KR20220064013A - Apparatus and method for controlling motor of electric power steering system - Google Patents

Apparatus and method for controlling motor of electric power steering system Download PDF

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KR20220064013A
KR20220064013A KR1020200150047A KR20200150047A KR20220064013A KR 20220064013 A KR20220064013 A KR 20220064013A KR 1020200150047 A KR1020200150047 A KR 1020200150047A KR 20200150047 A KR20200150047 A KR 20200150047A KR 20220064013 A KR20220064013 A KR 20220064013A
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황윤석
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Abstract

Disclosed are a motor control apparatus and method of a vehicle electric steering apparatus. The motor control apparatus of the vehicle electric steering apparatus of the present invention comprises: a load detection unit which detects load of a vehicle; and an output control module which controls motor current applied to a motor of the electric steering apparatus from a steering control module of the electric steering apparatus according to the load of the vehicle detected by the load detection unit. The motor control apparatus controls an output of the motor according to the vehicle load to secure steering performance and prevent motor overheating.

Description

차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR OF ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM}Motor control device and method of electric steering system for vehicle

본 발명은 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 부하에 따라 모터의 출력을 조절하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle for controlling an output of a motor according to a vehicle load.

차량용 전동식 조향장치(Electric Power Steering;EPS)는 전동식 모터에 의해 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치이다. 차량용 전동식 조향장치는 차속, 컬럼토크, 절대토크, 절대조향각, 차의 상태 등의 입력을 이용하여 조향휠의 조타력을 보조하기 위한 모터의 토크를 모터 전류를 통해 제어한다.Electric Power Steering (EPS) for vehicles is a steering system that assists the steering force of a steering wheel by an electric motor. The electric steering system for a vehicle controls the torque of the motor to support the steering force of the steering wheel through the motor current using inputs such as vehicle speed, column torque, absolute torque, absolute steering angle, and vehicle state.

차량용 전동식 조향장치는 일반적으로 모터로 입력되는 모터 전류를 측정하고, 차속이 빠를 경우 모터 전류를 감소시켜 차량용 전동식 조향장치의 조향 보조 토크를 감소시키고 차속이 느릴 경우 모터 전류를 증가시켜 조향 보조 토크를 증가시킨다. The vehicle electric steering system generally measures the motor current input to the motor. When the vehicle speed is high, the motor current is reduced to reduce the steering assistance torque of the vehicle electric steering system, and when the vehicle speed is slow, the motor current is increased to increase the steering assistance torque. increase

차량용 전동식 조향장치의 모터는 실제 액츄에이터(Actuator)로서 역할을 한다. 차량용 전동식 조향장치의 모터는 BLAC-type과 DC-type이 있다. 특히, DC-Type 모터(이하 간단히 'DC 모터'라 한다)는 가격 경쟁력이 뛰어나며 제어 기술의 발전과 함께 적용 영역이 확대되어 가고 있다. The motor of the electric steering system for a vehicle actually serves as an actuator. There are BLAC-type and DC-type motors for electric steering system for vehicles. In particular, DC-type motors (hereinafter simply referred to as 'DC motors') have excellent price competitiveness, and their application areas are expanding with the development of control technology.

그러나, DC-Type 모터는 브러시(Brush)가 항상 접촉한 상태로 회전하여 과열이 발생할 수 있기 때문에 DC-Type 모터를 열로부터 보호하기 위해서 모터의 출력을 제한하는 보호로직을 채택하고 있다. However, the DC-type motor adopts a protection logic that limits the output of the motor in order to protect the DC-type motor from heat because overheating may occur because the brush rotates with the brush always in contact.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2001-0096718호(2001.11.08)의 '전자 동력 조향 장치의 DC 모터 제어회로'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in 'DC motor control circuit of an electronic power steering device' of Korean Patent Laid-Open Publication No. 2001-0096718 (Jan. 8, 2001).

종래에는 DC 모터의 보호로직은 모터가 실제 사용되는 전류량으로 실제 발열되는 온도를 추정하여 전류 누적량을 계산하고, 이 전류 누적량을 모터 최대전류에서 감산하는 방식으로 모터 출력을 제한한다. Conventionally, the protection logic of a DC motor limits the motor output by estimating the actual heating temperature based on the amount of current actually used by the motor, calculating the accumulated current, and subtracting the accumulated current from the maximum motor current.

