KR20220058032A - Personal mobility collision recognition system - Google Patents

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KR20220058032A
KR20220058032A KR1020200143293A KR20200143293A KR20220058032A KR 20220058032 A KR20220058032 A KR 20220058032A KR 1020200143293 A KR1020200143293 A KR 1020200143293A KR 20200143293 A KR20200143293 A KR 20200143293A KR 20220058032 A KR20220058032 A KR 20220058032A
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personal mobility
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lidar sensor
collision detection
detection system
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KR1020200143293A
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Inventor
이광천
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(주)인사이트테크
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    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • H02K7/1807—Rotary generators
    • H02K7/1846—Rotary generators structurally associated with wheels or associated parts

Abstract

The present invention relates to a personal mobility collision detection system, which detects a collision with an object existing around a personal mobility when moving using the personal mobility. By controlling a rotational speed of a lidar sensor according to a moving speed of the personal mobility, the personal mobility collision detection system can efficiently detect collisions by reducing battery consumption of the lidar sensor. The personal mobility collision detection system includes a personal mobility, a lidar sensor, and a control unit.

Description

개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템{PERSONAL MOBILITY COLLISION RECOGNITION SYSTEM}Personal Mobility Collision Detection System {PERSONAL MOBILITY COLLISION RECOGNITION SYSTEM}

본 발명은 개인용 모빌리티를 이용한 이동시 개인용 모빌리티 주변에 존재하는 물체와의 충돌을 감지하기 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a personal mobility collision detection system for detecting a collision with an object existing around the personal mobility when moving using the personal mobility.

최근, 개인용 모빌리티 시장이 급격히 성장하고, 있다. 개인용 모빌리티는 비교적 근거리를 이동할 때 간편하게 사용 가능하므로, 직장인 및 학생 등 연령층의 구분없이 이용 선호도가 높은 추세이다.Recently, the personal mobility market is rapidly growing. Personal mobility is easy to use when moving within a relatively short distance, so the preference for use is high regardless of age groups such as office workers and students.

개인용 모빌리티는, 자전거, 킥보드, 전동 킥보드, 전기 자전거, 전동 스케이트 보드 등을 포함할 수 있다.The personal mobility may include a bicycle, a kickboard, an electric kickboard, an electric bicycle, an electric skateboard, and the like.

그런데, 개인용 모빌리티의 이용이 증가함에 따라, 개인용 모빌리티의 안전 사고의 위험도 증가하고 있다. 개인용 모빌리티의 경우, 자동차와 함께 차도를 이동하기도 하고, 사람과 함께 인도를 이동하기도 한다. 이 때, 개인용 모빌리티를 이용하는 이용자가 전방 주시를 하면서 안전 주행을 하더라도, 주위에서 갑작스럽게 나타난 사물 또는 사람과의 충돌 사고가 발생할 수 있다.However, as the use of personal mobility increases, the risk of safety accidents of personal mobility also increases. In the case of personal mobility, some may travel on the road with a car, and some may travel on the sidewalk with people. In this case, even if a user using personal mobility drives safely while keeping an eye on the front, a collision accident with an object or person suddenly appearing in the vicinity may occur.

이처럼 개인용 모빌리티의 이용시, 이용자의 주시 범위만으로 안전 사고를 예방하기는 어렵다.As such, when using personal mobility, it is difficult to prevent safety accidents only with the user's gaze range.

한국공개특허 제10-2020-0072898호Korean Patent Publication No. 10-2020-0072898

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 개인용 모빌리티의 효율적인 충돌 감지가 가능한 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide a personal mobility collision detection system capable of efficient collision detection of personal mobility.

본 발명의 일 특징에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템은, 개인용 모빌리티; 상기 개인용 모빌리티에 구비되는 라이다 센서; 및 상기 라이다 센서의 회전 속도를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도에 따라 상기 라이다 센서의 회전 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.Personal mobility collision detection system according to one aspect of the present invention, personal mobility; a lidar sensor provided in the personal mobility; and a control unit for controlling the rotation speed of the lidar sensor, wherein the control unit checks the movement speed of the personal mobility and controls the rotation speed of the lidar sensor according to the movement speed of the personal mobility characterized.

또한, 상기 라이다 센서와 전기적으로 연결되고, 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전에 의해 발전하는 발전기를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기로 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고, 상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기가 커질 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고, 상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기가 작아질 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, it is electrically connected to the lidar sensor and includes a generator that generates power by rotation of the wheels of the personal mobility, wherein the control unit checks the movement speed of the personal mobility with the magnitude of the current generated by the generator, , to quickly control the rotation speed of the lidar sensor when the magnitude of the current generated from the generator increases, and to slow the rotation speed of the lidar sensor when the magnitude of the current generated from the generator decreases characterized.

또한, 상기 제어부는, 상기 개인용 모빌리티에 대응하는 휴대용 단말의 속도 측정 센서로부터 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 빠를 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 느릴 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit checks the moving speed of the personal mobility from the speed measuring sensor of the portable terminal corresponding to the personal mobility, and when the moving speed of the personal mobility is faster than the speed set in the control unit, the lidar sensor The rotation speed is quickly controlled, and when the moving speed of the personal mobility is slower than the speed set in the control unit, the rotation speed of the lidar sensor is controlled to be slow.

또한, 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 횟수를 측정하는 근접 센서를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 근접 센서로부터 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 횟수를 획득하여 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 빠를 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 느릴 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, a proximity sensor for measuring the number of rotations of the wheels of the personal mobility is provided, and the control unit obtains the number of rotations of the wheels of the personal mobility from the proximity sensor to determine the movement speed of the personal mobility, When the movement speed of the mobility is faster than the speed set in the controller, the rotation speed of the lidar sensor is quickly controlled, and when the movement speed of the personal mobility is slower than the speed set in the controller, the rotation speed of the lidar sensor is controlled It is characterized by slow control.

본 발명의 다른 특징에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템은, 개인용 모빌리티; 상기 개인용 모빌리티에 구비되는 라이다 센서; 및 복수개의 샤프트 중 적어도 하나는 상기 개인용 모빌리티의 바퀴와 연결되고, 나머지 하나는 상기 라이더 센서와 연결되는 기어 어셈블;를 포함하고, 상기 기어 어셈블은, 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 속도가 빨라지면, 빠르게 회전하여 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 하고, 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 속도가 느려지면, 느리게 회전하여 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 하는 것을 특징으로 한다.Personal mobility collision detection system according to another aspect of the present invention, personal mobility; a lidar sensor provided in the personal mobility; and a gear assembly in which at least one of the plurality of shafts is connected to the wheels of the personal mobility and the other one is connected to the lidar sensor, wherein the gear assembly includes, when the rotation speed of the wheels of the personal mobility increases, It rotates rapidly to increase the rotation speed of the lidar sensor, and when the rotation speed of the wheel of the personal mobility becomes slow, it rotates slowly to slow the rotation speed of the lidar sensor.

본 발명의 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템은, 개인용 모빌리티의 이동 속도에 따라 라이다 센서의 회전 속도를 조절하여 라이다 센서의 배터리 소모량을 감소시킬 수 있고, 이로 인해 라이다 센서의 배터리 수명률이 향상될 수 있게 된다. 또한, 라이다 센서 작동에 대한 이용자의 별도의 조작이 없어도, 개인용 모빌리티의 이동 중 개인용 모빌리티의 이동 속도에 따라 라이다 센서가 고속 또는 저속으로 회전되며 효율적으로 주변 물체에 대한 충돌 감지가 가능할 수 있다.The personal mobility collision detection system of the present invention can reduce the battery consumption of the lidar sensor by adjusting the rotation speed of the lidar sensor according to the movement speed of the personal mobility, thereby improving the battery life rate of the lidar sensor be able to In addition, the lidar sensor rotates at high or low speed depending on the moving speed of the personal mobility during the movement of the personal mobility even without the user's separate operation for the operation of the lidar sensor, and it is possible to efficiently detect a collision with a surrounding object. .

도 1은 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템을 개략적으로 도시한 도.
도 2는 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템에 구비되는 발전기에서 발생하는 전류의 크기의 그래프의 일 실시 예를 도시한 도.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템의 제1변형 예를 개략적으로 도시한 도.
도 4는 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템의 제2변형 예를 개략적으로 도시한 도.
도 5는 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템을 개략적으로 도시한 도.1 is a diagram schematically illustrating a personal mobility collision detection system according to a first preferred embodiment of the present invention.
2 is a view showing an embodiment of a graph of the magnitude of the current generated by the generator provided in the personal mobility collision detection system according to the first preferred embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically showing a first modified example of a personal mobility collision detection system according to a first preferred embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically showing a second modified example of the personal mobility collision detection system according to the first preferred embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a personal mobility collision detection system according to a second preferred embodiment of the present invention.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한되지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following is merely illustrative of the principles of the invention. Therefore, those skilled in the art can devise various devices that, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the spirit and scope of the invention. In addition, all conditional terms and examples listed herein are, in principle, expressly intended for the purpose of understanding the inventive concept, and should be understood as not limited to the specifically enumerated embodiments and states.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above-described objects, features, and advantages will become more apparent through the following detailed description in relation to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the invention pertains will be able to easily practice the technical idea of the invention. .

본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 이러한 도면들에 도시된 폭 및 영역들의 두께 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함되는 것이다.Embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or perspective views, which are ideal illustrative drawings of the present invention. The widths and thicknesses of regions shown in these drawings are exaggerated for effective description of technical content. The shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process.

이하에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시 예들에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템은, 일 예로서, 개인용 모빌리티가 자전거인 것으로 도시하여 설명한다. 개인용 모빌리티는 이에 한정되지 않고, 킥보드, 전기 자전거, 전동 킥보드 등 다양한 개인용 모빌리티들이 포함될 수 있다. The personal mobility collision detection system according to preferred embodiments of the present invention described below will be described as an example, showing that the personal mobility is a bicycle. The personal mobility is not limited thereto, and various personal mobility such as a kickboard, an electric bicycle, and an electric kickboard may be included.

