작(Shifting), 조리도구를 기울이는 틸팅 동작(Tiliting) 및 조리도구로부터 파지를 해제하는 릴리징 동작(Releasing)을 포함하는 동작을 소정의 시계열적인 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성한다. The present invention includes a body portion having a plurality of articulated arms; a gripper part installed on the body part to perform an operation for cooking noodle food; and a control unit generating a control command to perform an operation for a cooking process with respect to the body unit and the gripper unit, wherein the control unit comprises: a gripping operation in which the gripper unit grips one side of the cooking tool; An operation including a lifting operation of elevating a tool (Lifting), a shifting operation of transporting a cooking tool (Shifting), a tilting operation of tilting the cooking tool (Tiliting), and a releasing operation of releasing gripping from the cooking tool (Releasing) are predetermined Generates control commands to be executed in the time-series order of

Description

누들음식 조리용 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법{MULTI-JOINT COOPERATIVE ROBOT FOR COOKING NODDLES FOOD, SYSTEM AND METOD FOR COOKING NOODLE FOOD USING THE COOPERATIVE ROBOT}Multi-joint cooperative robot for noodle food cooking and noodle food cooking system and method using the same

본 발명은 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 별도의 툴 체인지 없이 누들음식 조리의 전 공정을 자동으로 수행할 수 있는 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint cooperative robot and a system and method using the same, and more particularly, to a multi-joint cooperative robot capable of automatically performing the entire process of cooking noodle food without a separate tool change and a noodle food cooking system using the same and methods.

협동로봇(Collaborative Robot, COBOT)은 인간과 함께 작업하는 로봇으로 주로 생산현장에서 인간과 상호작용하도록 설계된 로봇을 의미한다. 종전 생산현장에서 사용되었던 산업용 로봇이 인간을 대체하는 역할로 인간과 분리된 작업공간에서 사용되었다면, 협동로봇은 인간을 보완하는 역할로 인간과 함께 일하며 작업의 효율을 높일 수 있다.A Collaborative Robot (COBOT) is a robot that works with humans and is mainly designed to interact with humans in production sites. If industrial robots previously used in production sites were used in a work space separated from humans as a replacement for humans, collaborative robots complement humans and work together with humans to increase work efficiency.

최근에는 비대면 서비스를 위한 로봇 관련된 기술 개발이 활발히 이루어지 고 있으며, 특히 단순·반복·위험한 업무는 로봇이 진행하고 사람은 서비스에 집중할 수 있는 외식업 분야에서 협동로봇 도입에 대한 관심이 점점 높아지고 있다.Recently, robot-related technology development for non-face-to-face services has been actively carried out. In particular, interest in the introduction of collaborative robots is increasing in the restaurant industry where robots can perform simple, repetitive, and dangerous tasks while humans can focus on services. .

음식의 요리 과정은 공장의 제조 과정과 유사하다. 공장의 제조 과정에 단순 방법만을 입력하게 되면 로봇이 일련의 작업이 반복적으로 수행되는 공장처럼, 요리 또한 요리 방법만 입력될 수 있으면 반복적으로 수행될 수 있다. 그러므로 준비된 음식 재료의 운반, 담기, 털기 등의 작업을 미리 정해진 요리 방법대로 로봇이 수행할 수 있게 할 수 있다.The cooking process of food is similar to the manufacturing process in a factory. When only a simple method is input into the manufacturing process of a factory, like a factory in which a series of tasks are repeatedly performed by a robot, cooking can also be repeatedly performed if only a cooking method can be input. Therefore, it is possible to enable the robot to perform tasks such as transporting, putting, and whisking prepared food ingredients according to a predetermined cooking method.

다만, 면 요리(Noodle)와 같은 음식은 조리 과정에서 다양한 재료, 도구 및 공정 등이 이루어지기 때문에, 위와 같은 단순 반복 작업을 넘어서 외식업 현장에서 직접 적용될 수 있는 고도화된 협동 로봇의 기술의 적용이 요구된다. 특히, 서로 다른 도구 또는 공정에 대해서 소정의 시계열적인 조리 공정의 적용과 이를 위한 그리퍼가 제시되지 않는 이상, 협동로봇을 통해 조리의 전 공정이 수행되기에 많은 어려움이 따른다.However, since various materials, tools, and processes are made during the cooking process for food such as noodles, the application of advanced collaborative robot technology that can be directly applied in the restaurant industry beyond the above simple repetitive tasks is required. do. In particular, unless a predetermined time-series cooking process is applied to different tools or processes and a gripper for the same is not presented, it is difficult to perform the entire cooking process through the cooperative robot.

대한민국 등록특허공보 제10-1204418호 (2012.11.19.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1204418 (2012.11.19.)

본 발명의 목적은 서로 다른 방식의 그리퍼를 구비함으로써 각각의 조리 도구에 대해 정해진 동작을 시계열적으로 수행할 수 있음과 동시에, 별도의 툴 체인지 없이 누들음식 조리의 전 공정을 자동으로 수행할 수 있는 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a gripper of a different type so that predetermined operations for each cooking tool can be performed time-series, and at the same time, the entire process of cooking noodle food can be automatically performed without a separate tool change. An object of the present invention is to provide a multi-joint cooperative robot and a noodle food cooking system and method using the same.

본 발명에 따른 누들음식 조리용 다관절 협동로봇은, 복수 개의 다관절 암을 구비하는 바디부; 누들음식 조리를 위한 동작을 수행하도록 상기 바디부에 설치되는 그리퍼부; 및 상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 조리 공정을 위한 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 그리퍼부가 조리도구의 일측을 파지하는 그리핑 동작(Gripping), 조리도구를 승강시키는 리프팅 동작(Lifting), 조리도구를 운반하는 시프팅 동작(Shifting), 조리도구를 기울이는 틸팅 동작(Tiliting) 및 조리도구로부터 파지를 해제하는 릴리징 동작(Releasing)을 포함하는 동작을 소정의 시계열적인 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성한다.A multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to the present invention includes: a body portion having a plurality of multi-joint arms; a gripper part installed on the body part to perform an operation for cooking noodle food; and a control unit generating a control command to perform an operation for a cooking process with respect to the body unit and the gripper unit, wherein the control unit comprises: a gripping operation in which the gripper unit grips one side of the cooking tool; An operation including a lifting operation for elevating the cookware (Lifting), a shifting operation for transporting the cookware, a tilting operation for tilting the cookware, and a releasing operation (releasing) for releasing the grip from the cookware Control commands are generated to be executed in a predetermined time-series order.

일 실시예에 있어서, 상기 그리퍼부는, 조리도구 일측의 양면을 가압하여 파지하는 제1그리퍼와, 조리도구 일측의 일면을 진공 흡착하여 파지하는 제2그리퍼를 포함하는 것일 수 있다.In one embodiment, the gripper unit may include a first gripper that presses and grips both surfaces of one side of the cooking tool, and a second gripper that vacuum-sucks and grips one surface of one side of the cooking tool.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 누들을 해면기에 투입하는 공정, 그릇을 기설정된 위치에 운반하는 공정, 누들을 풀어내는 공정, 및 육수를 포함하는 다른 재료를 그릇에 투입하는 공정을 포함하는 조리 공정을 소정의 시계열적 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.In one embodiment, the control unit comprises a process of putting noodles into the sponge bowl, a process of transporting the bowl to a preset position, a process of releasing the noodles, and a process of putting other ingredients including broth into the bowl The control command may be generated to perform the cooking process according to a predetermined time-series order.

