KR20220070783A - Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic - Google Patents

Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic Download PDF

Info

Publication number
KR20220070783A
KR20220070783A KR1020200157699A KR20200157699A KR20220070783A KR 20220070783 A KR20220070783 A KR 20220070783A KR 1020200157699 A KR1020200157699 A KR 1020200157699A KR 20200157699 A KR20200157699 A KR 20200157699A KR 20220070783 A KR20220070783 A KR 20220070783A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
road
entry
detectors
series
Prior art date
Application number
KR1020200157699A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102526686B1 (en
Inventor
이창건
조영은
박성현
최진
Original Assignee
서울대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 서울대학교산학협력단 filed Critical 서울대학교산학협력단
Priority to KR1020200157699A priority Critical patent/KR102526686B1/en
Publication of KR20220070783A publication Critical patent/KR20220070783A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102526686B1 publication Critical patent/KR102526686B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B3/00—Audible signalling systems; Audible personal calling systems
    • G08B3/10—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Abstract

The present invention relates to a device and method for preventing a car accident with a pedestrian on a road. According to an embodiment of the present invention, the device and method for preventing a car accident with a pedestrian on a road can prevent an accident by sensing a pedestrian by using a sensing device attached to a traffic light and warning the pedestrian and a car in a situation that the pedestrian cannot walk. According to the present invention, the device for preventing a car accident with a pedestrian on a road comprises: a pedestrian detecting post installed to cross a vehicle driving direction on a road, and having a predetermined height; a series of pedestrian detectors installed in order to have a fixed interval in an area crossing the pedestrian detecting post, and sensing an entry of the pedestrian on a predetermined area on the road; a pedestrian road crossing determining module determining whether to detect the entry of the pedestrian in order in each of the series of pedestrian detectors and determining the entry of the pedestrian; and a collision warning alarm module broadcasting a collision warning alarm according to the entry of the pedestrian to the peripheral car according to the determination.

Description

도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING ROAD PEDESTRIANS FROM CROSSING TRAFFIC}DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING ROAD PEDESTRIANS FROM CROSSING TRAFFIC

본 발명은 보행자 보호 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 신호등에 부착된 감지 장치를 통해 보행자를 감지하여 보행자의 안전을 보장하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pedestrian protection technology, and more particularly, to an apparatus and method for preventing a traffic accident for road pedestrians by detecting a pedestrian through a detection device attached to a traffic light to ensure the safety of the pedestrian.

차량의 보급으로 인해 교통사고 발생 건수는 해마다 증가하고 있는 실정이다. 특히, 도로 위에서 무단 횡단으로 인해 발생하는 차량 사고는 보행자에게 치명적인 피해를 줄 수 있는 점에서 사고 예방이 중요하다.Due to the spread of vehicles, the number of traffic accidents is increasing every year. In particular, it is important to prevent accidents because vehicle accidents caused by unauthorized crossing on the road can cause fatal damage to pedestrians.

이를 위하여, 교통사고 예방을 위해서 다양한 방법들이 적용되고 있으며, 특히 보행자의 생명을 보호하기 위하여 무단횡단 예방 교육 등이 안전 교육이 다양한 곳에서 시행되고 있다. 또한, 인터넷 발달과 IoT 기술의 발달은 보행자의 도로 횡단을 검출 및 인지하고 보행자는 물론 차량 운전자에게 이에 대한 정보를 제공하는 기술로 발전하고 있다.To this end, various methods are applied to prevent traffic accidents, and in particular, safety education such as jaywalking prevention education is being implemented in various places to protect the lives of pedestrians. In addition, the development of the Internet and the development of IoT technology is developing into a technology that detects and recognizes pedestrian crossing and provides information about this to not only pedestrians but also vehicle drivers.

다만, 보행자 검출을 위해 CCTV 등 카메라 기반의 영상 분석 기술이 다양하게 활용되고 있으나, 영상 분석을 위한 시스템을 갖추기 위해서는 기본적인 비용이 과다하게 발생하는 점에서 기술 개발 및 적용에 많은 어려움이 존재한다.However, camera-based image analysis technology such as CCTV is being used in various ways to detect pedestrians, but there are many difficulties in technology development and application in that basic costs are excessive to prepare a system for image analysis.

한국등록특허 제10-1669885호 (2016.10.21)Korean Patent Registration No. 10-1669885 (2016.10.21)

본 발명의 일 실시예는 신호등에 부착된 감지 장치를 통해 보행자를 감지하고 보행 불가 상황에서 차량과 보행자에게 경고함으로써 사고를 방지할 수 있는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an apparatus and method for preventing a traffic accident of a pedestrian on the road, which can detect a pedestrian through a sensing device attached to a traffic light and warn a vehicle and a pedestrian in an impossible situation to prevent an accident.

본 발명의 일 실시예는 기존의 교통 인프라에 애드온(ADD-ON) 방식으로 덧붙여 점진적으로 인프라를 발전시키는 방향으로 적은 비용으로 구축이 가능한 도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an apparatus and method for preventing traffic accidents for pedestrians on the road that can be built at a low cost in the direction of gradually developing the infrastructure by adding it to the existing traffic infrastructure in an ADD-ON method.

실시예들 중에서, 도로 보행자의 교통사고 방지 장치는 도로 상에 차량 진행방향을 가로질러 설치되고 일정 높이를 가지는 보행자 검출 포스트; 상기 보행자 검출 포스트의 가로지르는 영역에 일정 간격을 가지도록 순차적으로 설치되고 상기 도로 상의 특정 영역에 대한 보행자 진입을 감지하는 일련의 보행자 검출기들; 상기 일련의 보행자 검출기들 각각에서 상기 보행자 진입의 순차적인 검출 여부를 판단하여 상기 보행자 진입의 유무를 결정하는 보행자 도로횡단 판단모듈; 및 상기 판단에 따라 주변의 차량에게 상기 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅 하는 충돌 경고 알람모듈을 포함한다.Among the embodiments, the apparatus for preventing a traffic accident for road pedestrians includes: a pedestrian detection post installed on a road across a vehicle traveling direction and having a predetermined height; a series of pedestrian detectors that are sequentially installed to have a predetermined interval in an area crossing the pedestrian detection post and detect pedestrian entry into a specific area on the road; a pedestrian crossing determination module configured to determine whether or not to enter the pedestrian by sequentially detecting the pedestrian entry in each of the series of pedestrian detectors; and a collision warning alarm module for broadcasting a collision warning alarm according to the pedestrian entry to nearby vehicles according to the determination.

상기 일련의 보행자 검출기들 각각은 적외선 또는 레이저 기반의 ToF (Time of Flight) 센서를 통해 구현될 수 있다.Each of the series of pedestrian detectors may be implemented through an infrared or laser-based Time of Flight (ToF) sensor.

상기 일련의 보행자 검출기들 각각은 상기 ToF 센서를 일정 각도 이내에서 왕복 회전시켜 상기 도로의 직선 영역에 대한 보행자 진입을 감시할 수 있다.Each of the series of pedestrian detectors may reciprocally rotate the ToF sensor within a predetermined angle to monitor pedestrian entry into a straight area of the road.

상기 일련의 보행자 검출기들 각각은 상기 ToF 센서로부터 수신되는 거리 값에 관한 변화가 특정 기준 이상 순간적으로 발생하는 경우에는 상기 보행자 진입의 발생을 결정할 수 있다.Each of the series of pedestrian detectors may determine the occurrence of the pedestrian entry when a change in the distance value received from the ToF sensor occurs instantaneously above a specific reference.

