KR20220063291A - 물체에 대한 충돌 감지 방법과, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

물체에 대한 충돌 감지 방법과, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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Abstract

본 개시내용은 전자 기술 분야, 특히 지능형 교통 및 지도 내비게이션 기술 분야에 적용되는 물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 개시한다. 물체에 대한 충돌 감지 방법의 구체적인 구현 방식은, 두 개의 감지 대상 물체 각각의, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 결정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하는 단계; 두 개의 감지 대상 물체 중의 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계; 및 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계를 포함한다.

Description

물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 기기 및 저장 매체
본 출원은 2021년 4월 26일자로 출원된 중국 출원 No.202110456769.4의 우선권을 청구하며, 그 내용은 전체로 여기서 참고로 한다.
본 개시내용은 전자 기술 분야, 특히 지능형 교통 및 지도 내비게이션 기술 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.
전자 기술의 발전에 따라 파노라마 기술이 등장하였다. 파노라마 기술은 사용자에게 새로운 진실적 현장감과 인터랙티브 느낌을 제공할 수 있는 새로운 시각 기술이다.
파노라마 전시를 설치할 시, 일반적으로 파노라마 2차원 이미지를 생성된 3차원 볼 모델에 매핑하여 3차원 장면을 생성한다. 3차원 장면이 생성된 후, 일반적으로 3차원 볼 모델에 마크 및 라벨 정보를 추가하여 사용자에게 안내 정보를 제공한다.
감지 정확도를 향상시키는 물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 제공한다.
본 개시내용의 일 측면에 따르면, 물체에 대한 충돌 감지 방법을 제공하며, 상기 물체에 대한 충돌 감지 방법은, 두 개의 감지 대상 물체 각각의, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하는 단계; 두 개의 감지 대상 물체 중 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계; 및 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계를 포함한다.
본 개시내용의 다른 측면에 따르면, 물체에 대한 충돌 감지 장치를 제공하며, 상기 물체에 대한 충돌 감지 장치는, 두 개의 감지 대상 물체 각각의, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하기 위한 정보 획득 모듈; 두 개의 감지 대상 물체 중 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하기 위한 사이즈 정보 결정 모듈; 및 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 충돌 결과 결정 모듈을 포함한다.
본 개시내용의 다른 측면에 따르면, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리를 포함하며, 여기서, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어가 저장되어 있고, 상기 명령어는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 본 개시내용이 제공한 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실행할 수 있게 하는 전자 기기를 제공한다.
본 개시내용의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터로 하여금 본 개시내용이 제공한 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실행하게 하기 위한 컴퓨터 명령어가 저장되어 있는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다.
본 개시내용의 다른 측면에 따르면, 프로세서에 의해 실행될 때에 본 개시내용이 제공한 물체에 대한 충돌 감지 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.
이 부분에서 설명한 내용은 본 개시내용의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징들을 식별하기 위한 것이 아니며, 본 개시내용의 범위를 한정하는 데 사용하지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 개시내용의 기타 특징은 아래의 명세서를 통해 쉽게 이해 가능하게 될 것이다.
도면은 본 방안을 보다 잘 이해하는데 사용되며, 본 개시내용에 대한 한정이 되지 않는다. 그중에,
도1은 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체의 적용 장면을 나타낸 개략도이며,
도2는 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 방법의 흐름도이며,
도3은 본 개시내용의 실시예에 따른 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하는 원리 개략도이며,
도4는 본 개시내용의 실시예에 따른 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 원리 개략도이며,
도5는 본 개시내용의 실시예에 따른 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 원리 개략도이며,
도6은 본 개시내용의 다른 실시예에 따른 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 원리 개략도이며,
도7은 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 장치의 구조 블록도이며,
도8은 본 개시내용의 실시예의 물체에 대한 충돌 감지 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시내용의 예시적인 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이해를 돕기 위하여 그 중에는 본 출원의 실시예의 다양한 세부사항이 포함되어 있으며, 이들을 단지 예시적인 것으로 간주해야 한다. 따라서, 본 개시이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 출원의 범위 및 사상을 벗어나는 것이 없이 여기서 설명된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정을 진행할 수 있음을 인식해야 한다. 마찬가지로, 명확하고 간결하기 위하여, 아래 설명 중에는 공지 기능 또는 구성에 대한 설명은 생략하도록 한다.
본 개시내용은 정보 획득 단계, 사이즈 정보 결정 단계 및 충돌 결과 결정 단계를 포함하는 물체에 대한 충돌 감지 방법을 제공한다. 정보 획득 단계에서, 두 개의 감지 대상 물체 각각의 속성 정보를 획득하며, 속성 정보는 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 결정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한다. 사이즈 정보 결정 단계에서, 두 개의 감지 대상 물체 중 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정한다. 충돌 결과 결정 단계에서, 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정한다.
이하, 도 1 를 참조하여 본 개시내용이 제공하는 방법 및 장치의 적용 장면을 설명하기로 한다.
도1은 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체의 적용 장면을 나타낸 개략도이다.
도1에 도시된 바와 같이, 해당 적용 장면(100)은 서버(110) 및 단말 기기(130)를 포함한다. 단말 기기(130)는 네트워크를 통해 서버(110)와 통신 가능하게 연결될 수 있으며, 네트워크는 유선 또는 무선 통신 링크를 포함할 수 있다.
사용자는 예를 들면 단말 기기(130)를 이용하여 네트워크(102)를 통해 서버(110)와 인터랙션하여 메시지 등을 수신 또는 송신할 수 있다. 단말 기기(130)는 디스플레이 장치를 구비하는 파노라마 전시 기능을 갖춘 단말 기기일 수 있으며, 스마트 워치, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터 및 랩톱 컴퓨터 등을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.
단말 기기(130)는 예를 들면 쇼핑 애플리케이션, 웹 브라우저 애플리케이션, 검색 애플리케이션, 인스턴트 메시징 도구, 소셜 플랫폼 소프트웨어 또는 내비게이션 애플리케이션 등(단지 예시)과 같은 다양한 클라이언트 애플리케이션이 설치될 수 있다.
서버(110)는 예를 들면 단말 기기(130)에 설치된 클라이언트 애플리케이션을 지원하는 백그라운드 관리 서버와 같은 다양한 서비스를 제공하는 서버일 수 있다. 해당 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 분산 시스템의 서버일 수도 있고, 또는 블록체인과 결합된 서버일 수도 있다.
