KR20150051697A - Apparatus for providing lane keeping function using radar and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차선 유지 기능 제공 방안에 관한 것으로, 특히, 차량 레이더를 이용하여 획득한 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an apparatus and a method for providing a lane keeping function based on guardrail information acquired using a vehicle radar.
기존의 차선 유지 기능을 제공하는 장치(이하 차선 유지 장치라고 한다)는 영상 센서를 통해 영상 정보를 획득하여 획득된 영상 정보를 기반으로 도로의 차선 정보를 추출하고 추출된 차선 정보를 기반으로 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하게 된다.A conventional lane keeping device (hereinafter, referred to as a lane keeping device) extracts lane information of a road based on image information acquired by acquiring image information through an image sensor, and then, based on the extracted lane information, It is controlled so as not to deviate from the lane.
이러한 기존의 차선 유지 장치들은 차량의 차선 정보와 도로 정보를 전적으로 영상 센서를 통해 획득하기 때문에 다음과 같은 여러 가지 문제점들이 있다.Such existing lane keeping devices acquire lane information and road information of the vehicle through the image sensor entirely, resulting in various problems as follows.
첫째로, 터널의 진입이나 진출과 같이 조도가 순간적으로 변하거나 야간 또는 우천의 경우 차선의 인식률이 현저히 낮아진다는 문제점이 있다. 즉, 영상 센서의 특성상 빛이 없는 환경에서는 인식률이 낮아지는 것을 막을 수 없다. 특히 갑자기 조도가 변할 경우 영상 센서의 성능에 따라 현재 조도 상태를 인식하여 장상적으로 영상 정보를 획득하기 까지 시간 지연이 발생할 수 있다. 그리고 야간과 같은 특수 상황의 경우 헤드라이트를 통해 전방 시야를 확보한다고 하여도 영상 센서를 통해 인식 가능한 차선거리가 상당히 짧아지게 된다. 더욱이 악천우와 같은 우천 상황에서 영상 센서를 통해 차선의 높은 인식률을 기대하기는 어렵다.First, there is a problem that the recognition rate of the lane is significantly lowered when the illuminance changes momentarily, such as entering or advancing a tunnel, or when it is night or rainy. That is, due to the characteristics of the image sensor, the recognition rate can not be prevented from being lowered in a light-free environment. Especially, when the illuminance suddenly changes, the time lag may occur until the image information is acquired by recognizing the current illumination state according to the performance of the image sensor. Even in the case of a special situation such as a nighttime, even if the headlight is secured through the headlight, the recognizable lane distance through the image sensor is considerably shortened. Furthermore, it is difficult to expect high recognition rate of lane through image sensor in the case of rainy weather such as bad weather.
둘째, 주행 차로의 차선이 흐릿하거나 오염 또는 사라진 경우 차선을 파악하기 어렵다는 문제점이 있다. 즉, 차선의 도색이 오래되어 흐릿해지거나 새로 아스팔트가 입혀져 아직 차선이 도색되지 않은 경우 차선 위에 타이어의 스퀴즈 마크나 기타 오염으로 인해 더럽혀진 경우 차선의 인식률은 현저히 낮아지게 된다. 또한 국가마다 다른 차선 규격은 영상 센서를 통해 차선 인식률을 낮추는 역할을 한다.Second, there is a problem that it is difficult to grasp the lane when the lane of the driving lane is blurred, dirty, or disappears. In other words, if the lane is old and blurred, or if asphalt is applied and the lane is not painted yet, the recognition rate of the lane is significantly lowered if it is stained by the tire's squeeze mark or other contamination on the lane. In addition, different lane standards in different countries serve to lower the lane recognition rate through the image sensor.
셋째, 렌즈의 이물질 및 온도, 습도 변화에 따라 회득된 영상 정보가 오염되는 문제점이 있다. 즉, 영상 센서는 카메라의 렌즈를 통해 영상 정보를 획득하기 때문에 렌즈에 습기, 물방울, 이물질 등과 같은 오염물이 부착될 경우 영상의 원본 자체가 소실된 상태이기 때문에 정상적으로 차선 정보를 취득할 수 없게 된다.Third, there is a problem that the acquired image information is contaminated according to foreign matter, temperature, and humidity change of the lens. That is, since the image sensor acquires the image information through the lens of the camera, when the pollutant such as moisture, water droplets, or foreign matter adheres to the lens, the original image of the image is lost and the lane information can not be normally acquired.