그러나, 종래 방식은 자동차 전축 중량이 증가하여 부하가 커질 경우 모터의 실제 발열량이 증가하게 되고, 이에 따라 전류 누적량이 증가하여 모터 출력을 제한하는 영역이 증가하게 됨으로써, 운전자가 조향시 쉽게 무거움을 느끼게 되는 문제점이 있었다. However, in the conventional method, when the weight of the front axle of the vehicle increases and the load increases, the actual amount of heat generated by the motor increases. There was a problem being

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량 부하에 따라 모터의 출력을 조절하여 조향 성능과 모터 과열 보호를 확보할 수 있도록 한 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of one aspect of the present invention is to adjust the output of the motor according to the vehicle load to secure steering performance and motor overheat protection. To provide a motor control device and method.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치는 차량의 부하를 감지하는 부하 감지부; 및 상기 부하 감지부에 의해 감지된 상기 차량의 부하에 따라 전동식 조향장치의 조향 제어 모듈로부터 상기 전동식 조향 장치의 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 출력 조절 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, comprising: a load sensing unit for sensing a load of a vehicle; and an output control module configured to adjust a motor current applied to the motor of the electric steering system from a steering control module of the electric steering system according to the load of the vehicle detected by the load sensing unit.

본 발명의 상기 부하 감지부는 상기 차량의 높이를 감지하는 차고 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.The load sensing unit of the present invention is characterized in that it includes a vehicle height sensor for detecting the height of the vehicle.

본 발명의 상기 출력 조절 모듈은 상기 부하 감지부에 의해 감지된 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산하는 부하 오차값 계산부; 상기 오차를 기 설정된 설정값과 비교하는 비교부; 및 상기 비교부의 비교 결과에 따라 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 출력 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The output control module of the present invention includes: a load error value calculation unit for calculating an error between the load sensed by the load sensing unit and a preset reference value; a comparator for comparing the error with a preset set value; and an output control unit that adjusts the motor current applied to the motor according to the comparison result of the comparison unit.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 비교부의 비교 결과 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that when the error is greater than or equal to the set value as a result of the comparison of the comparator, the motor current applied to the motor is limited.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 비교부의 비교 결과 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 모터 사용량에 따라 상기 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that if the error is greater than or equal to the set value as a result of the comparison of the comparison unit, the motor current is limited according to the amount of motor used.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류의 제한량을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that as the motor usage increases, the limiting amount of the motor current is increased.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류에 대한 모터 전류 제한값을 감소시키는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that as the motor usage increases, the motor current limit value for the motor current decreases.

본 발명의 상기 모터 전류 제한값의 기울기는 상기 모터 사용량에 따라 조절 가능한 것을 특징으로 한다.The slope of the motor current limit of the present invention is characterized in that it can be adjusted according to the amount of the motor used.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 기 설정된 설정횟수 이상이면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that if the number of reciprocating steering of the steering wheel of the vehicle is greater than or equal to a preset number of times, the motor usage is detected.

본 발명의 상기 출력 조절부는 상기 전동식 조향장치의 동작 개시 후 기 설정된 설정시간이 경과하면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 한다.The output control unit of the present invention is characterized in that the motor usage is detected when a preset time has elapsed after the start of the operation of the electric steering device.

본 발명의 상기 차량의 부하는 상기 차량의 하중인 것을 특징으로 한다.The load of the vehicle of the present invention is characterized in that the load of the vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법은 차량의 부하를 감지하는 단계; 및 상기 차량의 부하에 따라 전동식 조향장치의 조향 제어 모듈로부터 상기 전동식 조향 장치의 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, the method comprising: detecting a load of a vehicle; and adjusting a motor current applied to the motor of the electric steering system from a steering control module of the electric steering system according to the load of the vehicle.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산하고, 상기 오차를 기 설정된 설정값과 비교하여 비교 결과에 따라 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention comprises calculating an error between the load and a preset reference value, comparing the error with a preset set value, and adjusting the motor current applied to the motor according to the comparison result. do it with

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention is characterized in that when the error is greater than or equal to the set value, the motor current applied to the motor is limited.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 모터 사용량에 따라 상기 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 한다.In the step of adjusting the motor current of the present invention, if the error is greater than or equal to the set value, the motor current is limited according to the amount of motor used.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류의 제한량을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention is characterized in that as the motor usage increases, the limiting amount of the motor current is increased.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류에 대한 모터 전류 제한값을 감소시키는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention is characterized in that as the motor usage increases, the motor current limit value for the motor current is reduced.

본 발명의 상기 모터 전류 제한값의 기울기는 상기 모터 사용량에 따라 조절 가능한 것을 특징으로 한다.The slope of the motor current limit of the present invention is characterized in that it can be adjusted according to the amount of the motor used.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 기 설정된 설정횟수 이상이면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention is characterized in that the motor usage is detected when the number of reciprocating steering times of the steering wheel of the vehicle is greater than or equal to a preset number of times.

본 발명의 상기 모터 전류를 조절하는 단계는 상기 전동식 조향장치의 동작 개시 후 기 설정된 설정시간이 경과하면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the motor current of the present invention is characterized in that the motor usage is detected when a preset time has elapsed after the start of the operation of the electric steering device.

