KR20220064109A - Radar system for vehicle and method for operating the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a vehicular radar system. The vehicular radar system comprises: a radar module having an antenna outputting a radar signal and receiving the radar signal reflected from a target, a radio frequency (RF) module generating a waveform of the radar signal to provide the waveform to the antenna, and a radar micro control unit (MCU) setting a frequency band of the waveform of the radar signal and an output start time of the waveform to provide the frequency band and the output start time to the RF module; and a communication module receiving radar operation information of an adjacent vehicle. The radar MCU sets the frequency band or the output start time based on the radar operation information received from the communication module. Therefore, the present invention is capable of making a contribution to safe driving by preventing the malfunction of radar.

Description

차량용 레이더 시스템 및 그 운용 방법{RADAR SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}RADAR SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING THE SAME

본 발명은 차량용 레이더 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 중인 자차 주변의 타 차량들과의 통신(V2V 통신) 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량에서 사용 중인 레이더 시스템과의 신호 간섭을 회피할 수 있는 차량용 레이더 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle radar system and a method for operating the same, and more particularly, to prevent signal interference with a radar system in use in a neighboring vehicle through communication (V2V communication) or V2X communication with other vehicles around the own vehicle while driving. It relates to a vehicle radar system that can be avoided and a method for operating the same.

최근 차량의 자율 주행 기술에 대한 관심이 높아지면서 차량 주변의 타겟을 인식하고 인식된 타겟의 까지의 거리 및 인식된 타겟의 속도 등을 측정하는데 사용되는 레이더(Radar) 시스템에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.Recently, as interest in autonomous driving technology of vehicles increases, research and development on radar systems used to recognize targets around the vehicle and measure the distance to the recognized target and the speed of the recognized target are actively researching and developing. is being done

일반적으로, 레이더란 전파를 방사하고 물체에서 반사되는 반사파를 이용하여 타겟의 존재와 그 거리를 탐지하는 무선 감시장치이다. 레이더의 동작원리는 타겟에서 반사된 반사파를 포착하여 목표물의 존재를 알아내는 것이다. In general, radar is a wireless monitoring device that emits radio waves and detects the presence and distance of a target using a reflected wave reflected from an object. The principle of operation of radar is to detect the presence of the target by capturing the reflected wave reflected from the target.

레이더 기술을 이용하여 이동 타겟에 대한 정보를 구하는 알고리즘은 보편적으로 각각의 처프(chirp) 형태의 파형을 갖는 출력 신호 및 반사 신호를 여러 도메인에서 각각 FFT(Fast Fourier Transform)을 수행하여 타겟과 관련된 거리, 속도 및 각도 등의 파라미터를 추출하는 방식이 적용되고 있다.Algorithms for obtaining information on a moving target using radar technology generally perform FFT (Fast Fourier Transform) on the output signal and the reflected signal each having a chirp-shaped waveform in several domains to obtain the target-related distance. , a method of extracting parameters such as speed and angle is applied.

차량의 주행 중 차량에 설치된 레이더 시스템을 운용하는 동안 주변에 타 차량도 동일 주파수 대역을 활용하여 레이더 시스템을 운용 중이라면, 양 차량에서 출력되는 레이더 신호 간 간섭이 발생하여 레이더 시스템이 오작동하거나 타겟 탐지에 실패하여 차량의 주행 안전에 악영향을 미칠 수 있다.While the radar system installed in the vehicle is being operated while the vehicle is driving, if other vehicles are also operating the radar system using the same frequency band, interference between the radar signals output from both vehicles may occur, causing the radar system to malfunction or target detection. Failure to do so may adversely affect the driving safety of the vehicle.

