KR20220060423A - 선박용 러더 및 이를 구비하는 선박 - Google Patents

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KR20220060423A
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양수영
김형택
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한국조선해양 주식회사
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Abstract

본 발명의 선박용 러더는 선박의 프로펠러에서 발생하는 유체의 흐름 방향을 조절하여 선박의 항해 방향을 조정함에 사용될 수 있다. 상기 선박용 러더는 선체의 선미 하부에 연결되는 러더 스케그; 상기 러더 스케그에 연결되고, 유체의 흐름 방향을 조정하는 러더 블레이드; 상기 선체에 고정되고, 중공 형상을 가지는 러더 트렁크; 상기 러더 블레이드를 상기 러더 스케그에 연결하며, 상기 러더 트렁크의 중공 내부에 설치되는 러더 스톡; 상기 러더 트렁크 및 상기 러더 스톡 사이에 설치되는 넥 베어링; 상기 러더 블레이드에 매립되는 복수의 센서들을 포함하는 러더 센서부; 및 유도 기전력을 이용하여 전류를 생성하고, 상기 러더 센서부의 상기 센서들에 전류를 공급하는 센서 전원 공급 장치를 포함할 수 있다.

Description

선박용 러더 및 이를 구비하는 선박{RUDDER FOR SHIP AND SHIP HAVING THE SAME}
본 발명은 선박용 러더 및 이를 구비하는 선박에 관한 것이다.
일반적으로 선박에는 선박의 진행 방향을 조정하기 위한 수단의 하나로 선박용 러더(rudder)가 마련되어 있다. 이러한 선박용 러더는 선박의 선미에 배치되고, 물의 흐름 속에 놓여진 상태에서 받음각을 가질 때, 러더에 작용하는 양력의 수직 성분을 회두력으로 이용하여 선박의 진행 방향을 조정할 수 있다.
통상적인 선박용 러더의 구동 방식은 선체로부터 러더의 러더 스톡(rudder stock)을 수직 방향으로 돌출시키고, 러더 스톡을 러더 블레이드의 소정 영역에 고정하여 스티어링 기어(steering gear)의 회전력을 러더 블레이드에 전달하는 방식이 사용된다.
선박이 항해하는 동안, 선박용 러더는 러더 블레이드, 러더 스톡, 베어링 및 조인트 등에 스트레스를 가하는 큰 하중에 노출될 수 있다. 따라서, 선박용 러더의 상태를 정기적으로 검사할 필요가 있다.
일반적으로 선박용 러더의 검사는 드라이-독(Dry-dock) 검사 또는 수중 잠수부를 통한 검사로 수행되는 바, 높은 비용이 발생할 수 있다. 특히, 수중 잠수부를 통한 선박용 러더의 검사는 수중 상태에 따라 시계 불량, 또는 안전 위험 등이 발생할 수 있다.
또한, 드라이-독(Dry-dock) 검사 또는 수중 잠수부를 통한 선박용 검사는 선박이 정지된 상태에서 수행되므로, 선박의 운항 중에는 선박용 러더의 상태를 확인하기 어려울 수 있다.