도 1은 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)을 개략적으로 도시한 도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)에 구비되는 발전기(12)에서 발생하는 전류의 크기의 그래프의 일 실시 예를 도시한 도이다. 1 is a diagram schematically showing a personal mobility collision detection system 1 according to a first preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a personal mobility collision detection system 1 according to a first preferred embodiment of the present invention. It is a diagram showing an embodiment of the graph of the magnitude of the current generated in the generator 12 provided in the.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 개인용 모빌리티에는 주변의 사물 및 사람에 대한 충돌을 감지하기 위한 별도의 감지 장치가 구비될 수 있다. 일 예로서, 별도의 감지 장치는, 회전 가능하여 주변의 물체를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있고, 센서는 라이다 센서(13)일 수 있다. Personal mobility according to a preferred embodiment of the present invention may be provided with a separate sensing device for detecting a collision with a nearby object or person. As an example, the separate sensing device may include a rotatable sensor capable of detecting a surrounding object, and the sensor may be the lidar sensor 13 .

라이다 센서(13)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 중 일정 각도 범위의 물체를 감지하기 위하여 일방향으로 회전할 수 있다. 라이다 센서(13)는 배터리로부터 전기를 인가받아 작동할 수 있으며 배터리는 라이다 센서(13)를 회전시키기 위한 모터에도 전기를 인가할 수 있다. 배터리로부터 전기를 인가받은 모터가 작동하면서 라이다 센서(13)를 회전시킬 수 있다. 그런데, 라이다 센서(13)가 개인용 모빌리티의 서행 또는 고속 주행 상태와 관계없이 동일한 속도로 계속 회전할 경우, 라이다 센서(13)의 고속 회전이 필요치 않은 서행 조건에서도, 모터를 고속으로 회전시키는데 불필요한 전력이 소모되는 문제가 발생할 수 있다. 이는 배터리 수명을 짧게 할 수 있다. 이로 인해 라이다 센서(13)를 통한 충돌 감지 기능을 장시간 수행할 수 없는 문제가 발생할 수 있다. The lidar sensor 13 may rotate in one direction to detect an object within a predetermined angular range during movement of the personal mobility 10 . The lidar sensor 13 may operate by receiving electricity from the battery, and the battery may also apply electricity to a motor for rotating the lidar sensor 13 . The lidar sensor 13 may be rotated while the motor receiving electricity from the battery operates. However, when the lidar sensor 13 continues to rotate at the same speed regardless of the slow or high-speed driving state of the personal mobility, the motor rotates at high speed even in the slow-moving condition where the high-speed rotation of the lidar sensor 13 is not required. A problem in which unnecessary power is consumed may occur. This can shorten the battery life. This may cause a problem in that the collision detection function through the lidar sensor 13 cannot be performed for a long time.

이에 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10)과, 개인용 모빌리티(10)에 구비되는 라이다 센서(13) 및 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어하는 제어부(14)를 포함하여 배터리의 전기 소모량을 최소화하는 것을 특징으로 한다. Accordingly, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention includes a personal mobility 10 and a lidar sensor 13 and a lidar sensor 13 provided in the personal mobility 10 . It is characterized in that it includes a control unit 14 for controlling the rotation speed to minimize the amount of electricity consumption of the battery.

개인용 모빌리티(10)는, 1인 또는 2인승으로 구성되어 단거리를 비교적 저속으로 이동할 수 있는 이동수단일 수 있다. 개인용 모빌리티(10)는 자전거, 전기 자전거, 킥보드, 전동 킥보드, 전동 스케이트 보드, 전동 휠 등을 포함할 수 있고, 이에 한정되지 않는다. 개인용 모빌리티(10)는 일 예로서, 핸들 및 바퀴(11)를 포함하여 구성될 수 있다. 이하에서는, 핸들이 위치하는 방향을 전방이라고 한다.The personal mobility 10 may be a moving means that is composed of one or two people and can move a short distance at a relatively low speed. The personal mobility 10 may include, but is not limited to, a bicycle, an electric bicycle, a kickboard, an electric kickboard, an electric skateboard, an electric wheel, and the like. The personal mobility 10 may include, for example, a handle and wheels 11 . Hereinafter, the direction in which the handle is positioned is referred to as the front.

개인용 모빌리티(10)의 일측에는 라이다 센서(13)가 구비될 수 있다. 라이다 센서(13)는 바람직하게는, 개인용 모빌리티(10)의 전방의 일측에 구비될 수 있다. 일 예로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 라이다 센서(13)는 핸들의 하부에 구비될 수 있다.A lidar sensor 13 may be provided on one side of the personal mobility 10 . The lidar sensor 13 is preferably provided on one side of the front of the personal mobility (10). As an example, as shown in FIG. 1 , the lidar sensor 13 may be provided under the handle.

라이다 센서(13)는, 360°회전하여 전방위 감지가 가능할 수 있다. 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 일 예로서, 라이다 센서(13)의 감지 범위를 설정하여 구비할 수 있다. 감지 범위는, 라이다 센서(13)가 회전하는 각도 범위일 수 있다. 라이다 센서(13)는, 일 예로서, 전방 방향축(ra)(도 1)의 도면상 0°)을 기준으로, +90°, -90°의 각도 범위로 감지 범위가 설정될 수 있다. 여기서 전방 방향축(ra)은 개인용 모빌리티(10)의 이동방향일 수 있다. 개인용 모빌리티(10)의 이동 중 라이다 센서(13)가 360°회전할 경우, 이용자를 감지하거나, 개인용 모빌리티(10)의 후방 구성(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)가 자전거일 경우, 안장, 뒷바퀴, 페달 및 체인)들을 포함하는 불필요한 요소들을 감지할 수 있다. 따라서, 라이다 센서(13)는 전방 방향축(r)을 기준으로 +90°, -90°의 각도 범위로 감지 범위가 설정되어, 불필요한 데이터를 제거하고 충돌 감지에 있어서, 필요한 요소들만을 효율적으로 감지할 수 있다.The lidar sensor 13 may be rotated 360° to enable omnidirectional sensing. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, as an example, may be provided by setting the detection range of the lidar sensor 13 . The detection range may be an angle range in which the lidar sensor 13 rotates. The lidar sensor 13, as an example, with respect to the forward direction axis (ra) (0° in the drawing in FIG. 1), the detection range may be set in an angular range of +90° and -90°. . Here, the forward direction axis ra may be a movement direction of the personal mobility 10 . When the lidar sensor 13 rotates 360° during the movement of the personal mobility 10, it detects a user, or the rear configuration of the personal mobility 10 (eg, when the personal mobility 10 is a bicycle, the saddle , rear wheels, pedals and chains) can be detected. Accordingly, the lidar sensor 13 has a detection range set in an angular range of +90° and -90° with respect to the forward axis r to remove unnecessary data and efficiently detect only necessary elements in collision detection. can be detected as

보다 바람직하게는, 라이다 센서(13)는, 전방 방향축(ra)으로부터 +45°, -45°로 회전하며 감지 범위 내에 존재하는 물체에 대한 감지 기능을 수행할 수 있다. 전방 방향축(ra)으로부터 +45°, -45°를 벗어난 각도 범위에 존재하는 물체들은, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 의해 회피 가능한 범위에 존재하는 물체들일 수 있다. More preferably, the lidar sensor 13 rotates at +45° and -45° from the forward direction axis (ra) and performs a sensing function for an object existing within a sensing range. Objects existing in an angular range deviating from the forward direction axis ra by +45° and -45° may be objects existing in a range avoidable by the moving speed of the personal mobility 10 .

반면에, 전방 방향축(ra)으로부터 +45°, -45°의 각도 범위에 존재하는 물체들은, 개인용 모빌리티(10)의 전방측에서 다가오는 직접 충돌 위험 물체일 수 있다. On the other hand, objects that exist in an angular range of +45° and -45° from the forward direction axis ra may be direct collision hazard objects approaching from the front side of the personal mobility 10 .

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)의 감지 범위를 바람직하게는, 전방 방향축(ra)으로부터 +45°, -45°의 각도 범위로 설정할 수 있다. 이로 인해 개인용 모빌리티(10)의 전방측에서 존재하여 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 의해 회피가 어려운 직접 충돌 위험 물체를 효과적으로 감지할 수 있다.The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention preferably sets the detection range of the lidar sensor 13 at an angle of +45° and -45° from the forward axis ra. range can be set. Due to this, it is possible to effectively detect a direct collision risk object that is present on the front side of the personal mobility 10 and is difficult to avoid due to the moving speed of the personal mobility 10 .

전방 물체가 개인용 모빌리티(10)를 향해 이동 중인지를 판단하기 위해 제어부(14)는 라이다 센서(13)로부터 전방 물체의 변위에 관한 데이터를 획득하여 전방 물체의 속도 벡터를 계산할 수 있다. 제어부(14)는 전방 물체의 속도 벡터의 방향성이 개인용 모빌리티(10)를 향하는지를 감지하여 전방 물체가 개인용 모빌리티(10)와 충돌 가능성이 있는지를 판단할 수 있다. In order to determine whether the front object is moving toward the personal mobility 10 , the controller 14 may obtain data about the displacement of the front object from the lidar sensor 13 and calculate the velocity vector of the front object. The controller 14 may detect whether the direction of the velocity vector of the front object is toward the personal mobility 10 to determine whether the front object has a possibility of colliding with the personal mobility 10 .

또한 제어부(14)가 개인용 모빌리티(10)와 전방 물체 간의 상대 속도의 벡터 크기가 개인용 모빌리티(10)의 속도 벡터의 크기보다 큰 경우로서 전방 물체의 속도 벡터의 방향성이 개인용 모빌리티(10)를 향하는 것으로 판단한 경우에는, 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 경고 알림 수단을 통해 충돌 주의 신호를 출력할 수 있다. In addition, when the controller 14 determines that the magnitude of the vector of the relative velocity between the personal mobility 10 and the front object is greater than the magnitude of the velocity vector of the personal mobility 10, the direction of the velocity vector of the front object is toward the personal mobility 10. When it is determined that there is, the personal mobility collision detection system 1 may output a collision warning signal through a warning notification means.

