KR20220056693A - Apparatus and method for performing cutting process in nuclear facility disassembly simulation - Google Patents

Apparatus and method for performing cutting process in nuclear facility disassembly simulation Download PDF

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KR20220056693A KR1020200141509A KR20200141509A KR20220056693A KR 20220056693 A KR20220056693 A KR 20220056693A KR 1020200141509 A KR1020200141509 A KR 1020200141509A KR 20200141509 A KR20200141509 A KR 20200141509A KR 20220056693 A KR20220056693 A KR 20220056693A
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Abstract

An embodiment of the present disclosure relates to an apparatus for performing a cutting process included in a disassembly simulation, the apparatus including: a memory for storing process data related to execution of the cutting process; and a control unit for starting the cutting process after designating positions of a cutting device or a cutting target object before and after a transfer device configured to move the cutting device related to the cutting process or rotate the cutting target object moves, and reflecting information on the movement of the transfer device according to a result of performing the cutting process in the process data, wherein the control unit generates a cutting shape based on a result of sensing a motion of the cutting device and a shape of the cutting target object while performing the cutting process, and performs the cutting process based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object. Accordingly, a cutting target model is accurately generated even after a scenario is updated.

Description

원자력 시설 해체 시뮬레이션에서 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PERFORMING CUTTING PROCESS IN NUCLEAR FACILITY DISASSEMBLY SIMULATION}APPARATUS AND METHOD FOR PERFORMING CUTTING PROCESS IN NUCLEAR FACILITY DISASSEMBLY SIMULATION

본 발명은 원자력 시설의 해체 시뮬레이션에 포함된 프로세스 중, 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 방법에 대한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for performing a cutting process among processes included in a decommissioning simulation of a nuclear power plant.

일반적으로, 원자력 시설 해체공정은 비용 및 시간이 많이 소요되고 위험한 공정이므로 시뮬레이션을 통한 최적화로 비용과 시간을 절감하고 공정의 위험성을 미리 평가하여 안전성을 향상시키는 과정이 필수적이다. 그리고 이러한 원자력 시설 해체공정에는 대형 구조물을 절단하는 절단 프로세스가 포함될 수 있다. In general, since the nuclear facility dismantling process is a costly, time-consuming, and dangerous process, it is essential to reduce cost and time through optimization through simulation and to improve safety by pre-evaluating the risk of the process. And this nuclear facility dismantling process may include a cutting process for cutting large structures.

고방사성 원자력 시설의 해체를 위해서 자동화된 절단 공정의 수행이 필요하다. 자동화된 절단 공정 수행을 위해, 해체 대상의 디지털 목업과 해체 장비 모델을 이용하여, 절단 경로와 절단 결과 폐기물의 형상 등을 시뮬레이션하는 과정이 필요하다. For the decommissioning of highly radioactive nuclear power plants, it is necessary to perform an automated cutting process. In order to perform the automated cutting process, it is necessary to use a digital mockup of the dismantling target and a dismantling equipment model to simulate the cutting path and the shape of the cutting result waste.

이를테면, 시뮬레이션 환경에서 디지털 모델을 바탕으로 시나리오를 수립하고 디지털 환경에서 시뮬레이션 후 실제 해체 현장에 적용한다. 만약 해체 현장에서 디지털 모델을 바탕으로 수립된 절단 공정시나리오를 실행하는 과정에서 디지털 모델과 현장 상황이 다른 경우, 해체 현장의 3차원 스캔 정보를 반영하여 디지털 목업의 형상을 업데이트하고 절단 공정시나리오를 수정한다.For example, a scenario is established based on a digital model in a simulation environment, and after simulation in a digital environment, it is applied to the actual dismantling site. If, in the process of executing the cutting process scenario established based on the digital model at the dismantling site, the digital model and the field situation are different, the shape of the digital mockup is updated by reflecting the 3D scan information of the dismantling site and the cutting process scenario is corrected do.

기존의 절단 공정 시뮬레이션 방법에 관한 한국등록특허 10-1895582(2018.08.31. 등록)는, 절단 공정의 시뮬레이션 결과 모델인, 절단 폐기물 모델을 절단 공정 단위 프로세스의 모델링 과정에서 생성하고 이것을 이용하여 시뮬레이션을 수행한다. 따라서 해체 대상의 디지털 목업의 형상은 3차원 스캔을 통해서 해체 현장의 상황에 맞게 업데이트 할 수 있지만, 절단 결과물인 폐기물 모델은 시뮬레이션 중에 업데이트가 불가하다. 절단 폐기물 모델은 프로세스 모델링 과정에서 생성하기 때문에, 업데이트하려면 수정된 공정 시나리오대로 다시 프로세스 모델링 과정을 수행해야 하고 많은 시간을 소비한다. 또한, 기존의 방법은 프로세스 모델링 과정에서 미리 절단 결과물을 생성하기 때문에 절단 프로세스 시뮬레이션 중 특정 시간의 절단 형상을 확인할 수 없고 시간 변화에 따른 절단 형상의 변화를 시뮬레이션할 수 없다.Korean Patent No. 10-1895582 (registered on Aug. 31, 2018) related to the existing cutting process simulation method creates a cutting waste model, which is a simulation result model of the cutting process, in the modeling process of the cutting process unit process, and uses this to perform simulation carry out Therefore, the shape of the digital mockup of the dismantling target can be updated according to the situation of the dismantling site through 3D scan, but the waste model, which is the cut result, cannot be updated during simulation. Since the cut waste model is created during the process modeling process, to update it, the process modeling process must be performed again according to the modified process scenario, and a lot of time is consumed. In addition, since the conventional method generates a cutting result in advance in the process modeling process, it is not possible to confirm the cutting shape at a specific time during the cutting process simulation, and it is not possible to simulate the change in the cutting shape according to time change.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.The present invention aims to improve the limitations of the prior art as described above.

즉, 본 명세서는 정확한 시뮬레이션이 수행되고, 절단 형상의 변화를 시뮬레이션할 수 있는 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예를 제공하고자 한다.That is, the present specification is to provide an embodiment of an apparatus for performing a cutting process included in a dismantling simulation capable of performing accurate simulation and simulating a change in a cutting shape, and a method of performing a cutting process included in the dismantling simulation. .

구체적으로는, 해체 현장에 절단 공정시나리오 적용을 위해, 3차원 스캔 정보를 바탕으로 디지털 목업 업데이트 이후에도 정확한 절단 결과 모델을 생성하여 정확한 시뮬레이션을 수행하고, 특정 시간의 정확한 절단 형상을 시뮬레이션하기 위해 타임 스텝마다 절단 형상을 업데이트하고 절단을 수행할 수 있는 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예를 제공하고자 한다.Specifically, in order to apply the cutting process scenario to the dismantling site, accurate simulation is performed by creating an accurate cutting result model even after the digital mockup update based on 3D scan information, and a time step is performed to simulate the exact cutting shape at a specific time. An embodiment of an apparatus for performing a cutting process included in a dismantling simulation capable of updating a cutting shape and performing cutting every time and a method for performing a cutting process included in the dismantling simulation are provided.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치의 실시예는, 상기 절단 프로세스의 수행에 관한 프로세스 데이터를 저장하는 메모리 및 상기 절단 프로세스와 관련된 절단 장비를 이동시키거나, 절단 대상 객체를 회전시키는 이송 장비가 움직이기 이전 및 이후의 상기 절단 장비 또는 상기 절단 대상 객체의 위치를 지정한 후 상기 절단 프로세스의 수행을 시작하고, 상기 절단 프로세스의 수행 결과에 따른 상기 이송 장비의 움직임에 대한 정보를 상기 프로세스 데이터에 반영하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행한다.The embodiment of the device for performing the cutting process included in the dismantling simulation for solving the above-described problems is to move the memory for storing process data related to the performance of the cutting process and the cutting equipment related to the cutting process or , After specifying the position of the cutting equipment or the object to be cut before and after the transfer equipment that rotates the object to be cut moves, start performing the cutting process, and the transfer equipment according to the result of the cutting process and a control unit that reflects movement information to the process data, wherein the control unit generates a cutting shape based on a result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object while performing the cutting process Thus, the cutting process is performed based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 절단 프로세스에서 사용된 절단 장비와 이송 장비의 정보 및, 상기 절단 대상 객체의 정보를 포함하는 속성 정보를 상기 프로세스 데이터에 추가할 수 있다.In one embodiment, the control unit, the information of the cutting equipment and transfer equipment used in the cutting process, and may add attribute information including information on the object to be cut to the process data.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 절단 프로세스의 수행 시작 후, 기설정된 기준 시간까지 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행할 수 있다.In an embodiment, the controller may perform the cutting process according to time from the start of the cutting process to a preset reference time.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 실시간으로 감지하며 상기 절단 형상을 생성할 수 있다.In an embodiment, the control unit may generate the cutting shape by detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object in real time.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 절단 형상을 실시간으로 생성한 결과를 근거로 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행할 수 있다.In an embodiment, the controller may perform the cutting process over time based on a result of generating the cutting shape in real time.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 절단 프로세스의 시작 시간부터 상기 기준 시간까지의 시간을 복수의 시간대로 구분하여, 상기 복수의 시간대 각각에서 절단 공정을 수행할 수 있다.In one embodiment, the control unit, by dividing the time from the start time of the cutting process to the reference time into a plurality of time zones, may perform the cutting process in each of the plurality of time zones.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 복수의 시간대 각각에서 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지하여, 상기 절단 형상을 상기 복수의 시간대 별로 생성할 수 있다.In an embodiment, the controller may generate the cutting shape for each of the plurality of time zones by detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object in each of the plurality of time zones.