예시적으로, 단말 기기(130)는 예를 들면 사용자 조작에 응답하여 서버(110)에 파노라마 장면 정보의 획득 요청을 송신할 수 있다. 서버(110)는 예를 들면 해당 획득 요청에 응답하여 파노라마 모델(120)을 단말 기기(130)로 전송할 수 있으며, 해당 파노라마 모델(120)에는 파노라마 이미지 및 파노라마 이미지 중의 물체에 추가된 라벨 정보 등을 포함한다. 단말 기기(130)는 해당 파노라마 모델(120)을 수신한 후, 실행 중인 클라이언트 애플리케이션에서 파노라마 장면을 렌더링하고, 전시된 물체 주변에 해당 물체에 추가된 라벨 정보를 전시할 수 있다. 예를 들면, 전시된 파노라마 장면 중의 기차역에 대하여 "기차역"을 지시하는 라벨(131)이 전시될 수 있고, 전시된 파노라마 장면의 편의점은 "편의점"을 지시하는 라벨(132)이 전시될 수 있다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 적용 장면에는 데이터베이스(140)를 더 포함할 수 있다. 해당 데이터베이스(140)에는 파노라마 이미지로 맞춰 조합될 수 있는 복수의 이미지를 저장하거나, 파노라마 이미지를 저장한다. 서버(110)는, 예를 들면, 데이터베이스(140)에 접속하여, 데이터베이스(140)로부터 획득된 이미지에 따라 파노라마 모델을 구성할 수 있다. 구체적으로, 우선 3D 볼 모델을 만들고, 획득한 이미지를 해당 3D 볼 모델에 매핑하고, 각 물체에 라벨을 추가할 수 있다. 동시에, 미리 설정된 구역 내의 물체가 비교적 많을 경우, 서버는 해당 미리 설정된 구역 내의 복수의 물체의 복수의 라벨에 대해서도 충돌 감지를 진행하고, 충돌 결과에 따라 복수의 라벨의 전시 규칙을 결정할 수 있다. 해당 전시 규칙은 서버(110)가 구축한 파노라마 모델(120)에도 포함되어, 단말 기기가 물체의 라벨을 렌더링 및 전시할 수 있도록 할 수 있다.
설명이 필요하는 것은, 본 개시내용의 실시예에 의해 제공되는 물체에 대한 충돌 감지 방법은 서버(110)에 의해 실행될 수 있다. 이에 대응하여, 본 개시내용에 의해 제공되는 물체에 대한 충돌 감지의 장치는 서버(110) 중에 설치될 수 있다. 본 개시내용에 의해 제공되는 물체에 대한 충돌 감지 방법은 또한 서버(110)와 다른 서버(110)와 통신이 가능한 서버 또는 서버 클러스터에 의해 실행될 수 있다. 이에 대응하여, 본 개시내용에 의해 제공되는 물체에 대한 충돌 감지 장치는 또한 서버(110)와 다른 서버(110)와 통신이 가능한 서버 또는 서버 클러스터에 의해 실행될 수 있다.
도 1 중의 서버, 단말 기기 및 데이터베이스의 수량과 유형은 단지 예시적인 것임을 이해해야 한다. 구현의 수요에 따라 임의의 수량과 유형의 서버, 단말 기기 및 데이터베이스를 가질 수 있다.
도2는 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 방법의 흐름도이다.
도2에 도시된 바와 같이, 이 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 방법(200)은 동작 S210, 동작 S230 및 동작 S250을 포함할 수 있다.
동작 S210에서, 두 개의 감지 대상 물체 각각의 속성 정보를 획득한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 속성 정보는 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치를 포함할 수 있다. 해당 미리 설정된 3차원 공간은 3D 드로잉 프로토콜에 기반하여 생성된 3D 볼 모델일 수 있다. 구체적으로, 해당 3D 볼 모델은 JavaScript의 Web 그래픽 라이브러리(Web Graphics Library, WebGL)를 호출하여 구성할 수 있다. 회전 위치는 해당 3D 볼 모델의 중심점에 대한 감지 대상 물체의 중심점의 위치일 수 있다. 여기서, 미리 설정된 3차원 공간은 해당 3D 볼 모델에 의해 구성되는 3차원 공간이다. 이해할 수 있는 것은, 상술한 3D 볼 모델의 구축 방법은 본 개시내용의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐이며, 본 개시내용이 이에 한정되는 것은 아니다.
예시적으로, 해당 회전 위치는 3D 볼 모델의 중심점에 대한 감지 대상 물체의 중심점의 방위각 값, 피치 각도 값 및 거리에 따라 결정될 수 있다.
예시적으로, 3D 볼 모델에서 동일한 방위에 위치하고 중첩되지 않는 두 개의 물체는 중심점 간의 거리가 같지 않으나, 방위각 값과 피치 각도 값이 동일하기 때문에, 미리 설정된 2차원 평면에 투영될 때 중첩이 존재하게 된다. 즉, 해당 두 개의 물체에 대한 충돌 결과는 충돌이다. 따라서, 이 실시예는 단지 서로 다른 방위에 위치한 물체에 대해서만 충돌 감지를 진행할 수 있다. 즉, 상이한 방위각 값 및/또는 상이한 피치 각도 값을 갖는 두 개의 물체를 감지 대상 물체로 간주할 수 있다. 두 개의 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영될 때에 중첩될 것인지 여부는 주로 감지 대상 물체의 방위각 값과 피치 각도 값에 달리다. 따라서, 이 실시예의 회전 위치는 미리 설정된 3차원 공간의 중심점에 대한 감지 대상 물체의 중심점의 방위각 값과 피치 각도 값만을 포함할 수 있다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 속성 정보는 미리 설정된 2차원 공간에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 더 포함할 수 있다. 해당 사이즈 정보는 예를 들면 미리 설정된 2차원 평면에서의 감지 대상 물체의 전시 높이 및 전시 폭을 포함할 수 있다. 해당 미리 설정된 2차원 평면은 단말 기기의 디스플레이 장치가 위치하는 평면일 수 있으며, 해당 단말 기기는 파노라마 화면을 전시하기 위해 사용된다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 감지 대상 물체는 파노라마 장면 중의 물체일 수 있고, 파노라마 장면 중의 물체에 추가된 라벨일 수 있다.