따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 영상 센서를 이용하여 차선 유지 기능을 수행하되, 차량 레이더를 이용하여 가드레일 정보가 획득되면 그 획득된 가드레일 정보와 영상 센서를 이용하여 추출된 차선 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하도록 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a lane keeping function using an image sensor, And to provide a lane keeping function using a vehicle radar that performs a lane keeping function based on the extracted lane information.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치는 주행 예정인 도로의 영상 정보를 획득하고 획득된 상기 영상 정보를 기반으로 도로의 차선 정보를 추출하는 영상 센서부; 상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 상기 타겟의 좌표를 추출한 후 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 가드레일 정보를 추출하는 차량 레이더; 및 상기 영상 센서부로부터 추출된 상기 도로의 차선 정보와 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하는 차선 유지부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for providing a lane keeping function using a vehicle radar according to an aspect of the present invention includes: an image obtaining unit that obtains image information of a road to be driven, An image sensor unit for extracting the image; A vehicle radar that radiates a signal to the road to receive a signal reflected from the target, extracts coordinates of the target based on the received signal, and extracts guardrail information based on the coordinates of the extracted target; And a lane keeping unit for performing a lane keeping function based on the lane information of the road extracted from the image sensor unit and the guard rail information extracted from the vehicle radar.
바람직하게, 상기 차선 유지부는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되지 않았으면, 상기 영상 센서부로부터 추출된 차선 정보만을 이용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the lane-keeping unit performs the lane-keeping function using only the lane information extracted from the image sensor unit if the guardrail information is not extracted from the vehicle radar.
바람직하게, 상기 차선 유지부는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고, 비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상이면, 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 보조정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the lane-keeping unit compares the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information has been extracted from the vehicle radar, and if the lane recognition rate of the image sensor unit exceeds a predetermined threshold value , The lane keeping function is performed using the lane information obtained from the image sensor unit as reference information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as auxiliary information.
바람직하게, 상기 차선 유지부는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고, 비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 미만이면, 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 보조정보로 사용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the lane-keeping unit compares the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information is extracted from the vehicle radar, and if the lane recognition rate of the image sensor unit is less than a predetermined threshold value The lane keeping function is performed using the lane information obtained from the image sensor unit as auxiliary information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as reference information.
바람직하게, 상기 차량 레이더는 상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 타겟의 좌표를 추출하며, 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 차량의 속도와 동일한 속도를 갖는 타겟을 선별하여 그 선별된 타겟을 정지 타겟으로 분류하며, 분류된 상기 정지 타겟들 중 직선 또는 곡선 형태로 나열된 타겟들의 집합을 가드레일 정보로 분류하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the vehicle radar radiates a signal on the road to receive a signal reflected on the target, extracts the coordinates of the target based on the received signal, and based on the extracted coordinates of the target, A target having the same speed is selected, the selected target is classified as a stop target, and a set of targets arranged in a straight line or a curve form among the classified stop targets is classified into guard rail information.
본 발명의 다른 한 관점에 따른 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법은 영상 센서부가 주행 예정인 도로의 영상 정보를 획득하고 획득된 상기 영상 정보를 기반으로 도로의 차선 정보를 추출하는 단계; 차량 레이더가 상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 상기 타겟의 좌표를 추출한 후 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 가드레일 정보를 추출하는 단계; 및 차선 유지부가 상기 영상 센서부로부터 추출된 상기 도로의 차선 정보와 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for providing a lane keeping function using a vehicle radar, the method comprising: obtaining image information of a road to be traveled by an image sensor unit and extracting lane information of the road based on the acquired image information; ; Extracting coordinates of the target based on the received signal, and extracting guardrail information based on the extracted coordinates of the target, wherein the vehicle radar radiates a signal on the road to receive a signal reflected on the target; And performing the lane keeping function based on the lane information of the road extracted from the image sensor unit and the guard rail information extracted from the vehicle radar.
바람직하게, 상기 수행하는 단계는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되지 않았으면, 상기 영상 센서부로부터 추출된 차선 정보만을 이용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the performing of the lane-keeping function is performed using only the lane information extracted from the image sensor unit if the guardrail information is not extracted from the vehicle radar.
