KR20220071626A - Pipe inspection robot having link and pipe inspection method using the same - Google Patents

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Abstract

According to one embodiment of the present invention, a pipe inspection robot inspecting a defect of the inside of a pipe comprises: a support frame; a plurality of links installed to be rotatable around the support frame; a driving unit installed to be movable by the link; wheels coupled to be rotatable around the driving unit; a link driving unit rotating the link; and a sensor module fixated to the support frame and inspecting the defect of the inside of the pipe. The wheel comprises: a wheel frame; and a plurality of rollers installed to be rotatable in a circumference of the wheel frame.

Description

링크를 갖는 배관 검사 로봇 및 이를 이용한 배관 검사 방법{PIPE INSPECTION ROBOT HAVING LINK AND PIPE INSPECTION METHOD USING THE SAME}A pipe inspection robot having a link and a pipe inspection method using the same

본 발명은 링크를 갖는 배관 검사 로봇 및 배관 검사 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe inspection robot having a link and a pipe inspection method.

배관은 유체나 분체의 이동을 위한 밀폐된 통로를 제공하는 것이다. 이러한 배관은 지하에 매설되기도 하며 플랜트나 액상 및 분말 제품의 생산을 위한 공장 또는 건물 및 시설에 다양하게 설치된다.Piping is to provide a closed passage for the movement of fluid or powder. These pipes are sometimes buried underground and are installed in various ways in plants or factories or buildings and facilities for the production of liquid and powder products.

플랜트, 공장, 건물 및 시설에 설치되는 배관의 문제는 외부에서 검사하여 대부분 해결할 수 있다. 그러나, 지하에 매설되는 배관은, 대부분 전력선, 가스나 석유 또는 식수 및 하수 통로이다. 이러한 배관은 구간 별로 센서가 설치되어 자동으로 관리 통제된다. 배관에 문제가 생기는 경우 지상과 연결된 구간 별 출입구를 통해 검사를 수행하여 문제를 해결한다.Most of the problems of piping installed in plants, factories, buildings and facilities can be solved by external inspection. However, most of the pipes buried underground are power lines, gas or petroleum or drinking water and sewage passages. These pipes are automatically managed and controlled by installing sensors for each section. If there is a problem with the piping, the problem is solved by performing an inspection through the entrance for each section connected to the ground.

지하 매설 배관 중에는 구간 별로 검사가 쉽지 않으며, 외부에서 탐상하여 문제 구역을 찾기 어려운 경우가 있다. 이러한 경우에는 배관의 구경에 따라 작업자가 진입 탐사하여 문제점을 찾아 해결하기도 한다. 그러나 작업자의 진입이 어려운 환경을 갖는 배관과 구간 별로 관리 통제가 이루어지지 않는 배관의 경우에는 배관 검사 로봇을 투입하여 검사를 수행하고, 문제를 해결할 적절한 수단을 찾아야 한다.It is not easy to inspect for each section of underground pipelines, and there are cases where it is difficult to find problem areas by inspection from the outside. In this case, depending on the diameter of the pipe, the operator enters and explores to find and solve the problem. However, in the case of piping having an environment in which it is difficult for workers to enter and piping that is not managed and controlled by section, a pipe inspection robot is put in to perform the inspection, and an appropriate means to solve the problem must be found.

기존의 배관 검사 로봇은, 여러 가지 비파괴 검사 기술을 사용하여 배관을 점검하고 있다. 즉 배관 검사 로봇에는, 초음파 탐상, 방사선 탐상, 자기누설탐상 등 다양한 비파괴 검사기술이 적용된다.Existing pipe inspection robots use various non-destructive inspection techniques to inspect pipes. That is, various non-destructive inspection technologies such as ultrasonic flaw detection, radiation flaw detection, and magnetic leak detection are applied to the pipe inspection robot.

수도관은 노후화로 인해 부식되어 두께가 얇아지거나 부식 지반의 변화로 인해 변형이 발생된다. 중구경 수도관은, 작업자의 투입이 어려우므로, 배관 검사 로봇에 의한 배관 검사가 작업성에서 편리하다.Water pipes are corroded due to aging and become thinner or deformed due to changes in the corrosive ground. Since it is difficult for an operator to input a medium-diameter water pipe, a pipe inspection by a pipe inspection robot is convenient in terms of workability.