동작 S230에서, 두 개의 감지 대상 물체 중의 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 미리 설정된 3차원 공간과 미리 설정된 2차원 평면 사이의 매핑 관계에 따라, 미리 설정된 2차원 공간에서의 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 미리 설정된 3차원 공간 중의 사이즈 정보로 변환할 수 있다. 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로, 변환된 미리 설정된 3차원 공간 중의 사이즈 정보에 따라 감지 대상 물체가 미리 설정된 3차원 공간에 매핑될 때의 경계 박스를 구성한다.
예시적으로, 경계 박스는, 미리 설정된 2차원 평면에 투영될 때, 투영되는 형상이 예를 들면 직사각형, 원형 또는 타원형일 수 있다. 상술한 경계 박스의 구조는 본 개시내용의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐이며, 본 개시내용이 이에 한정되는 것은 아니다.
예시적으로, 관련 기술에서, 감지 대상 물체가 파노라마 장면 중의 물체에 추가된 라벨일 경우, 일반적으로 뷰포트(viewpoint) 좌측 상단 모서리에 대한 라벨의 위치결정 좌표 및 미리 설정된 사이즈에 따라, 경계 박스의 위치 정보가 결정된다. 즉 해당 경계 박스는 2차원 평면을 기반하여 구성된 것이다. 이와 같이, 파노라마 장면 중의 전시 구역이 변경될 경우, 해당 경계 박스의 중심점의 위치가 변경된다. 또한, 해당 경계 박스의 중심점은 뷰포트의 좌측 상단 모서리에 대한 위치결정 좌표로 나타내기 때문에, 경계 박스와 뷰포트의 좌측 상단 모서리 사이의 거리가 멀수록 해당 위치결정 좌표의 계산 오차가 더 높아진다. 이 문제를 해결하기 위해, 관련 기술은 일반적으로 전시 구역을 전환할 경우, 현재 시야 중의 물체의 라벨에 대하여 실시간으로 충돌 감지함으로써 감지 정확도를 향상시키지만, 이것은 용코없이 계산 비용이 크고 전환 후 전시 구역의 렌더링 효율이 낮은 문제가 존재하게 된다.
본 개시내용의 실시예는 미리 설정된 2차원 평면에서의 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 미리 설정된 3차원 공간에서의 경계 박스의 사이즈 정보를 변환하여 획득하고, 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 3차원 공간의 경계 박스를 구성하는 것을 통하여, 해당 경계 박스의 위치 정보가 시야 변화의 영향을 받지 않도록 보장할 수 있다. 따라서, 파노라마 장면 전체를 렌더링하기 전에, 라벨에 대한 충돌 감지를 미리 진행할 수 있으며, 실시간 감지가 필요한 관련 기술의 기술 방안에 비해 계산 비용을 어느 정도 줄일 수 있으며, 파노라마 장면에서의 화면의 렌더링 효율을 향상시키기 때문에 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
동작 S250에서, 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 두 개의 경계 박스의 중심점 사이의 거리 및 두 개의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 경계 박스의 중첩 여부를 결정할 수 있다. 두 개의 경계 박스가 중첩되면, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과가 충돌이라는 것으로 결정할 수 있다. 두 개의 경계 박스가 중첩되지 않으면, 두개의 감지 대상 물체의 충돌 결과가 충돌하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
예시적으로, 경계 박스가 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심점으로 하기 때문에, 두개의 경계 박스의 중심점 사이의 거리는 두 개의 회전 위치 사이의 거리이다. 이 실시예에서, 두 개의 회전 위치 사이의 거리를 두 개의 경계 박스가 서로 밀착한 상황에서 둘러싸여 있을 수 있는 공간의 사이즈와 비교하며, 해당 둘려싸인 공간의 폭 또는 높이의 절반이 두 개의 경계 박스의 중심점 사이의 거리보다 크면, 두 개의 경계 박스가 중첩되어 있다는 것으로 결정할 수 있다.
상술한 분석에 의하면, 이 실시예는 미리 설정된 3차원 공간에서의 감지 대상 물체의 중심점을 중심 경계 박스의 중심으로 하여, 3차원 공간에서 경계 박스를 구성하는 것을 통하여, 결정된 경계 박스의 위치 정보의 정확도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 파노라마 장면이 초기화될 때 한 번에될 모든 감지 대상 물체에 대해 충돌 감지를 진행할 수 있으므로, 계산 비용을 줄이고 충돌 감지의 정확도를 향상시킬 수 있다.
도3은 본 개시내용의 실시예에 따른 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하는 원리 개략도이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 경계 박스의 사이즈 정보를 결정할 때, 우선 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 평면 사이의 매핑 관계를 결정할 수 있다. 해당 매핑 관계 및 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 3차원 공간에서의 경계 박스의 사이즈 정보를 변환하여 획득한다.
예시적으로, 매핑 관계는 예를 들면 미리 설정된 2차원 평면에서의 단위 길이와 미리 설정된 3차원 공간에서의 회전 각도 사이의 관계를 나타낼 수 있다. 매핑 관계를 결정할 때, 미리 설정된 방향에서 미리 설정된 2차원 평면에 대한 미리 설정된 3차원 공간의 중심점의 시야각 값과 미리 설정된 방향에서 미리 설정된 2차원 평면의 폭을 획득할 수 있다. 해당 시야각 값과 해당 폭의 비율을 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 평면 사이의 매핑 관계로 한다.
예시적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 실시예(300)는 미리 설정된 3차원 공간(310)의 중심점(O)에서 시작하여 폭 방향으로 미리 설정된 2차원 평면(320) 전체를 보기 위해 필요한 시야각 값(α)을 획득하거나, 또는 높이 방향으로 미리 설정된 2차원 평면(320) 전체를 보기 위해 필요한 시야각 값(β)을 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 미리 설정된 방향에서 상기 미리 설정된 2차원 평면에 대한 미리 설정된 3차원 공간의 중심점의 시야각 값은: 미리 설정된 3차원 공간과 미리 설정된 2차원 평면에 따라 결정된 카메라 투영 행렬 중, 수평 방향의 시야(Field of View, FOV) 값 또는 수직 방향의 시야 값이다. 상술한 미리 설정된 방향이 수평 방향인 경우, 획득된 시야각 값은 α이다. 상술한 미리 설정된 방향이 수직 방향인 경우, 획득된 시야각 값은 β이다.