본 발명의 상기 차량의 부하는 상기 차량의 하중인 것을 특징으로 한다.The load of the vehicle of the present invention is characterized in that the load of the vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치 및 방법은 차량 부하에 따라 모터의 출력을 조절하여 조향 성능과 모터 과열 보호를 확보할 수 있다.An apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an aspect of the present invention can secure steering performance and motor overheat protection by adjusting an output of a motor according to a vehicle load.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치 및 방법은 상대적으로 가격이 저렴한 DC 모터를 중형차 이상에도 적용할 수 있도록 함으로써, 중형차 이상의 차량 제작에 필요한 원가를 절감할 수 있다. The apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to another aspect of the present invention allow a relatively inexpensive DC motor to be applied to a medium-sized vehicle or larger, thereby reducing the cost required for manufacturing a medium-sized vehicle or larger.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 출력 조절 모듈의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 사용량에 따른 모터 전류 제한값의 변화를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 보호 영역과 조향 성능 영역을 모터 전류 제한값 기울기를 기초로 구분한 예를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of a motor control apparatus of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an output control module according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a change in a motor current limit value according to a motor usage according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example in which a motor protection area and a steering performance area are divided based on a slope of a motor current limit value according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 출력 조절 모듈의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 사용량에 따른 모터 전류 제한값의 변화를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 보호 영역과 조향 성능 영역을 모터 전류 제한값 기울기를 기초로 구분한 예를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a motor control device of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an output control module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram of the present invention It is a view showing the change of the motor current limit value according to the motor usage according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is an example of dividing the motor protection region and the steering performance region according to an embodiment of the present invention based on the motor current limit value gradient the drawing shown.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치는 조향 제어 모듈(10), 출력 조절 모듈(20), 부하 감지부(30) 및 모터(40)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the motor control apparatus of the electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a steering control module 10 , an output control module 20 , a load sensing unit 30 , and a motor 40 . do.

조향 제어 모듈(10)은 차량용 전동식 조향장치의 모터(40)를 제어하여 조향휠의 조타력을 보조한다. 전동식 조향장치로는 EPS(Electric Power Steering)일 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 MDPS(Motor Driven Power Supply)도 채용될 수 있다. The steering control module 10 controls the motor 40 of the electric steering device for a vehicle to assist the steering force of the steering wheel. The electric power steering device may be an Electric Power Steering (EPS). However, the present invention is not limited thereto, and an MDPS (Motor Driven Power Supply) may also be employed.

조향 제어 모듈(10)은 차속, 컬럼토크, 조향각, 주행 정보 등을 입력받아 조향휠의 조타력을 보조하기 위해 모터(40)에 입력되는 모터 전류를 조절하여 조향 보조 토크를 조절한다.The steering control module 10 receives the vehicle speed, column torque, steering angle, driving information, and the like, and adjusts the steering assistance torque by adjusting the motor current input to the motor 40 to assist the steering force of the steering wheel.

조향 제어 모듈(10)은 차속이 상대적으로 빠른 경우 모터 전류를 감소시켜 조향 보조 토크를 감소시키고, 차속이 상대적으로 느릴 경우 모터 전류를 증가시켜 조향 보조 토크를 증가시킨다. When the vehicle speed is relatively high, the steering control module 10 decreases the motor current to decrease the steering assistance torque, and when the vehicle speed is relatively slow, the steering control module 10 increases the motor current to increase the steering assistance torque.

즉, 조향 제어 모듈(10)은 차속이 상대적으로 느릴 경우 모터 전류를 증가시키게 되고 이 경우 모터 전류를 상대적으로 크게 증가하게 된다. That is, the steering control module 10 increases the motor current when the vehicle speed is relatively slow, and in this case, the motor current is relatively significantly increased.

모터(40)는 조향축에 설치되어 조향 제어 모듈(10)로부터 입력된 모터 전류에 따라 조향 보조 토크를 발생시킨다. The motor 40 is installed on the steering shaft to generate steering auxiliary torque according to the motor current input from the steering control module 10 .

본 실시예에서 모터(40)는 DC 모터일 수 있으나, 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. In this embodiment, the motor 40 may be a DC motor, but is not limited to the above embodiment.

부하 감지부(30)는 차량의 부하를 감지한다. 부하 감지부(30)로는 차고 센서가 포함될 수 있다. 차고 센서는 차량의 전방 또는 후방 등에 설치되어 차고를 감지한다. The load sensing unit 30 detects the load of the vehicle. The load sensing unit 30 may include a vehicle height sensor. The vehicle height sensor is installed in the front or rear of the vehicle to detect the height of the vehicle.

따라서, 차량의 부하는 상기한 바와 같이 차고 센서(미도시)에 의해 감지된 차고이거나 또는 차고를 토대로 검출된 차량의 하중일 수 있다. Accordingly, the vehicle load may be the vehicle height detected by the garage height sensor (not shown) as described above or the vehicle load detected based on the vehicle height.

즉, 차량의 부하는 차고 또는 차량의 하중일 수 있다. 그러나, 차량의 부하는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 전동식 조향 장치의 동작시 모터 부하에 영향을 미칠 수 있는 것이라면 모두 포함될 수 있다.That is, the load of the vehicle may be the garage or the load of the vehicle. However, the load of the vehicle is not limited to the above-described embodiment, and any load that can affect the motor load when the electric steering apparatus is operated may be included.