일 실시예에 있어서, 상기 그리퍼부와 조리도구의 거리를 인식하는 센서부를 더 포함하는 것일 수 있다.In one embodiment, it may further include a sensor unit for recognizing a distance between the gripper unit and the cooking utensil.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2그리퍼가 조리도구의 뚜껑을 제거하는 리무빙 동작(Removing)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.In one embodiment, the control unit may generate a control command to further perform a removing operation (Removing) for the second gripper to remove the lid of the cooking utensil.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서부가 조리도구가 상기 그리퍼부의 파지 가능한 영역 범위 내에 위치한 것으로 인식하는 경우, 상기 그리퍼부에 그리핑 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.In an embodiment, the controller may generate a control command to perform a gripping operation on the gripper unit when the sensor unit recognizes that the cooking tool is located within the gripper unit's gripper region.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 그리퍼부가 등속도로 승강하는 제1시기와 소정의 감속도로 승강을 정지하는 제2시기를 반복하여, 파지한 조리도구를 털어내는 쉐이킹 동작(Shaking)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.In one embodiment, the control unit further repeats a first period in which the gripper unit ascends and descends at a constant speed and a second period in which the lifting and lowering is stopped at a predetermined deceleration to further perform a shaking operation to shake off the gripped cookware. It may be to generate a control command to be executed.

일 실시예에 있어서, 상기 쉐이킹 동작은, 상기 승강 감속도 절대값이 상기 승강 등속도 절대값의 5 배수 이상인 것일 수 있다.In an embodiment, in the shaking operation, the absolute value of the lifting/lowering deceleration may be a multiple of 5 or more of the absolute value of the ascending/lowering constant velocity.

본 발명의 다른 실시예에 따른 다관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 시스템은 복수 개의 다관절 암과 그리퍼를 구비하는 다관절 협동로봇; 하나 이상의 재료가 보관되는 제1보관스테이션; 그릇이 보관되는 제2보관스테이션; 조리가 이루어지는 키친스테이션; 및 조리된 누들음식이 제공될 수 있는 서빙스테이션을 포함한다.A noodle food cooking system using a multi-joint cooperative robot according to another embodiment of the present invention includes: a multi-joint cooperative robot having a plurality of multi-joint arms and a gripper; a first storage station in which one or more materials are stored; a second storage station in which the dishes are stored; a kitchen station where cooking is made; and a serving station to which cooked noodle food can be provided.

일 실시예에 있어서, 상기 서빙스테이션은, 소정의 주행방향을 따라 연속적인 수송면이 형성되고, 상기 수송면의 반대편에 아래면이 형성된 컨베이어벨트부; 및 조리된 누들음식이 놓여지는 일면을 갖되, 상기 수송면 상에서 이동되도록 설치되는 트레이부를 더 포함하는 것일 수 있다.In one embodiment, the serving station comprises: a conveyor belt unit having a continuous transport surface along a predetermined traveling direction and a lower surface formed on the opposite side of the transport surface; and a tray having one surface on which the cooked noodle food is placed, and may further include a tray portion installed to be moved on the transport surface.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 방법은 누들을 해면기에 투입하는 단계; 그릇을 기설정된 위치에 운반하는 단계; 누들을 풀어내는 단계; 해면기로부터 누들을 반출하여 그릇에 덤핑하는 단계; 및 육수 및 다른 재료를 누들이 수용된 그릇에 붓는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method for cooking noodles using a multi-section cooperative robot, the method comprising: putting noodles into a sponge; transporting the bowl to a predetermined position; releasing the noodles; dumping the noodles into a bowl by taking them out of the sponge; and pouring the broth and other ingredients into the bowl containing the noodles.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there are at least the following effects.

본 발명에 따른 누들음식 조리용 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법은 별도의 툴 체인지 없이 누들음식 조리의 전 공정을 자동으로 수행할 수 있다.The multi-joint cooperative robot for noodle food cooking and the noodle food cooking system and method using the same according to the present invention can automatically perform the entire process of noodle food cooking without a separate tool change.

이에 따라, 주점이나 식당과 같은 외식업의 사업자는 면 음식 등의 조리에 신속성 및 신뢰성을 확보할 수 있으며, 더욱이 종업원 등 별도의 인력을 채용하지 않고도 고객에게 면 음식을 제공할 수 있어 사업 경제성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, business operators in the catering industry such as pubs and restaurants can secure speed and reliability in cooking noodles, and moreover, they can provide noodles to customers without hiring additional personnel such as employees, thereby improving business economics. can do it

이상과 같은 본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical effects of the present invention as described above are not limited to the effects mentioned above, and other technical effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 누들음식 조리용 다관절 협동로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 그리퍼부를 분리하여 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼의 다양한 사용상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 제2그리퍼의 다양한 사용상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 다관절 협동로봇을 이용한 누들음식 조리 시스템의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 다관절 협동로봇을 이용한 누들음식 조리 방법의 방법흐름도이다.1 is a perspective view of a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing the gripper part of FIG. 1 separated;
3 is a view showing various usage states of the first gripper according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing various usage states of the second gripper according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a noodle food cooking system using a multi-joint cooperative robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method of cooking noodle food using a multi-joint cooperative robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 이하, 도면을 참조하여 본 발명에 의한 구체적인 실시예를 설명한다.Further, the embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or schematic diagrams that are ideal illustrative views of the present invention. Accordingly, the shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. In addition, in each of the drawings shown in the present invention, each component may be enlarged or reduced to some extent in consideration of convenience of description. Hereinafter, specific embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.

본 발명은 누들음식 조리용 다관절 협동로봇, 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이하에서 설명하는 조리도구는 재료가 수용된 밧드 등의 용기, 국자나 뜰채 등의 조리도구 또는 조리된 누들음식이 담길 접시 등을 포함하여 면(Noodle) 요리의 조리를 위해 필요한 모든 기구를 포괄하여 지칭하는 것으로 한다.The present invention relates to a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food, and a noodle food cooking system and method using the same. It shall refer to all utensils necessary for cooking noodle dishes, including plates for which food is to be placed.

우선적으로 본 발명의 일 실시예에 의한 누들음식 조리용 다관절 협동로봇을 상세히 설명한다.First, a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 누들음식 조리용 다관절 협동로봇의 사시도를 도시한다.1 is a perspective view of a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to an embodiment of the present invention.

도 1를 통해 나타난 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 누들음식 조리용 다관절 협동로봇은 복수 개의 다관절 암을 구비하는 바디부(10); 누들음식 조리를 위한 동작을 수행하도록 상기 바디부(10)에 설치되는 그리퍼부(20); 및 상기 바디부(10) 및 상기 그리퍼부(20)에 대해 조리 공정을 위한 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 제어부(30)를 기본 구조를 이루는 구성으로 포함할 수 있다. As shown in Figure 1, the multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to an embodiment of the present invention includes a body portion 10 having a plurality of multi-joint arms; a gripper part 20 installed on the body part 10 to perform an operation for cooking noodle food; and a control unit 30 that generates a control command to perform an operation for a cooking process with respect to the body unit 10 and the gripper unit 20 as a configuration constituting a basic structure.