따라서, 주변 차량에 설치된 레이더 시스템의 레이더 신호와 자차에 설치된 레이더 시스템의 레이더 신호간 상호 간섭을 방지할 수 있는 기술이 반드시 요구되고 있는 실정이다.Accordingly, there is a need for a technology capable of preventing mutual interference between a radar signal of a radar system installed in a neighboring vehicle and a radar signal of a radar system installed in the own vehicle.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be accepted as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-2015-0010288 AKR 10-2015-0010288 A KR 10-2015-0051697 AKR 10-2015-0051697 A

이에 본 발명은, 주변 차량에 설치된 레이더 시스템의 레이더 신호와 자차에 설치된 레이더 시스템의 레이더 신호간 상호 간섭을 방지할 수 있는 레이더 시스템 및 그 운용 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a radar system capable of preventing mutual interference between a radar signal of a radar system installed in a neighboring vehicle and a radar signal of a radar system installed in the own vehicle, and a method for operating the same.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,The present invention as a means for solving the above technical problem,

레이더 신호를 출력하고 타겟에 반사된 레이더 신호를 수신하는 안테나와, 상기 레이더 신호의 파형을 생성하여 상기 안테나로 제공하는 RF(Radio Frequency) 모듈과, 상기 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 및 파형의 출력 시작 시각을 설정하여 상기 RF 모듈로 제공하는 레이더 MCU(Micro Control Unit)를 갖는 레이더 모듈; 및An antenna that outputs a radar signal and receives a radar signal reflected by a target, a radio frequency (RF) module that generates a waveform of the radar signal and provides it to the antenna, and a frequency band and output of a waveform of the waveform of the radar signal a radar module having a radar MCU (Micro Control Unit) that sets a start time and provides it to the RF module; and

주변 차량의 레이더 운용 정보를 수신하는 통신 모듈을 포함하며,Includes a communication module for receiving radar operation information of surrounding vehicles,

상기 레이더 MCU는 상기 통신 모듈에서 수신된 레이더 운용 정보를 기반으로 상기 주파수 대역 또는 출력 시작 시각을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템을 제공한다.The radar MCU provides a vehicle radar system, characterized in that it sets the frequency band or the output start time based on the radar operation information received from the communication module.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 통신 모듈은 V2V 통신 또는 V2X 통신을 통해 상기 주변 차량의 레이더 운용 정보를 수신할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the communication module may receive the radar operation information of the surrounding vehicle through V2V communication or V2X communication.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 주변 차량의 레이더 운용 정보는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각을 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the radar operation information of the surrounding vehicle may include a frequency band or an output time of a waveform of a radar signal used by the surrounding vehicle.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 레이더 MCU는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩하지 않도록, 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각을 설정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the radar MCU may set the frequency band or output time of the radar signal waveform so as not to overlap with the frequency band or output time of the radar signal waveform used by the surrounding vehicle.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 레이더 MCU는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩하지 않도록, 레이더 신호의 파형의 주파수 대역이 시작되는 주파수 또는 파형의 출력 시작 시각을 설정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the radar MCU starts outputting a frequency or a waveform at which a frequency band of a waveform of a radar signal starts so as not to overlap a frequency band or an output time of a waveform of a radar signal used by the surrounding vehicle. You can set the time.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,The present invention as another means for solving the above technical problem,

통신 모듈이 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각 정보를 수신하는 단계;receiving, by the communication module, frequency band or output time information of a radar signal waveform of a nearby vehicle;

레이더 모듈이, 상기 통신 모듈에서 수신된 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시작 시각 정보를 수신하고, 기 설정된 자차 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과의 중첩 여부를 판단하는 단계; 및receiving, by the radar module, information on a frequency band or an output start time of a radar signal waveform of a neighboring vehicle received from the communication module, and determining whether or not it overlaps with a frequency band or an output time of a preset own vehicle radar signal waveform; and

상기 기 설정된 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각이 상기 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩되는 경우, 상기 레이더 모듈이 자차 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 출력 시각을 재설정하는 단계;resetting, by the radar module, the frequency band and output time of the own vehicle's radar signal waveform when the preset frequency band or output time of the radar signal waveform overlaps with the frequency band or output time of the radar signal waveform of the surrounding vehicle;

를 포함하는 차량용 레이더 시스템의 운용 방법을 제공한다.It provides a method of operating a vehicle radar system comprising a.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 수신하는 단계는, 상기 통신 모듈이 V2V 통신 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각 정보를 수신할 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the receiving, the communication module may receive frequency band or output time information of a radar signal waveform of a surrounding vehicle through V2V communication or V2X communication.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 재설정 하는 단계는, 상기 레이더 MCU가, 상기 주변 차량의 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시작 시각과 중첩하지 않도록, 상기 자차 레이더 신호의 파형의 주파수 대역이 시작되는 주파수 또는 출력 시작 시각을 설정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, in the resetting, the frequency band of the waveform of the own vehicle radar signal does not overlap with the frequency band of the waveform of the radar signal used by the neighboring vehicle or the output start time by the radar MCU You can set the start frequency or output start time.

