KR20220036427A - 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치 및 방법 - Google Patents

수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예는 수중로봇과 같은 수중 운동체의 속도를 정량적으로 측정하여 수중 운동체의 속도 측정 정확도를 향상시키는 기술을 제공한다. 본 발명의 실시 예에 따른 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치는, 일 부위가 수중에 잠기도록 형성되는 하우징; 하우징의 내부에 위치하고, 수중으로 레이저를 조사하는 레이저부; 하우징의 내부에 위치하고, 수중을 운동하여 레이저부의 레이저 라인을 통과하는 물체인 수중운동체에 대한 촬상을 수행하며, 초당 프레임이 변경 가능한 촬상부; 및 수중운동체에 설정된 속도 정보를 전달 받고, 촬상부의 초당 프레임이 가변되도록 제어 신호를 촬상부로 전달하는 제어부;를 포함한다.

Description

수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING THE SPEED OF AN UNDERWATER ROBOT IN A NON-CONTACT MANNER}
본 발명은 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 수중로봇과 같은 수중 운동체의 속도를 정량적으로 측정하여 수중 운동체의 속도 측정 정확도를 향상시키는 기술에 관한 것이다.
수중로봇의 속도는 수중로봇을 선정함에 있어 매우 중요한 성능 중 하나이다. 하지만, 수중로봇의 제조사에선 수중로봇의 속도를 매우 제한적으로 측정하고 있는데, 수중 환경에서는 전파가 전달되지 않기 ‹š문에, GPS 등 육상에서 사용되는 속도 측정 방법을 이용할 수 없다.
종래기술에서는, 수중로봇을 목표 속도와 유사한 조류 환경에서 노출시켜 수중로봇이 조류에 떠내려가지 않고 조류를 극복하면 유속의 속도가 수중로봇의 속도로 명시되는 방법, 또는, 수중로봇이 제한구역에서 일정한 거리를 도달하는 시간으로 수중로봇의 속도를 계산하는 방법 등을 이용하여 수중로봇의 속도를 계산하였다.
그런데, 상기와 같은 종래기술의 계산 방법을 이용하여 수중로봇의 속도를 측정하는 경우, 수중로봇의 속도를 정량적으로 측정할 수 없으며, 수중로봇의 속도에 대한 오차가 많이 발생한다는 문제가 있다. 이에 따라, 수중로봇의 속도를 정량적으로 측정하는 방법에 대한 요구가 증대되고 있다.
대한민국 등록특허 제10-1615210호(발명의 명칭: 수중 이동체의 속도 측정 장치 및 그 방법)에서는, 잠수함과의 유선 통신을 위한 광섬유 케이블과 상기 광섬유 케이블을 푸는 풀림부를 포함하는 수중 이동체의 속도 측정 장치에 있어서, 상기 광섬유 케이블에 일정 간격으로 형성되고, 자외선 파장을 가시광 파장으로 변환하여 반사시키는 발광 물질과; 상기 자외선을 발생하는 송신부와; 상기 발광 물질에 의해 반사되는 상기 가시광 파장을 수신하는 수신부와; 상기 수신된 가시광 파장을 근거로 상기 수중 이동체의 속도를 검출하는 검출부를 포함하는 수중 이동체의 속도 측정 장치가 개시되어 있다.
대한민국 등록특허 제10-1615210호
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 수중로봇과 같은 수중 운동체의 속도를 정략적으로 측정하여 수중 운동체의 속도 측정 정확도를 향상시키는 것이다.
그리고, 본 발명의 목적은, 단순한 구성으로 수중 운동체의 속도를 측정함으로써, 수중 운동체의 속도 측정의 편리성을 향상시키는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 일 부위가 수중에 잠기도록 형성되는 하우징; 상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중으로 레이저를 조사하는 레이저부; 상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중을 운동하여 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과하는 물체인 수중운동체에 대한 촬상을 수행하며, 초당 프레임이 변경 가능한 촬상부; 및 상기 수중운동체에 설정된 속도 정보를 전달 받고, 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되도록 제어 신호를 상기 촬상부로 전달하는 제어부;를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 외부로부터 상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 전달 받을 수 있다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 촬상부는, 상기 수중운동체 길이의 시작점과 끝점이 모두 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 레이저부의 조사점과 상기 촬상부의 렌즈 초점은, 수중에 잠기는 상기 하우징의 일 부위 내부에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 레이저부는, 그린 라인 레이저를 조사할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 하우징은, 투명한 소재로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 하우징은, 상기 레이저부 또는 상기 촬상부를 고정 지지하는 복수 개의 지그를 구비할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 상기 제어부로 전달하는 제1단계; 상기 수중운동체에 설정된 목표 속도 정보에 따라 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되는 제2단계; 상기 레이저부의 레이저 라인을 상기 수중운동체가 통과하는 시작 시점부터 종료 시점까지, 상기 촬상부가 상기 수중운동체에 대한 촬상을 수행하는 제3단계; 및 상기 제어부가 상기 수중운동체에 대한 속도 연산을 수행하는 제4단계;를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제4단계 이 후, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 복수 회 반복 수행하여 상기 수중운동체 속도의 평균 값을 도출할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따른 본 발명의 효과는, 레이저를 이용하여 기준에 대한 수중운동체의 이동을 이미지에 의해 파악하고, 이미지 획득 시 초당 프레임을 최적화하므로, 신속하고 정확하게 수중운동체의 속도를 측정할 수 있다는 것이다.
그리고, 본 발명의 효과는, 레이저와 고속 카메라를 이용하는 단순한 구성으로 수중운동체의 속도를 측정하므로, 공간 제약 등이 최소화되어 속도 측정의 편리성이 향상된다는 것이다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 측정 장치의 정면에 대한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 측정 장치의 측면에 대한 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체가 레이저를 통과하는 사항에 대한 개략도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시 예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 측정 장치의 정면에 대한 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 측정 장치의 측면에 대한 개략도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체(10)가 레이저를 통과하는 사항에 대한 개략도이다. 여기서, 도 3의 (a)는 수중운동체(10)가 레이저부(200)의 레이저를 통과 시작하는 사항에 대한 것이고, 도 3의 (b)는 수중운동체(10)가 레이저부(200)의 레이저를 통과 종료한 사항에 대한 것이다. 그리고, 도 1 내지 도 3에서, 레이저부(200)의 말단으로부터 연장되는 선은 레이저를 의미할 수 있다.
도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 본 발명의 속도 측정 장치는, 일 부위가 수중에 잠기도록 형성되는 하우징(300); 하우징(300)의 내부에 위치하고, 수중으로 레이저를 조사하는 레이저부(200); 하우징(300)의 내부에 위치하고, 수중을 운동하여 레이저부(200)의 레이저 라인을 통과하는 물체인 수중운동체(10)에 대한 촬상을 수행하며, 초당 프레임이 변경 가능한 촬상부(100); 및 수중운동체(10)에 설정된 속도 정보를 전달 받고, 촬상부(100)의 초당 프레임이 가변되도록 제어 신호를 촬상부(100)로 전달하는 제어부;를 포함한다.
여기서, 수중운동체(10)는 수중로봇일 수 있다. 수중로봇은 공기 중을 운동하는 물체와 달리 유체 저항력이 증가된 수중을 운동하므로, 수중운동체(10)의 목표 속도 대비 실질적인 속도에 대한 측정이 성능 분석에 중요한 요인일 수 있다. 그리고, 촬상부(100)는 고속 촬영용 카메라일 수 있다.
레이저부(200)는, 그린 라인 레이저를 조사할 수 있다. 여기서, 그린 라인 레이저는 헬륨과 셀레늄을 사용하여 녹색의 광선을 내는 가스 레이저일 수 있다. 수중운동체(10)의 속도 측정 시 기준이 되는 레이저는 초록색 파장을 조사하는 그린 라인 레이저를 사용할 수 있다. 일반적으로 사용하는 레드 라인 레이저는 물의 흡수가 높은 파장대이기 때문에 1m이상 조사되기 어려운 반면에, 그린 라인 레이저는, 출력과 물의 탁도에 따라 달라지기는 하나, 낮은 탁도의 좋은 환경에선 10m까지 조사가 가능하기 때문일 수 있다.
하우징(300)은, 투명한 소재로 형성될 수 있다. 구체적으로, 하우징(300)은 아크릴과 같은 투명한 합성수지 또는 유리로 형성될 수 있다. 하우징(300) 전체가 투명한 소재로 형성될 수도 있으나, 도 1과 도 2에서 보는 바와 같이, 상기와 같은 투명한 소재로 형성되는 벽체인 투명벽체(320)를 구비할 수도 있다. 이와 같이 투명벽체(320)가 형성되는 경우, 레이저부(200)의 조사점이 투명벽체(320)를 향하도록 레이저부(200)가 위치하고, 촬상부(100) 렌즈의 초점이 투명벽체(320)를 향하도록 촬상부(100)가 위치할 수 있다.
하우징(300)은 상부에 형성되는 상부하우징(301)과 하부하우징(302)을 구비할 수 있다. 그리고, 상부하우징(301)의 내부에 레이저부(200)가 설치되고, 하부하우징(302)의 내부에 촬상부(100)가 설치될 수 있다. 이에 따라, 레이저부(200)와 촬상부(100) 각각이 서로 다른 공간에서 레이저 조사 및 촬상을 수행할 수 있어, 레이저를 기준으로 한 촬상 범위가 증대되어, 레이저부(200)의 레이저를 통과하는 수중운동체(10)에 대한 촬상이 용이할 수 있다.
레이저부(200)의 조사점과 촬상부(100)의 렌즈 초점은, 수중에 잠기는 하우징(300)의 일 부위 내부에 위치할 수 있다. 이에 따라, 레이저부(200)의 조사점과 촬상부(100)의 렌즈 초점이 수면 하부에 위치 가능하여, 수면의 파장에 의한 레이저부(200)의 레이저 반사 및 산란, 그리고, 촬상부(100)의 영상을 위한 가시광의 반사 및 산란이 방지되어, 레이저부(200) 및 촬상부(100)의 성능을 유지할 수 있다.
하우징(300)은, 레이저부(200) 또는 촬상부(100)를 고정 지지하는 복수 개의 지그(310)를 구비할 수 있다. 레이저부(200)를 지지하는 지그(310)는 일단이 레이저부(200)와 결합하고 타단이 하우징(300)의 내측면과 결합할 수 있다. 그리고, 촬상부(100)를 지지하는 지그(310)는 일단이 촬상부(100)와 결합하고 타단이 하우징(300)의 내측면과 결합할 수 있다. 레이저부(200)에 지그(310)가 착탈 가능하고 촬상부(100)에도 지그(310)가 착탈 가능하므로, 하우징(300) 내부에서 레이저부(200)와 촬상부(100)의 결합 또는 분리가 용이할 수 있다.
촬상부(100)는, 수중운동체(10) 길이의 시작점과 끝점이 모두 레이저부(200)의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상을 수행할 수 있다. 이에 따라, 수중운동체(10)가 그린 레이저 라인을 통과 시작하는 시점부터 통과 완료하는 시점까지의 복수 개의 이미지는 촬상부(100)에 의해 수집될 수 있다. 그리고, 이와 같이 수집된 이미지의 수가 수중운동체(10)의 속도를 측정하는데 이용될 수 있다. 이에 대해서는 하기에 상세히 설명하기로 한다.
이하, 제어부에서 초당 프레임을 선정하고 수중운동체(10)의 속도를 연산 도출하는 과정에 대해 설명하기로 한다.
제어부에서, 수중운동체(10)의 속도는 아래의 [수학식 1]에 의해 연산되어 도출될 수 있다. 이 때, 초당 프레임은 아래의 [수학식 4]에 의해 연산되어 도출될 수 있다.
그리고, [수학식 4]는 아래의 [수학식 1] 내지 [수학식 3]이 순차적으로 수행되는 연산 과정에 의해 도출될 수 있다. 그리고, 제어부에 설정되는 초당 프레임은 아래의 [수학식 4]에 의해 도출되는 FPS 값 이상의 값으로 설정될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
[수학식 2]
Figure pat00002
[수학식 3]
Figure pat00003
[수학식 4]
Figure pat00004
[수학식 1] 내지 [수학식 4]에서, V는 수중운동체(10)의 길이(
Figure pat00005
) 방향의 측정된 속도값이며, Ve와 VR각각은 오차를 포함한 수중운동체(10)의 속도와 수중운동체(10)의 실제 속도이며, ev는 측정된 속도에 대한 속도 오차율이며,
Figure pat00006
은 측정하고자 하는 속도 방향에 대한 수중운동체(10)의 길이이고, FPS는 초당 프레임(Frames Per Second)이다.
그리고, Nimage는 수중운동체(10) 길이의 시작점과 끝점이 모두 레이저부(200)의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상된 수중운동체(10)에 대한 이미지의 수이다.
제어부는, 외부로부터 수중운동체(10)의 속도 측정 방향에 대한 수중운동체(10)의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 전달 받을 수 있다. 구체적으로, 수중운동체(10)의 속도를 측정하는 사용자는 키보드, 마우스, 스마트폰 등과 같은 조작부를 이용하여 수중운동체(10)의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율을 입력할 수 있고, 이와 같은 입력 정보가 제어부로 전달될 수 있다. 이에 따라, 사용자의 입력에 따라 FPS 값이 가변되도록 하여, 본 발명의 속도 측정 장치의 제어가 용이할 수 있다.
즉, [수학식 1]의 V에 목표 속도를 입력하여 [수학식 1] 내지 [수학식 4]를 순차적으로 연산하여 FPS 값을 도출한 후, 도출된 FPS 값 이상의 값과 수중운동체(10)의 길이 및 수중운동체(10)에 대한 이미지의 수(Nimage)를 [수학식 1]에 적용하여 수중운동체(10)의 속도(V)를 연산 도출할 수 있다.
구체적인 실시 예로써, 수중 운동체의 길이(
Figure pat00007
)가 0.5m이고 목표 속도가 1m/s이며 속도 오차율이 1%로 설정되는 경우, 초당 프레임(FPS)는 198fps 이상일 수 있다. 그리고, 초당 프레임(FPS)을 100fps로 설정하기 위해서는 속도 오차율을 1.96 내지 2%의 범위에서 조절하면서 입력할 수도 있다. 이와 같은 연산 관련 수치 정보는 제어부로부터 디스플레이로 전달되어, 디스플레이에 화면 표시될 수 있다.
본 발명의 속도 측정 장치를 이용하는 경우, 레이저를 이용하여 기준에 대한 수중운동체(10)의 이동을 이미지에 의해 파악하고, 이미지 획득 시 초당 프레임을 최적화하므로, 신속하고 정확하게 수중운동체(10)의 속도를 측정할 수 있다. 그리고, 레이저와 고속 카메라를 이용하는 단순한 구성으로 수중운동체(10)의 속도를 측정하므로, 공간 제약 등이 최소화되어 속도 측정의 편리성이 향상될 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 속도 측정 장치를 포함하는 수중로봇 성능 측정 시스템을 구축할 수 있다. 구체적으로, 수중운동체(10)로써 수중로봇이 이용되고, 수중로봇의 속도, 운동 방향 정확도, 작업 수행 효율 등의 성능을 측정하는 시스템에 본 발명의 속도 측정 장치가 이용될 수 있다.
이하, 본 발명의 속도 측정 장치를 이용한 속도 측정 방법을 설명하기로 한다.
먼저, 제1단계에서, 수중운동체(10)의 속도 측정 방향에 대한 수중운동체(10)의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 제어부로 전달할 수 있다. 그리고, 제2단계에서, 수중운동체(10)에 설정된 목표 속도 정보에 따라 촬상부(100)의 초당 프레임이 가변될 수 있다.
다음으로, 제3단계에서, 레이저부(200)의 레이저 라인을 수중운동체(10)가 통과하는 시작 시점부터 종료 시점까지, 촬상부(100)가 수중운동체(10)에 대한 촬상을 수행할 수 있다. 그 후, 제4단계에서, 제어부가 수중운동체(10)에 대한 속도 연산을 수행하는 제4단계;를 포함할 수 있다. 그리고, 제4단계 이 후, 제1단계 내지 제4단계를 복수 회 반복 수행하여 수중운동체(10) 속도의 평균 값을 도출할 수 있다.
본 발명의 속도 측정 방법에 대한 나머지 상세한 사항은, 상기된 본 발명의 속도 측정 장치에 대한 설명의 기재 사항과 동일할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 수중운동체
100 : 촬상부
200 : 레이저부
300 : 하우징
301 : 상부하우징
302 : 하부하우징
310 : 지그
320 : 투명벽체

Claims (12)

  1. 일 부위가 수중에 잠기도록 형성되는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중으로 레이저를 조사하는 레이저부;
    상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중을 운동하여 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과하는 물체인 수중운동체에 대한 촬상을 수행하며, 초당 프레임이 변경 가능한 촬상부; 및
    상기 수중운동체에 설정된 속도 정보를 전달 받고, 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되도록 제어 신호를 상기 촬상부로 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서, 상기 초당 프레임은 아래의 식에 의해 연산되어 도출되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
    Figure pat00008

    여기서, V는 상기 수중운동체의 길이(
    Figure pat00009
    ) 방향의 측정된 속도값이며, Ve와 VR각각은 오차를 포함한 상기 수중운동체의 속도와 상기 수중운동체의 실제 속도이며, ev는 측정된 속도에 대한 속도 오차율이며,
    Figure pat00010
    은 측정하고자 하는 속도 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이이고, FPS는 초당 프레임(Frames Per Second)이다.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부에서, 상기 수중운동체의 속도는 아래의 식에 의해 연산되어 도출되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
    Figure pat00011

    여기서, V는 상기 수중운동체의 길이(
    Figure pat00012
    ) 방향의 측정된 속도값이고, Nimage는 상기 수중운동체 길이의 시작점과 끝점이 모두 레이저부의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상된 수중운동체에 대한 이미지의 수이며,
    Figure pat00013
    과 FPS는 상기와 동일하다.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는, 외부로부터 상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 전달 받는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 촬상부는, 상기 수중운동체 길이의 시작점과 끝점이 모두 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상을 수행하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 레이저부의 조사점과 상기 촬상부의 렌즈 초점은, 수중에 잠기는 상기 하우징의 일 부위 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 레이저부는, 그린 라인 레이저를 조사하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징은, 투명한 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징은, 상기 레이저부 또는 상기 촬상부를 고정 지지하는 복수 개의 지그를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치.
  10. 청구항 1 내지 청구항 9 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇 성능 측정 시스템.
  11. 청구항 3의 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치를 이용한 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법에 있어서,
    상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 상기 제어부로 전달하는 제1단계;
    상기 수중운동체에 설정된 목표 속도 정보에 따라 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되는 제2단계;
    상기 레이저부의 레이저 라인을 상기 수중운동체가 통과하는 시작 시점부터 종료 시점까지, 상기 촬상부가 상기 수중운동체에 대한 촬상을 수행하는 제3단계; 및
    상기 제어부가 상기 수중운동체에 대한 속도 연산을 수행하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제4단계 이 후, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 복수 회 반복 수행하여 상기 수중운동체 속도의 평균 값을 도출하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법.
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