바디부(10)는 협동로봇의 몸체를 이루는 구성으로, 다자유도의 움직임을 실현하기 위해 복수 개의 다관절 암을 구비한다. 상기 바디부(10)의 각 관절에는 관전을 회동 구동시키는 액츄에이터가 각각 구비되어, 후술하는 바와 같이 제어부(30)가 생성하는 제어 명령에 따라 다양한 움직임 또는 기울임 등의 동작을 수행할 수 있다.The body portion 10 is a configuration constituting the body of the cooperative robot, and includes a plurality of articulated arms to realize movement of multiple degrees of freedom. Each joint of the body part 10 is provided with an actuator for rotationally driving the spectator, so that various movements or tilts can be performed according to a control command generated by the controller 30 as described below.

그리퍼부(20)는 일단이 바디부(10)와 체결되어 상기 바디부(10)와 일체의 움직임, 기울임 등의 동작을 갖는 한편, 타단은 누들음식의 조리도구를 파지하여 필요한 조리 동작을 수행한다. 즉, 상기 그리퍼부(20)는 대상 조리도구를 파지한 상태에서 상기 바디부(10)의 움직임에 따라 조리도구를 운반할 수 있으며, 또한 상기 바디부(10)의 기울임에 따라 조리도구를 기울여 재료를 덜어내는 등의 다양한 조리 동작을 수행할 수 있다.One end of the gripper unit 20 is fastened with the body unit 10 and has an operation such as movement and tilting integrally with the body unit 10, while the other end grips a cooking tool for noodle food to perform a necessary cooking operation. do. That is, the gripper unit 20 can carry the cooking tool according to the movement of the body part 10 while gripping the target cooking tool, and also tilt the cooking tool according to the inclination of the body part 10 . Various cooking operations, such as taking out ingredients, can be performed.

제어부(30, 미도시)는 바디부(10) 및 그리퍼부(20)의 동작을 제어하는 구성으로, 누들음식 조리 공정을 위한 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 알고리즘이 내장된 소프트웨어를 포함한다. 일례로 상기 제어부(30)는 상기 바디부(10) 자체에 내장된 소프트웨어이거나, 전술한 소프트웨어를 포함하는 독립적인 모듈로서 상기 바디부(10)에 내장 설치되거나 또는 상기 바디부(10)와 통신 연결되는 별도의 단말장치나 컴퓨터 등에 설치되는 것일 수 있다.The control unit 30 (not shown) is configured to control the operations of the body unit 10 and the gripper unit 20, and includes software having a built-in algorithm for generating a control command to perform an operation for the noodle food cooking process. . For example, the control unit 30 is software embedded in the body unit 10 itself, or is installed in the body unit 10 as an independent module including the above-described software, or communicates with the body unit 10 . It may be installed in a separate terminal device or computer to be connected.

제어부(30)가 생성하는 제어명령에 의해, 본 발명의 일 실시예에 의한 그리퍼부(20)는 누들음식 조리 동작을 소정의 시계열적인 순서에 따라 수행한다. 이때, 상기 그리퍼부(20)가 수행하는 조리 동작은 조리도구의 일측을 파지하는 그리핑 동작(Gripping), 조리도구를 승강시키는 리프팅 동작(Lifting), 조리도구를 운반하는 시프팅 동작(Shifting), 조리도구를 기울이는 틸팅 동작(Tiliting) 및 조리도구로부터 파지를 해제하는 릴리징 동작(Releasing)을 포함하는 것일 수 있다.According to a control command generated by the control unit 30, the gripper unit 20 according to an embodiment of the present invention performs noodle food cooking operations in a predetermined time-series order. At this time, the cooking operation performed by the gripper unit 20 includes a gripping operation of gripping one side of the cooking tool, a lifting operation of elevating the cooking tool (Lifting), and a shifting operation of transporting the cooking tool (Shifting). , may include a tilting operation for tilting the cooking tool (Tiliting) and a releasing operation for releasing the grip from the cooking tool (Releasing).

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(30)는 누들을 해면기에 투입하는 공정, 그릇을 기설정된 위치에 운반하는 공정, 누들을 풀어내는 공정 및 육수를 포함하는 다른 재료를 그릇에 투입하는 공정을 포함하는 조리 공정을 소정의 시계열적 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.In addition, the control unit 30 according to an embodiment of the present invention includes a process of putting noodles into a sponge bowl, a process of transporting a bowl to a preset position, a process of releasing noodles, and a process of putting other ingredients including broth into the bowl. The control command may be generated to perform the cooking process including the process according to a predetermined time-series order.

이외에도 누들을 제외한 재료들에 대해서, 튀김을 튀김기기로 투입하는 공정, 투입된 튀김을 공기에 노출시키는 공정, 튀김의 기름을 제거하는 공정, 튀김을 그릇에 덤핑하는 공정, 토핑 또는 야채를 덤핑하는 공정 등을 소정의 시계열적 순서에 따라 더 수행하도록 제어명령을 생성하는 것일 수 있다. In addition, for ingredients other than noodles, the process of putting the tempura into a fryer, the process of exposing the put-in tempura to the air, the process of removing oil from the tempura, the process of dumping the tempura into a bowl, the process of dumping toppings or vegetables It may be to generate a control command to further perform the operation according to a predetermined time-series order.

이때, 제어부(30)가 조절하는 조리 공정 및 동작의 시계열적 순서는 조리 공정이 이루어지기 전에 사용자에 의해 입력되거나 교시되는 것일 수 있다. 이를 위해 상기 제어부(30)가 내장되는 바디부(10), 단말장치 또는 컴퓨터 등에는 사용자의 입력을 위한 별도 장치 또는 디스플레이가 포함되도록 설계되는 것일 수 있다. In this case, the time-series order of the cooking process and the operation controlled by the controller 30 may be input or taught by the user before the cooking process is performed. To this end, the body unit 10, the terminal device, or the computer in which the control unit 30 is embedded may be designed to include a separate device or display for a user's input.

또한, 제어부(30)는 그리퍼부(20)가 전술한 시계열적인 순서의 조리 공정을 수행한 이후에 조리 공정을 개시 이전의 원 위치로 복귀하도록 제어 명령을 더 생성하는 것일 수 있다. 즉, 본 발명에 의한 누들공정용 다관절 협동로봇은 누들음식 조리 공정의 한 사이클(cycle)을 수행하여 누들음식 조리가 완성된 이후에, 다시금 누들음식 조리 공정을 반복 수행하도록 자동 세팅되는 것일 수 있다.Also, the control unit 30 may further generate a control command to return the cooking process to an original position before the start of the cooking process after the gripper unit 20 performs the above-described time-series cooking process. That is, the multi-joint cooperative robot for noodle processing according to the present invention may be automatically set to repeat the noodle food cooking process again after the noodle food cooking is completed by performing one cycle of the noodle food cooking process. have.

도 2는 도 1의 그리퍼부(20)를 분리하여 나타낸 측면도를 도시한다.FIG. 2 is a side view showing the gripper part 20 of FIG. 1 separated.

