KR20220032841A - Transfer vehicle and transfer vehicle system having the same - Google Patents

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Abstract

A transfer vehicle is disclosed. According to the present invention, the transfer vehicle comprises: a transfer vehicle body that moves along a driving path; and a falling preventing and shaking preventing unit mounted on the transfer vehicle body and connected to a transfer object to prevent falling and shaking.

Description

이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템{Transfer vehicle and transfer vehicle system having the same}Transfer vehicle and transfer vehicle system having the same

본 발명은, 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있는 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transport cart and a transport cart system having the same, and more particularly, to a transport cart capable of preventing shaking of an object to be transported during a driving process, and a transport cart system having the same.

일반적으로 OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 이송 대상물이 많은 반도체, 평판 디스플레이 생산공장 및 이차전지 생산공장 등에 설치될 수 있다.In general, a transfer trolley system including an overhead shuttle (OHS), an overhead hoist transport (OHT), etc. may be installed in a semiconductor, flat panel display production plant, secondary battery production plant, and the like with many transfer objects to be transferred.

이와 같은 이송대차 시스템은 이송 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되는 주행 레일(rail)을 포함한다. Such a transfer bogie system includes a transfer bogie for transferring an object to be transferred, and a traveling rail installed on the ceiling so that the transfer bogie can travel.

이송 대차는 이송 대상물을 파지한 상태에서 주행 레일을 따라 이동되다가 이송 대상물을 전달할 포트(port)로 이송 대상물을 하강시켜 이송 대상물을 공급한다.The transfer cart is moved along the traveling rail in a state of gripping the transfer object, and lowers the transfer object to a port to deliver the transfer object to supply the transfer object.

이러한 이송대차에 파지된 이송 대상물은 이송대차의 이동과정에서 주행 레일의 단차, 이송대차의 가감속 및 급정지, 곡선주행 등의 영향으로 흔들리게 된다. 이러한 흔들림 및 진동에 의해 이송 대상물에 손상이 발생될 수 있고, 이송 대상물에서 파티클이 떨어져 나올 수 있는 문제점이 있다.The object to be transferred held by the transfer bogie is shaken due to the step difference of the traveling rail, acceleration/deceleration and sudden stop of the transfer bogie, and curved driving in the process of moving the transfer bogie. Damage to the object to be transferred may occur due to such shaking and vibration, and there is a problem in that particles may come off from the object to be transferred.

또한, 이송 대상물을 포트로 전달하기 위해 이송대차가 포트 위쪽의 지정된 위치에 정지 시 이송 대상물이 흔들리게 되고, 이렇게 이송 대상물이 흔들리는 상태에서는 이송 대상물이 하강하지 못한다. 따라서, 일정시간 동안 이송 대상물의 흔들림이 줄어들기를 기다려야 하는데, 이렇게 이송 대상물의 흔들림이 사라지기를 기다리는 시간이 필요해 물류 사이클 타임(cycle time)이 불필요하게 길어지는 문제점이 있다.In addition, when the transfer cart stops at a designated position above the port in order to deliver the transfer object to the port, the transfer object is shaken, and the transfer object cannot descend in such a state that the transfer object is shaken. Therefore, it is necessary to wait for the shaking of the transfer object to be reduced for a certain period of time, but there is a problem in that a time is needed to wait for the shaking of the transfer object to disappear, so that the logistics cycle time is unnecessarily long.

대한민국 공개특허공보 제10-2020-0035639호, (2020.04.06.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0035639, (2020.04.06.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지하여 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있는 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to prevent the shaking of the object to be transferred during the driving process to prevent damage to the object to be transferred and the generation of particles, and to provide a transfer bogie capable of shortening the logistics transfer time and a transfer bogie system having the same will be.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행경로를 따라 이동되며 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및 상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하는 이송대차가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, the transport body is moved along the travel path and transports the object to be transported; And it is mounted on the transfer bogie body, it is connected to the transfer object may be provided a transfer cart comprising a fall prevention combined shake prevention unit to prevent the falling and shaking of the transfer object.

상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치될 수 있다.The fall prevention and shake prevention units are provided as a pair, and may be spaced apart from each other with the transfer object therebetween and disposed to face each other.

상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은, 상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부; 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부; 상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및 상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함할 수 있다.The fall prevention and shake prevention unit may include: an prevention unit frame unit coupled to the transfer cart body; a side wall pressing unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and pressing the side wall of the transfer object; a fall prevention unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and the side wall pressing unit and connected to the lower wall of the transfer object to prevent the transfer object from falling; and a rotation driving part supported by the prevention unit frame part and connected to the side wall pressing part, and rotating the side wall pressing part.

상기 측벽 가압부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부; 상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및 상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함할 수 있다.The side wall pressing portion may include: a first rotation shaft portion rotatably coupled to the prevention unit frame portion; a rotating arm unit coupled to the first rotating shaft unit; a pressing contact part rotatably connected to the rotation arm part and in contact with a side wall of the transfer object; and a torsion spring supported by the rotation arm and connected to the pressing contact part, and elastically pressing the pressing contact part so that the pressing contact part rotates in the direction of the side wall of the transfer object.

상기 가압용 접촉부는, 상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및 상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함할 수 있다.The pressing contact portion may include a pressing bar rotatably coupled to the rotating arm portion; and a pressure roller that is rotatably coupled to the pressure bar.

상기 가압용 롤러의 외주면에는 탄성재질의 패드가 부착될 수 있다.An elastic pad may be attached to the outer peripheral surface of the pressure roller.

상기 추락 방지부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부; 상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부; 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함할 수 있다.The fall prevention unit may include: a second rotation shaft rotatably coupled to the frame unit of the prevention unit; a first link arm portion coupled to the second rotation shaft portion; a second link arm part rotatably coupled to the first link arm part and rotatably coupled to the rotation arm part; and a third link arm part rotatably coupled to the first link arm part and connected to the rotation arm part to be relatively movably connected.