바람직하게, 상기 수행하는 단계는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고, 비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상이면, 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 보조정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the guardrail information is extracted from the vehicle radar, the controller compares the lane recognition rate of the image sensor unit with a preset threshold value. If the lane recognition rate of the image sensor unit is less than a predetermined threshold value The lane keeping function is performed using the lane information obtained from the image sensor unit as reference information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as auxiliary information.
바람직하게, 상기 수행하는 단계는 상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고, 비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 미만이면, 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 보조정보로 사용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the guardrail information is extracted from the vehicle radar, the controller compares the lane recognition rate of the image sensor unit with a preset threshold value. If the lane recognition rate of the image sensor unit is less than a predetermined threshold value , The lane keeping function is performed using the lane information obtained from the image sensor unit as auxiliary information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as reference information.
바람직하게, 상기 가드레일 정보를 추출하는 단계는 상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 타겟의 좌표를 추출하며, 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 차량의 속도와 동일한 속도를 갖는 타겟을 선별하여 그 선별된 타겟을 정지 타겟으로 분류하며, 분류된 상기 정지 타겟들 중 직선 또는 곡선 형태로 나열된 타겟들의 집합을 가드레일 정보로 분류하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of extracting the guardrail information includes the steps of emitting a signal on the road to receive a signal reflected on the target, extracting the coordinates of the target based on the received signal, A target having the same speed as the speed of the vehicle is selected, the selected target is classified as a stop target, and a set of targets arranged in a straight line or a curved line among the classified stop targets is classified into guard rail information. do.
이를 통해, 본 발명은 영상 센서를 이용하여 차선 유지 기능을 수행하되, 차량 레이더를 이용하여 가드레일 정보가 획득되면 그 획득된 가드레일 정보와 영상 센서를 이용하여 추출된 차선 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하도록 함으로써, 안정적으로 차선유지 기능을 수행할 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lane keeping function using an image sensor, wherein guard lane information is acquired using a vehicle radar, and when the lane information is obtained, So that it is possible to stably perform the lane keeping function.
또한, 본 발명은 영상 센서와 차량 레이더를 이용하여 차량 유지 기능을 안정적으로 수행하기 때문에 차량 유지 기능에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, since the present invention stably carries out the vehicle maintenance function using the image sensor and the vehicle radar, the reliability of the vehicle maintenance function can be improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지부의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for providing a lane-keeping function according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a method of operating a vehicle radar according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining an operation procedure of a vehicle radar according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining an operation procedure of the lane keeping unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method for providing a lane-keeping function according to an embodiment of the present invention.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치 및 그 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, an apparatus and method for providing a lane-keeping function using a vehicle radar according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention will be described in detail with reference to the portions necessary for understanding the operation and operation according to the present invention.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In describing the constituent elements of the present invention, the same reference numerals may be given to constituent elements having the same name, and the same reference numerals may be given thereto even though they are different from each other. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to the embodiment, or does not mean that the different components have the same function. It should be judged based on the description of each component in the example.