또한, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예는, 현재 시간대에 해당하는 절단 장비의 모션을 수행하는 단계, 상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 절단 대상 객체의 형상을 감지하여 절단 형상을 생성하는 단계, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 절단 공정을 수행하는 단계 및 상기 현재 시간대가 기설정된 기준 시간에 도달한지 여부에 따라 상기 모션을 수행하는 단계, 상기 절단 형상을 생성하는 단계 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계를 반복 수행하거나, 상기 절단 공정을 완료하는 단계를 포함한다.In addition, an embodiment of a method of performing a cutting process included in a dismantling simulation for solving the above-described problems includes performing a motion of the cutting equipment corresponding to the current time period, cutting according to the motion of the cutting equipment generating a cut shape by detecting the shape of a target object; performing a cutting process based on a Boolean operation between the cut shape and the cut target object; and whether the current time zone reaches a preset reference time Performing the motion, generating the cutting shape, and performing the cutting process repeatedly depending on whether or not, or completing the cutting process.

본 명세서의 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예는, 실제 해체 환경의 정보를 바탕으로 시나리오를 업데이트한 이후에도 절단 대상 모델을 정확하게 생성할 수 있게 되는 효과가 있다.Embodiments of the apparatus for performing the cutting process included in the dismantling simulation of the present specification and the method for performing the cutting process included in the dismantling simulation accurately generate the cutting target model even after the scenario is updated based on the information of the actual dismantling environment It has the effect of being able to do it.

또한, 실제 절단 공정에서 발생하는 절단 대상 모델의 형상을 정확하게 시뮬레이션할 수 있게 되는 효과가 있으며, 절단 공정의 특정 시점의 절단 형상을 정확하게 표현하고 정확한 절단 시점의 확인이 가능해지게 되는 효과가 있다.In addition, there is an effect that it is possible to accurately simulate the shape of the cutting target model that occurs in the actual cutting process, and it is possible to accurately express the cutting shape at a specific point in the cutting process and to check the exact cutting time.

도 1은 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.
도 2는 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치에서, 절단 프로세스의 수행에 따른 프로세스 데이터를 생성하는 과정을 도시한 흐름도.
도 3 및 도 4는 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치에서 생성되는 프로세스 데이터의 구조를 도시한 예시도.
도 5는 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치의 구체적인 수행 과정을 도시한 블록도.
도 6은 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치의 절단 공정 및 절단 형상 생성의 예시를 나타낸 예시도.
도 7은 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치의 구체적인 절단 프로세스 수행 과정의 순서를 나타낸 순서도.
도 8은 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 방법의 순서를 나타낸 순서도.
도 9는 실시예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치 및 절단 프로세스 수행 방법의 구체적인 적용 예시를 나타낸 예시도.
도 10a는 종래의 시뮬레이션 방식에 따른 절단 형상의 생성 예시를 나타낸 예시도.
도 10b는 실시예에 따른 절단 형상의 생성 예시를 나타낸 예시도.1 is a block diagram for explaining the configuration of an apparatus for performing a cutting process of a dismantling simulation according to an embodiment;
2 is a flowchart illustrating a process of generating process data according to the performance of the cutting process in the apparatus for performing the cutting process of the disassembly simulation according to the embodiment.
3 and 4 are exemplary views showing the structure of process data generated by the apparatus for performing the cutting process of the dismantling simulation according to the embodiment.
5 is a block diagram showing a specific execution process of the apparatus for performing the cutting process of the dismantling simulation according to the embodiment.
6 is an exemplary view showing an example of the cutting process and the cutting shape generation of the device for performing the cutting process of the dismantling simulation according to the embodiment.
7 is a flowchart illustrating a specific sequence of a cutting process performing process of an apparatus for performing a cutting process of a dismantling simulation according to an embodiment.
8 is a flowchart showing a sequence of a method for performing a cutting process of a dismantling simulation according to an embodiment;
9 is an exemplary view showing a specific application example of the cutting process performing apparatus and the cutting process performing method of the dismantling simulation according to the embodiment.
10A is an exemplary view showing an example of generating a cut shape according to a conventional simulation method;
10B is an exemplary view showing an example of generating a cut shape according to the embodiment;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar components, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It should be noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Also, as used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. As used herein, "consisting of." or "includes." The terms such as etc. should not be construed as necessarily including all of the various components or steps described in the specification, and some components or some steps may not be included, or additional components or steps may not be included. It should be construed as being able to include more.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing the technology disclosed in the present specification, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the technology disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스를 수행하는 장치(절단 프로세스 수행 장치)의 기본 구성을 설명한다.First, the basic configuration of an apparatus (cutting process performing apparatus) performing the cutting process of the dismantling simulation will be described.

도 1은 실시 예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 1 is a block diagram for explaining the configuration of an apparatus 100 for performing a cutting process of a dismantling simulation according to an embodiment.

도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치(100)는 제어부(102)와, 상기 제어부(102)에 연결되는 입력부(104), 표시부(106) 그리고 메모리(108)를 포함할 수 있다. 상기 도 1에서 도시된 구성 요소들은 절단 프로세스 수행 장치(100)를 구현하는 데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 절단 프로세스 수행 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. Referring to FIG. 1 , the apparatus 100 for performing the cutting process of disassembly simulation according to an embodiment of the present invention includes a control unit 102 , an input unit 104 connected to the control unit 102 , a display unit 106 , and a memory (108). The components shown in FIG. 1 are not essential in implementing the apparatus 100 for performing the cutting process, so the apparatus 100 for performing the cutting process described herein may be more or less than the components listed above. It can have components.

보다 구체적으로 상기 구성요소들 중 입력부(104)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 이러한, 입력부(104)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치, 키보드 등) 및 터치식 입력수단을 포함할 수 있다. More specifically, the input unit 104 among the components is for receiving information from the user. The input unit 104 may include a mechanical input means (or a mechanical key, a dome switch, a jog wheel, a jog switch, a keyboard, etc.) and a touch input means.

또한 표시부(106)는 절단 프로세스 수행 장치(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 표시부(106)는 절단 프로세스 수행 장치(100)에서 상기 제어부(102)의 제어에 따라 수행되는 절단 프로세스에 관련된 정보를 표시할 수 있다. 표시부(106)는 제어부(102)의 제어에 따라, 사용자가 선택한 절단 장비에 대응되는 객체 및, 현재 수행되는 절단 프로세스의 절단 대상 객체를 표시할 수 있다. In addition, the display unit 106 displays (outputs) information processed by the cutting process performing apparatus 100 . For example, the display unit 106 may display information related to the cutting process performed under the control of the control unit 102 in the cutting process performing apparatus 100 . The display unit 106 may display, under the control of the controller 102 , an object corresponding to the cutting equipment selected by the user, and an object to be cut in the currently performed cutting process.

또한 상기 표시부(106)는, 제어부(102)의 제어에 따라 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체를 이송시킬 수 있는 이송 장비에 대응되는 객체를 표시할 수 있다. 또한 상기 절단 장비의 이동 또는 이송 장비의 움직임에 따라 생성되는 절단면을 표시할 수 있다. 그리고 상기 생성된 절단면에 의해 상기 절단 대상 객체가 절단된 형상을 가시화하여 표시할 수도 있다. Also, the display unit 106 may display an object corresponding to the cutting equipment or transfer equipment capable of transferring the cutting target object under the control of the controller 102 . In addition, it is possible to display the cut surface generated according to the movement of the cutting equipment or the movement of the transfer equipment. In addition, a shape in which the object to be cut is cut by the generated cut surface may be visualized and displayed.

또한 표시부(106)는, 제어부(102)의 제어에 따라 사용자의 선택에 따라 현재 수행된 프로세스에 따라 생성된 프로세스 데이터의 데이터 구조를 표시할 수 있으며, 본 발명에 따라 상기 프로세스 데이터에 속성 데이터로 저장된 정보들을 표시할 수도 있다. In addition, the display unit 106 may display the data structure of the process data generated according to the currently performed process according to the user's selection under the control of the control unit 102, and according to the present invention, the process data is displayed as attribute data in the process data. Stored information can also be displayed.

또는 상기 표시부(106)는 상기 절단 프로세스의 수행 및 상기 표시된 데이터 구조에 관련된 다양한 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수 있으며, 상기 GUI를 통해 절단 프로세스를 새로 수행하거나 변경하기 위한 다양한 사용자의 입력을 입력받을 수 있다. Alternatively, the display unit 106 may display various graphic user interfaces (GUIs) related to the execution of the cutting process and the displayed data structure, and various user inputs for newly performing or changing the cutting process through the GUI. can be input.

한편 메모리(108)는 제어부(180)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 다양한 데이터들(예를 들어, 사용자로부터 입력되는 절단 프로세스의 변경에 관련된 입력 등)을 임시 저장할 수도 있다. Meanwhile, the memory 108 may store a program for the operation of the controller 180, and may temporarily store input/output various data (eg, an input related to a change of a cutting process input from a user, etc.). .

뿐만 아니라 상기 메모리(108)는 현재 수행되고 있는 해체 시뮬레이션에서 저장 및 이용되는 데이터들을 포함할 수 있다. In addition, the memory 108 may include data stored and used in a dismantling simulation currently being performed.

예를 들어, 상기 메모리(108)는 상기 해체 시뮬레이션을 구성하는 각 프로세스들에 관련된 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 이하 특정 프로세스에 대한 관련된 데이터들을 해당 프로세스의 프로세스 데이터라고 칭하기로 한다. For example, the memory 108 may include various data related to each process constituting the disassembly simulation. Hereinafter, data related to a specific process will be referred to as process data of the corresponding process.

한편, 상기 프로세스 데이터는 현재 수행되고 있는 절단 프로세스에 관련된 다양한 정보들, 즉 절단 프로세스 정보들을 포함할 수 있다. 예를 들어 상기 절단 프로세스 정보는 절단 장비를 이송시키거나, 절단 대상 객체를 회전시키는 이송 장비의 움직임에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한 상기 이송 장비에 의해 이동 또는 회전되어 절단된 절단 대상 객체를 표시하기 위한 정보들을 포함할 수 있다. Meanwhile, the process data may include various pieces of information related to the currently performed cutting process, that is, cutting process information. For example, the cutting process information may include information on the movement of the cutting equipment for transferring the cutting equipment or rotating the cutting target object. In addition, it may include information for displaying the cutting target object that is moved or rotated by the transfer equipment.

뿐만 아니라 상기 프로세스 데이터는, 현재 수행되는 절단 프로세스에서 사용되는 사용 리소스에 대한 정보들을 더 포함할 수 있다. 예를 들어 현재 수행되는 절단 프로세스에서 선택된 절단 장비 또는 이송 장비에 관련된 정보들이 상기 사용 리소스에 대한 정보로 저장될 수 있다. In addition, the process data may further include information on resources used in the currently performed cutting process. For example, information related to cutting equipment or transport equipment selected in the currently performed cutting process may be stored as information about the used resource.

또한 상기 프로세스 데이터는 현재 수행되는 절단 프로세스에서의 절단 대상 객체에 대한 정보들을 포함할 수 있으며, 상기 절단 프로세스에 관련된 부가 정보들을 포함할 수 있다. 예를 들어 상기 부가 정보는 상기 절단 프로세스의 수행에 따라 잘려진 조각들을 수거 또는 고정할 다른 장비의 식별 정보 또는 잘려진 부분이나 잘려진 조각을 표시하기 위한 색상에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 또한 상기 부가 정보는 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 이동 또는 회전되기 이전인 초기 위치와, 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 이동 또는 회전된 이후인 최종 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또는 상기 부가 정보는 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나의 이동이나 회전에 따라 생성되는 절단 형상과 관련된 정보를 포함할 수도 있다. In addition, the process data may include information on the object to be cut in the currently performed cutting process, and may include additional information related to the cutting process. For example, the additional information may include identification information of other equipment for collecting or fixing the cut pieces according to the execution of the cutting process, or information related to a color for indicating the cut part or the cut piece. In addition, the additional information may include information on an initial position before the cutting equipment or object to be cut is moved or rotated, and information about a final position after the cutting equipment or object to be cut is moved or rotated. Alternatively, the additional information may include information related to a cutting shape generated according to the movement or rotation of at least one of the cutting equipment and the cutting target object.

한편 상기 사용 리소스에 대한 정보들 및, 절단 대상 객체에 대한 정보, 그리고 부가 정보들은 상기 절단 프로세스 데이터의 속성 정보로 포함될 수 있다. 이하 이러한 프로세스 정보들을 각각 포함하는 복수의 프로세스가 저장되는 메모리(108)의 영역을 프로세스 데이터 저장부(112)라고 칭하기로 한다. Meanwhile, information on the used resource, information on the object to be cut, and additional information may be included as attribute information of the cutting process data. Hereinafter, a region of the memory 108 in which a plurality of processes each including such process information is stored will be referred to as a process data storage unit 112 .

또한 상기 메모리(108)는 해체 시뮬레이션의 대상이 되는 다양한 원자력 시설물들, 즉 해체 시뮬레이션 대상 객체들에 대한 정보들을 포함할 수 있다. 이러한 대상 객체들의 정보는 해당 대상 객체의 재질 및 크기 등에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 이하 이처럼 해체 시뮬레이션 각 공정의 대상 객체들에 대한 정보들(이하 프로덕트 데이터들)이 저장되는 상기 메모리(108)의 영역을 프로덕트 데이터 저장부(112)라고 칭하기로 한다. In addition, the memory 108 may include information on various nuclear facilities to be subjected to decommissioning simulation, that is, objects to be decommissioned simulation. The information on the target objects may include information related to the material and size of the corresponding target object. Hereinafter, the area of the memory 108 in which information (hereinafter, product data) about the target objects of each disassembly simulation process is stored will be referred to as a product data storage unit 112 .

한편, 상기 메모리(108)는 각 프로세스에 관련된 리소스에 관련된 정보들을 포함할 수 있다. 여기서 상기 '리소스'는 해당 동작에서 사용되는 도구나 장비 또는 재료 등을 의미하는 것일 수 있다. 즉 상기 '리소스'는, 절단 장비를 사용하여 절단 대상을 절단하는 절단 시뮬레이션의 경우, 상기 절단 장비(예: 워터 젯(water-jet) 절단기) 및, 상기 절단 장비를 이송시키거나, 절단 대상을 이동 또는 회전시키는 이송 장비를 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 워터 젯 절단기에 대한 리소스 데이터는 상기 워터 젯 절단기의 절단 두께에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 또한 상기 이송 장비에 대한 리소스 데이터는 상기 이송 장비가 절단 장비 또는 절단 대상 객체를 이동 또는 회전시키는 이송 속도나 회전 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이하 메모리(108)에서 상기 각 리소스에 대한 리소스 데이터들이 저장되는 영역을 리소스 데이터 저장부(114)라고 칭하기로 한다. Meanwhile, the memory 108 may include information related to resources related to each process. Here, the 'resource' may mean a tool, equipment, or material used in a corresponding operation. That is, the 'resource' is, in the case of a cutting simulation in which a cutting object is cut using a cutting equipment, the cutting equipment (eg, a water-jet cutter) and the cutting equipment are transferred or the cutting object is selected. It may include transport equipment that moves or rotates. In this case, the resource data for the water jet cutter may include information related to the cut thickness of the water jet cutter. In addition, the resource data for the transfer equipment may include information on the transfer rate or rotation speed at which the transfer equipment moves or rotates the cutting equipment or the object to be cut. Hereinafter, an area in the memory 108 in which resource data for each resource is stored will be referred to as a resource data storage unit 114 .

한편, 제어부(102)는 연결된 각 구성요소들을 제어하며, 절단 프로세스 수행 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 그리고 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들을 본 발명에 따른 절단 프로세스 수행 장치(100) 상에서 구현하기 위하여, 위에서 살펴본 구성요소들을 중 어느 하나 또는 복수를 조합하여 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 102 controls each connected component, and controls the overall operation of the cutting process performing apparatus (100). And, in order to implement the various embodiments described below on the apparatus 100 for performing the cutting process according to the present invention, any one or a plurality of the components described above may be combined and controlled.

한편 제어부(102)는 절단 프로세스에 따라 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 움직이면, 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체의 초기 위치 및 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 움직인 이후의 위치인 최종 위치에 근거하여 절단 대상 객체를 절단할 절단면을 생성할 수 있다. 그리고 절단면에 따라 생성되는 절단 형상을 이용하여 상기 절단 대상 객체를 절단하고, 현재 수행된 절단 프로세스에 따른 프로세스 데이터를 생성할 수 있다. 여기서 상기 프로세스 데이터는, 상기 사용 리소스에 대한 정보들 및, 절단 대상 객체에 대한 정보, 그리고 부가 정보들을 속성 정보로서 포함할 수 있다. On the other hand, when the cutting equipment or the cutting target object moves according to the cutting process, the control unit 102 cuts based on the final position, which is the initial position of the cutting equipment or the cutting target object and the position after the cutting equipment or the cutting target object moves. You can create a cutting plane to cut the target object. In addition, the object to be cut may be cut using the cut shape generated according to the cut surface, and process data according to the currently performed cutting process may be generated. Here, the process data may include information on the resource used, information on the object to be cut, and additional information as attribute information.

또한 제어부(102)는 상기 속성 정보에 근거하여 상기 수행된 프로세스 데이터와 동일 또는 유사한 절단 프로세스 데이터를 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(102)는 상기 속성 정보에 포함된 사용 리소스 데이터에 근거하여 상기 기 수행된 절단 프로세스에서 사용된 절단 장비 및 이송 장비를 설정하고, 상기 절단 프로세스에 포함된 이송 장비의 움직임, 즉 이송 장비 모션 정보에 따라, 상기 절단 장비 또는 상기 절단 대상 객체의 초기 위치와 최종 위치를 설정할 수 있다. 그리고 상기 설정된 초기 위치와 최종 위치에 근거하여 형성된 절단면에 따라 절단이 수행되도록 함으로써, 상기 기 수행된 절단 프로세스가 재수행될 수 있도록 한다. In addition, the control unit 102 may perform the same or similar cutting process data to the performed process data based on the attribute information. For example, the control unit 102 sets the cutting equipment and transfer equipment used in the previously performed cutting process based on the used resource data included in the attribute information, and the movement of the transfer equipment included in the cutting process, that is, An initial position and a final position of the cutting equipment or the object to be cut may be set according to the transfer equipment motion information. And, by allowing the cutting to be performed according to the cut surface formed based on the set initial position and the final position, the previously performed cutting process can be re-performed.

한편 절단 대상 객체를 변경하거나 또는 잘려진 조각들을 수거 또는 고정할 장비를 변경하는 등과 같이, 기 수행된 절단 프로세스의 데이터 일부가 변경된 유사 절단 프로세스의 경우, 기 수행된 절단 프로세스에 포함된 절단 장비와 이송 장비 정보, 그리고 기 수행된 절단 프로세스에 포함된 이송 장비 모션 정보에 따라 상기 유사 절단 프로세스가 수행될 수 있도록 한다. 따라서 사용자가 절단 장비와 이송 장비, 그리고 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나의 이동 또는 회전과 같은 이송 장비 모션을 다시 설정하지 않고서도 상기 유사 프로세스가 수행될 수 있도록 한다. On the other hand, in the case of a similar cutting process in which a part of the data of the previously performed cutting process is changed, such as changing the object to be cut or changing the equipment to collect or fix the cut pieces, the cutting equipment and transport included in the previously performed cutting process The similar cutting process may be performed according to the equipment information and the transfer equipment motion information included in the previously performed cutting process. Thus, the similar process can be performed without the user re-setting the cutting equipment and the transfer equipment, and transfer equipment motion such as movement or rotation of at least one of the cutting equipment or the object to be cut.

또한 절단 장비와 이송 장비, 그리고 절단 대상 객체가 동일하나 상기 이송 장비 모션을 사용자가 변경하는 경우에, 제어부(102)는 상기 속성 정보에 포함된 사용 리소스 데이터에 근거하여 상기 기 수행된 절단 프로세스에서 사용된 절단 장비 및 이송 장비를 설정하고, 상기 이송 장비의 움직임에 따라 이동 또는 회전된 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체에 근거하여 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 움직 이전인 초기 위치와, 움직인 이후인 최종 위치를 설정할 수 있다. 그리고 사용자에 의해 변경된 이송 장비 모션에 따라 상기 최종 위치를 변경하고, 변경된 최종 위치에 근거하여 형성된 절단면에 따라 절단이 수행되도록 함으로써, 상기 이송 장비 모션의 변경에 따른 유사 절단 프로세스가 보다 쉽게 수행될 수 있도록 한다. In addition, when the cutting equipment, the transfer equipment, and the object to be cut are the same, but the transfer equipment motion is changed by the user, the control unit 102 based on the resource data used in the attribute information in the previously performed cutting process. Set the cutting equipment and transfer equipment used, and based on the cutting equipment or the object to be cut moved or rotated according to the movement of the transfer equipment, the initial position before the movement of the cutting equipment or the object to be cut, and after the movement You can set the final location. And by changing the final position according to the transfer equipment motion changed by the user, and cutting is performed according to the cut surface formed based on the changed final position, the similar cutting process according to the change of the transfer equipment motion can be performed more easily. let it be

이하에서는 상술한 본 발명의 절단 프로세스 수행 장치(100)에서 구현될 수 있는 제어 방법과 관련된 실시 예들에 대해 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. Hereinafter, embodiments related to a control method that may be implemented in the apparatus 100 for performing the above-described cutting process of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It is apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 절단 프로세스 수행 장치에서, 절단 프로세스의 수행에 따른 프로세스 데이터를 생성하는 과정을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 절단 프로세스 수행 장치에서 생성되는 프로세스 데이터의 구조를 도시한 예시도이다. 2 is a flowchart illustrating a process of generating process data according to the cutting process in the cutting process performing apparatus according to an embodiment of the present invention. And Figure 3 to Figure 4 is an exemplary view showing the structure of the process data generated by the cutting process performing apparatus according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 2를 참조하여 살펴보면, 제어부(102)는 현재 수행된 절단 프로세스에 따라 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 움직이기 이전의 위치인 초기 위치에 근거하여, 상기 절단 장비의 절단부에 따른 제1 베이스 커브를 생성할 수 있다. First, referring to FIG. 2 , the controller 102 controls the first base curve according to the cutting part of the cutting equipment based on the initial position, which is the position before the cutting equipment or the object to be cut, according to the currently performed cutting process. can create

예를 들어 제어부(102)는 리소스 데이터 저장부(114)로부터 현재 선택된 절단 장비에 관련된 리소스 데이터로부터 상기 절단부에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 상기 절단 장비가 외부로 노출된 띠 형태의 톱 부분(절단부)으로 절단 대상을 절단하는 밴드 소우(Band saw) 장비인 경우, 상기 밴드 소우 장비의 리소스 데이터에는 상기 밴드 소우 장비 절단부의 시작점과 끝점에 대한 정보가 포함될 수 있다. 그러면 제어부(102)는 상기 절단부 시작점과 끝점 사이를 잇는 직선을 상기 제1 베이스 커브(base curve)로 생성할 수 있다(S200). For example, the control unit 102 may obtain information about the cutting unit from the resource data related to the cutting equipment currently selected from the resource data storage unit 114 . For example, if the cutting equipment is a band saw equipment that cuts a cutting target with a band-shaped saw part (cutting part) exposed to the outside, the resource data of the band saw equipment includes the starting point of the band saw equipment cutting part. and endpoint information. Then, the control unit 102 may generate a straight line between the starting point and the end point of the cutting part as the first base curve (S200).

그리고 제어부(102)는 사용자 입력에 따라 설정된 이송 장비 모션에 따라 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나가 이동되거나 또는 회전된 경우, 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나가 이동 또는 회전된 위치인 최종 위치에 근거하여, 상기 절단 장비의 절단부 시작점 및 끝점에 따른 제2 베이스 커브를 생성할 수 있다(S202). And when at least one of the cutting equipment or the object to be cut is moved or rotated according to the transfer equipment motion set according to the user input, the controller 102 is the position at which at least one of the cutting equipment or the object to be cut is moved or rotated Based on the final position, it is possible to generate a second base curve according to the starting point and the end point of the cutting part of the cutting equipment (S202).

그러면 제어부(102)는 상기 제1 베이스 커브와 제2 베이스 커브, 그리고 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나가 이동한 경로 또는 회전된 각도에 근거하여, 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나의 움직임에 따른 절단면을 생성할 수 있다(S204). Then, the control unit 102 is based on the first base curve and the second base curve, and the path or rotation angle of at least one of the cutting equipment or the cutting target object, at least one of the cutting equipment or the cutting target object It is possible to create a cut surface according to the movement of (S204).

여기서 제어부(102)는 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체가 이송 장비에 의해 이동 또는 회전되기 전의 상태와, 이동 또는 회전한 이후의 상태를 비교하여 움직임 조인트(motion joint)를 검출하고, 검출된 움직임 조인트의 개수 및 속성에 근거하여 상기 절단면이 생성되는 방식을 결정할 수 있다. Here, the control unit 102 detects a motion joint by comparing the state before the cutting equipment or the object to be cut is moved or rotated by the transfer equipment and the state after the movement or rotation, and the detected movement joint A method in which the cut surface is generated may be determined based on the number and properties of .

한편 상기 S204 단계에서 절단면이 생성되면, 제어부(102)는 생성된 절단면에 근거하여 절단 형상을 생성할 수 있다(S206). 상기 S206 단계에서 제어부(102)는 현재 선택된 절단 장비의 리소스 데이터에 근거하여 상기 절단 장비의 절단 두께를 결정할 수 있다. 그리고 절단 두께가 결정되면, 상기 절단면을 중심으로 상기 결정된 절단 두께를 가지는 절단 형상을 생성할 수 있다. Meanwhile, when the cut surface is generated in step S204, the control unit 102 may generate a cut shape based on the generated cut surface (S206). In step S206, the control unit 102 may determine the cutting thickness of the cutting equipment based on the resource data of the currently selected cutting equipment. And, when the cut thickness is determined, a cut shape having the determined cut thickness may be generated based on the cut surface.

그리고 제어부(102)는 상기 S206 단계에서 생성된 절단 형상을 이용하여 절단 대상 객체의 절단을 수행할 수 있다(S208). 예를 들어 제어부(102)는 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체에 대해 불린 연산을 수행하여, 상기 절단 형상과 교차하는 절단 대상 객체의 부분을 검출할 수 있다. 그리고 상기 검출된 부분이 상기 절단 장비에 의해 절단된 것으로 간주하여, 상기 검출된 부분을 제거함으로써 상기 절단 대상 객체의 절단을 수행할 수 있다. In addition, the control unit 102 may perform cutting of the object to be cut by using the cut shape generated in step S206 (S208). For example, the controller 102 may perform a Boolean operation on the cutting shape and the cutting target object to detect a portion of the cutting target object that intersects the cutting shape. In addition, it is possible to perform cutting of the object to be cut by considering the detected part to be cut by the cutting device, and removing the detected part.

한편 상기 절단 과정에서, 제어부(102)는 상기 프로덕트 데이터 저장부(112)로부터 절단 대상 객체를 복사하여 상기 절단 과정을 수행할 수도 있다. 이러한 경우 상기 원본 절단 대상 객체와 상기 복사된 절단 대상 객체가 모두 절단 프로세스에 포함될 수 있으며, 상기 절단 과정은 상기 복사된 절단 대상 객체에 대해 수행될 수 있다. Meanwhile, in the cutting process, the control unit 102 may perform the cutting process by copying the cutting target object from the product data storage unit 112 . In this case, both the original cutting target object and the copied cutting target object may be included in a cutting process, and the cutting process may be performed on the copied cutting target object.

한편 상기 원본 절단 대상 객체는 상기 절단 과정이 수행되면 숨김(hide) 속성으로 속성이 변경되어, 표시부(106)를 통해 표시되지 않을 수 있다. 반면 상기 절단 과정이 수행된 절단 대상 객체는, 표시(show) 속성으로 속성이 변경되어 상기 숨김 속성으로 변경된 절단 대상 객체와 구분될 수 있으며, 상기 절단 과정의 수행에 따라 절단된 결과가 반영되어 상기 표시부(106) 상에 표시될 수 있다. Meanwhile, the original object to be cut may not be displayed through the display unit 106 because the property is changed to a hide property when the cutting process is performed. On the other hand, the object to be cut on which the cutting process has been performed can be distinguished from the object to be cut whose property is changed to the show attribute and changed to the hidden property, and the cut result is reflected according to the execution of the cutting process. It may be displayed on the display unit 106 .

이처럼 절단 과정이 수행되면, 제어부(102)는 절단 과정의 수행에 따른 프로세스 데이터를 생성할 수 있다(S210). 예를 들어 제어부(102)는 상기 사용자가 입력에 따라 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나를 이동 또는 회전시킨 이송 장비의 움직임에 대한 정보, 즉 이송 장비 모션 정보 및, 상기 숨김 속성으로 변경된 절단 대상 객체의 정보와 상기 표시 속성으로 변경된 절단 대상 객체의 정보를 포함하는 프로세스 데이터를 생성할 수 있다. When the cutting process is performed in this way, the controller 102 may generate process data according to the execution of the cutting process ( S210 ). For example, the control unit 102 is information about the movement of the transfer equipment that moved or rotated at least one of the cutting equipment or the cutting target object according to the user input, that is, the transfer equipment motion information, and the cutting changed to the hidden attribute Process data including information on the target object and information on the cutting target object changed to the display property may be generated.

도 3 은 이처럼 이송 장비 모션 정보, 그리고 숨김 속성과 표시 속성을 각각 가지는 절단 대상 객체의 정보를 포함하는 프로세스 데이터의 구조를 도시한 예시도이다. FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating the structure of process data including information on the object to be cut, each having a hidden property and a display property, as well as transport equipment motion information.

도 3을 참조하여 살펴보면, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 절단 프로세스 수행 장치(100)의 메모리(108)에 저장된 각 저장부들(110, 112, 114)의 데이터 구조의 예를 보이고 있는 것이다. Referring to FIG. 3 , FIG. 3 shows an example of the data structure of each of the storage units 110 , 112 , 114 stored in the memory 108 of the cutting process performing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. .

먼저 프로세스 데이터 저장부(110)는 상술한 바와 같이 현재 수행된 프로세스에 관련된 데이터들이 저장될 수 있다. 따라서 현재 수행된 '절단 프로세스 1'에 관련된 프로세스 정보들이, 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터(310)에 포함될 수 있다. First, the process data storage unit 110 may store data related to the currently performed process as described above. Accordingly, process information related to the currently performed 'cutting process 1' may be included in the process data 310 of the 'cutting process 1'.

또한 프로덕트 데이터 저장부(112)는 상기 '절단 프로세스 1'의 절단 대상 객체의 대상 객체 데이터와, 절단이 수행된 결과에 따른 상기 '절단 프로세스 1'의 결과 객체 데이터를 포함할 수 있다. 그리고 리소스 데이터 저장부(114)는 상기 '절단 프로세스 1'에서 사용된 리소스들, 즉 절단 장비와 이송 장비에 관련된 데이터들을 포함할 수 있다. In addition, the product data storage unit 112 may include target object data of the object to be cut of the 'cutting process 1' and the result object data of the 'cutting process 1' according to a result of the cutting. And the resource data storage unit 114 may include the resources used in the 'cutting process 1', that is, data related to the cutting equipment and the transfer equipment.

여기서 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터(310)를 살펴보면, 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터(310)는 이송 장비 모션에 관련된 프로세스 정보(312)와, 대상 객체(hide) 프로세스 정보(314), 그리고 결과 객체(show) 프로세스 정보(316)를 포함할 수 있다. Here, looking at the process data 310 of 'cutting process 1', the process data 310 of 'cutting process 1' includes process information 312 related to transport equipment motion and target object (hide) process information 314 . , and a result object (show) process information 316 may be included.

여기서 상기 이송 장비 모션(312)은 현재 수행된 절단 프로세스, 즉 '절단 프로세스 1'(310)에서 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나를 이동 또는 회전시킨 이송 장비의 움직임에 대한 정보일 수 있다. 또한 대상 객체(hide)(314)는 상기 숨김 속성으로 변경된 절단 대상 객체에 관련된 정보일 수 있으며, 상기 결과 객체(show)(316)는 상기 표시 속성으로 변경된 절단 대상 객체에 관련된 정보일 수 있다. Here, the transfer equipment motion 312 may be information on the movement of the transfer equipment that has moved or rotated at least one of the cutting equipment and the object to be cut in the currently performed cutting process, that is, the 'cutting process 1' 310 . In addition, the target object (hide) 314 may be information related to the cutting target object changed to the hidden property, and the result object (show) 316 may be information related to the cutting target object changed to the display property.

한편 상기 도 4에서 보이고 있는 바와 같이, 현재 수행된 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터(310)가 생성되면, 제어부(102)는 본 발명의 실시 예에 따른 속성 정보를 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터(310)에 더 추가할 수 있다. 여기서 상기 프로세스 데이터는, 상기 사용 리소스에 대한 정보들 및, 절단 대상 객체에 대한 정보, 그리고 부가 정보들을 속성 정보로서 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 4 , when the process data 310 of the currently performed 'cutting process 1' is generated, the control unit 102 transmits the attribute information according to the embodiment of the present invention to the 'cutting process 1'. More can be added to the process data (310). Here, the process data may include information on the resource used, information on the object to be cut, and additional information as attribute information.

도 4는 이처럼 사용 리소스 정보, 절단 대상 객체 정보, 그리고 관련된 부가 정보들을 포함하는 속성 정보를 더 포함하는 본 발명의 실시 예에 따른 절단 프로세스의 프로세스 데이터의 구조를 도시한 예시도이다. 4 is an exemplary diagram illustrating the structure of process data of a cutting process according to an embodiment of the present invention, which further includes attribute information including usage resource information, cutting target object information, and related additional information as described above.

도 4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 절단 프로세스 데이터의 프로세스 데이터(310)는 현재 수행된 절단 프로세스, 즉 '절단 프로세스 1'와 관련된 다양한 속성 정보들을 더 포함할 수 있다. 여기서 상기 속성 정보는, 상기 '절단 프로세스 1'에서 사용된 장비들의 정보를 포함하는 사용 리소스 정보(410), 상기 '절단 프로세스 1'에서 절단된 절단 대상에 관련된 정보를 포함하는 대상 객체 정보(420), 그리고 상기 '절단 프로세스 1'에서 수행된 절단에 관련된 다양한 부수 정보를 포함하는 절단 옵션 정보(430)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the process data 310 of the cutting process data according to an embodiment of the present invention may further include various attribute information related to the currently performed cutting process, that is, 'cutting process 1 '. Here, the attribute information is resource information 410 used including information on equipment used in the 'cutting process 1', and target object information 420 including information related to the cutting target cut in the 'cutting process 1'. ), and cutting option information 430 including various side information related to the cutting performed in the 'cutting process 1'.

먼저 상기 사용 리소스 정보(310)는 상기 '절단 프로세스 1'에서 사용된 리소스(resource)들의 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 상기 사용된 리소스들은, 상기 '절단 프로세스 1'에서 절단 대상의 절단에 사용된 절단 장비와, 상기 절단 대상 또는 절단 장비 중 적어도 하나를 이동시키거나 회전시킨 이송 장비를 포함할 수 있다. 즉, 상기 절단 장비에 관련된 절단 장비 정보(412)(예 : 절단 장비 식별 정보)와 이송 장비에 관련된 이송 장비 정보(414)(예 : 이송 장비 식별 정보)가 상기 사용 리소스(410) 정보로서 포함될 수 있다. First, the used resource information 310 may include information on resources used in the 'cutting process 1'. For example, the used resources may include a cutting equipment used for cutting the cutting object in the 'cutting process 1', and a transfer equipment that moved or rotated at least one of the cutting object or the cutting equipment. That is, the cutting equipment information 412 (eg, cutting equipment identification information) related to the cutting equipment and the transfer equipment information 414 (eg, transfer equipment identification information) related to the transfer equipment will be included as the use resource 410 information. can

한편 상기 대상 객체 정보(420)는 상술한 바와 같이 상기 '절단 프로세스 1'을 통해 절단된 객체의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 상기 절단 옵션 정보(430)는 절단된 조각들을 수거 또는 고정할 다른 장비의 식별 정보나 상기 절단된 조각들을 표시하기 위한 정보(예 : 색상 정보)를 포함할 수 있다. 또한 상기 절단 옵션 정보(430)는, 상기 절단 장비나 절단 대상 객체의 초기 위치 및 최종 위치에 대한 정보, 그리고 상기 이송 장비의 움직임에 따라 상기 절단 장비의 절단부 형상으로부터 생성되는 절단 형상과 관련된 정보를 더 포함할 수도 있다. Meanwhile, the target object information 420 may include information on the object cut through the 'cutting process 1' as described above. In addition, the cutting option information 430 may include identification information of other equipment for collecting or fixing the cut pieces or information (eg, color information) for displaying the cut pieces. In addition, the cutting option information 430 includes information on the initial and final positions of the cutting equipment or the object to be cut, and information related to the cutting shape generated from the cutting part shape of the cutting equipment according to the movement of the transfer equipment. It may include more.

이에 따라 본 발명은, 절단 프로세스가 수행될 때에, 상기 절단 프로세스를 수행하는 절단 장비와 이송 장비, 그리고 절단 대상 객체의 정보와, 상기 절단 과정을 수행과 관련된 다양한 정보들을 속성 정보로 더 포함하는 절단 프로세스 데이터가 생성될 수 있다. 따라서 상기 기 수행된 절단 프로세스, 즉, '절단 프로세스 1'에 대한 사용자의 요청이 있는 경우, 상기 속성 정보를 포함하는 프로세스 데이터를 표시할 수 있다. 또한 사용자가 상기 프로세스 데이터에 포함된 속성 정보를 이용하여, 상기 '절단 프로세스 1'과 동일 또는 유사한 절단 프로세스를 보다 쉽게 재수행할 수도 있다. Accordingly, the present invention, when the cutting process is performed, cutting equipment and transfer equipment for performing the cutting process, information of the cutting target object, and cutting further including various information related to performing the cutting process as attribute information Process data may be generated. Accordingly, when there is a user's request for the previously performed cutting process, that is, 'cutting process 1', process data including the attribute information may be displayed. In addition, the user may more easily re-perform the same or similar cutting process as the 'cutting process 1' by using the attribute information included in the process data.

예를 들어 제어부(102)는 사용자의 요청에 따라 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터로부터, 속성 정보에 포함된 절단 장비와 이송 장비의 정보를 획득할 수 있다. 그리고 상기 속성 정보에 포함된 절단 대상 객체의 정보를 획득할 수 있다. 그러면 제어부(102)는 상기 속성 정보에 포함된 절단 장비 또는 절단 대상 장비의 초기 위치 정보와 최종 위치 정보로부터 각각 제1 베이스 커브 및 제2 베이스 커브를 생성하고, 생성된 제1 및 제2 베이스 커브, 그리고 상기 절단 장비 또는 절단 대상 장비 중 이동하거나 움직인 적어도 하나로부터 검출된 움직임 조인트에 근거하여 절단면을 생성할 수 있다. 그리고 상기 절단면에 형성된 절단 형상에 근거하여, 절단 대상 객체의 절단 과정이 수행되도록 함으로써, 상기 '절단 프로세스 1'와 동일한 절단 프로세스가 진행되도록 할 수 있다. For example, the control unit 102 may obtain information on the cutting equipment and the transfer equipment included in the attribute information from the process data of the 'cutting process 1' according to a user's request. In addition, it is possible to obtain information on the object to be cut included in the attribute information. Then, the control unit 102 generates a first base curve and a second base curve from the initial position information and the final position information of the cutting equipment or the cutting target equipment included in the attribute information, respectively, and the generated first and second base curves , and a cutting surface may be generated based on a movement joint detected from at least one of the cutting equipment or the cutting target equipment that has moved or moved. And, based on the cutting shape formed on the cutting surface, the cutting process of the object to be cut is performed, so that the same cutting process as the 'cutting process 1' can be performed.

여기서 상기 동일한 절단 프로세스란, 상기 '절단 프로세스 1'에서 사용된 절단 장비와 이송 장비, 그리고 상기 '절단 프로세스 1'에서 상기 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나를 이동 또는 회전시킨 이송 장비의 움직임, 그리고 절단 대상 객체가 모두 같은 절단 프로세스를 의미할 수 있다. Here, the same cutting process means the cutting equipment and the transfer equipment used in the 'cutting process 1', and the movement of the transfer equipment that moved or rotated at least one of the cutting equipment or the object to be cut in the 'cutting process 1', In addition, all objects to be cut may refer to the same cutting process.

한편, 상기 이송 장비의 움직임이나 상기 절단 대상 객체 중 적어도 하나가 변경된 경우, 제어부(102)는 이를 상기 기 수행된 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터에 포함된 속성 정보를 이용하여 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터를 변경할 수 있다. 그리고 변경된 프로세스 데이터는, 상기 '절단 프로세스 1'의 프로세스 데이터로서 저장되거나('제1 프로세스 데이터'의 갱신) 또는 상기 '절단 프로세스 1'과 유사한 새로운 절단 프로세스의 프로세스 데이터로 저장할 수도 있다. On the other hand, when at least one of the movement of the transfer equipment or the object to be cut is changed, the controller 102 uses attribute information included in the process data of the previously performed 'cutting process 1' to determine the 'cutting process 1' ' process data can be changed. The changed process data may be stored as process data of the 'cutting process 1' (updating the 'first process data') or may be stored as process data of a new cutting process similar to the 'cutting process 1'.

여기서 상기 절단 프로세스의 변경은, 상기 기 수행된 절단 프로세스에서, 절단 장비 또는 절단 대상 객체 중 적어도 하나의 이동 경로나 이동 거리 또는 회전 각도의 변경을 의미할 수 있다. 또는 상기 절단 프로세스의 일부 변경은 상기 절단 대상 객체가 변경되거나, 절단된 조각들을 고정하는 고정 장치 또는 수거 장치와 같은 절단 옵션의 변경을 의미할 수 있다. Here, the change in the cutting process may mean a change in the movement path, movement distance, or rotation angle of at least one of the cutting equipment and the object to be cut in the previously performed cutting process. Alternatively, some change of the cutting process may mean that the object to be cut is changed, or a cutting option such as a fixing device or a collection device for fixing the cut pieces is changed.

이하, 본 발명에 따른 상기 절단 프로세스 수행 장치(100)의 구체적인 실시예를 설명한다.Hereinafter, a specific embodiment of the cutting process performing apparatus 100 according to the present invention will be described.

상기 절단 프로세스 수행 장치(100)는, 상기 절단 프로세스의 수행에 관한 프로세스 데이터를 저장하는 메모리(108) 및 상기 절단 프로세스와 관련된 절단 장비를 이동시키거나, 절단 대상 객체를 회전시키는 이송 장비가 움직이기 이전 및 이후의 상기 절단 장비 또는 상기 절단 대상 객체의 위치를 지정한 후 상기 절단 프로세스의 수행을 시작하고, 상기 절단 프로세스의 수행 결과에 따른 상기 이송 장비의 움직임에 대한 정보를 상기 프로세스 데이터에 반영하는 제어부(102)를 포함한다. 여기서, 상기 제어부(102)는, 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행한다.The cutting process performing apparatus 100, the memory 108 for storing process data related to the performance of the cutting process and moving the cutting equipment related to the cutting process, or the transfer equipment for rotating the object to be cut moves After designating the position of the cutting equipment or the object to be cut before and after, the cutting process is started, and information about the movement of the transfer equipment according to the result of the cutting process is reflected in the process data. (102). Here, the control unit 102 generates a cutting shape based on a result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object while performing the cutting process, and includes the cutting shape and the cutting target object. The truncation process is performed based on a boolean operation of .

즉, 상기 절단 프로세스 수행 장치(100)는, 시뮬레이션 중 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상을 반영하여 절단 공정을 수행하게 된다. 이에 따라, 상기 절단 형상의 생성이 시뮬레이션 과정 중에 이루어지게 되어, 시뮬레이션 중의 절단 형상이 반영된 정확한 시뮬레이션이 이루어지게 될 수 있다.That is, the apparatus 100 for performing the cutting process generates the cut shape during simulation and reflects the cut shape to perform the cutting process. Accordingly, the cut shape is generated during the simulation process, so that an accurate simulation in which the cut shape during the simulation is reflected can be performed.

상기 제어부(102)가 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행하는 구성은, 도 5에 도시된 바와 같을 수 있다.The control unit 102 generates the cutting shape based on a result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object while performing the cutting process, and a Boolean between the cutting shape and the cutting target object A configuration for performing the cutting process based on a (boolean) operation may be as shown in FIG. 5 .

상기 제어부(102)는, 상기 절단 프로세스의 수행을 위한 시뮬레이션 수행 모듈(103), 절단 장비 감시 모듈(105) 및 절단 결과 생성 모듈(107) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 상기 시뮬레이션 수행 모듈(103), 상기 절단 장비 감시 모듈(105) 및 상기 절단 결과 생성 모듈(107)을 포함하여, 상기 시뮬레이션 수행 모듈(103), 상기 절단 장비 감시 모듈(105) 및 상기 절단 결과 생성 모듈(107)을 통해 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행하게 될 수 있다.The control unit 102 may include at least one of a simulation performing module 103 , a cutting equipment monitoring module 105 , and a cutting result generating module 107 for performing the cutting process. Preferably, including the simulation performing module 103, the cutting equipment monitoring module 105 and the cutting result generating module 107, the simulation performing module 103, the cutting equipment monitoring module 105 and While performing the cutting process through the cutting result generating module 107, the cutting shape is generated based on the result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object, and the cutting shape and the cutting target The truncation process may be performed based on a boolean operation with an object.

상기 시뮬레이션 수행 모듈(103)은, 상기 절단 프로세스의 수행이 시작되면, 상기 메모리(102)에 저장된 상기 프로세스 데이터를 불러와, 상기 프로세스 데이터를 근거로 상기 절단 프로세스를 수행하는 모듈일 수 있다. 이를테면, 상기 프로세스 데이터에 저장된 상기 절단 장비 정보(412), 상기 절단 대상 객체 정보(420) 및 상기 이송 장비 모션 정보(414) 중 하나 이상을 근거로 상기 절단 대상 객체에 대한 시뮬레이션을 수행하게 될 수 있다. 상기 시뮬레이션 수행 모듈(103)은, 시간에 따라 상기 절단 장비의 모션을 업데이트하며 상기 절단 프로세스를 수행할 수 있다. The simulation performing module 103 may be a module that, when the cutting process starts, calls the process data stored in the memory 102 and performs the cutting process based on the process data. For example, based on one or more of the cutting equipment information 412 , the cutting target object information 420 , and the transport equipment motion information 414 stored in the process data, a simulation may be performed on the cutting target object. there is. The simulation performing module 103 may perform the cutting process while updating the motion of the cutting equipment over time.

상기 절단 장비 감시 모듈(105)은, 상기 시뮬레이션 수행 모듈(103)이 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안, 상기 절단 장비 모션의 모션 및 상기 절단 대상 격체의 형상을 감지하는 모듈일 수 있다. 상기 절단 장비 감시 모듈(105)은, 상기 시뮬레이션 수행 모듈(103)이 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션을 업데이트하면 상기 절단 장비의 모션 업데이트를 처리하고, 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 격체의 형상을 감지하여, 감지 결과를 상기 절단 결과 생성 모듈(107)에 전달할 수 있다. 이에 따라, 상기 절단 결과 생성 모듈(107)이 상기 절단 형상을 생성하고, 상기 절단 형상 및 상기 절단 대상 객체를 근거로 상기 절단 대상 객체에 대한 절단 공정을 수행하게 될 수 있다.The cutting equipment monitoring module 105 may be a module that detects the motion of the cutting equipment motion and the shape of the cutting target body while the simulation performing module 103 performs the cutting process. The cutting equipment monitoring module 105 is configured to process the motion update of the cutting equipment when the simulation performing module 103 updates the motion of the cutting equipment while performing the cutting process, the motion of the cutting equipment and the By detecting the shape of the cutting target body, the detection result may be transmitted to the cutting result generating module 107 . Accordingly, the cutting result generating module 107 may generate the cutting shape and perform a cutting process on the cutting target object based on the cutting shape and the cutting target object.

상기 절단 결과 생성 모듈(107)은, 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 공정을 수행하는 모듈일 수 있다. 상기 절단 결과 생성 모듈(107)은, 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 시간에 따라 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 공정을 수행하게 될 수 있다.The cutting result generating module 107 generates the cutting shape based on a result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object while performing the cutting process, and generates the cutting shape and the cutting target It may be a module that performs the cutting process based on a Boolean operation with an object. The cutting result generating module 107 may generate the cutting shape over time while performing the cutting process to perform the cutting process.

이처럼 상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 상기 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행하는 상기 제어부(102)는, 상기 절단 프로세스의 수행 시작 후, 기설정된 기준 시간까지 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행할 수 있다. In this way, while performing the cutting process, the cutting shape is generated based on the result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object, and in a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object. The control unit 102 for performing the cutting process based on the time, after the start of the cutting process, until a preset reference time may be performed according to the time of the cutting process.

상기 기준 시간은, 상기 절단 프로세스가 완료되는 시간일 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(102)는, 상기 절단 프로세스의 수행을 시작한 후, 상기 기준 시간 동안 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행하게 될 수 있다. 여기서, 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행하는 의미는, 상기 절단 프로세스의 절단 공정이 타임 스텝(Time step) 형식으로 시간의 흐름을 기반으로 이루어지는 것을 의미할 수 있다. 이를테면, T=0에서부터 상기 기준 시간까지 시간의 흐름에 따라 상기 절단 공정을 수행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 절단 공정은, 시간의 흐름에 따라 복수의 공정으로 이루어지게 될 수 있다. 즉, 상기 제어부(102)는, 상기 기준 시간 동안 시간에 따라 복수의 공정을 수행하며 상기 절단 프로세스를 수행하게 될 수 있다.The reference time may be a time at which the cutting process is completed. Accordingly, after starting to perform the cutting process, the control unit 102 may perform the cutting process according to time for the reference time. Here, the meaning of performing the cutting process according to time may mean that the cutting process of the cutting process is performed based on the passage of time in a time step format. For example, the cutting process may be performed according to the passage of time from T=0 to the reference time. In this case, the cutting process may be made of a plurality of processes according to the passage of time. That is, the control unit 102 may perform the cutting process while performing a plurality of processes according to time during the reference time.

상기 제어부(102)는, 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 실시간으로 감지하며 상기 절단 형상을 생성할 수 있다. 즉, 상기 제어부(120)는, 시간에 따른 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상의 유지 또는 변화를 지속적으로 감지하며 상기 절단 형상을 생성하게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 절단 형상은, 시간에 따라 생성될 수 있다. 이를테면, 상기 절단 프로세스의 수행이 0[s] 내지 x[s] 동안 이루어지는 경우, 0[s] 내지 x[s] 각각에서의 절단 형상이 생성될 수 있다.The control unit 102 may generate the cutting shape by detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object in real time. That is, the control unit 120 may generate the cutting shape while continuously sensing the motion of the cutting equipment and the maintenance or change of the shape of the cutting target object over time. Accordingly, the cut shape may be generated over time. For example, when the cutting process is performed during 0[s] to x[s], a cut shape at each of 0[s] to x[s] may be generated.

상기 제어부(102)는, 상기 절단 형상을 실시간으로 생성한 결과를 근거로 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행할 수 있다. 이를테면, 직전 절단 공정에서 생성한 상기 절단 형상을 근거로 다음 절단 공정을 수행하게 될 수 있다. 즉, 상기 절단 형상이 실시간으로 반영되며 상기 절단 프로세스가 수행될 수 있게 된다.The control unit 102 may perform the cutting process over time based on a result of generating the cutting shape in real time. For example, the next cutting process may be performed based on the cut shape generated in the previous cutting process. That is, the cutting shape is reflected in real time and the cutting process can be performed.

또한, 상기 제어부는, 상기 절단 프로세스의 시작 시간부터 상기 기준 시간까지의 시간을 복수의 시간대로 구분하여, 상기 복수의 시간대 각각에서 절단 공정을 수행할 수 있다. 이를테면, 1[s]마다 시간대를 구분하여, 각 시간대별로 절단 공정을 수행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는, 상기 복수의 시간대 각각에서 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지하여, 상기 절단 형상을 상기 복수의 시간대 별로 생성할 수 있다. 이를테면, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 절단 프로세스가 시간에 따라 수행되는 동안 상기 복수의 시간대 각각(T1 내지 T4)에서 절단 공정을 수행하며, 각각에서의 절단 형상을 생성하게 될 수 있다. 구체적인 예를 들면, 상기 절단 프로세스가 수행되는 시간이 10개의 시간대로 구분되는 경우, 10번의 절단 공정이 수행되며 10개의 절단 형상 각각이 생성될 수 있다.In addition, the controller may divide the time from the start time of the cutting process to the reference time into a plurality of time zones, and perform the cutting process in each of the plurality of time zones. For example, by dividing a time zone for every 1 [s], the cutting process may be performed for each time zone. In this case, the controller may detect the motion of the cutting equipment and the shape of the object to be cut in each of the plurality of time zones to generate the cutting shape for each of the plurality of time zones. For example, as shown in FIG. 6 , the cutting process may be performed at each of the plurality of time zones ( T1 to T4 ) while the cutting process is performed according to time, and a cutting shape at each may be generated. As a specific example, when the time period during which the cutting process is performed is divided into 10 time zones, 10 cutting processes may be performed and each of 10 cutting shapes may be generated.

이와 같은 상기 제어부(102)가 상기 절단 프로세스를 수행하는 구체적인 과정은, 도 7에 도시된 바와 같을 수 있다.A detailed process of the controller 102 performing the cutting process may be as shown in FIG. 7 .

절단 공정이 시작되면, 상기 제어부(102)가 시작(T=0)부터(S1) 상기 기준 시간(Tend) 까지 절단 공정을 반복하며(S2 내지 S6) 상기 절단 대상 객체에 대한 시뮬레이션을 수행하게 될 수 있다. 상기 제어부(102)는, 현재 시간을 판단한 결과(S2), 상기 현재 시간이 상기 기준 시간 이하인 경우, 상기 현재 시간에 해당하는 상기 절단 장비의 모션을 수행하여(S3), 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지하고, 감지 결과를 근거로 상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 상기 절단 대상 객체의 절단 형상을 생성할 수 있다(S4). 이 후, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 대상 객체에 대한 절단 공정을 수행하고(S5), 다음 타임 스텝으로 넘어가(S6) 상기 S2 단계부터 반복할 수 있다. S2 단계를 반복할 시, 상기 현재 시간이 상기 기준 시간을 초과하는 경우에는, 절단 공정을 완료하게 될 수 있다.When the cutting process starts, the control unit 102 repeats the cutting process from the start (T = 0) to (S1) the reference time (T end ) (S2 to S6) to perform a simulation on the object to be cut can be The control unit 102, as a result of determining the current time (S2), if the current time is less than or equal to the reference time, by performing the motion of the cutting equipment corresponding to the current time (S3), the motion of the cutting equipment and The shape of the object to be cut may be detected, and a cut shape of the object to be cut may be generated according to the motion of the cutting equipment based on the detection result (S4). After that, the cutting process is performed on the cutting target object based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object (S5), and the next time step (S6) is repeated from the step S2. can When repeating step S2, if the current time exceeds the reference time, the cutting process may be completed.

한편, 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법(절단 프로세스 수행 방법)의 실시예는, 도 8에 도시된 바와 같은 순서로 이루어질 수 있다.Meanwhile, an embodiment of a method for performing a cutting process (a method for performing a cutting process) included in the dismantling simulation may be performed in the order shown in FIG. 8 .

이러한 절단 프로세스 수행 방법은, 절단 대상 객체의 절단을 시뮬레이션하는 방법으로, 상기 절단 프로세스 수행 장치(100)가 절단 프로세스를 수행하는 방법일 수 있으며, 또는 상기 절단 프로세스 수행 장치(100) 외의 장치가 절단 프로세스를 수행하는 방법일 수도 있다.This cutting process performing method is a method of simulating cutting of a cutting target object, and may be a method in which the cutting process performing apparatus 100 performs a cutting process, or a device other than the cutting process performing apparatus 100 cuts It could also be a way to carry out the process.

상기 절단 프로세스 수행 방법은, 도 8에 도시된 바와 같이, 현재 시간대에 해당하는 절단 장비의 모션을 수행하는 단계(S10), 상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 절단 대상 객체의 형상을 감지하여 절단 형상을 생성하는 단계(S20), 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 절단 공정을 수행하는 단계(S30) 및 상기 현재 시간대가 기설정된 기준 시간에 도달한지 여부에 따라 상기 모션을 수행하는 단계(S10), 상기 절단 형상을 생성하는 단계(S20) 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계(S30)를 반복 수행하거나, 상기 절단 공정을 완료하는 단계(S40)를 포함한다.The method of performing the cutting process includes, as shown in FIG. 8 , performing a motion of the cutting equipment corresponding to the current time zone (S10), detecting the shape of the object to be cut according to the motion of the cutting equipment and cutting the shape According to the step of generating (S20), performing a cutting process based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object (S30) and whether the current time zone has reached a preset reference time The step of performing the motion (S10), the step of generating the cutting shape (S20), and the step of performing the cutting process (S30) are repeatedly performed, or the step of completing the cutting process (S40) is included.

즉, 상기 절단 대상 객체에 대한 절단 시뮬레이션은, 현재 시간대에 해당하는 절단 장비의 모션을 수행(S10)하고, 상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 절단 대상 객체의 형상을 감지하여 절단 형상을 생성(S20)하고, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 절단 공정을 수행(S30)하고, 상기 현재 시간대가 기설정된 기준 시간에 도달한지 여부에 따라 상기 모션을 수행하는 단계(S10), 상기 절단 형상을 생성하는 단계(S20) 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계(S30)를 반복 수행하거나, 상기 절단 공정을 완료(S40)하는 순으로 수행될 수 있다.That is, the cutting simulation for the cutting target object performs the motion of the cutting equipment corresponding to the current time period (S10), and generates a cutting shape by detecting the shape of the cutting target object according to the motion of the cutting equipment (S20) ), performing a cutting process based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object (S30), and performing the motion according to whether the current time zone has reached a preset reference time (S10), the step of generating the cutting shape (S20), and the step of performing the cutting process (S30) may be repeatedly performed or may be performed in the order of completing the cutting process (S40).

이를테면, 상기 제어부(102)가 상기 절단 프로세스의 수행을 시작한 후, 현재 시간대에 해당하는 절단 장비의 모션을 수행(S10)하고, 상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 절단 대상 객체의 형상을 감지하여 절단 형상을 생성(S20)하고, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 절단 공정을 수행(S30)하고, 상기 현재 시간대가 기설정된 기준 시간에 도달한지 여부에 따라 상기 모션을 수행하는 단계(S10), 상기 절단 형상을 생성하는 단계(S20) 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계(S30)를 반복 수행하거나, 상기 절단 공정을 완료(S40)하게 될 수 있다.For example, after the control unit 102 starts performing the cutting process, the motion of the cutting equipment corresponding to the current time period is performed (S10), and the shape of the object to be cut according to the motion of the cutting equipment is detected and cut A shape is created (S20), a cutting process is performed based on a Boolean operation between the cut shape and the object to be cut (S30), and the current time zone reaches a preset reference time according to whether the The step of performing the motion (S10), the step of generating the cutting shape (S20), and the step of performing the cutting process (S30) may be repeatedly performed, or the cutting process may be completed (S40).

여기서, 상기 절단 공정을 완료하는 단계(S40)는, 상기 현재 시간대가 상기 기준 시간 이하인 경우에는 상기 모션을 수행하는 단계(S10), 상기 절단 형상을 생성하는 단계(S20) 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계(S30)를 반복 수행할 수 있고, 상기 현재 시간대가 상기 기준 시간 초과인 경우에는 상기 절단 공정을 완료하게 될 수 있다.Here, the step of completing the cutting process (S40), performing the motion (S10), generating the cut shape (S20) and the cutting process when the current time period is less than the reference time (S10) step (S30) may be repeatedly performed, and if the current time zone exceeds the reference time, the cutting process may be completed.

이에 따라, 상기 절단 프로세스의 수행이 시작된 후 상기 기준 시간까지 상기 절단 공정이 시간대 별로 수행되되, 시간대 별로 상기 절단 형상이 생성되어, 시간대 별로 생성된 상기 절단 형상이 반영된 시뮬레이션이 이루어지게 될 수 있다.Accordingly, after the start of the cutting process, the cutting process is performed for each time period until the reference time.

상술한 바와 같은 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예가 적용되는 구체적인 예시를 설명하면 다음과 같다.Specific examples to which embodiments of the apparatus for performing the cutting process included in the dismantling simulation as described above and the method for performing the cutting process included in the dismantling simulation are applied will be described as follows.

절단 형상이 시간 혹은 장비의 위치에 따라 변하는 경우, 실시간으로 생성되는 상기 절단 형상을 이용하여, 절단 변수를 파라메트릭 모델로 지정하여 원하는 파라미터를 시간이나 위치에 따라 변화하며 절단 형상을 생성하게 될 수 있다. 이를테면, 도 9에 도시된 바와 같은 장비에서는, Cut thickness 및 Keft width 파라미터를 변화하며 절단 형상을 생성하게 될 수 있다. 특히, 유체로 절단하는 장비, 이를테면 워터젯이나 레이저 등에 적용될 수 있다. When the cutting shape changes according to time or the location of the equipment, the cutting shape can be created by designating the cutting variable as a parametric model using the cutting shape generated in real time and changing the desired parameters according to time or location. there is. For example, in the equipment as shown in FIG. 9 , a cut shape may be created by changing the cut thickness and keft width parameters. In particular, it can be applied to equipment for cutting with a fluid, such as a water jet or a laser.

상술한 바와 같은 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치 및 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법의 실시예의 적용 결과에 따른 절단 결과의 예시를 설명하면 다음과 같다.An example of a cutting result according to the application result of the embodiment of the apparatus for performing the cutting process included in the dismantling simulation as described above and the method for performing the cutting process included in the dismantling simulation will be described as follows.

도 10a는 기존의 방식에 따른 절단 결과를, 도 10b는 실시예에 따른 절단 결과를 나타낸 예시도로, 기존의 방식은 시뮬레이션 전에 절단 형상(SM1)을 생성함으로써, 즉 절단 장비의 속도 등의 정보가 피드백되지 않고 시뮬레이션이 이루어지게 됨으로써, 도 10a에 도시된 바와 같이 절단 형상(SM1)이 부정확하게 생성될 수 있게 된다. 이에 반해, 실시예에 따른 방식으로 시뮬레이션 중 타임 스텝마다 절단 형상(SM2)을 생성하며 시뮬레이션이 이루어지게 되면, 도 10b에 도시된 바와 같이 절단 형상(SM2)이 정확하게 생성될 수 있게 된다. 10A is an exemplary view showing the cutting result according to the conventional method, and FIG. 10B is an exemplary view showing the cutting result according to the embodiment. Since the simulation is performed without feedback, the cut shape SM1 may be generated inaccurately as shown in FIG. 10A . In contrast, when the simulation is performed by generating the cut shape SM2 at each time step during the simulation in the manner according to the embodiment, the cut shape SM2 can be accurately generated as shown in FIG. 10B .

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위뿐 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the following claims as well as the claims and equivalents.

100: 해체 시뮬레이션의 절단 프로세스 수행 장치
102: 제어부 103: 시뮬레이션 수행 모듈
104: 입력부 105: 절단 장비 감시 모듈
106: 표시부 107: 절단 결과 생성 모듈
108: 메모리 110: 프로세스 데이터 저장부
112: 프로덕트 데이터 저장부 114: 리소스 데이터 저장부100: device for performing the cutting process of dismantling simulation
102: control unit 103: simulation execution module
104: input 105: cutting equipment monitoring module
106: display unit 107: cutting result generation module
108: memory 110: process data storage unit
112: product data storage unit 114: resource data storage unit

Claims (8)

해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 장치에 있어서,
상기 절단 프로세스의 수행에 관한 프로세스 데이터를 저장하는 메모리; 및
상기 절단 프로세스와 관련된 절단 장비를 이동시키거나, 절단 대상 객체를 회전시키는 이송 장비가 움직이기 이전 및 이후의 상기 절단 장비 또는 상기 절단 대상 객체의 위치를 지정한 후 상기 절단 프로세스의 수행을 시작하고, 상기 절단 프로세스의 수행 결과에 따른 상기 이송 장비의 움직임에 대한 정보를 상기 프로세스 데이터에 반영하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 절단 프로세스를 수행하는 동안 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지한 결과를 근거로 절단 형상을 생성하여, 상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 상기 절단 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스를 수행하는 장치. In the device for performing the cutting process included in the dismantling simulation,
a memory for storing process data related to the performance of the cutting process; and
Start performing the cutting process after moving the cutting equipment related to the cutting process or positioning the cutting equipment or the cutting target object before and after the transfer equipment rotating the cutting target object moves, and A control unit for reflecting information on the movement of the transfer equipment according to the result of the cutting process to the process data,
The control unit is
While performing the cutting process, a cutting shape is generated based on a result of detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object, and based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object Apparatus for performing a cutting process, characterized in that performing the cutting process. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 절단 프로세스에서 사용된 절단 장비와 이송 장비의 정보 및, 상기 절단 대상 객체의 정보를 포함하는 속성 정보를 상기 프로세스 데이터에 추가하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치. The method of claim 1,
The control unit is
Cutting process performing apparatus, characterized in that adding attribute information including information on cutting equipment and transfer equipment used in the cutting process and information on the cutting target object to the process data. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 절단 프로세스의 수행 시작 후, 기설정된 기준 시간까지 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치.According to claim 1, wherein the control unit,
After the start of the cutting process, the cutting process performing apparatus, characterized in that to perform the cutting process according to time until a preset reference time. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 실시간으로 감지하며 상기 절단 형상을 생성하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치. According to claim 3, wherein the control unit,
Cutting process performing apparatus, characterized in that by detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the object to be cut in real time, and generating the cutting shape. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 절단 형상을 실시간으로 생성한 결과를 근거로 상기 절단 프로세스를 시간에 따라 수행하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치.According to claim 4, wherein the control unit,
Cutting process performing apparatus, characterized in that the cutting process is performed over time based on a result of generating the cutting shape in real time. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 절단 프로세스의 시작 시간부터 상기 기준 시간까지의 시간을 복수의 시간대로 구분하여, 상기 복수의 시간대 각각에서 절단 공정을 수행하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치.According to claim 3, wherein the control unit,
Cutting process performing apparatus, characterized in that by dividing the time from the start time of the cutting process to the reference time into a plurality of time zones, and performing the cutting process in each of the plurality of time zones. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 복수의 시간대 각각에서 상기 절단 장비의 모션 및 상기 절단 대상 객체의 형상을 감지하여, 상기 절단 형상을 상기 복수의 시간대 별로 생성하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스 수행 장치.According to claim 6, wherein the control unit,
Cutting process performing apparatus, characterized in that by detecting the motion of the cutting equipment and the shape of the cutting target object in each of the plurality of time zones, to generate the cutting shape for each of the plurality of time zones. 해체 시뮬레이션에 포함된 절단 프로세스를 수행하는 방법에 있어서,
현재 시간대에 해당하는 절단 장비의 모션을 수행하는 단계;
상기 절단 장비의 모션 수행에 따른 절단 대상 객체의 형상을 감지하여 절단 형상을 생성하는 단계;
상기 절단 형상과 상기 절단 대상 객체와의 불린(boolean) 연산에 근거하여 절단 공정을 수행하는 단계; 및
상기 현재 시간대가 기설정된 기준 시간에 도달한지 여부에 따라 상기 모션을 수행하는 단계, 상기 절단 형상을 생성하는 단계 및 상기 절단 공정을 수행하는 단계를 반복 수행하거나, 상기 절단 공정을 완료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 프로세스를 수행하는 방법.A method of performing a cutting process included in a dismantling simulation, the method comprising:
performing a motion of the cutting equipment corresponding to the current time zone;
generating a cutting shape by detecting the shape of the object to be cut according to the motion of the cutting equipment;
performing a cutting process based on a Boolean operation between the cutting shape and the cutting target object; and
Repeating the steps of performing the motion, generating the cutting shape, and performing the cutting process according to whether the current time zone has reached a preset reference time, or completing the cutting process A method of performing a cutting process, characterized in that
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KR101645245B1 (en) * 2015-07-20 2016-08-04 한국원자력연구원 Apparatus and method for nuclear facilities decommissioning simulation
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