KR20220046780A - Gantry Robot Mounting System for Horizontal Operation - Google Patents

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KR20220046780A KR1020200129834A KR20200129834A KR20220046780A KR 20220046780 A KR20220046780 A KR 20220046780A KR 1020200129834 A KR1020200129834 A KR 1020200129834A KR 20200129834 A KR20200129834 A KR 20200129834A KR 20220046780 A KR20220046780 A KR 20220046780A
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김영수
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김준희
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a gantry robot mounting system capable of being operated in a horizontal state, which comprises: a pair of Y-axis moving rails disposed in the longitudinal direction on opposite sides of a plastic greenhouse facility in the width direction; a pair of X-axis moving rails arranged in the width direction of the plastic greenhouse and installed at regular intervals; moving members provided at opposite ends of the X-axis moving rail to move along the Y-axis moving rail and connecting the pair of X-axis moving rails to each other; a worktable moving along the X-axis moving rail; and a side tripod support installed on a vertical support of the plastic greenhouse to support the Y-axis moving rail. The side tripod support includes a horizontal support having a coupling member disposed at one end part to be connected to the vertical support and having a rail holder disposed on the upper side of the other end part and an inclined support having one end part fixed to the vertical support and having the other end part fixed to the horizontal support. According to the present invention, a gantry robot can move forward, backward, left, and right through the pair of Y-axis moving rails and the pair of X-axis moving rails without installing a support stand, thereby providing an effect of not affecting the cultivation amount of the plastic greenhouse. In addition, the position of the Y-axis moving rail is adjusted by using a pair of side tripod supports, thereby providing an effect of stably moving the gantry robot in a horizontal state regardless of the terrain or slope where the plastic greenhouse is installed.

Description

수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템{Gantry Robot Mounting System for Horizontal Operation}Gantry Robot Mounting System for Horizontal Operation

본 발명은 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지주대를 설치하지 않고도 갠트리 로봇이 전후 좌우로 이동할 수 있도록 하여 시설온실의 재배량에 영향을 끼치지 않도록 함과 아울러 시설온실이 설치된 지형이나 경사에 관계없이 수평상태에서 갠트리 로봇이 안정적으로 움직일 수 있도록 한 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry robot mounting system that can be operated in a horizontal state, and more particularly, it allows the gantry robot to move forward and backward to the left and right without installing a post so as not to affect the cultivation amount of the facility greenhouse. It relates to a gantry robot mounting system that can operate in a horizontal state so that the gantry robot can move stably in a horizontal state regardless of the terrain or slope where the facility greenhouse is installed.

최근 농촌 인구의 감소 및 고령화로 인해 노동력이 감소하는 것이 시급한 현안으로 작용하고 있다. 이에 따라, 로못화된 스마트팜 기술이 활발하게 진행되고 있으며, 그 일환으로 수확 및 이송, 방제 작업에 로봇을 활용하여 시설온실의 완전 무인화 시스템을 구축하는 연구가 진행되고 있다. Recently, a decrease in the labor force due to a decrease in the rural population and an aging population is an urgent issue. Accordingly, robotized smart farm technology is being actively developed, and as a part of it, research is being conducted to build a completely unmanned system of greenhouses using robots for harvesting, transport, and control work.

시설온실에 적용되는 로봇은 자율 주행형 로봇과 시설온실 내부에 거치되는 갠트리 로봇으로 구분되고 있다. 시설온실에 적용되는 자율 주행형 로봇은 시설온실의 내부에서 작업용 로봇이 자율적으로 이동하면서 각종 작업을 수행하는 것이나 로봇의 이동 경로로 인해 시설온실의 재배량이 감소하게 되는 단점이 있다. 반면, 시설온실에 적용되는 갠트리 로봇은 시설온실 내부에서 X, Y, Z 방면으로 이동하면서 작업을 수행하도록 구성되어 재배량에 영향을 끼치지 않는 장점이 있지만, 시설온실에 일체형으로 설치됨에 따라 설치 및 해체 비용이 많이 소요되는 단점이 있다.Robots applied to facility greenhouses are divided into autonomous driving robots and gantry robots mounted inside facility greenhouses. The autonomous driving robot applied to the facility greenhouse performs various tasks while the robot for work autonomously moves inside the facility greenhouse, but has a disadvantage in that the amount of cultivation in the facility greenhouse is reduced due to the movement path of the robot. On the other hand, the gantry robot applied to the facility greenhouse is configured to perform work while moving in the X, Y, and Z directions inside the facility greenhouse, so it has the advantage of not affecting the cultivation amount, but as it is integrally installed in the facility greenhouse, the installation and The disadvantage is that the dismantling cost is high.

더욱이, 갠트리 로봇 시스템은 노면 상태나 시설온실이 설치된 지면의 경사도 등으로 인해 갠트리 로봇의 수평 이동이 어려워지거나 직진성이 떨어지는 문제점이 있다.Furthermore, the gantry robot system has a problem in that horizontal movement of the gantry robot is difficult or straightness is deteriorated due to the road surface condition or the inclination of the ground where the facility greenhouse is installed.