출력 조절 모듈(20)은 부하 감지부(30)에 의해 감지된 차량의 부하에 따라 조향 제어 모듈(10)로부터 전동식 조향 장치의 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 조절하여 모터 출력을 조절한다. The output control module 20 adjusts the motor output by adjusting the motor current applied to the motor 40 of the electric steering device from the steering control module 10 according to the load of the vehicle sensed by the load sensing unit 30 . .

즉, 출력 조절 모듈(20)은 조향 제어 모듈(10)로부터 전류 지령이 전달되면, 출력 조절 모듈(20)은 전동식 조향 장치의 모터(40)에 입력되는 모터 전류를 차량의 부하에 따라 조절한다. That is, when a current command is transmitted from the steering control module 10 to the output control module 20, the output control module 20 adjusts the motor current input to the motor 40 of the electric steering device according to the load of the vehicle. .

이때, 출력 조절 모듈(20)은 모터 구동에 의해 발생될 수 있는 열에 의해 모터(40)가 소손되거나 모터(40)가 비정상적으로 동작하지 않도록 모터 전류를 제한하며, 모터 사용량이 증가할수록 모터 전류의 제한량을 점차적으로 증가시킴으로써 모터 전류가 점차적으로 감소될 수 있도록 한다. At this time, the output control module 20 limits the motor current so that the motor 40 is not damaged or the motor 40 does not operate abnormally by heat that may be generated by driving the motor. By gradually increasing the limit, the motor current can be gradually reduced.

도 2 를 참조하면, 출력 조절 모듈(20)은 부하 오차값 계산부(21), 비교부(22) 및 출력 제한부(23)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the output control module 20 includes a load error value calculation unit 21 , a comparison unit 22 , and an output limiting unit 23 .

부하 오차값 계산부(21)는 부하 감지부(30)에 의해 감지된 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산한다. The load error value calculation unit 21 calculates an error between the load sensed by the load sensing unit 30 and a preset reference value.

기준값은 모터 부하에 영향을 미칠 수 있을 정도의 차량 부하가 발생하였지를 판단하기 위해 사전에 설정된 값이다. The reference value is a value set in advance to determine whether a vehicle load sufficient to affect the motor load has occurred.

기준값은 차량에 탑승자가 없거나 기타 물품 등이 적재되어 있지 않는 상태에서의 차량 부하이다. 따라서, 기준값과 차량 부하 간의 오차가 클수록 모터 부하가 상대적으로 증가하고 그 결과 모터 구동시에 많은 열이 발생될 수 있다.The reference value is the vehicle load in a state in which there are no passengers in the vehicle or other articles are not loaded. Accordingly, as the error between the reference value and the vehicle load increases, the motor load relatively increases, and as a result, a lot of heat may be generated when the motor is driven.

비교부(22)는 부하 오차값 계산부(21)에 의해 계산된 오차를 기 설정된 설정값과 비교하여 오차가 설정값 이상인지를 판단한다.The comparison unit 22 compares the error calculated by the load error value calculation unit 21 with a preset set value to determine whether the error is equal to or greater than the set value.

설정값은 모터 전류를 제한할지를 판단하기 위해 사전에 설정된 값이다. 부하 오차값 계산부(21)에 의해 계산된 오차가 설정값 이상이면 부하가 상대적으로 큰 상태이므로 모터 전류를 제한할 필요가 있으며, 오차가 설정값 미만이면 부하가 상대적으로 작은 상태이므로 모터 전류를 제한할 필요가 없다. The set value is a preset value to determine whether to limit the motor current. If the error calculated by the load error value calculation unit 21 is greater than or equal to the set value, it is necessary to limit the motor current because the load is in a relatively large state. no need to limit

출력 제한부(23)는 비교부(22)의 판단 결과, 예컨데 오차가 설정값 이상인지 또는 오차가 설정값 미만인지를 입력받고, 이러한 비교부(22)의 판단 결과에 따라 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 조절한다. The output limiting unit 23 receives the determination result of the comparison unit 22, for example, whether the error is greater than or equal to the set value or the error is less than the set value, and according to the determination result of the comparison unit 22, the Controls the applied motor current.

예컨데, 출력 제한부(23)는 비교부(22)의 비교 결과 설정값 이상이면 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 제한한다. For example, the output limiting unit 23 limits the motor current applied to the motor 40 when the comparison result of the comparison unit 22 is equal to or greater than the set value.

출력 제한부(23)는 모터 사용량에 따라 모터 전류를 제한할 수 있다. 예컨데, 출력 제한부(23)는 모터 사용량이 증가할수록 모터 전류의 제한량을 증가시킬 수 있다. 출력 제한부(23)는 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 기 설정된 설정횟수 이상이거나 전동식 조향장치의 동작 개시후 기 설정된 설정시간이 경과하면 모터 사용량을 검출한다. The output limiter 23 may limit the motor current according to the amount of motor used. For example, the output limiter 23 may increase the limiting amount of the motor current as the amount of motor usage increases. The output limiting unit 23 detects the motor usage when the number of reciprocating steering of the steering wheel of the vehicle is equal to or greater than a preset number of times or when a preset time has elapsed after the start of the operation of the electric steering device.

출력 제한부(23)가 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 설정횟수 이상이거나 전동식 조향장치의 동작 개시후 설정시간이 경과하면 모터 사용량을 검출함으로써, 모터(40)가 열이 발생할 수 있을 정도로 충분히 동작하였는지가 확인될 수 있다. When the output limiting unit 23 detects the amount of motor usage when the number of reciprocating steering of the vehicle's steering wheel is equal to or greater than the set number or when the set time elapses after the start of the operation of the electric steering device, the motor 40 is sufficiently heated to generate heat. It can be checked whether the operation has been performed.

여기서, 설정횟수와 설정시간 각각은 모터(40)에 열이 발생할 정도로 동작하였는지를 확인하기 위해 사전에 설정된 조향휠의 왕복조타 횟수 및 모터 동작 시간이다. 따라서, 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 설정횟수 미만이거나 전동식 조향장치의 동작 개시후 설정시간이 경과하기 전임에도 불구하고 불필요하게 모터 전류를 제한함으로써, 운전자의 조향감이 불필요하게 감소되는 것을 예방할 수 있다. Here, each of the set number of times and the set time is the number of reciprocal steering of the steering wheel and the motor operation time set in advance in order to check whether the motor 40 has operated enough to generate heat. Therefore, it is possible to prevent unnecessary reduction in the driver's steering feel by unnecessarily limiting the motor current even though the number of reciprocating steering of the vehicle's steering wheel is less than the set number or before the set time has elapsed after the start of the electric steering system. can

모터 사용량은 전동식 조향 장치의 동작 개시후 모터(40)가 동작한 시간 또는 전류 사용량일 수 있다.The motor usage may be the amount of time or current usage during which the motor 40 operates after the start of the operation of the electric steering device.

즉, 출력 제한부(23)는 도 3 에 도시된 바와 같이 모터 사용량이 증가할수록 모터 전류에 대한 모터 전류 제한값을 감소시킨다. That is, the output limiter 23 decreases the motor current limit value for the motor current as the motor usage increases as shown in FIG. 3 .

통상적으로 전동식 조향 장치의 모터 제어를 위한 모터 전류는 사전에 모터 전류 제한값의 범위 내로 제한될 수 있다. In general, the motor current for controlling the motor of the electric steering device may be limited in advance within the range of the motor current limit value.

이에, 출력 제한부(23)는 상기한 바와 같이 기준값과 차량 부하 간의 오차가 설정값 이상인 상태에서, 모터 사용량에 대응되는 기 설정된 모터 전류 제한량을 검출하고, 해당 모터 전류 제한량을 토대로 모터 전류를 제한함으로써, 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 감소시킬 수 있다. Accordingly, the output limiter 23 detects a preset motor current limit corresponding to the motor usage in a state where the error between the reference value and the vehicle load is equal to or greater than the set value as described above, and the motor current based on the motor current limit By limiting , it is possible to reduce the motor current applied to the motor 40 .

이와 같이 모터 전류 제한값은 모터 전류 제한량이 증가함에 따라 도 3 에 도시된 바와 같이 점차적으로 감소한다.As such, the motor current limit value gradually decreases as shown in FIG. 3 as the motor current limit value increases.

한편, 상기한 실시예에서는 모터 사용량에 따라 모터 전류 제한량을 사전에 설정되는 것을 예시로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니다.Meanwhile, in the above embodiment, it has been described as an example that the motor current limit amount is set in advance according to the motor usage, but the technical scope of the present invention is not limited thereto.

예컨데, 출력 제한부(23)는 기준값과 차량 부하 간의 오차와 모터 사용량에 따라 모터 보호를 위한 보호 게인을 감소시킴으로써, 모터 전류 제한값을 감소시킬 수 있다. 즉, 도 3 에 도시된 바와 같이, 출력 제한부(23)는 보호 게인이 점차적으로 감소시켜 모터 전류 제한값을 감소시킬 수도 있다. For example, the output limiter 23 may reduce the motor current limit value by reducing the protection gain for protecting the motor according to an error between the reference value and the vehicle load and the amount of motor used. That is, as shown in FIG. 3 , the output limiter 23 may reduce the motor current limit value by gradually decreasing the protection gain.

출력 제한부(23)는 모터 사용량에 따른 모터 전류 제한값의 기울기를 다양하게 설정할 수 있다. 모터 전류 제한값의 기울기는 전동식 조향 장치가 조향 성능과 모터 보호를 최적화시킬 수 있는 범위로 조정될 수 있다. 이에 대해서는 도 4 를 참조하여 후술한다. The output limiter 23 may variously set the slope of the motor current limit value according to the motor usage. The slope of the motor current limit can be adjusted to a range where the electric steering system can optimize steering performance and motor protection. This will be described later with reference to FIG. 4 .

출력 제한부(23)는 모터 전류 제한값을 제한하여 모터 전류를 제한하는 경우 모터 전류를 기 설정된 최소 제한값 이상으로 제한한다. 최소 제한값은 모터 전류의 최대값의 50~60%일 수 있다. The output limiter 23 limits the motor current to a preset minimum limit value or more when limiting the motor current by limiting the motor current limit value. The minimum limit may be 50-60% of the maximum value of the motor current.

이와 같이, 모터 전류를 최소 제한값의 범위 이상으로 제한하는 이유는 모터 전류를 지나치게 감소시킬 경우 모터(40)의 보조 조향 토크가 감소하므로, 운전자의 조향이 상대적으로 어려워질 수 있기 때문이다(운전자의 조향감 감소). 즉, 모터 전류 제한을 통해 보조 조향 토크가 크게 감소하게 되면 조향 성능이 크게 감소하게 되므로, 이를 적절하게 조절할 필요가 있다. 따라서, 본 실시예에서는 모터 전류를 최소 제한값의 이상으로 제한함으로써, 모터 보호뿐만 아니라 조향 성능도 확보할 수 있도록 한다.As such, the reason for limiting the motor current beyond the range of the minimum limit value is that, when the motor current is excessively reduced, the auxiliary steering torque of the motor 40 decreases, so that the driver's steering may become relatively difficult (the driver's reduced steering feel). That is, when the auxiliary steering torque is greatly reduced through the motor current limit, the steering performance is greatly reduced, so it is necessary to properly adjust it. Therefore, in the present embodiment, by limiting the motor current to more than the minimum limit value, it is possible to secure not only the motor protection but also the steering performance.

한편, 도 4 를 참조하면, 출력 제한부(23)는 모터 사용량에 따른 모터 전류 제한값의 기울기를 다양하게 조절할 수 있다. 모터 전류 제한값의 기울기가 증가할수록 조향 성능 확보에 유리하고, 모터 전류 제한값의 기울기 감소할수록 모터 보호에 좀 더 유리하다. Meanwhile, referring to FIG. 4 , the output limiting unit 23 may variously adjust the slope of the motor current limit value according to the motor usage. As the slope of the motor current limit value increases, it is advantageous to secure steering performance, and as the slope of the motor current limit value decreases, it is more advantageous for motor protection.

즉, 출력 제한부(23)는 조향 성능을 확보하기 위해서는 조향 성능 확보에 유리한 해당 기울기로 모터 전류 제한값을 감소시키고, 모터 보호 성능을 확보하기 위해서는 모터 보호 성능 확보에 유리한 해당 해당 기울기로 모터 전류를 제한값을 감소시킬 수 있다. 이와 같이 출력 제한부(23)는 조향 성능 확보에 유리한 조향 성능 모드와 모터 보호 성능 확보에 유리한 모터 보호 모드 중 어느 하나를 선택적으로 적용할 수도 있다. That is, the output limiting unit 23 reduces the motor current limit value to a corresponding slope favorable to securing steering performance in order to secure steering performance, and reduces the motor current to a corresponding slope favorable to securing motor protection performance in order to secure motor protection performance. limit can be reduced. As such, the output limiting unit 23 may selectively apply any one of a steering performance mode advantageous for securing steering performance and a motor protection mode advantageous for securing motor protection performance.

따라서, 모터 전류 제한값의 기울기는 조향 성능과 모터 보호 성능을 적절히 확보할 수 있도록 다양하게 모터 사용량, 모터 보호 성능 및 조향 성능에 따라 조절 가능하다. Therefore, the slope of the motor current limit value can be variously adjusted according to the motor usage, motor protection performance and steering performance so as to properly secure steering performance and motor protection performance.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 방법을 도 5 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method of controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 5 .

도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 방법의 순서도이다. 5 is a flowchart of a method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 를 참조하면, 먼저 부하 감지부(30)가 차량의 부하, 예컨데 차량의 차고를 감지한다(S10). Referring to FIG. 5 , first, the load sensing unit 30 detects a load of a vehicle, for example, a vehicle height ( S10 ).

부하 감지부(30)에 의해 차량의 부하가 감지됨에 따라, 부하 오차값 계산부(21)는 부하 감지부(30)에 의해 감지된 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산한다(S20). As the load of the vehicle is sensed by the load sensing unit 30 , the load error value calculating unit 21 calculates an error between the load detected by the load sensing unit 30 and a preset reference value ( S20 ).

이어, 비교부(22)는 부하 오차값 계산부(21)에 의해 계산된 오차를 기 설정된 설정값과 비교하여 오차가 설정값 이상인지를 판단한다(S30).Next, the comparison unit 22 compares the error calculated by the load error value calculation unit 21 with a preset set value to determine whether the error is equal to or greater than the set value (S30).

S20 단계에서의 판단 결과 오차가 설정값 이상이면, 출력 제한부(23)는 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 설정횟수 이상이거나 전동식 조향장치의 동작 개시후 설정시간이 경과하는지에 따라 모터 사용량을 검출한다.If it is determined in step S20 that the error is greater than or equal to the set value, the output limiter 23 controls the motor usage according to whether the number of reciprocating steering of the vehicle's steering wheel is equal to or greater than the set number or whether a set time has elapsed after the start of operation of the electric steering device. detect

이어, 출력 제한부(23)는 검출된 모터 사용량에 따른 모터 전류 제한값을 검출한다(S40). 모터 사용량은 전동식 조향 장치의 동작 개시후 모터(40)가 동작한 시간 또는 전류 사용량일 수 있다.Next, the output limiter 23 detects a motor current limit value according to the detected motor usage (S40). The motor usage may be the amount of time or current usage during which the motor 40 operates after the start of the operation of the electric steering device.

한편, 모터 전류 제한값은 모터 사용량에 따라 사전에 설정되거나, 또는 기준값과 차량 부하 간의 오차와 모터 사용량에 따라 모터 보호를 위한 보호 게인을 감소시켜 설정될 수 있다. On the other hand, the motor current limit value may be set in advance according to the motor usage, or by reducing the protection gain for motor protection according to the error between the reference value and the vehicle load and the motor usage.

이 경우, 모터 전류 제한값의 기울기는 전동식 조향 장치가 조향 성능과 모터 보호를 최적화시킬 수 있는 범위 내에서 다양하게 설정할 수 있다. 아울러, 모터 전류 제한값은 최소 제한값 이상으로 제한한다. In this case, the slope of the motor current limit value can be variously set within a range in which the electric steering device can optimize steering performance and motor protection. In addition, the motor current limit value is limited to more than the minimum limit value.

아울러, 출력 제한부(23)는 조향 성능 확보에 유리한 조향 성능 모드와 모터 보호 성능 확보에 유리한 모터 보호 모드 중 어느 하나에 따라 모터 전류 제한값의 기울기를 조절할 수 있다. In addition, the output limiter 23 may adjust the slope of the motor current limit value according to any one of a steering performance mode advantageous for securing steering performance and a motor protection mode advantageous for securing motor protection performance.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치 및 방법은 차량 부하에 따라 모터(40)의 출력을 조절하여 조향 성능과 모터(40) 과열 보호를 확보할 수 있다.As described above, the apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention can secure steering performance and overheat protection of the motor 40 by adjusting the output of the motor 40 according to the vehicle load.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전동식 조향 장치의 모터 제어 장치 및 방법은 상대적으로 가격이 저렴한 DC 모터를 중형차 이상에도 적용할 수 있도록 함으로써, 중형차 이상의 차량 제작에 필요한 원가를 절감할 수 있다. In addition, the apparatus and method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention allow a relatively inexpensive DC motor to be applied to a medium-sized vehicle or larger, thereby reducing the cost required for manufacturing a vehicle of a medium-sized vehicle or larger. .

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, and the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDA”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 조향 제어 모듈 20: 출력 조절 모듈
21: 부하 오차값 계산부 22: 비교부
23: 출력 제한부 30: 부하 감지부
40: 모터10: steering control module 20: output regulation module
21: load error value calculation unit 22: comparison unit
23: output limiting unit 30: load sensing unit
40: motor

Claims (21)

차량의 부하를 감지하는 부하 감지부; 및
상기 부하 감지부에 의해 감지된 상기 차량의 부하에 따라 전동식 조향장치의 조향 제어 모듈로부터 상기 전동식 조향 장치의 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 출력 조절 모듈을 포함하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. a load sensing unit for sensing a vehicle load; and
and an output control module for regulating a motor current applied to the motor of the electric steering system from a steering control module of the electric steering system according to the load of the vehicle detected by the load sensing unit; . 제 1 항에 있어서, 상기 부하 감지부는
상기 차량의 높이를 감지하는 차고 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. According to claim 1, wherein the load sensing unit
and a vehicle height sensor for detecting the height of the vehicle. 제 1 항에 있어서, 상기 출력 조절 모듈은
상기 부하 감지부에 의해 감지된 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산하는 부하 오차값 계산부;
상기 오차를 기 설정된 설정값과 비교하는 비교부; 및
상기 비교부의 비교 결과에 따라 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 출력 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. According to claim 1, wherein the output control module is
a load error value calculation unit for calculating an error between the load sensed by the load sensing unit and a preset reference value;
a comparator for comparing the error with a preset set value; and
and an output control unit for adjusting the motor current applied to the motor according to the comparison result of the comparison unit. 제 3 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 비교부의 비교 결과 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치.The method of claim 3, wherein the output control unit
As a result of the comparison of the comparator, if the error is greater than or equal to the set value, the motor control apparatus for a vehicle electric steering apparatus, characterized in that limiting the motor current applied to the motor. 제 3 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 비교부의 비교 결과 상기 오차가 상기 설정값 이상이면 모터 사용량에 따라 상기 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The method of claim 3, wherein the output control unit
As a result of the comparison of the comparison unit, if the error is greater than or equal to the set value, the motor control apparatus of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that the motor current is limited according to the amount of motor used. 제 5 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류의 제한량을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The method of claim 5, wherein the output control unit
The motor control apparatus of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that the limiting amount of the motor current is increased as the amount of the motor used increases. 제 6 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류에 대한 모터 전류 제한값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치.7. The method of claim 6, wherein the output control unit
The motor control apparatus of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that the motor current limit value for the motor current is reduced as the motor usage increases. 제 7 항에 있어서, 상기 모터 전류 제한값의 기울기는 상기 모터 사용량에 따라 조절 가능한 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The motor control apparatus of claim 7, wherein the slope of the motor current limit value is adjustable according to the amount of the motor used. 제 6 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 기 설정된 설정횟수 이상이면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The method of claim 6, wherein the output control unit
The motor control device for an electric steering device for a vehicle, characterized in that the amount of the motor used is detected when the number of reciprocating steering of the steering wheel of the vehicle is greater than or equal to a preset number. 제 5 항에 있어서, 상기 출력 조절부는
상기 전동식 조향장치의 동작 개시 후 기 설정된 설정시간이 경과하면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The method of claim 5, wherein the output control unit
The motor control apparatus of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that detecting the amount of use of the motor when a preset time elapses after the start of the operation of the electric steering apparatus. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 부하는
상기 차량의 하중인 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치. The method of claim 1 , wherein the load of the vehicle is
The motor control device of the electric steering system for a vehicle, characterized in that the load of the vehicle. 차량의 부하를 감지하는 단계; 및
상기 차량의 부하에 따라 전동식 조향장치의 조향 제어 모듈로부터 상기 전동식 조향 장치의 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 단계를 포함하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법. detecting the load of the vehicle; and
and adjusting a motor current applied to the motor of the electric steering system from a steering control module of the electric steering system according to the load of the vehicle. 제 12 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산하고, 상기 오차를 기 설정된 설정값과 비교하여 비교 결과에 따라 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.13. The method of claim 12, wherein adjusting the motor current comprises:
A method for controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, comprising calculating an error between the load and a preset reference value, comparing the error with a preset set value, and adjusting a motor current applied to the motor according to a comparison result. 제 13 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 오차가 상기 설정값 이상이면 상기 모터에 인가되는 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.14. The method of claim 13, wherein adjusting the motor current comprises:
If the error is greater than or equal to the set value, the motor control method of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that limiting the motor current applied to the motor. 제 13 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 오차가 상기 설정값 이상이면 모터 사용량에 따라 상기 모터 전류를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법. 14. The method of claim 13, wherein adjusting the motor current comprises:
If the error is greater than or equal to the set value, the motor control method of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that limiting the motor current according to the amount of motor used. 제 15 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류의 제한량을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법. 16. The method of claim 15, wherein adjusting the motor current comprises:
The method of controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that the limiting amount of the motor current is increased as the amount of the motor used increases. 제 16 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 모터 사용량이 증가할수록 상기 모터 전류에 대한 모터 전류 제한값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.17. The method of claim 16, wherein adjusting the motor current comprises:
The method of controlling a motor of an electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that the motor current limit value for the motor current is decreased as the amount of the motor used increases. 제 17 항에 있어서, 상기 모터 전류 제한값의 기울기는 상기 모터 사용량에 따라 조절 가능한 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법. The method of claim 17, wherein the slope of the motor current limit value is adjustable according to the amount of the motor used. 제 16 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 차량의 조향휠의 왕복조타 횟수가 기 설정된 설정횟수 이상이면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.17. The method of claim 16, wherein adjusting the motor current comprises:
The motor control method of the electric steering apparatus for a vehicle, characterized in that detecting the amount of use of the motor when the number of reciprocating steering of the steering wheel of the vehicle is equal to or greater than a preset number of times. 제 16 항에 있어서, 상기 모터 전류를 조절하는 단계는
상기 전동식 조향장치의 동작 개시 후 기 설정된 설정시간이 경과하면 상기 모터 사용량을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.17. The method of claim 16, wherein adjusting the motor current comprises:
The method of controlling a motor of an electric steering system for a vehicle, characterized in that the amount of the motor used is detected when a preset time elapses after the start of the operation of the electric steering system. 제 12 항에 있어서, 상기 차량의 부하는
상기 차량의 하중인 것을 특징으로 하는 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 방법.13. The method of claim 12, wherein the load of the vehicle is
The motor control method of the electric steering system for a vehicle, characterized in that the load of the vehicle.
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KR20240076099A (en) 2022-11-23 2024-05-30 한라대학교산학협력단 Electric power steering device with vehicle load sensing function

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