상수도관 배관 검사는 무단수와 단수 방식으로 나뉜다. 무단수 방식의 경우 카메라를 물 속에서 이동시켜서 배관을 상태를 검사하는 방식이 주로 사용된다. 해당 방식의 경우에는 육안 식별 가능한 부식과 큰 구멍을 확인할 수 있지만, 수명 진단을 위한 균열, 결함을 측정하는 것이 쉽지 않다. 단수 방식의 경우에는 다양한 비파괴 검사 장비를 활용할 수 있기 때문에 무단수 방식보다 정밀하게 검사할 수 있으며, 배관의 수명을 예측할 수 있다.Water supply pipe inspection is divided into uninterrupted water and shut down methods. In the case of the stepless water method, the method of inspecting the condition of the pipe by moving the camera in the water is mainly used. In the case of this method, corrosion and large holes can be identified with the naked eye, but it is not easy to measure cracks and defects for life diagnosis. In the case of the single water method, since various non-destructive testing equipment can be used, it can be inspected more precisely than the stepless method and the lifespan of the pipe can be predicted.

그러나 종래의 비파괴 검사 로봇은 원통형상으로 이루어져서 관 내부를 검사하였다. 원통 형상으로 이루어진 로봇은 무게가 무겁고 관경 변화에 대응하기가 어려운 단점을 갖는다. 또한, 로봇을 원주 방향으로 이동시켜서 검사한 후에 다시 직선방향으로 이동시켜서 점진적으로 검사하는 경우에는 회전 운동과 직선 운동이 교대로 이루어져서 검사 속도가 느리고, 회전 운동을 위한 구동 수단과 직선 운동을 위한 구동 수단을 구비해야 하므로 무게와 부피가 증가하는 문제가 있다. 특히 별도의 견인 장치를 이용하여 센서 모듈을 이동시키는 로봇은 무게와 부피가 크고 이동속도가 느린 문제가 있다.However, the conventional non-destructive inspection robot has a cylindrical shape and inspects the inside of the tube. A robot having a cylindrical shape has a disadvantage in that it is heavy and it is difficult to respond to a change in diameter. In addition, when the robot is moved in the circumferential direction and inspected and then moved in a linear direction again to conduct a gradual inspection, the rotational and linear motions are alternately performed, so the inspection speed is slow, and the driving means for rotational motion and the driving means for linear motion Since the means must be provided, there is a problem in that the weight and volume increase. In particular, a robot that moves a sensor module using a separate traction device has a problem in that it has a large weight and volume and a slow movement speed.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 무게와 부피가 감소되고, 효율적으로 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 검사 장치를 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a pipe inspection apparatus capable of reducing the weight and volume and efficiently inspecting the inside of the pipe.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부의 결함을 검사하는 배관 검사 로봇은, 지지 프레임, 상기 지지 프레임에 대하여 회전 가능하게 설치된 복수의 링크, 상기 링크에 의하여 이동 가능하게 설치된 주행 구동부, 상기 주행 구동부에 대하여 회전 가능하게 결합된 바퀴들, 상기 링크를 회전시키는 링크 구동부, 및 상기 지지 프레임에 고정되며 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈을 포함하고, 상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함할 수 있다.A pipe inspection robot for inspecting defects inside a pipe according to an embodiment of the present invention includes a support frame, a plurality of links rotatably installed with respect to the support frame, a traveling driving unit movably installed by the links, and the traveling driving unit and a sensor module fixed to the support frame and inspecting a defect inside the pipe, the wheels being rotatably coupled with respect to the wheel, a link driving unit rotating the link, and the wheel is positioned around the wheel frame and the wheel frame. It may include a plurality of rollers rotatably installed.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 롤러의 길이방향은 상기 바퀴 프레임의 폭 방향에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.The longitudinal direction of the roller according to an embodiment of the present invention may be disposed to be inclined with respect to the width direction of the wheel frame.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 센서 모듈은 자기력으로 배관 내부의 결함을 검사하는 복수의 센서와 상기 센서들을 지지하는 센서 프레임을 포함하고, 상기 센서 프레임의 길이방향은 상기 지지 프레임의 폭방향에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.The sensor module according to an embodiment of the present invention includes a plurality of sensors for inspecting defects inside a pipe by magnetic force and a sensor frame supporting the sensors, and the longitudinal direction of the sensor frame is in the width direction of the supporting frame. It may be disposed at an angle with respect to the

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 센서 프레임은 호형으로 만곡된 곡면으로 이루어진 외면을 가질 수 있다.The sensor frame according to an embodiment of the present invention may have an outer surface formed of a curved surface curved in an arc shape.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 센서 모듈에는 외측으로 돌출된 복수의 볼 플런저가 설치될 수 있다.A plurality of ball plungers protruding outward may be installed in the sensor module according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 링크 구동부는 상기 지지 프레임의 길이방향으로 이어진 리드 스크류와 상기 리드 스크류의 회전에 따라 상기 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며 상기 링크와 결합된 구동 슬라이드를 포함할 수 있다.The link driving unit according to an embodiment of the present invention may include a lead screw connected in the longitudinal direction of the support frame and a driving slide that moves in the longitudinal direction of the lead screw according to the rotation of the lead screw and is coupled to the link. have.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 주행 구동부는 상기 링크들과 결합된 주행 프레임과 상기 주행 프레임에 결합되어 바퀴를 회전시키는 주행 모터를 포함할 수 있다.The traveling driving unit according to an embodiment of the present invention may include a traveling frame coupled to the links and a traveling motor coupled to the traveling frame to rotate a wheel.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 주행 모터는 상기 주행 프레임에 틸팅 가능하게 결합되며, 상기 주행 모터에는 상기 주행 모터를 당기는 틸팅 스프링이 설치될 수 있다.The traveling motor according to an embodiment of the present invention may be tiltably coupled to the traveling frame, and a tilting spring for pulling the traveling motor may be installed in the traveling motor.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 바퀴는 상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 바퀴들은 서로 다른 속도로 회전할 수 있다.In the wheel according to an embodiment of the present invention, the wheels spaced apart from each other in the width direction of the support frame may rotate at different speeds.