상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련될 수 있다.A guide rail to which the rotation arm part is slidably coupled may be provided in the third link arm part.

상기 추락 방지부는, 상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함할 수 있다.The fall prevention part may further include a corner support part disposed in the distal end region of the third link arm and contacting the lower edge region of the transfer object.

상기 모서리 받침부는, 상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및 상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함할 수 있다.The corner support portion may include a lower plate portion coupled to the third link arm portion; and a side plate part coupled to the lower plate part and shielding the edge region of the object.

상기 회전 구동부는, 상기 방지유닛 프레임부에 결합되는 구동 모터부; 상기 구동 모터부에 연결되며, 상기 구동 모터부에 의해 회전되는 주동 풀리부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 종동 풀리부; 및 상기 주동 풀리부와 상기 종동 풀리부에 연결되는 전동 벨트부를 포함할 수 있다.The rotation driving unit may include: a driving motor unit coupled to the prevention unit frame unit; a main pulley part connected to the driving motor unit and rotated by the driving motor unit; a driven pulley unit coupled to the first rotating shaft; And it may include a transmission belt portion connected to the driven pulley portion and the driven pulley portion.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일; 상기 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차; 및 상기 이송대차와 통신하며 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템을 포함하고, 상기 이송대차는, 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및 상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하며, 상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a traveling rail installed on the ceiling to form a traveling path; a transfer cart moving along the traveling rail; and a central control system communicating with the transfer bogie and controlling the movement of the transfer bogie, wherein the transfer bogie includes: a transfer bogie body for transferring an object to be transferred; and a fall prevention and shake prevention unit mounted on the transfer cart body and connected to the transfer object to prevent falling and shaking of the transfer object, wherein the combined fall prevention and shake prevention unit is provided as a pair, and the A transfer bogie system characterized in that the transfer object is spaced apart from each other and disposed to face each other may be provided.

상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은, 상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부; 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부; 상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및 상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하고, 상기 측벽 가압부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부; 상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및 상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하며, 상기 가압용 접촉부는, 상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및 상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함할 수 있다.The fall prevention and shake prevention unit may include: an prevention unit frame unit coupled to the transfer cart body; a side wall pressing unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and pressing the side wall of the transfer object; a fall prevention unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and the side wall pressing unit and connected to the lower wall of the transfer object to prevent the transfer object from falling; and a rotation driving part supported by the prevention unit frame part and connected to the side wall pressing part and rotating the side wall pressing part, wherein the side wall pressing part includes a first rotating shaft part rotatably coupled to the prevention unit frame part; a rotating arm unit coupled to the first rotating shaft unit; a pressing contact part rotatably connected to the rotation arm part and in contact with a side wall of the transfer object; and a torsion spring supported by the rotating arm part and connected to the pressing contact part, the torsion spring elastically pressing the pressing contact part so that the pressing contact part rotates in the direction of the side wall of the transfer object, the pressing contact part is, a pressing bar rotatably coupled to the rotation arm portion; and a pressure roller that is rotatably coupled to the pressure bar.

상기 추락 방지부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부; 상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부; 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하며, 상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련될 수 있다.The fall prevention unit may include: a second rotation shaft rotatably coupled to the frame unit of the prevention unit; a first link arm portion coupled to the second rotation shaft portion; a second link arm part rotatably coupled to the first link arm part and rotatably coupled to the rotation arm part; and a third link arm part rotatably coupled to the first link arm part and connected to the pivot arm part to be relatively movably connected, wherein the pivot arm part is slidably coupled to the third link arm part. A guide rail may be provided.

상기 추락 방지부는, 상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하며, 상기 모서리 받침부는, 상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및 상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함할 수 있다.The fall prevention part is disposed in the distal end region of the third link arm, and further includes a corner support part contacting the lower edge area of the transfer object, wherein the corner support part is a lower plate coupled to the third link arm part. wealth; and a side plate part coupled to the lower plate part and shielding the edge region of the object.

본 발명의 실시예들은, 이송대차 본체에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 구비함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.Embodiments of the present invention are mounted on the transfer bogie body and connected to the transfer object to provide a fall prevention and shake prevention unit that prevents the transfer object from falling and shaking, so that it is possible to prevent the transfer object from shaking in the driving process, Accordingly, it is possible to prevent damage to the transfer object and the generation of particles, and shorten the logistics transfer time.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 'A' 부분이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 이송 대상물을 하강시키는 경우의 도 2의'A'부분의 상태가 도시된 도면이다.
도 5는 도 2의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛의 사시도이다.
도 6은 도 5를 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이다.
도 7은 도 5의 측벽 가압부가 접혀진 상태가 도시된 도면이다.
도 8은 도 7을 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이다.
도 9는 도 5의 평면도이다.
도 10은 도 5의 정면도이다.
도 11은 도 5의 밑면도이다.1 is a view showing a transfer bogie system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing the transfer cart of FIG. 1 .
FIG. 3 is a view showing part 'A' of FIG. 2 .
Figure 4 is a view showing the state of the portion 'A' of Figure 2 in the case of lowering the transfer object of Figure 3;
5 is a perspective view of the shake prevention unit combined with the fall prevention of FIG.
6 is a view illustrating a state in which FIG. 5 is viewed from another direction.
FIG. 7 is a view showing a folded state of the sidewall pressing part of FIG. 5 .
8 is a view illustrating a state in which FIG. 7 is viewed from another direction.
9 is a plan view of FIG. 5 .
FIG. 10 is a front view of FIG. 5 .
11 is a bottom view of FIG. 5 .