상기 차량용 레이더 시스템 및 그 운용 방법에 따르면, V2V 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량의 레이더 운용 정보, 즉 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 및 레이더 신호 출력 시각에 대한 정보를 수신하고 주파수 대역 또는 레이서 신호 출력 시각이 서로 중첩되지 않도록 레이더 신호 파형을 생성함으로써, 자차의 레이더 신호와 주변 차량의 레이더 신호 사이에 간섭이 발생하는 것을 방지하고 이에 따른 레이더 오작동을 예방하여 안전 운전에 기여할 수 있다.According to the vehicle radar system and its operating method, information about the radar operation information of the surrounding vehicle, that is, the frequency band of the waveform of the radar signal and the radar signal output time, is received through V2V or V2X communication, and the frequency band or the racer signal output time is received. By generating the radar signal waveforms so that the radar signal waveforms do not overlap each other, it is possible to prevent interference between the radar signal of the own vehicle and the radar signal of the surrounding vehicle, thereby preventing a radar malfunction, thereby contributing to safe driving.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템을 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템에 사용되는 레이더 신호의 파형을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템이 적용된 차량에서 주변 차량과의 레이더 신호 간섭을 방지하는 상황을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템의 운용 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a waveform of a radar signal used in a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a situation in which a radar signal interference with a neighboring vehicle is prevented in a vehicle to which a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention is applied.
4 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부의 도면을 참조하여 다양한 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템 및 그 운용 방법을 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, a vehicle radar system and an operating method thereof according to various embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템을 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템(10)은, 레이더 신호를 출력하고 타겟에 반사된 신호를 수신하는 안테나(11), 특정 신호를 변조하여 안테나를 통해 전파를 방사하거나 수신된 전파의 신호를 복조하는 RF(Radio Frequency) 모듈(12), 복조된 신호를 소정의 샘플링 주파수로 샘플링하여 디지털 데이터로 변환하고 변환된 데이터를 처리하여 그 처리한 결과로 타겟의 거리 및 속도를 연산하는 레이더 MCU(Micro Control Unit)(13)를 포함하는 레이더 모듈(10)과 V2V(Vehicle to Vehicle) 또는 V2X(Vehicle to everything) 통신을 통해 자차의 주변 차량의 레이더 운용 정보를 수신하는 통신 모듈(20)을 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle radar system 10 according to an embodiment of the present invention includes an antenna 11 that outputs a radar signal and receives a signal reflected by a target, and modulates a specific signal to transmit radio waves through the antenna A radio frequency (RF) module 12 that demodulates a signal of a radio wave emitted or received, samples the demodulated signal at a predetermined sampling frequency, converts it into digital data, processes the converted data, and as a result of the processing, the distance of the target And the radar module 10 including a radar micro control unit (MCU) 13 for calculating the speed and the vehicle to vehicle (V2V) or V2X (Vehicle to everything) communication through the radar operation information of the surrounding vehicle is received. It may be configured to include a communication module (20).

특히, 본 발명의 일 실시형태에서, 레이더 모듈(10) 내의 레이더 MCU(13)는 주변 차량의 레이더 신호 파형 정보를 확인하고 주변 차량의 레이더 신호와 간섭이 발생하지 않도록 레이더 파형을 설정하고, RF 모듈(12)은 레이더 MCU(13)에서 설정된 레이더 파형을 출력할 수 있다.In particular, in one embodiment of the present invention, the radar MCU 13 in the radar module 10 checks the radar signal waveform information of the surrounding vehicle and sets the radar waveform so that interference with the radar signal of the surrounding vehicle does not occur, and the RF The module 12 may output a radar waveform set in the radar MCU 13 .