본 발명의 일 실시예에 따른 지지 프레임과 지지 프레임에 결합된 바퀴와 바퀴와 지지 프레임을 연결하는 링크와 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈과 상기 링크를 접거나 펴는 리드 스크류를 구비하며, 상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함하는 배관 검사 로봇을 이용하여 배관의 내부를 검사하는 배관 검사 방법은, 상기 리드 스크류를 회전시켜서 상기 링크를 펼치고 바퀴를 상기 배관의 내면에 밀착시키는 링크 확장 단계와 상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 상기 바퀴들을 서로 다른 속도로 회전시켜서 상기 배관 검사 로봇을 나선방향으로 이동시키면서 배관 내부의 결함을 검사할 수 있다.A support frame and a wheel coupled to the support frame, a link connecting the wheel and the support frame, and a sensor module for inspecting defects inside a pipe according to an embodiment of the present invention, and a lead screw for folding or unfolding the link, The wheel is a pipe inspection method for inspecting the inside of a pipe using a pipe inspection robot including a wheel frame and a plurality of rollers rotatably installed around the wheel frame, by rotating the lead screw to expand the link and turn the wheel It is possible to inspect the defects inside the pipe while moving the pipe inspection robot in a spiral direction by rotating the wheels spaced apart in the width direction of the link expansion step and the support frame in close contact with the inner surface of the pipe at different speeds.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 배관 검사 로봇은 바퀴 프레임에 복수의 롤러가 설치되어 배관의 길이방향, 나선 방향, 둘레방향 주행이 용이하다. 또한, 센서 모듈은 지지대의 폭방향에 대하여 경사지게 배치되므로 배관 검사 로봇이 나선 방향으로 주행할 때 배관 내부를 효율적으로 검사할 수 있다. 또한, 바퀴 및 센서 모듈이 리드 스크류와 슬라이드 및 링크에 의하여 배관의 내부에 안정적으로 밀착될 수 있다. 또한, 센서 프레임의 외면이 호형으로 만곡 형성되므로 센서 모듈이 배관의 내부에 근접하여 배관의 결함을 정확하게 측정할 수 있을 뿐만 아니라 센서 프레임에 볼 플런저가 설치되므로 센서 모듈이 파손되는 것을 방지할 수 있다.As described above, in the pipe inspection robot according to an aspect of the present invention, a plurality of rollers are installed on the wheel frame, so that it is easy to run in the longitudinal direction, the spiral direction, and the circumferential direction of the pipe. In addition, since the sensor module is inclined with respect to the width direction of the support, it is possible to efficiently inspect the inside of the pipe when the pipe inspection robot travels in the spiral direction. In addition, the wheel and the sensor module can be stably adhered to the inside of the pipe by the lead screw, slide, and link. In addition, since the outer surface of the sensor frame is curved in an arc shape, the sensor module is close to the inside of the pipe to accurately measure the defect in the pipe, and the ball plunger is installed in the sensor frame to prevent the sensor module from being damaged. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 로봇을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴와 주행 구동부를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크와 링크 구동부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지 프레임의 내부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view showing a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view illustrating a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a wheel and a driving driving unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a link and a link driving unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing the inside of the support frame according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a pipe inspection method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprise' or 'have' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 로봇에 대해서 설명한다.Hereinafter, a pipe inspection robot according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 로봇을 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴와 주행 구동부를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크와 링크 구동부를 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view showing a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention It is a view illustrating a wheel and a driving driving unit according to the present invention, and FIG. 4 is a view showing a link and a link driving unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 배관 검사 로봇(100)은 지지 프레임(110), 링크(121), 바퀴(150), 링크 구동부(130), 센서 모듈(140), 주행 구동부(160)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 배관 검사 로봇(100)은 상수도관 등의 배관(20)의 내부에 삽입되며 배관(20) 내부를 주행하면서 배관(20) 내부 상태를 검사한다.1 to 4 , the pipe inspection robot 100 according to the first embodiment includes a support frame 110 , a link 121 , a wheel 150 , a link driver 130 , and a sensor module ( 140) and a driving driving unit 160 may be included. The pipe inspection robot 100 according to the present embodiment is inserted into the pipe 20, such as a water supply pipe, and inspects the internal state of the pipe 20 while traveling inside the pipe 20.

