KR20220059975A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

차량 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220059975A
KR20220059975A KR1020200144050A KR20200144050A KR20220059975A KR 20220059975 A KR20220059975 A KR 20220059975A KR 1020200144050 A KR1020200144050 A KR 1020200144050A KR 20200144050 A KR20200144050 A KR 20200144050A KR 20220059975 A KR20220059975 A KR 20220059975A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
hand signal
personal mobility
predetermined range
signal information
Prior art date
Application number
KR1020200144050A
Other languages
English (en)
Inventor
박민재
우승현
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200144050A priority Critical patent/KR20220059975A/ko
Priority to US17/119,449 priority patent/US11500471B2/en
Priority to CN202011561150.1A priority patent/CN114454992A/zh
Publication of KR20220059975A publication Critical patent/KR20220059975A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • B62J50/22—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger electronic, e.g. displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J3/00—Acoustic signal devices; Arrangement of such devices on cycles
    • B62J3/10—Electrical devices
    • B62J3/12—Buzzers; Horns with electrically driven airflow
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J6/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices on cycles; Mounting or supporting thereof; Circuits therefor
    • B62J6/01—Electric circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1686—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being an integrated camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1694—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a single or a set of motion sensors for pointer control or gesture input obtained by sensing movements of the portable computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1698—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a sending/receiving arrangement to establish a cordless communication link, e.g. radio or infrared link, integrated cellular phone
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/0304—Detection arrangements using opto-electronic means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/107—Static hand or arm
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/28—Recognition of hand or arm movements, e.g. recognition of deaf sign language
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Telephone Function (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 주변 상황을 인식하는 인식부, 웨어러블 전자장치와 통신하는 통신부 및 상기 통신부를 통해, 사용자 제스처 정보를 수신하면, 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 인식된 주변 상황에 기초하여, 제1 수신호 정보를 생성하고, 상기 제1 수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 변화된 주변 상황에 기초하여, 제2수신호 정보를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
본 발명의 일 실시예는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근, 환경 규제와 대도시 증가에 따라 퍼스널 모빌리티라는 1인용 차량의 개발이 증대되고 있다. 이러한 퍼스널 모빌리티는 전기 충전 및 동력 기술이 융합된 중/근거리 소형 이동 장치로, 스마트 모빌리티, 마이크로 모빌리티라고도 한다.
즉, 퍼스널 모빌리티는 동력이 전기이기 때문에 환경 오염물질을 배출하지 않는다.
또한, 퍼스널 모빌리티는 휴대가 간편하고 교통 체증 및 주차 문제를 해소할 수 있는 이동 장치로 각광받고 있다.
퍼스널 모빌리티 시장이 확대 되면서 도로에서 군집으로 주행하는 일이 많아 지고 있다.
그러나, 퍼스널 모빌리티에는 자동차의 브레이크 및 방향 지시등과 같이 별도의 신호 수단이 없어 사고가 나기 쉽다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른, 퍼스널 모빌리티는 주변 상황을 인식하여 수신호를 제공하는 것으로, 효과적으로 퍼스널 모빌리티를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 주변 상황을 인식하는 인식부, 웨어러블 전자장치와 통신하는 통신부 및 상기 통신부를 통해, 사용자 제스처 정보를 수신하면, 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 인식된 주변 상황에 기초하여, 제1 수신호 정보를 생성하고, 상기 제1 수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 변화된 주변 상황에 기초하여, 제2수신호 정보를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제1수신호 정보 및 상기 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 수신된 사용자 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보이면, 상기 주변 상황을 인식하도록 상기 인식부를 제어할 수 있다.
상기 제2수신호 정보는 피드백 정보를 포함할 수 있다.
상기 피드백 정보는 상기 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 상기 제1수신호를 진행할지 여부를 포함할 수 있다.
상기 인식부는 카메라, 및 ITS(Intelligent Transportation system) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제1수신호 정보는 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 상세 위치, 중 적어도 하나에 기초하여 생성될 수 있다.
상기 제 1 수신호 정보는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보, 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수 있다.
상기 제어부는, 미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 속도 변화 값, 및 미리 정해진 범위 내 퍼스널 모빌리티의 GPS 변화 값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주변 환경의 변화 여부를 판단할 수 있다.
상기 제1수신호 정보, 상기 제2수신호 정보, 및 상기 피드백 정보 중 적어도 하나를 출력하는 사운드 출력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티 제어방법은, 사용자 제스처 정보를 수신하면, 주변 상황을 인식하고, 상기 인식된 주변 상황에 기초하여 상기 제1수신호 정보를 생성하고, 상기 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 변화된 주변 상황에 기초하여, 제2수신호 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1수신호 정보 및 상기 제2수신호 정보 중 적어도 하나를 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 수신된 사용자 제스처 정보와 미리 정해진 제스처 정보를 비교하여, 상기 수신된 사용자 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보와 일치하면, 상기 주변 상황을 인식하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제2수신호 정보는 피드백 정보를 더 포함할 수 있다.
상기 피드백 정보는 상기 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 상기 제1수신호를 진행할지 여부를 포함할 수 있다.
상기 주변 상황을 인식하는 것은, 카메라 및 ITS(Intelligent Transportation system)중 적어도 하나를 이용하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1수신호 정보는 미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치한 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치한 보행자의 상세 위치 중 적어도 하나의 기초하여, 생성될 수 있다.
상기 제1수신호 정보는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른 쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보, 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수 있다.
미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 속도 변화 값, 및 미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 GPS 변화 값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주변 환경의 변화 여부를 판단할 수 있다.