도 2를 통해 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 그리퍼부(20)는 서로 다른 형상 및 파지 방식을 갖되, 독립적으로 제어되는 제1그리퍼(21) 및 제2그리퍼(22)를 더 포함하는 것일 수 있다.As shown in FIG. 2 , the gripper unit 20 according to an embodiment of the present invention has a different shape and gripping method, and includes independently controlled first and second grippers 21 and 22 . It may include more.

제1그리퍼(21)는 조리도구의 일측의 양 방향에서 가압하여 조리 도구를 파지하는 방식으로 조리 동작을 수행한다. 보다 구체적으로 상기 제1그리퍼(21)는 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출부위(21a)를 하나 이상으로 갖되, 상호 대칭되어 서로 마주 보는 방향을 향해 전후진 이동이 가능하게 형성된 한 쌍의 지그를 포함하는 것일 수 있다.The first gripper 21 performs the cooking operation in such a way that it grips the cooking tool by pressing in both directions on one side of the cooking tool. More specifically, the first gripper 21 includes a pair of jigs having one or more protruding portions 21a in a direction facing each other, symmetrical to each other, and capable of moving forward and backward in a direction facing each other. may be doing

즉, 제1그리퍼(21)는 한 쌍의 지그가 이격된 상태에서 사이 공간에 조리도구의 일측이 배치되면, 상기 한 쌍의 지그는 서로 가까워지는 방향을 향해 이동하고, 서로 마주 보는 한 쌍의 돌출부위(21a) 끝단이 조리도구의 일측을 양 방항으로 가압하는 파지부위(21a)를 형성하는 것일 수 있다.That is, when one side of the cookware is disposed in the space between the pair of jigs in the state where the pair of jigs are spaced apart, the first gripper 21 moves toward the direction toward which the pair of jigs approach each other, and the pair of jigs facing each other The end of the protruding portion 21a may form a gripping portion 21a that presses one side of the cooking tool in both directions.

한편, 도 2를 통해 나타난 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼(21)는 한 쌍의 지그에 서로 마주 보는 방향을 향해 돌출부위(21a)가 각각 복수 개 형성되어, 상기 복수 개의 돌출부위(21a) 사이에 각각 하나 이상의 홈 부위(21b)가 형성되는 것일 수 있다. 즉, 상기 한 쌍의 지그에 서로 마주 보는 방향을 향해 대칭되는 홈 부위(21b)가 형성되어, 서로 가까워지는 방향으로 이동하고 한 쌍의 돌출부위(21a)가 접촉하게 되면, 서로 마주 보는 한 쌍의 홈 부위(21b)가 하나의 관통된 파지 홀(21b)을 형성하는 것일 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 2 , in the first gripper 21 according to an embodiment of the present invention, a plurality of protruding portions 21a are formed on a pair of jigs in a direction facing each other, One or more groove portions 21b may be formed between the two protruding portions 21a, respectively. That is, when a symmetrical groove portion 21b is formed in the pair of jigs in a direction facing each other, moving in a direction closer to each other and the pair of protruding portions 21a come into contact with each other, a pair of facing each other The groove portion 21b of the may form one penetrating gripping hole 21b.

다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼(21)는 한 쌍의 돌출부위(21a)가 이루는 파지부위(21a)과, 한 쌍의 홈 부위(21b)가 이루는 파지 홀(21b)을 각각 하나 이상으로 구비하여, 서로 다른 조리 도구에 대한 별도의 툴(tool) 체인지 없이 다양한 조리도구를 파지하여 조리동작을 수행할 수 있게 된다.In other words, the first gripper 21 according to an embodiment of the present invention includes a gripping portion 21a formed by a pair of protruding portions 21a and a gripping hole 21b formed by a pair of groove portions 21b. By providing one or more of each, it is possible to perform a cooking operation by gripping various cooking tools without changing a separate tool for the different cooking tools.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼(21)의 다양한 사용상태를 나타낸 도면을 도시한다. 전술한 바에 따른 다양한 조리 도구에 대한 파지 형태는 도 3을 통해 자세히 나타난다.3 is a view showing various usage states of the first gripper 21 according to an embodiment of the present invention. The gripping form of various cooking tools according to the above is shown in detail with reference to FIG. 3 .

도 3의 (a) 내지 (d)를 통해 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼(21)는 누들 재료가 수용되는 밧드 용기, 육수 국자, 해면기 뜰채, 튀김 바스켓, 볶음 팬 등의 다양한 조리도구의 일측을 각각 한 쌍의 돌출부위(21a)가 이루는 파지부위(21a) 및 한 쌍의 홈 부위(21b)가 이루는 파지 홀(21b)을 선택적으로 이용하여 파지할 수 있다.As shown through (a) to (d) of Figure 3, the first gripper 21 according to an embodiment of the present invention includes a bad container in which the noodle material is accommodated, a broth ladle, a sponge bowl, a frying basket, One side of various cooking tools, such as a stir-fry pan, can be grasped by selectively using the gripping portion 21a formed by the pair of protruding portions 21a and the gripping hole 21b formed by the pair of groove portions 21b, respectively. have.

제2그리퍼(22)는 조리도구 일측의 일면을 진공 흡착하여 조리 도구를 파지하는 방식으로 조리 동작을 수행한다. 보다 구체적으로, 상기 제2그리퍼(22)는 조리도구의 일면을 진공 흡입하는 흡착패드부(22a)와, 상기 흡착패드부(22a)의 수직 이동을 가이드하는 슬라이더부(22b)를 포함하는 것일 수 있다.The second gripper 22 performs a cooking operation in a manner of holding the cooking tool by vacuum adsorbing one surface of one side of the cooking tool. More specifically, the second gripper 22 may include a suction pad part 22a for vacuum-sucking one surface of the cooking tool and a slider part 22b for guiding the vertical movement of the suction pad part 22a. can

흡착패드부(22a)는 하부면에 진공 흡입 방식으로 조리도구의 일면을 흡착하거나 또는 진공 배출 방식으로 흡착된 조리도구의 일면을 탈착시키기 위한 패드면을 갖는다. 상기 흡착패드부(22a)는 슬라이더부(22b)를 이루는 레일에 장착되어, 상기 슬라이더부(22b)의 가이드에 따라 수직 방향으로 이동 가능하게 설치된다.The suction pad part 22a has a pad surface on its lower surface for adsorbing one surface of the cookware by a vacuum suction method or for desorbing one surface of the cookware adsorbed by a vacuum discharge method. The suction pad part 22a is mounted on a rail constituting the slider part 22b, and is installed to be movable in a vertical direction according to a guide of the slider part 22b.

이때, 슬라이더부(22b)는 흡착패드부(22a)의 이동 경로가 제1그리퍼(21)와 상호 간섭되지 않도록 설치됨이 바람직하다. 일례로, 상기 슬라이더부(22b)는 상기 제1그리퍼(21)와 반대 방향을 향해 바라보며 이동 경로를 형성하도록 레일이 설치되는 것일 수 있다.At this time, it is preferable that the slider part 22b is installed so that the movement path of the suction pad part 22a does not interfere with the first gripper 21 . For example, the slider part 22b may have a rail installed so as to form a movement path while looking in a direction opposite to the first gripper 21 .

