KR20220059574A - Nds 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법 - Google Patents

Nds 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 기술은 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 방법 및 시스템이 개시된다. 본 구체적인 구현 예에 따르면, 차량에 설치된 저가의 프로브 장치로부터 수집된 지도데이터를 기 저장된 고정밀 전자지도로 갱신함에 따라, 실시간으로 수집된 지도데이터를 갱신할 수 있고, 이에 수집된 지도데이터에 대한 정확도 및 정밀성을 향상시킬 수 있고, 프로브 장치와 고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버 간에 분할된 타일 단위로 통신이 수행되므로 프로브 장치와 지도 서버 간의 통신 부하를 줄일 수 있는 효과를 가진다.

Description

NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR UPDATING HIGH DEFINITION MAP BASED ON NDS}
본 발명은 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 현재 위치에서 프로브 장치에 의거 수집된 지도데이터의 객체와 고정밀 전자지도의 객체를 토대로 수집된 지도데이터를 갱신할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
자율주행에 대한 연구가 심화되고 있으며 서비스의 상용화가 점차 현실화되면서 자율주행을 위한 고정밀 전자지도에 대한 필요성도 높아지고 있다.
자율주행을 위해서는 차량이 다양한 도로 정보를 수집해야 하는데, 현실적으로 차량의 센서 만을 통해서 방대한 정보를 실시간 수집하여 분석하는 것은 쉽지 않으며 악천후와 같은 기상 조건이나 센서 블라인드 스팟 등이 존 재하기 때문에 차량의 자율 주행이 현실화되려면 실제 자율 주행에 필요한 각종 객체 정보를 제공해 줄 수 있는 고정 밀 전자지도가 필수적이다.
이러한 고정밀 전자지도에는 도로와 주변 지형 등의 객체정보를 높은 정확도로 구축한 3차원 지도로서, 실제 도로와 25Cm 이내의 오차를 가지는 정밀한 지도를 의미한다.
통상 일반적인 전자지도의 객체정보(길안내를 위해 필요한 노드 정보들과 링크 정보들)와 더불어 도로의 폭, 도로의 곡률, 도로의 경사도, 차선 정보(점선, 실선, 정지선 등), 면형 정보(횡단보도, 과속방지턱, 갓길 등), 노면 마크 정보, 표지판 정보, 시설물 정보(신호등, 연석, 맨 홀 등) 등을 포함한다.
이러한 고정밀 전자지도를 생성하기 위해서는 모바일 매핑 시스템(MMS)과 항공사진 촬영 정보 및 다양한 관련 자료들이 이용된다.
MMS는 조사용 프로브 차량에 장착되어 차량의 운행과 함께 도로 주변에 있는 지형 지물의 위치 측정과 시각정보를 취득할 수 있도록 것으로 대단히 고가의 장비에 해당한다.
이러한 지도 상에 정밀한 공간정보가 필요할수록 점군의 해상도가 높아야 하므로 MMS의 가격이 증가하는 주요 원인이 되며 그로 인하여 고정밀 전자지도 서비스 제공자가 MMS를 탑재한 차량을 다수 운용하기가 쉽지 않다.
따라서, 현재의 기술 수준으로도 자본과 장비 및 인력을 투입하여 원하는 지역의 고정밀 전자지도 데이터베이스를 구축할 수 있으나, 수시로 변경되는 도로 및 인접 구조물의 변화에 대응하기 위하여 주기적이거나 수시로 고 정밀 전자지도에 변화 내용을 갱신하여야 하고, 이러한 지속적인 서비스를 제공함에 있어, 투자 대비 효과가 낮은 문제가 있으며, 이에 고가의 MMS 탑재 프로브 차량을 다수 보유하여 지속적으로 운영하기 어려운 실정이다.
이에 본 출원인은 저가의 프로브 장치가 장착된 차량의 현재 위치에서 수집된 지도데이터의 객체와 고정밀 전자지도의 객체를 토대로 수집된 지도데이터를 갱신하는 방안을 제안하고자 한다.