상기 제1수신호 정보, 상기 제2수신호 정보, 및 상기 피드백 정보 중 적어도 하나를 사운드로 출력하는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 웨어러블 전자장치는, 사용자 인터페이스, 사용자의 제스처를 검출하는 센서, 복수의 퍼스널 모빌리티와 통신하는 통신모듈 및 상기 사용자의 제스처가 검출되면, 상기 사용자의 제스처에 대응하는 정보를 상기 제1 퍼스널 모빌리티에 전송하고, 상기 제1퍼스널 모빌리티로부터 제1수신호 정보를 수신하고, 상기 수신된 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 주변 상황 정보를 인식하고, 상기 변화된 주변 상황 정보를 제1퍼스널 모빌리티에 전송하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 제1 퍼스널 모빌리티로부터 피드백 정보를 포함하는 제2수신호 정보를 수신할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 수신된 제1수신호 정보 및 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 상기 사용자 인터페이스에 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 수신된 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 주변 상황 정보를 인식하는 것은, 상기 복수의 퍼스널 모빌리티의 위치 값을 검출하고, 상기 위치 값을 상기 제1퍼스널 모빌리티로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 퍼스널 모빌리티는 주변 상황을 인식하여, 수신호를 제공하는 시스템으로, 사용자가 보다 편리하게 퍼스널 모빌리티를 운전할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 전자장치와 통신하는 퍼스널 모빌리티의 제어 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 전자 장치의 제어 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티 및 보행자의 분포에 기반한 순신호 정보 생성을 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 생성된 수신호 정보의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 생성된 수신호 정보의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어방법의 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 전자장치와 통신하는 퍼스널 모빌리티 제어 구성도이다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 웨어러블 전자장치(2)와 통신하는 통신부(120), 주변 상황을 인식하는 인식부(130) 및 상기 통신부(120)를 통해 상기 웨어러블 전자장치(2)로부터 사용자 제스처 정보를 수신하면, 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 인식된 주변 상황에 기초하여, 제1수신호 정보의 생성 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라, 상기 제1수신호 정보를 생성하고, 상기 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황에 기초하여, 제2 수신호 정보를 생성하는 제어부(110)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호 정보 및 상기 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 표시하는 표시부(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 표시부(160)는 내비게이션 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 라디오 기능, 웹 검색 기능, 방송 기능(즉 DMB기능), 인터넷 기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 것도 가능하다.
상기 표시부(160)는 상기 사용자로부터 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 동작을 수행하기 위한 명령을 입력 받을 수 있는 제1입력부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 제1입력부(미도시)는 사용자 입력을 위한 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
상기 제1입력부(미도시)는 사용자 입력을 위한 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다.
상기 제1입력부(미도시)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 전원 온/오프 명령, 상기 웨어러블 전자장치(2)와의 페어링 명령, 출발 명령, 정지 명령, 제동 명령, 조향 명령, 감속 명령, 가속 명령, 종료 명령, 속도 정보 등을 수신할 수 있다.
상기 표시부(160)는 상기 제1수신호 정보 및 상기 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 영상으로 표시하는 평판의 표시 패널을 포함할 수 있다.
상기 표시부(160)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 동작 온/오프 정보를 표시할 수 있다.
상기 표시부(160)는 내비게이션 기능 수행 시, 지도 정보, 경로 정보, 현재 위치 정보, 주행 속도 정보, 목적지 정보, 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 영상으로 표시할 수 있다.
상기 표시부(160)는 상기 웨어러블 전자장치(2)와의 통신 연결 정보, 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 통신 연결 정보를 표시하는 것도 가능하며 복수의 퍼스널 모빌리티(111)동작 정보를 표시하는 것도 가능하다.
상기 표시부(160)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 배터리의 충전량 정보를 표시하는 것도 가능하다.
상기 표시부(160)는 주행 시간, 목적지까지 남은 시간, 현재 시간 등을 표시할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 속도와 목표 속도를 비교하여 모터에 공급되는 전력을 제어할 수 있다.
상기 제어부(110)는 충전량 검출부(미도시)에서 검출된 정보에 기초하여 배터리의 충전량 정보를 획득하고 획득된 배터리의 충전량 정보의 표시를 제어한다.
상기 제어부(110)는 내비게이션 기능이 선택되고 목적지 정보가 입력되면 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 경로 정보를 생성하고, 지도 정보에 생성된 경로 정보를 매칭시키며 매칭된 지도 정보와 경로 정보의 출력을 제어한다.
상기 제어부(110)는 경로 정보 생성 시 교통 정보를 이용하여 최적의 경로 정보를 생성할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 표시부(160), 사운드 출력부(140), 조명부(150) 및 구동부(170) 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 퍼스널 모빌리티(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(미도시)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 식별 정보 및 제1퍼스널 모빌리티(1)의 페어링 정보를 저장한다.
저장부(미도시)는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 식별 정보를 저장하는 것도 가능하다. 복수의 퍼스널 모빌리티(111)는 제1퍼스널 모빌리티(1)와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티로, 팔로워일 수 있다.
저장부(미도시)는 제스처 정보에 대응하는 수신호 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 제스처 정보는 웨어러블 전자장치(2)의 움직임 정보일 수 있다. 제스처 정보는 웨어러블 전자장치(2)를 착용한 사용자의 신체의 움직임 정보일 수 있다.
저장부(미도시)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(미도시)는 제어부(미도시)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
상기 통신부(120)는 상기 웨어러블 전자장치(2)로부터 수신된 제어 신호 를 제1퍼스널 모빌리티(1) 및 제2퍼스널 모빌리티(11)를 포함하는 복수의 모빌리티(111) 중 적어도 하나에 전송한다.
상기 통신부(120)는 제1퍼스널 모빌리티(1)에서 전송한 정보에 대한 신호를 수신하고 수신된 신호를 상기 웨어러블 전자장치(2)에 전송하는 것도 가능하다.
상기 통신부(120)는 상기 제1퍼스널 모빌리티(1), 상기 제2 퍼스널 모빌리티(11), 상기 제2 퍼스널 모빌리티(11)를 포함하는 복수의 퍼스널 모빌리티 및 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티에 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티의 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
아울러, 상기 제2퍼스널 모빌리티(11)는 제1퍼스널 모빌리티(1)와 미리 정해진 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티(1)와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
상기 제2퍼스널 모빌리티(11)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 전방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티(1)의 후방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
여기서, 상기 미리 정해진 범위는, 상기 제 1퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 전후좌우 모든 방향 중 제1퍼스널 모빌리티의 사용자의 제스처를 시각적으로 인식할 수 있는 거리 내의 영역을 포함한다.