한편, 본 발명의 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템과 관련한 선행기술을 조사한 결과 동일 또는 유사한 특허문헌을 찾지 못하였다. 다만, 본 발명과 연관된 기술분야의 종래 선행기술을 살펴보았을 때, 공개특허 제10-2014-0029863호에서 양액통이 구비되고, 하부에 지면과 접하는 제2이동부가 장착되어 농작물시설의 중앙통로를 따라 이동하는 양액이동공급부와; 하부에 제1이동부가 장착되어 상기 중앙통로와 연결된 농작물 사이의 고랑을 따라 이동하면서 양액을 살포하는 방제로봇과; 상기 양액통에 수용된 양액을 상기 방제로봇으로 공급하는 호스와; 상기 양액이동공급부 및 상기 방제로봇을 무선으로 제어하는 제1제어부; 를 포함하도록 구성되어, 자동으로 농작물 사이사이에 형성된 고랑을 따라 이동하면서 양액을 살포하는 농업용 방제로봇을 제안 및 개시하고 있고, 공개특허 제10-2016-0007058호에서 농작물시설에 설치된 작업라인을 따라 이동하는 이송로봇과; 상기 이송로봇에 장착된 자기장발진기와; 작업자가 소지하는 리모콘과; 상기 리모콘에 장착되어 상기 자기장발진기에서 발생된 자기장의 강도를 수신하는 자기장수신기와; 상기 리모콘에 장착되고, 상기 자기장수신기로부터 측정된 자기장 관련 데이터를 상기 이송로봇으로 송신하는 무선송신기와; 상기 이송로봇에 장착되어 상기 무선송신기에서 송신된 상기 자기장 관련 데이터를 수신하는 무선수신기와; 상기 이송로봇에 장착되고, 상기 무선수신기로 수신된 상기 자기장 관련 데이터를 기초로 상기 이송로봇이 작업자와 미리 설정된 일정한 거리를 유지하도록 상기 이송로봇의 이동방향을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어짐으로써 로봇이 농작물에 관계없이 작업자를 용이하게 추종할 수 있는 농업용 이송로봇 시스템을 제안 및 개시하고 있으며, 공개특허 제10-2019-0005561호에서 본체; 상기 본체의 각 코너에 설치되며, 농사 작업 구역을 주행할 수 있도록 구성된 주행부; 상기 본체의 저면에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 가이드 풀리를 포함하는 복수의 동력장치; 상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 농기계가 탈착 가능하게 설치된 엔드이펙터; 상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 엔드이펙터의 위치를 가변시키면서 농기계 작동을 통해 농사 작업을 컨트롤 하는 제어부:를 포함하며, 농지를 자동으로 주행하면서 농작물에 대한 농사 작업이 자동으로 이루어지되, 농사 작업이 더욱 세밀하게 이루어질 수 있도록 한 농사 작업용 케이블 로봇을 제안 및 개시하고 있다.On the other hand, as a result of investigating the prior art related to the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state of the present invention, the same or similar patent documents could not be found. However, when looking at the prior art related to the present invention, in Patent Publication No. 10-2014-0029863, a nutrient solution container is provided, and a second moving part in contact with the ground is mounted on the lower part to connect the central passage of the agricultural facility. a nutrient solution moving supply unit moving along; a control robot equipped with a first moving part at the lower part to spray the nutrient solution while moving along the furrow between the crops connected to the central passage; a hose for supplying the nutrient solution accommodated in the nutrient solution container to the control robot; a first control unit for wirelessly controlling the nutrient solution moving supply unit and the control robot; It is configured to include and proposes and discloses an agricultural control robot that automatically sprays nutrient solution while moving along the furrows formed between crops. a moving robot; a magnetic field oscillator mounted on the transfer robot; a remote control carried by the operator; a magnetic field receiver mounted on the remote controller to receive the strength of the magnetic field generated by the magnetic field oscillator; a wireless transmitter mounted on the remote control and transmitting magnetic field-related data measured from the magnetic field receiver to the transfer robot; a wireless receiver mounted on the transfer robot to receive the magnetic field-related data transmitted from the wireless transmitter; It is mounted on the transfer robot, and based on the magnetic field-related data received by the wireless receiver, the transfer robot comprises a control unit for controlling the movement direction of the transfer robot to maintain a predetermined distance to the operator and the robot is made by It proposes and discloses an agricultural transfer robot system that can easily follow a worker regardless of crops, and in Korean Patent Publication No. 10-2019-0005561, the main body; a driving unit installed at each corner of the main body and configured to travel in an agricultural work area; It is installed on the bottom surface of the main body, a drum on which the cable is wound, a driving unit that rotates the drum forward and reverse to wind the cable around the drum or unwind the cable from the drum, and a guide pulley for guiding the cable winding and unwinding path. a plurality of power units comprising; an end effector connected to the cable of the power unit and detachably installed with an agricultural machine; A control unit that controls the power of the driving unit to adjust the cable length, and controls the agricultural work through the operation of the agricultural machine while varying the position of the end effector: includes, while automatically driving the farmland, the agricultural work on the crops is performed automatically However, a cable robot for agricultural work is proposed and disclosed so that agricultural work can be performed more precisely.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-0007058호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0007058 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0007058호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0007058 대한민국 공개특허공보 제10-2019-0005561호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0005561

본 발명은 상술한 문제점들을 해소 및 이를 감안하여 안출한 것으로서, 지주대를 설치하지 않고도 갠트리 로봇이 전후 좌우로 이동할 수 있도록 하여 시설온실의 재배량에 영향을 끼치지 않도록 함과 아울러 시설온실이 설치된 지형이나 경사에 관계없이 수평상태에서 갠트리 로봇이 안정적으로 움직일 수 있도록 한 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised in consideration of and solving the above-mentioned problems, and it allows the gantry robot to move forward and backward to the left and right without installing a pole so as not to affect the amount of cultivation of the facility greenhouse, and the topography in which the facility greenhouse is installed An object of the present invention is to provide a gantry robot mounting system that can be operated in a horizontal state so that the gantry robot can move stably in a horizontal state regardless of the angle or inclination.

또한 작업대를 상부 또는 하부에서 지지하여 작업대가 아래쪽으로 처지지 않도록 한 온실 내부 갠트리 로봇 거치 시스템을 제공하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a gantry robot mounting system inside a greenhouse in which the worktable is supported from the upper or lower portions so that the worktable does not sag downward.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템은, 시설온실의 폭 방향 양측에 길이 방향을 따라 배치되는 한 쌍의 Y축 이동레일; 시설온실의 폭 방향을 따라 배치되며 일정 간격으로 이격되게 설치되는 한 쌍의 X축 이동레일; Y축 이동레일을 따라 이동되도록 X축 이동레일의 양단에 각각 구비되어 한 쌍의 X축 이동레일을 서로 연결하는 이동부재와; X축 이동레일을 따라 이동하는 작업대; Y축 이동레일을 지지하도록 시설온실의 수직지주대에 설치되는 측면 삼각지지대; Y축 이동레일을 따라 X축 이동레일을 전후 이동시키는 Y축 이동로봇 및 X축 이동레일을 따라 작업대를 좌우이동시키는 X축 이동로봇;을 포함하고, 상기 측면 삼각지지대는 일측 단부에 수직지주대가 결합되는 결합부재가 구비되고 타측 단부의 상측에 레일거치대가 구비된 수평지지대와, 일측 단부는 수직지주대에 고정 설치되고 타측 단부는 수평지지대에 고정 설치되는 경사지지대를 포함하는 것을 특징으로 한다.The gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state of the present invention for achieving the above object includes: a pair of Y-axis moving rails disposed along the longitudinal direction on both sides of the facility greenhouse in the width direction; A pair of X-axis moving rails arranged along the width direction of the facility greenhouse and installed to be spaced apart at regular intervals; a moving member provided at both ends of the X-axis moving rail to connect the pair of X-axis moving rails to each other so as to move along the Y-axis moving rail; A workbench that moves along the X-axis moving rail; A side triangular support installed on the vertical support of the facility greenhouse to support the Y-axis moving rail; A Y-axis mobile robot that moves the X-axis moving rail forward and backward along the Y-axis moving rail and an X-axis mobile robot that moves the workbench left and right along the X-axis moving rail. A horizontal support provided with a coupling member to be coupled and provided with a rail holder on the upper side of the other end, one end is fixed to the vertical support and the other end is fixed to the horizontal support It is characterized in that it comprises a support.