본 발명은 종래의 기술을 개선하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 일 목적은 선박의 운항 중에도 선박용 러더의 상태 및 손상을 확인할 수 있으며, 선박용 러더의 상태 및 손상 확인을 위한 비용을 절감할 수 있는 선박용 러더 및 이를 구비하는 선박을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 선박용 러더는 선박의 프로펠러에서 발생하는 유체의 흐름 방향을 조절하여 선박의 항해 방향을 조정함에 사용될 수 있다. 상기 선박용 러더는 선체의 선미 하부의 러더 스케그에 연결되고, 유체의 흐름 방향을 조정하는 러더 블레이드; 상기 러더 블레이드를 상기 러더 스케그에 연결하며, 러더 트렁크의 중공 내부에 설치되는 러더 스톡; 상기 러더 트렁크 및 상기 러더 스톡 사이에 설치되는 넥 베어링; 상기 러더 블레이드에 매립되는 복수의 센서들을 포함하는 러더 센서부; 및 유도 기전력을 이용하여 전류를 생성하고, 상기 러더 센서부의 상기 센서들에 전류를 공급하는 센서 전원 공급 장치를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 센서 전원 공급 장치는 프로펠러 캡에 마련되는 자성체; 상기 러더 블레이드의 상기 프로펠러 캡에 인접한 부분에 매립 설치되는 유도 코일; 및 상기 러더 블레이드의 일부에 매립되며, 상기 유도 코일에서 발생한 유도 전류를 정류하고, 정류된 전류를 충전하는 내부 배터리를 포함하는 정류 및 충전 회로를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 러더 센서부는 상기 러더 스톡과 상기 넥 베어링 사이의 간극을 측정하는 베어링 간극 센서; 러더의 회전량 및 진동을 측정하는 러더 회전 센서; 수중 방사 소음을 측정할 수 있는 수중 방사 소음 센서; 상기 프로펠러의 상태를 확인할 수 있는 수중 카메라; 및 상기 프로펠러에서 발생한 유체의 흐름에 따른 압력 및 기진력을 측정하는 압력 센서를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 러더 회전 센서는 복수 개로 마련되며, 상기 러더 회전 센서 중 일부는 상기 프로펠러에 대향하는 상기 러더 블레이드의 전단에 배치되고, 상기 러더 회전 센서 중 나머지 일부는 상기 프로펠러에 이격된 상기 러더 블레이드 후단의 상부에 배치되며, 상기 러더 회전 센서 중 나머지는 상기 후단의 하부에 배치될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 선박은 상술한 선박용 러더를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 선박용 러더는 선박의 운항 중에도 선박용 러더의 상태 및 손상을 확인하는 것이 가능하며, 선박용 러더의 상태 및 손상 확인을 위한 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 EA 영역의 확대 도면이다.
도 3은 선박과 러더의 결합 구조를 설명하기 위한 수직 단면도이다.
도 4는 러더 블레이드의 수평 단면도이다.
도 5는 러더 센서부 및 센서 전원 공급 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
이하에서, 선박은 대량의 광물이나 원유, 천연가스, 또는 수천 개 이상의 컨테이너 등의 화물을 화물창(cargo hold)에 싣고 대양을 항해하는 유조선, LNG운반선, LPG운반선, 컨테이너운반선, 자동차운반선, 벌크선, 광물운반선 등의 대형 선박일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 다양한 형태의 모든 선박 및 해양 구조물을 포함할 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박을 설명하기 위한 측면도이다.
도 1을 참조하면, 선박(100)은 선체(110), 선실(120), 및 엔진 케이싱(130) 등을 포함할 수 있다.
선체(110)는 길이 방향을 따라 선수(111), 중앙부(112), 및 선미(113)로 구분될 수 있다.
선체(110)의 선미(113)에는 엔진 케이싱(130)이 탑재될 수 있으며, 선미(113)에서 내부에는 엔진룸(114)이 마련될 수 있다. 엔진룸(114) 내에는 연료 등을 사용하여 선체(110)를 추진하기 위한 추진 엔진(115)이 마련될 수 있다.
선체(110)의 중앙부(112)에는 추진 엔진(115)으로 연료를 전달하기 위한 연료 공급 라인(도시하지 않음)이 마련될 수 있다.
선실(120)은 선체(110)의 선미(113) 방향에 마련되고, 선박(100)에 근무하는 선원들이 지내는 공간 또는 선체(110)의 항해를 제어하는 공간일 수 있다. 특히, 선실(120)의 최상층인 휠 하우스(121)는 선체(110)의 운항을 제어하고 운항 상태를 통합 모니터링하는 공간으로, 휠 하우스(121)의 전방을 기준으로 가시 라인(Visibility Line)이 그려질 수 있다. 가시 라인은 선체(110)의 항해를 제어하는 휠 하우스(121)에서 육안으로 확인할 수 있는 경계선을 나타내는 것이며, 가시 라인의 하향 경사가 클수록 선수(111) 방향에 형성된 사각지대가 작을 수 있다.