본 발명의 일 실시형태에 적용되는 레이더는 FMCW(Frequency modulated Continuous waveform) 레이더 일 수 있다.The radar applied to the embodiment of the present invention may be a frequency modulated continuous waveform (FMCW) radar.

일반적으로, 레이더는 사용하는 신호 파형의 형태에 따라 펄스(Pulse) 레이더, CW(Continuous waveform) 레이더, FMCW 레이더 등으로 구분될 수 있다.In general, a radar may be classified into a pulse radar, a continuous waveform (CW) radar, an FMCW radar, etc. according to the type of signal waveform used.

FMCW 레이다는 시간에 따라 주파수가 변조되는 신호를 사용하며, 송신 신호와 수신 신호 간 차이인 비트 주파수(beat frequency) 성분에 따라 표적의 거리를 추정하며, 도플러 주파수(Doppler frequency) 성분에 따라 표적의 이동 속도를 도출한다. 이동객체를 탐지하기 위한 응용분야에서는 도플러 주파수 변화량이 비트 주파수에 미치는 영향을 낮추도록 하는 고속-처프열(fast-chirp train) 변조방식이 주로 이용된다.The FMCW radar uses a signal whose frequency is modulated with time, and estimates the distance of the target according to the beat frequency component, which is the difference between the transmitted signal and the received signal, and the target's distance according to the Doppler frequency component. Deduce the movement speed. In the field of application for detecting a moving object, a fast-chirp train modulation method that reduces the effect of the Doppler frequency change on the beat frequency is mainly used.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템에 사용되는 레이더 신호의 파형을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a waveform of a radar signal used in a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 적용되는 레이더는 FMCW 레이더로서 도 2에 도시된 것과 같이 일정 주기(Tchirp)와 주파수 대역폭(fsw)을 갖는 처프가 연속된 형태의 레이더 신호를 사용할 수 있다. 도 2에서 실선은 레이더 시스템(10)의 안테나(11)에서 타겟을 향해 출력되는 출력 신호(TS)이고, 점선은 타겟에 반사되어 레이더 시스템(10)의 안테나(11)에 의해 수신되는 되는 수신 신호(RS)이다.As described above, the radar applied to one embodiment of the present invention is an FMCW radar, and as shown in FIG. 2 , a chirp with a constant period (T chirp ) and a frequency bandwidth (f sw ) is a continuous radar signal. can be used In FIG. 2 , the solid line is the output signal TS output from the antenna 11 of the radar system 10 toward the target, and the dotted line is the reception received by the antenna 11 of the radar system 10 after being reflected by the target. signal (RS).

도 2에 도시된 것과 같은 레이더 신호의 파형에서, 1회 출력하는 레이더 신호 내의 처프의 개수, 즉 처프의 주기(Tchirp)와 주파수 대역폭(fsw)은 사전에 결정될 수 있다. In the waveform of the radar signal as shown in FIG. 2 , the number of chirps in the radar signal output once, that is, the period of the chirp (T chirp ) and the frequency bandwidth (f sw ) may be predetermined.

따라서, 본 발명의 여러 실시형태에서, 레이더 MCU(13)는 통신 모듈(20)을 통해 수신한 주변 차량의 레이더 신호의 파형에 대한 정보를 참조하여, 처프의 주파수 대역과 레이더 신호를 출력하는 시각이 주변 차량의 레이더 신호 파형과 중첩되지 않도록 레이더 신호의 파형을 결정함으로써 주변 차량의 레이더 신호와 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있다.Therefore, in various embodiments of the present invention, the radar MCU 13 refers to the information about the waveform of the radar signal of the surrounding vehicle received through the communication module 20, the frequency band of the chirp and the time to output the radar signal By determining the waveform of the radar signal so as not to overlap with the waveform of the radar signal of the surrounding vehicle, it is possible to prevent interference with the radar signal of the surrounding vehicle.

구체적으로, 레이더 MCU(13)는 주파수 대역폭은 사전에 설정된 값이므로 주파수 대역을 시작하는 주파수(f0)를 변경하거나, 레이더 신호가 출력이 개시되는 시각(T0)을 변경하는 방식을 통해 주변 차량의 레이더 신호와 간섭이 발생하지 않는 주파수 대역 및 시각에 레이더 신호를 출력하여 타겟 탐지를 수행할 수 있다.Specifically, since the frequency bandwidth of the radar MCU 13 is a preset value, by changing the frequency (f 0 ) for starting the frequency band or changing the time (T 0 ) at which the output of the radar signal is started, the surrounding Target detection may be performed by outputting a radar signal in a frequency band and time in which interference with the vehicle's radar signal does not occur.

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템이 적용된 차량에서 주변 차량과의 레이더 신호 간섭을 방지하는 상황을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a situation in which a radar signal interference with a neighboring vehicle is prevented in a vehicle to which a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention is applied.

자차(V1)가 레이더를 이용하여 주행 중에 주변의 다른 차량(V2-V4) 역시 레이더를 구동하고 있는 경우, 각 차량(V1-V4)에 적용된 레이더 모듈이 동일한 제품이거나 유사한 주파수 대역의 파형을 갖는 레이더 신호를 사용하는 경우, 레이더 신호 간의 간섭이 발생하여 레이더가 오작동할 수 있다.If other vehicles (V2-V4) are also driving the radar while the own vehicle (V1) is driving using radar, the radar module applied to each vehicle (V1-V4) is the same product or has a waveform of a similar frequency band. When radar signals are used, interference between the radar signals may occur and the radar may malfunction.

이와 같이, 여러 차량에서 송수신하는 레이더 신호 간의 상호 간섭을 방지하기 위해, 레이더 시스템 내의 통신 모듈(20)은 주변 차량과 직접 V2V 통신 방식을 적용하여 주변 차량의 레이더 운용 정보, 특히 주변 차량의 레이더 시스템이 사용하는 파형 정보인 처프의 주파수 대역 및 레이더 신호 송신 시각에 대한 정보를 수신할 수 있다. 도 3에서는 자차(V1)과 주변이 차량(V2)가 V2V 통신을 통해 상호 레이더 운용 정보를 교환하는 예가 도시된다.In this way, in order to prevent mutual interference between radar signals transmitted and received by multiple vehicles, the communication module 20 in the radar system applies the V2V communication method directly with the surrounding vehicle to obtain radar operation information of the surrounding vehicle, particularly the radar system of the surrounding vehicle. It is possible to receive information about the frequency band of the chirp and the radar signal transmission time, which is the waveform information used. 3 shows an example in which the own vehicle V1 and the surrounding vehicle V2 exchange radar operation information with each other through V2V communication.

또한, 레이더 시스템 내의 통신 모듈(20)은 차량 주행 도로 주변에 설치된 V2X 송수신기(C)을 통해 자차(V1)가 주행하는 구역 내 자차(V1) 주변에 주행 중인 차량에 대한 레이더 운용 정보를 수신할 수 있다. V2X 송수신기(C)은 그 주변을 주행 중인 각 차량으로부터 해당 차량의 레이더 운용 정보를 수신하여 교통 관리 서버로 전송할 수 있으며, 교통 관리 서버로부터 그 주변 차량들의 레이더 운용 정보를 수신하여 각 차량에 제공할 수 있다. 도 3에서 자차(V1)는 주변 차량(V3, V4)의 레이더 운용 정보를 V2X 송수신기(C)로부터 수신할 수 있다.In addition, the communication module 20 in the radar system receives radar operation information about the vehicle driving around the own vehicle V1 in the area where the own vehicle V1 travels through the V2X transceiver (C) installed around the vehicle driving road. can The V2X transceiver (C) may receive the radar operation information of the vehicle from each vehicle driving around it and transmit it to the traffic management server, and receive the radar operation information of the surrounding vehicles from the traffic management server and provide it to each vehicle. can In FIG. 3 , the own vehicle V1 may receive radar operation information of the surrounding vehicles V3 and V4 from the V2X transceiver C.

자차(V1) 내에 마련된 통신 모듈(20)을 통해 수신된 주변 차량의 레이더 운용 정보는 레이더 모듈(10)의 레이더 MCU(13)로 제공될 수 있다.The radar operation information of the surrounding vehicle received through the communication module 20 provided in the own vehicle V1 may be provided to the radar MCU 13 of the radar module 10 .

레이더 MCU(13)는 주변 차량(V2-V4)의 레이더 운용 정보, 즉 각 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호 파형의 처프 주파수 대역 및 레이더 신호 출력 시각에 대한 정보를 수신하고, 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 출력 시각이 서로 중첩되지 않도록 자신의 레이더 파형을 설정할 수 있다. 즉, 레이더 신호 파형에 나타나는 처프의 주파수 대역이 시작하는 최소 주파수 값(f0)을 주변 차량의 레이더 신호 파형과 중첩되지 않도록 설정하거나, 레이더 신호 파형이 시작되는 시각(T0)을 주변 레이더 신호 파형과 중첩되지 않도록 설정하여 주변 차량에서 송수신되는 레이더 신호와의 간섭이 발생하지 않는 주파수 신호 파형을 설정할 수 있다.The radar MCU 13 receives the radar operation information of the surrounding vehicles V2-V4, that is, information about the chirp frequency band and the radar signal output time of the radar signal waveform used by each surrounding vehicle, and the frequency band of the radar signal waveform And it is possible to set its own radar waveform so that the output time does not overlap with each other. That is, the minimum frequency value (f 0 ) at which the frequency band of the chirp that appears in the radar signal waveform starts is set not to overlap with the radar signal waveform of the surrounding vehicle, or the time (T 0 ) at which the radar signal waveform starts is set as the surrounding radar signal It is possible to set a waveform of a frequency signal that does not interfere with radar signals transmitted and received from nearby vehicles by not overlapping the waveform.

레이더 MCU(13)은 설정된 레이더 신호 파형에 대한 정보를 RF 모듈(12)에 제공하고 RF 모듈(12)은 레이더 MCU(13)은 설정된 레이더 신호 파형을 생성하여 안테나(11)로 전달하여 안테나(11)에서 레이더 신호가 출력되게 할 수 있다. The radar MCU 13 provides information on the set radar signal waveform to the RF module 12, and the RF module 12 generates the set radar signal waveform and transmits it to the antenna 11. In 11), the radar signal can be output.

이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템은, V2V 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량의 레이더 운용 정보, 즉 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 및 레이더 신호 출력 시각에 대한 정보를 수신하고 주파수 대역 또는 레이서 신호 출력 시각이 서로 중첩되지 않도록 레이더 신호 파형을 생성함으로써, 자차의 레이더 신호와 주변 차량의 레이더 신호 사이에 간섭이 발생하는 것을 방지하고 이에 따른 레이더 오작동을 예방하여 안전 운전에 기여할 수 있다.As described above, the vehicle radar system according to an embodiment of the present invention receives radar operation information of surrounding vehicles, that is, information about a frequency band of a radar signal waveform and a radar signal output time, through V2V or V2X communication, and receives the frequency band Alternatively, by generating the radar signal waveform so that the output time of the racer signal does not overlap with each other, it is possible to prevent interference between the radar signal of the own vehicle and the radar signal of the surrounding vehicle, thereby preventing a radar malfunction, thereby contributing to safe driving.

도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템의 운용 방법을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량용 레이더 시스템의 운용 방법은, 자차의 주행 중에 통신 모듈(20)은 V2V 통신 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량의 레이더 운용 정보, 즉 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 레이더 신호 출력 시각에 대한 정보를 수신하여 레이더 모듈(10)의 레이더 MCU(13)로 제공할 수 있다(S11).Referring to FIG. 4 , in the method of operating a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention, the communication module 20 provides radar operation information of a surrounding vehicle through V2V communication or V2X communication while driving of the own vehicle, that is, of the surrounding vehicle. Information on the frequency band of the radar signal waveform and the radar signal output time may be received and provided to the radar MCU 13 of the radar module 10 (S11).