제2그리퍼(22)는 바디부(10)의 움직임으로 흡착패드부(22a)의 패드면이 대상 조리도구의 상부면의 위에 위치하도록 이동된다. 상기 흡착패드부(22a)가 상기 슬라이더부(22b)의 가이드에 따라 수직 방향으로 하강 이동하게 되면, 상기 흡착패드부(22a)의 패드면이 조리도구의 상부면과 접촉한다. 이후, 상기 흡착패드부(22a)는 패드면이 조리도구의 상부면을 진공 흡입하여 조리도구를 진공 흡착 방식으로 파지한다. 상기 슬라이더부(22b)의 안내에 따라 승강 이동하게 되어, 상기 제2그리퍼(22)는 조리도구를 파지하여 조리동작을 수행할 수 있게 된다.The second gripper 22 is moved so that the pad surface of the suction pad part 22a is positioned above the upper surface of the target cooking tool by the movement of the body part 10 . When the suction pad part 22a moves downward in the vertical direction according to the guide of the slider part 22b, the pad surface of the suction pad part 22a comes into contact with the upper surface of the cooking utensil. Thereafter, the suction pad part 22a holds the cooking tool in a vacuum suction method by vacuum sucking the upper surface of the cooking tool with the pad surface. It moves up and down according to the guidance of the slider part 22b, so that the second gripper 22 can hold the cooking tool to perform the cooking operation.

도 2를 통해 나타난 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 그리퍼부(20)는 센서부(23)를 더 포함하는 것일 수 있다.As shown in FIG. 2 , the gripper unit 20 according to an embodiment of the present invention may further include a sensor unit 23 .

센서부(23)는 그리퍼부(20)와 근접하는 조리도구의 거리를 인식하는 센서장치로 구성되며, 일례로 제2그리퍼(22) 상의 일측에 형성되어 흡착패드부(22a)의 패드면과 대상 조리도구와의 거리를 인식하는 것일 수 있다. 상기 센서부(23)는 제어부(30)와 통신 연결되어, 인식하는 근접하는 조리도구의 존재 및 거리에 대한 정보를 상기 제어부(30)에 송신하는 것일 수 있다.The sensor unit 23 is configured as a sensor device for recognizing the distance between the gripper unit 20 and the cooking utensils adjacent to it. For example, the sensor unit 23 is formed on one side of the second gripper 22 and is formed on the pad surface of the suction pad unit 22a and The distance to the target cooking tool may be recognized. The sensor unit 23 may be communicatively connected with the control unit 30 to transmit information on the existence and distance of a recognized cooking appliance to the control unit 30 .

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(30)는 센서부(23)가 조리도구가 상기 그리퍼부(20)의 파지 가능한 영역 범위 내에 위치한 것으로 인식하는 경우, 상기 그리퍼부(20)에 그리핑 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 것일 수 있다. Accordingly, when the sensor unit 23 recognizes that the cooking utensil is located within the gripper region of the gripper unit 20, the control unit 30 according to an embodiment of the present invention applies the It may be to generate a control command to perform a gripping operation.

특히, 제어부(30)는 센서부(23)의 감지 데이터 정보를 기반으로, 흡착패드부(22a)의 하강 이동 범위를 정하고, 진동 흡착을 개시시키는 제어명령을 정확하게 생성할 수 있게 된다. 이에 따라, 상기 제어부(30)는 제2그리퍼(22)에 대하여 불필요하거나 부정확한 제어명령을 생성하는 것을 방지할 수 있어, 상기 제2그리퍼(22)의 조리 동작 수행에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.In particular, the control unit 30 can determine the descending movement range of the suction pad unit 22a based on the sensing data information of the sensor unit 23 and accurately generate a control command for starting vibration absorption. Accordingly, the control unit 30 can prevent generating unnecessary or inaccurate control commands for the second gripper 22 , thereby improving the reliability of the second gripper 22 in performing the cooking operation. have.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 제2그리퍼(22)의 다양한 사용상태를 나타낸 도면을 도시한다.4 is a view showing various usage states of the second gripper 22 according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a) 및 (b)를 통해 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1그리퍼(21)는 누들음식이 수용되는 그릇, 밧드 커더 등의 조리도구의 일면을 흡착패드부(22a)를 이용하여 파지할 수 있다.As shown through (a) and (b) of Figure 4, the first gripper 21 according to an embodiment of the present invention holds one surface of a cooking tool such as a bowl in which noodle food is accommodated or a bad curd with a suction pad. It can be gripped using the part 22a.

한편, 도 4의 (a)를 참조할 때, 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(30)는 제2그리퍼(22)가 조리도구의 뚜껑을 제거하는 리무빙 동작(Removing)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것일 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 4A , the control unit 30 according to an embodiment of the present invention allows the second gripper 22 to further perform a removing operation for removing the lid of the cooking utensil. It may be to generate a control command to

제어부(30)는 그리퍼부(20)가 누들 재료가 담기 밧드 용기 등에 대한 조리동작을 수행함에 있어, 먼저 제2그리퍼(22)가 밧드 용기의 커버의 상부면을 진공 흡입 방식으로 흡착하여 들어올린 이후, 다른 위치에서 진공 배출 방식으로 밧드 용기의 커버를 탈착하여 분리시키도록 한다. 즉, 상기 제2그리퍼(22)에 의해 밧드 용기로부터 커버를 제거한 이후에, 상기 제어부(30)는 제1그리퍼(21)를 통해 밧드 용기의 일측을 파지하도록 제어 명령을 생성할 수 있다.When the gripper unit 20 performs a cooking operation on the bad container in which the noodle material is placed, the controller 30 first lifts the second gripper 22 by adsorbing the upper surface of the cover of the bad container in a vacuum suction method. Thereafter, to separate and detach the cover of the bad container in a vacuum discharge method at another location. That is, after the cover is removed from the bad container by the second gripper 22 , the controller 30 may generate a control command to grip one side of the bad container through the first gripper 21 .

본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(30)는 그리퍼부(20)가 조리도구를 파지한 채로 등속도로 승강하되, 일정 시점이 이후 승강 속도가 소정의 감속도를 갖도록 하여 정지키는 행위를 반복하는 쉐이킹 동작(Shaking)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것일 수 있다. The control unit 30 according to an embodiment of the present invention raises and lowers the gripper unit 20 at a constant speed while holding the cookware, and repeats the act of stopping the lifting speed so that the elevating speed has a predetermined deceleration after a certain point in time. It may be to generate a control command to further perform a shaking operation.

제어부(30)는 상기 그리퍼부(20)가 등속도로 승강하는 제1시기와 소정의 감속도로 승강을 정지하는 제2시기가 반복되어, 파지한 조리도구를 털어내는 동작을 수행하도록 하는 것일 수 있다. 일례로 해면기에 투입된 누들에 대한 탈수 또는 튀김기기에 투입되었던 튀김에 대한 기름 제거 등을 위해, 누들을 수용한 뜰채나 튀김을 수용한 바스켓을 털어내도록 하는 것일 수 있다.The control unit 30 may cause the gripper unit 20 to move up and down at a constant speed and a second time to stop lifting at a predetermined deceleration to repeat the operation of shaking off the gripped cooking utensils. . For example, in order to dehydrate the noodles put into the sponge bowl or remove oil from the fryers put in the frying machine, it may be to shake off the basket containing the noodles or the frying pan.