여기에서, 측면 삼각지지대의 수평지지대의 중간에 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 직진조절장치가 구비되고, 경사지지대의 양측에 각각 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 수평조절장치가 구비될 수 있다.Here, a straight-line adjusting device for adjusting the length using a screw is provided in the middle of the horizontal support of the side triangular support, and a horizontal adjusting device for adjusting the length using a screw on both sides of the inclined support may be provided.

여기에서, 일정 간격으로 이격되게 배치된 한 쌍의 X축 이동레일 사이의 간격을 유지하고 처짐을 방지하기 위한 간격유지부재가 더 구비되고, 간격유지부재는 일측 단부가 X축 이동레일의 하부에 각각 연결되는 한 쌍의 수평바와, X측 이동레일의 상측으로 돌출되도록 수평바의 타측 단부에 수직하게 연결되는 한 쌍의 수직바와, X축 이동레일 사이의 간격을 유지하고 처짐을 방지할 수 있도록 수직바의 상단을 서로 연결하는 연결바를 포함할 수 있다. Here, a gap maintaining member is further provided to maintain a distance between a pair of X-axis moving rails arranged to be spaced apart at regular intervals and to prevent sagging, and the space maintaining member has one end at the lower portion of the X-axis moving rail. A pair of horizontal bars connected to each other, a pair of vertical bars vertically connected to the other end of the horizontal bar so as to protrude upward of the X-side moving rail, and the X-axis moving rail to maintain a gap and prevent sagging It may include a connecting bar for connecting the upper end of the vertical bar to each other.

여기에서, 작업대의 하부에 한 쌍의 롤러가 구비된 하부지지장치가 구비될 수 있다.Here, a lower support device having a pair of rollers may be provided at the lower portion of the work table.

여기에서, 하부지지장치는 작업대에 연결된 상부실린더와, 하부에 롤러가 구비된 하부실린더 및 상부실린더의 로드와 하부실린더의 로드를 연결하는 연결부재를 포함할 수 있다. Here, the lower support device may include an upper cylinder connected to the work table, a lower cylinder having a roller at the lower portion, and a connecting member connecting the rod of the upper cylinder and the rod of the lower cylinder.

여기에서, 시설온실의 내측 상부에 길이 방향을 따라 설치되는 상부레일; 시설온실의 상부지주에 고정되어 상부레일을 지지하는 상부레일지지대; 및 상부레일을 따라 이동하며 하단 부분이 작업대에 연결되는 상측지지부재;를 더 포함할 수 있다.Here, the upper rail installed along the longitudinal direction on the inner upper portion of the greenhouse; an upper rail support fixed to the upper post of the facility greenhouse to support the upper rail; and an upper support member moving along the upper rail and having a lower end connected to the work table.

여기에서, 상부레일지지대는 'ㄷ'형상으로 형성되어 하단 부분에 상부레일이 거치되는 거치대와, 상부지주에 착탈 가능하게 결합되며 거치대의 상단 부분이 고정되는 거치대 고정부재를 포함할 수 있다.Here, the upper rail support is formed in a 'C' shape and may include a holder on which the upper rail is mounted on the lower portion, and a holder fixing member that is detachably coupled to the upper support and fixed to the upper portion of the holder.

여기에서, 상측지지부재는 상부레일이 수용되는 수용홈이 구비되며 상부레일을 따라 이동하는 이동블록과, 양끝단이 작업대에 각각 고정되는 'ㄷ'형상의 고정부재와, 이동블록과 작업대 고정부재를 연결하도록 수직 방향으로 설치되는 수직연결대를 포함할 수 있다.Here, the upper support member is provided with a receiving groove in which the upper rail is accommodated, a moving block moving along the upper rail, a 'C'-shaped fixing member having both ends fixed to the work bench, respectively, and the moving block and the work bench fixing member It may include a vertical connecting rod installed in the vertical direction to connect the.

여기에서, 이동블록의 수용홈은 외측의 경사홈과 내측의 수직홈이 이어진 구조로 형성될 수 있다. Here, the receiving groove of the moving block may be formed in a structure in which an outer inclined groove and an inner vertical groove are connected.

본 발명에 따르면, 시설 하우스의 중간 부분에 별도의 지주대를 설치하지 않고도 시설지주의 수직지지대에 설치되는 한 쌍의 Y축 이동레일과 작업대가 구비되어 Y축 이동레일을 따라 이동되는 한 쌍의 X축 이동레일을 통해 갠트리 로봇이 전후 좌우로 이동할 수 있게 되므로 시설온실의 재배량에 영향을 끼치지 않게 됨은 물론 한 쌍의 측면 삼각지지대를 이용하여 Y축 이동레일의 위치를 조절함으로써 시설온실이 설치된 지형이나 경사에 관계없이 수평상태에서 갠트리 로봇이 안정적으로 움직일 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, a pair of Y-axis moving rails and a workbench installed on a vertical support of a facility post are provided without installing a separate post in the middle part of the facility house, and a pair of moving along the Y-axis moving rail is provided. Since the gantry robot can move forward, backward and left and right through the X-axis moving rail , it does not affect the amount of cultivation in the facility greenhouse. The useful effect of stably moving the gantry robot in a horizontal state can be achieved regardless of the terrain or inclination.

본 발명에 따르면, 측면 삼각지지대의 수평지지대에 구비된 직진조절장치와 경사지지대에 구비된 수평조절장치를 이용하여 지형에 대응하여 Y축 이동레일의 위치를 조절할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to achieve a useful effect of being able to adjust the position of the Y-axis moving rail in response to the terrain by using the straight forward adjustment device provided on the horizontal support of the side triangular support and the horizontal adjustment device provided on the inclined support. there is.

본 발명에 따르면, 한 쌍의 X축 이동레일이 간격유지부재에 의해 서로 연결됨에 따라 X축 이동레일 사이의 간격이 유지되고 처짐이 발생하지 않게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as a pair of X-axis moving rails are connected to each other by a gap maintaining member, it is possible to achieve a useful effect that the distance between the X-axis moving rails is maintained and no sagging occurs.

본 발명에 따르면, 롤러가 구비된 하부지지장치 또는 상부레일을 따라 이동되는 상측지지부재를 이용하여 작업대를 지지함으로써 작업대가 처지는 것을 방지하는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to achieve a useful effect of preventing the work table from sagging by supporting the work table using a lower support device provided with rollers or an upper support member moving along the upper rail.