예시적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 실시예(300)는 미리 설정된 2차원 평면의 폭 a 또는 높이 b를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 해당 폭 a 및 높이 b는 단말 기기의 디스플레이 장치의 폭 및 높이이다. 상술한 미리 설정된 방향이 수평 방향인 경우, 획득된 폭은 a이다. 상술한 미리 설정된 방향이 수직 방향인 경우, 획득된 폭은 b이다. 따라서, 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계는 M=α/a 또는 M=β/b로 결정될 수 있다.
해당 매핑 관계의 결정을 통해, 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 감지 대상 물체의 미리 설정된 3차원 공간에서의 사이즈 정보로 변환하도록 할 수 있게 하여, 감지 대상 물체의 경계 박스의 구성에 유리하다.
도4는 본 개시내용의 실시예에 따른 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 원리 개략도이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 미리 설정된 3차원 공간에 대한 감지 대상 물체의 회전 위치는, 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면좌표계에서, 감지 대상 물체의 중심점이 제1 좌표축에 대한 제1 회전 각도와 제2 좌표축에 대한 제2 회전 각도를 포함할 수 있다. 해당 제1 회전 각도와 제2 회전 각도는 서로 수직된다.
예시적으로, 도 4에 도시된 실시예(400)와 같이, 3D 볼 모델(410)의 중심점(O)을 좌표 원점으로 하여 구면 좌표계를 구성할 수 있다. 감지 대상 물체의 중심점이 구면 상의 p점이면, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 해당 감지 대상 물체의 회전 위치는 X축에 대한 p점의 회전 각도 φ, Y축에 대한 p점의 회전 각도
Figure pct00001
를 포함한다. 여기서, p점의 X축에 대한 회전 각도 및 Y축에 대한 회전 각도는 오른손 회전 규칙에 따라 결정될 수 있다. 구체적으로, 엄지손가락의 지향 방향을 네 손가락의 굽힘 방향과 수직되게 하고, 엄지손가락의 지향 방향을 회전 축의 정방향으로 하고, 네 손가락의 굽힘 방향을 회전 정방향으로 하여, 회전 축에 대한 회전 각도를 결정한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 본 개시내용은 또한 예를 들면 구성된 구면 좌표계에 있는 감지 대상 물체의 중심점의 방위각 값 및 피치 각도 값에 따라 회전 위치를 정할 수 있다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 매핑 관계가 결정된 후, 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보와 미리 설정된 3차원 공간에서의 감지 대상 물체의 사이즈 정보 간의 변환을 구현할 수 있다. 미리 설정된 2차원 공간에서의 감지 대상 물체의 전시 형태는 통상적으로 직사각형 프레임(420)의 형태이며, 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보는 감지 대상 물체의 폭과 감지 대상 물체의 높이를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 실시예(400)에서, 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 사이즈 정보는 폭 c(431) 및 높이 d(432)를 포함한다. 감지 대상 물체의 중심점 p는 미리 설정된 2차원 평면에 투영되면 점 p'에 대응된다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 각 감지 대상 물체의 폭 및 매핑 관계에 따라, 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보가 결정될 수 있다. 예를 들면, 해당 제1 사이즈 정보는 미리 설정된 3차원 공간을 기반으로 구성된 구면 좌표계에서의 경계 박스의 방위 사이즈의 절반을 나타낼 수 있다. 즉, 해당 폭을 미리 설정된 3차원 공간에 매핑할 시, 감지 대상 물체의 중심점을 원점으로 하여 수평 방향으로 회전하는 각도의 절대값의 상한값이다. 각 감지 대상 물체의 높이 및 매핑 관계에 따라 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보가 결정될 수 있다. 예를 들면, 해당 제2 사이즈 정보는 미리 설정된 3차원 공간을 기반으로 구성된 구면 좌표계에서의 경계 박스의 피치 사이즈를 나타낼 수 있다. 즉, 해당 높이를 미리 설정된 3차원 공간에 매핑할 시, 감지 대상 물체의 중심점을 원점으로 하여 피치 방향으로 회전이 허용되는 각도의 절대값의 상한값이다.
예시적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 감지 대상 물체의 폭 c(431)와 위에서 결정된 매핑 관계 M(440)에 따라, 미리 설정된 3차원 공간을 기반으로 구성된 구면 좌표계에서의 경계 박스의 방위 사이즈가 c*M인 것으로 결정되며, 제1 사이즈 정보(451)는 W=0.5*c*M으로 나타낼 수 있다. 감지 대상 물체의 높이 d(432)와 위에서 결정된 매핑 관계 M(440)에 따라, 미리 설정된 3차원 공간을 기반으로 구성된 구면 좌표계에서의 경계 박스의 피치 사이즈가 d*M인 거으로 결정되며, 제2 사이즈 정보(452)는 H=0.5*d*M로 나타낼 수 있다.
예시적으로, 미리 설정된 2차원 평면에서, 감지 대상 물체의 경계 박스가 직사각형인 경우, 위에서 결정된 제1 사이즈 정보(451) 및 제2 사이즈 정보(452)가 바로 경계 박스의 사이즈 정보이며, 미리 설정된 3차원 공간에서의 감지 대상 물체의 회전 위치의 좌표값과 이 사이즈 정보가 함께 경계 박스의 정보를 구성한다. 미리 설정된 2차원 평면에서 직사각형인 경계 박스를 설치하는 것을 통하여, 경계 박스가 감지 대상 물체를 완전히 둘러싸게 하는 동시에 될수록 경계 박스의 사이즈를 감소하고, 이에 따라 결정된 충돌 결과의 정확도를 향상시켜, 충돌 결과에 대한 오판을 피할 수 있다.
예시적으로, 감지 대상 물체의 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에서 원형인 경우, 제1 사이즈 정보(451) 및 제2 사이즈 정보(452)가 결정된 후, 예를 들면, 해당 제1 사이즈 정보(451) 및 제2 사이즈 정보(451) 중의 큰 값을 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보로 하여, 이에 의해 경계 박스가 감지 대상 물체를 완전히 둘러쌀 수 있도록 보장한다. 구체적으로, 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보는 R=max(H, W)임을 결정할 수 있다.