퍼스널 모빌리티는 리더에 의해 구동되는 제1퍼스널 모빌리티(1)와, 팔로워에 의해 구동되는 제2퍼스널 모빌리티(11)로 구별될 수 있으며, 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)의 제어 구성과 상기 제2퍼스널 모빌리티(11)의 제어 구성은 동일할 수 있다.
상기 제1퍼스널 모빌리티(1)는 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 리더 상태일 수 있고, 상기 제2퍼스널 모빌리티(11)는 퍼스널 모빌리티의 상태 정보가 팔로워 상태일 수 있다.
상기 표시부(160)는 그룹 라이딩 모드의 온/오프 정보 및 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 상태 정보를 표시할 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는, 사용자의 선택에 따라 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는, 날씨, 계절, 시간과 같은 환경 정보에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
이하, 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황 인식에 따른 상기 제어부(110)의 제어 구성에 대해 설명한다.
상기 제어부(110)는 상기 웨어러블 전자장치(2)로부터 제스처 정보를 수신할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 수신된 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보와 일치하는 지 판단할 수 있다.
만약, 상기 수신된 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보와 일치하면, 상기 제어부(110)는 상기 퍼스널 모빌리티(10)가 주변 상황을 인식하도록 상기 인식부(130)를 제어할 수 있다.
보다 상세히, 상기 주변 상황을 인식하는 것은 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 상세 위치, 중 적어도 하나를 인식하는 것일 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자의 선택에 따라, 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
상기 제어부(110)는 카메라를 통해 획득한 영상 정보에 기초하여 상기 주변 상황을 인식할 수 있다. 또한, 상기 제어부(110)는 ITS(Intelligent Transportation system)를 통해 획득한 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 위치 정보 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 위치 정보에 기초하여 상기 주변 상황을 인식할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 ITS로부터 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티 위치 값 및 보행자의 위치 값을 수신할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 주변 상황에 기초하여, 퍼스널 모빌리티, 보행자, 및 차량 중 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 있는지 판단하고, 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 퍼스널 모빌리티인 것으로 판단되면, 상기 미리 정해진 범위 내 퍼스널 모빌리티의 위치를 판단할 수 있다. 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 보행자인 경우, 상기 미리 정해진 범위 내 보행자의 위치를 판단할 수 있다.
상기 제어부(110)는 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 퍼스널 모빌리티인 것으로 판단되면, 상기 미리 정해진 범위 내 퍼스널 모빌리티의 개수를 판단할 수 있다. 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 보행자인 경우, 상기 미리 정해진 범위 내 보행자의 수를 판단할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 미리 정해진 범위 내 퍼스널 모빌리티 개수 및 위치 또는 상기 미리 정해진 범위 내 보행자의 수 및 위치에 기초하여, 제1수신호 정보를 생성할 수 있다.
상기 제어부(110)는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 제1수신호 정보를 생성할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 생성된 제1 수신호 정보를 상기 표시부(160)에 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 생성된 제1수신호 정보를 상기 사운드 출력부(140)에서 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 표시부(160) 및 상기 사운드 출력부(140)를 통해 제공된 상기 제1수신호 정보에 따라, 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자는 상기 제1수신호 정보와 대응되는 제1 수신호를 진행할 수 있다.
상기 제어부(110)는 미리 정해진 범위 내의 주변 상황의 변화를 인식할 수 있다. 상기 제어부(110)는 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 속도 및 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 속도가 변화하였는지 속도 값을 확인할 수 있다. 또한, 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 GPS 및 상기 미리 정해진 범위 내 보행자의 속도가 변화하였는지 GPS 값을 확인할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 확인된 속도 값 및 상기 확인된 GPS에 기초하여, 상기 제1수신호 정보에 대응하도록 상기 주변 환경이 변화되었는지 확인할 수 있다.
만약, 상기 제1 수신호 정보에 대응하도록 주변 환경이 변화되지 않은 경우, 상기 제어부(110)는 상기 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 제1수신호를 다시 수행하기 위한 제2 수신호 정보를 생성할 수 있다.
상기 제2수신호는 상기 제1수신호 정보를 포함할 수 있으며, 상기 제2수신호 정보는 상기 제1수신호를 다시 수행하는 것을 제안하기 위한 피드백 정보를 포함할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 생성된 제2수신호 정보를 상기 표시부(160)에 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(110)는 상기 생성된 제2수신호 정보를 상기 사운드 출력부(140)에서 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 표시부(160) 및 상기 사운드 출력부(140)를 통해 제공된 상기 제2수신호 정보에 따라, 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자는 상기 제2수신호 정보와 대응되는 제1 수신호를 진행할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 웨어러블 전자장치(2)와, 상기 웨어러블 전자장치(2)와 통신하는 퍼스널 모빌리티(1)의 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 워치 타입의 웨어러블 전자 장치(2)는 제1사용자인터페이스를 갖는 본체(2a)와, 상기 본체(2a)에 연결되어 손목에 착용 가능하도록 형성된 밴드(2b)를 포함한다.
상기 밴드(2b)는 손목에 착용되어 손목을 감싸도록 이루어지며, 착용이 용이하도록 플렉서블 재질로 형성될 수 있다. 그러한 예로서, 밴드(2b)는 가죽, 고무, 실리콘, 합성수지 재질 등으로 형성될 수 있다. 또한, 밴드(2b)는 본체(2a)에 착탈 가능하게 구성되어, 사용자가 취향에 따라 다양한 형태의 밴드로 교체 가능하게 구성될 수 있다.
상기 밴드(2b)에는 파스너(fastener)가 구비될 수 있다. 파스너는 버클(buckle), 스냅핏(snap-fit)이 가능한 후크(hook) 구조 또는 벨크로(velcro; 상표명) 등에 의하여 구현될 수 있으며, 신축성이 있는 구간 또는 재질을 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(2)는 사용자가 설 수 있는 보드(101)와, 상기 보드(101)의 하측에 하나가 마련되거나, 상기 보드(101)의 전방과 후방에 복수 개가 마련되는 휠(102)과, 휠(102) 및 보드(101)에 연결되고 조향 의지에 대응하는 힘을 휠에 전달하는 지지대(103)와, 지지대(103)에 연결되고 조향 의지에 대응하는 힘이 인가되며, 사용자가 파지할 수 있는 핸들(103)을 포함하고, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(또는 브레이크 버튼)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(또는 엑셀러레이터 버튼)을 더 포함할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 하나 또는 복수 개의 휠(102)에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 동력 발생 장치, 제동 장치, 조향 장치 등의 구동 장치를 포함할 수 있다. 그리고 동력 발생 장치는 배터리, 모터를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 웨어러블 전자장치의 제어 구성도이다.