엔진 케이싱(130)은 선실(120)의 후방에 마련되며, 추진 엔진(115) 등에서 발생하는 배기를 외부로 방출할 수 있다. 이를 위하여, 엔진 케이싱(130)에는 연돌(131)이 마련될 수 있다.
또한, 선체(110)의 선미(113)에는 추진 엔진(115)에서 발생된 동력을 전달받아 선박의 추진력을 발생시키는 프로펠러(200)가 마련될 수 있다. 프로펠러(200)의 선박용 러더(300) 방향에는 프로펠러 캡(210)이 설치되고, 프로펠러 캡(210)은 프로펠러(200)가 선체의 선미(113)에서 분리되는 것을 방지할 수 있다.
프로펠러(200)의 후방에는 프로펠러(200)의 회전으로 발생하는 유체의 흐름 방향을 조절하여 선박(100)의 항해 방향을 조정하는 선박용 러더(300)가 마련될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 EA 영역의 확대 도면이며, 도 3은 선박과 러더의 결합 구조를 설명하기 위한 수직 단면도이며, 도 4는 러더 블레이드의 수평 단면도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 선박용 러더(300)는 프로펠러의 후방에 마련되어, 프로펠러(200)의 회전으로 발생하는 유체의 흐름 방향을 조절하여 선박(100)의 항해 방향을 조정할 수 있다.
선박용 러더(300)는 러더 스케그(310), 러더 스톡(320), 러더 블레이드(330), 러더 센서부(340), 및 센서 전원 공급 장치(380)를 포함할 수 있다.
러더 스케그(310)(rudder skeg)는 선체(110)의 선미(113) 하부에 연결될 수 있다. 예를 들면, 러더 스케그(310)는 프로펠러(200)의 후방에 대향하는 상부에 위치하여 러더 블레이드(330)를 지지할 수 있다.
러더 스케그(310)와 러더 블레이드(330)는 상하 일렬로 마련될 수 있으며, 러더 스케그(310)의 하부는 러더 블레이드(330)의 상부와 수평하게 맞닿을 수 있다. 러더 스케그(310)와 러더 블레이드(330)는 수평면으로 맞닿은 상태에서 러더 스톡(320)에 의해 연결될 수 있다.
러더 스톡(320)은 러더 블레이드(330)를 러더 스케그(310)에 연결함으로써 러더 블레이드(330)가 프로펠러(200)에 대향하여 해류의 흐름을 제어할 수 있도록 선미(113)에 연결할 수 있다.
이러한 러더 스톡(320)은 러더 스케그(310)에서 하방으로 돌출되어 러더 블레이드(330)의 회전축을 이룰 수 있다. 러더 스톡(320)은 중공 형상을 가지는 러더 트렁크(360) 내부에 삽입되어 회전 가능하게 설치될 수 있다.
또한, 러더 트렁크(360)에 대한 러더 스톡(320)이 원활하게 회전하도록 하기 위한 러더 캐리어 베어링(350)이 설치되며, 러더 트렁크(360)와 러더 스톡(320) 사이에는 넥 베어링(370)이 설치될 수 있다. 여기서, 러더 트렁크(360)는 러더 스케그(310)에 의해 지지될 수 있다.
러더 블레이드(330)는 프로펠러(200)의 후방에 대향하여 러더 스케그(310)에 연결될 수 있다. 러더 블레이드(330)는 프로펠러(200)에서 발생된 후류의 흐름 방향을 조정하여 선박(100)의 항해 방향을 조정할 수 있다. 즉, 러더 블레이드(330)는 러더 스케그(310)의 하부에 설치될 수 있으며, 프로펠러(200)와 대향하도록 프로펠러(200)에 인접하여 마련될 수 있다. 러더 블레이드(330)의 수평 단면은 전단(331)이 곡면으로 이루어지고 후단(333)이 뾰족한 형태를 가질 수 있다. 여기서, 전단(331)은 러더 블레이드(330)의 프로펠러(200)에 인접한 영역이며, 후단(333)은 러더 블레이드(330)의 프로펠러(200)에 이격된 영역일 수 있다.