본 발명에 따르면, 하부지지장치가 상부실린더와 하부실린더로 분할 형성되고 각각의 로드가 연결부재에 의해 서로 연결됨에 따라 지형에 관계없이 작업대를 안정적으로 지지할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다. According to the present invention, as the lower support device is divided into an upper cylinder and a lower cylinder and each rod is connected to each other by a connecting member, it is possible to achieve a useful effect of being able to stably support the workbench regardless of the terrain. .

본 발명에 따르면, 상부레일이 상부지주에 결합된 'ㄷ' 형상의 거치대에 의해 거치되고 상측지지부재의 이동블록에 수용홈에 상부레일이 수용됨에 따라 상측지지부재의 이동이 원활하게 이루어지는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, the upper rail is mounted by a 'C'-shaped holder coupled to the upper post, and as the upper rail is accommodated in the receiving groove in the moving block of the upper support member, a useful effect of smoothly moving the upper support member can be achieved

본 발명에 따르면, 이동블록의 수용홈이 경사홈과 수직홈의 이중구조로 형성됨에 따라 이동블록이 상부레일로부터 쉽게 이탈되지 않는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as the receiving groove of the moving block is formed in a double structure of an inclined groove and a vertical groove, it is possible to achieve a useful effect that the moving block is not easily separated from the upper rail.

도 1은 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 일실시예가 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 작업대 및 간격유지부재가 도시된 확대 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 측면 삼각지지대 중 직진조절장치를 나타낸 확대도이다.
도 4는 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 측면 삼각지지대를 나타낸 확대도이다.
도 5는 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 다른 실시예를 나타낸 구성도이다.
도 6은 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 상부레일 지지대를 나타낸 확대도이다.
도 7은 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템의 상측지지부재를 부분적으로 나타낸 확대도이다.1 is a perspective view showing an embodiment of a gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
Figure 2 is an enlarged perspective view showing the worktable and the spacing member of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
3 is an enlarged view showing a straight-line adjustment device among the side triangular supports of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
4 is an enlarged view showing the side triangle support of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
5 is a block diagram showing another embodiment of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
6 is an enlarged view showing the upper rail support of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.
7 is an enlarged view partially showing the upper support member of the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are terms defined in consideration of the functions in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user or operator, so the definitions of these terms correspond to the technical matters of the present invention and should be interpreted as a concept.

첨부도면 도 1 내지 도 7은 본 발명에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템을 설명하기 위해 나타낸 도면들이다.1 to 7 are views illustrating a gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템은 도 1 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 Y축 이동레일(10)과, 한 쌍의 X축 이동레일(20), 이동부재(30), 작업대(40), 한 쌍의 측면 삼각지지대(50), Y축 이동로봇 및 X축 이동로봇(도시 생략);을 포함하여 이루어짐으로써, 작업대(40)에 설치되는 갠트리 로봇을 전후 방향 및 좌우 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 4, the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state according to an embodiment of the present invention includes a pair of Y-axis moving rails 10 and a pair of X-axis moving rails 20. , a moving member 30, a workbench 40, a pair of side triangular supports 50, a Y-axis mobile robot and an X-axis mobile robot (not shown); by comprising, the gantry installed on the workbench 40 It is configured to move the robot in the front-rear direction and left-right direction.

여기서, Y축 이동레일(10)은 복수의 시설지주에 의해 형성되는 시설온실의 폭 방향 양측에 길이 방향을 따라 배치되는 것으로, 파이프 형상의 구조물로 이루어진다. Here, the Y-axis moving rail 10 is disposed along the longitudinal direction on both sides in the width direction of the facility greenhouse formed by a plurality of facility posts, and is formed of a pipe-shaped structure.

그리고, X축 이동레일(20)은 시설온실의 폭 방향을 따라 배치되는 파이프 형상의 구조물로서, 시설온실의 길이 방향에 대하여 일정 간격으로 이격되게 설치된다. 이때, 상기 X축 이동레일(20) 사이의 간격을 유지하고 상기 X축 이동레일(20)이 튀틀리거나 처지는 것을 방지하기 위하여 상기 X축 이동레일(20)을 서로 연결하는 간격유지부재(25)가 구비되는 것이 바람직하다. 상기 간격유지부재(25)는 일측 단부가 X축 이동레일(20)의 하부에 각각 연결되는 한 쌍의 수평바(25a)와, 상기 X측 이동레일(20)의 상측으로 돌출되도록 수평바(25a)의 타측 단부에 수직하게 연결되는 한 쌍의 수직바(25b)와, 상기 X축 이동레일(20) 사이의 간격을 유지하고 처짐을 방지할 수 있도록 수직바(25b)의 상단을 서로 연결하는 연결바(25c)를 포함하는 것이 더욱 바람직하다. 이때, 상기 수직바(25b)는 후술하는 작업대 고정부재(83)에 비해 낮은 높이를 가짐으로써 상기 작업대 고정부재(83)의 이동을 방해하지 않아야 한하며, 상기 수평바(25a)는 X축 이동레일(20)에 용접 형태로 고정될 수도 있고, 상기 X축 이동레일(20) 사이의 간격을 조절할 있도록 볼트 체결 형태로 고정될 수도 있다. And, the X-axis moving rail 20 is a pipe-shaped structure disposed along the width direction of the facility greenhouse, and is installed to be spaced apart from each other at regular intervals in the longitudinal direction of the facility greenhouse. At this time, in order to maintain the distance between the X-axis moving rails 20 and prevent the X-axis moving rails 20 from bouncing or sagging, a gap maintaining member 25 connecting the X-axis moving rails 20 to each other ) is preferably provided. The spacing member 25 has a pair of horizontal bars 25a each having one end connected to the lower portion of the X-axis moving rail 20, and a horizontal bar so as to protrude upward of the X-side moving rail 20 ( A pair of vertical bars 25b vertically connected to the other end of 25a) and the upper ends of the vertical bars 25b are connected to each other to maintain a gap between the X-axis moving rail 20 and prevent sagging It is more preferable to include a connecting bar (25c). At this time, the vertical bar 25b should not interfere with the movement of the workbench fixing member 83 by having a lower height than the workbench fixing member 83 to be described later, and the horizontal bar 25a is an X-axis moving rail It may be fixed to 20 in a welding form, or may be fixed in a bolted form so as to adjust the interval between the X-axis moving rails 20 .

또한, 일정 간격으로 이격되게 설치된 한 쌍의 X축 이동레일(20)이 일체로 움직일 수 있도록 X축 이동레일(20)의 양단에는 각각 이동부재(30)가 설치되며, 이동부재(30) 중 적어도 일측에는 Y축 이동레일(10)을 따라 X축 이동레일(20)을 이동시키기 위한 Y축 이동로봇(도시 생략)이 구비된다.In addition, each of the moving members 30 is installed at both ends of the X-axis moving rail 20 so that a pair of X-axis moving rails 20 installed to be spaced apart at regular intervals can move in one piece, and among the moving members 30 At least one side is provided with a Y-axis moving robot (not shown) for moving the X-axis moving rail 20 along the Y-axis moving rail 10 .

그리고, 작업대(40)는 갠트리 로봇 등의 작업수단이 설치되는 것으로, 길이 방향 양단 하측이 X축 이동레일(20)에 이동 가능하게 결합된다. 구체적으로, 상기 작업대(40)는 워킹부재가 설치되는 받침판(41)과, 하단부가 상기 X축 이동레일(20)에 이동 가능하게 결합되어 상측의 받침판(41)을 지지하는 이동프레임(43)을 포함한다. 이때, 상기 작업대(40)의 일측, 구체적으로 상기 이동프레임(43)에는 X축 이동레일(20)을 따라 작업대(40)를 좌우 이동시키는 X축 이동로봇(도시 생략)이 구비된다.In addition, the work table 40 is installed with work means such as a gantry robot, and the lower sides of both ends in the longitudinal direction are movably coupled to the X-axis moving rail 20 . Specifically, the work table 40 includes a support plate 41 on which a working member is installed, and a lower end of the moving frame 43 that is movably coupled to the X-axis moving rail 20 to support the upper support plate 41. includes At this time , on one side of the work bench 40 , specifically, the moving frame 43 is provided with an X-axis mobile robot (not shown) that moves the work table 40 left and right along the X-axis moving rail 20 .

측면 삼각지지대(50)는 Y축 이동레일(10)을 지지하도록 시설온실의 수직지주대(110)에 설치되는 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 일측 단부에 수직지주대(110)가 결합되는 결합부재(52)가 구비되고 타측 단부의 상측에 레일거치대(54)가 구비된 수평지지대(51)와, 일측 단부는 수직지주대(110)에 고정 설치되고 타측 단부는 수평지지대(51)에 고정 설치되는 경사지지대(53)를 포함한다. 이에 따라, 상기 측면 삼각지지대(50)의 구조적 특징을 이용하여 Y축 이동레일(10)을 안정적으로 지지할 수 있게 된다.The side triangular support 50 is to be installed on the vertical support 110 of the facility greenhouse to support the Y-axis moving rail 10, and, as shown in FIG. 2, the vertical support 110 is coupled to one end. A horizontal support 51 provided with a coupling member 52 and having a rail holder 54 on the upper side of the other end, one end is fixed to the vertical support 110, and the other end is a horizontal support 51 Includes an inclined support 53 that is fixed to the installed. Accordingly, it is possible to stably support the Y-axis moving rail 10 by using the structural features of the side triangular support 50 .

여기에서, 측면 삼각지지대(50)의 수평지지대(51)의 중간에는 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 직진조절장치(51')가 구비되고, 경사지지대(53)의 양측에 각각 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 수평조절장치(53')가 구비되는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 수평지지대(51)는 일단이 수직지주대(110)에 연결되는 제1지지대(51a)와, 상기 레일 거치대(54)가 설치되며 직진조절장치(51')를 개재하여 상기 제1지지대(51a)에 연결되는 제2지지대(51b)를 포함하고, 상기 제2지지대(51b)는 사각 단면을 갖도록 형성되거나 원통형 구조물의 외측에 사각 구조물이 결합된 형태로 형성됨으로써 상기 레일거치대(54')가 견고하게 결합될 수 있도록 하는 것이 더욱 바람직하다. 그리고, 상기 수평조절장치(53')는 일측 단부에 경사지지대(53)가 나사 결합되고 타측 단부는 상기 수평지지대(51)의 제2지지대(51b) 하부 또는 수직지주대(110)에 연결됨으로써 상기 경사지지대(53)를 회전시킴에 따라 그 길이가 변화되어 상기 수평지지대(51)가 수평을 유지할 수 있도록 한다. Here, in the middle of the horizontal support 51 of the side triangular support 50, a straight line adjusting device 51 ′ for adjusting the length using a screw is provided, and using a screw on both sides of the inclined support 53, respectively. It is preferable that a horizontal adjustment device 53' for adjusting the length is provided. In addition, the horizontal support 51 has a first support 51a having one end connected to the vertical support 110, the rail holder 54 is installed, and the first straightening control device 51' interposed therebetween. It includes a second support (51b) connected to the support (51a), wherein the second support (51b) is formed to have a square cross section or is formed in a form in which a square structure is combined on the outside of a cylindrical structure, so that the rail holder (54) ') is more preferably to be firmly coupled. In addition, the horizontal adjustment device 53 ′ has an inclined support 53 screwed to one end and the other end is connected to a lower portion of the second support 51b or the vertical support 110 of the horizontal support 51 . As the inclined support 53 is rotated, its length is changed so that the horizontal support 51 can be maintained horizontally.

이는 시설온실이 설치된 지형이나 경사도에 따라 Y축 이동레일(10)의 위치를 조절하고 강도를 보강하기 위한 것으로, 고르지 못한 지면이나 좌우에 위치한 Y축 이동레일(10)의 높이에 차이가 있더라도 Y축 이동레일(10)의 위치를 조절하여 X축 이동레일(20)은 항상 수평상태를 유지할 수 있게 됨은 물론 가해지는 하중에 의한 수평지지대(51)와 경사지지대(53)의 휨(Bending)이 방지된다.This is to adjust the position of the Y-axis moving rail 10 and reinforce the strength according to the terrain or slope where the facility greenhouse is installed. By adjusting the position of the axis moving rail 10, the X axis moving rail 20 can always maintain a horizontal state, as well as bending of the horizontal support 51 and the inclined support 53 due to the applied load. is prevented

다시 말해서, 측면 삼각지지대(50)에 의한 Y축 이동레일(10)의 상하 위치 및 좌우 위치 조절에 따라 X축 이동레일(20)이 항상 수평을 유지할 수 있게 되고, 그로 인해 작업대(40)가 X축 이동레일(20)을 따라 자유롭게 움직이게 됨은 물론 Y축 이동레일(20)을 따라 이동하는 이동부재(30)의 직진성이 향상된다.In other words, according to the vertical position and left and right position adjustment of the Y-axis moving rail 10 by the side triangular support 50, the X-axis moving rail 20 can always be kept horizontal, so that the worktable 40 is The straightness of the moving member 30 moving along the Y-axis moving rail 20 is improved as well as being able to freely move along the X-axis moving rail 20 .

한편, 작업대(40)의 하부에는 한 쌍의 롤러가 구비된 하부지지장치(60)가 승강 가능하게 설치될 수 있다. 하부지지장치(60)는 작업대(40)를 하부에서 지지함으로써 작업대(40)가 하중에 의해 처지는 것을 방지함과 아울러 X축 이동레일(20)이 Y축 이동레일(10)을 따라 이동하는 동안 작업대(40)도 함께 이동할 수 있도록 한다. 이때, 상기 하부지지장치(60)는 상단부가 상기 작업대(40)에 연결된 상부실린더(61)와, 하부에 롤러가 구비된 하부실린더(63) 및 상부실린더(61)의 로드와 하부실린더(63)의 로드를 연결하는 연결부재(65)를 포함하는 것이 바람직하다. 이에 따라, 온실 내부의 노면 상태에 따라 롤러가 상하 이동하면서 작업대940)를 안정적으로 지지할 수 있게 된다. On the other hand, a lower support device 60 provided with a pair of rollers may be installed at a lower portion of the work table 40 to be liftable. The lower support device 60 supports the work table 40 from the lower part to prevent the work table 40 from sagging by the load, and while the X-axis moving rail 20 moves along the Y-axis moving rail 10 . The work table 40 is also moved together. At this time, the lower support device 60 includes an upper cylinder 61 having an upper end connected to the work table 40 , a lower cylinder 63 having a roller at the lower portion, and a rod of the upper cylinder 61 and a lower cylinder 63 . ) It is preferable to include a connecting member 65 for connecting the rod. Accordingly, it is possible to stably support the work table 940) while the roller moves up and down according to the condition of the road surface inside the greenhouse.

또, 상기 하부지지장치(60) 대신에 상부지지장치를 이용하여 작업대(40)를 지지할 수도 있다. 구체적으로, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 시설온실의 내측 상부에 길이 방향을 따라 상부레일(70)을 설치하고, 시설온실의 상부지주(120)에 고정된 상부레일지지대(75)를 이용하여 상부레일(70)이 지지되도록 하며, 하단 부분이 작업대(40)에 연결되는 상측지지부재(80)가 상부레일(70)을 따라 직선 이동할 수 있도록 구성하는 것이다.In addition, the work table 40 may be supported using an upper support device instead of the lower support device 60 . Specifically, as shown in FIGS. 5 to 7, the upper rail 70 is installed in the longitudinal direction on the inner upper portion of the facility greenhouse, and the upper rail support 75 is fixed to the upper post 120 of the facility greenhouse. The upper rail 70 is supported by using , and the upper support member 80 having the lower end connected to the work table 40 is configured to move linearly along the upper rail 70 .

이때, 상부레일지지대(75)는 상측지지부재(80)가 상부레일(70)을 따라 이동하는데 지장을 주지 않도록 구성되어야 하는 것은 당연하다. 이를 위하여, 상부레일지지대(75)는 도 6에 도시된 바와 같이, 'ㄷ'형상으로 형성되어 하단 부분에 상부레일(70)이 거치되는 거치대(75a)와, 상부지주(120)에 착탈 가능하게 결합되며 거치대(75a)의 상단 부분이 고정되는 거치대 고정부재(75b)를 포함한다.At this time, it is natural that the upper rail support 75 should be configured so as not to interfere with the movement of the upper support member 80 along the upper rail 70 . For this, the upper rail support 75 is formed in a 'C' shape as shown in FIG. 6 and is detachable from the cradle 75a on which the upper rail 70 is mounted at the lower end, and the upper post 120 . and a holder fixing member 75b to which the upper portion of the holder 75a is fixed.

또한 상측지지부재(80)는 상부레일(70)이 수용되는 수용홈(82)이 구비되며 상부레일(70)을 따라 이동하는 이동블록(81)과, 양 끝단이 작업대(40)의 양측에 각각 고정되는 'ㄷ'형상의 작업대 고정부재(83)와, 이동블록(81)과 작업대 고정부재(81)를 연결하도록 수직 방향으로 설치되는 수직연결대(85)를 포함한다. 이때, 상기 작업대 고정부재(83)는 전술한 간격유지부재(25)에 의한 간섭이 발생하지 않을 정도의 높이로 형성되는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 이동블록(81)의 수용홈(82)은 외측의 경사홈(82a)과 내측의 수직홈(82b)이 이어진 구조로 형성됨으로써 이동블록(81)이 상부레일(70)로부터 이탈되지 않도록 하는 것이 바람직하다.In addition, the upper support member 80 is provided with a receiving groove 82 in which the upper rail 70 is accommodated, and a moving block 81 moving along the upper rail 70, and both ends of the worktable 40 are located on both sides of the worktable 40 . It includes a 'C'-shaped workbench fixing member 83 fixed to each , and a vertical connecting rod 85 installed in a vertical direction to connect the movable block 81 and the workbench fixing member 81 . At this time, it is preferable that the work table fixing member 83 is formed at a height that does not cause interference by the above-described gap maintaining member 25 . In addition, the receiving groove 82 of the moving block 81 is formed in a structure in which the outer inclined groove 82a and the inner vertical groove 82b are connected, so that the moving block 81 is not separated from the upper rail 70 . It is preferable not to

이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명의 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템을 이용하여 갠트리 로봇을 거치시키고 이동시키는 것에 대하여 설명한다.Hereinafter, a description will be given of mounting and moving the gantry robot using the gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state of the present invention configured as described above.

시설온실의 폭 방향 양측에 위치한 수직지주(110) 중 일부에 측면 삼각지지대(50)를 각각 설치하고, 측면 삼각지지대(50)의 수평지지대(51)에 구비된 거치대(54)에 한 쌍의 Y축 이동레일(10)이 각각 거치되도록 하여 Y축 이동레일(10)을 시설온실의 길이 방향으로 설치한다. A pair of side triangular supports 50 are installed on some of the vertical posts 110 located on both sides in the width direction of the facility greenhouse, respectively, and a pair of cradles 54 are provided on the horizontal supports 51 of the side triangular support 50 . Install the Y-axis moving rail 10 in the longitudinal direction of the facility greenhouse so that each of the Y-axis moving rails 10 is mounted.

이어 시설온실의 폭 방향을 따라 한 쌍의 X축 이동레일(20)을 일정 간격으로 이격되게 설치하고, X축 이동레일(20)의 양단을 각각 이동부재(30)로 연결한 후 이동부재(30)를 Y축 이동레일(10)에 이동 가능하게 결합시킨다. Next, a pair of X-axis moving rails 20 are installed to be spaced apart at regular intervals along the width direction of the facility greenhouse, and both ends of the X-axis moving rail 20 are connected to each other by a moving member 30, and then the moving member ( 30) is movably coupled to the Y-axis moving rail 10 .

이때, 이동부재(30) 중 적어도 하나에는 갠트리 로봇의 Y축 이동로봇을 배치하여 X축 이동레일(20)이 Y축 이동레일(10)을 따라 전후 이동할 수 있도록 한다.At this time, the Y-axis moving robot of the gantry robot is disposed on at least one of the moving members 30 so that the X-axis moving rail 20 can move forward and backward along the Y-axis moving rail 10 .

그리고, X축 이동레일(20)에 작업대(40)를 좌우 이동 가능하게 설치하되, 작업대(40)에는 갠트리 로봇의 X축 이동로봇을 배치함으로써 작업대(40)가 X축 이동레일(10)을 따라 좌우 이동할 수 있도록 한다.And, the work table 40 is installed on the X-axis moving rail 20 so as to be movable left and right, but by arranging the X-axis moving robot of the gantry robot on the work table 40, the work table 40 moves the X-axis moving rail 10 . Allow it to move left and right.

만약, 시설온실의 노면 상황이나 경사 등으로 인해 X축 이동레일(20)이 수평을 이루지 못한 경우 또는 이동부재(30)가 Y축 이동레일(10)에 정상적으로 결합되지 못한 경우에는 측면 삼각지지대(50)를 이용하여 축 이동레일(10)의 높이와 좌우 위치를 조절하면 된다. If the X-axis moving rail 20 is not leveled due to the road surface condition or slope of the facility greenhouse, or if the moving member 30 is not normally coupled to the Y-axis moving rail 10, the side triangular support ( 50) to adjust the height and left and right positions of the shaft moving rail 10.

즉, 측면 삼각지지대(50)의 수평지지대(51)에 구비된 직진조절장치(51')와 경사지지대(53)에 구비된 수평조절장치(53')를 이용하여 Y축 이동레일(10)의 높이와 좌우 위치를 조절함으로써 X축 이동레일(20)이 항상 수평을 유지하도록 한다. 따라서, X축 이동레일(20)과 이동부재(30)의 직진성이 향상되고, 작업대(40)는 수평 상태의 X축 이동레일(20)을 따라 자유롭게 움직일 수 있게 된다.That is, the Y-axis moving rail (10) using the straight forward adjustment device (51 ′) provided on the horizontal support (51) of the side triangular support (50) and the horizontal adjustment device (53 ′) provided on the inclined support (53). By adjusting the height and left and right positions of the X-axis moving rail 20 is always maintained horizontally. Accordingly, the straightness of the X-axis moving rail 20 and the moving member 30 is improved, and the worktable 40 can freely move along the X-axis moving rail 20 in a horizontal state.

또, 작업대(40)가 아래쪽으로 처지지 않도록 하기 위하여 작업대(40)의 하부에 하부지지장치(60)를 설치할 수도 있다. 이 경우 작업대(40)가 하부지지장치(60)에 의해 지지된 상태로 전후 좌우로 이동하게 되므로, 작업대(40)에 설치된 작업수단을 안정적으로 작동시킬 수 있게 된다. In addition, in order to prevent the work table 40 from sagging downward, a lower support device 60 may be installed at the lower portion of the work table 40 . In this case, since the work table 40 moves forward and backward in a state supported by the lower support device 60 , it is possible to stably operate the work means installed on the work table 40 .

이때, 하부지지장치(60)를 승강 가능하게 구성하여 노면이 고르지 않더라도 그 이동이 원활하게 이루어지도록 하는 것이 바람직하며, 작업대(40)가 좌우로 이동하는 동안에는 하부지지장치(60)를 상향 이동시켜 이동에 지장을 받지 않도록 하는 것이 바람직하다. At this time, it is preferable to configure the lower support device 60 so that it can be moved up and down so that the movement can be performed smoothly even if the road surface is uneven. It is desirable not to interfere with movement.

이와 반대로, 시설온실의 상부측에 상부레일(70)을 설치하여 상부에서 작업대(40)를 지지할 수도 있다. Conversely, the upper rail 70 may be installed on the upper side of the facility greenhouse to support the work table 40 from the upper part.

즉, 작업대(40)의 상부측에 상측지지부재(80)를 연결하고 상측지지부재(80)의 이동블록(81)에 형성된 수용홈(82)에 상부레일(70)이 수용되어 상측지지부재(80)가 상부레일(70)을 따라 전후 이동될 수 있도록 함으로써 작업대(40)를 상부측에서 고정할 수도 있다. That is, the upper support member 80 is connected to the upper side of the work table 40 and the upper rail 70 is accommodated in the receiving groove 82 formed in the moving block 81 of the upper support member 80 to accommodate the upper support member. By allowing the 80 to move back and forth along the upper rail 70 , the work table 40 may be fixed from the upper side.

이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 등이 이루어질 수 있다 할 것이며, 이는 본 발명의 기술적 범위에 속한다 할 것이다.The embodiments described above are merely illustrative of preferred embodiments of the present invention and are not limited to these embodiments, and various modifications and variations by those skilled in the art within the technical spirit and claims of the present invention It will be said that it can be made, and it will be said that it falls within the technical scope of the present invention.

10 : Y축 이동레일 20 : X축 이동레일
25 : 간격유지부재 25a : 수평바
25b : 수직바 25c : 연결바
30 : 이동부재 40 : 작업대
41 : 받침판 43 : 이동프레임
50 : 측면 삼각지지대 51 : 수평지지대
51' : 직진조절장치 52 : 결합부재
53 : 경사지지대 53' : 수평조절장치
54 : 레일거치대 60 : 하부지지장치
61 : 상부실린더 63 : 하부실린더
65 : 연결부재 70 : 상부레일
75 : 상부레일지지대 75a : 거치대
75b : 거치대 고정부재 80 : 상측지지부재
81 : 이동블록 82 : 수용홈
82a : 경사홈 82b : 수직홈
83 : 작업대 고정부재 85 : 수직연결대
100 : 시설지주 110 : 수직지주
120 : 상부지주10: Y-axis moving rail 20: X-axis moving rail
25: gap maintaining member 25a: horizontal bar
25b: vertical bar 25c: connecting bar
30: moving member 40 : workbench
41: support plate 43: moving frame
50: side tripod support 51: horizontal support
51': straight forward control device 52: coupling member
53: inclined support 53': leveling device
54: rail holder 60: lower support device
61: upper cylinder 63: lower cylinder
65: connecting member 70: upper rail
75: upper rail support 75a: cradle
75b: holder fixing member 80: upper support member
81: moving block 82: receiving home
82a: inclined groove 82b: vertical groove
83: work table fixing member 85: vertical connecting rod
100: facility owner 110: vertical support
120: upper pole

Claims (9)

시설온실의 폭 방향 양측에 길이 방향을 따라 배치되는 한 쌍의 Y축 이동레일;
시설온실의 폭 방향을 따라 배치되며 일정 간격으로 이격되게 설치되는 한 쌍의 X축 이동레일;
Y축 이동레일을 따라 이동되도록 X축 이동레일의 양단에 각각 구비되어 한 쌍의 X축 이동레일을 서로 연결하는 이동부재와;
X축 이동레일을 따라 이동하는 작업대;
Y축 이동레일을 지지하도록 시설온실의 수직지주대에 설치되는 측면 삼각지지대;
Y축 이동레일을 따라 X축 이동레일을 전후 이동시키는 Y축 이동로봇 및
X축 이동레일을 따라 작업대를 좌우이동시키는 X축 이동로봇;을 포함하고,
상기 측면 삼각지지대는
일측 단부에 수직지주대가 결합되는 결합부재가 구비되고 타측 단부의 상측에 레일거치대가 구비된 수평지지대와,
일측 단부는 수직지주대에 고정 설치되고 타측 단부는 수평지지대에 고정 설치되는 경사지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
A pair of Y-axis moving rails disposed along the longitudinal direction on both sides of the facility greenhouse in the width direction;
A pair of X-axis moving rails arranged along the width direction of the greenhouse and installed to be spaced apart at regular intervals;
a moving member provided at both ends of the X-axis moving rail to connect the pair of X-axis moving rails to each other so as to move along the Y-axis moving rail;
A workbench that moves along the X-axis moving rail;
A side triangular support installed on the vertical support of the facility greenhouse to support the Y-axis moving rail;
A Y-axis moving robot that moves the X-axis moving rail forward and backward along the Y-axis moving rail; and
Including; and an X-axis mobile robot that moves the workbench left and right along the X-axis moving rail.
The side triangular support
A horizontal support provided with a coupling member to which the vertical support is coupled to one end and a rail holder provided on the upper side of the other end;
A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that one end is fixed to the vertical support and the other end includes an inclined support fixed to the horizontal support.
 제 1항에 있어서,
수평지지대의 중간에 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 직진조절장치가 구비되고,
경사지지대의 양측에 각각 나사선을 이용하여 길이를 조절하는 수평조절장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
The method of claim 1,
A straight-line adjustment device for adjusting the length using a screw line is provided in the middle of the horizontal support,
A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that horizontal adjustment devices for adjusting the length using screws are provided on both sides of the inclined support.
 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
일정 간격으로 이격되게 배치된 한 쌍의 X축 이동레일 사이의 간격을 유지하고 처짐을 방지하기 위한 간격유지부재가 더 구비되고,A gap maintaining member is further provided to maintain a gap between a pair of X-axis moving rails arranged to be spaced apart at regular intervals and to prevent sagging,
간격유지부재는 일측 단부가 X축 이동레일의 하부에 각각 연결되는 한 쌍의 수평바와, X측 이동레일의 상측으로 돌출되도록 수평바의 타측 단부에 수직하게 연결되는 한 쌍의 수직바와, X축 이동레일 사이의 간격을 유지하고 처짐을 방지할 수 있도록 수직바의 상단을 서로 연결하는 연결바를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.The spacing member includes a pair of horizontal bars each having one end connected to the lower portion of the X-axis moving rail, a pair of vertical bars vertically connected to the other end of the horizontal bar so as to protrude upward of the X-axis moving rail, and the X-axis A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that it includes a connecting bar that connects the upper ends of the vertical bars to each other to maintain the distance between the moving rails and prevent sagging.
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
작업대의 하부에 한 쌍의 롤러가 구비된 하부지지장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that a lower support device equipped with a pair of rollers is provided at the lower part of the workbench.
 제 4항에 있어서,
하부지지장치는 작업대에 연결된 상부실린더와, 하부에 롤러가 구비된 하부실린더 및 상부실린더의 로드와 하부실린더의 로드를 연결하는 연결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
5. The method of claim 4,
The lower support device includes an upper cylinder connected to a work bench, a lower cylinder having a roller at the lower portion, and a connecting member connecting the rod of the upper cylinder and the rod of the lower cylinder. system.
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
시설온실의 내측 상부에 길이 방향을 따라 설치되는 상부레일;
시설온실의 상부지주에 고정되어 상부레일을 지지하는 상부레일지지대; 및
상부레일을 따라 이동하며 하단 부분이 작업대에 연결되는 상측지지부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
an upper rail installed along the longitudinal direction on the inner upper part of the facility greenhouse;
an upper rail support fixed to the upper post of the facility greenhouse to support the upper rail; and
The gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that it further comprises; an upper support member that moves along the upper rail and whose lower part is connected to the work table.
 제 6항에 있어서,
상부레일지지대는
'ㄷ'형상으로 형성되어 하단 부분에 상부레일이 거치되는 거치대와,
상부지주에 착탈 가능하게 결합되며 거치대의 상단 부분이 고정되는 거치대 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.7. The method of claim 6,
upper rail support
A cradle that is formed in a 'C' shape and the upper rail is mounted on the lower part,
A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, which is detachably coupled to the upper pole and includes a cradle fixing member to which the upper part of the cradle is fixed. 제 6항에 있어서,
상측지지부재는
상부레일이 수용되는 수용홈이 구비되며 상부레일을 따라 이동하는 이동블록과,
양끝단이 작업대의 양측에 각각 고정되는 'ㄷ'형상의 작업대 고정부재와,
이동블록과 작업대 고정부재를 연결하도록 수직 방향으로 설치되는 수직연결대를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
7. The method of claim 6,
upper support member
A moving block having a receiving groove in which the upper rail is accommodated and moving along the upper rail;
A 'C'-shaped workbench fixing member with both ends fixed to both sides of the workbench,
Gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that it includes a vertical connecting rod installed in the vertical direction to connect the moving block and the worktable fixing member .
 제 8항에 있어서,
이동블록의 수용홈은 외측의 경사홈과 내측의 수직홈이 이어진 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 수평상태에서 운행이 가능한 갠트리 로봇 거치 시스템.
9. The method of claim 8,
A gantry robot mounting system capable of operating in a horizontal state, characterized in that the receiving groove of the moving block is formed in a structure in which an external inclined groove and an internal vertical groove are connected.
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