이어, 레이더 MCU(13)는 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 레이더 신호 출력 시각에 대한 정보를 수신하고, 기 설정된 자신의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 레이더 신호 출력 시각과 중첩되어 간섭이 발생할 수 있는지 확인할 수 있다(S12).Then, the radar MCU 13 receives information on the frequency band of the radar signal waveform and the radar signal output time used by the surrounding vehicle, and overlaps the preset frequency band or the radar signal output time of its own radar signal waveform to interfere It can be checked whether this can occur (S12).

단계(S12)에서, 기설정된 레이더 신호 파형의 주파수 대역 레이더 신호 출력 시각이 주변 차량의 그것과 상호 중첩되지 않는 경우에는 기 설정된 대로 레이더 신호 파형을 생성하여 출력할 수 있다.In step S12, when the radar signal output time of the frequency band of the preset radar signal waveform does not overlap with that of the surrounding vehicle, the radar signal waveform may be generated and output as a preset.

단계(S12)에서, 기설정된 레이더 신호 파형의 주파수 대역 레이더 신호 출력 시각이 주변 차량의 그것과 상호 중첩되는 경우, 레이더 MCU(13)는 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 출력 시각이 서로 중첩되지 않도록 자신의 레이더 파형을 재설정할 수 있다(S13). 즉, 레이더 신호 파형에 나타나는 처프의 주파수 대역이 시작하는 최소 주파수 값(f0)을 주변 차량의 레이더 신호 파형과 중첩되지 않도록 설정하거나, 레이더 신호 파형이 시작되는 시각(T0)을 주변 레이더 신호 파형과 중첩되지 않도록 설정하여 주변 차량에서 송수신되는 레이더 신호와의 간섭이 발생하지 않는 주파수 신호 파형을 설정할 수 있다.In step S12, when the radar signal output time of the preset frequency band of the radar signal waveform overlaps with that of the surrounding vehicle, the radar MCU 13 controls itself so that the frequency band and the output time of the radar signal waveform do not overlap each other. It is possible to reset the radar waveform of (S13). That is, the minimum frequency value (f 0 ) at which the frequency band of the chirp that appears in the radar signal waveform starts is set not to overlap with the radar signal waveform of the surrounding vehicle, or the time (T 0 ) at which the radar signal waveform starts is set as the surrounding radar signal It is possible to set a waveform of a frequency signal that does not interfere with radar signals transmitted and received from nearby vehicles by not overlapping the waveform.

단계(S13)에서, 레이더 MCU(13)은 설정된 레이더 신호 파형에 대한 정보를 RF 모듈(12)에 제공하고 RF 모듈(12)은 레이더 MCU(13)은 설정된 레이더 신호 파형을 생성하여 안테나(11)로 전달하여 안테나(11)에서 레이더 신호가 출력되게 할 수 있다. In step S13 , the radar MCU 13 provides information on the set radar signal waveform to the RF module 12 , and the RF module 12 generates the set radar signal waveform for the antenna 11 . ) to allow the radar signal to be output from the antenna 11 .

이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in relation to specific embodiments of the present invention in the above, it is understood that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the following claims. It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

10: 레이더 모듈 11: 안테나
12: RF 모듈 13: 레이더 MCU
20: 통신 모듈10: radar module 11: antenna
12: RF module 13: radar MCU
20: communication module

Claims (8)