러더 블레이드(330)의 전단(331)이 프로펠러(200)와 대향하므로, 프로펠러(200)로부터 발생하는 해류가 러더 블레이드(330)의 표면을 따라 흐를 수 있다. 따라서, 러더 블레이드(330)의 방향에 따라 해류의 흐름 방향이 변경되어 선박(100)의 운항 방향을 제어할 수 있다.
러더 센서부(340)는 선박용 러더(300), 특히, 러더 블레이드(330)의 상태 및 손상을 확인할 수 있다. 러더 블레이드(330)의 손상은 프로펠러(200)의 구동시 발생하는 캐비테이션(cavitation), 후류 등의 요인에 의해 발생할 수 있다. 예를 들면, 프로펠러(200)에 대향하는 러더 블레이드(330)의 전단(331) 부분에 크랙 또는 부식과 같은 손상이 발생할 수 있다.
러더 센서부(340)는 러더 블레이드(330)에 매립되는 형태로 제공되는 복수의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 러더 센서부(340)는 베어링 간극 센서(341), 러더 회전 센서(343), 수중 방사 소음 센서(345), 수중 카메라(347) 및 압력 센서(349)를 포함할 수 있다.
베어링 간극 센서(341)는 러더 스톡(320)과 넥 베어링(370) 사이의 간극을 측정할 수 있다. 베어링 간극 센서(341)는 일반적인 다이얼 게이지와 같은 접촉식 거리 측정기일 수 있으며, 거리 측정 센서와 같은 비접촉식 센서일 수도 있다.
러더 회전 센서(343)는 일종의 가속도계(accelerometer)로, 러더 블레이드(330)의 회전량을 확인할 수 있다. 또한, 러더 회전 센서(343)는 러더 블레이드(330)의 진동을 확인할 수도 있다. 러더 회전 센서(343)는 복수 개로 마련되고, 서로 이격되어 배치될 수 있다. 예를 들면, 러더 회전 센서(343) 중 일부는 러더 블레이드(330) 전단(331)의 하부에 배치되고, 러더 회전 센서(343) 중 나머지 일부는 러더 블레이드(330) 후단(333)의 상부에 배치되며, 러더 회전 센서(343) 중 나머지는 러더 블레이드(330) 후단(333)의 하부에 배치될 수 있다.
수중 방사 소음 센서(345)는 일종의 하이드로폰(hydrophone)으로, 선박(100)의 운항에 따른 수중 방사 소음을 측정할 수 있다. 수중 방사 소음 센서(345)는 복수 개로 마련되고, 서로 이격되어 배치될 수 있다. 예를 들면, 수중 방사 소음 센서(345) 중 일부는 러더 블레이드(330) 후단(333)의 상부에 배치되며, 수중 방사 소음 센서(345) 중 나머지는 러더 블레이드(330) 후단(333)의 하부에 배치될 수 있다.
수중 카메라(347)는 러더 블레이드(330)의 프로펠러(200)에 인접한 영역에 설치되어 프로펠러(200)의 상태를 확인할 수 있다.
압력 센서(349)는 러더 블레이드(330)의 프로펠러(200)에 인접한 영역에 설치되어 프로펠러(200)에서 발생한 유체 흐름에 따른 압력 및 기진력을 측정할 수 있다.
센서 전원 공급 장치(380)는 러더 센서부(340)의 각 센서에 전원을 공급할 수 있다. 센서 전원 공급 장치(380)는 전자기 유도 방식을 통하여 전류를 생성하여 러더 센서부(340)의 각 센서에 전원을 공급하는 바, 러더 센서부(340)가 독립적으로 작동할 수 있도록 한다.
