KR20220061675A - Deep learning-based can welding defect detection system and defect detection method using the same - Google Patents

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KR20220061675A
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Abstract

The present invention relates to a system, which determines, when a circled plate (P) is introduced, an overlap value of the circled plate (P) and controls a radius of the plate (P) according to the overlap value of the circled plate (P), thereby removing welding defects. The system comprises: a housing (100); a circling control unit (200) which is installed in the housing (100), on which a circled plate (P) is seated, and which controls a radius of the circled plate (P); a photographing unit (300) positioned on one side of the circling control unit (200) to face the circled plate (P); and a control unit (400) which determines an overlap value of the circled plate (P) on the basis of images, photographed by the photographing unit (300), and controls the circling control unit (200) on the basis of the determined overlap value.

Description

딥러닝 기반 깡통 용접 불량 검출 시스템과 이를 이용한 불량 검출 방법{Deep learning-based can welding defect detection system and defect detection method using the same}Deep learning-based can welding defect detection system and defect detection method using the same

본 발명은 딥러닝 기반 깡통 용접 불량 검출 시스템과 이를 이용한 불량 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a deep learning-based can welding defect detection system and a defect detection method using the same.

깡통과 같은 속이 빈 원형의 제품은 판(Plate)을 가공하여 제조한다.A hollow circular product such as a can is manufactured by processing a plate.

도 1을 참조하면, 깡통을 제작하는 과정은 판을 전단 가공한 후, 서클링(Circling) 하여 구부리고 오버랩(Overlap)이 발생하게 한 후, 오버랩이 발생한 부위를 용접하는 과정을 거친다.Referring to FIG. 1 , in the manufacturing process of the can, the plate is sheared, bent by circling, overlapped, and then the overlapped region is welded.

오버랩은 용접하기 위해 발생되어야 하나, 오버랩의 길이가 제어되지 않으면 완성되는 제품의 직경이 달라지는 바 제품의 완성도에 영향을 미친다. The overlap must be generated for welding, but if the length of the overlap is not controlled, the diameter of the finished product changes, which affects the completeness of the product.

다만, 판을 서클링할 때, 판의 재질, 프린팅 소재, 두께, 판 회사 등의 변화에 따라 오버랩의 길이에 영향을 미치는 바, 동일한 수치로 서클링하는 것은 어려우며, 동일한 수치로 깡통을 제작하기 위하여 서클링하는 기계의 파라미터를 제어하더라도 오버랩의 오차가 발생한다.However, when the plate is circled, the length of the overlap is affected by changes in the plate material, printing material, thickness, plate company, etc., so it is difficult to circle with the same number. Even if the parameters of the machine are controlled, an overlap error occurs.

종래에는 이런 오버랩의 오차를 줄이기 위하여, 작업자의 경험 또는 용접 불량을 검출하는 장치에 의해 오버랩을 검출하고 불량이 발생한 깡통을 파기하여 불량품을 제거하였다. 다만, 이러한 과정은 오버랩이 발생한 부위를 용접한 후 이루어짐에 따라 불량품을 신속하게 제거하기 어려운 문제점이 있었다.Conventionally, in order to reduce such overlap error, the overlap is detected by the operator's experience or a device for detecting welding defects, and the defective can is discarded to remove the defective product. However, since this process is performed after welding the overlapped region, there is a problem in that it is difficult to quickly remove defective products.

예를 들어, 한국등록특허공보 제10-2118809호는 용접 결함의 종류 판단 방법 및 이를 수행하는 단말 장치에 관한 것으로, 접이 수행되는 구조물에 대한 입력 이미지를 전처리하고, 입력 이미지를 신경망에 입력하여 용접의 결함의 위치 및 종류를 판단할 수 있으나 이미 용접이 된후 용접의 결함을 추출하는 것으로서, 미리 용접전에 불량을 검출하기는 어려운 문제점이 있다.For example, Korean Patent Publication No. 10-2118809 relates to a method for determining the type of a welding defect and a terminal device for performing the same. Pre-processing an input image for a structure in which folding is performed, and inputting the input image to a neural network for welding It is possible to determine the location and type of defects, but it is difficult to detect defects before welding in advance as it is to extract the defects of welding after welding has been performed.

다른 예를 들어, 일본등록특허공보 제5224061호는 레이저 용접 품질 평가 방법 및 장치에 관한 것으로, 레이저광의 입사각 정보에 따라 입사각 정보 별 반 사광 분포 정보로 용접 품질을 평가할 수 있으나 이미 용접이 된 후 용접의 결함을 추출하는 것으로서, 미리 용접 전에 불량을 검출하기는 어려운 문제점이 있다.For another example, Japanese Patent Publication No. 5224061 relates to a laser welding quality evaluation method and apparatus, and according to the incident angle information of laser light, the welding quality can be evaluated using the reflected light distribution information for each incident angle information. There is a problem in that it is difficult to detect defects before welding in advance as to extract the defects.

(특허문헌 1) 한국등록특허공보 제10-2118809호(Patent Document 1) Korean Patent Publication No. 10-2118809

(특허문헌 2) 일본등록특허공보 제5224061호 (Patent Document 2) Japanese Patent Publication No. 5224061

(특허문헌 3) 일본공개특허공보 제2015-64285호(Patent Document 3) Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-64285

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것이다. The present invention has been devised to solve the above problems.

구체적으로, 본 발명은 서클링된 이후, 용접을 수행하기 전에 딥러닝 모델을 이용하여 오버랩된 판의 불량을 검출하기 위함이다.Specifically, the present invention is to detect defects of overlapping plates using a deep learning model after being circled before welding is performed.

또한, 본 발명은 깡통의 외부와 내부에서 압력을 가하여, 반지름을 조절하고 오버랩을 조절하기 위함이다.In addition, the present invention is to control the radius and overlap by applying pressure from the outside and the inside of the can.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 서클링(circling)된 판(P)(plate)이 유입되어, 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단하고, 서클링된 판(P)의 오버랩 값에 따라 판(P)의 반지름을 제어함으로서 용접 불량을 제거하는 시스템으로서, 하우징(100); 상기 하우징(100) 내에 설치되며, 서클링된 판(P)이 안착되어, 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하는 서클링 조절부(200); 상기 서클링 조절부(200)의 일측에서 서클링된 판(P)을 향하도록 위치되는 촬영부(300); 및 상기 촬영부(300)에서 촬영된 이미지를 기초로 하여 상기 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단하고, 상기 판단된 오버랩 값을 기준으로 상기 서클링 조절부(200)를 제어하는 제어부(400);를 포함하는, 시스템을 제공한다.In one embodiment of the present invention for solving the above problems, a circled plate (P) (plate) is introduced, the overlap value of the circled plate (P) is determined, and the circled plate (P) ) by controlling the radius of the plate (P) according to the overlap value of the system to remove the welding defect, the housing (100); Installed in the housing 100, the circled plate (P) is seated, the circled control unit 200 for controlling the radius of the circled plate (P); a photographing unit 300 positioned to face the circled plate (P) from one side of the circled control unit 200; and a control unit 400 that determines an overlap value of the circled plate P based on the image captured by the photographing unit 300 and controls the circled control unit 200 based on the determined overlap value ); provides a system including;

일 실시예는, 상기 제어부(400)는, 상기 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면 상기 이미지를 비정상 데이터로 판단하고, 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 이미지를 정상 데이터로 판단하며, 그리고 상기 이미지가 정상 데이터로 판단된 경우 상기 판단된 정상 데이터로 딥러닝 학습을 수행하여 딥러닝 모델을 생성하고, 상기 제2 기설정된 값은 상기 제1 기설정된 값보다 클 수 있다.일 실시예는, 상기 제어부(400)는, 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면, 상기 서클링된 판(P)을 상기 하우징(100)과 연결되는 용접 수행부(500)로 이송할 수 있다.In one embodiment, the controller 400 determines that the image is abnormal data if the overlap value is less than a first preset value or greater than or equal to a second preset value, and the overlap value is greater than or equal to the first preset value and if it is less than the second preset value, the image is determined as normal data, and when the image is determined as normal data, deep learning learning is performed with the determined normal data to generate a deep learning model, and the second The preset value may be greater than the first preset value. In an embodiment, the control unit 400 is configured to control the circle if the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value. The plate P may be transferred to the welding performing unit 500 connected to the housing 100 .

일 실시예는, 상기 서클링 조절부(200)는, 외부 조절 모듈(210); 및 상기 외부 조절 모듈(210)보다 내측으로 위치되는 내부 조절 모듈(220); 를 포함하고, 상기 외부 조절 모듈(210)은, 상기 서클링된 판(P)의 직경보다 큰 직경으로 형성되는 제1 지지판(211);상기 제1 지지판(211)의 내측으로 형성되는 다수의 제1 연장대(212); 및 상기 다수의 제1 연장대(212)의 말단에 각각 형성되는 제1 돌기(213);를 포함하고, 상기 내부 조절 모듈(220)은, 제2 지지판(221); 상기 제2 지지판(221)의 외측으로 형성되는 다수의 제2 연장대(222); 및 상기 다수의 제2 연장대(222)의 말단에 각각 형성되는 제2 돌기(223);를 포함하고, 상기 서클링된 판(P)은 상기 외부 조절 모듈(210)과 상기 내부 조절 모듈(220) 사이에 안착될 수 있다.In one embodiment, the circle control unit 200, the external control module 210; and an internal control module 220 positioned inward than the external control module 210; Including, wherein the external control module 210, a first support plate 211 formed with a larger diameter than the diameter of the circled plate (P); 1 extension 212; and first protrusions 213 respectively formed at the ends of the plurality of first extensions 212, wherein the internal control module 220 includes, a second support plate 221; a plurality of second extensions 222 formed outside the second support plate 221; and second protrusions 223 respectively formed at the ends of the plurality of second extensions 222 , wherein the circled plate P is the external control module 210 and the internal control module 220 . ) can be placed between

일 실시예는, 상기 제어부(400)는 상기 오버랩 값이 상기 제2 기설정된 값 이상인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 제2 연장대(222)가 외측으로 연장되도록 제어하고, 상기 제어부(400)는 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 제1 연장대(212)가 내측으로 연장되도록 제어할 수 있다.본 발명에 따른 다른 실시예는, 상기 시스템을 이용한 불량 검출 방법으로서, (a) 상기 하우징(100)에 상기 서클링된 판(P)이 유입되고, 상기 서클링 조절부(200)에 안착되는 단계;(b) 상기 촬영부(300)에서 상기 서클링된 판(P)을 촬영하는 단계; 및 (c) 상기 제어부(400)는 상기 (b)단계에서 촬영된 상기 서클링된 판(P)의 이미지에서 오버랩 값을 판단하여 정상 데이터 여부를 판단하고, 상기 이미지가 정상 데이터로 판단된 경우 상기 정상 데이터로 딥러닝 학습하여 딥러닝 모델을 생성하는 단계; 를 포함하고, 상기 (c)단계는, (c1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면 비정상 데이터로 판단하는 단계; 및 (c2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 정상 데이터로 판단하는 단계; 를 포함하는, 방법을 제공한다.In one embodiment, when the overlap value is determined to be abnormal data equal to or greater than the second preset value, the controller 400 controls the second extension 222 to extend outward, and the controller 400 If it is determined that the overlap value is less than the first preset value as abnormal data, the first extension 212 may be controlled to extend inwardly. Another embodiment according to the present invention provides defect detection using the system. As a method, (a) the circled plate (P) is introduced into the housing (100), and is seated on the circled control unit (200); (b) the circled plate in the photographing unit (300) ( P) photographing; and (c) the control unit 400 determines whether the image is normal data by determining an overlap value in the image of the circled plate P photographed in the step (b), and when the image is determined to be normal data, the Generating a deep learning model by deep learning learning with normal data; Including, wherein the step (c) includes: (c1) determining, by the controller 400, as abnormal data if the determined overlap value is less than a first preset value or greater than or equal to a second preset value; and (c2) determining, by the controller 400, as normal data if the determined overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value; It provides a method comprising:

일 실시예는, 상기 (c)단계 이후, (d) 상기 제어부(400)는비정상 데이터로 판단된 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 제어부(400)는 상기 생성된 추가 데이터로 상기 딥러닝 모델을 추가 학습하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 (d)단계는, (d1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제2 기설정된 값 이상인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 서클링 조절부(200)가 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 줄이도록 제어하여 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이도록 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 및 (d2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만인 상기 비정상 데이터로 판단되면, 상기 서클링 조절부(200)가 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 늘리도록 제어하여 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이도록 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 를 포함할 수 있다.In one embodiment, after step (c), (d) the control unit 400 controls the radius of the circled plate P determined to be abnormal data, and the radius is adjusted in the photographing unit 300 generating additional data by photographing the circled plate (P); and (e) the control unit 400 further learning the deep learning model with the generated additional data; Further comprising, in step (d), (d1) when the determined overlap value is determined to be abnormal data equal to or greater than the second preset value, the circled control unit 200 controls the circle Controlled to reduce the radius of the plate (P) so that the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, and the circled radius of which the radius is adjusted in the photographing unit 300 generating additional data by photographing the plate (P); and (d2) when the determined overlap value is determined to be the abnormal data that is less than the first preset value, the control unit 400 causes the circled control unit 200 to increase the radius of the circled plate P control so that the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, and additional data by photographing the circled plate P with the radius adjusted in the photographing unit 300 generating; may include

일 실시예는, 상기 서클링 조절부(200)는, 외부 조절 모듈(210); 및 상기 외부 조절 모듈(210)보다 내측으로 위치되는 내부 조절 모듈(220); 를 포함하고, 상기 외부 조절 모듈(210)은, 상기 서클링된 판(P)의 직경보다 큰 직경으로 형성되는 제1 지지판(211);상기 제1 지지판(211)의 내측으로 형성되는 다수의 제1 연장대(212) 및 상기 다수의 제1 연장대(212)의 각각의 말단에 형성되는 제1 돌기(213);를 포함하고, 상기 내부 조절 모듈(220)은, 제2 지지판(221); 상기 제2 지지판(221)의 외측으로 형성되는 다수의 제2 연장대(222); 및 상기 다수의 제2 연장대(222)의 각각의 말단에 형성되는 제2 돌기(223);를 포함하고, 상기 서클링된 판(P)은 상기 외부 조절 모듈(210)과 상기 내부 조절 모듈(220) 사이에 안착되고, 상기 (e)단계는, (e1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값과 상기 제1 지지대(212)가 연장되는 길이와 상기 1 돌기(213)가 동작되는 압력의 세기와 시간을 이용하여 상기 딥러닝 모델을 추가 학습시키는 단계; 및 (e2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값과 상기 제2 지지대(222)가 연장되는 길이와 상기 제2 돌기(223)가 동작되는 압력의 세기와 시간을 이용하여 상기 딥러닝 모델을 추가 학습시키는 단계; 를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the circle control unit 200, the external control module 210; and an internal control module 220 positioned inward than the external control module 210; Including, wherein the external control module 210, a first support plate 211 formed with a larger diameter than the diameter of the circled plate (P); 1 extension 212 and a first protrusion 213 formed at each end of the plurality of first extension rods 212; including, wherein the internal adjustment module 220 includes a second support plate 221 ; a plurality of second extensions 222 formed outside the second support plate 221; and a second protrusion 223 formed at each end of each of the plurality of second extensions 222, wherein the circled plate P includes the external control module 210 and the internal control module ( 220), in the step (e), (e1) the control unit 400 determines the overlap value, the length of the first support 212 and the one protrusion 213 is operated further training the deep learning model using pressure strength and time; and (e2) the control unit 400 uses the determined overlap value, the length to which the second support 222 is extended, and the intensity and time of the pressure at which the second protrusion 223 is operated. further learning; may further include.

일 실시예는, 상기 (e)단계 이후, (f) 상기 하우징(100)에 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 이에 대하여 상기 (a)단계 내지 (e)단계가 수행되어 상기 딥러닝 모델이 추가 학습되는 단계; 를 더 포함할 수 있다.일 실시예는, 상기 (f) 단계 이후, (g) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면, 상기 서클링된 판(P)을 상기 하우징(100)과 연결되는 용접 수행부(500)로 이송하고, 상기 용접 수행부(500)에서 상기 서클링된 판(P)의 용접을 수행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, after the step (e), (f) another circled plate (P') is introduced into the housing 100, and the steps (a) to (e) are performed for this, and the dip a step in which the learning model is further trained; In one embodiment, after step (f), (g) the controller 400 determines that the determined overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value. , transferring the circled plate (P) to the welding performing unit 500 connected to the housing 100, and performing welding of the circled plate (P) in the welding performing unit 500; may include more.

일 실시예는, 상기 (f) 단계 이후, (h) 상기 제어부(400)는 상기 하우징(100)에 상기 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 상기 촬영부(300)에서 상기 다른 서클링된 판(P')을 촬영하여 이미지를 생성하고, 상기 제어부(400)는 상기 다른 서클링된 판(P')의 이미지가 입력되면 상기 이미지의 오버랩 값을 판단하고, 상기 딥러닝 모델은 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 다른 서클링된 판(P')을 정상으로 판단하고, 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만이거나 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 다른 서클링된 판(P')을 불량으로 판단하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, after the step (f), (h) the control unit 400 introduces the other circled plate P' into the housing 100, and the other circled plate P' is introduced in the photographing unit 300. An image is generated by photographing the plate P', and the control unit 400 determines the overlap value of the image when the image of the other circled plate P' is input, and the deep learning model determines the If the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, it is determined that the other circled plate P' is normal, and the determined overlap value is less than the first preset value or the determining that the other circled plate (P') is defective if it is less than a second preset value; may further include.

일 실시예는, 상기 (g)단계 이후, (i) 상기 촬영부(300)가 용접이 수행된 상기 서클링된 판(P)의 용접 두께 및 용접 크기를 포함하는 용접 상태를 촬영하고, 상기 딥러닝 모델은 상기 용접 상태를 이용하여 추가 학습하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, after the step (g), (i) the photographing unit 300 photographs the welding state including the welding thickness and the welding size of the circled plate P on which the welding is performed, and the dip The learning model further comprises the steps of: learning using the welding state; may further include.

본 발명에 따라, 다음과 같은 효과가 달성된다. According to the present invention, the following effects are achieved.

본 발명은 딥러닝 모델을 이용하여 오버랩의 불량을 검출할 수 있어, 판의 특성에 따라, 서클링 과정에서 발생하는 오버랩을 조절하기 위해 파라미터를 조절하는 과정을 생략할 수 있다. 또한, 딥러닝 모델을 이용하여 용접 불량 검출의 자동화가 가능하다.The present invention can detect a defect in overlap using a deep learning model, so that, depending on the characteristics of the plate, the process of adjusting a parameter to adjust the overlap generated in the circled process can be omitted. In addition, it is possible to automate the detection of welding defects using a deep learning model.

또한, 본 발명은 용접을 수행하기 전 오버랩된 판의 불량을 제거할 수 있어, 불량품을 신속하게 제거할 수 있다.In addition, the present invention can remove the defects of the overlapped plate before performing welding, so that the defective products can be quickly removed.

또한, 본 발명은 깡통의 외부와 내부에서 압력을 가하여, 판의 반지름을 조절하고 오버랩을 조절할 수 있어, 깡통의 반지름을 정확하게 조절할 수 있다.In addition, the present invention can adjust the radius of the plate and adjust the overlap by applying pressure from the outside and the inside of the can, so that the radius of the can can be accurately adjusted.

또한, 본 발명은 페인트, 잉크, 가스, 자동차 연료 등 깡통이 요구되는 산업 전반에 걸쳐 불량을 진단하고 불량을 제거하는데 적용될 수 있다.In addition, the present invention can be applied to diagnose defects and eliminate defects throughout industries that require cans such as paint, ink, gas, automobile fuel, and the like.

도 1은 깡통과 같이 속이 빈 원형의 제품을 만드는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따라 서클링된 판을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 서클링 조절부와 서클링 조절부에 안착된 판을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
도 6은 본 발명에 따른 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view for explaining a process of making a hollow circular product such as a can.
2 is a view for explaining a system according to the present invention.
3 is a view for explaining a circled plate according to the present invention.
4 is a view for explaining a plate seated on the circle ring control unit and the circle ring control unit according to the present invention.
5 is a schematic diagram for explaining a method according to the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method according to the present invention.

몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다.In some cases, well-known structures and devices may be omitted or shown in block diagram form focusing on core functions of each structure and device in order to avoid obscuring the concept of the present invention.

또한, 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, in describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a well-known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification.

이하, "판(Plate)"은, 본 발명에 따라 캔(Can) 및 깡통을 제조할 때 사용되는 판을 의미하는 것으로, 특정한 종류나 재질에 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, "Plate" refers to a plate used when manufacturing cans and cans according to the present invention, and is not limited to a specific type or material.

이하, "서클링(Circling)"은 판(P)을 원형으로 구부리는 공정으로, 캔(Can) 및 깡통과 같이 속이 빈 형상을 제조할 때 수행된다. Hereinafter, "circling" is a process of bending the plate P in a circular shape, and is performed when manufacturing hollow shapes such as cans and cans.

이하, "오버랩(Overlap)"은 판(P)이 서클링된 후, 겹쳐지는 부분을 의미한다. 본 발명에서 오버랩 값은 판(P)이 서클링되어 겹쳐지는 부분의 길이를 의미한다.Hereinafter, "overlap (Overlap)" means the overlapping portion after the plate (P) is circled. In the present invention, the overlap value means the length of the overlapping portion of the plate (P) is circled.

본 발명은 판(P)을 서클링한 후, 오버랩된 정도를 제어하여 추후 용접 시 용접 불량을 제거하기 위한 시스템에 관한 것이다. 서클링된 판(P)은 윗면과 아랫면이 아직 용접되지 않고 측면으로만 구성되며, 윗면과 아랫면이 없는 원통의 형태이고 내부는 빈 형태이다. 본 발명의 시스템에는 미리 서클링된 판(P)이 유입되는 것으로 가정하여 설명한다,The present invention relates to a system for removing welding defects during welding in the future by controlling the degree of overlap after the plate (P) is circled. The circled plate (P) is composed of only the side surfaces without welding the upper and lower surfaces yet, and is in the form of a cylinder without an upper surface and a lower surface, and is hollow inside. It is assumed that the pre-circulated plate (P) is introduced into the system of the present invention.

도 2 내지 도 5를 참조하여, 본 발명에 따른 시스템과 방법을 수행하기 위한 구성요소를 설명한다.2 to 5, components for performing the system and method according to the present invention will be described.

본 발명에 따른 시스템은, 하우징(100), 서클링 조절부(200), 촬영부(300), 제어부(400) 및 용접 수행부(500)를 포함한다.The system according to the present invention includes a housing 100 , a circle ring control unit 200 , a photographing unit 300 , a control unit 400 , and a welding performing unit 500 .

하우징(100)은 서클링된 판(P)이 유입되어, 서클링된 판(P)의 오버랩된 정도를 제어한다.In the housing 100, the circled plate (P) is introduced to control the overlapping degree of the circled plate (P).

이 때, 서클링된 판(P)이 하우징(100)으로 유입될 때의 방향은 특정한 방향에 제한되는 것은 아니나, 서클링된 판(P)의 오버랩 부분이 상방이 되도록 유입될 수 있다.At this time, the direction when the circled plate (P) is introduced into the housing 100 is not limited to a specific direction, but may be introduced so that the overlapping portion of the circled plate (P) is upward.

하우징(100)의 내측으로는 후술하는 서클링 조절부(200)와 촬영부(300)가 위치된다.A circle ring control unit 200 and a photographing unit 300, which will be described later, are positioned inside the housing 100 .

이 때, 하우징(100)의 내측으로 후술하는 용접 수행부(500)와 제어부(400)가 더 위치될 수 있으나, 용접 수행부(500)와 제어부(400)의 위치는 이에 제한되는 것은 아니다.At this time, the welding performing unit 500 and the control unit 400 to be described later may be further located inside the housing 100 , but the positions of the welding performing unit 500 and the control unit 400 are not limited thereto.

이 때, 하우징(100)의 내측으로는 서클링된 판(P)이 이동되기 용이하도록 컨베이어 벨트와 같은 이동수단이 위치될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.At this time, a moving means such as a conveyor belt may be positioned inside the housing 100 to facilitate movement of the circled plate P, but is not limited thereto.

도 3를 참조하여, 본 발명에 따라 서클링된 판(P)을 설명한다.Referring to FIG. 3 , a circled plate P according to the present invention will be described.

도 3(a)는 서클링된 판(P)을 도시한 것으로, 오버랩 값이 후술하는 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만으로, 후술하는 제어부(400)는 해당 서클링된 판(P)을 정상으로 판단한다.Figure 3 (a) shows a circled plate (P), the overlap value is greater than or equal to a first preset value to be described later and less than a second preset value, the controller 400 to be described later controls the circled plate (P) ) is considered normal.

도 3(b)는 서클링된 판(P)을 도시한 것으로, 오버랩 값이 후술하는 제2 기설정된 값 이상으로, 후술하는 제어부(400)는 해당 서클링된 판(P)을 불량으로 판단한다.3 (b) shows the circled plate P, the overlap value is greater than or equal to a second preset value to be described later, and the controller 400 to be described later determines that the circled plate P is defective.

도 3(c)는 서클링된 판(P)을 도시한 것으로, 오버랩 값이 후술하는 제1 기설정된 값 미만으로, 후술하는 제어부(400)는 해당 서클링된 판(P)을 불량으로 판단한다.3 (c) shows the circled plate P, the overlap value is less than a first preset value to be described later, and the controller 400 to be described later determines that the circled plate P is defective.

다만, 도 3은 서클링된 판(P)의 각 판(P)의 오버랩 값의 차이를 비교하여 설명하기 위한 것으로, 오버랩 값의 정도는 도시된 바에 제한되는 것은 아니다.However, FIG. 3 is for comparing and explaining the difference in the overlap values of the respective plates P of the circled plates P, and the degree of the overlap values is not limited to the illustrated bar.

도 4를 참조하여, 서클링 조절부(200)를 설명한다.Referring to FIG. 4 , the circle ring adjusting unit 200 will be described.

서클링 조절부(200)는 하우징(100) 내측으로 유입된 서클링된 판(P)이 이동되어 안착된다.The circled control unit 200 is seated by moving the circled plate P introduced into the housing 100 .

서클링 조절부(200)에서 서클링된 판(P)의 오버랩 값이 판단되고, 서클링 조절부(200)는 판단된 오버랩 값에 따라 반지름을 제어한다. 이는 후술하는 제어부(400)의 판단에 의하고, 이에 대하여 자세한 설명은 후술한다.The overlap value of the circled plate P is determined in the circled control unit 200, and the circled control unit 200 controls the radius according to the determined overlap value. This is determined by the control unit 400 to be described later, and a detailed description thereof will be described later.

서클링 조절부(200)는 서클링된 판(P)이 안착될 수 있도록 기설정된 길이로 연장되어 형성된다.The circle ring control unit 200 is formed to extend to a predetermined length so that the circled plate (P) can be seated.

서클링된 판(P)이 서클링 조절부(200)에 안착되면, 후술하는 촬영부(300)에서 서클링된 판(P)을 촬영할 수 있다.When the circled plate P is seated on the circled control unit 200 , the circled plate P may be photographed by a photographing unit 300 , which will be described later.

이 때, 기설정된 길이는 서클링된 판(P)의 측면의 길이보다 길도록 형성될 수 있다. At this time, the predetermined length may be formed to be longer than the length of the side of the circled plate (P).

서클링 조절부(200)은 외부 조절 모듈(210)과, 외부 조절 모듈(210)의 내측으로 위치되는 내부 조절 모듈(220)를 포함한다.The circle ring control unit 200 includes an external control module 210 and an internal control module 220 positioned inside the external control module 210 .

이 때, 도 4는 서클링 조절부(200)와 서클링 조절부(200)에 안착된 판(P)의 단면을 도시한 것으로, 도시된 크기와 위치에 제한되는 것은 아니다.At this time, FIG. 4 shows a cross-section of the circle ring control unit 200 and the plate P seated on the circle ring control unit 200, but is not limited to the illustrated size and position.

외부 조절 모듈(210)의 내측으로 서클링된 판(P)이 위치되고, 외부 조절 모듈(210)은 외측에서 서클링된 판(P)을 지지한다.The plate P circled inside the external control module 210 is positioned, and the external control module 210 supports the plate P circled from the outside.

외부 조절 모듈(210)은 제1 지지판(211), 제1 연장대(212) 및 제1 돌기(213)를 포함한다.The external control module 210 includes a first support plate 211 , a first extension 212 , and a first protrusion 213 .

제1 지지판(211)은 윗면과 아랫면이 제거된 원통형으로 형성된다. 제1 지지판(211)의 내측으로 제1 연장대(212)가 형성된다.The first support plate 211 is formed in a cylindrical shape from which the upper and lower surfaces are removed. A first extension 212 is formed inside the first support plate 211 .

제1 지지판(211)은 상기 서클링된 판(P)의 직경보다 직경이 크도록 형성된다.The first support plate 211 is formed to have a larger diameter than the diameter of the circled plate (P).

제1 연장대(212)는 내측으로 후술하는 내부 조절 모듈(220)을 향해 연장되어 형성되며, 다수 개로 형성된다. 이 때, 제1 연장대(212)는 내측으로 연장되고 외측으로 수축되어, 제1 연장대(212)의 길이가 조절될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.The first extension 212 is formed to extend toward the inner control module 220 to be described later inward, and is formed in plurality. At this time, the first extension 212 is extended inward and contracted outward, so that the length of the first extension 212 may be adjusted, but is not limited thereto.

제1 돌기(213)는 다수의 제1 연장대(212)마다 각각 내측 말단에 형성된다.The first protrusion 213 is formed at the inner end of each of the plurality of first extensions 212 , respectively.

제1 연장대(212)와 제1 돌기(213)가 다수로 형성됨에 따라, 외부 조절 모듈(210)의 내측으로 위치된 서클링된 판(P)의 반지름을 전면적에 걸쳐 제어할 수 있으나, 후술하는 제어부(400)의 제어에 따라 연장되는 제1 연장대(212)의 개수와 동작되는 제1 돌기(213)의 개수는 제어될 수 있다. As the first extension 212 and the first protrusion 213 are formed in plurality, the radius of the circled plate P located inside the external control module 210 can be controlled over the entire area, but will be described later. The number of the first extension bars 212 and the number of the first protrusions 213 to be operated may be controlled according to the control of the controller 400 .

제1 돌기(213)의 말단은 곡선의 형상일 수 있다. 또한, 제1 돌기(213)는 각각 외주면이 길고 내주면이 짧도록 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.An end of the first protrusion 213 may have a curved shape. Also, each of the first protrusions 213 may be formed to have a long outer circumferential surface and a short inner circumferential surface, but is not limited thereto.

외부 조절 모듈(210)은 다양한 방식으로 서클링된 판(P)의 반지름을 줄일 수 있다. The external adjustment module 210 may reduce the radius of the circled plate P in various ways.

외부 조절 모듈(210)은 서클링된 판(P)을 내측으로 압력을 가할 수 있다. 이 경우, 외부 조절 모듈(210)에서 제1 연장대(212)의 길이가 연장되어 제1 돌기(213)가 서클링된 판(P)과 직접 접촉하여 압력을 가한다. The external control module 210 may apply pressure to the inside of the circled plate (P). In this case, the length of the first extension 212 is extended in the external control module 210 so that the first protrusion 213 directly contacts the circled plate P to apply pressure.

이에 따라, 외부 조절 모듈(210)은 오버랩 값을 늘리고 서클링된 판(P)의 반지름 줄일 수 있다.Accordingly, the external adjustment module 210 may increase the overlap value and reduce the radius of the circled plate (P).

이 때, 제1 돌기(213)에서 가하는 압력의 크기와 압력을 가하는 제1 돌기(213)의 개수는 제어될 수 있다.In this case, the magnitude of the pressure applied by the first protrusion 213 and the number of the first protrusions 213 applying the pressure may be controlled.

이 때, 외부 조절 모듈(210)의 구조는 설명 및 도시된 바에 제한되는 것은 아니고, 서클링된 판(P)의 반지름을 줄일 수 있는 구조라면 족하다.At this time, the structure of the external control module 210 is not limited to the description and illustrated, and a structure capable of reducing the radius of the circled plate P is sufficient.

내부 조절 모듈(220)은 외부 조절 모듈(210)의 내측으로 위치한다.The internal control module 220 is located inside the external control module 210 .

내부 조절 모듈(220)의 외측으로 서클링된 판(P)이 위치된다. 내부 조절 모듈(220)은 내측에서 서클링된 판(P)을 지지한다.Outside of the inner control module 220, the circled plate (P) is located. The internal adjustment module 220 supports the circled plate P from the inside.

내부 조절 모듈(220)은 제2 지지판(221), 제2 연장대(222) 및 제2 돌기(223)를 포함한다.The internal adjustment module 220 includes a second support plate 221 , a second extension 222 , and a second protrusion 223 .

제2 지지판(221)은 구의 형태로 형성된다.The second support plate 221 is formed in the shape of a sphere.

제2 연장대(222)는 제2 지지판(221)으로부터 외측으로 연장되며, 다수 개로 형성된다.The second extension bar 222 extends outwardly from the second support plate 221 and is formed in plurality.

제2 돌기(223)는 다수의 제2 연장대(222)마다 각각 내측 말단에 형성된다.The second protrusion 223 is formed at the inner end of each of the plurality of second extensions 222 .

제2 연장대(222)와 제2 돌기(223)가 다수로 형성됨에 따라, 내부 조절 모듈(220)의 외측으로 위치된 서클링된 판(P)의 반지름을 전면적에 걸쳐 제어할 수 있으나, 후술하는 제어부(400)의 제어에 따라 연장되는 제2 연장대(222)의 개수와 동작되는 제2 돌기(223)의 개수는 제어될 수 있다. As the second extension 222 and the second protrusion 223 are formed in plurality, the radius of the circled plate P located outside of the internal control module 220 can be controlled over the entire area, but will be described later. The number of the extended second extension bars 222 and the number of the operating second protrusions 223 may be controlled according to the control of the controller 400 .

제2 돌기(223)의 말단은 곡선의 형상일 수 있다. 또한, 제2 돌기(223)는 각각 외주면이 짧고 내주면이 길도록 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.The end of the second protrusion 223 may have a curved shape. In addition, each of the second protrusions 223 may be formed to have a short outer circumferential surface and a long inner circumferential surface, but is not limited thereto.

내부 조절 모듈(220)은 다양한 방식으로 서클링된 판(P)의 반지름을 늘릴 수 있다.The internal adjustment module 220 may increase the radius of the circled plate P in various ways.

내부 조절 모듈(220)은 서클링된 판(P)의 외측으로 압력을 가할 수 있다. 이 경우, 내부 조절 모듈(220)에서 제2 연장대(222)의 길이가 연장되어 제2 돌기(223)가 서클링된 판(P)과 직접 접촉하여 압력을 가한다. The internal control module 220 may apply pressure to the outside of the circled plate (P). In this case, the length of the second extension 222 is extended in the internal control module 220 so that the second protrusion 223 is in direct contact with the circled plate P to apply pressure.

이에 따라, 내부 조절 모듈(220)은 오버랩 값을 늘리고 서클링된 판(P)의 반지름 줄일 수 있다.Accordingly, the internal adjustment module 220 may increase the overlap value and reduce the radius of the circled plate (P).

이 때, 제2 돌기(223)에서 가하는 압력의 크기와 압력을 가하는 제2 돌기(223)의 개수는 제어될 수 있다.In this case, the magnitude of the pressure applied by the second protrusion 223 and the number of the second protrusions 223 applying the pressure may be controlled.

이 때, 내부 조절 모듈(220)의 구조는 설명 및 도시된 바에 제한되는 것은 아니고, 서클링된 판(P)의 반지름을 늘릴 수 있는 구조라면 족하다.At this time, the structure of the internal control module 220 is not limited to the description and shown, and a structure capable of increasing the radius of the circled plate P is sufficient.

이 때, 내부 조절 모듈(220)의 구조는 설명 및 도시된 바에 제한되는 것은 아니고, 서클링된 판(P)의 반지름을 늘릴 수 있는 구조라면 족하다.At this time, the structure of the internal control module 220 is not limited to the description and shown, and a structure capable of increasing the radius of the circled plate P is sufficient.

촬영부(300)는 서클링 조절부(200)의 일측으로 위치되며, 촬영부(300)는 서클링된 판(P)을 향하도록 위치될 수 있다.The photographing unit 300 is positioned on one side of the circled control unit 200 , and the photographing unit 300 may be positioned to face the circled plate P.

촬영부(300)는 촬영모듈(310) 및 에어모듈(320)을 포함한다.The photographing unit 300 includes a photographing module 310 and an air module 320 .

촬영모듈(310)은 서클링된 판(P)을 촬영하여 이미지를 생성하며, 서클링된 판(P)의 오버랩된 부분을 포함하여 촬영하도록 위치될 수 있다.The photographing module 310 generates an image by photographing the circled plate (P), and may be positioned to photograph including the overlapping portion of the circled plate (P).

이 때, 촬영모듈(310)의 위치와 개수는 도시된 바에 제한되는 것은 아니다.At this time, the position and number of the photographing module 310 is not limited to the illustrated bar.

에어모듈(320)은 촬영모듈(310)의 일측으로 위치하여, 촬영모듈(310)에 부착된 먼지나 입자를 제거하여 촬영된 이미지의 선명도를 증가시킬 수 있다.The air module 320 may be positioned on one side of the photographing module 310 to remove dust or particles attached to the photographing module 310 to increase the sharpness of the photographed image.

이 때, 에어모듈(320)의 위치는 도시된 바에 제한되는 것은 아니다.At this time, the position of the air module 320 is not limited to the illustrated bar.

제어부(400)는 촬영부(300)에서 촬영된 이미지를 기초로 하여, 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단한다.The control unit 400 determines an overlap value of the circled plate P based on the image captured by the photographing unit 300 .

제어부(400)는 서클링된 판(P)의 오버랩 값이 기설정된 값 이상이면, 서클링 조절부(200)가 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하도록 제어한다. If the overlap value of the circled plate (P) is equal to or greater than a preset value, the control unit 400 controls the circled control unit 200 to control the radius of the circled plate (P).

또한, 제어부(400)는 촬영부(300)에서 촬영된 이미지에서 오버랩 값을 판단하여, 판단된 정상데이터를 학습하여 딥러닝 모델을 생성한다. 이에 대한 자세한 설명은 후술한다.In addition, the control unit 400 determines an overlap value in the image photographed by the photographing unit 300 , learns the determined normal data to generate a deep learning model. A detailed description thereof will be given later.

용접 수행부(500)는 서클링 조절부(200)로부터 반지름의 길이가 조절된 서클링된 판(P)을 이송받아, 용접을 수행한다.The welding performing unit 500 receives the circled plate P with the length of the radius adjusted from the circled control unit 200 and performs welding.

이 때, 용접 수행부(500)는 하우징(100)의 내측으로 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니고, 서클링 조절부(200)로부터 서클링된 판(P)을 이송받을 수 있는 구조이면 제한되는 것은 아니다. At this time, the welding performing unit 500 may be formed inside the housing 100 , but is not limited thereto, and is limited as long as it has a structure that can receive the circled plate P from the circled control unit 200 . not.

도 5 및 도 6을 참조하여, 본 발명에 따라 딥러닝 모델을 생성하고, 이를 이용하여 불량을 검출하는 방법에 대하여 설명한다.A method of generating a deep learning model according to the present invention and detecting a defect by using it will be described with reference to FIGS. 5 and 6 .

하우징(100)에 서클링된 판(P)이 유입되고, 서클링 조절부(200)에 안착된다.The circled plate P is introduced into the housing 100 and is seated on the circled control unit 200 .

촬영부(300)에서 서클링된 판(P)을 촬영한다.The circled plate P is photographed by the photographing unit 300 .

제어부(400)는 촬영된 서클링된 판(P)의 이미지에서 오버랩 값을 판단한다.The control unit 400 determines an overlap value in the photographed image of the circled plate P.

제어부(400)는 서클링된 판(P)의 이미지에서 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면 비정상 데이터로 판단한다. 즉, 제어부(400)는 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면, 서클링된 판(P)을 불량으로 판단하는 것이고, 오버랩 값을 조절해야 한다고 판단한다.If the overlap value in the image of the circled plate P is less than the first preset value or greater than or equal to the second preset value, the controller 400 determines that the data is abnormal. That is, if the overlap value is less than the first preset value or greater than or equal to the second preset value, the control unit 400 determines that the circled plate P is defective, and determines that the overlap value should be adjusted.

또한, 제어부(400)는 서클링된 판(P)의 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이면 정상 데이터로 판단한다. 즉, 제어부(400)는 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이면, 서클링된 판(P)을 정상으로 판단한다.In addition, if the overlap value of the circled plate P is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, the control unit 400 determines as normal data. That is, when the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, the control unit 400 determines that the circled plate P is normal.

제어부(400)는 판단된 정상 데이터로 딥러닝 학습하여 딥러닝 모델을 생성한다.The control unit 400 generates a deep learning model by deep learning learning with the determined normal data.

이 때, 제1 기설정된 값은 제2 기설정된 값보다 작은 값이다.In this case, the first preset value is a value smaller than the second preset value.

제어부(400)는 비정상 데이터로 판단된 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하도록 서클링 조절부(200)를 제어한다.The control unit 400 controls the circled control unit 200 to control the radius of the circled plate P determined to be abnormal data.

제어부(400)는 서클링된 판(P)의 이미지의 오버랩 값이 제2 기설정된 값 이상인 비정상 데이터로 판단되면, 서클링 조절부(200)가 서클링된 판(P)의 반지름을 줄이도록 제어하고, 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이도록 제어한다.When the control unit 400 determines that the overlap value of the image of the circled plate P is abnormal data equal to or greater than the second preset value, the control unit 400 controls the circled control unit 200 to reduce the radius of the circled plate P, Control is performed so that the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value.

서클링 조절부(200)는 전술한 외부 조절 모듈(210)를 포함할 수 있다.The circle ring control unit 200 may include the above-described external control module 210 .

외부 조절 모듈(210)은 서클링된 판(P)을 내측으로 압력을 가할 수 있다. 이 경우, 외부 조절 모듈(210)에서 제1 연장대(212)의 길이가 연장되어 제1 돌기(213)가 서클링된 판(P)과 직접 접촉하여 압력을 가한다. The external control module 210 may apply pressure to the inside of the circled plate (P). In this case, the length of the first extension 212 is extended in the external control module 210 so that the first protrusion 213 directly contacts the circled plate P to apply pressure.

이 때, 제1 연장대(212)는 서클링된 판(P)과 접촉할 때까지 연장될 수 있다.At this time, the first extension 212 may be extended until it comes into contact with the circled plate (P).

제어부(400)는 제1 돌기(213)에서 서클링된 판(P)으로 가하는 압력의 세기와 시간을 제어하여, 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이도록 제어한다.The control unit 400 controls the intensity and time of the pressure applied from the first projection 213 to the circled plate P, so that the overlap value of the circled plate P is greater than or equal to a first preset value and a second preset value control to be less than the value.

이후, 촬영부(300)에서 반지름이 조절된 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성한다.Thereafter, the photographing unit 300 generates additional data by photographing the circled plate P whose radius is adjusted.

또한, 제어부(400)는 서클링된 판(P)의 이미지의 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만인 비정상 데이터로 판단되면, 서클링 조절부(200)가 서클링된 판(P)의 반지름을 늘리도록 제어하여 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이도록 제어한다.In addition, when it is determined that the overlap value of the image of the circled plate P is abnormal data that is less than the first preset value, the control unit 400 controls the circled control unit 200 to increase the radius of the circled plate P to control the overlap value to be greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value.

서클링 조절부(200)는 전술한 내부 조절 모듈(220)를 더 포함할 수 있다.The circle ring control unit 200 may further include the aforementioned internal control module 220 .

내부 조절 모듈(220)은 서클링된 판(P)의 외측으로 압력을 가할 수 있다. 이 경우, 내부 조절 모듈(220)에서 제2 연장대(222)의 길이가 연장되어 제2 돌기(223)가 서클링된 판(P)과 직접 접촉하여 압력을 가한다. The internal control module 220 may apply pressure to the outside of the circled plate (P). In this case, the length of the second extension 222 is extended in the internal control module 220 so that the second protrusion 223 is in direct contact with the circled plate P to apply pressure.

제어부(400)는 제2 돌기(223)에서 서클링된 판(P)으로 가하는 압력의 세기와 시간을 제어하여, 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이도록 제어한다.The control unit 400 controls the intensity and time of the pressure applied from the second protrusion 223 to the circled plate P, so that the overlap value of the circled plate P is greater than or equal to a first preset value and a second preset value control to be less than the value.

이후, 촬영부(300)에서 반지름이 조절된 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성한다.Thereafter, the photographing unit 300 generates additional data by photographing the circled plate P whose radius is adjusted.

이 때, 반지름이 조절된 서클링된 판(P)은 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만이다.In this case, in the circled plate P with the adjusted radius, the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value.

제어부(400)는 생성된 추가 데이터로 딥러닝 모델을 추가 학습시킨다.The control unit 400 further trains the deep learning model with the generated additional data.

또한, 제어부(400)는 서클링된 판(P)의 오버랩 값과 제1 지지대(212)가 연장되는 길이와 제1 돌기(213)의 압력의 세기와 시간을 이용하여 딥러닝 모델을 추가 학습시킬 수 있다.In addition, the control unit 400 uses the overlap value of the circled plate P, the length to which the first support 212 is extended, and the intensity and time of the pressure of the first protrusion 213 to further train the deep learning model. can

또한, 제어부(400)는 서클링된 판(P)의 오버랩 값과 제2 지지대(222)가 연장되는 길이와 제2 돌기(223)의 압력의 세기와 시간을 이용하여 딥러닝 모델을 추가 학습시킬 수 있다.In addition, the control unit 400 uses the overlap value of the circled plate P, the length to which the second support 222 is extended, and the intensity and time of the pressure of the second protrusion 223 to further train the deep learning model. can

이에 따라, 제어부(400)는 이후, 학습된 딥러닝 모델을 이용하여 서클링된 판(P)이 불량일 때 제1 돌기(213) 및 제2 돌기(223)의 압력의 세기와 시간을 조정하여 서클링된 판(P)의 반지름을 제어할 수 있다.Accordingly, the control unit 400 then adjusts the intensity and time of the pressure of the first protrusion 213 and the second protrusion 223 when the circled plate P is defective using the learned deep learning model. It is possible to control the radius of the circled plate (P).

이후, 하우징(100)에 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 이와 같은 과정이 반복 수행되어 딥러닝 모델이 추가 학습될 수 있다.Thereafter, another circled plate P ′ is introduced into the housing 100 , and this process is repeated so that the deep learning model can be further learned.

제어부(400)는 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만인 서클링된 판(P)을 하우징(100)과 연결되는 용접 수행부(500)로 이송하고, 용접 수행부(500)에서는 서클링된 판(P)의 용접을 수행한다.The control unit 400 transfers the circled plate P having an overlap value greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value to the welding performing unit 500 connected to the housing 100, and the welding performing unit 500 ) performs welding of the circled plate (P).

촬영부(300)가 용접이 수행된 서클링된 판(P)의 용접 두께 및 용접 크기를 포함하는 용접 상태를 촬영할 수 있다. 딥러닝 모델은 용접 상태를 이용하여 추가 학습할 수 있다.The photographing unit 300 may photograph a welding state including a welding thickness and a welding size of the circled plate P on which welding is performed. The deep learning model can be further trained using the welding state.

이상, 본 발명에서는 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단하고, 제어부(400)가 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 제2 기설정된 값 미만인 정상 데이터로 딥러닝 모델을 생성하되, 오버랩 값이 그 외의 값인 비정상 데이터에서 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하고 반지름이 제어된 서클링 판(P)의 이미지를 추가 학습하여 딥러닝 모델을 추가 학습시키는 것을 설명하였다. Above, in the present invention, the overlap value of the circled plate P is determined, and the control unit 400 creates a deep learning model with normal data in which the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, but overlap It has been explained that the deep learning model is further trained by controlling the radius of the circled plate (P) from abnormal data whose values are other values and additionally learning the image of the circled plate (P) with the radius controlled.

이에 따라, 학습된 딥러닝 모델을 통해 서클링된 판(P)의 불량여부를 판단한다.Accordingly, it is determined whether the circled plate P is defective through the learned deep learning model.

제어부(400)는 하우징(100)에 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 촬영부(300)에서 다른 서클링된 판(P')을 촬영하여 이미지를 생성한다.The control unit 400 generates an image by introducing another circled plate P′ into the housing 100 and photographing the other circled plate P′ in the photographing unit 300 .

제어부(400)는 다른 서클링된 판(P')의 이미지가 입력되면 이미지의 오버랩 값을 판단하고, 딥러닝 모델은 판단된 오버랩 값이 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 다른 서클링된 판(P')을 정상으로 판단하고, 판단된 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 미만이면 다른 서클링된 판(P')을 불량으로 판단한다.When the image of the other circled plate P' is input, the control unit 400 determines the overlap value of the image, and the deep learning model determines that the determined overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value. It is determined that the other circled plate P' is normal, and when the determined overlap value is less than the first preset value or less than the second preset value, the other circled plate P' is determined to be defective.

정상으로 판단된 다른 서클링된 판(P')은 용접 수행부(500)로 이송되어 용접되고, 불량으로 판단된 다른 서클링된 판(P')은 서클링 조절부(200)에서 반지름이 제어될 수 있다.The other circled plate (P') determined to be normal is transferred to the welding performing unit 500 and welded, and the other circled plate (P') determined to be defective has a radius controlled by the circled control unit 200. there is.

즉, 생성된 딥러닝 모델에서는 서클링된 판(P)의 이미지가 입력되면, 입력된 서클링된 판(P)이 불량인지 여부를 신속하게 판단할 수 있고, 불량이면 학습된 딥러닝 모델을 통해 반지름을 제어할 수 있는 바, 서클링된 판(P)의 불량을 신속하게 제거할 수 있다.That is, in the generated deep learning model, when the image of the circled plate (P) is input, it is possible to quickly determine whether the input circled plate (P) is bad, and if it is bad, the radius through the learned deep learning model can control the bar, it is possible to quickly remove the defects of the circled plate (P).

이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.In the above, the present specification has been described with reference to the embodiments shown in the drawings so that those skilled in the art can easily understand and reproduce the present invention, but these are merely exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other modifications from the embodiments of the present invention. It will be appreciated that embodiments are possible. Therefore, the protection scope of the present invention should be defined by the claims.

100: 하우징
200: 서클링 조절부
210: 외부 조절 모듈
211: 제1 지지판
212: 제1 연장대
213: 제1 돌기
220: 내부 조절 모듈
221: 제2 지지판
222: 제2 연장대
223: 제2 돌기
300: 촬영부
310: 촬영모듈
320: 에어모듈
400: 제어부
500: 용접 수행부
P, P': 판100: housing
200: circled control unit
210: external control module
211: first support plate
212: first extension
213: first projection
220: internal control module
221: second support plate
222: second extension
223: second projection
300: shooting department
310: shooting module
320: air module
400: control unit
500: welding performing unit
P, P': plate

Claims (12)

서클링(circling)된 판(P)(plate)이 유입되어, 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단하고, 서클링된 판(P)의 오버랩 값에 따라 판(P)의 반지름을 제어함으로서 용접 불량을 제거하는 시스템으로서,
하우징(100);
상기 하우징(100) 내에 설치되며, 서클링된 판(P)이 안착되어, 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하는 서클링 조절부(200);
상기 서클링 조절부(200)의 일측에서 서클링된 판(P)을 향하도록 위치되는 촬영부(300); 및
상기 촬영부(300)에서 촬영된 이미지를 기초로 하여 상기 서클링된 판(P)의 오버랩 값을 판단하고, 상기 판단된 오버랩 값을 기준으로 상기 서클링 조절부(200)를 제어하는 제어부(400);를 포함하는,
시스템.
A circled plate (P) (plate) is introduced, the overlap value of the circled plate (P) is determined, and the radius of the plate (P) is controlled according to the overlap value of the circled plate (P). As a system for eliminating defects,
housing 100;
Installed in the housing 100, the circled plate (P) is seated, the circled control unit 200 for controlling the radius of the circled plate (P);
a photographing unit 300 positioned to face the circled plate (P) from one side of the circled control unit 200; and
A control unit 400 that determines an overlap value of the circled plate P based on the image captured by the photographing unit 300, and controls the circled control unit 200 based on the determined overlap value (400) including;
system.
 제1항에 있어서,
상기 제어부(400)는,
상기 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면 상기 이미지를 비정상 데이터로 판단하고, 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 이미지를 정상 데이터로 판단하며, 그리고 상기 이미지가 정상 데이터로 판단된 경우 상기 판단된 정상 데이터로 딥러닝 학습을 수행하여 딥러닝 모델을 생성하고,
상기 제2 기설정된 값은 상기 제1 기설정된 값보다 큰,
시스템.
According to claim 1,
The control unit 400,
If the overlap value is less than the first preset value or greater than the second preset value, the image is determined as abnormal data, and if the overlap value is greater than the first preset value and less than the second preset value, the image It is determined as normal data, and when the image is determined as normal data, deep learning learning is performed with the determined normal data to generate a deep learning model,
the second preset value is greater than the first preset value;
system.
 제2항에 있어서,
상기 제어부(400)는, 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면, 상기 서클링된 판(P)을 상기 하우징(100)과 연결되는 용접 수행부(500)로 이송하는,
시스템.
3. The method of claim 2,
The control unit 400, when the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, the welding performing unit 500 for connecting the circled plate P to the housing 100 transported to
system.
 제2항에 있어서,
상기 서클링 조절부(200)는,
외부 조절 모듈(210); 및
상기 외부 조절 모듈(210)보다 내측으로 위치되는 내부 조절 모듈(220); 를 포함하고,
상기 외부 조절 모듈(210)은,
상기 서클링된 판(P)의 직경보다 큰 직경으로 형성되는 제1 지지판(211);
상기 제1 지지판(211)의 내측으로 형성되는 다수의 제1 연장대(212); 및
상기 다수의 제1 연장대(212)의 말단에 각각 형성되는 제1 돌기(213);를 포함하고,
상기 내부 조절 모듈(220)은,
제2 지지판(221);
상기 제2 지지판(221)의 외측으로 형성되는 다수의 제2 연장대(222); 및
상기 다수의 제2 연장대(222)의 말단에 각각 형성되는 제2 돌기(223);를 포함하고,
상기 서클링된 판(P)은 상기 외부 조절 모듈(210)과 상기 내부 조절 모듈(220) 사이에 안착되는,
시스템.
3. The method of claim 2,
The circle ring control unit 200,
external adjustment module 210; and
an internal control module 220 positioned inward than the external control module 210; including,
The external control module 210,
A first support plate 211 formed with a diameter larger than the diameter of the circled plate (P);
a plurality of first extensions 212 formed inside the first support plate 211; and
Containing;
The internal control module 220,
a second support plate 221;
a plurality of second extensions 222 formed outside the second support plate 221; and
Includes; second protrusions 223 respectively formed at the ends of the plurality of second extensions 222
The circled plate (P) is seated between the external control module 210 and the internal control module 220,
system.
 제4항에 있어서,
상기 제어부(400)는 상기 오버랩 값이 상기 제2 기설정된 값 이상인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 제2 연장대(222)가 외측으로 연장되도록 제어하고,
상기 제어부(400)는 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 제1 연장대(212)가 내측으로 연장되도록 제어하는,
시스템.
5. The method of claim 4,
When it is determined that the overlap value is abnormal data equal to or greater than the second preset value, the control unit 400 controls the second extension unit 222 to extend outward,
When it is determined that the overlap value is abnormal data that is less than the first preset value, the control unit 400 controls the first extension unit 212 to extend inwardly,
system.
 제1항에 따른 시스템을 이용한 불량 검출 방법으로서,
(a) 상기 하우징(100)에 상기 서클링된 판(P)이 유입되고, 상기 서클링 조절부(200)에 안착되는 단계;
(b) 상기 촬영부(300)에서 상기 서클링된 판(P)을 촬영하는 단계; 및
(c) 상기 제어부(400)는 상기 (b)단계에서 촬영된 상기 서클링된 판(P)의 이미지에서 오버랩 값을 판단하여 정상 데이터 여부를 판단하고, 상기 이미지가 정상 데이터로 판단된 경우 상기 정상 데이터로 딥러닝 학습하여 딥러닝 모델을 생성하는 단계; 를 포함하고,
상기 (c)단계는,
(c1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 제1 기설정된 값 미만이거나 제2 기설정된 값 이상이면 비정상 데이터로 판단하는 단계; 및
(c2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 정상 데이터로 판단하는 단계; 를 포함하는,
방법.
As a defect detection method using the system according to claim 1,
(a) introducing the circled plate (P) into the housing (100) and seating the circled control unit (200);
(b) photographing the circled plate (P) in the photographing unit 300; and
(c) the control unit 400 determines whether the data is normal by determining the overlap value in the image of the circled plate P photographed in the step (b), and when the image is determined as normal data, the normal data generating a deep learning model by learning deep learning with data; including,
Step (c) is,
(c1) determining, by the controller 400, as abnormal data if the determined overlap value is less than a first preset value or greater than or equal to a second preset value; and
(c2) determining, by the controller 400, as normal data if the determined overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value; containing,
Way.
 제6항에 있어서,
상기 (c)단계 이후,
(d) 상기 제어부(400)는비정상 데이터로 판단된 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 및
(e) 상기 제어부(400)는 상기 생성된 추가 데이터로 상기 딥러닝 모델을 추가 학습하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 (d)단계는,
(d1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제2 기설정된 값 이상인 비정상 데이터로 판단되면, 상기 서클링 조절부(200)가 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 줄이도록 제어하여 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이도록 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 및
(d2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만인 상기 비정상 데이터로 판단되면, 상기 서클링 조절부(200)가 상기 서클링된 판(P)의 반지름을 늘리도록 제어하여 상기 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이도록 제어하고, 상기 촬영부(300)에서 상기 반지름이 조절된 상기 서클링된 판(P)을 촬영하여 추가 데이터를 생성하는 단계; 를 포함하는,
방법.
7. The method of claim 6,
After step (c),
(d) the control unit 400 controls the radius of the circled plate (P) determined to be abnormal data, and adds the circled plate (P) with the radius adjusted in the photographing unit 300 photographed generating data; and
(e) the control unit 400 further learning the deep learning model with the generated additional data; further comprising,
Step (d) is,
(d1) when the determined overlap value is determined to be abnormal data equal to or greater than the second preset value, the control unit 400 controls the circled control unit 200 to reduce the radius of the circled plate P Controlling the overlap value to be greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, and generating additional data by photographing the circled plate P whose radius is adjusted in the photographing unit 300 step; and
(d2) when the determined overlap value is determined to be the abnormal data that is less than the first preset value, the control unit 400 controls the circled control unit 200 to increase the radius of the circled plate P to control so that the overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, and captures the circled plate P whose radius is adjusted in the photographing unit 300 to generate additional data to do; containing,
Way.
 제7항에 있어서,
상기 서클링 조절부(200)는,
외부 조절 모듈(210); 및
상기 외부 조절 모듈(210)보다 내측으로 위치되는 내부 조절 모듈(220); 를 포함하고,
상기 외부 조절 모듈(210)은,
상기 서클링된 판(P)의 직경보다 큰 직경으로 형성되는 제1 지지판(211);
상기 제1 지지판(211)의 내측으로 형성되는 다수의 제1 연장대(212) 및
상기 다수의 제1 연장대(212)의 각각의 말단에 형성되는 제1 돌기(213);를 포함하고,
상기 내부 조절 모듈(220)은,
제2 지지판(221);
상기 제2 지지판(221)의 외측으로 형성되는 다수의 제2 연장대(222); 및
상기 다수의 제2 연장대(222)의 각각의 말단에 형성되는 제2 돌기(223);를 포함하고,
상기 서클링된 판(P)은 상기 외부 조절 모듈(210)과 상기 내부 조절 모듈(220) 사이에 안착되고,
상기 (e)단계는,
(e1) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값과 상기 제1 지지대(212)가 연장되는 길이와 상기 1 돌기(213)가 동작되는 압력의 세기와 시간을 이용하여 상기 딥러닝 모델을 추가 학습시키는 단계; 및
(e2) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값과 상기 제2 지지대(222)가 연장되는 길이와 상기 제2 돌기(223)가 동작되는 압력의 세기와 시간을 이용하여 상기 딥러닝 모델을 추가 학습시키는 단계; 를 더 포함하는,
방법.
8. The method of claim 7,
The circle ring control unit 200,
external adjustment module 210; and
an internal control module 220 positioned inward than the external control module 210; including,
The external control module 210,
A first support plate 211 formed with a diameter larger than the diameter of the circled plate (P);
A plurality of first extensions 212 formed inside the first support plate 211, and
A first protrusion 213 formed at each end of the plurality of first extensions 212;
The internal control module 220,
a second support plate 221;
a plurality of second extensions 222 formed outside the second support plate 221; and
Including; and a second protrusion 223 formed at each end of the plurality of second extensions 222.
The circled plate (P) is seated between the external control module 210 and the internal control module 220,
Step (e) is,
(e1) The control unit 400 adds the deep learning model using the determined overlap value, the length of the extension of the first support 212, and the intensity and time of the pressure at which the first protrusion 213 is operated. learning; and
(e2) the control unit 400 uses the determined overlap value, the length of the second support 222, and the intensity and time of the pressure at which the second protrusion 223 is operated to operate the deep learning model. further learning; further comprising,
Way.
 제8항에 있어서,
상기 (e)단계 이후,
(f) 상기 하우징(100)에 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 이에 대하여 상기 (a)단계 내지 (e)단계가 수행되어 상기 딥러닝 모델이 추가 학습되는 단계; 를 더 포함하는,
방법.
9. The method of claim 8,
After step (e),
(f) another circled plate (P ') is introduced into the housing (100), and the steps (a) to (e) are performed thereon to further learn the deep learning model; further comprising,
Way.
 제9항에 있어서,
상기 (f) 단계 이후,
(g) 상기 제어부(400)는 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면, 상기 서클링된 판(P)을 상기 하우징(100)과 연결되는 용접 수행부(500)로 이송하고, 상기 용접 수행부(500)에서 상기 서클링된 판(P)의 용접을 수행하는 단계;를 더 포함하는,
방법.
10. The method of claim 9,
After step (f),
(g) When the determined overlap value is greater than or equal to the first preset value and less than the second preset value, the control unit 400 connects the circled plate P with the housing 100 by welding Transferring to the unit 500, performing welding of the circled plate (P) in the welding performing unit 500; further comprising,
Way.
 제9항에 있어서,
상기 (f) 단계 이후,
(h) 상기 제어부(400)는 상기 하우징(100)에 상기 다른 서클링된 판(P')이 유입되고, 상기 촬영부(300)에서 상기 다른 서클링된 판(P')을 촬영하여 이미지를 생성하고, 상기 제어부(400)는 상기 다른 서클링된 판(P')의 이미지가 입력되면 상기 이미지의 오버랩 값을 판단하고, 상기 딥러닝 모델은 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 이상이고 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 다른 서클링된 판(P')을 정상으로 판단하고, 상기 판단된 오버랩 값이 상기 제1 기설정된 값 미만이거나 상기 제2 기설정된 값 미만이면 상기 다른 서클링된 판(P')을 불량으로 판단하는 단계; 를 더 포함하는,
방법.
10. The method of claim 9,
After step (f),
(h) the control unit 400 introduces the other circled plate P' into the housing 100, and generates an image by photographing the other circled plate P' in the photographing unit 300 and the control unit 400 determines the overlap value of the image when the image of the other circled plate P' is input, and the deep learning model determines that the determined overlap value is equal to or greater than the first preset value, If it is less than the second preset value, it is determined that the other circled plate P' is normal, and if the determined overlap value is less than the first preset value or less than the second preset value, the other circled plate determining (P') as defective; further comprising,
Way.
 제10항에 있어서,
상기 (g)단계 이후,
(i) 상기 촬영부(300)가 용접이 수행된 상기 서클링된 판(P)의 용접 두께 및 용접 크기를 포함하는 용접 상태를 촬영하고, 상기 딥러닝 모델은 상기 용접 상태를 이용하여 추가 학습하는 단계; 를 더 포함하는,
방법.
11. The method of claim 10,
After step (g),
(i) the photographing unit 300 captures the welding state including the welding thickness and the welding size of the circled plate P on which the welding is performed, and the deep learning model further learns using the welding state step; further comprising,
Way.
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