본 발명의 일 실시예에 의한 쉐이킹 동작은 그리퍼부(20)의 승강 감속도 절대값이 승강 등속도 절대값의 5 배수 이상인 것일 수 있다. 일례로 제1시기에 상기 그리퍼부(20)가 0.8m/s의 등속도로 승강을 하는 경우, 누들의 탈수작용나 튀김의 기름 제거 작용이 적절히 이루어지기 위해서는, 상기 그리퍼부(20)의 승강 감속도가 4.0m/s2 이상일 것을 요한다.In the shaking operation according to an embodiment of the present invention, the absolute value of the lifting deceleration of the gripper unit 20 may be a multiple of 5 or more of the absolute value of the lifting constant velocity. For example, when the gripper part 20 moves up and down at a constant speed of 0.8 m/s in the first period, in order to properly perform the dehydration action of noodles or the oil removal action of frying, the lifting/lowering of the gripper part 20 is reduced. The degree needs to be 4.0 m/s 2 or more.

전술한 다양한 실시예에 따라 본 발명에 의한 누들조리용 다관절 협동로봇은, 다양한 조리도구에 대한 별도의 툴 체인지 없이 동작을 수행할 수 있고, 기입력된 누들음식 조리 공정의 시계열적 순서에 따라 자동으로 누들음식을 조리할 수 있게 된다.According to the above-described various embodiments, the multi-joint cooperative robot for noodle cooking according to the present invention can perform operations without a separate tool change for various cooking tools, and according to the time-series sequence of the entered noodle food cooking process You can automatically cook noodle dishes.

이하, 본 발명의 다른 실시예에 의한 다관절 협동로봇(100)을 이용한 누들조리 시스템을 상세히 설명한다. 후술하는 본 발명에 의한 다관절협 협동로봇을 이용한 누들조리 시스템은, 전술한 다양한 실시예에 의한 누들조리용 다관절 협동로봇(100)이 대응되어 적용되는 것으로 이해되어야 할 것인바, 이하에서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, a noodle cooking system using the multi-joint cooperative robot 100 according to another embodiment of the present invention will be described in detail. The noodle cooking system using the multi-joint cooperative robot according to the present invention, which will be described later, is to be understood that the multi-joint cooperative robot 100 for noodle cooking according to the above-described various embodiments is applied correspondingly. A description is omitted.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 다관절 협동로봇(100)을 이용한 누들음식 조리 시스템의 구성도를 도시한다.5 is a diagram showing the configuration of a noodle food cooking system using the multi-joint cooperative robot 100 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 통해 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 실시예에 의한 다관절 협동로봇(100)을 이용한 누들조리 시스템은, 복수 개의 다관절 암과 그리퍼를 구비하는 다관절 협동로봇(100); 하나 이상의 재료가 보관되는 제1보관스테이션(200); 그릇이 보관되는 제2보관스테이션(300); 조리가 이루어지는 키친스테이션; 및 조리된 누들음식이 제공될 수 있는 서빙스테이션(500)을 시스템의 기본구조를 이루는 구성으로 포함할 수 있다.5, the noodle cooking system using the multi-joint cooperative robot 100 according to an embodiment of the present invention is a multi-joint cooperative robot ( 100); a first storage station 200 in which one or more materials are stored; a second storage station 300 in which the bowl is stored; a kitchen station where cooking is made; and a serving station 500 to which cooked noodle food can be provided as a configuration constituting the basic structure of the system.

제1보관스테이션(200)은 누들을 포함하여 누들음식 조리를 위해 필요한 하나 이상의 서로 다른 재료가 보관되는 구역이다. 일례로 누들을 포함하여 토핑, 튀김 등의 기타 재료가 냉장 보관되는 것일 수 있다. 이때, 각각의 재료는 밧드 등의 용기를 통해 보관되며, 전술한 바와 같이 다관절 협동로봇(100)은 제2그리퍼(22)를 이용해 밧드 커버 등을 제거한 이후에, 제1그리퍼(21)를 이용하여 밧드의 일측을 파지한 채로 조리동작을 수행할 수 있다.The first storage station 200 is an area in which one or more different ingredients necessary for cooking noodle food, including noodles, are stored. For example, other ingredients such as toppings and tempura, including noodles, may be refrigerated. At this time, each material is stored in a container such as a bat, and as described above, the multi-joint cooperative robot 100 uses the second gripper 22 to remove the bat cover, etc., and then removes the first gripper 21 . It can be used to perform cooking while holding one side of the bat.

제2보관스테이션(300)은 조리된 누들음식을 수용하기 위한 복수 개의 그릇이 보관되는 구역이다. 복수 개의 그릇은 동일한 형상의 그릇이 수직 방향으로 쌓여져서 보관될 수 있으며, 이때 전술한 바와 같이 다관절 협동로봇(100)은 제2그리퍼(22)를 이용하여 그릇의 일면을 흡착하여, 그릇을 서빙스테이션(500)의 기설정된 위치로 운반할 수 있다.The second storage station 300 is an area in which a plurality of dishes for accommodating cooked noodle food are stored. A plurality of bowls may be stored by stacking bowls of the same shape in a vertical direction. It may be transported to a preset location of the serving station 500 .

키친스케이션은 해면기, 튀김기 등의 누들음식의 조리를 위해 필요한 기기 등이 배치되어, 조리가 이루어지는 구역이다. 이때, 다관절 협동로봇(100)은 상기 키친스테이션에서 누들, 튀김 등의 재료에 대한 조리 공정을 동시에 수행할 수 있다. 일례로 다관절 협동로봇(100)은 먼저 누들을 풀기 위해 해면기에 투입하고, 누들이 풀어지는 동안 튀김 재료를 튀김기기에 투입할 수 있다. 또한, 튀김 재료가 조리되고 있는 동안 누들이 수용된 해면기 뜰채를 터는 동작을 수행할 수 있으며, 이와 반대로 누들이 해면기에서 조리되고 있는 동안 튀김 재료가 수용된 튀김기기의 바스켓을 터는 동작을 수행할 수 있다.A kitchen station is an area in which cooking equipment such as a sponge machine and a fryer is arranged and cooking is performed. In this case, the multi-joint cooperative robot 100 may simultaneously perform a cooking process for ingredients such as noodles and tempura in the kitchen station. As an example, the multi-joint cooperative robot 100 may first put the noodles into a sponge to unpack, and then put the fried ingredients into the fryer while the noodles are unwrapped. In addition, while the fried material is being cooked, it is possible to perform the operation of opening the sponge bowl in which the noodles are accommodated, and on the contrary, while the noodles are being cooked in the sponge, the operation of opening the basket of the frying machine in which the fried material is accommodated can be performed. have.

서빙스테이션(500)은 조리된 음식이 세팅 및 제공되는 구역이다. 보다 구체적으로, 다관절 협동로봇(100)은 제2스테이션이 보관된 그릇을 상기 서빙스테이션(500)의 정해진 위치에 운반한 이후에 조리스테이션(400)에서 조리 공정을 수행한다. 이후, 누들을 포함한 기타 재료의 조리가 완성되면 상기 다관절 협동로봇(100)은 상기 조리스테이션(400)으로부터 조리된 재료를 운반하여, 상기 서빙스테이션(500) 상에 위치하는 그릇에 덤핑한다.The serving station 500 is an area where cooked food is set and provided. More specifically, the multi-joint cooperative robot 100 carries out the cooking process at the cooking station 400 after transporting the bowl in which the second station is stored to a predetermined position of the serving station 500 . Thereafter, when the cooking of other ingredients including noodles is completed, the multi-joint cooperative robot 100 transports the cooked ingredients from the cooking station 400 and dumps them into a bowl positioned on the serving station 500 .

도시되어 있지는 않으나, 본 발명의 일 실시예에 의한 서빙스테이션(500)은 소정의 주행방향을 따라 연속적인 수송면이 형성되고, 상기 수송면의 반대편에 아래면이 형성된 컨베이어벨트부(510); 및 조리된 누들음식이 놓여지는 일면을 갖되, 상기 수송면 상에서 이동되도록 설치되는 트레이부(520)를 더 포함하는 것일 수 있다.Although not shown, the serving station 500 according to an embodiment of the present invention includes a conveyor belt unit 510 having a continuous transport surface along a predetermined driving direction, and a lower surface formed on the opposite side of the transport surface; and a tray portion 520 having one surface on which the cooked noodle food is placed, and installed to be moved on the transport surface.

트레이부(520)는 그릇이 운반되며 조리된 누들음식이 세팅되는 일면을 갖고, 세팅된 누들음식은 상기 트레이부(520)와 일체로 컨베이어벨트부(510)의 수송면을 따라 운반된다. 이때, 상기 컨베이어벨트부(510)는 필요에 따라 상기 컨베이어벨트부(510)가 형성하는 수송 범위 내에서 고객 등이 세팅된 누들음식을 가져갈 수 있도록 설치됨이 바람직할 것이다.The tray unit 520 has one surface on which the bowl is transported and the cooked noodle food is set, and the set noodle food is conveyed along the transport surface of the conveyor belt unit 510 integrally with the tray unit 520 . In this case, the conveyor belt unit 510 may be preferably installed so that customers, etc. can take the set noodle food within the transport range formed by the conveyor belt unit 510, if necessary.

이하에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 다관절 협동로봇(100)을 이용한 누들조리 방법을 상세히 설명한다. 후술하는 본 발명에 의한 다관절협 협동로봇을 이용한 누들조리 방법은, 전술한 다양한 실시예에 의한 누들조리용 다관절 협동로봇(100)이 대응되어 적용되는 것으로 이해되어야 할 것인바, 이하 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, a noodle cooking method using the multi-joint cooperative robot 100 according to another embodiment of the present invention will be described in detail. The noodle cooking method using the multi-joint cooperative robot according to the present invention, which will be described later, is to be understood that the multi-joint cooperative robot 100 for noodle cooking according to the various embodiments described above is applied correspondingly. A description is omitted.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 다관절 협동로봇(100)을 이용한 누들음식 조리 방법의 방법흐름도이다.6 is a flowchart of a method of cooking noodle food using the multi-joint cooperative robot 100 according to an embodiment of the present invention.

도 6을 통해 도시된 바와 같이, 누들을 해면기에 투입하는 단계(S100); 그릇을 기설정된 위치에 운반하는 단계(S200); 누들을 풀어내는 단계(S300); 해면기로부터 누들을 반출하여 그릇에 덤핑하는 단계(S400); 및 육수 및 다른 재료를 누들이 수용된 그릇에 붓는 단계를 방법의 기본 단계(S500)를 이루는 구성으로 포함할 수 있다.As shown in Figure 6, the step of putting the noodles into the sponge (S100); Transporting the bowl to a preset position (S200); Unwinding the noodles (S300); Step (S400) of dumping noodles into a bowl by taking out the noodles from the sponge; and pouring the broth and other ingredients into the bowl in which the noodles are accommodated may include a configuration constituting the basic step (S500) of the method.

더불어, 기본적인 조리 공정 단계로서 전술한 바와 같이 누들을 조리하는 공정 이외에도 튀김 등을 포함하는 기타 재료를 조리하는 공정을 더 포함할 수 있다.In addition, as a basic cooking process step, as described above, in addition to the process of cooking noodles, a process of cooking other ingredients including frying may be further included.

보다 구체적으로는 튀김을 튀김기기에 투입하는 단계; 투입된 튀김을 공기에 노출시키는 단계; 튀김에 기름을 제거하는 단계; 및 튀김기기로부터 튀김을 반출하여 그릇에 덤핑하는 단계를 더 포함할 수 있다. 한편, 전술한 본 발명의 다관절 협동로봇(100)의 다양한 실시예에 따라, 위와 같은 튀김 재료를 조리하는 공정은 앞선 누들을 조리하는 공정과 동시에도 이루어질 수 있다.More specifically, the step of putting the frying machine in the fryer; exposing the added fry to air; removing oil for frying; And it may further include the step of dumping the fryer to take out the fryer in a bowl. On the other hand, according to various embodiments of the multi-joint cooperative robot 100 of the present invention described above, the process of cooking the fried material as described above may be performed simultaneously with the process of cooking the noodles.

전술한 다양한 실시예에 따라, 본 발명에 의한 누들조리용 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 조리 시스템 및 방법은, 별도의 툴 체인지 없이 누들음식 조리의 전 공정을 자동으로 수행할 수 있으며, 이에 따라 주점이나 식당과 같은 외식업의 사업자는 면 음식 등의 조리에 신속성 및 신뢰성을 확보할 수 있으며, 더욱이 종업원 등 별도의 인력을 채용하지 않고도 고객에게 면 음식을 제공할 수 있어 사업 경제성을 향상시킬 수 있을 것이다.According to the above-described various embodiments, the multi-joint cooperative robot for noodle cooking and the cooking system and method using the same according to the present invention can automatically perform the entire process of cooking noodle food without a separate tool change, and accordingly, a pub Business operators in the catering industry, such as restaurants or restaurants, will be able to secure speed and reliability in cooking noodles, and furthermore, they will be able to provide noodles to customers without hiring additional personnel such as employees, thereby improving business economics. .