상술한 러더 센서부(340)의 베어링 간극 센서(341), 러더 회전 센서(343), 수중 방사 소음 센서(345), 수중 카메라(347) 및 압력 센서(349)는 러더 블레이드(330)의 내부에 매립되는 형태로 마련될 수 있다. 따라서, 러더 센서부(340)를 러더 블레이드(330)에 설치하기 위한 타공없이 선미 상태, 특히, 선박용 러더(300)의 상태 및 손상을 모니터링하고 수중 방사 소음을 직접 계측할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 러더 센서부(340)의 센서들(341, 343, 345, 347, 349)이 러더 블레이드(330)에 배치됨을 예로서 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 러더 센서부(340)의 센서들(341, 343, 345, 347, 349) 중 일부는 러더 스케그(310) 또는 선체(110)의 선미(113) 일부에 배치될 수도 있다.
도 5는 러더 센서부 및 센서 전원 공급 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5를 참조하면, 러더 센서부(340)는 센서 전원 공급 장치(380)를 통하여 전원을 공급받을 수 있다.
러더 센서부(340)의 베어링 간극 센서(341), 러더 회전 센서(343), 수중 방사 소음 센서(345), 수중 카메라(347) 및 압력 센서(349) 등은 러더 블레이드(330)의 내부에 매립된 형태로 마련되어, 외부 전원을 직접 공급받기 어려울 수 있다.
센서 전원 공급 장치(380)는 전자기 유도 방식을 통하여 러더 센서부(340)의 센서들에 전원을 공급할 수 있다. 센서 전원 공급 장치(380)는 자성체(381)와, 유도 코일(383)와, 정류 및 충전 회로(385)를 포함할 수 있다.
자성체(381)는 프로펠러(200)의 일부, 예를 들면, 프로펠러 캡(210)에 마련될 수 있다. 자성체(381)는 영구 자석일 수 있으며, 프로펠러(200)와 함께 회전하여 자기장의 변화를 일으킬 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 자성체(381)가 프로펠러 캡(210)에 설치됨을 예로서 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 자성체(381)는 프로펠러 캡(210) 이외의 자기장의 변화를 일으킬 수 있는 영역에 설치될 수도 있다.
유도 코일(383)은 러더 블레이드(330)의 프로펠러 캡(210)에 인접한 부분, 예를 들면, 러더 블레이드(330) 전단(331) 중앙부에 매립 설치될 수 있다. 프로펠러 캡(210)에 설치된 자성체(381)가 프로펠러(200)와 함께 회전하면, 자기장의 변화가 발생하고, 자기장의 변화에 따라 유도 코일(383)에는 유도 전류가 발생될 수 있다.
정류 및 충전 회로(385)는 러더 블레이드(330)의 일부에 매립 설치되고, 내부 배터리(386)를 포함할 수 있다. 정류 및 충전 회로(385)는 유도 코일(383)에 연결되어, 유도 코일(383)에서 자기장의 변화에 따라 발생한 유도 전류를 정류하고, 내부 배터리(386)를 충전할 수 있다. 또한, 정류 및 충전 회로(385)는 러더 센서부(340)의 센서들에 연결되어, 전류를 공급할 수 있다. 예를 들면, 정류 및 충전 회로(385)는 정류된 유도 전류를 직접 센서들에 공급하거나, 내부 배터리(386)를 통하여 센서들에 전류를 공급할 수도 있다.
센서 전원 공급 장치(380)는 유도 코일(383)과 정류 및 충전 회로(385)가 러더 블레이드(330)의 일부에 매립 설치되며, 전자기 유도 방식을 통하여 전류를 생성하여 러더 센서부(340)에 전원을 공급할 수 있다. 따라서, 러더 센서부(340)에 전원을 공급하기 위한 전력 공급 케이블의 설치를 위하여 선체(110)에 타공할 필요가 없다. 또한, 프로펠러(200)의 회전에 의해 유도된 전류를 내부 배터리(386)에 저장하므로, 선박이 정지하더라도 러더 센서부(340)에 전원을 공급할 수 있다.