도5는 본 개시내용의 실시예에 따른 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 원리 개략도이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 도 5에 도시된 바와 같이, 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 형태가 직사각형인 경우, 해당 실시예(500)는 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스를 미리 설정된 2차원 평면에 투영하는 것을 통하여 예를 들면 직사각형(510) 및 직사각형(520)을 획득할 수 있다. 두 개의 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영될 때 중첩되지 않도록 하기 위해서는, 해당 직사각형(510)과 직사각형(520)이 중첩되지 않아야 한다. 즉, 직사각형(510)과 직사각형(520)은 다음과 같은 조건을 만족해야 한다. 즉, 해당 직사각형(510)의 절반 폭 w1과 직사각형(520)의 절반 폭 w2가 점 p1'과 점 p2'가 해당 폭 방향에서의 거리보다 작거나 같아야 하며, 직사각형(510)의 절반 높이 h1과 직사각형(520)의 절반 높이 h2는 점 p1'과 점 p2'가 해당 높이 방향에서의 거리보다 작거나 같아야 한다. 여기서, p1'은 두 개의 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점(즉, 해당 하나의 감지 대상 물체의 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점)이며, p2'는 두 개의 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점(즉, 해당 다른 감지 대상 물체의 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점)이다. 해당 조건을 매핑 관계에 따라 미리 설정된 3차원 공간에 매핑하면 다음 조건을 얻을 수 있다.
Figure pct00002
여기서, W1은 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보이고, H1은 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보이다. W2은 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보이고, H2은 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보이다. λ1은 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 제1 회전 각도, 즉 위에서 설명한 Y축에 대한 회전 각도이고, φ1은 감지 대상 물체 중 하나의 감지 물체의 제2 회전 각도, 즉 위에서 설명한 X축에 대한 회전 각도이다. λ2는 감지 대상 물체 중 다른 감지 물체의 제1 회전 각도, 즉 위에서 설명한 Y축에 대한 회전 각도이고, φ2는 감지 대상 물체 중 다른 감지 물체의 제2 회전 각도, 즉 위에서 설명한 X축에 대한 회전 각도이다.
해당 실시예에서 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정할 때, 우선 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값 diff
Figure pct00003
를 결정하고, 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값 diff φ를 결정할 수 있다. 위에서 결정된 경계 박스의 사이즈를 기반으로 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제1 사이즈 정보의 합을 결정하여 제1 사이즈 합(W1+W2)을 얻고, 두 개의 감지 대상 물체의 두개의 경계 박스의 제2 사이즈 정보의 합을 결정하여 제2 사이즈 합(H1+H2)을 얻다. 해당 제1 차이값 diff λ와 제1 사이즈 합(W1+W2) 사이의 크기 관계 및 제2 차이값 diff φ와 제2 사이즈 합(H1+H2) 사이의 크기 관계에 따라, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정한다. 제1 사이즈 합(W1+W2)이 제1 차이값 diff λ보다 크거나 제2 사이즈 합(H1+H2)이 제2 차이값 diff φ보다 크면, 충돌 결과가 충돌로 결정되며, 그렇지 않으면 충돌 결과가 충돌하지 않는 것으로 결정될 수 있다.
도 6은 본 개시내용의 다른 실시예에 따른 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 원리 개략도이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 도 6에 도시된 바와 같이, 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 형태가 원형인 경우, 해당 실시예(600)는 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스를 미리 설정된 2차원 평면에 투영하는 것을 통하여 예를 들면 원(610) 및 원(620)을 획득할 수 있다. 두 개의 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영될 때 중첩되지 않도록 하기 위해서는 원(610)과 원(620)이 중첩되지 않아야 한다. 즉, 원(610)과 원(620)은 다음 조건을 만족해야 한다. 즉, 원(610)의 반경 r1과 원(620)의 반경 r2는 점 p1'과 점 p2' 사이의 거리보다 작거나 같아야 한다. 여기서, p1'은 두 개의 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점(즉, 두 개의 감지 대상 물체 중의 하나의 감지 대상 물체의 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점)이며, p2' 는 두 개의 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점(즉, 두 개의 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 경계 박스가 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 중심점)이다. 해당 조건을 매핑 관계에 따라 미리 설정된 3차원 공간에 매핑하면 다음 조건을 얻을 수 있다.
Figure pct00004
, 여기서
Figure pct00005
.
여기서, R1은 두 개의 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보이다. R2는 두 개의 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보이며, λ1은 두 개의 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 제1 회전 각도, 즉 위에서 설명한 Y축에 대한 회전 각도이며, φ1은 두 개의 감지 대상 물체 중 하나의 감지 대상 물체의 제2 회전 각도, 즉 위에서 설명한 X축에 대한 회전 각도이다. λ2는 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 제1 회전 각도, 즉 위에서 설명한 Y축에 대한 회전 각도이고, φ2는 감지 대상 물체 중 다른 감지 대상 물체의 제2 회전 각도, 즉 위에서 설명한 X축에 대한 회전 각도이다.
해당 실시예에서 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정할 때, 우선 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값 diff λ를 결정하고, 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값 diff φ를 결정할 수 있다. 위에서 결정된 경계 박스의 사이즈를 기반으로 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 사이즈 정보의 합을 결정하여 사이즈 합(R1+R2)을 구한다. 해당 제1 차이값 diff λ와 제2 차이값 diff φ의 산술 제곱근 [(diff λ2+ diff φ2）1/2] 및 사이즈 합(R1+R2) 사이의 크기 관계에 따라, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과가 결정된다. 사이즈 합(R1+R2)이 산술 제곱근[(diff λ2+ diff φ2) 1/2]보다 크면, 충돌 결과가 충돌로 결정되며, 그렇지 않으면 충돌 결과가 충돌하지 않는 것으로 결정될 수 있다.
지도 내비게이션의 파노라마 장면에서 파노라마 화면 중의 실체에 추가된 라벨을 감지 대상 물체로 하여, 위에서 설명한 물체에 대한 충돌 감지 방법을 사용하여 감지될 임의의 두 개의 물체에 대하여 충돌 감지를 진행할 수 있다. 이에 의해서 추가된 모든 라벨 중에서 파노라마 전시 시에 서로 중첩되는 라벨을 획득할 수 있다. 서로 중첩되는 두 개의 라벨에 대하여, 예를 들면, 해당 두 개의 라벨에 대해 미리 할당된 가중치 값에 따라, 두개의 라벨 중에서 가중치 값이 높은 라벨을 선택하여 전시할 수 있다. 해당 방식을 통하여, 지도 네비게이션의 파노라마 장면에서 현재 시야내의 전반적인 시각 체험을 최적화할 수 있으며, 따라서 사용자 체험을 향상시킬 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 미리 할당된 가중치 값은 실제 수요에 따라 설정될 수 있으며, 예를 들면 클릭 빈도에 따라 설정될 수 있으며, 클릭 빈도가 높을수록 미리 할당된 가중치 값이 크다.
상술한 라벨을 감지 대상 물체로 하는 예시는 단지 본 개시내용의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐이며, 본 개시내용에서 제공하는 물체에 대한 충돌 감지 방법은 충돌 감지가 필요한 임의의 장면에 적용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상술한 물체의 충돌 감지 방법에 더하여 본 개시내용은 또한 물체에 대한 충돌 감지 장치를 제공하며, 아래 도 7과 결합하여 해당 장치를 상세히 설명하기로 한다.
도7는 본 개시내용의 실시예에 따른 물체에 대한 충돌 감지 장치의 구조 블록도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 이 실시예의 물체에 대한 충돌 감지 장치(700)는 정보 획득 모듈(710), 사이즈 정보 결정 모듈(730) 및 충돌 결과 결정 모듈(750)을 포함할 수 있다.
정보 획득 모듈(710)은 두 개의 감지 대상 물체 각각의, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 회전 위치와 미리 결정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하기 위한 것이다. 일 실시예에서, 이 정보 획득 모듈(710)은 예를 들면 상술한 동작 S210을 실행하기 위한 것일 수 있으며, 여기서는 다시 설명하지 않는다.
사이즈 정보 결정 모듈(730)은 두 개의 감지 대상 물체 중 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하기 위한 것이다. 일 실시예에서, 이 사이즈 정보 결정 모듈(730)은 예를 들면 상술한 동작 S230을 실행하기 위한 것일 수 있으며, 여기서는 다시 설명하지 않는다.
충돌 결과 결정 모듈(750)은 두 개의 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 것이다. 일 실시예에 따르면, 이 충돌 결과 결정 모듈(750)은 예를 들면 상술한 동작 S250을 실행하기 위한 것일 수 있으며, 여기서는 다시 설명하지 않는다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 사이즈 정보 결정 모듈(730)은 예를 들면 매핑 관계 결정 서브 모듈 및 사이즈 정보 결정 서브 모듈을 포함할 수 있다. 매핑 관계 결정 서브 모듈은 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하기 위한 것이다. 사이즈 정보 결정 서브 모듈은 매핑 관계와 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하기 위한 것이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 매핑 관계 결정 서브 모듈은 시각 값 획득 유닛, 폭 획득 유닛과 관계 결정 유닛을 포함한다. 시각 값 획득 유닛은 미리 설정된 방향에서 미리 설정된 2차원 평면에 대한 미리 설정된 3차원 공간의 중심점의 시각 값을 획득하기 위한 것이다. 폭 획득 유닛은 미리 설정된 방향에서 미리 설정된 2차원 평면의 폭을 획득하기 위한 것이다. 관계 결정 모듈은 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 시각 값과 폭의 비율로 결정하기 위한 것이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 3차원 공간에 대한 상술한 감지 대상 물체의회전 위치는, 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 제1 좌표축을 회전 축으로 하는 감지 대상 물체의 중심점의 제1 회전 각도; 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 제1 좌표축과 서로 수직되는 제2 좌표축을 회전 축으로하는 감지 대상 물체의 중심점의 제2 회전 각도을 포함한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 감지 대상 물체의 사이즈 정보는 감지 대상 물체의 폭과 감지 대상 물체의 높이를 포함한다. 상술한 사이즈 정보 결정 서브 모듈은 예를 들면 방위 사이즈 결정 유닛 및 피치 사이즈 결정 유닛을 포함할 수 있다. 방위 사이즈 결정 유닛은 각 감지 대상 물체의 폭 및 매핑 관계에 따라, 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보를 결정하기 위한 것이다. 해당 제1 사이즈는 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 경계 박스의 방위 사이즈의 절반을 포함한다. 피치 사이즈 결정 유닛은 각 감지 대상 물체의 높이 및 매핑 관계에 따라, 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보를 결정하기 위한 것이다. 해당 제2 사이즈는 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 경계 박스의 피치 사이즈의 절반을 포함한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 충돌 결과 결정 모듈은 예를 들면 제1 차이값 결정 서브 모듈, 제1 사이즈 합 결정 서브 모듈 및 제1 충돌 결정 서브 모듈을 포함할 수 있다. 제1 차이값 결정 서브 모듈은 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하기 위한 것이다. 제1 사이즈 합 결정 서브 모듈은 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제1 사이즈 정보의 합을 결정하여 제1 사이즈 합을 얻고, 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제2 사이즈 정보의 합을 결정하여 제2 사이즈 합을 얻기 위한 것이다. 제1 충돌 결정 서브 모듈은 제1 차이값과 제1 사이즈 합 사이의 크기 관계 및 제2 차이값과 제2 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 것이다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 사이즈 정보 결정 서브 모듈은 제1 사이즈 정보 및 제2 사이즈 정보 중 큰 값을 각 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보로 결정하기 위한 사이즈 정보 결정 유닛을 더 포함한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상술한 충돌 결과 결정 모듈은 제2 차이값 결정 서브 모듈, 제2 사이즈 합 결정 서브 모듈 및 제2 충돌 결정 서브 모듈을 포함한다. 제2 차이값 결정 서브 모듈은 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하기 위한 것이다. 제2 사이즈 합 결정 서브 모듈은 두 개의 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 사이즈 정보의 합을 결정하여 사이즈 합을 얻기 위한 것이다. 제2 충돌 결정 서브 모듈은 제1 차이값과 상기 제2 차이값의 산술 제곱근 및 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여, 두 개의 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 것이다.
본 개시내용의 기술 방안에서 언급된 사용자 개인 정보의 수집, 저장, 사용, 가공, 전송, 제공 및 공개 등 처리는 모두 관련 법률과 법규의 규정에 부합되고 공서 양속에 반하는 행위가 아니라는 점에 유의해야 한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 본 개시내용은 또한 전자 기기와 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.
도 8은 본 개시내용의 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실시하는데 사용될 수 있는 예시적인 전자 기기 (800)의 개략적인 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 웍스테이션, 개인 휴대 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 말한다. 전자 기기는 개인 휴대 정보 단말기, 셀룰러 전화, 스마트 폰, 웨어러블 디바이스 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 말할 수도 있다. 본 명세서에서 나타낸 부품, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시일 뿐이며, 본 명세서에서의 설명 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하려 하는 것이 아니다.
도 8에 도시된 바와 같이, 기기(800)는 읽기 전용 기억 장치(ROM)(802)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(808)에서 랜덤 액세스 메모리(RAM)(803)로 로드된 컴퓨터 프로그램에 따라 다양한 적절한 동작 및 처리를 실행할 수 있는 컴퓨팅 유닛(801)을 포함한다. RAM(803)에는 저장 기기(800)의 동작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터가 저장될 수 있다. 컴퓨팅 유닛(801), ROM(802) 및 RAM(803)은 버스(804)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O)인터페이스(805)도 버스(804)에 연결된다.
기기(800) 중의 복수의 부품은 I/O인터페이스(805)와 연결되며, 예를 들면 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(806); 예를 들면 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(807); 예를 들면 자기 디스크, 시디롬 등과 같은 저장 유닛(808) 및 예를 들면 랜 카드, 모뎀, 무선 통신 송수신기 등과 같은 통신 유닛(809)을 포함한다. 통신 유닛(809)은 기기(800)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신 네트워크와 기타 장치를 통하여 정보/데이터를 교환할 수 있도록 허용한다.
컴퓨팅 유닛(801)은 처리 및 컴퓨팅 능력을 갖는 다양한 범용 및/또는 전용 처리 유닛일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(801)의 일부 예는 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공 지능(AI) 컴퓨팅 칩, 머신 러닝 모델 알고리즘을 실행하는 다양한 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 처리 장치(DSP) 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등를 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(801)은 예를 들면 물체에 대한 충돌 감지 방법과 같은 상술한 다양한 방법과 처리를 실행한다. 예를 들면, 일부 실시예에서는 물체에 대한 충돌 감지 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이는 예를 들면 유형적으로 저장 유닛(808)과 같은 기계 판독 가능 매체에 포함된다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(802) 및/또는 통신 유닛(809)을 통해 기기(800)에 로드 및/또는 설치될수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(803)에 로딩되고 컴퓨팅 유닛(801)에 의해 실행될 경우, 상술한 물체에 대한 충돌 감지 방법 중의 하나 또는 복수의 동작을 실행할 수 있다. 선택적으로, 다른 실시 예에서, 컴퓨팅 유닛(801)은 기타 임의의 적절한 방식(예를 들면, 펌웨어에 의해)으로 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실행하도록 배치될 수 있다.
본 명세서의 상술한 시스템 및 기술의 다양한 구현 방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 특정 용도 표준 제품(ASSP), 시스템 온칩(SOC), 복합 프로그램 가능 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시방식은 아래와 같은 것을 포함할 수 있다. 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시될 수 있으며, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령어를 수신하고, 데이터 및 명령어를 해당 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.
본 개시내용의 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공하여, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에서 규정한 기능/동작이 실시되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 부분적으로 기계에서 실행되거나, 독립적인 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계에서 실행되면서 부분적으로 원격 기계에서 실행되거나, 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.
본 개시 내용의 맥락에서, 기계 판독 가능 매체는 명령어 실행 시스템, 장치 또는 설비에 의해 사용되거나, 명령어 실행 시스템, 장치 또는 설비와 결합하여 사용되도록 제공하는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 매체일 수있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예에는 하나 또는 복수의 전선에 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 임의기억장치(RAM), 읽기 전용 기억 장치(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 읽기 전용 기억 장치(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 읽기 전용 기억 장치(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 여기에 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있다. 이 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하는 디스플레이 장치(예: CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터) 및 사용자가 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있는 키보드 및 위치 결정 장치(예를 들면, 마우스 또는 트랙볼)를 구비한다. 다른 유형의 장치도 사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 사용자에게 제공되는 피드백은 모든 형태의 감지 피드백(예를 들면, 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백) 일 수 있고, 모든 형태(소리 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함)를 이용하여 사용자로부터의 입력을 접수할 수 있다.
여기에 설명된 시스템 및 기술을 백그라운드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 데이터 서버로 함) 또는 미들웨어 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 애플리케이션 서버) 또는 프론트 엔드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 그래픽 유저 인터페이스 또는 웹 브라우저를 가지고 있는 사용자 컴퓨터이며, 사용자가 상기 그래픽 유저 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통하여 여기에 설명된 시스템 및 기술의 실시 형태과 인터랙션할 수 있다) 또는 이러한 백그라운드 부품, 미들웨어 부품, 또는 프런트 엔드 부품의 모든 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 실시할 수 있다. 임의의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들면, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부품을 서로 연결할 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 클라이언트와 서버간의 관계는 해당 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 생성된다. 서버는 분산 시스템의 서버, 또는 블록체인을 결합한 서버일 수도 있다.
위에 나타낸 다양한 형태의 흐름을 사용하여 동작을 다시 순서 배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들면, 본 출원에 기재된 각 동작은 본 개시내용에서 개시하는 기술 방안이 기대하는 결과를 구현할 수 있는 한, 병행하여 실행하거나 순차적으로 실행하거나 다른 순서로 실행할 수도 있으며, 본 명세서에서는 여기에 대해서 제한을 하지 않는다.
상술한 구체적인 실시방식은 본 출원의 청구범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 해당 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 본 출원의 정신과 원칙내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 교체 및 개선 등은 본 출원의 청구범위내에 포함되어야 한다.

Claims (19)

  1. 물체에 대한 충돌 감지 방법으로서,
    두 개의 감지 대상 물체 각각의， 미리 설정된 3차원 공간에 대한 상기 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하는 단계;
    두 개의 상기 감지 대상 물체 중 각 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 상기 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계; 및
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계는,
    상기 미리 설정된 2차원 평면과 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하는 단계; 및
    상기 매핑 관계와 각 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 미리 설정된 2차원 평면과 상기 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하는 단계는,
    미리 설정된 방향에서, 상기 미리 설정된 2차원 평면에 대한 상기 미리 설정된 3차원 공간의 중심점의 시각 값을 획득하는 단계;
    상기 미리 설정된 방향에서 상기 미리 설정된 2차원 평면의 폭을 획득하는 단계; 및
    상기 미리 설정된 2차원 평면과 상기 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 상기 시각 값과 상기 폭의 비율로 결정하는 단계
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    3차원 공간에 대한 상기 감지 대상 물체의 회전 위치는,
    상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 제1 좌표축을 회전 축으로 하는 상기 감지 대상 물체의 중심점의 제1 회전 각도; 및
    상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 상기 제1 좌표축과 서로 수직되는 제2 좌표축을 회전 축으로 하는 상기 감지 대상 물체의 중심점의 제2 회전 각도
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보는, 상기 감지 대상 물체의 폭과 상기 감지 대상 물체의 높이를 포함하며, 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계는,
    각 상기 감지 대상 물체의 폭 및 상기 매핑 관계에 따라, 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에 있는 상기 경계 박스의 방위 사이즈의 절반을 포함하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보; 및
    각 상기 감지 대상 물체의 높이 및 상기 매핑 관계에 따라, 상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에 있는 상기 경계 박스의 피치 사이즈의 절반을 포함하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계는,
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하는 단계;
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제1 사이즈 정보의 합을 결정하여 제1 사이즈 합을 얻고; 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제2 사이즈 정보의 합을 결정하여 제2 사이즈 합을 얻는 단계; 및
    상기 제1 차이값과 상기 제1 사이즈 합 사이의 크기 관계 및 상기 제2 차이값과 상기 제2 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하는 단계는,
    상기 제1 사이즈 정보 및 상기 제2 사이즈 정보 중 큰 값을 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보로 결정하는 단계를 더 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    두 개의 상기 감지 대상 물체에 대한 충돌 결과를 결정하는 단계는,
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하는 단계;
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 사이즈 정보의 합을 결정하여 사이즈 합을 얻는 단계; 및
    상기 제1 차이값과 상기 제2 차이값의 산술 제곱근 및 상기 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하는 단계
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 방법.
  9. 물체에 대한 충돌 감지 장치로서,
    두 개의 감지 대상 물체 각각의, 미리 설정된 3차원 공간에 대한 상기 감지 대상 물체의 회전 위치와 미리 결정된 2차원 평면에 투영되는 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보를 포함한 속성 정보를 획득하기 위한 정보 획득 모듈;
    두 개의 상기 감지 대상 물체 중 각 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여, 상기 감지 대상 물체의 회전 위치를 중심으로 하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하기 위한 사이즈 정보 결정 모듈;
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 회전 위치와 두 개의 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보에 따라, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 충돌 결과 결정 모듈
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 사이즈 정보 결정 모듈은,
    상기 미리 설정된 2차원 평면과 상기 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 결정하기 위한 매핑 관계 결정 서브 모듈; 및
    상기 매핑 관계와 각 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보에 기반하여 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보를 결정하기 위한 사이즈 정보 결정 서브 모듈
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 매핑 관계 결정 서브 모듈은,
    미리 설정된 방향에서, 미리 설정된 2차원 평면에 대한 상기 미리 설정된 3차원 공간의 중심점의 시각 값을 획득하기 위한 시각 값 획득 유닛;
    상기 미리 설정된 방향에서, 상기 미리 설정된 2차원 평면의 폭을 획득하기 위한 폭 획득 유닛; 및
    상기 미리 설정된 2차원 평면과 상기 미리 설정된 3차원 공간 사이의 매핑 관계를 상기 시각 값과 상기 폭의 비율로 결정하기 위한 관계 결정 유닛
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    3차원 공간에 대한 상기 감지 대상 물체의 회전 위치는,
    상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 제1 좌표축을 회전 축으로 하는 상기 감지 대상 물체의 중심점의 제1 회전 각도; 및
    상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에서, 상기 제1 좌표축과 서로 수직되는 제2 좌표축을 회전 축으로 하는 상기 감지 대상 물체의 중심점의 제2 회전 각도
    를 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 미리 설정된 2차원 평면에 투영되는 상기 감지 대상 물체의 사이즈 정보는 상기 감지 대상 물체의 폭과 상기 감지 대상 물체의 높이를 포함하며, 상기 사이즈 정보 결정 서브 모듈은,
    각 상기 감지 대상 물체의 폭 및 상기 매핑 관계에 따라, 상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에 있는 상기 경계 박스의 방위 사이즈의 절반을 포함하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 제1 사이즈 정보를 결정하기 위한 방위 사이즈 결정 유닛; 및
    각 상기 감지 대상 물체의 높이 및 상기 매핑 관계에 따라, 상기 미리 설정된 3차원 공간에 기반하여 구성된 구면 좌표계에 있는 상기 경계 박스의 피치 사이즈의 절반을 포함하는 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 제2 사이즈 정보를 결정하기 위한 피치 사이즈 결정 유닛
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌 결과 결정 모듈은,
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하기 위한 제1 차이값 결정 서브 모듈;
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제1 사이즈 정보의 합을 결정하여 제1 사이즈 합을 얻고, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 제2 사이즈 정보의 합을 결정하여 제2 사이즈 합을 얻기 위한 제1 사이즈 합 결정 서브 모듈; 및
    상기 제1 차이값과 상기 제1 사이즈 합 사이의 크기 관계 및 상기 제2 차이값과 상기 제2 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 제1 충돌 결정 서브 모듈
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 사이즈 정보 결정 서브 모듈은,
    상기 제1 사이즈 정보 및 상기 제2 사이즈 정보 중 큰 값을 각 상기 감지 대상 물체의 경계 박스의 사이즈 정보로 결정하기 위한 사이즈 정보 결정 유닛을 더 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 충돌 결과 결정 모듈은,
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제1 회전 각도 사이의 제1 차이값을 결정하고, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 제2 회전 각도 사이의 제2 차이값을 결정하기 위한 제2 차이값 결정 서브 모듈;
    두 개의 상기 감지 대상 물체의 두 개의 경계 박스의 사이즈 정보의 합을 결정하여 사이즈 합을 얻기 위한 제2 사이즈 합 결정 서브 모듈; 및
    상기 제1 차이값과 상기 제2 차이값의 산술 제곱근 및 상기 사이즈 합 사이의 크기 관계에 기반하여, 두 개의 상기 감지 대상 물체의 충돌 결과를 결정하기 위한 제2 충돌 결정 서브 모듈
    을 포함하는, 물체에 대한 충돌 감지 장치.
  17. 전자 기기로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리
    를 포함하되, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어가 저장되어 있고, 상기 명령어는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항의 상기 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실행할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
  18. 컴퓨터로 하여금 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항의 물체에 대한 충돌 감지 방법을 실행하게 하기 위한 컴퓨터 명령어가 저장되어 있는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  19. 프로세서에 의해 실행될 때에 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항의 물체에 대한 충돌 감지 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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