한국등록특허 제10-2103834호(공고일: 2020. 04. 17., 발명의 명칭: 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템 및 방법)
본 발명의 목적은, 저가의 프로브 장치가 장착된 차량의 현재 위치에서 수집된 지도데이터를 고정밀 전자지도의 객체로 갱신함에 따라, 저가의 프로브 장치에서 수집된 지도데이터를 고정밀 전자지도로 실시간으로 갱신할 수 있고, 이에 수집된 지도데이터의 정확도 및 정밀도를 향상시킬 수 있는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 이루기 위한 하나의 양태에 따르면, 본 발명의 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템은,
차량에 설치된 저가의 프로브 장치; 및
고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버를 포함하고,
상기 프로브 장치는,
상기 프로브 장치에 의거 주행 중인 차량의 현재 위치에서 지도데이터를 수집하여 수집된 지도데이터 및 현재 위치정보를 출력하는 지도데이터 수집부; 및
프로브 장치에서 수집된 지도데이터의 객체와 지도 서버의 기 저장된 고정밀 전자지도의 객체의 비교 결과를 토대로 수집된 지도데이터 상의 갱신하고자 하는 타일 내의 버전목록 중 갱신하고자 하는 객체를 확인하고 확인된 갱신하고자 하는 지도데이터의 객체를 상기 지도 서버의 NDS 데이터로 갱신하는 지도 갱신부를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 지도 갱신부는,
수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 내의 버전 목록을 상기 지도 서버로 요청하고, 수집된 지도데이터의 현재 위치와 매칭되는 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전목록을 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 버전정보와 비교하여 갱신할 타일을 확인하는 타일 확인모듈;
상기 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 버전을 상기 지도 서버에 전달하고, 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 및 데이터 버전을 지도 서버로부터 전달받아 지도데이터 내의 갱신할 타일 내의 객체와 비교하여 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 확인하는 객체 확인모듈;
상기 갱신할 타일의 갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로 요청하고, 상기 지도 서버로부터 전달받은 NDS 데이터로 수집된 지도데이터의 갱신할 타일의 갱신할 객체를 갱신하는 지도데이터 갱신모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 타일 확인모듈은,
상기 지도데이터 수집부의 현재 위치 정보를 지도 서버로 전달하고,
수신된 현재 위치 정보와 매칭되는 고정밀 전자지도 상에서 타일 식별정보 및 버전 목록이 포함된 버전정보를 상기 지도 서버로부터 수신하며,
수신된 타일 식별정보 및 버전정보와 지도데이터의 타일 및 객체를 토대로 갱신할 타일을 확인하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 객체 확인모듈은,
상기 갱신할 타일 식별정보 및 객체를 상기 지도서버로 전달하고,
수신된 타일 식별정보, 객체, 및 데이터버전을 상기 지도 서버로부터 수신하며,
수신된 타일 식별정보, 객체, 및 데이터버전에 의거 갱신할 타일 내의 객체를 토대로 갱신할 객체를 확인하도록 구비될 수 있다.
바람직하기 상기 지도 갱신모듈은,
상기 갱신한 객체를 지도 서버로 전달하고,
갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로부터 수신하며,
수신된 NDS 데이터로 지도데이터 내의 갱신할 타일 내의 객체를 갱신하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 지도 갱신부는
수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 및 주행 위치정보를 상기 지도서버로 전달하고,
상기 주행 위치정보와 매칭되는 위치의 고정밀 전자지도의 타일 단위의 NDS 데이터를 상기 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터를 갱신하도록 구비될 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 의거한, 본 발명의 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 방법은,
(a) 프로브 장치에 의거 주행 중인 차량의 현재 위치에서 지도데이터를 수집하여 현재 위치정보 및 지도데이터를 출력하는 단계; 및
(b) 프로브 장치에서 수집된 지도데이터의 객체와 지도 서버의 기 저장된 고정밀 전자지도의 객체의 비교 결과를 토대로 수집된 지도데이터 상의 갱신하고자 하는 타일 내의 버전목록 중 갱신하고자 하는 객체를 확인하고 확인된 갱신하고자 하는 지도데이터의 객체를 상기 지도 서버의 NDS 데이터로 갱신하는 단계를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게 상기 (b) 단계는,
(b-1) 수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 내의 버전목록을 상기 지도 서버로 요청하고, 수집된 지도데이터의 현재 위치와 매칭되는 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전목록을 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 버전정보와 비교하여 갱신할 타일을 확인하는 단계;
(b-2) 상기 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 버전을 상기 지도 서버에 전달하고, 수신된 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 및 데이터 버전으로 지도데이터로부터 전달받아 지도데이터 내의 객체와 비교하여 갱신할 객체를 확인하는 단계; 및
(b-3) 상기 갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로 요청하고, 상기 지도 서버로부터 전달받은 NDS 데이터로 지도데이터의 갱신할 타일의 갱신할 객체를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량에 설치된 저가의 프로브 장치로부터 수집된 지도데이터를 기 저장된 고정밀 전자지도로 갱신함에 따라, 실시간으로 수집된 지도데이터를 갱신할 수 있고, 이에 수집된 지도데이터에 대한 정확도 및 정밀성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의거, 프로브 장치와 고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버 간에 분할된 타일 단위로 통신이 수행되므로 프로브 장치와 지도 서버 간의 통신 부하를 줄일 수 있는 효과를 가진다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 일 실시예가 적용되는 고정밀 전자지도 시스템을 보인 도이다.
도 2는 일 실시예의 프로브 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 일 실시예의 프로브 장치의 지도 갱신부의 세부 구성도이다.
도 4는 일 실시예의 시스템의 지도데이터를 보인 화면 예시도이다.
도 5는 다른 실시예의 지도 갱신 과정을 보인 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.
일 실시예는 저가의 프로브 장치에서 수집된 지도데이터를 기 구축된 고정밀 전자지도로 갱신함에 따라 실시간으로 지도데이터를 갱신할 수 있고, 이에 지도데이터의 정확도 및 정밀성을 향상시킬 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 일 실시 예의 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템 및 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 일 실시예가 적용되는 고정밀 전자지도 시스템을 보인 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 프로브 장치(100)의 세부 구성도이며, 도 3은 도 2의 프로브 장치(100) 내 지도 갱신부(120)의 세부 구성도이고, 도 4는 도 1의 프로브 장치(100)에서 수집된 지도데이터를 보인 화면 예시도이며,
도 1 내지 도 4를 참조하면 차량에 탑재되어 자율주행을 위하여 이미 마련된 고정밀 전자지도에 포함된 객체의 변화를 탐지하는 지도 갱신용 프로브 장치(100)와, 프로브 장치(100)의 객체정보를 수집하여 기 저장된 고정밀 전자지도의 객체 위치 등을 갱신하는 지도 서버(200)를 포함한다.
일 실시예는 기 작성된 고정밀 전자지도에서 수시로 변경된 객체의 갱신을 수행하기 위한 시스템으로 프로브 장치(110)는 통상 고정밀 전자지도를 생성하기 위해 고가의 LiDAR를 이용하는 MMS(모바일 매핑 시스템)와 달리 비교적 저렴한 스테레오 카메라를 이용하여 현재 위치의 지도데이터를 검출하는 방식을 이용한다.
이에 지도 서버(200)는 기 구축된 고정밀 전자지도가 저장되며, 이러한 고정밀 전자지도 상의 정보를 NDS(Navigation Data Standard) 포멧으로 변환하여 프로브 장치(100)로 전달한다.
여기서, 프로브 장치(100)와 지도 서버(200)간의 통신 오픈 API(Application Programming Interface) 플랫폼 기반으로 수행하고 프로브 장치(100)와 지도 서버(200) 간의 데이터는 기 정해진 NDS(Navigation Data Standard) 포맷으로 통신된다.
일 실시예에 적용되는 프로브 장치(100)와 지도 서버(200) 간의 NDS 포멧의 데이터 구조는 본 명세서 상에서 구체적으로 명시하지 않지만, 당업자의 수준에서 이해되어야 할 것이다.
일 례로 프로브 장치(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 지도데이터 수집부(110) 및 지도 갱신부(120)을 포함할 수 있다.
지도데이터 수집부(110)는 저가의 카메라로부터 주행 중인 현재 위치의 지도데이터를 수집하는 기능을 수행하고, 수집된 지도데이터 및 주행 중인 차량의 현재 위치 정보는 지도 갱신부(120)로 전달된다.
지도 갱신부(120)는 타일 확인모듈(121), 객체 확인모듈(122), 및 지도 갱신모듈(123) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
타일 확인모듈(121)은 수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 타일의 지도데이터 및 현재 위치 정보 gnti(GetNDSTileID)를 통신망을 통해 지도서버(200)로 전달한다. 여기서, 지도데이터를 다수의 타일로 분할하고 분할된 타일을 통신망을 통해 지도 서버(200)로 전달함에 따라 프로브 장치(100)와 지도 서버(200) 간의 통신 부하가 감소된다.
지도서버(200)는 현재 위치 정보와 매칭되는 고정밀 전자지도의 타일 식별정보 및 버전 목록을 타일 확인모듈(121)로 전달하고 타일 확인모듈(121)은 수신된 타일 식별정보 및 버전 목록을 토대로 갱신할 타일을 확인한다.
이에 타일 확인모듈(121)은 분할된 각 타일 내의 버전 목록을 통신망을 통해 지도 서버(200)로 요청하고, 지도 서버(200)는 수집된 지도데이터의 현재 위치와 매칭되는 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전 목록을 통신망을 통해 타일 확인모듈(121)로 전달하며, 타일 확인모듈(121)은 수집된 지도데이터의 타일 내의 버전정보와 수신된 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전목록을 비교하여 갱신할 타일을 확인한다. 이후 갱신할 타일 식별 정보는 객체 확인모듈(122)로 전달된다.
객체 확인모듈(122)는 갱신할 타일 식별정보 tileID 및 갱신할 타일 내의 객체 BuildingBlock를 통신망을 통해 지도 서버(200)로 전달하고, 지도 서버(200)는 수신된 gnmv(GetNDSMapVersion)에 의거 갱신할 타일 식별번호 tileID, 갱신할 타일 내의 객체 BuildingBlock 및 데이터버전 dataversion을 객체 확인모듈(122)로 통신망을 통해 전달한다.
그리고, 객체 확인모듈(122)은 수신된 갱신할 타일 식별번호 tileID, 갱신할 타일 내의 객체 BuildingBlock 및 데이터버전 dataversion과 수집된 데이터의 갱신할 타일 내의 객체 정보를 비교하여 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 확인한다.
여기서, 객체라 함은 도 4를 참조하면, 길안내를 위한 정보(길안내를 위해 필요한 노드 정보들과 링크 정보들)와 더불어 차선 정보(점선, 실선, 정지선 등), 면형 정보(횡단보도, 과속방지턱, 갓길 등), 노면 마크 정보, 표지판 정보, 시설물 정보(신호등, 연석, 맨홀 등) 등을 포함할 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 업데이트하고자 하는 객체는 도로에 인접한 각종 표지판이나 신호등과 같은 교통 시설물들을 확인하게 된다.
이에 객체 확인모듈(122)는 갱신할 타일 내 버전정보의 각 객체 버전을 상기 지도 서버에 전달하고, 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 및 데이터 버전을 지도 서버로부터 전달받아 지도데이터 내의 갱신할 타일 내의 객체와 비교하여 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 확인한다.
그리고, 지도 갱신모듈(123)은 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 통신망을 통해 지도 서버(200)로 전달하고, 지도 서버(200)는 갱신할 타일의 갱신할 객체에 대한 NDS 데이터를 통신망을 통해 지도 갱신모듈(123)로 전달한다.
이어 지도 갱신모듈(123)은 수신된 NDS 데이터로 수집된 지도데이터의 갱신할 타일의 갱신할 객체를 갱신한다.
이에 일 실시예는 차량에 설치된 저가의 프로브 장치로부터 수집된 지도데이터를 기 저장된 고정밀 전자지도로 갱신함에 따라, 실시간으로 수집된 지도데이터를 갱신할 수 있고, 이에 수집된 지도데이터에 대한 정확도 및 정밀성을 향상시킬 수 있다. 또한 프로브 장치와 고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버 간에 분할된 타일 단위로 통신이 수행되므로 프로브 장치와 지도 서버 간의 통신 부하를 줄일 수 있다.
다른 례로, 프로브 장치(100)가 장착되지 아니한 일반 차량의 경우 지도 갱신부(120)은 일반 차량에 의거 수집된 지도데이터를 타일 별로 분할한 다음 주행 위치정보 및 타일 목록을 지도 서버(200)로 전달한다. 그리고, 지도 서버(200)는 수신된 주행 위치정보 및 타일 목록과 매칭되는 고정밀 전자지도의 타일의 NDS 데이터를 지도 갱신부(120)로 전달한다. 여기서, NDS 데이터는 주행 위치정보 및 타일 단위의 지도 데이터와 매칭되는 고정밀 전자지도의 타일 단위의 지도 데이터가 NDS 포맷으로 변환된 데이터이다.
이에 지도 갱신부(120)는 수집된 지도데이터의 타일과 지도서버로부터 전달받은 고정밀 전자지도의 타일을 비교하고 비교 결과 타일 내의 갱신할 객체를 도출하며 도출된 갱신할 객체를 지도서버(200)로 전달한다.
그리고, 지도 갱신부(120)는 갱신할 객체에 대한 지도서버(200)의 NDS 데이터를 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 갱신할 객체를 갱신한다.
또 다른 례로, 지도 갱신부(120)의 수집된 지도데이터가 분할된 타일 단위로 저장된 경우 저장된 지도데이터의 타일 버전과 지도서버(200) 내의 고정밀 전자지도의 타일 버전을 비교하여 최신 버전의 타일과 수집된 지도데이터의 타일을 비교하고 비교 결과 최신 버전의 타일 내의 갱신할 객체를 도출하며 도출된 갱신할 객체를 지도서버(200)로 전달한다.
그리고, 지도 갱신부(120)는 갱신할 객체에 대한 지도서버(200)의 NDS 데이터를 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 갱신할 객체를 갱신할 수 있다.
도 5는 도 2에 도시된 지도 갱신부에서 실행되는 고정밀 전자지도 갱신 과정을 보인 전체 흐름도로서, 도 5를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 고정밀 전자지도 갱신 과정을 설명한다.
우선 단계(301)에서, 일 실시예의 프로브 장치(100)는 설치된 차량의 주행 시 현재 위치정보 및 지도데이터를 수집한다. 그리고, 수집된 위치정보는 지도 서버(200)로 전달된다.
그리고 단계(302)에서 일 실시예의 프로브 장치(100)는 수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 내의 버전목록을 지도 서버(200)로 요청하고, 지도 서버(200)는 단계(303)에서 프로브 장치(100)의 요청에 의거 현재 위치정보와 매칭되는 고정밀 전자지도의 타일 식별정보 및 버전 목록을 프로브 장치(100)로 전달한다.
고정밀 전자지도의 타일 식별정보 및 버전 목록을 수신한 일 실시예의 프로브 장치(100)는 단계(304)에서 수신된 타일 식별정보 및 버전 목록과 단계(301)에서 수집된 지도데이터의 타일과 비교하여 갱신할 타일을 확인한다.
이 후 단계(305)에서 일 실시예의 프로브 장치(100)는 갱신할 타일 내 버전정보의 객체를 지도 서버(200)에 요청하고, 이를 수신한 지도 서버(200)는 갱신할 타일 식별정보 tileID, 객체정보 BuildingBlock, 및 데이터버전 dataversion을 통신망을 통해 프로브 장치(100)로 전달한다.
이에 프로브 장치(100)는 단계(306)에 의거 갱신할 타일 식별정보 tileID, 객체정보 BuildingBlock, 및 데이터버전 dataversion과 수집된 지도데이터의 갱신될 타일 내의 객체를 비교하여 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 확인한다.
그리고 프로브 장치(100)는 단계(308)에 의거 갱신할 타일 내의 갱신할 객체에 대한 NDS 데이터를 지도 서버(200)에 요청하고, 단계(309)에 의거 지도 서버(200)로부터 전달받은 NDS 데이터로 지도데이터의 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 갱신한다.
이에 일 실시예는 차량에 설치된 저가의 프로브 장치로부터 수집된 지도데이터를 기 저장된 고정밀 전자지도로 갱신함에 따라, 실시간으로 수집된 지도데이터를 갱신할 수 있고, 이에 수집된 지도데이터에 대한 정확도 및 정밀성을 향상시킬 수 있다. 또한 프로브 장치와 고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버 간에 분할된 타일 단위로 통신이 수행되므로 프로브 장치와 지도 서버 간의 통신 부하를 줄일 수 있다.
이상에서 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.