본 발명은 앞서 설명된 실시예 외에도, 상기 실시예들 중 적어도 둘 이상의 조합 또는 적어도 하나 이상의 상기 실시예와 공지 기술의 조합에 의해 발생하는 실시예들을 모두 포괄할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
100: 선박 110: 선체
111: 선수 112: 중앙부
113: 선미 114: 엔진 케이싱
120: 선실 130: 엔진 케이싱
200: 프로펠러 210: 프로펠러 캡
300: 선박용 러더 310: 러더 스케그
320: 러더 스톡 330: 러더 블레이드
331: 전단 333: 후단
340: 러더 센서부 341: 베어링 간극 센서
343: 러더 회전 센서 345: 수중 방사 소음 센서
357: 수중 카메라 349: 압력 센서
360: 러더 트렁크 350: 러더 캐리어 베어링
370: 넥 베어링 380: 센서 전원 공급 장치
381: 자성체 383: 유도 코일
385: 정류 및 충전 회로 386: 내부 배터리

Claims (5)

  1. 선박의 프로펠러에서 발생하는 유체의 흐름 방향을 조절하여 선박의 항해 방향을 조정하는 러더에 있어서,
    선체의 선미 하부의 러더 스케그에 연결되고, 유체의 흐름 방향을 조정하는 러더 블레이드;
    상기 러더 블레이드를 상기 러더 스케그에 연결하며, 러더 트렁크의 중공 내부에 설치되는 러더 스톡;
    상기 러더 트렁크 및 상기 러더 스톡 사이에 설치되는 넥 베어링;
    상기 러더 블레이드에 매립되는 복수의 센서들을 포함하는 러더 센서부; 및
    유도 기전력을 이용하여 전류를 생성하고, 상기 러더 센서부의 상기 센서들에 전류를 공급하는 센서 전원 공급 장치를 포함하는 선박용 러더.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 센서 전원 공급 장치는
    프로펠러 캡에 마련되는 자성체;
    상기 러더 블레이드의 상기 프로펠러 캡에 인접한 부분에 매립 설치되는 유도 코일; 및
    상기 러더 블레이드의 일부에 매립되며, 상기 유도 코일에서 발생한 유도 전류를 정류하고, 정류된 전류를 충전하는 내부 배터리를 포함하는 정류 및 충전 회로를 포함하는 선박용 러더.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 러더 센서부는
    상기 러더 스톡과 상기 넥 베어링 사이의 간극을 측정하는 베어링 간극 센서;
    러더의 회전량 및 진동을 측정하는 러더 회전 센서;
    수중 방사 소음을 측정할 수 있는 수중 방사 소음 센서;
    상기 프로펠러의 상태를 확인할 수 있는 수중 카메라; 및
    상기 프로펠러에서 발생한 유체의 흐름에 따른 압력 및 기진력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 선박용 러더.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 러더 회전 센서는 복수 개로 마련되며,
    상기 러더 회전 센서 중 일부는 상기 프로펠러에 대향하는 상기 러더 블레이드의 전단에 배치되고, 상기 러더 회전 센서 중 나머지 일부는 상기 프로펠러에 이격된 상기 러더 블레이드 후단의 상부에 배치되며, 상기 러더 회전 센서 중 나머지는 상기 후단의 하부에 배치되는 선박용 러더.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항의 선박용 러더를 포함하는 선박.
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CN116252939A (zh) * 2023-02-28 2023-06-13 中国船舶科学研究中心 一种适用于x型操纵面水下航行器的主动流动控制方法

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN116252939A (zh) * 2023-02-28 2023-06-13 中国船舶科学研究中心 一种适用于x型操纵面水下航行器的主动流动控制方法
CN116252939B (zh) * 2023-02-28 2024-02-02 中国船舶科学研究中心 一种适用于x型操纵面水下航行器的主动流动控制方法

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