지지 프레임(110)은 길게 이어진 막대 형상으로 이루어지며, 배관 검사 로봇(100)의 길이방향으로 이어져 형성될 수 있다. 지지 프레임(110)의 전방과 후방에는 카메라(112)와 LED 램프(113)가 설치될 수 있다. 또한 지지 프레임(110)에는 로봇의 견인을 위한 테더 베이스(115)가 설치될 수 있다.The support frame 110 is formed in a long rod shape, and may be formed in a longitudinal direction of the pipe inspection robot 100 . A camera 112 and an LED lamp 113 may be installed in front and rear of the support frame 110 . In addition, the support frame 110 may be provided with a tether base 115 for traction of the robot.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지 프레임의 내부를 나타낸 도면이다.5 is a view showing the inside of the support frame according to an embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하여 설명하면, 지지 프레임(110)의 내부에는 링크(121)들을 펴거나 접는 링크 구동부(130)가 설치된다. 링크 구동부(130)는 지지 프레임(110)의 길이방향으로 이어져 형성된 리드 스크류(131)와 리드 스크류(131)에 결합되어 리드 스크류(131)의 길이방향으로 이동하는 구동 슬라이드(134)와 링크(121)에 의하여 이동하는 피동 슬라이드(135)와 리드 스크류(131)를 회전시키는 링크 구동 모터(133)를 포함할 수 있다. 지지 프레임(110)에는 링크(121)와 결합된 핀이 이동하는 슬릿(118)이 형성될 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , a link driving unit 130 for spreading or folding the links 121 is installed inside the support frame 110 . The link driving unit 130 is coupled to a lead screw 131 formed to extend in the longitudinal direction of the support frame 110 and a driving slide 134 and a link ( It may include a driven slide 135 that moves by the 121 , and a link driving motor 133 that rotates the lead screw 131 . A slit 118 through which a pin coupled to the link 121 moves may be formed in the support frame 110 .

리드 스크류(131)는 외주면에 나사산이 형성된 막대로 이루어지며, 회전 가능하게 설치된다. 링크 구동 모터(133)는 감속기를 매개로 리드 스크류(131)와 연결되어 리드 스크류(131)를 회전시킨다. 구동 슬라이드(134)는 리드 스크류(131)와 나사 결합되며, 리드 스크류(131)의 회전에 따라 리드 스크류(131)의 길이방향으로 이동한다. 이를 위해서 지지 프레임(110)의 내부에는 구동 슬라이드(134)가 이동하는 통로가 형성될 수 있다. 또한, 지지 프레임(110)에는 리드 스크류(131)와 결합되지 않으며 통로를 따라 이동하는 피동 슬라이드(135)가 설치될 수 있다. 피동 슬라이드(135)는 링크(121)에 의하여 지지 프레임(110)의 길이방향으로 이동할 수 있다.The lead screw 131 is made of a rod having a thread formed on an outer circumferential surface, and is rotatably installed. The link driving motor 133 is connected to the lead screw 131 via a speed reducer to rotate the lead screw 131 . The driving slide 134 is screw-coupled to the lead screw 131 , and moves in the longitudinal direction of the lead screw 131 according to the rotation of the lead screw 131 . To this end, a passage through which the driving slide 134 moves may be formed inside the support frame 110 . In addition, a driven slide 135 that is not coupled to the lead screw 131 and moves along the passage may be installed in the support frame 110 . The driven slide 135 may move in the longitudinal direction of the support frame 110 by the link 121 .

구동 슬라이드(134)에는 링크(121)들이 결합되며, 링크(121)들은 V 형상으로 연결될 수 있다. V 형상의 링크(121) 중 어느 하나는 상부로 이어지고, 다른 하나는 하부로 이어질 수 있다.Links 121 are coupled to the driving slide 134 , and the links 121 may be connected in a V shape. One of the V-shaped links 121 may lead to an upper portion, and the other may lead to a lower portion.

구동 슬라이드(134)의 한쪽 측면에는 2개의 V 형상 링크(121)가 결합되며, 다른 쪽 측면에도 2개의 V 형상 링크(121)가 결합된다. 피동 슬라이드(135)의 한쪽 측면에는 2개의 V 형상 링크(121)가 결합되며, 다른 쪽 측면에도 2개의 V 형상 링크(121)가 결합된다.Two V-shaped links 121 are coupled to one side of the driving slide 134 , and two V-shaped links 121 are coupled to the other side of the driving slide 134 . Two V-shaped links 121 are coupled to one side of the driven slide 135 , and two V-shaped links 121 are coupled to the other side of the driven slide 135 .