상기 웨어러블 전자장치(Wearable device)(2)는 사용자 단말로, 단말기는 네트워크를 통해 퍼스널 모빌리티(1)에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 디바이스를 포함할 수 있다.
이와 같이, 웨어러블 전자장치(2)는 사용자가 신체 또는 의류에 착용할 수 있는 각종 디바이스로, 웨어러블 디바이스는 예를 들어 스마트 워치(Smart Watch), 스마트 밴드, 웨어러블 컴퓨터(Wearable Computer), 구글 글래스(google glass), 블루투스 헤드셋(Bluetooth Headset), 스마트 웨어(Smart wear) 등일 수 있다.
웨어러블 전자장치(2)인 단말기는 사용자의 몸에 착용된 상태에서 퍼스널 모빌리티(1)와 통신을 수행할 수 있다.
웨어러블 전자장치(2)는 사용자의 움직임 및 움직임의 변화에 대한 움직임 상태를 검출할 수 있고 검출된 움직임 상태에 대한 정보를 퍼스널 모빌리티(1)에 전송할 수 있다.
웨어러블 전자장치(2)는 사용자 인터페이스(260), 제1퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자의 제스처를 검출하는 센서(230), 미리 정해진 범위 내 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)와 통신하는 통신모듈(220), 및 상기 사용자의 제스처가 상기 센서부(230)를 통해 검출되면, 사익 복수의 퍼스널 모빌리티(111)로부터 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 위치 값을 수신하고, 상기 위치 값을 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)로 전송하고, 상기 제1 퍼스널 모빌리티(1)로부터 제1수신호 정보 및 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 상기 수신된 제1수신호 정보 및 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 상기 사용자 인터페이스(260)에 표시하도록 제어하는 프로세서(210)를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(260)는 사용자 입력을 수신하고 상기 웨어러블 전자장치(2)에서 수행 중인 동작에 대한 정보를 표시하며, 사용자 입력에 대응하는 정보를 표시할 수 있다.
이러한 사용자 인터페이스(260)는 제2입력부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 제2입력부(미도시)는 사용자 입력을 위한 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2입력부(미도시)는 사용자 입력을 위한 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현될 수 있다.
상기 제2입력부(미도시)는 내비게이션 기능의 동작 명령 및 목적지 정보를 수신할 수 있다.
상기 제2입력부(미도시)는 제1퍼스널 모빌리티(1)로의 사용자 입력의 전송 명령을 수신하는 것도 가능하고, 제1퍼스널 모빌리티(1)의 페어링 명령, 제1퍼스널 모빌리티(1)와의 통신 명령을 수신하는 것도 가능하다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 제1퍼스널 모빌리티(1)와의 연동 정보를 표시하는 것도 가능하다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 내비게이션 기능 수행 시 내비게이션 정보를 표시한다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 목적지까지 잔여 거리, 목적지까지의 잔여 시간, 목적지의 도착 시간 등을 표시할 수 있고 사용자의 일정 정보를 표시하는 것도 가능하다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 상기 웨어러블 전자장치(2)의 배터리 충전량 정보, 제1퍼스널 모빌리티(1)와의 통신 연결 정보 등을 표시하는 것도 가능하다.
상기 사용자 인터페이스(260)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 배터리 충전량 정보 및 제1퍼스널 모빌리티(1)의 이동 가능한 이동 가능 거리 정보 및 이동 가능 시간 정보를 표시하는 것도 가능하다.
상기 센서(230)는 상기 웨어러블 전자장치(2)의 움직임을 검출하고 검출된 움직임에 대한 신호를 출력한다. 여기서 상기 웨어러블 전자장치(2)의 움직임은, 상기 웨어러블 전자장치(2)가 착용된 사용자의 신체의 움직임일 수 있다.
상기 센서(230)는 가속도 센서, 자이로 센서, 충돌 센서, 지자기 센서, 포지션 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 센서(230)는 근접 센서일수도 있고, 광센서, 초음파 센서, 정전용량 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것도 가능하다.
상기 웨어러블 전자장치(2)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 사용자의 영상을 획득하기 위한 카메라(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 상기 웨어러블 전자장치(2)는 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 사용자의 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 출력하는 것도 가능하다.
상기 프로세서(210)는 상기 센서(230)로부터 출력된 신호에 기초하여 상기 웨어러블 전자장치(2)의 움직임에 대응하는 제스처를 인식하고 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 출력하는 것도 가능하다.
여기서, 상기 웨어러블 전자장치(2)의 움직임에 대응하는 제스처는, 상기 웨어러블 전자장치(2)가 착용된 사용자의 신체의 움직임에 대한 제스처로, 사용자의 의도에 의해 취해진 수신호일 수 있다.
상기 제스처 정보는, 신체의 움직임에 대한 위치 변화에 대한 정보로, 신체의 움직임에 대한 방향 정보 및 거리 정보를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(210)는 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(1)에 전송할 수 있다.
상기 프로세서(210)는 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)로부터 제1수신호 정보 및 제2수신호 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
상기 프로세서(210)는 상기 제1수신호 정보 및 상기 제2수신호 정보 중 적어도 하나를 제2퍼스널 모빌리티(11)에 직접 전송하는 것도 가능하다.
상기 프로세서(210)는 상기 제1수신호 정보 및 상기 제2수신호 정보 중 적어도 하나를 제2퍼스널 모빌리티(11)를 포함하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)에 직접 전송하는 것도 가능하다.