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 일 예로서, 개인용 모빌리티(10)의 전방에만 라이다 센서(13)가 구비되는 것으로 도시하여 설명하나, 라이다 센서(13)는 개인용 모빌리티(10)의 전방 및 후방에 각각 구비될 수도 있다. 후방에 구비되는 라이다 센서(13)는, 전방에 구비되는 라이다 센서(13)와 같이 일정 각도 범위로 감지 범위가 설정되어 구비될 수 있다. 이에 따라, 개인용 모빌리티(10)의 후진시, 라이다 센서(13)에 의해 주변 물체와의 충돌이 사전에 감지될 수 있다.The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, as an example, is described by showing that the lidar sensor 13 is provided only in front of the personal mobility 10, but the lidar sensor (13) may be provided at the front and rear of the personal mobility 10, respectively. Like the lidar sensor 13 provided in the front, the lidar sensor 13 provided at the rear may be provided with a detection range set in a predetermined angular range. Accordingly, when the personal mobility 10 is reversing, a collision with a surrounding object may be detected in advance by the lidar sensor 13 .

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)를 구비하되, 일 예로서, 라이다 센서(13)와, 라이다 센서(13)를 회전시키기 위한 회전 수단(예를 들어, 회전 모터(13a))를 포함하는 라이다 센서 모듈로 구비될 수 있다. 여기서 제어부(14)는 라이다 센서(13)에 구비될 수 있거나 라이다 센서(13)와는 별개로 라이다 센서 모듈에 포함되어 구비될 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is provided with a lidar sensor 13, as an example, the lidar sensor 13 and the lidar sensor 13 are rotated It may be provided as a lidar sensor module including a rotation means (eg, a rotation motor 13a) for doing so. Here, the control unit 14 may be provided in the lidar sensor 13 or may be included in the lidar sensor module separately from the lidar sensor 13 .

라이다 센서 모듈은 라이다 센서(13)에 전기를 인가하기 위한 배터리를 구비할 수 있다. 배터리는 발전기(12)와 전기적으로 연결되어 발전기(12)에서 발생한 전류에 의해 충전될 수 있다. The lidar sensor module may include a battery for applying electricity to the lidar sensor 13 . The battery may be electrically connected to the generator 12 to be charged by the current generated by the generator 12 .

배터리는 라이다 센서(13) 및 회전수단에 모두 전기를 인가할 수 있다. 구체적으로, 배터리에 충전된 전류로 라이다 센서(13)에 전기를 인가하여 라이다 센서(13)가 구동되도록 하고, 라이다 센서(13)를 회전시키는 회전 모터(13a)에 전기를 인가하여 회전 모터(13a)가 구동되도록 할 수 있다.The battery may apply electricity to both the lidar sensor 13 and the rotation means. Specifically, electricity is applied to the lidar sensor 13 with the current charged in the battery so that the lidar sensor 13 is driven, and electricity is applied to the rotation motor 13a that rotates the lidar sensor 13 to The rotation motor 13a may be driven.

발전기(12)는, 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전에 의해 발전할 수 있다. 발전기(12)는 발전기(12)의 회전축이 회전함으로써 발전기(12) 내부의 고정자에 의해 전기가 유도될 수 있다. 이에 따라, 발전기(12)는 바람직하게는, 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 일측에 구비되되, 발전기(12)의 회전축이 바퀴(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)가 자전거일 경우, 자전거의 바퀴(11) 내측 림(11a))에 접촉할 수 있도록 구비될 수 있다. 일 예로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 발전기(12)는, 라이다 센서(13)의 하부에 구비되되, 개인용 모빌리티(10)의 전방에 구비되는 바퀴(11)의 림(11a)에 접촉할 수 있는 일측에 구비될 수 있다. 발전기(12)가 구비되는 형태 및 구조는, 일 예로서 도시된 것이므로, 도 1의 형태 및 구조에 한정되지 않는다.The generator 12 may generate electricity by rotation of the wheels 11 of the personal mobility 10 . In the generator 12 , electricity may be induced by the stator inside the generator 12 as the rotation shaft of the generator 12 rotates. Accordingly, the generator 12 is preferably provided on one side of the wheel 11 of the personal mobility 10, and the rotation axis of the generator 12 is a wheel (for example, when the personal mobility 10 is a bicycle) , it may be provided so as to be in contact with the inner rim (11a) of the wheel 11 of the bicycle. As an example, as shown in FIG. 1 , the generator 12 is provided under the lidar sensor 13 , on the rim 11a of the wheel 11 provided in front of the personal mobility 10 . It may be provided on one side that can be contacted. Since the form and structure in which the generator 12 is provided is shown as an example, it is not limited to the form and structure of FIG. 1 .

제어부(14)는, 일 예로서, 유닛 형태로 개인용 모빌리티(10)에 내장되거나, 외측에 구비될 수 있다. 제어부(14)는 일 예로서, 개인용 모빌리티(10) 및 라이다 센서(13)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)에 구비된 제어부(14)의 형태 및 구조는 일 예로서 도시된 것이므로 이에 한정되지 않는다.The control unit 14, for example, may be built into the personal mobility 10 in the form of a unit, or may be provided outside. As an example, the controller 14 may be connected to the personal mobility 10 and the lidar sensor 13 by wire or wirelessly. The shape and structure of the control unit 14 provided in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is shown as an example and is not limited thereto.

제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인하고, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수 있다.The controller 14 may check the moving speed of the personal mobility 10 and control the rotation speed of the lidar sensor 13 according to the moving speed of the personal mobility 10 .

제어부(14)는 일 예로서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)에 구비된 발전기(12)를 이용하여 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인할 수 있다.As an example, the controller 14 may check the moving speed of the personal mobility 10 by using the generator 12 provided in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention.

제어부(14)는 발전기(12)에서 발생되는 전류의 크기로 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인할 수 있다.The controller 14 may check the moving speed of the personal mobility 10 by the magnitude of the current generated by the generator 12 .

상세히 설명하면, 발전기(12)는, 발전기(12)의 회전축이 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)에 접촉되어 회전하도록 구비될 수 있다. 따라서, 발전기(12)는, 개인용 모빌리티(10)가 고속으로 이동함에 따라 바퀴(11)의 회전이 빨라질 경우, 바퀴(11)의 빠른 회전에 의해 발전기(12)의 회전축이 빠르게 회전할 수 있다. 이로 인해 발전기(12)에서 발생하는 전류의 크기가 커질 수 있다. 제어부(14)는 발전기(12)에서 발생하는 전류의 크기가 커지는 것을 확인함으로써, 개인용 모빌리티(10)가 고속으로 이동하고 있는 것을 확인할 수 있다. 제어부(14)는 발전기(12)에서 발생하는 전류의 크기가 클 경우, 개인용 모빌리티(10)가 고속으로 이동하는 것으로 판단하고, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다.In detail, the generator 12 may be provided so that the rotation shaft of the generator 12 is rotated in contact with the wheels 11 of the personal mobility 10 . Therefore, in the generator 12, when the rotation of the wheel 11 becomes faster as the personal mobility 10 moves at high speed, the rotational shaft of the generator 12 can rotate rapidly by the rapid rotation of the wheel 11. . Due to this, the magnitude of the current generated by the generator 12 may be increased. By confirming that the magnitude of the current generated by the generator 12 increases, the control unit 14 can confirm that the personal mobility 10 is moving at high speed. When the magnitude of the current generated by the generator 12 is large, the controller 14 may determine that the personal mobility 10 moves at a high speed, and quickly control the rotation speed of the lidar sensor 13 .

제어부(14)는, 일 예로서, 도 2의 'A'구간에 도시된 바와 같이, 전류의 크기가 커짐에 따라, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빨라지는 것을 확인할 수 있다. 도 2에서 'I'는 전류를 의미하고, 't'는 시간을 의미한다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동에 비례하게 라이다 센서(13)가 고속 회전하도록 제어할 수 있다.As an example, as shown in section 'A' of FIG. 2 , the controller 14 may confirm that as the magnitude of the current increases, the moving speed of the personal mobility 10 increases. In FIG. 2, 'I' means current, and 't' means time. The controller 14 may control the lidar sensor 13 to rotate at a high speed in proportion to the high-speed movement of the personal mobility 10 .

개인용 모빌리티(10)가 고속으로 이동할 때는, 개인용 모빌리티(10)의 이용자의 주시 범위만으로 주변 물체와의 충돌을 예방하는 것이 어려울 수 있다. 라이다 센서(13)를 이용할 경우, 라이다 센서(13)의 회전 속도가 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동 속도 대비 상대적으로 느리다면, 충돌 감지 기능이 효과적으로 이루어지지 않을 수 있다.When the personal mobility 10 moves at a high speed, it may be difficult to prevent a collision with a surrounding object only within the gaze range of the user of the personal mobility 10 . When using the lidar sensor 13, if the rotation speed of the lidar sensor 13 is relatively slow compared to the high-speed movement speed of the personal mobility 10, the collision detection function may not be effectively performed.

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 제어부(14)를 통해 개인용 모빌리티(10)가 고속 이동할 경우, 라이다 센서(13)도 빠르게 회전하도록 제어할 수 있다. 이에 따라 라이다 센서(13)에 의한 개인용 모빌리티(10)과 주변 물체와의 충돌 감지 기능이 보다 활발히 이루어질 수 있다. 라이다 센서(13)가 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동 속도와 비례하여 고속 회전할 경우, 개인용 모빌리티(10)의 빠른 속도감에 의해 이용자가 미처 발견하지 못한 물체를 빠르고 정확하게 감지할 수 있다. 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)에 의해 충돌 위험 상황이 감지되면 충돌 주의를 알리는 별도의 경고 알림 수단을 구비할 수 있다. 따라서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동에 따라 고속 회전하며 주변 물체를 빠르고 정확하게 감지하는 라이다 센서(13)를 통해, 충돌 물체에 대한 사전 방어가 가능할 수 있다. 이로 인해 개인용 모빌리티(10)의 안전 사고 위험을 감소시킬 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention can control the lidar sensor 13 to rotate quickly when the personal mobility 10 moves at a high speed through the control unit 14 . . Accordingly, the collision detection function between the personal mobility 10 and the surrounding object by the lidar sensor 13 may be more actively performed. When the lidar sensor 13 rotates at a high speed in proportion to the high-speed movement speed of the personal mobility 10 , an object that the user has not yet discovered can be quickly and accurately detected by the high speed of the personal mobility 10 . The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention may include a separate warning notification means for notifying collision caution when a collision risk situation is detected by the lidar sensor 13 . Therefore, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention rotates at a high speed according to the high-speed movement of the personal mobility 10 through the lidar sensor 13 that quickly and accurately detects a surrounding object. , it may be possible to prevent a collision object in advance. Due to this, it is possible to reduce the risk of a safety accident of the personal mobility 10 .

이와 반대로, 제어부(14)는 발전기(12)에서 발생되는 전류의 크기가 작아질 경우, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전이 느림에 따라 이동 속도가 저속일 경우, 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)와 접촉되어 회전하는 발전기(12)의 회전축도 느리게 회전할 수 있다. 이에 따라 발전기(12)에서 발생하는 전류의 크기가 작을 수 있다. 제어부(14)는 발전기(12)에서 전류의 크기가 작게 발생하는 것을 확인하여 개인용 모빌리티(10)가 저속으로 이동하고 있는 것을 확인할 수 있다. 제어부(14)는 발전기(12)의 전류의 크기가 작게 발생하는 것을 통해 개인용 모빌리티(10)가 저속 이동하고 있는 것을 판단하고, 발전기(12)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다.On the contrary, when the magnitude of the current generated by the generator 12 decreases, the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 to be slow. When the movement speed is low as the rotation of the wheel 11 of the personal mobility 10 is slow, the rotation shaft of the generator 12 that comes into contact with the wheel 11 of the personal mobility 10 and rotates may also rotate slowly. . Accordingly, the magnitude of the current generated by the generator 12 may be small. The control unit 14 may confirm that a small amount of current is generated in the generator 12 to confirm that the personal mobility 10 is moving at a low speed. The control unit 14 may determine that the personal mobility 10 is moving at a low speed through generation of a small current of the generator 12 , and may control the rotation speed of the generator 12 to be slow.

제어부(14)는, 일 예로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 'B'구간과 같이 전류의 크기가 작아질 경우, 이에 기초해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 느려지는 것을 확인할 수 있다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 감속에 따라 라이다 센서(13)도 느리게 회전하도록 제어할 수 있다. 제어부(14)는 'C'구간과 같이 전류의 크기가 커질 경우, 'A'구간에서 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어한 바와 같이, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 다시 빠르게 제어할 수 있다. As an example, as shown in FIG. 2 , when the magnitude of the current decreases as in section 'B', the control unit 14 can confirm that the movement speed of the personal mobility 10 is slowed based on this. . The controller 14 may control the lidar sensor 13 to also rotate slowly according to the deceleration of the personal mobility 10 . When the magnitude of the current increases as in the 'C' section, the controller 14 adjusts the rotation speed of the lidar sensor 13 again as in the 'A' section when the rotation speed of the lidar sensor 13 is quickly controlled. can be quickly controlled.

다시 말해, 제어부(14)는 발전기(12)의 전류의 크기로 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 판단할 경우, 발전기(12)의 전류의 크기가 커지고 작아지는 구간별로 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빨라지고, 느려지는 구간을 판단할 수 있다. 이에 따라 제어부(14)는 발전기(12)의 전류의 크기가 커지는 구간(예를 들어, 도 2의 'A'구간 또는 'C'구간) 에서는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빨라지는 것으로 판단하여 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. 반대로, 제어부(14)의 발전기(12)의 전류의 크기가 작아지는 구간(예를 들어, 도 2의 'B'구간)에서는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 작아지는 것으로 판단하여 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다.In other words, when the controller 14 determines the movement speed of the personal mobility 10 by the magnitude of the current of the generator 12, the magnitude of the current of the generator 12 increases and decreases for each section of the personal mobility 10. It is possible to determine the section in which the movement speed is increased and is slowed down. Accordingly, in the section (eg, section 'A' or section 'C' in FIG. 2 ) in which the magnitude of the current of the generator 12 increases, the controller 14 determines that the moving speed of the personal mobility 10 increases By judging, the rotation speed of the lidar sensor 13 can be quickly controlled. Conversely, in the section (eg, section 'B' in FIG. 2 ) in which the magnitude of the current of the generator 12 of the control unit 14 decreases, it is determined that the moving speed of the personal mobility 10 is small, and the lidar The rotation speed of the sensor 13 can be controlled to be slow.

개인용 모빌리티(10)가 저속으로 이동할 경우, 라이다 센서(13)는 개인용 모빌리티(10)의 저속의 이동 속도에 비례하여 저속으로 회전하여도 충분히 주변 물체와의 충돌 감지 기능을 수행할 수 있다. 또한, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 느릴 경우, 이용자의 주시 범위로도 충돌 감지, 충돌 예방 및 충돌 방어가 비교적 쉽게 이루어질 수 있기 때문에 라이다 센서(13)가 고속 회전하지 않아도 좋다. When the personal mobility 10 moves at a low speed, the lidar sensor 13 may sufficiently perform a collision detection function with a surrounding object even if it rotates at a low speed in proportion to the low speed of the personal mobility 10 . In addition, when the moving speed of the personal mobility 10 is slow, the lidar sensor 13 does not need to rotate at a high speed because collision detection, collision prevention, and collision defense can be relatively easily performed even within the user's gaze range.

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)가 고속 회전하지 않더라도 충분히 충돌 감지 기능 수행이 가능한 상황인, 개인용 모빌리티(10)의 저속 이동시에는, 제어부(14)를 통해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 비례하게 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is a situation in which the collision detection function can be sufficiently performed even if the lidar sensor 13 does not rotate at high speed. , it is possible to slowly control the rotation speed of the lidar sensor 13 in proportion to the moving speed of the personal mobility 10 through the control unit 14 .

이처럼 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)의 고속 회전이 필요하지 않은 상황인 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 느린 경우에, 제어부(14)를 통해 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. 이로 인해 개인용 모빌리티(10)의 저속 이동과 같이 라이다 센서(13)의 고속 회전이 필요하지 않은 상황에서, 라이다 센서(13)가 필요 이상으로 고속 회전함으로써 불필요하게 소모되는 전력을 최소화할 수 있다.As such, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, when the moving speed of the personal mobility 10, which is a situation in which high-speed rotation of the lidar sensor 13 is not required, is slow, the control unit Through (14), the rotation speed of the lidar sensor 13 can be controlled to be slow. Due to this, in a situation where high-speed rotation of the lidar sensor 13 is not required, such as low-speed movement of the personal mobility 10, unnecessary power consumption can be minimized by rotating the lidar sensor 13 at a higher speed than necessary. there is.

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빨라지면, 충돌 위험에 노출되는 상황을 빠르게 감지할 수 있도록 개인용 모빌리티(10)의 빠른 이동 속도와 비례하게 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, when the moving speed of the personal mobility 10 increases, so as to quickly detect a situation in which the personal mobility 10 is exposed to the risk of collision. The rotational speed of the lidar sensor 13 can be quickly controlled in proportion to the fast moving speed.

이와 반대로, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 충돌 위험이 적고, 이용자 스스로의 충돌 감지가 비교적 쉬운 상황인 개인용 모빌리티(10)의 저속 이동시에는, 개인용 모빌리티(10)의 느린 이동 속도와 비례하게 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. On the contrary, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, when the personal mobility 10 moves at a low speed, the collision risk is low and the user's own collision detection is relatively easy. The rotation speed of the lidar sensor 13 may be controlled to be slow in proportion to the slow movement speed of (10).

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 발전기(12)의 전류의 크기를 통해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인하여, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하게 라이다 센서(13)의 회전 속도를 조절할 수 있다. 이로 인해, 비교적 고속 회전이 불필요한 상황(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)의 저속 이동의 상황)에서 라이다 센서(13)가 상대적으로 고속 회전하면서 발생하는 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 감소시킬 수 있다.The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention confirms the movement speed of the personal mobility 10 through the magnitude of the current of the generator 12, and the movement speed of the personal mobility 10 The rotation speed of the lidar sensor 13 may be adjusted in proportion to . For this reason, in a situation where relatively high-speed rotation is unnecessary (eg, a situation of low-speed movement of the personal mobility 10), the battery consumption of the lidar sensor 13 generated while the lidar sensor 13 rotates at a relatively high speed is reduced. can be reduced

반면에, 라이다 센서(13)의 고속 회전이 필요한 상황(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동의 상황)에서는 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 적합하게 보다 효율적으로 라이다 센서(13)를 이용한 충돌 감지를 수행할 수 있다.On the other hand, in a situation in which high-speed rotation of the lidar sensor 13 is required (eg, a situation of high-speed movement of the personal mobility 10 ), the rotation speed of the lidar sensor 13 may be quickly controlled. For this reason, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention can perform collision detection using the lidar sensor 13 more efficiently to suit the moving speed of the personal mobility 10 . .

이처럼 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)에 대한 개인용 모빌리티(10) 이용자의 별도의 조작이 없어도, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(13)가 고속 또는 저속으로 회전하며 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 절약할 수 있다. 그 결과 라이다 센서(13)의 배터리 수명률을 향상시키면서 보다 효율적으로 충돌 감지 수행이 가능할 수 있다.As such, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, the movement speed of the personal mobility 10 without a separate operation by the user of the personal mobility 10 for the lidar sensor 13 Accordingly, the lidar sensor 13 rotates at a high speed or a low speed, thereby saving battery consumption of the lidar sensor 13 . As a result, it is possible to more efficiently perform collision detection while improving the battery life rate of the lidar sensor 13 .

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10)의 이동 환경이 가변하는 것을 고려하여, 가중치가 높게 부여된 환경에서는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 느리더라도, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. 반대로, 가중치가 낮게 부여된 환경에서는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르더라도, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수도 있다.The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention considers that the movement environment of the personal mobility 10 is variable, and the movement speed of the personal mobility 10 in an environment with a high weight. Even if is slow, the rotation speed of the lidar sensor 13 can be quickly controlled. Conversely, in an environment in which the weight is given low, even if the moving speed of the personal mobility 10 is fast, the rotation speed of the lidar sensor 13 may be controlled to be slow.

상세히 설명하면, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 비례하게 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 즉, '라이다 센서(13)의 회전 속도= 함수f(개인용 모빌리티(10)의 이동 속도)'의 관계를 만족하고, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 라이다 센서(13)의 회전 속도는 비례 함수 관계일 수 있다. 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 라이다 센서(13)의 회전 속도는 일 예로서, 1차 함수 관계, 2차 함수 관계, 3차 함수 관계 및 계단형 함수 관계를 포함하는 비례 함수 관계일 수 있다.More specifically, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention may control the rotation speed of the lidar sensor 13 in proportion to the movement speed of the personal mobility 10 . That is, the relationship of 'rotation speed of the lidar sensor 13 = function f (moving speed of the personal mobility 10)' is satisfied, and the movement speed of the personal mobility 10 and the rotation speed of the lidar sensor 13 may be a proportional function relationship. The movement speed of the personal mobility 10 and the rotation speed of the lidar sensor 13 may be, as an example, a proportional function relationship including a first-order function relationship, a second-order function relationship, a cubic function relationship, and a step-type function relationship. there is.

'라이다 센서(13)의 회전 속도= 함수f(개인용 모빌리티(10)의 이동 속도)'의 관계에서, 특정한 어느 환경에 가중치를 두는 상황일 경우, '라이다 센서(13)의 회전속도=가중값(a)×함수f(개인용 모빌리티(10)의 이동 속도)'의 관계식을 만족할 수 있다.In the relationship of 'rotation speed of lidar sensor 13 = function f (moving speed of personal mobility 10)', in a situation where a weight is placed on a specific environment, 'rotation speed of lidar sensor 13 = A relational expression of 'weight value (a) × function f (movement speed of personal mobility 10)' may be satisfied.

일 예로서, 제어부(14)에 설정된 설정값이 '1'이고, 가중값(a)이 설정값과 동일할 경우(가중값(a)=1인 경우), 특정한 어느 환경에 가중치를 두지 않은 상황일 수 있다. 이 때 제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하면서 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 동일한 속도로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수 있다. As an example, when the set value set in the control unit 14 is '1' and the weight value (a) is the same as the set value (when the weight value (a) = 1), a situation in which no weight is placed on a specific environment can In this case, the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 at the same speed as the moving speed of the personal mobility 10 while being proportional to the moving speed of the personal mobility 10 .

이와는 달리, 가중값(a)이 설정값 '1'보다 클 경우(가중값(a)>1일 경우), 일 예로서, 특정한 어느 환경에 가중치를 높게 둔 상황일 수 있다. 이 때, 제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 가중값(a)만큼 상대적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. Contrary to this, when the weight value (a) is greater than the set value '1' (when the weight value (a) > 1), as an example, it may be a situation in which a specific environment is given a high weight. At this time, the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 relatively quickly by a weight value a, which is proportional to the movement speed of the personal mobility 10 .

일 예로서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 야간(예를 들어, 일몰 후부터 일출 전까지)과, 주간(예를 들어, 일출 후부터 일몰 전까지)중 야간에 가중치를 높게 부여할 수 있다. As an example, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is at night (eg, after sunset to before sunrise) and during the daytime (eg, after sunrise to before sunset). can be given high weight.

다시 말해, 일 예로서, 야간에는 가중값(a)이 설정값'1'보다 클 수 있다. 이 때, 제어부(14)는, 일 예로서, 발전기(12)의 전류의 크기가 크게 발생함에 따라 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠른 것을 확인할 수 있다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(14)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. 이 때, 제어부(14)는, 가중값(a)이 설정값보다 큰 경우에 따라, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 가중값(a)만큼 상대적으로 라이다 센서(14)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다.In other words, as an example, the weight value (a) may be greater than the set value '1' at night. At this time, as an example, the controller 14 may confirm that the movement speed of the personal mobility 10 is fast as the magnitude of the current of the generator 12 is large. The controller 14 may quickly control the rotation speed of the lidar sensor 14 according to the moving speed of the personal mobility 10 . At this time, the control unit 14 is proportional to the moving speed of the personal mobility 10 according to the case where the weight value (a) is greater than the set value, but the rotation speed of the lidar sensor 14 is relative to the weight value (a). can be quickly controlled.

이와는 달리, 가중값'a'가 설정값 '1'보다 작을 경우(가중값(a)<1일 경우), 일 예로서, 특정한 어느 환경에 가중치를 낮게 둔 상황일 수 있다. 이 때, 제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 라이다 센서(14)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다.On the other hand, when the weight value 'a' is less than the set value '1' (when the weight value (a) < 1), as an example, it may be a situation in which a weight is placed low in a specific environment. At this time, the control unit 14, but proportional to the moving speed of the personal mobility 10, may control the rotation speed of the lidar sensor 14 slowly.

일 예로서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 야간과, 주간 중 주간에 가중치가 낮게 부여될 수 있다. 이 경우, 바람직하게는, 개인용 모빌리티(10) 또는 제어부(14)에 야간 및 주간을 판단하기 위한 수단이 구비될 수 있다. 일 예로서, 개인용 모빌리티(10) 또는 제어부(14)에 조도 센서가 구비될 수 있다. As an example, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention may be given a low weight at night and during the daytime. In this case, preferably, the personal mobility 10 or the control unit 14 may be provided with means for determining the night and day. As an example, an illuminance sensor may be provided in the personal mobility 10 or the controller 14 .

제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 환경이 주간으로 확인될 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르게 확인되어도 개인용 모빌리티(10)의 속이동 속도와 비례하되, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. When the movement environment of the personal mobility 10 is checked during the daytime, the control unit 14 is proportional to the speed of the personal mobility 10 even if the movement speed of the personal mobility 10 is quickly confirmed, but the lidar sensor ( 13) rotation speed can be controlled slowly.

개인용 모빌리티(10)가 주간에 이동하는 경우 이용자의 육안으로 예상 충돌 물체에 대한 식별이 비교적 빠르게 이루어질 수 있다. 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 야간 및 주간 중 가중치가 낮은 이동 환경(예를 들어, 가중값(a)이 설정값(예를 들어, '1')보다 작은 경우, a<1의 경우)에서 라이다 센서(13)의 빠른 회전이 불필요한 환경일 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 상대적으로 느리게 제어할 수 있다. When the personal mobility 10 moves during the day, the user's naked eye can identify the expected collision object relatively quickly. The personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is a movement environment with a low weight during night and daytime (eg, the weight value a is a set value (eg, '1') If it is less than, in the case of a<1), in an environment where fast rotation of the lidar sensor 13 is unnecessary, it is proportional to the moving speed of the personal mobility 10, but the rotation speed of the lidar sensor 13 is relatively It can be controlled slowly.

이로 인해 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 절약하면서 효율적으로 충돌 감지를 수행할 수 있다.Accordingly, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention can efficiently perform collision detection while saving the battery consumption of the lidar sensor 13 .

제어부(14)는 일 예로서, 조도 센서를 통해 개인용 모빌리티(10)가 야간 중 밝은 환경에서 이동 중일 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르게 확인되면, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 상대적으로 느리게 제어할 수 있다. As an example, when the personal mobility 10 is moving in a bright environment during the night through an illuminance sensor, the control unit 14 may check the moving speed of the personal mobility 10 quickly, the moving speed of the personal mobility 10 and However, it is possible to control the rotation speed of the lidar sensor 13 relatively slowly.

예를 들어, 야간에 실외를 이동 중인 개인용 모빌리티(10)가 밝은 형광등이 구비된 지하도에 진입할 수 있다. 제어부(14)는 조도 센서를 통해 개인용 모빌리티(10)의 이동 환경이 밝아진 것을 확인할 수 있다. 이 때, 제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도 빠르게 확인되면, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 상대적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. 이로 인해 라이다 센서(13)의 빠른 회전이 불필요한 상황에서 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 절약할 수 있다.For example, the personal mobility 10 moving outdoors at night may enter an underpass equipped with a bright fluorescent lamp. The controller 14 may confirm that the moving environment of the personal mobility 10 is brightened through the illuminance sensor. At this time, if the moving speed of the personal mobility 10 is confirmed quickly, the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 to be relatively slow while being proportional to the moving speed of the personal mobility 10 . . Accordingly, it is possible to save battery consumption of the lidar sensor 13 in a situation in which the rapid rotation of the lidar sensor 13 is unnecessary.

또 다른 예로서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 도로변과 도로변이 아닌 위치 중 도로변이 아닌 위치에서 가중치가 낮게 부여될 수 있다. 이에 따라 개인용 모빌리티(10)가 도로변이 아닌 위치를 이동할 경우, 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르게 확인되면, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되, 상대적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. As another example, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, a low weight may be assigned to a location other than the roadside among the roadside and non-roadside locations. Accordingly, when the personal mobility 10 moves to a location other than the roadside, when the moving speed of the personal mobility 10 is quickly confirmed, the control unit 14 is proportional to the moving speed of the personal mobility 10, but relatively Lidar The rotation speed of the sensor 13 can be controlled to be slow.

이 때, 제어부(14)는, 일 예로서, 개인용 모빌리티(10)의 위치 정보를 파악하는 수단을 구비하여 개인용 모빌리티(10)의 도로변 이동 여부를 확인할 수 있다. 개인용 모빌리티(10)의 도로변 이동 여부를 확인하기 위한 수단은 이에 한정되지 않는다.In this case, as an example, the control unit 14 may include means for identifying location information of the personal mobility 10 to determine whether the personal mobility 10 moves along the road. The means for checking whether the personal mobility 10 moves along the road is not limited thereto.

또 다른 예로서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10) 주변에 존재하는 사람 또는 사물(이하, '물체'라 함.)이 많거나 적음에 따라 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수도 있다. 이 경우, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10) 주변에 존재하는 물체를 감지하기 위한 수단이 구비될 수 있다. As another example, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, there are many people or things (hereinafter referred to as 'objects') existing around the personal mobility 10 or It is also possible to control the rotation speed of the lidar sensor 13 according to the small amount. In this case, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention may be provided with means for detecting an object existing around the personal mobility 10 .

본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10) 주변에 존재하는 물체가 적을 경우에 가중치가 낮게 부여될 수 있다. 이 경우, 제어부(14)에 설정된 설정값보다 가중값(a)이 작은 경우일 수 있다.(가중값(a)>1인 경우)In the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, when there are few objects around the personal mobility 10, a low weight may be assigned. In this case, the weight value (a) may be smaller than the set value set in the control unit 14. (If the weight value (a) > 1)

제어부(14)는 개인용 모빌리티(10) 주변에 존재하는 물체를 감지하는 수단을 통해 개인용 모빌리티(10) 주변에 물체가 많지 않을 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르게 확인되면, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도와 비례하되 상대적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. When there are not many objects around the personal mobility 10 through means of detecting an object existing around the personal mobility 10, the control unit 14 determines the speed of movement of the personal mobility 10 quickly, the personal mobility ( 10) but proportional to the movement speed, it is possible to control the rotation speed of the lidar sensor 13 relatively slowly.

개인용 모빌리티(10) 주변에 물체가 많이 존재하지 않을 경우, 이용자 스스로 충돌 예방 및 감지가 어렵지 않게 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은, 개인용 모빌리티(10) 주변에 물체가 많이 존재하지 않을 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠르게 확인되면, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 비례하되, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어하여, 라이다 센서(13)의 불필요한 전력 소모를 감소시킬 수 있다. When there are not many objects around the personal mobility 10, collision prevention and detection by the user himself/herself can be made without difficulty. Accordingly, in the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention, when there are not many objects around the personal mobility 10, the moving speed of the personal mobility 10 is quickly confirmed, It is proportional to the moving speed of the personal mobility 10 , but by controlling the rotation speed of the lidar sensor 13 to be slow, unnecessary power consumption of the lidar sensor 13 can be reduced.

이처럼 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)은 개인용 모빌리티(10)의 이동 환경이 변화하는 것을 고려하여, 이동 환경에서의 가중치의 높고 낮음에 따라 효율적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 이로 인해 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 감소시키고 배터리 수명률을 높이며, 라이다 센서(13)의 빠른 회전 필요시 보다 효과적으로 라이다 센서(13)를 통한 충돌 감지를 구현할 수 있다. As such, the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention considers the change in the movement environment of the personal mobility 10, and efficiently according to the high and low weights in the movement environment, the lidar sensor (13) can control the rotation speed. Due to this, the battery consumption of the lidar sensor 13 is reduced, the battery life rate is increased, and when the lidar sensor 13 needs to rotate quickly, collision detection through the lidar sensor 13 can be implemented more effectively.

도 3은 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)의 제1변형 예를 개략적으로 도시한 도이다. 제1변형 예는 제어부(14)가 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인하기 위한 수단으로 이용자의 휴대용 단말(15)에 내장된 속도 측정 센서(15a)를 이용한다는 점에서 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)과 차이가 있다.3 is a diagram schematically illustrating a first modified example of the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention. The first modified example is a preferred embodiment of the present invention in that the control unit 14 uses the speed measuring sensor 15a built into the user's portable terminal 15 as a means for checking the moving speed of the personal mobility 10 . There is a difference from the personal mobility collision detection system 1 according to the first embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)의 제어부(14)는, 개인용 모빌리티(10)에 대응하는 휴대용 단말(15)의 속도 측정 센서(15a)로부터 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인할 수 있다. 여기서, 개인용 모빌리티(10)에 대응하는 휴대용 단말(15)은 개인용 모빌리티(10)을 이용하는 이용자가 소지한 휴대용 단말(15)을 말한다.As shown in FIG. 3 , the controller 14 of the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention includes a speed measuring sensor of the portable terminal 15 corresponding to the personal mobility 10 . From (15a), the moving speed of the personal mobility 10 can be confirmed. Here, the portable terminal 15 corresponding to the personal mobility 10 refers to the portable terminal 15 possessed by a user using the personal mobility 10 .

도 3에서는, 휴대용 단말(15)이 일 예로서, 스마트폰으로 도시되나, 이에 한정되지 않는다. 휴대용 단말(15)은, 스마트폰, 태블릿 PC, 휴대폰, PDA(Personal Digital Assistant), 기타 컴퓨팅 장치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 휴대용 단말(15)은 속도 측정 센서(15a)가 구비되는 시계, 안경, 헤어 밴드 및 반지 등의 웨어러블 디바이스일 수 있다. 휴대용 단말(15)은 이에 한정되지 않고, 속도 측정 센서(15a)를 구비하고, 제어부(14)와 유선 또는 무선 연결 가능한 기기를 모두 포함할 수 있다.In FIG. 3 , the portable terminal 15 is illustrated as a smartphone as an example, but is not limited thereto. The portable terminal 15 may be a smart phone, a tablet PC, a mobile phone, a personal digital assistant (PDA), or other computing device, but is not limited thereto. In addition, the portable terminal 15 may be a wearable device, such as a watch, glasses, a hair band, and a ring provided with the speed measuring sensor 15a. The portable terminal 15 is not limited thereto, and may include a device having a speed measuring sensor 15a and capable of being connected to the controller 14 by wire or wirelessly.

제어부(14)에는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 고속 인지, 저속인지를 판단하기 위해 기준 속도가 설정될 수 있다. 기준 속도는, 특정 속도일 수 있다. A reference speed may be set in the controller 14 to determine whether the moving speed of the personal mobility 10 is a high speed or a low speed. The reference speed may be a specific speed.

예를 들어, 기준 속도는 40km/h로 설정될 수 있다. 제어부(14)는 휴대용 단말(15)로부터 휴대용 단말(15)에 구비된 속도 측정 센서(15a)에 의해 측정된 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 획득할 수 있다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 제어부(14)에 기준 속도(예를 들어, 40km/h)이상일 경우, 고속 이동 중으로 판단하고, 라이다 센서(13)가 개인용 모빌리티(10)와 비례하게 고속 회전하도록 제어할 수 있다.For example, the reference speed may be set to 40 km/h. The controller 14 may acquire the moving speed of the personal mobility 10 measured by the speed measuring sensor 15a provided in the portable terminal 15 from the portable terminal 15 . When the moving speed of the personal mobility 10 is greater than or equal to the reference speed (eg, 40 km/h) of the controller 14 , the controller 14 determines that it is moving at high speed, and the lidar sensor 13 detects the personal mobility 10 ) can be controlled to rotate at a high speed proportional to

이와 반대로, 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 기준 속도 이하일 경우, 저속 이동 중으로 판단할 수 있다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)가 저속으로 이동 중인 것을 확인함에 따라 라이다 센서(13)가 저속 회전하도록 제어할 수 있다.Conversely, when the moving speed of the personal mobility 10 is less than or equal to the reference speed, the controller 14 may determine that it is moving at a low speed. The controller 14 may control the lidar sensor 13 to rotate at a low speed as it is confirmed that the personal mobility 10 is moving at a low speed.

제1변형 예는, 제어부(14)의 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도 확인 측면에서, 개인용 모빌리티(10)과의 물리적 마찰없이 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도의 확인이 가능하다는 점이 유리할 수 있다.In the first modified example, in terms of confirming the moving speed of the personal mobility 10 of the control unit 14, it may be advantageous that it is possible to check the moving speed of the personal mobility 10 without physical friction with the personal mobility 10 .

도 4는 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)의 제2변형 예를 개략적으로 도시한 도이다. 제2변형 예는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인하기 위해 근접 센서(16)가 구비된다는 점에서 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)과 차이가 있다.4 is a diagram schematically illustrating a second modified example of the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention. The second modified example is different from the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention in that the proximity sensor 16 is provided to check the moving speed of the personal mobility 10 .

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1)의 제2변형 예는, 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전 횟수를 측정하는 근접 센서(16)를 구비할 수 있다.As shown in FIG. 4 , the second modified example of the personal mobility collision detection system 1 according to the first preferred embodiment of the present invention is a proximity measuring the number of rotations of the wheels 11 of the personal mobility 10 . A sensor 16 may be provided.

근접 센서(16)는, 일 예로서, 개인용 모빌리티(10)가 자전거일 경우, 바퀴(11)와 대응되는 일측에 구비되되, 바람직하게는, 적어도 하나의 바퀴살(11b)과 대응되는 위치에 비접촉되어 구비될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 일 예로서, 근접 센서(16)는 바퀴(11)의 양측에 이격되어 구비되어 바퀴(11)를 지지하는 바퀴 지지부(17)의 일측에 구비될 수 있다. 근접 센서(16)는, 바람직하게는, 근접 센서(16)의 구성 중 직접적으로 센싱을 수행하는 센싱부가 바퀴 지지부(17)의 내측에 구비되는 바퀴(11)를 바라보는 방향에 구비되되, 적어도 하나의 바퀴살(11b)과 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 도 4에 도시된 근접 센서(16)의 구비 위치, 형태 및 구조는 일 예로서 도시된 것이므로 이에 한정되지 않는다.The proximity sensor 16, for example, is provided on one side corresponding to the wheel 11 when the personal mobility 10 is a bicycle, preferably, non-contact at a position corresponding to at least one spoke 11b and can be provided. As shown in FIG. 4 , as an example, the proximity sensor 16 may be provided at one side of the wheel support unit 17 that is provided to be spaced apart from both sides of the wheel 11 to support the wheel 11 . The proximity sensor 16 is preferably provided in a direction facing the wheel 11 provided on the inside of the wheel support unit 17, the sensing unit for directly sensing among the configuration of the proximity sensor 16, at least It may be provided at a position corresponding to one spoke 11b. The provided position, shape, and structure of the proximity sensor 16 shown in FIG. 4 is shown as an example and is not limited thereto.

근접 센서(16)는 개인용 모빌리티(10)의 적어도 하나의 바퀴살(11b)과 대응되는 위치에 구비되어 센싱부를 지나간 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 바퀴살(11b)의 횟수를 측정하여 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전 횟수를 측정할 수 있다. 일 예로서, 근접 센서(16)는 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)가 분당 몇번 회전하는지 측정할 수 있다. 제2변형 예는 근접 센서(16)를 통해 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전 횟수를 획득하고, 제어부(14)는 이에 기초해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인할 수 있다.The proximity sensor 16 is provided at a position corresponding to at least one spoke 11b of the personal mobility 10 and passed the sensing unit by measuring the number of spokes 11b of the wheels 11 of the personal mobility 10 for personal use. The number of rotations of the wheel 11 of the mobility 10 may be measured. As an example, the proximity sensor 16 may measure how many times the wheel 11 of the personal mobility 10 rotates per minute. In the second modified example, the number of rotations of the wheels 11 of the personal mobility 10 is obtained through the proximity sensor 16 , and the control unit 14 may check the moving speed of the personal mobility 10 based on this.

제어부(14)는 근접 센서(16)로부터 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전 횟수를 획득하여 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 고속 인지, 저속인지를 확인할 수 있다. The controller 14 may obtain the number of rotations of the wheels 11 of the personal mobility 10 from the proximity sensor 16 to determine whether the moving speed of the personal mobility 10 is a high speed or a low speed.

제어부(14)에는 바퀴(11)의 회전 횟수로 개인용 모빌리티(10)가 고속 이동 중인지, 저속 이동 중인지를 확인하기 위한 기준속도가 설정될 수 있다. 제2변형 예의 경우, 일 예로서, 제어부(14)에 설정된 기준속도는 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)가 1분동안 몇 번의 회전을 하는지 나타내는 rpm단위로 설정될 수 있다. 일 예로서, 기준속도는 1500rpm으로 설정될 수 있다. 이 때, 제어부(14)는 근접 센서(16)로부터 1600rpm을 획득할 수 있고, 이를 통해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도를 확인할 수 있다. 제어부(14)는 제어부(14)에 설정된 속도보다 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 빠를 경우, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(14)는 제어부(14)에 설정된 기준속도에 기초해 개인용 모빌리티(10)가 고속 이동 중임을 확인할 수 있다. 이에 따라 제어부(14)는, 라이다 센서(13)의 회전 속도를 빠르게 제어할 수 있다.The control unit 14 may set a reference speed for determining whether the personal mobility 10 is moving at a high speed or moving at a low speed based on the number of rotations of the wheel 11 . In the case of the second modified example, as an example, the reference speed set in the control unit 14 may be set in rpm units indicating how many times the wheel 11 of the personal mobility 10 rotates in 1 minute. As an example, the reference speed may be set to 1500 rpm. In this case, the control unit 14 may obtain 1600 rpm from the proximity sensor 16 , and through this, the movement speed of the personal mobility 10 may be confirmed. When the moving speed of the personal mobility 10 is faster than the speed set in the controller 14 , the controller 14 may quickly control the rotation speed of the lidar sensor 13 . More specifically, the control unit 14 may confirm that the personal mobility 10 is moving at high speed based on the reference speed set in the control unit 14 . Accordingly, the control unit 14 can quickly control the rotation speed of the lidar sensor 13 .

반대로, 제어부(14)는 근접 센서(16)로부터 획득한 rpm이 1000rpm일 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 제어부(14)에 설정된 속도보다 느린 것을 확인할 수 있다. 제어부(14)는 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도가 제어부(14)에 설정된 속도보다 느릴 경우 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(14)는 제어부(14)에 설정된 기준속도에 기초해 개인용 모빌리티(10)가 저속 이동 중임을 확인할 수 있다. 이에 따라 제어부(14)는 라이다 센서(13)의 회전 속도를 느리게 제어할 수 있다.Conversely, when the rpm obtained from the proximity sensor 16 is 1000 rpm, the controller 14 may confirm that the moving speed of the personal mobility 10 is slower than the speed set in the controller 14 . When the moving speed of the personal mobility 10 is slower than the speed set in the controller 14 , the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 to be slow. More specifically, the controller 14 may confirm that the personal mobility 10 is moving at a low speed based on the reference speed set in the controller 14 . Accordingly, the controller 14 may control the rotation speed of the lidar sensor 13 to be slow.

제2변형 예는, 제어부(14)의 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도 확인 측면에서, 개인용 모빌리티(10)과의 물리적 마찰없이 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도의 확인이 가능하다는 점에서 이점이 있다.In the second modified example, in terms of confirming the moving speed of the personal mobility 10 of the control unit 14, it is advantageous in that it is possible to check the moving speed of the personal mobility 10 without physical friction with the personal mobility 10 there is.

도 5는 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')을 개략적으로 도시한 도이다.5 is a diagram schematically illustrating a personal mobility collision detection system 1' according to a second preferred embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 라이다 센서(13)를 구동하기 위한 수단으로 기어 어셈블(GA)이 구비된다는 점에서 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')과 차이가 있다.As shown in FIG. 5 , in the personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention, a gear assembly GA is provided as a means for driving the lidar sensor 13 . There is a difference from the personal mobility collision detection system 1' according to the first preferred embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 개인용 모빌리티(10), 개인용 모빌리티(10)에 구비되는 라이다 센서(13) 및 복수개의 샤프트(18a, 19a) 중 적어도 하나는 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)와 연결되고, 나머지 하나는 라이다 센서(13)와 연결되는 기어 어셈블(GA)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 비전기적으로 구동하는 라이다 센서(13)를 구비할 수 있다. 일 예로서, 라이다 센서(13)는 회전축을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 5 , the personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention includes a personal mobility 10 , a lidar sensor 13 provided in the personal mobility 10 , and At least one of the plurality of shafts 18a and 19a may be connected to the wheel 11 of the personal mobility 10 , and the other may include a gear assembly GA connected to the lidar sensor 13 . . The personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention may include a lidar sensor 13 driven non-electrically. As an example, the lidar sensor 13 may be configured to include a rotation shaft.

기어 어셈블(GA)은, 일 예로서, 일단이 바퀴(11)와 연결되고 타단에 제1기어(18)가 결합되는 제1샤프트(18a)와, 제1기어(18)와 직각으로 배치되어 제1기어(18)의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있는 제2기어(19)와, 일단이 라이다 센서(13)와 결합되고, 타단이 제2기어(19)와 결합되고 결합되는 제2샤프트(19a)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1기어(18)는 제1샤프트(18a)와 일체로 회전할 수 있고, 제2기어(19)는 제2샤프트(19a)와 일체로 회전할 수 있다.The gear assembly GA, for example, is disposed at right angles to the first shaft 18a, to which one end is connected to the wheel 11 and the first gear 18 is coupled to the other end, and the first gear 18, A second gear 19 that can be engaged and rotated according to the rotation of the first gear 18 , one end coupled to the lidar sensor 13 , and the other end coupled to and coupled to the second gear 19 . It may be configured to include a shaft (19a). The first gear 18 may rotate integrally with the first shaft 18a, and the second gear 19 may rotate integrally with the second shaft 19a.

기어 어셈블(GA)은 평기어, 헬리컬기어, 랙기어, 배벨기어, 크라운기어, 하이포이드기어, 웜기어, 나사기어 들 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어 기어 어셈블(GA)은 베벨 기어(BG)을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.The gear assembly GA may include at least one of a spur gear, a helical gear, a rack gear, a bevel gear, a crown gear, a hypoid gear, a worm gear, and a screw gear. For example, the gear assembly GA may include a bevel gear BG, but is not limited thereto.

도 5에 도시된 바와 같이, 기어 어셈블(GA)의 복수개의 샤프트(18a, 19a) 중 적어도 하나는 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 중앙에 구비되는 센터 샤프트(20)에 연결될 수 있다. 나머지 하나는 라이다 센서(13)의 회전축에 연결될 수 있다.As shown in FIG. 5 , at least one of the plurality of shafts 18a and 19a of the gear assembly GA may be connected to the center shaft 20 provided at the center of the wheel 11 of the personal mobility 10 . . The other one may be connected to the rotation shaft of the lidar sensor 13 .

일 예로서, 기어 어셈블(GA)의 제1샤프트(18a)의 일단은 개인용 모빌리티(10)의 센터 샤프트(20)에 연결될 수 있다. 제2샤프트(19a)의 일단은 라이다 센서(13)의 회전축에 연결될 수 있다. 이에 따라 바퀴(11)의 센터 샤프트(20)의 회전에 의해 제1샤프트(18a)가 회전하고, 제1샤프트(18a)가 회전함에 따라 제1기어(18)가 회전할 수 있다. 제2기어(19)는 제1기어(18)와 직각으로 배치되어 제2기어(19)의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있다. 제2기어(19)가 회전함에 따라 제2샤프트(19a)가 회전하면서 제2샤프트(19a)의 일단에 결합된 라이다 센서(13)의 회전축이 회전할 수 있다.As an example, one end of the first shaft 18a of the gear assembly GA may be connected to the center shaft 20 of the personal mobility 10 . One end of the second shaft 19a may be connected to the rotation shaft of the lidar sensor 13 . Accordingly, the first shaft 18a may rotate by the rotation of the center shaft 20 of the wheel 11 , and the first gear 18 may rotate as the first shaft 18a rotates. The second gear 19 may be disposed at right angles to the first gear 18 to be engaged and rotated according to the rotation of the second gear 19 . As the second gear 19 rotates, the rotation shaft of the lidar sensor 13 coupled to one end of the second shaft 19a may rotate while the second shaft 19a rotates.

개인용 모빌리티(10)가 빠른 속도로 이동할 경우, 센터 샤프트(20)는 빠르게 회전할 수 있다. 이에 따라 센터 샤프트(20)와 연결된 제1샤프트(18a) 및 제1샤프트(18a)와 일체로 회전하는 제1기어(18)가 빠르게 회전하고, 제1기어(18) 맞물리며 회전하는 제2기어(19) 및 제2기어(19)와 일체로 회전하는 제2샤프트(19a)가 회전할 수 있다. 이로 인해 제2샤프트(19a)와 연결되는 라이다 센서(13)의 회전축이 회전하여 라이다 센서(13)가 빠르게 회전할 수 있다.When the personal mobility 10 moves at a high speed, the center shaft 20 may rotate rapidly. Accordingly, the first shaft 18a connected to the center shaft 20 and the first gear 18 that rotate integrally with the first shaft 18a rotate rapidly, and the second gear rotates while meshing with the first gear 18 . (19) and the second gear 19 and the second shaft (19a) which rotates integrally can rotate. Accordingly, the rotation shaft of the lidar sensor 13 connected to the second shaft 19a rotates, so that the lidar sensor 13 can rotate rapidly.

본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은 기어 어셈블(GA)을 통해 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)와 라이다 센서(13)를 연결시킬 수 있다. 이로 인해 개인용 모빌리티(10)가 빠른 속도로 이동하여 바퀴(11)가 빠르게 회전하거나, 느린 속도로 이동하여 바퀴(11)가 느리게 회전할 경우, 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(13)의 회전 속도가 제어될 수 있다.The personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention may connect the wheels 11 of the personal mobility 10 and the lidar sensor 13 through the gear assembly GA. Due to this, when the personal mobility 10 moves at a high speed and the wheel 11 rotates quickly, or when the wheel 11 rotates slowly because the personal mobility 10 moves at a slow speed, the lidar sensor according to the moving speed of the personal mobility 10 The rotation speed of (13) can be controlled.

본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 기어 어셈블(GA)을 통해 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(13)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 라이다 센서(13)의 빠른 회전을 통한 충돌 감지 기능이 필요한 상황(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)의 고속 이동)에서는, 라이다 센서(13)를 고속으로 회전시켜 활발히 충돌 감지 기능을 수행하도록 할 수 있다. 반면에 라이다 센서(13)가 비교적 저속 회전하며 충돌 감지를 하여도 충분한 상황(예를 들어, 개인용 모빌리티(10)의 저속 이동)에서는, 라이다 센서(13)를 저속으로 회전시켜 개인용 모빌리티(10)의 이동 상태(구체적으로, 고속 이동 상태 또는 저속 이동 상태)에 따라 보다 효율적으로 라이다 센서(13)를 이용한 충돌 감지를 수행할 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention controls the rotation speed of the lidar sensor 13 according to the movement speed of the personal mobility 10 through the gear assembly GA. can For this reason, the personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention requires a collision detection function through a fast rotation of the lidar sensor 13 (eg, personal mobility 10). of high-speed movement), the lidar sensor 13 may be rotated at a high speed to actively perform a collision detection function. On the other hand, in a situation where the lidar sensor 13 rotates at a relatively low speed and collision detection is sufficient (eg, low-speed movement of the personal mobility 10), the lidar sensor 13 is rotated at a low speed to enable the personal mobility ( 10), collision detection using the lidar sensor 13 may be more efficiently performed according to the movement state (specifically, a high-speed movement state or a low-speed movement state).

본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 기어 어셈블(GA)을 통해 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)와, 라이다 센서(13)를 기구적으로 연동할 수 있다. 이를 통해 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)의 회전 속도에 따라 자동적으로 라이다 센서(13)의 회전 속도가 조절될 수 있다. The personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention mechanically connects the wheels 11 of the personal mobility 10 and the lidar sensor 13 through the gear assembly (GA). can be linked Through this, the personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention automatically adjusts the rotation speed of the lidar sensor 13 according to the rotation speed of the wheels 11 of the personal mobility 10 . can be adjusted.

본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 기어 어셈블(GA)에 의해 개인용 모빌리티(10)의 바퀴(11)와 라이다 센서(13)가 동일한 회전 속도를 가질 수 있다. 따라서, 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템(1')은, 별도로 개인용 모빌리티(10)의 이동 속도에 따라 라이다 센서(13)의 회전 속도를 조절하지 않더라도, 개인용 모빌리티(10)의 빠른 이동 속도 또는 느린 이동 속도와 동일한 속도로 라이다 센서(13)의 회전 속도가 조절될 수 있다. 이로 인해 라이다 센서(13)의 배터리 소모량을 감소시킬 수 있고, 개인용 모빌리티(10)의 이동 상태에 따라 보다 효율적으로 개인용 모빌리티(10)의 주변 물체에 대한 충돌 감지를 수행할 수 있다.In the personal mobility collision detection system 1' according to the second preferred embodiment of the present invention, the wheels 11 and the lidar sensor 13 of the personal mobility 10 have the same rotation speed by the gear assembly GA. can have Therefore, the personal mobility collision detection system 1 ′ according to the second preferred embodiment of the present invention does not separately adjust the rotation speed of the lidar sensor 13 according to the moving speed of the personal mobility 10 , but personal mobility The rotation speed of the lidar sensor 13 may be adjusted at the same speed as the fast moving speed or the slow moving speed of (10). As a result, battery consumption of the lidar sensor 13 can be reduced, and collision detection with respect to objects around the personal mobility 10 can be more efficiently performed according to the moving state of the personal mobility 10 .

전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.As described above, although described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. Or it can be carried out by modification.

1, 1': 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템
10: 개인용 모빌리티
11: 바퀴 11a: 바퀴
11b: 바퀴살
12: 발전기
13: 라이다 센서 13a: 회전 모터
14: 제어부
15: 휴대용 단말 15a: 속도 측정 센서
16: 근접 센서 17: 바퀴 지지부
18: 제1기어 18a: 제1샤프트
19: 제2기어 19a: 제2샤프트
20: 센터 샤프트
GA: 기어 어셈블 BG: 베벨 기어1, 1': Personal Mobility Collision Detection System
10: Personal Mobility
11: wheel 11a: wheel
11b: spokes
12: generator
13: lidar sensor 13a: rotation motor
14: control unit
15: portable terminal 15a: speed measuring sensor
16: proximity sensor 17: wheel support
18: first gear 18a: first shaft
19: second gear 19a: second shaft
20: center shaft
GA: gear assembly BG: bevel gear

Claims (5)

개인용 모빌리티;
상기 개인용 모빌리티에 구비되는 라이다 센서; 및
상기 라이다 센서의 회전 속도를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고, 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도에 따라 상기 라이다 센서의 회전 속도를 제어하는 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템.
personal mobility;
a lidar sensor provided in the personal mobility; and
Including; a control unit for controlling the rotation speed of the lidar sensor;
The control unit is
A personal mobility collision detection system for checking the movement speed of the personal mobility and controlling the rotation speed of the lidar sensor according to the movement speed of the personal mobility.
 제1항에 있어서,
상기 라이다 센서와 전기적으로 연결되고, 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전에 의해 발전하는 발전기를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기로 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고,
상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기가 커질 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고,
상기 발전기에서 발생되는 전류의 크기가 작아질 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템.
The method of claim 1,
A generator electrically connected to the lidar sensor and generating power by rotation of the wheels of the personal mobility,
The control unit confirms the movement speed of the personal mobility with the magnitude of the current generated by the generator,
When the magnitude of the current generated by the generator increases, the rotation speed of the lidar sensor is quickly controlled,
When the magnitude of the current generated by the generator decreases, the personal mobility collision detection system for controlling the rotation speed of the lidar sensor to be slow.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 개인용 모빌리티에 대응하는 휴대용 단말의 속도 측정 센서로부터 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고,
상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 빠를 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고,
상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 느릴 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템.
The method of claim 1,
The control unit checks the moving speed of the personal mobility from the speed measuring sensor of the portable terminal corresponding to the personal mobility,
When the moving speed of the personal mobility is faster than the speed set in the control unit, the rotation speed of the lidar sensor is quickly controlled,
When the moving speed of the personal mobility is slower than the speed set in the controller, the personal mobility collision detection system for controlling the rotation speed of the lidar sensor to be slow.
 제1항에 있어서,
상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 횟수를 측정하는 근접 센서를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 근접 센서로부터 상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 횟수를 획득하여 상기 개인용 모빌리티의 이동 속도를 확인하고,
상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 빠를 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 제어하고,
상기 개인용 모빌리티의 이동 속도가 상기 제어부에 설정된 속도보다 느릴 경우, 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 제어하는 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템.
The method of claim 1,
and a proximity sensor for measuring the number of rotations of the wheels of the personal mobility,
The control unit obtains the number of rotations of the wheels of the personal mobility from the proximity sensor to determine the moving speed of the personal mobility,
When the moving speed of the personal mobility is faster than the speed set in the control unit, the rotation speed of the lidar sensor is quickly controlled,
When the moving speed of the personal mobility is slower than the speed set in the controller, the personal mobility collision detection system for controlling the rotation speed of the lidar sensor to be slow.
 개인용 모빌리티;
상기 개인용 모빌리티에 구비되는 라이다 센서; 및
복수개의 샤프트 중 적어도 하나는 상기 개인용 모빌리티의 바퀴와 연결되고, 나머지 하나는 상기 라이더 센서와 연결되는 기어 어셈블;를 포함하고,
상기 기어 어셈블은,
상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 속도가 빨라지면, 빠르게 회전하여 상기 라이다 센서의 회전 속도를 빠르게 하고,
상기 개인용 모빌리티의 바퀴의 회전 속도가 느려지면, 느리게 회전하여 상기 라이다 센서의 회전 속도를 느리게 하는 개인용 모빌리티 충돌 감지 시스템.personal mobility;
a lidar sensor provided in the personal mobility; and
At least one of the plurality of shafts is connected to the wheel of the personal mobility, and the other one is a gear assembly connected to the lidar sensor;
The gear assembly is
When the rotation speed of the wheel of the personal mobility increases, it rotates quickly to increase the rotation speed of the lidar sensor,
When the rotation speed of the wheel of the personal mobility becomes slow, the personal mobility collision detection system rotates slowly to slow the rotation speed of the lidar sensor.
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