특히, 본 발명에서는 영상 센서를 이용하여 차선 유지 기능을 수행하되, 차량 레이더를 이용하여 가드레일 정보가 획득되면 그 획득된 가드레일 정보와 영상 센서를 이용하여 추출된 차선 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하도록 하는 새로운 방안을 제안한다.In particular, in the present invention, a lane-keeping function is performed using an image sensor. When guardrail information is obtained using a vehicle radar, the lane-keeping function is performed based on the obtained guardrail information and lane information extracted using an image sensor And the like.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for providing a lane-keeping function according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치는 영상 센서부(110), 차량 레이더(120), 차선 유지부(130) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the apparatus for providing a lane-keeping function according to the present invention may include an
영상 센서부(110)는 주행 예정인 도로의 영상 정보를 획득하고 획득된 영상 정보를 기반으로 도로의 차선 정보를 추출할 수 있다.The
차량 레이더(120)는 전파를 방사하고 표적에 반사된 전파를 수신하는 안테나(121), 특정 신호를 변조하여 안테나를 통해 전파를 방사하거나 수신된 전파의 신호를 복조하는 RF(Radio Frequency) 모듈(122), 복조된 신호를 디지털 데이터로 변환하는 ADC(Analog Digital Converter)(123), 변환된 데이터를 처리하여 그 처리한 결과로 타겟의 좌표를 추출하고 추출된 타겟의 좌표를 기반으로 도로의 가드레일 정보와 차선 정보를 추출하는 신호처리 모듈(124) 등으로 구성될 수 있다.The
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a method of operating a vehicle radar according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 차량 레이더(120)는 주행 예정인 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고(a), 수신된 신호를 기반으로 타겟의 좌표를 추출할 수 있다(b).Referring to FIG. 2, a
차량 레이더(120)는 타겟의 좌표를 기반으로 차량의 속도와 동일한 속도를 갖는 타겟을 선별하고 그 선별된 타겟을 정지 타겟으로 분류하고 나머지를 이동 타켓으로 분류할 수 있다(c).The
차량 레이더(120)는 분류된 정지 타겟들 중 직선 또는 곡선 형태로 나열된 타겟들의 집합을 가드레일 정보로 분류하고 직선 또는 곡선의 곡률값을 산출할 수 있다.The
차량 레이더(120)는 분류된 가드레일 정보를 기반으로 가드레일로부터 차량 간의 이격 거리를 산출하고 그 산출된 이격 거리를 통해 차선 정보를 추출할 수 있다(d).The
차선 유지부(130)는 영상 센서부(110)로부터 추출된 차선 정보와 차량 레이더(120)로부터 추출된 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행할 수 있다.The lane-
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining an operation procedure of a vehicle radar according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 레이더는 전원이 인가되면 진단 모드로 진입하고(S310), 진단 모드에서 레이더 센서의 모든 기능들이 정상적으로 동작하는지를 점검할 수 있다(S320).As shown in FIG. 3, the vehicle radar according to the present invention enters a diagnostic mode when power is applied (S310), and can check whether all the functions of the radar sensor are normally operated in the diagnostic mode (S320).
다음으로, 차량 레이더는 점검한 결과로 정상적으로 동작하면, 운용 모드로 진입할 수 있다(S330).Next, if the vehicle radar operates normally as a result of the check, the operation mode can be entered (S330).
반면 차량 레이더는 점검한 결과로 정상적으로 동작하지 않으면, 상태 이상 정보를 차선 유지부에 전송하고 HMI(Human Machine Interface)를 통해 사용자에게 즉시 전송할 수 있다(S332).On the other hand, if the vehicle radar does not operate normally as a result of the check, the status information may be transmitted to the lane maintenance unit and immediately transmitted to the user through the HMI (S332).
다음으로, 차량 레이더는 운용 모드로 진입하면, 가드레일 정보를 획득할 수 있다(S340).Next, when the vehicle radar enters the operation mode, the guardrail information can be obtained (S340).
다음으로, 차량 레이더는 가드레일 정보가 정상적으로 획득되었는지를 판단할 수 있다(S350). 즉, 차량 레이더는 판단한 결과로 정상적으로 획득되었으면, 획득된 가드레일 정보를 차선 유지부에 전송할 수 있다(S360).Next, the vehicle radar can determine whether the guardrail information is normally acquired (S350). That is, if the vehicle radar is normally obtained as a result of the determination, the obtained guardrail information may be transmitted to the lane keeping unit (S360).
이때, 차량 레이더는 정상적으로 획득된 가드레일 정보를 기반으로 산출된 곡률값, 가드레일과 차량의 이격 거리, 차선 정보 등을 내부 메모리에 저장할 수 있다.At this time, the vehicle radar can store the curvature value calculated based on the normally obtained guard rail information, the distance between the guard rail and the vehicle, the lane information, and the like in the internal memory.
반면, 차량 레이더는 판단한 결과로 정상적으로 획득되지 않았으면, 가드레일이 없거나 가드레일을 감지하지 못한 것으로 판단하여 에러 정보를 차선 유지부에 전송할 수 있다(S362).On the other hand, if the vehicle radar is not normally obtained as a result of the determination, it is determined that there is no guardrail or the guardrail is not detected, and the error information can be transmitted to the lane keeping unit (S362).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지부의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining an operation procedure of the lane keeping unit according to an embodiment of the present invention.