여기서, 복수의 퍼스널 모빌리티(111)는 미리 정해진 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티를 의미할 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는, 사용자의 선택에 따라 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는, 날씨, 계절, 시간과 같은 환경 정보에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
상기 프로세서(210)는 상기 웨어러블 전자장치(2)의 수신호 모드가 비활성화된 상태에서 상기 센서(230)의 검출 신호가 수신되면 수신호 모드를 활성화시키고, 제1퍼스널 모빌리티와(1)의 통신을 개시하며, 제1퍼스널 모빌리티와(1)의 통신 중 상기 센서(230)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
상기 프로세서(210)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고, 상기 인식된 제스처가 미리 정해진 제스처로 판단되면 인식된 제스처에 대한 제스처 정보를 제1퍼스널 모빌리티(1)에 전송하는 것도 가능하다.
상기 프로세서(210)는 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하고, 인식된 제스처에 대한 정보가 개시 제스처에 대한 정보라고 판단되면, 상기 웨어러블 전자장치(2)의 수신호 모드를 활성화시키고, 제1퍼스널 모빌리티와(1)의 통신을 개시하며, 제1퍼스널 모빌리티와(1)의 통신 중 상기 센서(230)의 검출 신호가 수신되면 수신된 검출 신호에 기초하여 제스처를 인식하는 것도 가능하다.
상기 제2퍼스널 모빌리티(11)는 제1퍼스널 모빌리티(1)와 미리 정해진 범위 내에 위치하는 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티(1)와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
상기 제2퍼스널 모빌리티(11)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 전방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있고, 제1퍼스널 모빌리티(1)의 후방에 위치한 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
여기서, 상기 미리 정해진 범위는, 상기 제 1퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 전후좌우 모든 방향 중 제1퍼스널 모빌리티의 사용자의 제스처를 시각적으로 인식할 수 있는 거리 내의 영역을 포함한다.
상기 웨어러블 전자장치(2)의 동작 정보를 사운드로 출력하는 사운드 출력부(미도시)를 더 포함한다..
사운드 출력부는 내비게이션 기능 수행 시 내비게이션 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 사운드 출력부는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 충전 요청 정보를 사운드로 출력하는 것도 가능하다.
상기 프로세서(210)는 상기 웨어러블 전자장치(2) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(미도시)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 식별 정보 및 제1퍼스널 모빌리티(1)의 페어링 정보를 저장한다.
저장부(미도시)는 제2퍼스널 모빌리티(11)의 식별 정보를 저장하는 것도 가능하다. 제2퍼스널 모빌리티(11)는 제1퍼스널 모빌리티(1)와 그룹 라이딩을 수행하는 퍼스널 모빌리티로, 팔로워일 수 있다.
저장부(미도시)는 제스처 정보에 대응하는 수신호 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 제스처 정보는 웨어러블 전자장치(2)의 움직임 정보일 수 있다. 제스처 정보는 웨어러블 전자장치(2)를 착용한 사용자의 신체의 움직임 정보일 수 있다.
저장부(미도시)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(미도시)는 제어부(미도시)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
상기 통신모듈(220)은 상기 프로세서(210)의 제어 명령에 대응하는 정보를 가진 신호를 제1퍼스널 모빌리티(1) 및 제2퍼스널 모빌리티(11) 중 적어도 하나에 전송한다.
상기 통신모듈(220)은 제1퍼스널 모빌리티(1)에서 전송한 정보에 대한 신호를 수신하고 수신된 신호를 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)의 제어부(110)에 전송하는 것도 가능하다.
상기 통신모듈(220)은 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)의 제어부(110)의 제어 명령에 대응하는 정보를 가진 신호를 외부 장치에 전송할 수 있고, 외부 장치에서 전송한 정보에 대한 신호를 상기 제1퍼스널 모빌리티(1)의 제어부(110)에 전송하는 것도 가능하다. 여기서 외부 장치는, 서버(320), 인프라(310) 및 차량(3) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 통신모듈(220)은 상기 제1퍼스널 모빌리티(1), 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111) 및 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티에 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 퍼스널 모빌리티의 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 통신모듈(220)은 상기 위에러블 전자장치(2)의 현재 위치를 획득하기 위한 GPS 수신기를 더 포함할 수 있다.
도 4, 도5및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 수신호 정보 생성을 위한 도면이다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 주변 상황을 인식하여, 제1수신호 정보를 생성할 수 있다.
상기 제1 수신호 정보는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보, 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이하, 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 분포에 따른 제1수신호 정보의 생성 방법을 설명하도록 한다.
여기서, 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 분포는 상기 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 개수, 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치를 의미할 수 있다.
보다 상세히, 상기 미리 정해진 범위 내의 퍼스널 모빌리티의 상세 위치는 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)와 상기 퍼스널 모빌리티(1) 사이의 거리일 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 전방, 후방, 좌측, 및 우측 모든 방향으로의 일정 거리 내의 범위를 의미할 수 있으며, 사용자의 선택에 따라 그 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 다섯 개의 복수의 퍼스널 모빌리티(111)를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 개수가 다섯 개인 것으로 인식되는 경우, 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111) 사이의 각각의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 좁은 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 작은 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 작은 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 손을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치가 d구역에 군집된 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 수신호의 위치를 오른쪽으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 수신호 위치가 오른쪽인 것은 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 오른 손목 또는 오른 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호를 전달하기 위한 복수의 퍼스널 모빌리티(111) 중 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치에 기초하여, 상기 제1수신호의 전달 범위 정보를 결정할 수 있다. 보다 상세히, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1수신호 정보의 수신호 전달 범위는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 일정 거리 내에 있는 퍼스널 모빌리티일 수 있다.
상기 일정 거리 내에 있는 퍼스널 모빌리티에 대응하는 손 모양을 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 7m 거리 내에 있는 퍼스널 모빌리티에 수신호를 전달하기 위해, 설정된 손 모양은 손가락 두 개를 사용하는 것일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다.
예를 들어, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 바로 앞에 있는 퍼스널 모빌리티 또는 보행자에 수신호를 전달하기 위해, 설정된 손 모양은 손바닥이 보이도록 하는 것일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 세 개의 복수의 퍼스널 모빌리티(111)를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 개수가 세 개인 것으로 인식되는 경우, 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111) 사이의 각각의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 넓은 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 큰 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 큰 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치가 b구역에 군집된 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호의 전달 방향을 후방인 b구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 한 개의 복수의 퍼스널 모빌리티(111)를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 개수가 한 개인 것으로 인식되는 경우, 상기 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111) 사이의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 넓은 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 큰 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 큰 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치가 d구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호의 전달 방향을 전방인 d구역으로 결정할 수 있다.