링크(121)들 중 어느 하나는 길이가 신축되는 구조로 이루어질 수 있으며, 신축되는 링크(121)에는 충격을 완화시키는 완충 스프링(123)이 설치될 수 있다. 신축되는 링크(121)는 2개의 실린더가 끼움 결합되어 길이가 신축 가능한 구조로 이루어질 수 있다.Any one of the links 121 may have a structure in which the length is stretchable, and a buffer spring 123 for relieving shock may be installed in the stretchable link 121 . The stretchable link 121 may have a structure in which two cylinders are fitted and stretchable in length.

링크(121)들은 구동 슬라이드(134)에 의하여 이동하면서 접히거나 펴질 수 있다. 또한 링크(121)는 피동 슬라이드(135)를 길이방향으로 이동시킬 수 있다. 링크(121)가 접히거나 펴지면 배관(20) 내경의 변화에 따라 바퀴(150)들이 배관(20) 내면에 밀착되어 배관 검사 로봇(100)이 안정적으로 주행할 수 있다.The links 121 may be folded or unfolded while moving by the driving slide 134 . In addition, the link 121 may move the driven slide 135 in the longitudinal direction. When the link 121 is folded or unfolded, the wheels 150 are in close contact with the inner surface of the pipe 20 according to a change in the inner diameter of the pipe 20 so that the pipe inspection robot 100 can run stably.

링크(121)에는 바퀴를 회전시키는 주행 구동부(160)가 연결된다. 본 실시예에 따른 배관 검사 로봇(100)은 2개의 주행 구동부(160)를 포함할 수 있다. 주행 구동부(160)는 링크(121)들과 결합된 주행 프레임(161)과 주행 프레임(161)에 결합되어 바퀴(150)를 회전시키는 주행 모터(162)를 포함할 수 있다. A driving driving unit 160 that rotates the wheel is connected to the link 121 . The pipe inspection robot 100 according to the present embodiment may include two driving driving units 160 . The traveling driving unit 160 may include a traveling frame 161 coupled to the links 121 and a traveling motor 162 coupled to the traveling frame 161 to rotate the wheels 150 .

주행 프레임(161)은 링크(121)와 연결되어 링크(121)에 의하여 지지 프레임(110)에서 이격된다. 지지 프레임(110)에는 2개의 주행 프레임(161)이 링크(121)를 매개로 결합될 수 있다. 하나의 주행 프레임(161)에는 4개의 주행 모터(162)가 틸팅축(167)을 매개로 틸팅 가능하게 결합될 수 있다. The traveling frame 161 is connected to the link 121 and is spaced apart from the support frame 110 by the link 121 . Two traveling frames 161 may be coupled to the support frame 110 via a link 121 . Four driving motors 162 may be coupled to one driving frame 161 to be tiltable via a tilting shaft 167 .

각각의 주행 모터(162)들은 주행 프레임(161)의 길이방향 및 폭방향으로 이격 배치된다. 주행 모터(162)들은 주행 프레임(161)에 틸팅 가능하게 결합되는데, 주행 프레임(161)에는 주행 모터(162)들을 지지하기 위한 틸팅 스프링(163)이 설치될 수 있다. Each of the traveling motors 162 are disposed to be spaced apart from each other in the longitudinal direction and the width direction of the traveling frame 161 . The traveling motors 162 are tiltably coupled to the traveling frame 161 , and a tilting spring 163 for supporting the traveling motors 162 may be installed in the traveling frame 161 .

틸팅 스프링(163)은 모터를 당기도록 설치되며, 바퀴(150)가 틸팅될 때, 주행 모터(162)를 매개로 바퀴(150)를 지지한다. 이에 따라 배관(20)의 내부를 이동하면서 바퀴(150)가 배관(20) 내면에 밀착될 때 바퀴(150)가 용이하게 틸팅될 수 있다. 주행 모터(162) 중 어느 하나에는 이동 거리를 측정하는 오도미터 센서(171)가 설치될 수 있다.The tilting spring 163 is installed to pull the motor, and when the wheel 150 is tilted, it supports the wheel 150 via the traveling motor 162 . Accordingly, when the wheel 150 is in close contact with the inner surface of the pipe 20 while moving inside the pipe 20, the wheel 150 can be easily tilted. An odometer sensor 171 for measuring a moving distance may be installed in any one of the driving motors 162 .

바퀴(150)는 각각의 주행 모터(162)에 결합되어 회전하며, 바퀴 프레임(151)와 바퀴 프레임(151)의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러(152)를 포함할 수 있다. 롤러(152)의 길이방향은 바퀴 프레임(151)의 두께 방향에 대하여 경사지게 배치되며, 롤러(152)는 바퀴 프레임(151)의 두께 방향에 대하여 45도로 경사지게 배치될 수 있다.The wheel 150 is coupled to each driving motor 162 to rotate, and may include a wheel frame 151 and a plurality of rollers 152 rotatably installed around the wheel frame 151 . The longitudinal direction of the roller 152 may be disposed to be inclined with respect to the thickness direction of the wheel frame 151 , and the roller 152 may be disposed to be inclined at 45 degrees with respect to the thickness direction of the wheel frame 151 .

이와 같이 바퀴(150)에 복수의 롤러(152)가 설치되면 바퀴(150)가 다양한 방향으로 용이하게 이동할 수 있다. 특히 지지 프레임(110)의 폭방향으로 이격된 바퀴(150)들은 서로 다른 속도로 회전할 수 있는데, 이에 따라 배관 검사 로봇(100)은 바퀴(150)의 회전 속도 조절만으로도 나선 방향 또는 배관(20)의 길이방향으로 이동할 수 있다.When the plurality of rollers 152 are installed on the wheel 150 as described above, the wheel 150 can easily move in various directions. In particular, the wheels 150 spaced apart from each other in the width direction of the support frame 110 may rotate at different speeds. Accordingly, the pipe inspection robot 100 only adjusts the rotation speed of the wheel 150 in the spiral direction or the pipe 20 ) in the longitudinal direction.

한편, 주행 프레임(161)에는 결함을 검사하는 센서 모듈(140)이 설치되는데, 센서 모듈(140)은 자기력으로 결함을 검출하는 센서(141)와 센서(141)들을 지지하는 센서 프레임(143)을 포함할 수 있다.On the other hand, the driving frame 161 is installed with a sensor module 140 for inspecting a defect, the sensor module 140 is a sensor 141 for detecting a defect by magnetic force and a sensor frame 143 supporting the sensors 141 . may include

센서(141)는 홀 센서(hall sensor)로 이루어질 수 있다. 센서 모듈(140)은 넓은 면적을 한번에 검사할 수 있도록 복수의 센서(141)를 포함할 수 있다. 센서들의 양쪽 옆에는 영구자석이 설치될 수 있다.The sensor 141 may be formed of a hall sensor. The sensor module 140 may include a plurality of sensors 141 to inspect a large area at once. Permanent magnets may be installed on either side of the sensors.

센서 프레임(143)의 길이방향은 지지 프레임(110)의 폭 방향에 대하여 기 설정된 경사각(A1)으로 경사지게 배치될 수 있으며, 경사각(A1)은 5도 내지 30도로 이루어질 수 있다. 이에 따라 배관 검사 로봇(100)이 나선형으로 주행할 때, 센서(141)들이 배관(20)의 길이방향과 평행하게 정렬되어 배관(20) 내부를 효율적으로 검사할 수 있다. 또한, 상하방향으로 이격 배치된 센서 프레임(143)들은 서로 다른 방향으로 경사지게 배치될 수 있다.The longitudinal direction of the sensor frame 143 may be disposed to be inclined at a preset inclination angle A1 with respect to the width direction of the support frame 110 , and the inclination angle A1 may be formed from 5 degrees to 30 degrees. Accordingly, when the pipe inspection robot 100 travels in a spiral, the sensors 141 are aligned parallel to the longitudinal direction of the pipe 20 to efficiently inspect the inside of the pipe 20 . Also, the sensor frames 143 spaced apart from each other in the vertical direction may be inclined in different directions.

또한, 센서 프레임(143)은 길이방향으로 만곡된 곡면으로 이루어진 외면을 갖는다. 이에 따라 센서 모듈(140)이 배관(20)의 내면에 밀착되어 센서(141)가 배관(20)의 내면과 가깝게 배치되어 이동할 수 있다. 센서 모듈(140)은 센서 프레임(143)에 설치되어 외측으로 돌출된 볼 플런저(145)를 더 포함하며, 볼 플런저(145)는 센서(141)가 배관(20)의 내면과 맞닿는 것을 방지한다. 볼 플런저(145)는 센서 프레임(143)의 4개의 코너부에 설치될 수 있다. In addition, the sensor frame 143 has an outer surface made of a curved surface curved in the longitudinal direction. Accordingly, the sensor module 140 is in close contact with the inner surface of the pipe 20 so that the sensor 141 is disposed close to the inner surface of the pipe 20 to move. The sensor module 140 is installed on the sensor frame 143 and further includes a ball plunger 145 protruding outward, and the ball plunger 145 prevents the sensor 141 from coming into contact with the inner surface of the pipe 20. . The ball plunger 145 may be installed at four corners of the sensor frame 143 .