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이지 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

10: 바디부
20: 그리퍼부
21: 제1그리퍼
21a: 파지부위 (돌출 부위)
21b: 파지 홀(21b) (홈 부위(21b))
22: 제2그리퍼
22a: 흡착패드부
22b: 슬라이더부
23: 센서부
30: 제어부
100: 다관절 협동로봇
200: 제1보관스테이션
300: 제2보관스테이션
400: 조리스테이션
500: 서빙스테이션
510: 컨베이어벨트부
520: 트레이부10: body part
20: gripper part
21: first gripper
21a: gripping site (protrusion site)
21b: gripping hole 21b (groove portion 21b)
22: second gripper
22a: suction pad part
22b: slider part
23: sensor unit
30: control unit
100: articulated cooperative robot
200: first storage station
300: second storage station
400: cooking station
500: serving station
510: conveyor belt unit
520: tray unit

Claims (11)

누들음식 조리용 다관절 협동로봇에 있어서,
복수 개의 다관절 암을 구비하는 바디부;
누들음식 조리를 위한 동작을 수행하도록 상기 바디부에 설치되는 그리퍼부; 및
상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 조리 공정을 위한 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는, 상기 그리퍼부가 조리도구의 일측을 파지하는 그리핑 동작(Gripping), 조리도구를 승강시키는 리프팅 동작(Lifting), 조리도구를 운반하는 시프팅 동작(Shifting), 조리도구를 기울이는 틸팅 동작(Tiliting) 및 조리도구로부터 파지를 해제하는 릴리징 동작(Releasing)을 포함하는 동작을 소정의 시계열적인 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.In the multi-joint cooperative robot for noodle food cooking,
a body portion having a plurality of articulated arms;
a gripper part installed on the body part to perform an operation for cooking noodle food; and
A control unit generating a control command to perform an operation for a cooking process with respect to the body unit and the gripper unit; including,
The control unit may include a gripping operation in which the gripper part grips one side of the cooking tool, a lifting operation of elevating the cooking tool (Lifting), a shifting operation of transporting the cooking tool (Shifting), and a tilting operation of tilting the cooking tool. A multi-joint cooperative robot for noodle food cooking, characterized in that it generates a control command to perform an operation including (tiliting) and a releasing operation (releasing) for releasing the grip from the cooking utensil in a predetermined time-series order. 제1항에 있어서,
상기 그리퍼부는,
조리도구 일측의 양면을 가압하여 파지하는 제1그리퍼와, 조리도구 일측의 일면을 진공 흡착하여 파지하는 제2그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.The method of claim 1,
The gripper part,
A multi-joint cooperative robot for cooking noodle food, comprising: a first gripper that presses and grips both surfaces of one side of the cooking tool; and a second gripper that vacuum-suctions and grips one side of one side of the cooking tool. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
누들을 해면기에 투입하는 공정, 그릇을 기설정된 위치에 운반하는 공정, 누들을 풀어내는 공정, 및 육수를 포함하는 다른 재료를 그릇에 투입하는 공정을 포함하는 조리 공정을 소정의 시계열적 순서에 따라 수행하도록 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.3. The method of claim 2,
The control unit is
A cooking process including a process of putting the noodles into the sponge bowl, a process of transporting the bowl to a predetermined position, a process of releasing the noodles, and a process of putting other ingredients including broth into the bowl are performed in a predetermined time series sequence. A multi-joint cooperative robot for cooking noodle food, characterized in that it generates a control command to perform. 제2항에 있어서,
상기 그리퍼부와 조리도구의 거리를 인식하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.3. The method of claim 2,
The multi-joint cooperative robot for noodle food cooking, characterized in that it further comprises a sensor unit for recognizing the distance between the gripper unit and the cooking tool. 제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제2그리퍼가 조리도구의 뚜껑을 제거하는 리무빙 동작(Removing)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.5. The method of claim 4,
The control unit, the multi-joint cooperative robot for noodle food cooking, characterized in that the second gripper generates a control command to further perform a moving operation (Removing) to remove the lid of the cooking tool. 제5항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 센서부가 조리도구가 상기 그리퍼부의 파지 가능한 영역 범위 내에 위치한 것으로 인식하는 경우, 상기 그리퍼부에 그리핑 동작을 수행하도록 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.6. The method of claim 5,
Wherein the control unit generates a control command to perform a gripping operation on the gripper unit when the sensor unit recognizes that the cooking tool is located within the gripper unit's gripper region, characterized in that it generates a multi-joint joint for cooking noodle food. collaborative robot. 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 그리퍼부가 등속도로 승강하는 제1시기와 소정의 감속도로 승강을 정지하는 제2시기를 반복하여, 파지한 조리도구를 털어내는 쉐이킹 동작(Shaking)을 더 수행하도록 하는 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.3. The method of claim 2,
The control unit repeats a first period in which the gripper unit moves up and down at a constant speed and a second time when the gripper stops lifting at a predetermined deceleration, so as to further perform a shaking operation to shake off the gripped cookware. Multi-joint cooperative robot for noodle food cooking, characterized in that it generates. 제7항에 있어서,
상기 쉐이킹 동작은, 상기 승강 감속도 절대값이 상기 승강 등속도 절대값의 5 배수 이상인 것을 특징으로 하는, 누들음식 조리용 다관절 협동로봇.8. The method of claim 7,
The shaking operation, the multi-joint cooperative robot for cooking noodle food, characterized in that the absolute value of the lifting and lowering deceleration is 5 or more of the absolute value of the constant ascending and descending velocity. 다관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 시스템에 있어서,
복수 개의 다관절 암과 그리퍼를 구비하는 다관절 협동로봇;
하나 이상의 재료가 보관되는 제1보관스테이션;
그릇이 보관되는 제2보관스테이션;
조리가 이루어지는 키친스테이션; 및
조리된 누들음식이 제공될 수 있는 서빙스테이션을 포함하되,
상기 다관절 협동로봇은 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 누들음식 조리용 다관절 협동로봇인 것을 특징으로 하는, 다관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 시스템.In a noodle food cooking system using a multi-joint cooperative robot,
a multi-joint cooperative robot having a plurality of articulated arms and a gripper;
a first storage station in which one or more materials are stored;
a second storage station in which the dishes are stored;
a kitchen station where cooking is made; and
Including a serving station where cooked noodle food can be provided,
The multi-joint cooperative robot is a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to any one of claims 1 to 8, a noodle food cooking system using a multi-joint cooperative robot. 제9항에 있어서,
상기 서빙스테이션은,
소정의 주행방향을 따라 연속적인 수송면이 형성되고, 상기 수송면의 반대편에 아래면이 형성된 컨베이어벨트부; 및
조리된 누들음식이 놓여지는 일면을 갖되, 상기 수송면 상에서 이동되도록 설치되는 트레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 시스템.10. The method of claim 9,
The serving station is
a conveyor belt unit having a continuous transport surface along a predetermined running direction and a lower surface opposite to the transport surface; and
A noodle food cooking system using a joint cooperative robot, characterized in that it has one surface on which the cooked noodle food is placed, and further comprises a tray part installed to be moved on the transport surface. 다관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 방법에 있어서,
누들을 해면기에 투입하는 단계;
그릇을 기설정된 위치에 운반하는 단계;
누들을 풀어내는 단계;
해면기로부터 누들을 반출하여 그릇에 덤핑하는 단계; 및
육수 및 다른 재료를 누들이 수용된 그릇에 붓는 단계를 포함하되,
상기 다관절 협동로봇은 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 누들음식 조리용 다관절 협동로봇인 것을 특징으로 하는, 다관절 협동로봇을 이용하는 누들음식 조리 방법.In a noodle food cooking method using a multi-joint cooperative robot,
Putting the noodles into the sponge;
transporting the bowl to a predetermined position;
releasing the noodles;
dumping the noodles into a bowl by taking them out of the sponge; and
pouring the broth and other ingredients into the bowl containing the noodles;
The multi-joint cooperative robot is a multi-joint cooperative robot for cooking noodle food according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it is a noodle food cooking method using a multi-joint cooperative robot.
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