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in describing the present invention, descriptions of known functions or configurations will be omitted in order to clarify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이며, 도 3은 도 2의 'A' 부분이 도시된 도면이고, 도 4는 도 3의 이송 대상물을 하강시키는 경우의 도 2의'A'부분의 상태가 도시된 도면이며, 도 5는 도 2의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛의 사시도이고, 도 6은 도 5를 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이며, 도 7은 도 5의 측벽 가압부가 접혀진 상태가 도시된 도면이고, 도 8은 도 7을 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이며, 도 9는 도 5의 평면도이고, 도 10은 도 5의 정면도이며, 도 11은 도 5의 밑면도이다.1 is a view showing a transport cart system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the transport cart of FIG. 1, and FIG. 3 is a view showing part 'A' of FIG. 2, 4 is a view showing the state of part 'A' of FIG. 2 in the case of lowering the transfer object of FIG. 3, FIG. 5 is a perspective view of the anti-fall unit of FIG. 2, and FIG. 6 is FIG. It is a view showing a state viewed from another direction, FIG. 7 is a view showing a state in which the sidewall pressing part of FIG. 5 is folded, FIG. 8 is a view showing a state viewed from another direction, FIG. 9 is FIG. 5 of FIG. 10 is a front view of FIG. 5 , and FIG. 11 is a bottom view of FIG. 5 .

이들 도면을 참조하면 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지함으로써, 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.Referring to these drawings, the transfer bogie system according to the present embodiment prevents the transfer object from shaking during the traveling process, thereby preventing damage to the transfer object and the generation of particles, and shortening the logistics transfer time.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일(110)과, 주행 레일(110) 따라 이동되는 이송대차(200)와, 이송대차(200)와 통신하며 이송대차(200)의 이동을 제어하는 중앙관제시스템(미도시)을 포함한다. The transfer bogie system according to the present embodiment that can provide such an effect includes a traveling rail 110 that is installed on the ceiling to form a traveling path, a conveying bogie 200 that is moved along the traveling rail 110, and the conveying bogie It communicates with the 200 and includes a central control system (not shown) for controlling the movement of the transfer cart 200 .

주행 레일(110)은 도 1에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)의 주행을 안내하는 레일, 즉 궤도이다. 주행 레일(110)은 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있다. 물론, 도 1의 주행 레일(110)에 대한 레이아웃(lay out)은 하나의 예일 뿐이며 도 1의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.As shown in FIG. 1 , the traveling rail 110 is a rail guiding the travel of the transfer cart 200 , that is, a track. The traveling rail 110 may include a straight section 111 and a curve section 112 . Of course, the layout of the traveling rail 110 of FIG. 1 is only an example, and the scope of the present invention is not limited to the shape of FIG. 1 .

직진 구간(111)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 구간(112)은 연속된 직진 구간(111)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이다. 직진 구간(111)과 커브 구간(112)은 한 지점에서 분기될 수도 있고 혹은 다시 만날 수도 있다.The straight section 111 is a section in which the transfer cart 200 can travel in a straight line, and the curved section 112 is a section in which a part of the continuous straight section 111 has a certain curvature. The straight section 111 and the curve section 112 may diverge at one point or meet again.

이처럼 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있는 주행 레일(110)에는 곳곳에 다수의 공정 장비(미도시)가 배치될 수 있다. 예컨대, 공정 장비(미도시)가 이차전지 제조용 전극 적층기(미도시)라면 이송대차(200)는 이송 대상물(전극이 적재된 매거진)을 실어 이차전지 제조용 전극 적층기(미도시)로 이송할 수 있으며, 공정 장비(미도시)가 증착기(증착기)라면 이송대차(200)는 이송 대상물(기판이 적재된 매거진)을 실어 증착기(미도시)로 이송할 수 있다. 이러한 공정 장비(미도시)에는 이송 대상물을 출입시키는 포트(미도시)가 마련된다. A plurality of process equipment (not shown) may be disposed in various places on the traveling rail 110 that may include the straight section 111 and the curve section 112 as described above. For example, if the process equipment (not shown) is an electrode laminator (not shown) for manufacturing a secondary battery, the transfer cart 200 loads a transfer object (a magazine loaded with electrodes) and transports it to an electrode laminator (not shown) for manufacturing a secondary battery. Also, if the process equipment (not shown) is an evaporator (evaporator), the transfer cart 200 may load a transfer object (a magazine on which a substrate is loaded) and transfer it to an evaporator (not shown). The process equipment (not shown) is provided with a port (not shown) through which the transfer object enters and exits.

도 2를 참조해서 이송대차(200)에 대해 간략하게 살펴본다. 이송대차(200)는 주행 레일(110)이 안내하는 주행경로를 따라 이동되는 이송대차 본체(210)와, 이송대차 본체(210)의 상부에 결합되며 주행 레일(110)을 따라 주행되는 다수의 휠(221, wheel)을 구비하는 주행부(220)와, 이송대차 본체(210)에 결합되며 이송 대상물을 상하방향으로 업/다운(up/down) 이동시킬 수 있는 이송 대상물 승강부(230)와, 이송 대상물 승강부(230)에 연결되며 이송 대상물을 파지하는 그리퍼유닛(240과, 이송대차 본체(210)에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 상기이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 포함한다. With reference to FIG. 2, a brief look at the transfer cart 200 is provided. The transfer bogie 200 is coupled to the transfer bogie body 210 moving along the traveling path guided by the traveling rail 110 and the upper portion of the transfer bogie body 210, and is driven along the traveling rail 110. The traveling unit 220 having a wheel 221, and the transfer object lifting unit 230 coupled to the transfer bogie body 210 and capable of moving the transfer object up / down in the vertical direction. And, a gripper unit 240 connected to the transfer object elevating unit 230 and gripping the transfer object, and a fall prevention that is mounted on the transfer cart body 210 and connected to the transfer object to prevent falling and shaking of the transfer object It includes an anti-shake unit 250 .

이러한 이송대차(200)는 다수의 휠(221)이 주행 레일(110)에 올려진 상태에서 휠(221)의 작용으로 주행 레일(110) 상에서 주행될 수 있다. 참고로, 주행부(220)는 도 2처럼 휠(221) 외의 여려 부품들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이러한 이송대차(200)의 주행부(220)와 이송 대상물 승강부(230) 및 그리퍼유닛(240에 대해서는 본 출원인에 의해 기출원된 문헌을 참조하기로 하고 여기서는 자세한 설명은 생략한다.The transfer bogie 200 may be driven on the traveling rail 110 by the action of the wheel 221 in a state in which a plurality of wheels 221 are mounted on the traveling rail 110 . For reference, the driving unit 220 may be formed of a combination of various parts other than the wheel 221 as shown in FIG. 2 . For the traveling unit 220 of the conveying cart 200, the conveying object lifting unit 230, and the gripper unit 240, reference will be made to the document previously filed by the present applicant, and detailed description thereof will be omitted.

추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 이송대차 본체(210)에 장착된다. 이러한 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 이송 대상물에 연결되어 상기이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지한다. The fall prevention and shake prevention unit 250 is mounted on the transfer cart body 210 . This fall prevention and shake prevention unit 250 is connected to the transfer object to prevent falling and shaking of the transfer object.

추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 한 쌍으로 마련되어 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치된다. 본 실시예에서 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 4개로 마련되어 이송 대상물의 4개의 모서리 영역에 인접하게 배치된다.The fall prevention and shake prevention units 250 are provided as a pair and are spaced apart from each other with the object to be transported therebetween and disposed to face each other. In this embodiment, the fall prevention and shake prevention unit 250 is provided in four pieces are arranged adjacent to the four corner areas of the object to be transported.

추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 이송대차 본체(210)에 결합되는 방지유닛 프레임부(260)와, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 연결되며, 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부(270)와, 방지유닛 프레임부(260)와 측벽 가압부(270)에 회전 가능하게 연결되며 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부(280)와, 방지유닛 프레임부(260)에 지지되고 측벽 가압부(270)에 연결되며 측벽 가압부(270)를 회동시키는 회전 구동부(290)를 포함한다.As shown in FIGS. 5 to 11 , the fall prevention and shake prevention unit 250 is rotatable to the prevention unit frame part 260 coupled to the transfer cart body 210 and the prevention unit frame part 260 . The sidewall pressing part 270 for pressing the side wall of the transfer object is rotatably connected to the side wall pressing part 270, the prevention unit frame part 260 and the side wall pressing part 270, and connected to the lower wall of the transfer object It includes a fall prevention unit 280 for preventing a fall, and a rotation driving unit 290 supported by the prevention unit frame unit 260 and connected to the sidewall pressing unit 270 to rotate the sidewall pressing unit 270 .

방지유닛 프레임부(260)는 이송대차 본체(210)에 결합된다. 이러한 방지유닛 프레임부(260)는 사각의 플레이트 형상으로 형성된다.The prevention unit frame part 260 is coupled to the transfer cart body 210 . This prevention unit frame portion 260 is formed in a rectangular plate shape.

측벽 가압부(270)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 연결된다. 이러한 측벽 가압부(270)는 이송 대상물의 측벽을 가압한다. 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부(271)와, 제1 회전축부(271)에 결합되는 회동 아암부(272)와, 회동 아암부(272)에 회전가능하게 연결되며 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부(273)와, 회동 아암부(272)에 지지되고 가압용 접촉부(273)에 연결되며 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링(274)을 포함한다. The side wall pressing part 270 is rotatably connected to the prevention unit frame part 260 . The side wall pressing unit 270 presses the side wall of the object to be transferred. The side wall pressing unit 270 according to the present embodiment, as shown in FIGS. 5 to 11 , a first rotating shaft portion 271 rotatably coupled to the preventing unit frame portion 260, and a first rotating shaft portion A rotation arm portion 272 coupled to the 271, a pressing contact portion 273 rotatably connected to the rotation arm portion 272 and contacting the sidewall of the transfer object, and supported by the rotation arm portion 272 It is connected to the pressing contact portion 273 and includes a torsion spring 274 for elastically pressing the pressing contact portion 273 so that the pressing contact portion 273 rotates in the direction of the sidewall of the object to be transferred.

제1 회전축부(271)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 제1 회전축부(271)는 길이가 긴 봉 형상으로 형성된다. The first rotation shaft portion 271 is rotatably coupled to the prevention unit frame portion 260 . The first rotation shaft portion 271 is formed in a long rod shape.

회동 아암부(272)는 제1 회전축부(271)에 결합되어 제1 회전축부(271)와 함께 회동된다. 회동 아암부(272)는 길이가 긴 플레이트 형상으로 마련되며, 이러한 회동 아암부(272)의 하부면에는 추락 방지부(280)의 후술할 가이드 레일(284a)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 슬라이딩 블록(272a)이 결합된다. 슬라이딩 블록(272a)은 회동 아암부(272)의 하부면에 회전 가능하게 결합된다. The rotation arm part 272 is coupled to the first rotation shaft part 271 and rotates together with the first rotation shaft part 271 . The rotating arm unit 272 is provided in the shape of a long plate, and the lower surface of the rotating arm unit 272 is a sliding block that is slidably coupled to a guide rail 284a to be described later of the fall prevention unit 280 . (272a) is combined. The sliding block 272a is rotatably coupled to the lower surface of the rotation arm part 272 .

가압용 접촉부(273)는 회동 아암부(272)에 회전가능하게 연결된다. 이러한 가압용 접촉부(273)는 이송 대상물의 측벽에 접촉된다. 본 실시예에 따른 가압용 접촉부(273)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 회동 아암부(272)에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아(273a)와, 가압용 바아(273a)에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러(273b)를 포함한다. The pressing contact portion 273 is rotatably connected to the rotation arm portion 272 . The pressing contact portion 273 is in contact with the sidewall of the object to be transferred. As shown in FIGS. 5 to 11 , the pressing contact portion 273 according to this embodiment includes a pressing bar 273a that is rotatably coupled to the pivoting arm portion 272, and a pressing bar 273a. It includes a pressure roller (273b) rotatably coupled to.

가압용 바아(273a)는 'ㄱ'자 형상으로 형성된다. 이러한 가압용 바아(273a)의 일측 단부 영역이 회동 아암부(272)에 회전가능하게 결합된다. The pressing bar (273a) is formed in a 'L' shape. One end region of the pressing bar 273a is rotatably coupled to the pivot arm portion 272 .

가압용 롤러(273b)는 가압용 바아(273a)의 타단부 영역에 회전 가능하게 결합되어 이송 대상물의 측벽에 접촉된다. 이와 같이 가압용 롤러(273b)가 가압용 바아(273a)에 회전 가능하게 결합됨으로써, 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 측벽을 가압하는 과정에서 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 표면에 대해 슬립되지 않고 회전되어 이송 대상물의 표면에 손상을 유발하지 않는다. The pressure roller 273b is rotatably coupled to the other end region of the pressure bar 273a to contact the sidewall of the object to be transferred. As such, the pressure roller (273b) is rotatably coupled to the pressure bar (273a), so that in the process of the pressure roller (273b) pressing the sidewall of the transfer object, the pressure roller (273b) is on the surface of the transfer object. It rotates without slipping against the surface and does not cause damage to the surface of the object to be transported.

이러한 가압용 롤러(273b)의 외주면에는 탄성재질의 패드(미도시)가 부착될 수 있다. 이러한 탄성재질의 패드(미도시)에 의해 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 측벽을 가압하는 과정에서 이송 대상물의 표면에 손상에 유발되지 않는다. An elastic pad (not shown) may be attached to the outer peripheral surface of the pressing roller 273b. The pressure roller 273b does not cause damage to the surface of the transfer object in the process of pressing the sidewall of the transfer object by the elastic pad (not shown).

토션 스프링(274)의 하단부는 회동 아암부(272)에 결합되고 토션 스프링(274)의 상단부는 가압용 접촉부(273)에 결합된다. 본 실시예에 따른 토션 스프링(274)은, 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록, 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압한다. The lower end of the torsion spring 274 is coupled to the rotation arm portion 272 , and the upper end of the torsion spring 274 is coupled to the pressing contact portion 273 . The torsion spring 274 according to the present embodiment elastically presses the pressing contact portion 273 so that the pressing contact portion 273 rotates in the direction of the side wall of the object to be transferred.

이와 같이 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)는, 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링(274)을 구비함으로써, 이송 대상물을 탄성적으로 가압할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 이송과정에서 이송 대상물의 흔들림과 진동을 흡수할 수 있다.As such, the sidewall pressing unit 270 according to the present embodiment includes a torsion spring 274 that elastically presses the pressing contact portion 273 so that the pressing contact portion 273 rotates in the direction of the side wall of the object to be transferred. , it is possible to elastically press the transfer object, thereby absorbing the shaking and vibration of the transfer object during the transfer process of the transfer object.

추락 방지부(280)는 방지유닛 프레임부(260)와 측벽 가압부(270)에 회전 가능하게 연결된다. 이러한 추락 방지부(280)는 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.The fall prevention part 280 is rotatably connected to the prevention unit frame part 260 and the side wall pressing part 270 . The fall prevention unit 280 is connected to the lower wall of the transfer object to prevent the transfer object from falling.

본 실시예에 따른 추락 방지부(280)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부(281)와, 제2 회전축부(281)에 결합되는 제1 링크 아암부(282)와, 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합되며 회동 아암부(272)에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부(283)와, 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합되며 회동 아암부(272)가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부(284)와, 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 배치되며 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부(285)를 포함한다.The fall prevention unit 280 according to this embodiment, as shown in FIGS. 5 to 11 , a second rotation shaft portion 281 rotatably coupled to the prevention unit frame portion 260 and a second rotation shaft portion A first link arm part 282 coupled to 281 , and a second link arm part 283 rotatably coupled to the first link arm part 282 and rotatably coupled to the rotation arm part 272 . and a third link arm portion 284 rotatably coupled to the first link arm portion 282 and to which the rotation arm portion 272 is relatively movably connected, and a distal region of the third link arm portion 284 . It is disposed on and includes a corner support portion 285 in contact with the lower edge region of the object to be transported.

제2 회전축부(281)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되며 제1 회전축부(271)에 이격되어 배치된다. 이러한 제2 회전축부(281)는 길이가 긴 봉 형상으로 형성된다. The second rotation shaft portion 281 is rotatably coupled to the prevention unit frame portion 260 and is disposed to be spaced apart from the first rotation shaft portion 271 . The second rotating shaft portion 281 is formed in a long rod shape.

제1 링크 아암부(282)는 제2 회전축부(281)에 결합되어 제2 회전축부(281)와 함께 회전된다. 제1 링크 아암부(282)는 이송 대상물의 하부면에 접촉되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.The first link arm part 282 is coupled to the second rotation shaft part 281 and rotates together with the second rotation shaft part 281 . The first link arm portion 282 is in contact with the lower surface of the transfer object to prevent the transfer object from falling.

제2 링크 아암부(283)는 길이가 길고 납작한 바아 형상으로 형성된다. 이러한 제2 링크 아암부(283)의 일측 단부 영역은 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합된다. 또한, 제2 링크 아암부(283)의 타측 단부 영역은 회동 아암부(272)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 제2 링크 아암부(283)는 제1 링크 아암부(282)와 회동 아암부(272)를 연결하며 회동에 의해 이송 대상물의 하부에 배치되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.The second link arm portion 283 has a long length and is formed in a flat bar shape. One end region of the second link arm part 283 is rotatably coupled to the first link arm part 282 . In addition, the other end region of the second link arm portion 283 is rotatably coupled to the rotation arm portion 272 . In the present embodiment, the second link arm unit 283 connects the first link arm unit 282 and the pivot arm unit 272 and is disposed under the transfer object by rotation to prevent the transfer object from falling.

제3 링크 아암부(284)는 길이가 길고 납작한 바아 형상으로 형성된다. 이러한 제3 링크 아암부(284)는 제2 링크 아암부(283)보다 긴 길이를 가지도록 형성된다. The third link arm portion 284 is formed in a long and flat bar shape. The third link arm portion 284 is formed to have a longer length than the second link arm portion 283 .

제3 링크 아암부(284)는 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 제2 링크 아암부(283)의 상부면에는 회동 아암부(272)에 결합된 슬라이딩 블록(272a)이 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일(284a)이 배치된다. The third link arm portion 284 is rotatably coupled to the first link arm portion 282 . A guide rail 284a to which the sliding block 272a coupled to the pivot arm part 272 is slidably coupled is disposed on the upper surface of the second link arm part 283 .

모서리 받침부(285)는 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 결합된다. 이러한 모서리 받침부(285)는 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되어 이송 대상물의리 추락 및 흔들림을 방지한다. The corner rest 285 is coupled to the distal region of the third link arm portion 284 . This corner support portion 285 is in contact with the lower edge area of the transfer object to prevent falling and shaking of the transfer object.

본 실시예에 따른 모서리 받침부(285)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 제3 링크 아암부(284)에 결합되는 하부 플레이트부(285a)와, 하부 플레이트부(285a)에 결합되며 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부(285b)를 포함한다.The corner support part 285 according to this embodiment, as shown in FIGS. 5 to 11 , includes a lower plate part 285a coupled to the third link arm part 284 and a lower plate part 285a. It is coupled and includes a side plate portion (285b) for shielding the edge area of the object.

하부 플레이트부(285a)는 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 결합된다. 측부 플레이트부(285b)는 하부 플레이트부(285a)에 결합된다. 이러한 측부 플레이트부(285b)는 하부 플레이트부(285a)의 가장자리 영역에서 세로 방향으로 연장되며 이송 대상물의 모서리 영역을 차폐한다. The lower plate portion 285a is coupled to the distal region of the third link arm portion 284 . The side plate portion 285b is coupled to the lower plate portion 285a. The side plate part 285b extends in the longitudinal direction from the edge region of the lower plate part 285a and shields the edge region of the object to be transported.

회전 구동부(290)는 방지유닛 프레임부(260)에 지지된다, 이러한 회전 구동부(290)는 측벽 가압부(270)에 연결되어 측벽 가압부(270)를 회동시킨다. The rotation driving unit 290 is supported by the prevention unit frame portion 260 . The rotation driving unit 290 is connected to the sidewall pressing unit 270 to rotate the sidewall pressing unit 270 .

본 실시예에 따른 회전 구동부(290)는, 도 5 내지 도 1에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 결합되는 구동 모터부(미도시)와, 구동 모터부(미도시)에 연결되며 구동 모터부(미도시)에 의해 회전되는 주동 풀리부(291)와, 제1 회전축부(271)에 결합되는 종동 풀리부(292)와, 주동 풀리부(291)와 종동 풀리부(292)에 연결되는 전동 벨트부(293)를 포함한다. As shown in FIGS. 5 to 1 , the rotation driving unit 290 according to this embodiment includes a driving motor unit (not shown) coupled to the prevention unit frame unit 260 and a driving motor unit (not shown). A main pulley part 291 connected and rotated by a driving motor unit (not shown), a driven pulley part 292 coupled to the first rotating shaft part 271, a main pulley part 291 and a driven pulley part ( It includes a transmission belt portion 293 connected to 292).

구동 모터부(미도시)는 방지유닛 프레임부(260)의 상부면에 결합된다. 주동 풀리부(291)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 주동 풀리부(291)는 구동 모터부(미도시)의 구동축(미도시에 연결되어 구동 모터부(미도시)에 의해 회전된다. The driving motor unit (not shown) is coupled to the upper surface of the prevention unit frame unit 260 . The main pulley part 291 is rotatably coupled to the prevention unit frame part 260 . This main pulley part 291 is connected to the driving shaft (not shown) of the driving motor unit (not shown) and is rotated by the driving motor unit (not shown).

종동 풀리부(292)는 제1 회전축부(271)에 결합되어 제1 회전축부(271)와 함께 회전된다.The driven pulley part 292 is coupled to the first rotation shaft part 271 and rotates together with the first rotation shaft part 271 .

전동 벨트부(293)는 주동 풀리부(291)와 종동 풀리부(292)에 연결된다. 이러한 전동 벨트부(293)는 무한궤도를 이루는 고리 형상으로 이루어져 주동 풀리부(291)의 회전력을 종동 풀리부(292)에 전달한다. 본 실시예에서 전동 벨트부(293)는 타이밍 벨트로 이루어질 수 있다.The transmission belt part 293 is connected to the main pulley part 291 and the driven pulley part 292 . This transmission belt part 293 is formed in a ring shape forming an endless track and transmits the rotational force of the main pulley part 291 to the driven pulley part 292 . In this embodiment, the transmission belt unit 293 may be formed of a timing belt.

한편, 중앙관제시스템(미도시)은 이송대차(200)에 구비된 통신모듈(미도시)와 통신하여 이송대차(200)의 이동을 제어한다. 이러한 중앙관제시스템은 이송대차(200)의 이동 중 이상상황이 발생 시 이송대차(200)를 긴급정지 시킨다.On the other hand, the central control system (not shown) communicates with a communication module (not shown) provided in the transport cart 200 to control the movement of the transport cart 200 . This central control system urgently stops the transfer bogie 200 when an abnormal situation occurs during the movement of the transfer bogie 200 .

이하에서 본 실시예에 따른 이송대차 시스템의 동작을 도 1 내지 도 11을 참고하여 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 위주로 설명한다. Hereinafter, the operation of the transfer bogie system according to the present embodiment will be mainly described with reference to FIGS.

먼저, 이송 대상물을 이송하는 과정에서는 측벽 가압부(270)와 추락 방지부(280)가 도 5, 도 6, 도 9 및 도 11에 도시된 바와 같이 펼쳐진 상태로 이송 대상물에 접촉다.First, in the process of transferring the transfer object, the side wall pressing unit 270 and the fall prevention unit 280 are in contact with the transfer object in an unfolded state as shown in FIGS. 5, 6, 9 and 11 .

즉, 도 3에 도시된 바와 같이 측벽 가압부(270)가 이송 대상물의 측벽을 가압하고 추락 방지부(280)는 이송 대상물의 하부면을 지지한다.That is, as shown in FIG. 3 , the sidewall pressing unit 270 presses the sidewall of the transfer object, and the fall prevention unit 280 supports the lower surface of the transfer object.

이와 같이 이송대차(200)의 주행과정에서 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)이 이송과정에서 이송 대상물을 가압하고 지지함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림이 방지될 수 있다. In this way, in the running process of the transfer cart 200, the fall prevention and shake prevention unit 250 presses and supports the transfer object in the transfer process, thereby preventing the transfer object from shaking in the running process.

이후, 이송 대상물을 전달할 위치에 이송대차(200)가 위치한다. 본 실시예의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)이 없는 종래의 이송대차(200)의 경우에는 이송대차(200)의 정지 직후 관성력에 의해 소정의 시간동안 이송 대상물이 흔들리게 된다. 이에 반하여 본 실시예의 이송대차(200)는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 구비함으로써, 이송대차(200)의 정지 직후에도 이송 대상물의 흔들림이 없어 이송 대상물이 포트(미도시)로 바로 하강될 수 있어 물류 이송시간이 단축될 수 있다.Thereafter, the transfer cart 200 is positioned at a position to transfer the transfer object. In the case of the conventional transfer bogie 200 without the fall prevention and shake prevention unit 250 of this embodiment, the transfer object is shaken for a predetermined time by the inertial force immediately after the transfer bogie 200 is stopped. On the other hand, the transfer bogie 200 of this embodiment includes a fall prevention and shake prevention unit 250, so there is no shaking of the transfer object even immediately after the transfer bogie 200 is stopped, and the transfer object descends directly to the port (not shown). This can reduce the logistics transport time.

상술한 이송 대상물의 하강을 위해 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)와 추락 방지부(280)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 접혀져 이송 대상물을 회피하는 자세를 이룬다. For the above-described lowering of the transfer object, the side wall pressing unit 270 and the fall prevention unit 280 according to the present embodiment are folded as shown in FIGS. 7 and 8 to form a posture to avoid the transfer object.

이와 같이 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 이송대차 본체(210)에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 구비함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.As such, the transfer bogie system according to the present embodiment is mounted on the transfer bogie body 210 and is connected to the transfer object to prevent the transfer object from falling and shaking. It is possible to prevent the shaking of the object to be transferred, thereby preventing damage to the object to be transferred and the generation of particles, and shortening the logistics transfer time.

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although the present embodiment has been described in detail with reference to the drawings above, the scope of the present embodiment is not limited to the drawings and description described above.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations are included in the claims of the present invention.

110: 주행 레일 200: 이송대차
210: 이송대차 본체
250: 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛
260: 방지유닛 프레임부 270: 측벽 가압부
271: 제1 회전축부 272: 회동 아암부
273: 가압용 접촉부 273a: 가압용 바아
273b: 가압용 롤러 274: 토션 스프링
280: 추락 방지부 281: 제2 회전축부
282: 제1 링크 아암부 283: 제2 링크 아암부
284: 제3 링크 아암부 284a: 가이드 레일
285: 모서리 받침부 285a: 하부 플레이트부
285b: 측부 플레이트부 290: 회전 구동부
291: 주동 풀리부 292: 종동 풀리부
293: 전동 벨트부110: traveling rail 200: transfer cart
210: transfer bogie body
250: fall prevention combined shake prevention unit
260: prevention unit frame portion 270: side wall pressing portion
271: first rotation shaft portion 272: rotation arm portion
273: pressure contact portion 273a: pressure bar
273b: pressure roller 274: torsion spring
280: fall prevention unit 281: second rotation shaft unit
282: first link arm part 283: second link arm part
284: third link arm portion 284a: guide rail
285: corner support portion 285a: lower plate portion
285b: side plate portion 290: rotation drive unit
291: driven pulley portion 292: driven pulley portion
293: electric belt part

Claims (15)

주행경로를 따라 이동되며 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및
상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하는 이송대차.a transfer cart body which is moved along a traveling path and transfers an object to be transferred; and
The transfer bogie is mounted on the transfer bogie body and is connected to the transfer object and includes a fall prevention and shake prevention unit for preventing the transfer object from falling and shaking. 제1항에 있어서,
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The fall prevention and shake prevention unit is provided as a pair, and the transfer bogie is spaced apart from each other with the transfer object therebetween and is disposed to face each other. 제1항에 있어서,
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은,
상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부;
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부;
상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및
상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하는 이송대차.According to claim 1,
The fall prevention and shake prevention unit,
an prevention unit frame part coupled to the transfer cart body;
a side wall pressing unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and pressing the side wall of the transfer object;
a fall prevention unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and the side wall pressing unit and connected to the lower wall of the transfer object to prevent the transfer object from falling; and
The transport cart including a rotation driving unit supported by the prevention unit frame portion and connected to the side wall pressing unit, and rotating the side wall pressing unit. 제3항에 있어서,
상기 측벽 가압부는,
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부;
상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부;
상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및
상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하는 이송대차.4. The method of claim 3,
The side wall pressing part,
a first rotation shaft portion rotatably coupled to the prevention unit frame portion;
a rotating arm unit coupled to the first rotating shaft unit;
a pressing contact portion rotatably connected to the rotation arm portion and contacting a sidewall of the transfer object; and
and a torsion spring supported by the rotation arm part and connected to the pressing contact part, and elastically pressing the pressing contact part so that the pressing contact part rotates in the direction of the side wall of the transport object. 제4항에 있어서,
상기 가압용 접촉부는,
상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및
상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함하는 이송대차.5. The method of claim 4,
The pressurizing contact portion,
a pressing bar rotatably coupled to the rotating arm part; and
A transfer cart including a pressure roller rotatably coupled to the pressure bar. 제5항에 있어서,
상기 가압용 롤러의 외주면에는 탄성재질의 패드가 부착되는 것을 특징으로 하는 이송대차.6. The method of claim 5,
A transfer cart, characterized in that the pad of the elastic material is attached to the outer peripheral surface of the pressure roller. 제4항에 있어서,
상기 추락 방지부는,
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부;
상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부;
상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및
상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하는 이송대차.5. The method of claim 4,
The fall prevention unit,
a second rotation shaft portion rotatably coupled to the prevention unit frame portion;
a first link arm portion coupled to the second rotation shaft portion;
a second link arm part rotatably coupled to the first link arm part and rotatably coupled to the rotation arm part; and
and a third link arm part rotatably coupled to the first link arm part and to which the rotation arm part is relatively movably connected. 제7항에 있어서,
상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차.8. The method of claim 7,
The third link arm portion is provided with a guide rail to which the rotation arm portion is slidably coupled. 제7항에 있어서,
상기 추락 방지부는,
상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하는 이송대차.8. The method of claim 7,
The fall prevention unit,
The transfer cart further comprising a corner support portion disposed at a distal end region of the third link arm and contacting a lower edge region of the transfer object. 제9항에 있어서,
상기 모서리 받침부는,
상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및
상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함하는 이송대차.10. The method of claim 9,
The corner support portion,
a lower plate part coupled to the third link arm part; and
A transport cart coupled to the lower plate portion and including a side plate portion for shielding an edge region of the object. 제4항에 있어서,
상기 회전 구동부는,
상기 방지유닛 프레임부에 결합되는 구동 모터부;
상기 구동 모터부에 연결되며, 상기 구동 모터부에 의해 회전되는 주동 풀리부;
상기 제1 회전축부에 결합되는 종동 풀리부; 및
상기 주동 풀리부와 상기 종동 풀리부에 연결되는 전동 벨트부를 포함하는 이송대차.5. The method of claim 4,
The rotation drive unit,
a driving motor unit coupled to the prevention unit frame unit;
a main pulley part connected to the driving motor unit and rotated by the driving motor unit;
a driven pulley unit coupled to the first rotating shaft; and
A transfer cart including a transmission belt portion connected to the driven pulley portion and the driven pulley portion. 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일;
상기 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차; 및
상기 이송대차와 통신하며 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템을 포함하고,
상기 이송대차는,
이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및
상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하며,
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.a traveling rail installed on the ceiling to form a traveling path;
a transfer cart moving along the traveling rail; and
and a central control system that communicates with the transfer cart and controls the movement of the transfer cart,
The transport truck,
a transfer cart body for transferring the object to be transferred; and
It is mounted on the transfer bogie body and is connected to the transfer object and includes a fall prevention and shake prevention unit for preventing the transfer object from falling and shaking,
The fall prevention and shake prevention units are provided as a pair, and are spaced apart from each other with the object to be transferred therebetween and are disposed opposite to each other. 제12항에 있어서,
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은,
상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부;
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부;
상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및
상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하고,
상기 측벽 가압부는,
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부;
상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부;
상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및
상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하며,
상기 가압용 접촉부는,
상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및
상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함하는 이송대차 시스템.13. The method of claim 12,
The fall prevention and shake prevention unit,
an prevention unit frame part coupled to the transfer cart body;
a side wall pressing unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and pressing the side wall of the transfer object;
a fall prevention unit rotatably connected to the prevention unit frame unit and the side wall pressing unit and connected to the lower wall of the transfer object to prevent the transfer object from falling; and
It is supported on the prevention unit frame portion and is connected to the side wall pressing unit, and includes a rotation driving unit for rotating the side wall pressing unit,
The side wall pressing part,
a first rotation shaft portion rotatably coupled to the prevention unit frame portion;
a rotating arm unit coupled to the first rotating shaft unit;
a pressing contact portion rotatably connected to the rotation arm portion and contacting a sidewall of the transfer object; and
and a torsion spring supported by the rotating arm and connected to the pressing contact portion, elastically pressing the pressing contact portion so that the pressing contact portion rotates in the direction of the side wall of the transfer object,
The pressurizing contact portion,
a pressing bar rotatably coupled to the rotating arm part; and
A transfer cart system comprising a pressure roller rotatably coupled to the pressure bar. 제13항에 있어서,
상기 추락 방지부는,
상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부;
상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부;
상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및
상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하며,
상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.14. The method of claim 13,
The fall prevention unit,
a second rotation shaft portion rotatably coupled to the prevention unit frame portion;
a first link arm portion coupled to the second rotation shaft portion;
a second link arm part rotatably coupled to the first link arm part and rotatably coupled to the rotation arm part; and
and a third link arm part rotatably coupled to the first link arm part, and to which the pivot arm part is relatively movably connected;
A guide rail to which the pivot arm part is slidably coupled is provided in the third link arm part. 제14항에 있어서,
상기 추락 방지부는,
상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하며,
상기 모서리 받침부는,
상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및
상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함하는 이송대차 시스템.



15. The method of claim 14,
The fall prevention unit,
It is disposed in the distal end region of the third link arm portion, further comprising a corner support portion in contact with the lower edge region of the transfer object,
The corner support portion,
a lower plate part coupled to the third link arm part; and
The transfer bogie system comprising a side plate portion coupled to the lower plate portion and shielding the edge region of the object.
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