볼 플런저(145)는 센서 프레임(243)에 나사 결합된 바디부에 바디부의 단부에 회전 가능하게 결합된 볼을 포함할 수 있다. 볼 플런저(145)가 회전하면 볼 플런저(145)의 높이가 조절되며, 이에 따라 볼 플런저(145)에 의하여 센서(141)와 배관(20) 내부 사이의 거리가 용이하게 조절될 수 있다.The ball plunger 145 may include a ball rotatably coupled to an end of the body part to a body part screwed to the sensor frame 243 . When the ball plunger 145 rotates, the height of the ball plunger 145 is adjusted, and accordingly, the distance between the sensor 141 and the inside of the pipe 20 can be easily adjusted by the ball plunger 145 .

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법에 대해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 설명하기 위한 도면이다. Hereinafter, a pipe inspection method according to an embodiment of the present invention will be described. 6 is a view for explaining a pipe inspection method according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 6을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 배관 검사 방법은 리드 스크류(131)의 회전에 의하여 링크(121)가 배관(20)의 내경에 맞게 펼쳐지는 링크 확장 단계와 지지 프레임(110)의 폭방향으로 이격된 바퀴(150)들이 서로 다른 속도로 회전하여 배관 검사 로봇(100)이 나선방향으로 이동하면서 배관(20) 내부의 결함을 검사하는 검사 단계를 포함할 수 있다.1 and 6 , the pipe inspection method according to the present embodiment includes a link expansion step in which the link 121 is expanded to fit the inner diameter of the pipe 20 by rotation of the lead screw 131 and a support frame It may include an inspection step of inspecting defects inside the pipe 20 while the wheels 150 spaced apart in the width direction of 110 rotate at different speeds so that the pipe inspection robot 100 moves in a spiral direction.

링크 확장 단계는 리드 스크류(131)를 회전시켜서 리드 스크류(131)에 결합된 구동 슬라이드(134)를 이동시키며, 구동 슬라이드(134)의 이동에 따라 링크(121)가 펼쳐진다. 또한 링크(121)가 펼쳐짐에 따라 피동 슬라이드(135)가 지지 프레임(110)의 길이방향으로 이동한다. 이에 따라 바퀴들(150)은 배관(100)의 내면에 밀착된다.In the link expansion step, the drive slide 134 coupled to the lead screw 131 is moved by rotating the lead screw 131 , and the link 121 is unfolded according to the movement of the drive slide 134 . In addition, as the link 121 is unfolded, the driven slide 135 moves in the longitudinal direction of the support frame 110 . Accordingly, the wheels 150 are in close contact with the inner surface of the pipe 100 .

검사 단계는 지지 프레임(110)의 폭방향으로 이격된 바퀴(150)들을 서로 다른 속도로 회전시켜서 배관 검사 로봇(100)이 나선방향으로 이동하도록 한다. 이때 일측의 센서 모듈(140)은 제1 영역(DS1)을 검사하고, 타측의 센서 모듈(140)은 제2 영역(DS2)을 검사한다. 배관 검사 로봇(100)이 전진할 때, 배관(20) 내부의 50~70%를 검사하고, 배관 검사 로봇(100)이 후진할 때, 나머지 부분을 검사하여 배관 전체를 검사할 수 있다. The inspection step rotates the wheels 150 spaced apart in the width direction of the support frame 110 at different speeds so that the pipe inspection robot 100 moves in the spiral direction. At this time, the sensor module 140 on one side inspects the first area DS1 , and the sensor module 140 on the other side inspects the second area DS2 . When the pipe inspection robot 100 moves forward, 50 to 70% of the inside of the pipe 20 is inspected, and when the pipe inspection robot 100 moves backward, the entire pipe can be inspected by inspecting the remaining parts.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

100: 배관 검사 로봇 110: 지지 프레임
112: 카메라 113: LED 램프
121: 링크 130: 링크 구동부
131: 리드 스크류 134: 구동 슬라이드
135: 피동 슬라이드 133: 링크 구동 모터
140: 센서 모듈 141: 센서
143: 센서 프레임 145: 볼 플런저
150: 바퀴 151: 바퀴 프레임
152: 롤러 160: 주행 구동부
161: 주행 프레임 162: 주행 모터
163: 틸팅 스프링100: pipe inspection robot 110: support frame
112: camera 113: LED lamp
121: link 130: link driving unit
131: lead screw 134: drive slide
135: driven slide 133: link drive motor
140: sensor module 141: sensor
143: sensor frame 145: ball plunger
150: wheel 151: wheel frame
152: roller 160: travel driving unit
161: travel frame 162: travel motor
163: tilting spring

Claims (10)

배관 내부의 결함을 검사하는 배관 검사 로봇에 있어서,
지지 프레임;
상기 지지 프레임에 대하여 회전 가능하게 설치된 복수의 링크;
상기 링크에 의하여 이동 가능하게 설치된 주행 구동부;
상기 주행 구동부에 대하여 회전 가능하게 결합된 바퀴들;
상기 링크를 회전시키는 링크 구동부; 및
상기 지지 프레임에 고정되며 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈;
을 포함하고,
상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.In the pipe inspection robot for inspecting defects inside the pipe,
support frame;
a plurality of links rotatably installed with respect to the support frame;
a driving driving unit movably installed by the link;
wheels rotatably coupled to the driving driving unit;
a link driving unit for rotating the link; and
a sensor module fixed to the support frame and inspecting a defect inside the pipe;
including,
The wheel is a pipe inspection robot having a link, characterized in that it comprises a wheel frame and a plurality of rollers rotatably installed around the wheel frame. 제1 항에 있어서,
상기 롤러의 길이방향은 상기 바퀴 프레임의 폭 방향에 대하여 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.According to claim 1,
A pipe inspection robot having a link, characterized in that the longitudinal direction of the roller is disposed inclined with respect to the width direction of the wheel frame. 제1 항에 있어서,
상기 센서 모듈은 자기력으로 배관 내부의 결함을 검사하는 복수의 센서와 상기 센서들을 지지하는 센서 프레임을 포함하고,
상기 센서 프레임의 길이방향은 상기 지지 프레임의 폭방향에 대하여 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.According to claim 1,
The sensor module includes a plurality of sensors for inspecting defects inside the pipe with magnetic force and a sensor frame supporting the sensors,
A pipe inspection robot having a link, characterized in that the longitudinal direction of the sensor frame is inclined with respect to the width direction of the support frame. 제3 항에 있어서,
상기 센서 프레임은 호형으로 만곡된 곡면으로 이루어진 외면을 갖는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.4. The method of claim 3,
The sensor frame is a pipe inspection robot having a link, characterized in that it has an outer surface made of a curved surface curved in an arc shape. 제4 항에 있어서,
상기 센서 모듈에는 외측으로 돌출된 복수의 볼 플런저가 설치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.5. The method of claim 4,
A pipe inspection robot having a link, characterized in that a plurality of ball plungers protruding outwardly are installed in the sensor module. 제1 항에 있어서,
상기 링크 구동부는 상기 지지 프레임의 길이방향으로 이어진 리드 스크류와 상기 리드 스크류의 회전에 따라 상기 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며 상기 링크와 결합된 구동 슬라이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.According to claim 1,
The link driving unit includes a lead screw connected in the longitudinal direction of the support frame and a driving slide that moves in the longitudinal direction of the lead screw according to the rotation of the lead screw and is coupled to the link. robot. 제1 항에 있어서,
상기 주행 구동부는 상기 링크들과 결합된 주행 프레임과 상기 주행 프레임에 결합되어 바퀴를 회전시키는 주행 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.According to claim 1,
The driving driving unit is a pipe inspection robot having a link, characterized in that it comprises a driving frame coupled to the links and a traveling motor coupled to the traveling frame to rotate the wheel. 제7 항에 있어서,
상기 주행 모터는 상기 주행 프레임에 틸팅 가능하게 결합되며, 상기 주행 모터에는 상기 주행 모터를 당기는 틸팅 스프링이 설치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.8. The method of claim 7,
The traveling motor is tiltably coupled to the traveling frame, and a tilting spring for pulling the traveling motor is installed in the traveling motor. 제8 항에 있어서,
상기 바퀴는 상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 바퀴들은 서로 다른 속도로 회전하는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇.9. The method of claim 8,
The wheel is a pipe inspection robot having a link, characterized in that the wheels spaced apart in the width direction of the support frame rotate at different speeds. 지지 프레임과 지지 프레임에 결합된 바퀴와 바퀴와 지지 프레임을 연결하는 링크와 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈과 상기 링크를 접거나 펴는 리드 스크류를 구비하며, 상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함하는 배관 검사 로봇을 이용하여 배관의 내부를 검사하는 배관 검사 방법에 있어서,
상기 리드 스크류를 회전시켜서 상기 링크를 펼치고 바퀴를 상기 배관의 내면에 밀착시키는 링크 확장 단계와 상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 상기 바퀴들을 서로 다른 속도로 회전시켜서 상기 배관 검사 로봇을 나선방향으로 이동시키면서 배관 내부의 결함을 검사하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 방법.A support frame and a wheel coupled to the support frame, a link connecting the wheel and the support frame, a sensor module for inspecting defects inside a pipe, and a lead screw for folding or unfolding the link, wherein the wheel includes a wheel frame and the wheel frame In the pipe inspection method of inspecting the inside of a pipe using a pipe inspection robot comprising a plurality of rollers rotatably installed around the
The link expansion step of rotating the lead screw to spread the link and closely contacting the wheel to the inner surface of the pipe and rotating the wheels spaced apart in the width direction of the support frame at different speeds to move the pipe inspection robot in a spiral direction A pipe inspection method, characterized in that it inspects the defects inside the pipe while doing it.
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