상기 보행자 도로횡단 판단모듈은 상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기까지 순차적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 상기 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다.The pedestrian crossing determination module may determine the presence of the pedestrian entry when the pedestrian entry is sequentially detected from the pedestrian detector at the edge of the series of pedestrian detectors to the pedestrian detector at least after the middle seat. .

상기 보행자 도로횡단 판단모듈은 상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기 중 일부 보행자 검출기에서 상기 보행자 진입이 검출되지 않는 경우에는 나머지 보행자 검출기에서의 보행자 진입의 검출을 기초로 상기 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다.The pedestrian road crossing determination module is a pedestrian in the remaining pedestrian detectors when the pedestrian entry is not detected by some pedestrian detectors among the pedestrian detectors located at least from the edge of the series of the pedestrian detectors to after the middle seat. The presence of the pedestrian entry may be determined based on detection of the entry.

상기 보행자 도로횡단 판단모듈은 상기 일련의 보행자 검출기들 중 연속된 보행자 검출기들에서 동시에 또는 불규칙적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 차량 진입의 존재를 결정할 수 있다.The pedestrian crossing determination module may determine the presence of vehicle entry when the pedestrian entry is simultaneously or irregularly detected by consecutive pedestrian detectors among the series of pedestrian detectors.

상기 보행자 도로횡단 판단모듈은 상기 차량 진입이 존재하면 상기 일련의 보행자 검출기들을 통해 측정된 최초 검출시점부터 최종 검출시점까지의 시간 및 상기 일련의 보행자 검출기들의 이동 각도를 기초로 해당 차량의 이동속도를 검출할 수 있다.The pedestrian road crossing determination module determines the moving speed of the vehicle based on the time from the first detection time to the final detection time measured through the series of pedestrian detectors and the movement angle of the series of pedestrian detectors when the vehicle enters the vehicle. can be detected.

상기 충돌 경고 알람모듈은 상기 도로의 교차로에 설치되고 다른 교통사고 방지 장치에서 송신된 충돌 경고 알람을 수신하여 상기 충돌 경고 알람을 재-브로드캐스팅 할 수 있다.The collision warning alarm module may be installed at the intersection of the road and receive a collision warning alarm transmitted from another traffic accident prevention device to re-broadcast the collision warning alarm.

실시예들 중에서, 도로 보행자의 교통사고 방지 방법은 상기 일련의 보행자 검출기들로부터 보행자 진입에 관한 감지 신호를 검출하는 단계; 상기 감지 신호의 순차적인 검출 여부를 판단하여 상기 보행자 진입의 유무를 결정하는 단계; 및 상기 판단에 따라 주변의 차량에게 상기 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅 하는 단계를 포함한다.In embodiments, a method for preventing a traffic accident of a pedestrian on a road may include: detecting a detection signal regarding pedestrian entry from the series of pedestrian detectors; determining whether or not to enter the pedestrian by determining whether the detection signal is sequentially detected; and broadcasting a collision warning alarm according to the pedestrian entry to nearby vehicles according to the determination.

상기 결정하는 단계는 상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기까지 순차적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 상기 보행자 진입의 존재를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The determining step includes determining the presence of the pedestrian entry when the pedestrian entry is sequentially detected from the pedestrian detector at the edge of the series of pedestrian detectors to the pedestrian detector at least after the middle seat. can do.

상기 결정하는 단계는 상기 일련의 보행자 검출기들 중 연속된 보행자 검출기들에서 동시에 또는 불규칙적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 차량 진입의 존재를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The determining may include determining the presence of a vehicle entry when the pedestrian entry is simultaneously or irregularly detected by consecutive pedestrian detectors among the series of pedestrian detectors.

개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology may have the following effects. However, this does not mean that a specific embodiment should include all of the following effects or only the following effects, so the scope of the disclosed technology should not be understood as being limited thereby.

본 발명에 따른 도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법은 기존의 교통 인프라에 애드온(ADD-ON) 방식으로 덧붙여 점진적으로 인프라를 발전시키는 방향으로 적은 비용으로 구축이 가능할 수 있다.The apparatus and method for preventing traffic accidents for pedestrians on the road according to the present invention can be built at a low cost in the direction of gradually developing the infrastructure by adding it to the existing traffic infrastructure in an ADD-ON method.

본 발명에 따른 도로 보행자의 교통사고 방지 장치 및 방법은 신호등에 부착된 감지 장치를 통해 보행자를 감지하고 보행 불가 상황에서 차량과 보행자에게 경고함으로써 사고를 방지할 수 있다.The apparatus and method for preventing a traffic accident for a pedestrian on a road according to the present invention can prevent an accident by detecting the pedestrian through a detection device attached to a traffic light and warning the vehicle and the pedestrian in a situation where walking is impossible.

도 1은 본 발명에 따른 교통사고 방지 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1의 교통사고 방지 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 교통사고 방지 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템 구성도를 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템 흐름도를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템 동작의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 시스템 동작의 다른 실시예를 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a traffic accident prevention system according to the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a functional configuration of the apparatus for preventing traffic accidents of FIG. 1 .
3 is a flowchart illustrating a traffic accident prevention process according to the present invention.
4 is a view for explaining a system configuration diagram according to the present invention.
5 is a diagram for explaining a system flowchart according to the present invention.
6 is a diagram for explaining an embodiment of a system operation according to the present invention.
7 is a view for explaining another embodiment of the system operation according to the present invention.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment may have various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected to” another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Meanwhile, other expressions describing the relationship between elements, that is, "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the embodied feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, identification numbers (eg, a, b, c, etc.) are used for convenience of description, and identification numbers do not describe the order of each step, and each step clearly indicates a specific order in context. Unless otherwise specified, it may occur in a different order from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium, and the computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. . Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium is distributed in a computer system connected to a network, so that the computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in the dictionary should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application.

V2P(Vehicle to Pedestrian)은 근거리 무선 통신을 통해 보행자가 소유한 스마트폰과 차량이 서로를 인지할 수 있도록 하는 기술이다. 횡단보도에서 무단횡단을 하는 경우 고령층이나 유년층의 연령대는 스마트폰의 소지 여부가 불확실하다는 점에서, V2P를 통한 사고방지 서비스 제공을 받지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 또한, V2P 통신을 이용한 인프라 구축에는 막대한 비용이 발생할 수 있다.V2P (Vehicle to Pedestrian) is a technology that enables pedestrians' smartphones and vehicles to recognize each other through short-range wireless communication. In the case of jaywalking at a crosswalk, the elderly or young people of the age group may not be able to receive accident prevention services through V2P since it is uncertain whether or not they possess a smartphone. In addition, a huge cost may be incurred in constructing an infrastructure using V2P communication.

도 1은 본 발명에 따른 교통사고 방지 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a traffic accident prevention system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 교통사고 방지 시스템(100)은 보행자 검출 포스트(110), 보행자 검출기(130), 교통사고 방지 장치(150) 및 데이터베이스(170)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the traffic accident prevention system 100 may include a pedestrian detection post 110 , a pedestrian detector 130 , a traffic accident prevention device 150 , and a database 170 .

보행자 검출 포스트(110)는 도로 상에 차량 진행방향을 가로질러 설치되고 일정 높이를 가지는 구조물에 해당할 수 있다. 예를 들어, 보행자 검출 포스트(110)는 도로 교통 시설 중 하나인 교통 신호등에 해당할 수 있다. 여기에서, 차량의 진행방향은 도로 방향과 동일할 수 있다. 보행자 검출 포스트(110)는 도로 옆 인도 상의 지상에 고정되어 설치될 수 있고, 지면에 수직인 방향으로 배치되는 제1 지지부재와 해당 제1 지지부재의 일단에 직각방향으로 결합된 결과 도로 방향을 가로질러 설치되는 제2 지지부재를 포함하여 구성될 수 있다.The pedestrian detection post 110 may correspond to a structure having a predetermined height and installed across the vehicle traveling direction on the road. For example, the pedestrian detection post 110 may correspond to a traffic light that is one of road traffic facilities. Here, the traveling direction of the vehicle may be the same as the road direction. The pedestrian detection post 110 may be fixedly installed on the ground on the sidewalk next to the road, and as a result of being coupled to the first support member disposed in a direction perpendicular to the ground and one end of the first support member in a right angle direction, the road direction is determined. It may be configured to include a second support member installed across.

보행자 검출기(130)는 보행자 검출 포스트(110) 인근에서 도로 위를 횡단하는 보행자를 검출할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있다. 보행자 검출기(130)는 보행자 검출 포스트(110)와 결합하여 설치될 수 있고, 특히 제2 지지부재에 소정의 간격마다 설치될 수 있다. 즉, 보행자 검출기(130)는 보행자 검출 포스트(110)의 가로지르는 영역에 일정 간격을 가지도록 순차적으로 설치되고 도로 상의 특정 영역에 대한 보행자 진입을 감지하는 동작을 수행할 수 있다.The pedestrian detector 130 may correspond to a computing device capable of detecting a pedestrian crossing the road near the pedestrian detection post 110 . The pedestrian detector 130 may be installed in combination with the pedestrian detection post 110 , and in particular, may be installed on the second support member at predetermined intervals. That is, the pedestrian detector 130 may be sequentially installed to have a predetermined interval in an area crossing the pedestrian detection post 110 , and may perform an operation to detect pedestrian entry into a specific area on the road.

또한, 보행자 검출기(130)는 교통사고 방지 장치(150)와 네트워크를 통해 연결될 수 있고, 복수의 보행자 검출기(130)들은 교통사고 방지 장치(150)와 동시에 연결될 수 있다.Also, the pedestrian detector 130 may be connected to the traffic accident prevention device 150 through a network, and the plurality of pedestrian detectors 130 may be simultaneously connected to the traffic accident prevention device 150 .

일 실시예에서, 일련의 보행자 검출기(130)들 각각은 적외선 또는 레이저 기반의 ToF (Time of Flight) 센서를 통해 구현될 수 있다. ToF 센서는 적외선 또는 레이저 파장을 송출한 후 특정 물체로부터 반사되어 돌아오는 신호의 수신까지 걸리는 시간을 측정하여 피사체와의 거리를 측정하는 센서에 해당할 수 있다. 보행자 검출기(130)는 ToF 센서를 통해 도로 상의 보행자의 유무를 검출할 수 있으며, 보행자 검출에 따른 검출 신호를 생성하여 교통사고 방지 장치(150)에 전송할 수 있다.In one embodiment, each of the series of pedestrian detectors 130 may be implemented through an infrared or laser-based Time of Flight (ToF) sensor. The ToF sensor may correspond to a sensor that measures the distance to the subject by measuring the time it takes to receive a signal that is reflected from a specific object after transmitting infrared or laser wavelength. The pedestrian detector 130 may detect the presence or absence of a pedestrian on the road through the ToF sensor, and may generate a detection signal according to the pedestrian detection and transmit it to the traffic accident prevention device 150 .

일 실시예에서, 일련의 보행자 검출기(130)들 각각은 ToF 센서를 일정 각도 이내에서 왕복 회전시켜 도로의 직선 영역에 대한 보행자 진입을 감시할 수 있다. 보행자 검출기(130)는 보행자 검출 포스트(110)에 설치되어 동작할 수 있으며, 소정의 각도와 방향을 변경하여 검출 영역을 조정할 수 있다. 예를 들어, 일련의 보행자 검출기(130)들 각각은 팬-틸트 모듈에 의해 각각 연결될 수 있고, 교통사고 방지 장치(150)의 제어에 의해 각도 변경, 회전 동작 등을 수행할 수 있다. 즉, 보행자 검출기(130)는 소정의 각도 범위 이내에서 왕복 회전하도록 구현될 수 있으며, 이에 따라 도로 방향의 직선 영역에 대한 보행자의 진입을 감시할 수 있다. 결과적으로, 일련의 보행자 검출기(130)들은 소정의 간격마다 순차적으로 설치된 결과 보행자 검출기(130)들 각각의 검출 영역이 모여 도로 방향을 가로지르는 영역 전체에서 보행자의 진입을 효과적으로 검출할 수 있다.In one embodiment, each of the series of pedestrian detectors 130 may reciprocate the ToF sensor within a predetermined angle to monitor pedestrian entry into a straight area of the road. The pedestrian detector 130 may be installed and operated on the pedestrian detection post 110 , and may adjust a detection area by changing a predetermined angle and direction. For example, each of the series of pedestrian detectors 130 may be connected to each other by a pan-tilt module, and an angle change, rotation operation, etc. may be performed under the control of the traffic accident prevention device 150 . That is, the pedestrian detector 130 may be implemented to reciprocate within a predetermined angle range, and accordingly, it is possible to monitor the entry of a pedestrian into a straight area in the road direction. As a result, a series of pedestrian detectors 130 are sequentially installed at predetermined intervals. As a result, the detection areas of each of the pedestrian detectors 130 are gathered to effectively detect the entrance of a pedestrian in the entire area traversing the road direction.

일 실시예에서, 일련의 보행자 검출기(130)들 각각은 ToF 센서로부터 수신되는 거리 값에 관한 변화가 특정 기준 이상 순간적으로 발생하는 경우에는 보행자 진입의 발생을 결정할 수 있다. 즉, ToF 센서는 피사체와의 거리 값을 측정하여 감시 영역 내의 피사체의 존재 유무를 결정할 수 있으며, 피사체가 존재하지 않는 경우에는 통상의 오차 범위 내에서 일정한 거리 값을 생성할 수 있다. 따라서, 만약 거리 값의 변화가 통상의 오차 범위를 초과하여 발생하는 경우 보행자 검출기(130)는 보행자 진입에 따른 검출 신호를 생성할 수 있다.In an embodiment, each of the series of pedestrian detectors 130 may determine the occurrence of pedestrian entry when a change in the distance value received from the ToF sensor occurs instantaneously above a specific reference. That is, the ToF sensor may determine the presence or absence of the subject in the monitoring area by measuring the distance value to the subject, and if the subject does not exist, it may generate a constant distance value within a normal error range. Accordingly, if the change in the distance value exceeds the normal error range, the pedestrian detector 130 may generate a detection signal according to the pedestrian entry.

교통사고 방지 장치(150)는 보행자를 감지하여 보행자의 안전을 보장하기 위한 동작을 수행할 수 있는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 검출기(130)와 무선 네트워크로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 보행자 검출기(130)과 데이터를 송·수신할 수 있다. 한편, 보행자 검출 포스트(110)는 일련의 보행자 검출기(130)들과 연동하는 연산 모듈을 포함하여 구현될 수 있고, 이 경우 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 검출 포스트(110)와 직접 연동하여 동작할 수 있으며, 이러한 구현은 교통사고 방지 장치(150)와 보행자 검출기(130)들 간의 연동 동작과 논리적으로 대응되므로 구체적인 설명은 생략한다.The traffic accident prevention device 150 may be implemented as a server corresponding to a computer or program capable of detecting a pedestrian and performing an operation to ensure the safety of the pedestrian. The traffic accident prevention device 150 may be connected to the pedestrian detector 130 through a wireless network, and may transmit/receive data to and from the pedestrian detector 130 through the network. On the other hand, the pedestrian detection post 110 may be implemented by including a calculation module that interworks with a series of pedestrian detectors 130 , and in this case, the traffic accident prevention device 150 directly interworks with the pedestrian detection post 110 . It may operate, and since this implementation logically corresponds to the interlocking operation between the traffic accident prevention device 150 and the pedestrian detector 130 , a detailed description thereof will be omitted.

데이터베이스(170)는 교통사고 방지 장치(150)의 동작 과정에서 필요한 다양한 정보들을 저장하는 저장장치에 해당할 수 있다. 데이터베이스(170)는 보행자 검출기(130)들로부터 수집한 데이터를 저장할 수 있고, 보행자의 진입 유무를 판단하기 위한 의사결정 알고리즘에 관한 데이터를 저장할 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 교통사고 방지 장치(150)가 보행자의 안전을 보호하기 위한 동작 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.The database 170 may correspond to a storage device for storing various types of information required in the operation process of the traffic accident prevention device 150 . The database 170 may store data collected from the pedestrian detectors 130, and may store data related to a decision-making algorithm for determining whether or not a pedestrian enters, but is not necessarily limited thereto, and a traffic accident prevention device ( 150) may store information collected or processed in various forms in the course of an operation to protect pedestrian safety.

일 실시예에서, 교통사고 방지 장치(150)는 다양한 기능을 구현하기 위해 필요에 따라 외부 시스템(도 1에 미도시함)과 연동하여 동작할 수 있다. 예를 들어, 외부 시스템은 교통 상황 관제 시스템, 긴급 구조 시스템 등을 포함할 수 있다.In an embodiment, the apparatus 150 for preventing traffic accidents may operate in conjunction with an external system (not shown in FIG. 1 ) as necessary to implement various functions. For example, the external system may include a traffic situation control system, an emergency rescue system, and the like.

일 실시예에서, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 검출 포스트(110) 및 일련의 보행자 검출기(130)들을 포함하여 구현될 수 있으며, 각 구성 및 동작은 독립적으로 구현된 실시예와 동일하게 적용될 수 있다.In one embodiment, the traffic accident prevention device 150 may be implemented including a pedestrian detection post 110 and a series of pedestrian detectors 130, and each configuration and operation is applied the same as the independently implemented embodiment. can

도 2는 도 1의 교통사고 방지 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining a functional configuration of the apparatus for preventing traffic accidents of FIG. 1 .

도 2를 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 도로횡단 판단모듈(310), 충돌 경고 알람모듈(330) 및 제어모듈(350)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the apparatus for preventing a traffic accident 150 may include a pedestrian crossing determination module 310 , a collision warning alarm module 330 , and a control module 350 .

보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 일련의 보행자 검출기(130)들 각각에서 보행자 진입의 순차적인 검출 여부를 판단하여 보행자 진입의 유무를 결정할 수 있다. 즉, 보행자 검출기(130)들은 보행자 검출 포스트(110) 상에 소정의 간격마다 일정하게 배치되어 동작할 수 있고, 특정 보행자 검출기(130)만의 독립적인 피사체 검출은 통상적인 오류 또는 일시적 오물에 의해 발생할 수 있다. 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 통상적인 오류에 의한 일시적 검출 상황을 고려하여 일련의 보행자 검출기(130)들의 순차적인 검출에 따라 보행자 진입 유무를 결정할 수 있다.Pedestrian road crossing determination module 310 may determine whether or not a pedestrian enters by determining whether to sequentially detect pedestrian entry in each of a series of pedestrian detectors 130 . That is, the pedestrian detectors 130 may be arranged and operated at predetermined intervals on the pedestrian detection post 110 , and the independent object detection of only the specific pedestrian detector 130 may occur due to a common error or temporary filth. can The pedestrian crossing determination module 310 may determine whether or not a pedestrian enters according to the sequential detection of a series of pedestrian detectors 130 in consideration of a temporary detection situation caused by a typical error.

일 실시예에서, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 일련의 보행자 검출기(130)들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기(130)에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기(130)까지 순차적으로 보행자 진입이 검출된 경우에는 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다. 즉, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 도로 옆 인도와 가장 가까운 보행자 검출기(130)부터 도로 방향으로 배치된 보행자 검출기(130)들의 순차적인 검출 신호에 따라 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다. 예를 들어, 총 5개의 보행자 검출기(130)들이 설치된 경우, 최소 3개의 보행자 검출기(130)들이 순차적으로 연속하여 보행자 진입을 검출한 경우 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다.In one embodiment, the pedestrian crossing determination module 310 sequentially enters the pedestrian from the pedestrian detector 130 at the edge of the series of pedestrian detectors 130 to the pedestrian detector 130 at least after the middle seat. If this is detected, it is possible to determine the presence of a pedestrian entry. That is, the pedestrian crossing determination module 310 may determine the presence of a pedestrian entry according to sequential detection signals of the pedestrian detectors 130 disposed in the road direction from the pedestrian detector 130 closest to the sidewalk next to the road. For example, when a total of five pedestrian detectors 130 are installed, when at least three pedestrian detectors 130 sequentially and successively detect pedestrian entry, the pedestrian crossing determination module 310 determines the presence of pedestrian entry. can

일 실시예에서, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 보행자 검출기(130)들의 설치 개수, 설치 간격 및 도로 폭을 고려하여 보행자 검출기(130)들의 순차적인 검출 신호의 발생 횟수에 따라 보행자의 진입 유무를 결정할 수 있다. 예를 들어, 설치 개수가 적을수록, 설치 간격이 넓을수록, 도로 폭이 클수록 검출 신호의 발생 횟수에 관한 임계값은 더 작은 값으로 설정될 수 있다. 즉, 임계값이 3으로 설정된 경우 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 보행자 검출기(130)들의 검출 신호가 순차적으로 연속하여 3번 발생한 경우에만 보행자의 진입 유무를 결정할 수 있다. 이때, 동일한 설치 개수와 도포 폭에 대해 설치 간격이 더 좁은 경우라면 임계값은 3보다 더 큰 값으로 설정될 수 있다.In one embodiment, the pedestrian road crossing determination module 310 considers the installation number, installation interval, and road width of the pedestrian detectors 130 according to the number of occurrences of the sequential detection signals of the pedestrian detectors 130, whether or not a pedestrian enters can be decided For example, as the number of installations is small, the installation interval is wide, and the road width is large, the threshold value regarding the number of occurrences of the detection signal may be set to a smaller value. That is, when the threshold value is set to 3, the pedestrian crossing determination module 310 may determine whether or not a pedestrian enters only when the detection signals of the pedestrian detectors 130 are sequentially and continuously generated three times. At this time, if the installation interval is narrower for the same installation number and application width, the threshold value may be set to a value greater than 3.