Claims (9)

  1. 차량에 설치된 저가의 프로브 장치; 및
    고정밀 전자지도가 저장된 지도 서버를 포함하고,
    상기 프로브 장치에 의거 주행 중인 차량의 현재 위치에서 지도데이터를 수집하여 수집된 지도데이터 및 현재 위치정보를 출력하는 지도데이터 수집부; 및
    프로브 장치에서 수집된 지도데이터의 객체와 지도 서버의 기 저장된 고정밀 전자지도의 객체의 비교 결과를 토대로 수집된 지도데이터 상의 갱신하고자 하는 타일 내의 버전목록 중 갱신하고자 하는 객체를 확인하고 확인된 갱신하고자 하는 지도데이터의 객체를 상기 지도 서버의 NDS 데이터로 갱신하는 지도 갱신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 지도 갱신부는,
    수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 내의 버전 목록을 상기 지도 서버로 요청하고, 수집된 지도데이터의 현재 위치와 매칭되는 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전목록을 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 버전정보와 비교하여 갱신할 타일을 확인하는 타일 확인모듈;
    상기 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 버전을 상기 지도 서버에 전달하고, 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 및 데이터 버전을 지도 서버로부터 전달받아 지도데이터 내의 갱신할 타일 내의 객체와 비교하여 갱신할 타일 내의 갱신할 객체를 확인하는 객체 확인모듈; 및
    상기 갱신할 타일의 갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로 요청하고, 상기 지도 서버로부터 전달받은 NDS 데이터로 수집된 지도데이터의 갱신할 타일의 갱신할 객체를 갱신하는 지도 갱신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 지도 갱신부는,
    상기 지도데이터 수집부의 현재 위치 정보를 지도 서버로 전달하고,
    수신된 현재 위치 정보와 매칭되는 고정밀 전자지도 상에서 타일 식별정보 및 버전 목록이 포함된 버전정보를 상기 지도 서버로부터 수신하며,
    수신된 타일 식별정보 및 버전정보와 지도데이터의 타일 및 객체를 토대로 갱신할 타일을 확인하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 지도 갱신부는,
    상기 갱신할 타일 식별정보 및 객체를 상기 지도서버로 전달하고,
    수신된 타일 식별정보, 객체, 및 데이터버전을 상기 지도 서버로부터 수신하며,
    수신된 타일 식별정보, 객체, 및 데이터버전에 의거 갱신할 타일 내의 객체를 토대로 갱신할 객체를 확인하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 지도 갱신부는,
    상기 갱신한 객체를 지도 서버로 전달하고,
    갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로부터 수신하며,
    수신된 NDS 데이터로 지도데이터 내의 갱신할 타일 내의 객체를 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 지도 갱신부는
    수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 및 주행 위치정보를 상기 지도서버로 전달하고,
    상기 주행 위치정보와 매칭되는 위치의 고정밀 전자지도의 타일의 NDS 데이터를 상기 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터를 갱신하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 시스템.
  7. (a) 프로브 장치에 의거 주행 중인 차량의 현재 위치에서 지도데이터를 수집하여 현재 위치정보 및 지도데이터를 출력하는 단계; 및
    (b) 프로브 장치에서 수집된 지도데이터의 객체와 지도 서버의 기 저장된 고정밀 전자지도의 객체의 비교 결과를 토대로 수집된 지도데이터 상의 갱신하고자 하는 타일 내의 버전목록 중 갱신하고자 하는 객체를 확인하고 확인된 갱신하고자 하는 지도데이터의 객체를 상기 지도 서버의 NDS 데이터로 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 (b) 단계는,
    (b-1) 수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 내의 버전목록을 상기 지도 서버로 요청하고, 수집된 지도데이터의 현재 위치와 매칭되는 고정밀 전자지도 상의 타일 식별정보 및 버전목록을 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터의 타일 내의 버전정보와 비교하여 갱신할 타일을 확인하는 단계;
    (b-2) 상기 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 버전을 상기 지도 서버에 전달하고, 수신된 갱신할 타일 내의 버전정보 내의 각 객체 및 데이터 버전으로 지도데이터로부터 전달받아 지도데이터 내의 객체와 비교하여 갱신할 객체를 확인하는 단계; 및
    (b-3) 상기 갱신할 객체의 NDS 데이터를 지도 서버로 요청하고, 상기 지도 서버로부터 전달받은 NDS 데이터로 지도데이터의 갱신할 타일의 갱신할 객체를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 (b) 단계는,
    수집된 지도데이터를 다수의 타일로 분할한 다음 분할된 각 타일 및 주행 위치정보를 상기 지도서버로 전달하는 단계; 및
    상기 주행 위치정보와 매칭되는 위치의 고정밀 전자지도의 타일 단위의 NDS 데이터를 상기 지도서버로부터 전달받아 수집된 지도데이터를 갱신하는 단계를 포함하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 NDS 포맷 기반의 고정밀 전자지도 갱신 방법.

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