이하, 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 보행자의 분포에 따른 제1수신호 정보의 생성 방법을 설명하도록 한다.
여기서, 상기 복수의 보행자의 분포는 상기 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 보행자의 수, 미리 정해진 범위 내에 위치하는 복수의 보행자의 상세 위치를 의미할 수 있다.
보다 상세히, 상기 미리 정해진 범위 내의 복수의 보행자의 상세 위치는 상기 복수의 보행자와 상기 퍼스널 모빌리티(1) 사이의 거리일 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 전방, 후방, 좌측, 및 우측 모든 방향으로의 일정 거리 내의 범위를 의미할 수 있으며, 사용자의 선택에 따라 그 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 일곱 명의 보행자를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 상기 복수의 보행자의 수가 일곱 명인 것으로 인식되는 경우, 상기 복수의 보행자의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 복수의 보행자 사이의 각각의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 넓은 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 큰 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 큰 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치가 c구역에 군집된 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호의 전달 방향을 전방인 c구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 세 명의 보행자를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 복수의 보행자의 수가 세 명인 것으로 인식되는 경우, 상기 복수의 보행자의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 복수의 보행자 사이의 각각의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 큰 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 큰 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 큰 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 보행자의 상세 위치가 c구역에 군집된 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 수신호의 위치를 오른쪽으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 수신호 위치가 오른쪽인 것은 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 오른 손목 또는 오른 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 중심으로 한 명의 보행자를 인식할 수 있다.
만약, 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 수가 한 명인 것으로 인식되는 경우, 상기 보행자의 상세 위치를 판단할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 상기 판단된 보행자 사이의 거리를 검출할 수 있다.
만약, 상기 거리가 일정 거리보다 넓은 것으로 판단된 경우, 상기 제1 수신호의 크기 정보는 큰 수신호로 결정할 수 있다. 예를 들어, 큰 수신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로, 상기 판단된 복수의 퍼스널 모빌리티(111)의 상세 위치가 d구역 및 c 구역 사이에 위치한 것으로 판단되는 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호의 전달 방향을 전방인 d구역 및 우측인 c구역으로 결정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어방법의 순서도이다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 주행 중인지 판단할 수 있다. (710)
만약, 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 주행 중인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 사용자의 제스처가 발생하였는지 판단할 수 있다. (711)
보다 상세히, 상기 사용자의 제스처는 상기 퍼스널 모빌리티(1)와 무선 통신 연결된 웨어러블 전자장치(2)에서 감지된 사용자의 제스처일 수 있다. 상기 웨어러블 전자장치(2)에서 상기 사용자의 제스처가 감지되면, 상기 웨어러블 전자장치(2)는 상기 제스처에 대응하는 정보를 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 전송할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제스처에 대응하는 정보를 수신함으로써, 상기 사용자의 제스처가 발생했는지를 판단할 수 있다.
만약, 상기 사용자의 제스처가 발생된 것으로 판단되면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제스처가 유의미한 수신호 인지 판단할 수 있다. (712)
보다 상세히, 상기 제스처가 유의미한 수신호 인지 판단하는 것은, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제스처가 미리 정해진 제스처와 일치하는지 판단하고, 일치하는 경우 유의미한 제스처인 것으로 판단할 수 있다.
만약, 상기 사용자의 제스처가 유의미한 것으로 판단된 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1) 주변 상황을 인식할 수 있다. (713)
상기 주변 상황을 인식하는 것은 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 상세 위치, 중 적어도 하나를 인식하는 것일 수 있다.
상기 미리 정해진 범위는 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자의 선택에 따라, 방향 및 거리가 설정될 수 있다.
상기 주변 상황을 인식하는 것은 카메라를 통해 획득한 영상 정보에 기초하여 인식할 수 있다. 또한, ITS(Intelligent Transportation system)를 통해 획득한 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 위치 정보 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 위치 정보에 기초하여 인식할 수 있다.
상기 ITS는 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티에 장착되어, 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 위치 값을 검출하고, 상기 검출된 위치 값을 상기 퍼스널 모빌리티(1)로 전송할 수 있음은 물론이다.
또한, 상기 ITS는 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 웨어러블 전자장치에 장착되어 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 위치 값을 검출하고, 상기 검출된 보행자의 위치 값을 상기 퍼스널 모빌리티(1)로 전송할 수 있음은 물론이다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 주변 상황에 기초하여, 퍼스널 모빌리티, 보행자, 및 차량 중 적어도 하나의 수신호를 전송할 대상이 있는지 판단할 수 있다. (714)
만약, 상기 수신호를 전송할 퍼스널 모빌리티, 보행자, 및 차량 중 수신호를 전송할 대상이 없다면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황을 반복적으로 인식할 수 있다. (715)
만약, 상기 수신호를 전송할 대상이 있는 것으로 판단되면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상의 위치 또는 방향을 판단할 수 있는지 확인할 수 있다. (720)
만약, 상기 수신호를 전송할 대상의 위치 또는 방향을 판단할 수 없다면, 상기 수신호를 전송할 대상의 위치가 정확하지 않은 것으로 판단되어, 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황을 반복적으로 인식할 수 있다. (715)
만약, 상기 수신호를 전송할 대상의 위치 또는 방향이 판단 가능한 것으로 확인되면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상의 상세 위치를 판단할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상이 오른쪽에 위치하는지 왼쪽에 위치하는지 판단할 수 있다. (721)
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상의 위치에 기초하여, 상기 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 수신호의 위치 정보가 왼쪽인 경우, 사용자는 '왼쪽 손목 또는 왼쪽 팔' 사용을 제안하기 위한 정보를 생성할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상이 전방에 위치하는지 후방에 위치하는지 판단할 수 있다. (722)
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상의 위치에 기초하여, 수신호의 전달 방향 정보를 생성할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상과 상기 퍼스널 모빌리티(1) 사이의 거리가 가까운지 판단할 수 있다. (723)
만약, 상기 수신호를 전송할 대상과 상기 퍼스널 모빌리티(1) 사이의 거리가 먼 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 사용자에게 '큰 수신호'사용을 제안하기 위한 수신호의 크기 정보를 포함하는 제1수신호 정보를 생성할 수 있다. (724)
만약, 상기 수신호를 전송할 대상과 상기 퍼스널 모빌리티(1) 사이의 거리가 가까운 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 사용자에게 '작은 수신호' 사용을 제안하기 위한 수신호의 크기 정보를 포함하는 제1수신호 정보를 생성할 수 있다. (725)
예를 들어, 작은 수신호는 사용자의 손목을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있고, 큰 수신호는 사용자의 팔을 이용하여 수신호를 전달하는 것일 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 수신호를 전송할 대상의 위치를 기초로 하여, 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하여, 상기 제1수신호 정보를 생성할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자는 상기 제1수신호 정보에 대응하는 제1수신호를 진행할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1) 주변에 수신호를 전송할 대상이 더 있는지 확인할 수 있다. (730)
만약, 상기 퍼스널 모빌리티(1) 주변에 수신호를 전송할 대상이 있다면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 계속해서 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황을 인식할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어방법의 순서도이다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 주행 중인지 판단할 수 있다. (810)
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 수신호를 진행하였는지 확인할 수 있다. (820)
상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 기준으로 미리 정해진 범위 내의 주변 상황의 변화를 인식할 수 있다. 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 속도가 변화하였는지 속도 값을 검출할 수 있다. 또한, 상기 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 GPS가 변화하였는지 GPS 값을 검출할 수 있다.