도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 차선 유지부는 전원이 인가되면 진단 모드로 진입하고(S410), 진단 모드에서 영상 센서의 모든 기능들이 정상적으로 동작하는지를 점검할 수 있다(S420).4, the lane-keeping unit according to the present invention enters a diagnostic mode when power is applied (S410), and can check whether all the functions of the image sensor operate normally in the diagnostic mode (S420).
다음으로, 차선 유지부는 점검한 결과로 정상적으로 동작하면, 운용 모드로 진입할 수 있다(S430).Next, if the lane-keeping unit operates normally as a result of the check, the lane-keeping unit can enter the operation mode (S430).
반면 차선 유지부는 점검한 결과로 정상적으로 동작하지 않으면, 상태 이상 정보를 HMI(Human Machine Interface)를 통해 사용자에게 즉시 전송할 수 있다(S432).On the other hand, if the lane maintenance unit does not operate normally as a result of the check, the status abnormality information can be immediately transmitted to the user through the HMI (Human Machine Interface) (S432).
다음으로, 차선 유지부는 운용 모드로 진입하면, 레이더 센서의 모든 기능들이 정상적으로 동작하는지를 점검할 수 있다(S440).Next, when the lane-keeping unit enters the operation mode, it can check whether all the functions of the radar sensor operate normally (S440).
다음으로, 차선 유지부는 점검한 결과로 정상적으로 동작하면, 영상 센서와 레이더 센서를 모두 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 혼합 모드를 수행할 수 있다(S450).Next, if the lane-keeping unit normally operates as a result of the check, the lane-keeping unit may perform a blending mode for providing the lane-keeping function using both the image sensor and the radar sensor (S450).
반면, 차선 유지부는 점검한 결과로 정상적으로 동작하지 않으면, 영상 센서만을 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 단독 모드를 수행할 수 있다(S460).On the other hand, if the lane maintenance unit does not operate normally as a result of the inspection, the lane maintenance unit can perform the single mode for providing the lane keeping function using only the image sensor (S460).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating a method for providing a lane-keeping function according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 차선 유지부는 점검 결과에 따라 혼합 모드를 수행하면(S510), 기본적으로 영상 센서를 이용하여 차선 정보를 획득할 수 있다(S520).As shown in FIG. 5, the lane holding unit according to the present invention can basically acquire lane information using the image sensor (S520) when performing the blending mode according to the inspection result (S510).
다음으로, 차선 유지부는 레이더 센서로부터 가드레일 정보가 추출되었는지를 확인할 수 있다(S530).Next, the lane-keeping unit can confirm whether the guardrail information is extracted from the radar sensor (S530).
다음으로, 차선 유지부는 확인한 결과로 가드레일 정보가 추출되었으면, 영상 센서를 이용한 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교할 수 있다(S540).Next, if the guardrail information has been extracted as a result of the checking, the lane maintenance unit can compare the lane recognition rate using the image sensor to a predetermined threshold value or more (S540).
반면, 차선 유지부는 확인한 결과로 가드레일 정보가 추출되지 않았으면 영상 센서만을 이용하여 차선 유지 기능을 수행할 수 있다(S550).On the other hand, if the guard rail information is not extracted as a result of checking, the lane holding unit may perform the lane keeping function using only the image sensor (S550).
다음으로, 차선 유지부는 확인한 결과로 기 설정된 임계치 이상이면, 영상 센서로부터 획득된 차선 정보를 기준 정보로 사용하면서 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 보조 정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행할 수 있다(S560).Next, if the lane-keeping unit is determined as a result of checking, the lane-keeping function can be performed using the lane information obtained from the image sensor as the reference information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as auxiliary information (S560).
반면, 차선 유지부는 확인한 결과로 기 설정된 임계치 미만이면, 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기준 정보로 사용하면서 영상 센서로부터 획득된 차선 정보를 보조 정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행할 수 있다(S570).On the other hand, if the lane-keeping unit is less than the predetermined threshold as a result of checking, the lane keeping function can be performed using the lane information obtained from the image sensor as auxiliary information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as reference information S570).
즉, 영상 센서가 주변의 조도나 환경의 영향으로 장상적으로 기능 수행이 되지 않을 경우 차선 유지부는 레이더 센서의 가드레일 정보를 주 정보로 사용하게 된다.That is, when the image sensor does not perform a function in a superficial manner due to the influence of the surrounding illumination or environment, the lane keeping unit uses the guard rail information of the radar sensor as the main information.
다음으로, 차선 유지부는 차선 기능 수행에 따른 정보를 조향 및 주변 장치로 전송할 수 있다.Next, the lane-keeping unit can transmit information related to the performance of the lane function to the steering and peripheral devices.
이렇게 본 발명은 기본적으로 영상 센서를 이용하여 동작하고 레이더 센서의 가드레일 정보를 영상 정보를 검증하거나 보완하는 용도로 활용하게 된다. 게다가 본 발명은 영상 센서나 레이더 센서 중 어느 센서를 더 신뢰하여 어느 센서를 주 장로 하여 차선 유지 기능을 수행할지의 여부를 영상 센서의 인식률을 기반으로 설정하게 된다.Thus, the present invention basically operates using an image sensor and uses the guardrail information of the radar sensor to verify or supplement image information. Furthermore, according to the present invention, which of the image sensor and the radar sensor is more reliable, it is determined based on the recognition rate of the image sensor whether the lane-keeping function is performed by the main sensor.
한편, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all of the elements constituting the embodiments of the present invention described above may be combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer-readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.
이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
110: 영상 센서부
120: 차량 레이더
121: 안테나
122: RF 모듈
123: ADC
124: 신호처리 모듈
130: 차선 유지부110: Image sensor unit
120: vehicle radar
121: Antenna
122: RF module
123: ADC
124: Signal processing module
130: lane holding portion
Claims (10)
상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 상기 타겟의 좌표를 추출한 후 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 가드레일 정보를 추출하는 차량 레이더; 및
상기 영상 센서부로부터 추출된 상기 도로의 차선 정보와 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하는 차선 유지부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치.An image sensor unit for acquiring image information of a road to be driven and extracting lane information of the road based on the obtained image information;
A vehicle radar that radiates a signal to the road to receive a signal reflected from the target, extracts coordinates of the target based on the received signal, and extracts guardrail information based on the coordinates of the extracted target; And
A lane keeping unit for performing a lane keeping function based on the lane information of the road extracted from the image sensor unit and the guard rail information extracted from the vehicle radar;
Wherein the lane-keeping function is performed by using the vehicle radar.
상기 차선 유지부는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되지 않았으면, 상기 영상 센서부로부터 추출된 차선 정보만을 이용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The lane-
And the lane keeping function is performed using only the lane information extracted from the image sensor unit if the guard rail information is not extracted from the vehicle radar. .
상기 차선 유지부는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고,
비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상이면, 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 보조정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치.3. The method of claim 2,
The lane-
Comparing the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information is extracted from the vehicle radar,
When the lane recognition rate of the image sensor unit is equal to or greater than a preset threshold value, the lane information obtained from the image sensor unit is used as reference information and the guard rail information extracted from the vehicle radar is used as auxiliary information, Wherein the lane-keeping function is performed by the vehicle radar.
상기 차선 유지부는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고,
비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 미만이면, 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 보조정보로 사용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치.3. The method of claim 2,
The lane-
Comparing the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information is extracted from the vehicle radar,
When the lane recognition rate of the image sensor unit is less than a preset threshold value as a result of comparison, the lane information obtained from the image sensor unit is used as auxiliary information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as reference information, Wherein the lane-keeping function is performed by the vehicle radar.
상기 차량 레이더는,
상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 타겟의 좌표를 추출하며,
추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 차량의 속도와 동일한 속도를 갖는 타겟을 선별하여 그 선별된 타겟을 정지 타겟으로 분류하며,
분류된 상기 정지 타겟들 중 직선 또는 곡선 형태로 나열된 타겟들의 집합을 가드레일 정보로 분류하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The vehicle radar includes:
Receiving a signal reflected on the target by radiating a signal on the road, extracting coordinates of the target based on the received signal,
Selecting a target having a speed equal to the speed of the vehicle based on the extracted coordinates of the target, sorting the selected target as a stop target,
And classifying the set of targets, which are arranged in a straight line or a curved line, among the classified stop targets into guardrail information.
차량 레이더가 상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 상기 타겟의 좌표를 추출한 후 추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 가드레일 정보를 추출하는 단계; 및
차선 유지부가 상기 영상 센서부로부터 추출된 상기 도로의 차선 정보와 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기반으로 차선 유지 기능을 수행하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법.Acquiring image information of a road to be traveled by an image sensor unit and extracting lane information of the road based on the acquired image information;
Extracting coordinates of the target based on the received signal, and extracting guardrail information based on the extracted coordinates of the target, wherein the vehicle radar radiates a signal on the road to receive a signal reflected on the target; And
Performing a lane keeping function based on the lane information of the road extracted from the image sensor unit and the guard rail information extracted from the vehicle radar;
Wherein the lane-keeping function is performed by the vehicle radar.
상기 수행하는 단계는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되지 않았으면, 상기 영상 센서부로부터 추출된 차선 정보만을 이용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법.The method according to claim 6,
Wherein the performing comprises:
And the lane keeping function is performed using only the lane information extracted from the image sensor unit if the guardrail information is not extracted from the vehicle radar. .
상기 수행하는 단계는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고,
비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상이면, 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 보조정보로 사용하여 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the performing comprises:
Comparing the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information is extracted from the vehicle radar,
When the lane recognition rate of the image sensor unit is equal to or greater than a preset threshold value, the lane information obtained from the image sensor unit is used as reference information and the guard rail information extracted from the vehicle radar is used as auxiliary information, Wherein the lane-keeping function is performed by the vehicle radar.
상기 수행하는 단계는,
상기 차량 레이더로부터 상기 가드레일 정보가 추출되었으면, 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 이상인지를 비교하고,
비교한 결과로 상기 영상 센서부의 차선 인식률이 기 설정된 임계치 미만이면, 상기 차량 레이더로부터 추출된 가드레일 정보를 기준정보로 사용하면서 상기 영상 센서부로부터 획득된 차선 정보를 보조정보로 사용하여 상기 차선 유지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the performing comprises:
Comparing the lane recognition rate of the image sensor unit with a predetermined threshold or more if the guardrail information is extracted from the vehicle radar,
When the lane recognition rate of the image sensor unit is less than a preset threshold value as a result of comparison, the lane information obtained from the image sensor unit is used as auxiliary information while using the guard rail information extracted from the vehicle radar as reference information, Gt; a < / RTI > vehicle radar.
상기 가드레일 정보를 추출하는 단계는,
상기 도로에 신호를 방사하여 타겟에 반사된 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호를 기반으로 타겟의 좌표를 추출하며,
추출된 상기 타겟의 좌표를 기반으로 차량의 속도와 동일한 속도를 갖는 타겟을 선별하여 그 선별된 타겟을 정지 타겟으로 분류하며,
분류된 상기 정지 타겟들 중 직선 또는 곡선 형태로 나열된 타겟들의 집합을 가드레일 정보로 분류하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 방법.The method according to claim 6,
The step of extracting the guard rail information includes:
Receiving a signal reflected on the target by radiating a signal on the road, extracting coordinates of the target based on the received signal,
Selecting a target having a speed equal to the speed of the vehicle based on the extracted coordinates of the target, sorting the selected target as a stop target,
And classifying the set of targets, which are arranged in a straight line or a curved line, out of the classified stop targets into guardrail information.
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|---|---|---|---|
| KR1020130133512A KR20150051697A (en) | 2013-11-05 | 2013-11-05 | Apparatus for providing lane keeping function using radar and method thereof |
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| KR1020130133512A KR20150051697A (en) | 2013-11-05 | 2013-11-05 | Apparatus for providing lane keeping function using radar and method thereof |
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|---|---|
| KR (1) | KR20150051697A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20180007087A (en) * | 2016-07-12 | 2018-01-22 | 현대자동차주식회사 | Vehicle, and control method for the same |
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| KR20220064110A (en) | 2020-11-11 | 2022-05-18 | 현대모비스 주식회사 | Radar system for vehicle and method for operating the same |
| KR20220064109A (en) | 2020-11-11 | 2022-05-18 | 현대모비스 주식회사 | Radar system for vehicle and method for operating the same |
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2013
- 2013-11-05 KR KR1020130133512A patent/KR20150051697A/en not_active Application Discontinuation
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