일 실시예에서, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 일련의 보행자 검출기(130)들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기(130)에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기(130) 중 일부 보행자 검출기(130)에서 보행자 진입이 검출되지 않는 경우에는 나머지 보행자 검출기(130)에서의 보행자 진입의 검출을 기초로 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다. 즉, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 보행자 검출기(130)의 검출 위치에 상관없이 연속된 검출 신호의 발생 횟수에 관한 임계값을 기준으로 보행자 진입의 존재를 결정할 수 있다. 예를 들어, 가장 가장자리에 있는(즉, 인도에 가장 가까운) 보행자 검출기(130)가 보행자 진입을 검출하지 못한 경우라 하더라도 그 다음 보행자 검출기(130)부터 연속하여 3개의 보행자 검출기(130)들이 연속하여 순차적으로 보행자 진입에 대한 검출 신호를 발생시킨 경우 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 최종적으로 보행자가 도로에 진입한 것으로 결정할 수 있다.In one embodiment, the pedestrian crossing determination module 310 is a part of the pedestrian detector 130 from the pedestrian detector 130 at the most edge of the series of pedestrian detectors 130 to at least the middle seat after the pedestrian detector ( When pedestrian entry is not detected in 130 , the presence of pedestrian entry may be determined based on detection of pedestrian entry by the remaining pedestrian detectors 130 . That is, the pedestrian crossing determination module 310 may determine the presence of a pedestrian entry based on a threshold value regarding the number of occurrences of a continuous detection signal regardless of the detection position of the pedestrian detector 130 . For example, even if the pedestrian detector 130 at the edge (that is, closest to the sidewalk) does not detect a pedestrian entry, the three pedestrian detectors 130 are successively from the next pedestrian detector 130 . Thus, when a detection signal for pedestrian entry is generated sequentially, the pedestrian road crossing determination module 310 may finally determine that the pedestrian has entered the road.

일 실시예에서, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 일련의 보행자 검출기(130)들 중 연속된 보행자 검출기들(130)에서 동시에 또는 불규칙적으로 보행자 진입이 검출된 경우에는 차량 진입의 존재를 결정할 수 있다. 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 소정의 간격마다 설치된 일련의 보행자 검출기(130)들의 연속된 검출에 의해 보행자의 도로 진입 여부를 정확도 높게 결정할 수 있다. 만약, 보행자 검출기(130)들이 동시에 보행자 진입을 검출하거나 또는 보행자 검출기(130)들에 의한 검출 신호가 불규칙적으로 발생한 경우라면 도로 진행방향에 따라 주행 중인 차량이 보행자 검출기(130)의 검출 영역 내로 진입한 경우에 해당될 확률이 높기 때문에, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 해당 경우 발생 시 차량 진입의 존재를 결정할 수 있다.In one embodiment, the pedestrian road crossing determination module 310 may determine the presence of vehicle entry when a pedestrian entry is detected simultaneously or irregularly by consecutive pedestrian detectors 130 among a series of pedestrian detectors 130 . have. The pedestrian crossing determination module 310 may accurately determine whether a pedestrian enters the road by successive detection of a series of pedestrian detectors 130 installed at predetermined intervals. If the pedestrian detectors 130 simultaneously detect the pedestrian entry or if the detection signal by the pedestrian detectors 130 is irregularly generated, the vehicle driving according to the road travel direction enters the detection area of the pedestrian detector 130 . Since there is a high probability that it corresponds to one case, the pedestrian crossing determination module 310 may determine the presence of vehicle entry when the corresponding case occurs.

일 실시예에서, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 차량 진입이 존재하면 일련의 보행자 검출기(130)들을 통해 측정된 최초 검출시점부터 최종 검출시점까지의 시간 및 일련의 보행자 검출기(130)들의 이동 각도를 기초로 해당 차량의 이동속도를 검출할 수 있다. 보행자 검출기(130)들은 소정의 각도 내에서 왕복 회전하도록 구현될 수 있으며, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 각 보행자 검출기(130)의 이동 각도와 검출 시점을 기초로 차량의 이동속도를 산출할 수 있다. 즉, 각 보행자 검출기(130)는 이동 각도에 따라 검출 영역이 결정될 수 있고, 보행자 도로횡단 판단모듈(310)은 검출 시점과 검출 영역의 경계 간의 거리를 이용하여 차량의 이동속도를 산출할 수 있다.In one embodiment, the pedestrian road crossing determination module 310 is the time from the first detection time measured through the series of pedestrian detectors 130 to the final detection time and the movement of the series of pedestrian detectors 130 when there is a vehicle entrance. It is possible to detect the moving speed of the vehicle based on the angle. The pedestrian detectors 130 may be implemented to reciprocate within a predetermined angle, and the pedestrian road crossing determination module 310 calculates the moving speed of the vehicle based on the movement angle and detection time of each pedestrian detector 130 . can That is, each pedestrian detector 130 may determine the detection area according to the movement angle, and the pedestrian road crossing determination module 310 may calculate the moving speed of the vehicle using the distance between the detection time point and the boundary of the detection area. .

충돌 경고 알람모듈(330)은 보행자 도로횡단 판단모듈(310)의 판단에 따라 주변의 차량에게 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅(broadcasting) 할 수 있다. 즉, 충돌 경고 알람모듈(330)은 보행자 진입이 검출된 시점의 교통 상황(예를 들어 교통 신호등이 녹색인 경우)을 고려하여 충돌 경고 알람을 전송할 수 있다. 만약 교통 신호등이 빨간색인 경우라면, 횡단보도의 보행자 신호가 녹색인 경우이므로 보행자의 도로 진입에 따른 충돌 경고 알람을 전송하지 않을 수 있다.The collision warning alarm module 330 may broadcast a collision warning alarm according to pedestrian entry to nearby vehicles according to the determination of the pedestrian road crossing determination module 310 . That is, the collision warning alarm module 330 may transmit a collision warning alarm in consideration of the traffic condition (eg, when a traffic light is green) at the time when pedestrian entry is detected. If the traffic light is red, since the pedestrian signal at the crosswalk is green, the collision warning alarm according to the pedestrian entering the road may not be transmitted.

일 실시예에서, 충돌 경고 알람모듈(330)은 도로의 교차로에 설치되고 다른 교통사고 방지 장치(150)에서 송신된 충돌 경고 알람을 수신하여 충돌 경고 알람을 재-브로드캐스팅 할 수 있다. 교통사고 방지 장치(150)는 기존의 신호등과 같은 교통 시설에 결합되어 설치될 수 있고, 따라서 하나의 교차로에서도 여러 개가 신호등에 동시 설치되어 동작할 수 있다. 충돌 경고 알람모듈(330)은 보행자 도로횡단 판단모듈(310)의 판단에 따른 충돌 경고 알람을 자체적으로 생성하여 외부로 전송할 수 있음은 물론, 외부에서 전송된 충돌 경고 알람을 수신한 경우 이를 주변의 차량들 및 보행자에게 재전송할 수 있다.In one embodiment, the collision warning alarm module 330 may be installed at the intersection of the road and receive the collision warning alarm transmitted from the other traffic accident prevention device 150 to re-broadcast the collision warning alarm. The traffic accident prevention device 150 may be installed in combination with a traffic facility such as an existing traffic light, and thus, several may be installed and operated simultaneously at a traffic light at one intersection. The collision warning alarm module 330 can generate and transmit a collision warning alarm by itself according to the determination of the pedestrian road crossing determination module 310 to the outside. It can be retransmitted to vehicles and pedestrians.

제어모듈(350)은 교통사고 방지 장치(150)의 전체적인 동작을 제어하고, 보행자 도로횡단 판단모듈(310) 및 충돌 경고 알람모듈(330) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.The control module 350 may control the overall operation of the traffic accident prevention device 150 , and manage a control flow or data flow between the pedestrian crossing determination module 310 and the collision warning alarm module 330 .

도 3은 본 발명에 따른 교통사고 방지 과정을 설명하는 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a traffic accident prevention process according to the present invention.

도 3을 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 일련의 보행자 검출기(130)들로부터 보행자 진입에 관한 감지 신호를 검출할 수 있다(단계 S310). 교통사고 방지 장치(150)는 감지 신호의 순차적인 검출 여부를 판단하여 보행자 진입의 유무를 결정할 수 있다(단계 S330). 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 진입에 관한 판단에 따라 주변의 차량에게 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅 할 수 있다(단계 S350).Referring to FIG. 3 , the traffic accident prevention apparatus 150 may detect a detection signal regarding pedestrian entry from a series of pedestrian detectors 130 (step S310 ). The traffic accident prevention apparatus 150 may determine whether or not a pedestrian enters by determining whether the detection signals are sequentially detected (step S330). The traffic accident prevention apparatus 150 may broadcast a collision warning alarm according to the pedestrian entry to nearby vehicles according to the determination regarding the pedestrian entry (step S350).

도 4는 본 발명에 따른 시스템 구성도를 설명하는 도면이다.4 is a view for explaining a system configuration diagram according to the present invention.

도 4를 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 교차로의 교통 신호등 또는 횡단보도의 보행자 신호등의 신호등 상태 정보를 수집하는 등화 감지 장치와 연동하여 동작할 수 있다. 즉, 등화 감지 장치는 현재 신호등 상태에 관한 정보를 수신할 수 있고, 데이터 선처리 모듈을 통해 교통사고 방지 장치(150)에서 동작하는 보행자 감지 연산에 활용 가능한 데이터를 생성할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the traffic accident prevention device 150 may operate in conjunction with a light detection device that collects traffic light status information of a traffic light at an intersection or a pedestrian traffic light at a crosswalk. That is, the light detection device may receive information about the current traffic light state, and may generate data that can be used for a pedestrian detection operation operated in the traffic accident prevention device 150 through the data pre-processing module.

즉, 교통사고 방지 장치(150)는 등화 감지 장치로부터 수신한 정보와 보행자 검출기(130)로부터 수신한 정보를 기초로 도로 상의 보행자 진입을 검출할 수 있으며, 보행자의 위험 상황을 사전 예측하여 다양한 방법으로 보행자 및 차량 운전자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 교통사고 방지 장치(150)는 인근에 설치된 음향 장치를 이용하여 보행자에게 경고음을 출력할 수 있고, 무선 통신을 통해 인근의 차량들에게 경고 메시지를 발송할 수 있다.That is, the traffic accident prevention device 150 can detect the entrance of a pedestrian on the road based on the information received from the light detection device and the information received from the pedestrian detector 130, and predicts the danger situation of the pedestrian in advance and uses various methods to inform pedestrians and vehicle drivers. For example, the traffic accident prevention device 150 may output a warning sound to a pedestrian using an acoustic device installed nearby, and may send a warning message to nearby vehicles through wireless communication.

도 5는 본 발명에 따른 시스템 흐름도를 설명하는 도면이다.5 is a diagram for explaining a system flowchart according to the present invention.

도 5를 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 감지 데이터와 등화 감지 데이터를 수신할 수 있다(단계 S510). 이후, 교통사고 방지 장치(150)는 구체적인 단계들을 순차적으로 수행하여 보행자의 위험 상황을 감지할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the traffic accident prevention apparatus 150 may receive pedestrian detection data and light detection data (step S510 ). Thereafter, the traffic accident prevention device 150 may sequentially perform specific steps to detect a dangerous situation of a pedestrian.

보다 구체적으로, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 신호인지를 결정할 수 있고, 보행자 신호가 아닌 경우 모든 감지 장치(즉, 보행자 검출기)가 동시에 감지했는지를 결정할 수 있다. 만약 모든 감지 장치가 동시에 감지한 경우라면 차량이 검출 영역에 진입한 경우로 처리될 수 있다. 만약 모든 감지 장치가 동시에 감지한 경우가 아니면서 감지 장치가 순차적으로 감지 신호를 발생한 경우라면, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자의 위험 상황이 발생한 것으로 결정할 수 있다(단계 S530).More specifically, the traffic accident prevention device 150 may determine whether it is a pedestrian signal, and if it is not a pedestrian signal, it may determine whether all detection devices (ie, pedestrian detectors) simultaneously sense it. If all the sensing devices simultaneously detect, it may be treated as a case in which the vehicle enters the detection area. If it is not the case that all the detection devices detect at the same time and the detection devices sequentially generate detection signals, the traffic accident prevention device 150 may determine that a pedestrian danger situation has occurred (step S530).

이후, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자의 위험 상황이 감지되면 보행자 및 차량에게 경고 알람을 제공할 수 있다(단계 S550). 이때, 경고 알람은 다양한 방법으로 제공될 수 있으며, 예를 들어, 음향 장치를 이용한 소리 재생 또는 무선 통신을 이용한 메시지 전송 방식을 통해 경고 알람이 보행자 및 차량에게 전달될 수 있다.Thereafter, the traffic accident prevention device 150 may provide a warning alarm to the pedestrian and the vehicle when a dangerous situation of the pedestrian is detected (step S550). In this case, the warning alarm may be provided in various ways, for example, the warning alarm may be delivered to pedestrians and vehicles through sound reproduction using an acoustic device or a message transmission method using wireless communication.

도 6은 본 발명에 따른 시스템 동작의 일 실시예를 설명하는 도면이다.6 is a diagram for explaining an embodiment of a system operation according to the present invention.

도 6을 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 복수의 보행자 검출기(130)들을 이용하여 도로 상의 보행자 진입 유무를 결정할 수 있다. 여기에서, 보행자 검출 포스트(110)는 교통 신호등에 해당할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the apparatus 150 for preventing a traffic accident may determine whether or not a pedestrian enters the road using a plurality of pedestrian detectors 130 . Here, the pedestrian detection post 110 may correspond to a traffic light.

도 6a 내지 6d의 경우, 교통사고 방지 장치(150)의 Resolution(즉, 감지 정확도)을 높이기 위해서는 더 많은 보행자 검출기(130)들을 사용하는 방법이 있지만, 여기에서는 5개의 보행자 검출기(130)들을 통해 각각 상태의 변화를 설명한다. 우선, 신호등에 부착된 보행자 검출기(130)는 차량과 무선통신이 가능한 상태에 해당할 수 있다. 도 6a와 같이 무단횡단자가 발생할 수 있다.In the case of FIGS. 6A to 6D , there is a method of using more pedestrian detectors 130 in order to increase the Resolution (ie, detection accuracy) of the traffic accident prevention device 150 , but here five pedestrian detectors 130 through Describe each state change. First, the pedestrian detector 130 attached to the traffic light may correspond to a state in which wireless communication with the vehicle is possible. As shown in Figure 6a, jaywalking may occur.

도 6b와 같이 보행자 검출기(130) 1번이 감지 동작을 개시할 수 있다. 이때, 교통사고 방지 장치(150)는 보행자를 감지한 것을 결정하지 않을 수 있다. 교통사고 방지 장치(150)는 보행자 검출기(130)의 1번부터 5번까지 순차적으로 보행자를 감지하는 경우, 무단횡단자가 발생한 것으로 결정할 수 있다. 교통상황 이 경우, 도 6d와 같이 교통사고 방지 장치(150)는 즉각적으로 경고음을 발생시킬 수 있으며, 인근의 차량에 경고 메시지를 송신할 수 있다.As shown in FIG. 6B , the pedestrian detector 130 No. 1 may start a sensing operation. In this case, the traffic accident prevention apparatus 150 may not determine that the pedestrian is detected. When the traffic accident prevention apparatus 150 sequentially detects pedestrians from Nos. 1 to 5 of the pedestrian detector 130, it may determine that jaywalking has occurred. Traffic situation In this case, as shown in FIG. 6D , the traffic accident prevention device 150 may immediately generate a warning sound and transmit a warning message to a nearby vehicle.

도 7은 본 발명에 따른 시스템 동작의 다른 실시예를 설명하는 도면이다.7 is a view for explaining another embodiment of the system operation according to the present invention.

도 7을 참조하면, 교통사고 방지 장치(150)는 교통 신호등에 설치된 복수의 보행자 검출기(130)들을 이용하여 보행자의 진입을 감지할 수 있으며, 또한 차량의 진입도 감지할 수 있다. 도 7과 같이 보행자 검출기(130)들이 동시에 보행자를 감지하는 경우, 차량과 같이 폭이 넓은 물체가 종방향(즉, 도로 방향)으로 지나가는 것이기 때문에 교통사고 방지 장치(150)는 보행자가 아닌 차량으로 인식할 수 있다. 이때, 별도의 경고음이나 경고 메시지는 전송되지 않을 수 있다. 따라서, 교통사고 방지 장치(150)는 복수의 보행자 검출기(130)들의 순차적인 상태 변화를 이용한 감지 알고리즘에 따라 이러한 경우를 필터링할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the traffic accident prevention device 150 may detect the entrance of a pedestrian using a plurality of pedestrian detectors 130 installed in traffic lights, and may also detect the entry of a vehicle. When the pedestrian detectors 130 simultaneously detect a pedestrian as shown in FIG. 7 , since a wide object such as a vehicle passes in the longitudinal direction (ie, the road direction), the traffic accident prevention device 150 is a vehicle rather than a pedestrian. can recognize In this case, a separate warning sound or warning message may not be transmitted. Accordingly, the traffic accident prevention apparatus 150 may filter this case according to a detection algorithm using sequential state changes of the plurality of pedestrian detectors 130 .

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as described in the claims below. You will understand that it can be done.

100: 교통사고 방지 시스템
110: 보행자 검출 포스트 130: 보행자 검출기
150: 교통사고 방지 장치 170: 데이터베이스
310: 보행자 도로횡단 판단모듈
330: 충돌 경고 알람모듈
350: 제어모듈100: traffic accident prevention system
110: pedestrian detection post 130: pedestrian detector
150: traffic accident prevention device 170: database
310: pedestrian crossing the road determination module
330: collision warning alarm module
350: control module

Claims (12)

도로 상에 차량 진행방향을 가로질러 설치되고 일정 높이를 가지는 보행자 검출 포스트;
상기 보행자 검출 포스트의 가로지르는 영역에 일정 간격을 가지도록 순차적으로 설치되고 상기 도로 상의 특정 영역에 대한 보행자 진입을 감지하는 일련의 보행자 검출기들;
상기 일련의 보행자 검출기들 각각에서 상기 보행자 진입의 순차적인 검출 여부를 판단하여 상기 보행자 진입의 유무를 결정하는 보행자 도로횡단 판단모듈; 및
상기 판단에 따라 주변의 차량에게 상기 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅 하는 충돌 경고 알람모듈을 포함하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
Pedestrian detection post installed across the vehicle traveling direction on the road and having a predetermined height;
a series of pedestrian detectors that are sequentially installed to have a predetermined interval in an area crossing the pedestrian detection post and detect pedestrian entry into a specific area on the road;
a pedestrian crossing determination module for determining whether or not the pedestrian enters by judging whether the pedestrian entry is sequentially detected in each of the series of pedestrian detectors; and
A traffic accident prevention device for road pedestrians including a collision warning alarm module for broadcasting a collision warning alarm according to the pedestrian entry to nearby vehicles according to the determination.
 제1항에 있어서, 상기 일련의 보행자 검출기들 각각은
적외선 또는 레이저 기반의 ToF (Time of Flight) 센서를 통해 구현되는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
The method of claim 1 , wherein each of the series of pedestrian detectors comprises:
A device for preventing traffic accidents for pedestrians on the road, characterized in that it is implemented through an infrared or laser-based ToF (Time of Flight) sensor.
 제2항에 있어서, 상기 일련의 보행자 검출기들 각각은
상기 ToF 센서를 일정 각도 이내에서 왕복 회전시켜 상기 도로의 직선 영역에 대한 보행자 진입을 감시하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
3. The method of claim 2, wherein each of the series of pedestrian detectors comprises:
A traffic accident prevention device for pedestrians on the road, characterized in that the ToF sensor is rotated reciprocally within a certain angle to monitor the entry of the pedestrian into the straight area of the road.
 제2항에 있어서, 상기 일련의 보행자 검출기들 각각은
상기 ToF 센서로부터 수신되는 거리 값에 관한 변화가 특정 기준 이상 순간적으로 발생하는 경우에는 상기 보행자 진입의 발생을 결정하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
3. The method of claim 2, wherein each of the series of pedestrian detectors comprises:
The device for preventing traffic accidents for pedestrians on the road, characterized in that the occurrence of the pedestrian entry is determined when a change in the distance value received from the ToF sensor occurs instantaneously above a specific standard.
 제1항에 있어서, 상기 보행자 도로횡단 판단모듈은
상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기까지 순차적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 상기 보행자 진입의 존재를 결정하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
According to claim 1, wherein the pedestrian crossing the road determination module
Traffic of pedestrians on the road, characterized in that when the pedestrian entry is sequentially detected from the pedestrian detector at the edge of the series of pedestrian detectors to the pedestrian detector at least after the middle seat, the presence of the pedestrian entry is determined. accident prevention device.
 제5항에 있어서, 상기 보행자 도로횡단 판단모듈은
상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기 중 일부 보행자 검출기에서 상기 보행자 진입이 검출되지 않는 경우에는 나머지 보행자 검출기에서의 보행자 진입의 검출을 기초로 상기 보행자 진입의 존재를 결정하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
The method of claim 5, wherein the pedestrian crossing the road determination module
If the pedestrian entry is not detected in some of the pedestrian detectors from the most edge pedestrian detector to at least the middle seat of the series of pedestrian detectors, based on the detection of the pedestrian entry in the remaining pedestrian detectors, the A traffic accident prevention device for road pedestrians, characterized in that determining the presence of pedestrian entry.
 제1항에 있어서, 상기 보행자 도로횡단 판단모듈은
상기 일련의 보행자 검출기들 중 연속된 보행자 검출기들에서 동시에 또는 불규칙적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 차량 진입의 존재를 결정하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
According to claim 1, wherein the pedestrian crossing the road determination module
The apparatus for preventing a traffic accident for pedestrians on the road, characterized in that the presence of vehicle entry is determined when the pedestrian entry is detected simultaneously or irregularly by consecutive pedestrian detectors among the series of pedestrian detectors.
 제7항에 있어서, 상기 보행자 도로횡단 판단모듈은
상기 차량 진입이 존재하면 상기 일련의 보행자 검출기들을 통해 측정된 최초 검출시점부터 최종 검출시점까지의 시간 및 상기 일련의 보행자 검출기들의 이동 각도를 기초로 해당 차량의 이동속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
The method of claim 7, wherein the pedestrian crossing the road determination module
When the vehicle entry exists, the moving speed of the vehicle is detected based on the time from the initial detection time to the final detection time measured through the series of pedestrian detectors and the movement angle of the series of pedestrian detectors. Pedestrian traffic accident prevention device.
 제1항에 있어서, 상기 충돌 경고 알람모듈은
상기 도로의 교차로에 설치되고 다른 교통사고 방지 장치에서 송신된 충돌 경고 알람을 수신하여 상기 충돌 경고 알람을 재-브로드캐스팅 하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 장치.
The method of claim 1, wherein the collision warning alarm module is
The apparatus for preventing a traffic accident for pedestrians on the road, characterized in that it is installed at the intersection of the road and re-broadcasts the collision warning alarm by receiving a collision warning alarm transmitted from another traffic accident prevention device.
 도로 상에 차량 진행방향을 가로질러 설치되고 일정 높이를 가지는 보행자 검출 포스트 및 상기 보행자 검출 포스트의 가로지르는 영역에 일정 간격을 가지도록 순차적으로 설치되고 상기 도로 상의 특정 영역에 대한 보행자 진입을 감지하는 일련의 보행자 검출기들을 포함하는 교통사고 방지 장치에서 수행되는 방법에 있어서,
상기 일련의 보행자 검출기들로부터 보행자 진입에 관한 감지 신호를 검출하는 단계;
상기 감지 신호의 순차적인 검출 여부를 판단하여 상기 보행자 진입의 유무를 결정하는 단계; 및
상기 판단에 따라 주변의 차량에게 상기 보행자 진입에 따른 충돌 경고 알람을 브로드캐스팅 하는 단계를 포함하는 도로 보행자의 교통사고 방지 방법.
Pedestrian detection posts installed across the vehicle travel direction on the road and having a predetermined height are sequentially installed so as to have a predetermined interval in an area crossing the pedestrian detection post and a series of detecting pedestrian entry into a specific area on the road In a method performed in a traffic accident prevention device comprising a pedestrian detector of
detecting a detection signal regarding pedestrian entry from the series of pedestrian detectors;
determining whether or not to enter the pedestrian by determining whether the detection signal is sequentially detected; and
According to the determination, the method of preventing a traffic accident of a pedestrian on the road comprising the step of broadcasting a collision warning alarm according to the pedestrian entry to nearby vehicles.
 제10항에 있어서, 상기 결정하는 단계는
상기 일련의 보행자 검출기들 중 가장 가장자리에 있는 보행자 검출기에서부터 적어도 중간자리 이후까지에 있는 보행자 검출기까지 순차적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 상기 보행자 진입의 존재를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 방법.
11. The method of claim 10, wherein the determining step
and determining the presence of the pedestrian entry when the pedestrian entry is sequentially detected from a pedestrian detector located at the edge of the series of pedestrian detectors to a pedestrian detector located at least after the middle seat. A method of preventing traffic accidents for road pedestrians.
 제10항에 있어서, 상기 결정하는 단계는
상기 일련의 보행자 검출기들 중 연속된 보행자 검출기들에서 동시에 또는 불규칙적으로 상기 보행자 진입이 검출된 경우에는 차량 진입의 존재를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 보행자의 교통사고 방지 방법.
11. The method of claim 10, wherein the determining step
and determining the presence of vehicle entry when the pedestrian entry is simultaneously or irregularly detected by consecutive pedestrian detectors among the series of pedestrian detectors.
KR1020200157699A 2020-11-23 2020-11-23 Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic KR102526686B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200157699A KR102526686B1 (en) 2020-11-23 2020-11-23 Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200157699A KR102526686B1 (en) 2020-11-23 2020-11-23 Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220070783A true KR20220070783A (en) 2022-05-31
KR102526686B1 KR102526686B1 (en) 2023-04-27

Family

ID=81780408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200157699A KR102526686B1 (en) 2020-11-23 2020-11-23 Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102526686B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150100214A (en) * 2014-02-25 2015-09-02 조선대학교산학협력단 Vehicle alarm system and the method for protecting pedestrians
KR101669885B1 (en) 2016-05-30 2016-10-27 이형각 method of detecting pedestrian collision and IoT apparatus thereof
KR101739988B1 (en) * 2017-02-09 2017-05-26 (주)패스넷 System for protecting pedestrian in non-traffic signal crosswalk
KR20180088186A (en) * 2017-01-26 2018-08-03 (주)다인비전 Device for detecting pedestrian walking on a pedestrian crossing part using multi-channel distance sensor and the method

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150100214A (en) * 2014-02-25 2015-09-02 조선대학교산학협력단 Vehicle alarm system and the method for protecting pedestrians
KR101669885B1 (en) 2016-05-30 2016-10-27 이형각 method of detecting pedestrian collision and IoT apparatus thereof
KR20180088186A (en) * 2017-01-26 2018-08-03 (주)다인비전 Device for detecting pedestrian walking on a pedestrian crossing part using multi-channel distance sensor and the method
KR101739988B1 (en) * 2017-02-09 2017-05-26 (주)패스넷 System for protecting pedestrian in non-traffic signal crosswalk

Also Published As

Publication number Publication date
KR102526686B1 (en) 2023-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111223302B (en) External coordinate real-time three-dimensional road condition auxiliary device for mobile carrier and system
KR101385525B1 (en) Safe cross-walk system on school zone
US11355014B1 (en) System for warning about intersection danger based on situation prediction
JP4706315B2 (en) Vehicle driving support system
US20210012653A1 (en) Traffic monitoring apparatus, traffic monitoring system, traffic monitoring method, and non-transitory computer readable medium storing program
US20210043076A1 (en) Traffic monitoring apparatus, traffic monitoring system, traffic monitoring method, and non-transitory computer readable medium storing program
RU2598362C1 (en) System preventing collision of road users
KR102101956B1 (en) Enforcement system for school-zone using pedestrian detection
US20230360523A1 (en) Traffic monitoring apparatus, traffic monitoring system, traffic monitoring method, and non-transitory computer readable medium storing program
US20210027619A1 (en) Traffic monitoring apparatus, traffic monitoring system, traffic monitoring method, and non-transitory computer readable medium storing program
KR102631726B1 (en) Environmental limitation and sensor anomaly system and method
KR102456869B1 (en) System for smart managing traffic
Oskarbski et al. Automatic incident detection at intersections with use of telematics
CN112185170B (en) Traffic safety prompting method and road monitoring equipment
KR102271138B1 (en) Traffic information collection accuracy improvement device using radar sensor and method of the same
KR102400246B1 (en) System for preventing pedestrian cross-road traffic accidents using radar
KR20200086845A (en) Pedestrian traffic safety device at intersection
KR102526686B1 (en) Device and method for preventing road pedestrians from crossing traffic
KR102060273B1 (en) Intelligent cctv device based on iot and control system using the same
KR101819420B1 (en) Highway Shelter Entry and Exit Notification System
JP2002049985A (en) Traffic jam monitoring system
KR102275280B1 (en) Multiple object tracking-based traffic information collection device using radar sensor and method of the same
KR20200043650A (en) Road facilities
JP4128962B2 (en) Road traffic control system
CN114038195A (en) Road abnormal event monitoring and detecting method based on trajectory analysis

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant