KR20220044065A - 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법 - Google Patents

자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템은 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영하고, 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성하고, 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행하는 자율 주행 차량 및 미리 결정된 교통 정보에 해당하는 망점이 형성되어 있는 교통 제어 수단을 포함한다.

Description

자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법{SAFETY CONTROL SYSTEM OF AUTONOMIC DRIVING VEHICLE AND METHOD PERFORMING THEREOF}
본 발명은 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보를 망점으로 교통 제어 수단에 삽입함으로써 악의적인 사용자에 의해 교통 제어 수단의 변경되더라도 자율 주행 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 운전자가 차량을 직접 운전하지 않고도 주행이 이루어지는 자동차이다. 이러한 자율주행차량은 일반적으로 2차원/3차원 지도 교통 정보를 기반으로 주행경로를 추종하는 것이 일반적이며, 주행 중에 주변 사물들을 실시간으로 측정하여 변수가 발생하면 상기 주행경로를 변경하도록 이루어진다.
그리고 상기 자율주행차량은 인지, 판단 및 제어의 흐름에 따라 자율주행이 이루어지며, 상기 인지의 경우에는 차량에 탑재된 레이다(Radar), 라이다(Lidar) 및 카메라(Camera) 등의 측정수단을 이용하여 도로 상에 존재하는 차량, 보행자 및 장애물 등의 주행환경을 인식하도록 구성된다.
상기 판단은 상기 인지의 단계에서 측정된 데이터들과 지도 교통 정보를 기반으로 주행상황을 추론토록 구성되며, 상기 제어는 상기 판단의 단계에서 연산 및 추론된 값을 기반으로 차량의 구성요소에 대한 제어신호를 생성하여 실제어가 이루어질 수 있다.
본 발명은 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보를 망점으로 교통 제어 수단에 삽입함으로써 악의적인 사용자에 의해 교통 제어 수단의 변경되더라도 자율 주행 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템 및 이의 실행 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템은 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영하고, 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성하고, 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행하는 자율 주행 차량 및 미리 결정된 교통 정보에 해당하는 망점이 형성되어 있는 교통 제어 수단을 포함한다.
또한, 이러한 목적을 달성하기 위한 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법은 자율 주행 차량이 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영하는 단계, 상기 자율 주행 차량이 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성하는 단계 및 상기 자율 주행 차량이 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행하거나 상기 교통 정보를 처리는 단계를 포함하고, 상기 교통 제어 수단에는 미리 결정된 교통 정보에 해당하는 망점이 형성되어 있다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보를 망점으로 교통 제어 수단에 삽입함으로써 악의적이 사용자에 의해 교통 제어 수단의 변경되더라도 자율 주행 차량이 안전하게 주행할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 도 5의 실행 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
본 명세서에서 사용된 용어 중 “교통 제어 수단”은 속도 제한 표지판, 어린이보호구역 등의 안내 표지판, 신호등 등으로 구현될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어 중 “교통 정보”는 교통 제어 수단에 포함되어 있는 정보로서, 속도, 어린이 보호 구역, 일시 정지 등을 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템은 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3) 및 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 포함한다.
자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 다양한 센서 및 카메라를 이용하여 전방의 차선, 타차량, 보행자, 교통표지판, 신호등 등을 감지하며, 감지 결과에 따라 계속 주행할 것인지 감속할 것인지 여부를 결정하여 주행하는 차량이다.
이러한 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 전방감지를 통하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영한 후 분석하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)의 지시에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
일 실시예에서, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 속도 제한 표지판으로 구현되며 “30km”를 지시하는 경우, 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 전방감지를 통하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영한 후 분석하여 현재 속도가 “30 km”이상인지 또는 이하인지 여부를 판단하여 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
다른 일 실시예에서, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 신호등으로 구현되면 “빨간불”을 지시하는 경우, 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 전방감지를 통하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영한 후 분석하여 신호등의 색이 “빨간불”이라고 판단하여 속도를 감소하여 정지되도록 한다.
상술한 것과 같이, 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영한 후 분석하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)의 지시에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
하지만, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 지시하는 교통 정보가 악의적인 사용자에 의해 변경된 경우에도 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)의 지시에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다는 문제점이 있다.
예를 들어, 교통 제어 수단이 속도 제한 표지판으로 구현되며 원래의 숫자는“10km”이지만 악의적인 사용자에 의해 “100km”로 변경된 경우, 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)의 지시에 따라 “10km”가 아닌 100km”의 속도를 인지하여 속도를 감소하지 않고 속도를 증가하여 주행을 한다는 문제점이 있다.
또한, 교통신호등의 색상, 교통표지판의 디자인이 각국별/품목별로 미묘하게 각각 다르기 때문에 색이나 디자인을 통한 교통신호의 인식이 어려움이 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)에 망점을 삽입함으로써 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)이 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)의 교통 정보를 인식할 때 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 지시하는 교통 정보(즉, 숫자, 색 등)이 아닌 망점을 추출한 후 망점 및 미리 저장된 비교하여 일치하는 망점이 존재하는 경우 해당 망점에 해당하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행한다.
자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)은 주행하는 과정에서 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영한 후 분석하여 미리 삽입된 망점을 추출하고, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)은 도로에서 주행하는 자율 주행 차량(100_1, 100_2, 100_3)의 속도가 제어되도록 하는 교통 정보를 제공하는 수단이다. 이러한 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)은 속도 제한 표지판, 어린이보호구역 등의 안내 표지판, 신호등 등으로 구현될 수 있다.
교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)에는 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점이 삽입되어 있다. 이때, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)에 삽입되어 있는 망점은 LED 등을 통해 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)가 속도 제한 표지판으로 구현된 경우 속도 제한 표지판에 적힌 속도에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)가 속도 제한 표지판에 해당하고 “30km”가 적혀있는 경우 “30km”에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다.
다른 일 실시예에서, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)가 신호등으로 구현된 경우 신호등의 광원의 색에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)가 신호등으로 구현된 경우 신호등의 “빨간불”에 해당하는 광원에는 기존의 광원보다 조금 진한 색의 광원을 이용하여 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 개시된 일 실시예는 교통 제어 수단이 속도 제한 표지판으로 구현되는 경우에 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 주행하는 과정에서 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)을 감지하면 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)을 촬영한 후 분석하여 미리 삽입된 망점을 추출한다.
자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
즉, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 현재 속도 및 교통 정보에 해당하는 속도를 비교하여 현재 속도가 교통 정보에 해당하는 속도 이상이면 속도를 감소하여 주행하고 현재 속도가 교통 정보에 해당하는 속도 이하이면 현재의 속도로 계속 주행하거나 교통 정보에 해당하는 속도까지 속도를 증가시켜 주행한다.
예를 들어, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보 “30km”를 생성하고, 현재 속도가 30km 이상이면 속도를 감소하여 주행하고 현재 속도가 30km 이하이면 현재 속도로 주행을 한다.
속도 제한 표지판(300_1, 300_2)은 도로에서 주행하는 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 속도가 제어되도록 하는 교통 정보를 제공하는 수단이다.
이러한 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에는 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점이 삽입되어 있다. 이때, 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에 삽입되어 있는 망점은 광원(LED, 다이오드 등)을 통해 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에는 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에 적힌 속도에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)가 속도 제한 표지판(300_1, 300_2)에 해당하고 “30km”가 적혀있는 경우 “30km”에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 개시된 일 실시예는 교통 제어 수단이 신호등으로 구현되는 경우에 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 주행하는 과정에서 신호등(400)을 감지하면 신호등(400)을 촬영한 후 분석하여 미리 삽입된 망점을 추출한다.
자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 신호등(400)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 한다.
즉, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 교통 정보에 해당하는 신호등 색상이 초록색이면 현재의 속도로 계속 주행하고, 교통 정보에 해당하는 신호등 색상이 노란색 또는 빨간색인 경우 속도를 감소하여 주행한다.
예를 들어, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 신호등(400)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하고 해당 망점의 지시하는 교통 정보가 “초록색”이면 현재의 속도로 계속 주행한다.
다른 예를 들어, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 신호등(400)에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하고 해당 망점의 지시하는 교통 정보가 “노란색” 또는 “빨간색”이면 속도를 감소시켜 정지되도록 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 센서부(110), 제어부(120) 및 구동부(130)를 포함한다.
센서부(110)는 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주행시에 주행환경을 계측하기 위한 것으로, 예를 들어 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주변 영상을 획득하기 위한 카메라 센서, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주변 장애물(예를 들어, 다른 차량 등)을 감지하기 위한 레이더 센서 또는 라이다 센서, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 실시간 위치를 감지하기 위한 GPS(Global Positioning System)를 포함할 수 있다.
그러나, 센서부(110)의 구성이 상술한 바로 제한되는 것은 아니며 주행환경을 계측할 수 있는 것이라면 통상의 기술자에게 공지된 다양한 종류의 센서들이 더 포함될 수 있다.
이러한 센서부(110)는 주행하는 과정에서 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하면 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영하여 제어부(120)에 제공한다.
이때, 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)은 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 속도가 제어되도록 하는 교통 정보를 제공하는 수단이며, 속도 제한 표지판, 신호등 등으로 구현될 수 있다.
상기의 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)에는 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점이 삽입되어 있기 때문에, 센서부(110)가 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 감지하여 교통 제어 수단(200_1, 200_2, 200_3)을 촬영하면 해당 교통 제어 수단 이미지에는 망점이 형성되어 있을 것이다.
제어부(120)는 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주행 및 충돌 회피를 제어하기 위한 것으로, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 일반적인 주행을 제어하기 위한 일반 주행 알고리즘(210)과 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 충돌 회피를 제어하기 위한 충돌 회피 알고리즘(220)을 수행할 수 있다.
제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 교통 제어 수단 이미지에서 망점을 추출한 후, 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 하도록 구동부(130)를 제어한다.
일 실시예에서, 제어부(120)는 교통 제어 수단이 신호등으로 구현되는 경우, 신호등에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 하도록 구동부(130)를 제어한다.
즉, 제어부(120)는 교통 정보에 해당하는 신호등 색상이 초록색이면 현재의 속도로 계속 주행하고, 교통 정보에 해당하는 신호등 색상이 노란색 또는 빨간색인 경우 속도를 감소하여 주행을 하도록 구동부(130)를 제어한다.
다른 일 실시예에서, 제어부(120)는 교통 제어 수단이 속도 제한 표지판으로 구현되는 경우, 속도 제한 표지판에서 추출된 망점의 형태 및 미리 결정된 망점의 형태를 비교하여 일치하는 망점이 존재하면 해당 망점의 지시하는 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행을 하도록 구동부(130)를 제어한다.
즉, 제어부(120)는 현재 속도 및 교통 정보에 해당하는 속도를 비교하여 현재 속도가 교통 정보에 해당하는 속도 이상이면 속도를 감소하여 주행하고 현재 속도가 교통 정보에 해당하는 속도 이하이면 현재의 속도로 계속 주행하거나 교통 정보에 해당하는 속도까지 속도를 증가시켜 주행을 하도록 구동부(130)를 제어한다.
또한, 제어부(120)는 하나의 CPU(Central Processing Unit)로 구현되어 일반 주행 알고리즘 충돌 회피 알고리즘을 수행하도록 구성될 수 있다.
여기서, 일반 주행 알고리즘은 통상의 기술자에게 공지된 다양한 주행 알고리즘을 채용하여 구현될 수 있는 바, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 충돌 회피 알고리즘은 1차적인 충돌 회피를 제어하는 알고리즘과 충돌에 따른 2차 사고를 방지하는 알고리즘을 포함할 수 있다.
이처럼, 자율 주행 차량의 제어 알고리즘을 일반적인 주행을 제어하기 위한 일반 주행 알고리즘과 자율 주행 차량의 충돌 회피를 제어하기 위한 충돌 회피 알고리즘으로 분리함으로써, 일반 주행 알고리즘에 문제가 생기거나 이를 통해 해결할 수 없는 위급한 돌발상황에도 충돌 회피 알고리즘이 충돌 상황에 대처하여 사고를 방지할 수 있게 된다.
구동부(130)는 자율 주행 차량(100_1, 100_2)을 주행 방향 및 속도를 제어하기 위한 것으로, 예를 들어 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주행 방향을 조종하기 위한 조향 엑츄에이터 및 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주행 속도를 제어하기 위한 가/감속 엑츄에이터를 포함할 수 있다.
구동부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 주행 방향 및 속도를 제어하여 자율 주행 차량(100_1, 100_2)의 안정적인 주행을 가능하게 할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 6은 도 5의 실행 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영한다(단계 S510).
자율 주행 차량(100_1, 100_2)은 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성한다(단계 S520).
도 6과 같이 교통 제어 수단에는 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점이 삽입되어 있다. 이때, 교통 제어 수단에 삽입되어 있는 망점은 LED 등을 통해 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 교통 제어 수단이 속도 제한 표지판으로 구현된 경우 속도 제한 표지판에 적힌 속도에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어, 도 6과 같이 교통 제어 수단이 속도 제한 표지판에 해당하고 “30km”가 적혀있는 경우 “30km”에 해당하는 미리 결정된 형태의 망점이 형성되어 있을 수 있다.
자율 주행 차량은 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행한다(단계 S530).
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변경 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 자율 주행 차량
110: 센서부
120: 제어부
130: 구동부
200: 교통 제어 수단
300: 속도 제한 표지판
400: 신호등

Claims (8)

  1. 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영하고, 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성하고, 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소하거나 상기 교통 정보를 처리한 후 주행하는 자율 주행 차량; 및
    미리 결정된 교통 정보에 해당하는 망점이 형성되어 있는 교통 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량은
    망점의 형태 별 교통 정보 데이터베이스를 기초로 상기 망점의 형태와 매칭되는 망점이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 확인 결과에 따라 망점에 해당하는 교통 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 교통 제어 수단은
    속도 제한 표지판으로 구현되는 경우 상기 속도 제한 표지판이 지시하는 속도에 해당하는 망점이 광원을 통해 형성되어 있는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 교통 제어 수단은
    신호등으로 구현되는 경우 신호등의 광원 각각에 해당 광원의 발광 색의 값보다 진한 발광 색의 광원을 배치하거나 LED 패널 전면부에 망점으로 구현하여 형성되는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 시스템.
  5. 자율 주행 차량이 자율 주행을 수행하며 전방의 교통 제어 수단을 감지하며 상기 감지 결과에 따라 상기 교통 제어 수단을 촬영하는 단계;
    상기 자율 주행 차량이 상기 교통 제어 수단의 이미지를 분석하여 상기 교통 제어 수단이 지시하는 교통 정보에 해당하는 망점을 추출하고, 상기 망점을 분석하여 교통 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 자율 주행 차량이 상기 교통 정보에 따라 현재 속도로 주행을 계속하거나 속도를 감소한 후 주행하는 단계를 포함하고,
    상기 교통 제어 수단에는
    미리 결정된 교통 정보에 해당하는 망점이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량이 망점의 형태 별 교통 정보 데이터베이스를 기초로 상기 망점의 형태와 매칭되는 망점이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 확인 결과에 따라 망점에 해당하는 교통 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 교통 제어 수단은
    속도 제한 표지판으로 구현되는 경우 상기 속도 제한 표지판이 지시하는 속도에 해당하는 망점이 광원을 통해 형성되어 있는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 교통 제어 수단은
    신호등으로 구현되는 경우 신호등의 광원 각각에 해당 광원의 발광 색의 값보다 진한 발광 색의 광원을 배치하여 형성되는 것을 특징으로 하는
    자율 주행 차량의 안전 운전 제어 방법.
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