레이더 신호를 출력하고 타겟에 반사된 레이더 신호를 수신하는 안테나와, 상기 레이더 신호의 파형을 생성하여 상기 안테나로 제공하는 RF(Radio Frequency) 모듈과, 상기 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 및 파형의 출력 시작 시각을 설정하여 상기 RF 모듈로 제공하는 레이더 MCU(Micro Control Unit)를 갖는 레이더 모듈; 및
주변 차량의 레이더 운용 정보를 수신하는 통신 모듈을 포함하며,
상기 레이더 MCU는 상기 통신 모듈에서 수신된 레이더 운용 정보를 기반으로 상기 주파수 대역 또는 출력 시작 시각을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.An antenna that outputs a radar signal and receives a radar signal reflected by a target, a radio frequency (RF) module that generates a waveform of the radar signal and provides it to the antenna, and a frequency band and output of a waveform of the waveform of the radar signal a radar module having a radar MCU (Micro Control Unit) that sets a start time and provides it to the RF module; and
Includes a communication module for receiving radar operation information of surrounding vehicles,
The radar system for a vehicle, characterized in that the radar MCU sets the frequency band or the output start time based on the radar operation information received from the communication module. 청구항 1에 있어서,
상기 통신 모듈은 V2V 통신 또는 V2X 통신을 통해 상기 주변 차량의 레이더 운용 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.The method according to claim 1,
The communication module is a vehicle radar system, characterized in that for receiving the radar operation information of the surrounding vehicle through V2V communication or V2X communication. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 주변 차량의 레이더 운용 정보는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.The method according to claim 1 or 2,
The radar operation information of the surrounding vehicle, the vehicle radar system, characterized in that it includes a frequency band or an output time of a waveform of a radar signal used by the surrounding vehicle. 청구항 3에 있어서,
상기 레이더 MCU는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩하지 않도록, 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.4. The method according to claim 3,
The radar MCU is configured to set the frequency band or output time of the radar signal waveform so as not to overlap the frequency band or output time of the radar signal waveform used by the surrounding vehicle. 청구항 4에 있어서,
상기 레이더 MCU는, 상기 주변 차량에서 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩하지 않도록, 레이더 신호의 파형의 주파수 대역이 시작되는 주파수 또는 파형의 출력 시작 시각을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.5. The method according to claim 4,
The radar MCU, characterized in that it sets the frequency band of the waveform of the radar signal or the output start time of the waveform so as not to overlap the frequency band or the output time of the waveform of the radar signal used by the surrounding vehicle. In-vehicle radar system. 통신 모듈이 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각 정보를 수신하는 단계;
레이더 모듈이, 상기 통신 모듈에서 수신된 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시작 시각 정보를 수신하고, 기 설정된 자차 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과의 중첩 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각이 상기 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각과 중첩되는 경우, 상기 레이더 모듈이 자차 레이더 신호 파형의 주파수 대역 및 출력 시각을 재설정하는 단계;
를 포함하는 차량용 레이더 시스템의 운용 방법.receiving, by the communication module, frequency band or output time information of a radar signal waveform of a nearby vehicle;
receiving, by the radar module, information on a frequency band or an output start time of a radar signal waveform of a nearby vehicle received from the communication module, and determining whether or not it overlaps with a frequency band or an output time of a preset own vehicle radar signal waveform; and
resetting, by the radar module, the frequency band and output time of the own vehicle's radar signal waveform when the preset frequency band or output time of the radar signal waveform overlaps with the frequency band or output time of the radar signal waveform of the surrounding vehicle;
A method of operating a vehicle radar system comprising a. 청구항 6에 있어서,
상기 수신하는 단계는, 상기 통신 모듈이 V2V 통신 또는 V2X 통신을 통해 주변 차량의 레이더 신호 파형의 주파수 대역 또는 출력 시각 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 운용 방법.7. The method of claim 6,
In the receiving, the communication module receives the frequency band or output time information of the radar signal waveform of the surrounding vehicle through V2V communication or V2X communication. 청구항 6에 있어서,
상기 재설정 하는 단계는, 상기 레이더 MCU가, 상기 주변 차량의 사용하는 레이더 신호의 파형의 주파수 대역 또는 출력 시작 시각과 중첩하지 않도록, 상기 자차 레이더 신호의 파형의 주파수 대역이 시작되는 주파수 또는 출력 시작 시각을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 운용 방법.
7. The method of claim 6,
The resetting may include, in the radar MCU, a frequency or output start time at which the frequency band of the waveform of the own vehicle radar signal starts so as not to overlap with the frequency band or output start time of the waveform of the radar signal used by the surrounding vehicle. An operating method of a vehicle radar system, characterized in that setting a.
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