만약, 상기 검출된 속도 값과 GPS 값이 변화가 있다면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황이 변화된 것으로 판단할 수 있다. (830)
상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주변 상황이 변화된 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호에 대응하도록 상기 주변 환경이 변화되었는지 확인할 수 있다. (840)
만약, 상기 제1 수신호에 대응하도록 주변 환경이 변화되지 않은 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)는 상기 제1수신호를 다시 수행하기 위한 제2 수신호 정보를 생성할 수 있다. (850)
상기 제2수신호는 상기 제1수신호 정보를 포함할 수 있으며, 상기 제2수신호 정보는 상기 제1수신호를 다시 수행하는 것을 제안하기 위한 피드백 정보를 포함할 수 있다.
상기 퍼스널 모빌리티(1)에 탑승한 사용자는 상기 제2수신호 정보에 대응하는 제2수신호를 진행할 수 있다. (860)
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1, 11, 111 : 퍼스널 모빌리티
2 : 웨어러블 전자장치
110 : 제어부
120 : 통신부
130 : 인식부
140 : 사운드 출력부
150 : 조명부
160 : 표시부

Claims (24)

  1. 주변 상황을 인식하는 인식부;
    웨어러블 전자장치와 통신하는 통신부; 및
    상기 통신부를 통해, 사용자 제스처 정보를 수신하면, 상기 주변 상황을 인식하고,
    상기 인식된 주변 상황에 기초하여, 제1 수신호 정보를 생성하고,
    상기 제1 수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황을 인식하고,
    상기 변화된 주변 상황에 기초하여, 제2수신호 정보를 생성하는 제어부;를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보 및 상기 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 사용자 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보이면, 상기 주변 상황을 인식하도록 상기 인식부를 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2수신호 정보는 피드백 정보를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 피드백 정보는 상기 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 상기 제1수신호를 진행할지 여부를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 인식부는 카메라, 및 ITS(Intelligent Transportation system) 중 적어도 하나를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보는 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 퍼스널 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치하는 보행자의 상세 위치, 중 적어도 하나에 기초하여 생성되는 퍼스널 모빌리티.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 수신호 정보는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보, 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하도록 생성되는 퍼스널 모빌리티.
  9. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 속도 변화 값, 및 미리 정해진 범위 내 퍼스널 모빌리티의 GPS 변화 값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주변 환경의 변화 여부를 판단하는 퍼스널 모빌리티.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보, 상기 제2수신호 정보, 및 상기 피드백 정보 중 적어도 하나를 출력하는 사운드 출력부;를 더 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  11. 사용자 제스처 정보를 수신하면, 주변 상황을 인식하고,
    상기 인식된 주변 상황에 기초하여 상기 제1수신호 정보를 생성하고,
    상기 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 상기 주변 상황을 인식하고, 상기 변화된 주변 상황에 기초하여, 제2수신호 정보를 생성하는 것을 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보 및 상기 제2수신호 정보 중 적어도 하나를 표시하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 수신된 사용자 제스처 정보와 미리 정해진 제스처 정보를 비교하여, 상기 수신된 사용자 제스처 정보가 미리 정해진 제스처 정보와 일치하면, 상기 주변 상황을 인식하는 것을 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 제2수신호 정보는 피드백 정보를 더 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 피드백 정보는 상기 사용자가 상기 제1수신호 정보에 대응하는 상기 제1수신호를 진행할지 여부를 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 주변 상황을 인식하는 것은, 카메라 및 ITS(Intelligent Transportation system)중 적어도 하나를 이용하는 것을 포함하는 퍼스널 모빌리티 제어방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보는 미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 개수, 미리 정해진 범위 내 위치하는 모빌리티의 상세 위치, 미리 정해진 범위 내 위치한 보행자의 수, 및 미리 정해진 범위 내 위치한 보행자의 상세 위치 중 적어도 하나의 기초하여, 생성되는 퍼스널 모빌리티의 제어방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보는 수신호의 크기 정보, 수신호의 왼쪽 또는 오른 쪽 위치 정보, 수신호의 전달 방향 정보, 및 수신호의 전달 범위 정보 중 적어도 하나를 포함하도록 생성되는 퍼스널 모빌리티의 제어방법.
  19. 제11항에 있어서,
    미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 속도 변화 값, 및 미리 정해진 범위 내 위치한 퍼스널 모빌리티의 GPS 변화 값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주변 환경의 변화 여부를 판단하는 퍼스널 모빌리티의 제어방법.
  20. 제 14항에 있어서,
    상기 제1수신호 정보, 상기 제2수신호 정보, 및 상기 피드백 정보 중 적어도 하나를 사운드로 출력하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티의 제어방법.
  21. 사용자 인터페이스;
    사용자의 제스처를 검출하는 센서;
    복수의 퍼스널 모빌리티와 통신하는 통신모듈; 및
    상기 사용자의 제스처가 검출되면, 상기 사용자의 제스처에 대응하는 정보를 상기 제1 퍼스널 모빌리티에 전송하고,
    상기 제1퍼스널 모빌리티로부터 제1수신호 정보를 수신하고,
    상기 수신된 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 주변 상황 정보를 인식하고, 상기 변화된 주변 상황 정보를 제1퍼스널 모빌리티에 전송하는 프로세서;를 포함하는 웨어러블 전자장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 퍼스널 모빌리티로부터 피드백 정보를 포함하는 제2수신호 정보를 수신하는 웨어러블 전자장치.
  23. 제 22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 제1수신호 정보 및 제2 수신호 정보 중 적어도 하나를 상기 사용자 인터페이스에 표시하도록 제어하는 웨어러블 전자장치.
  24. 제 21항에 있어서,
    상기 수신된 제1수신호 정보에 대응하여 변화된 주변 상황 정보를 인식하는 것은,
    상기 복수의 퍼스널 모빌리티의 위치 값을 검출하고, 상기 위치 값을 상기 제1퍼스널 모빌리티로 전송하는 것을 포함하는 웨어러블 전자장치.
KR1020200144050A 2020-11-02 2020-11-02 차량 및 그 제어방법 KR20220059975A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200144050A KR20220059975A (ko) 2020-11-02 2020-11-02 차량 및 그 제어방법
US17/119,449 US11500471B2 (en) 2020-11-02 2020-12-11 Personal mobility and control method thereof
CN202011561150.1A CN114454992A (zh) 2020-11-02 2020-12-25 个人移动装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200144050A KR20220059975A (ko) 2020-11-02 2020-11-02 차량 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220059975A true KR20220059975A (ko) 2022-05-11

Family

ID=81379949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200144050A KR20220059975A (ko) 2020-11-02 2020-11-02 차량 및 그 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11500471B2 (ko)
KR (1) KR20220059975A (ko)
CN (1) CN114454992A (ko)

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3889190A (en) * 1974-06-18 1975-06-10 Charles Palmer Communications transceiver adapted for mounting on a helmet
US9153074B2 (en) * 2011-07-18 2015-10-06 Dylan T X Zhou Wearable augmented reality eyeglass communication device including mobile phone and mobile computing via virtual touch screen gesture control and neuron command
US20140107868A1 (en) * 2012-10-15 2014-04-17 Mirko DiGiacomcantonio Self-propelled luggage
KR20160036242A (ko) * 2014-09-25 2016-04-04 현대자동차주식회사 제스처 인식 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
GB201416911D0 (en) * 2014-09-25 2014-11-12 Milligan John And Erwin William A A helmet and a lighting system for a helmet
US10034146B2 (en) * 2015-08-14 2018-07-24 Yu-Nien Chen Control system, control device, and mobile device for vehicle
KR20170025179A (ko) * 2015-08-27 2017-03-08 엘지전자 주식회사 보행자 추돌 방지 시스템 및 그 동작방법
KR20170027051A (ko) * 2015-09-01 2017-03-09 엘지전자 주식회사 모바일 디바이스, 웨어러블 디바이스 및 각각의 제어 방법
KR20170084446A (ko) * 2016-01-12 2017-07-20 엘지전자 주식회사 웨어러블 디바이스와 디스플레이 디바이스 및 각각의 제어 방법
US10108272B1 (en) * 2017-05-30 2018-10-23 Motorola Mobility Llc Wearable device with gesture recognition module
KR102355671B1 (ko) * 2017-07-13 2022-01-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US20200352264A1 (en) * 2019-05-09 2020-11-12 Cynthia Fugate Special safety signaling gloves for a motorcycle passenger
KR20200144006A (ko) * 2019-06-17 2020-12-28 엘지전자 주식회사 자율 주행 시스템
US20210253193A1 (en) * 2020-02-17 2021-08-19 Chengbang Liu Smart electric scooter with communication capabilities
KR20200123062A (ko) * 2020-10-20 2020-10-28 313디자인랩 주식회사 IoT 웨어러블 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US11500471B2 (en) 2022-11-15
CN114454992A (zh) 2022-05-10
US20220137710A1 (en) 2022-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10191281B2 (en) Head-mounted display for visually recognizing input
KR102300836B1 (ko) 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10303435B2 (en) Head-mounted display device, method of controlling head-mounted display device, and computer program
US10474226B2 (en) Head-mounted display device, computer program, and control method for head-mounted display device
KR20180005067A (ko) 이동 단말기
KR20180071137A (ko) 디스플레이 장치 및 그의 동작 방법
KR20160035841A (ko) 이동단말기 및 차량
KR101841501B1 (ko) 카 쉐어링을 위한 이동 단말기 및 카 쉐어링 시스템의 동작 방법
US11724701B2 (en) Terminal device, personal mobility, method for controlling the personal mobility
KR101714516B1 (ko) 차량 내에 구비된 전자장치, 그 제어 방법, 프로그램 및 기록매체
KR101886084B1 (ko) 차량용 제스처 인식 장치
US20210163043A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR101736820B1 (ko) 이동 단말기 및 그 제어 방법
CN114661146A (zh) 移动设备和车辆
US11500471B2 (en) Personal mobility and control method thereof
KR20100068974A (ko) 네비게이션 단말기 및 네비게이션 단말기의 경로안내방법
KR101305547B1 (ko) 주행 감정 표현 시스템
EP3534116B1 (en) Method and system for providing a dynamic navigation path of a follower device to the real-time position of the leader device
KR20210135038A (ko) 단말기, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그의 제어 방법
KR20160025229A (ko) 이동 단말기 및 그 제어 방법
US10650037B2 (en) Enhancing information in a three-dimensional map
US20220381578A1 (en) Mobile apparatus and vehicle
KR20220108317A (ko) 퍼스널 모빌리티, 그와 통신하는 서버 및 그 제어 방법
KR20180056059A (ko) 탑승자 위치 인식 방법과 이를 위한 차량
KR101698104B1 (ko) 차로 안내 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination