KR20220032708A

KR20220032708A - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20220032708A
Application number: KR1020200114381A
Authority: KR
Inventors: 정승환
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2022-03-15
Also published as: US11767013B2; US20220073065A1

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 위치 및 상기 차량과 주변 차량 사이의 제1 거리를 감지하는 감지부 및 상기 차량의 위치 및 상기 차량이 주행하는 차로의 제1 차로 폭을 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 주변 차량으로부터 수신하고, 상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭을 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고, 상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}

본 발명의 일 실시예는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

차량 자율주행 시스템이란 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행상황을 판단하여 계획된 주행 경로에 따라 차량을 제어함으로써 자동으로 주어진 목적지까지 주행하는 시스템을 말한다. 자율주행시스템의 경우, 내비게이션과 달리 차선 레벨의 상세한 맵을 필요로 하는데, 이러한 맵은 구축 비용이 많이 소요되며, 상세한 맵만을 가지고 기존 내비게이션 알고리즘을 적용할 경우 초기 경로 계산 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.

또한, 자율주행차량을 위한 상세한 맵은 정확도가 높아야 하고, 많은 정보를 포함하고 있으므로 구축 비용이 올라가 전국적으로 구축되기는 어렵다는 문제점이 있다.

상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량은 차량의 전폭정보, 차량의 외곽에 가상 라인 및 가상 포인트를 설정하여, 차량과 우측 차선 사이의 거리 및 차량과 좌측 차선 사이의 거리를 산출하고, 이를 이용하여 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하는 구성을 포함합니다.

또한, 차량은 차량의 속도 및 차로의 곡률에 따라 차량과 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리에 가중치를 적용함으로써, 차량과 주변 차량 사이의 거리를 보다 정확히 산출하여 충돌 위험도를 판단하는 구성을 포함합니다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 위치 및 상기 차량과 주변 차량 사이의 제1 거리를 감지하는 감지부 및 상기 차량의 위치 및 상기 차량이 주행하는 차로의 제1 차로 폭을 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭을 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고, 상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 제1 전폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 제2 전폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나에 가중치를 적용할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 속도 및 차로의 곡률 중 적어도 하나를 이용하여 상기 가중치를 결정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 외곽에 제1 가상 라인 및 제1 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 외곽에 제2 가상 라인 및 제2 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 자동으로 설정하되, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 충돌 위험도가 낮은 것으로 예측할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 차량을 기준으로 상기 차량과 좌측 차선과의 거리 및 상기 차량과 우측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는 것으로 판단된 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 제어방법은 차량과 주변 차량 사이의 제1 거리를 레이더를 이용하여 감지하고, 상기 차량의 위치 및 상기 차량이 주행하는 차로의 제1 차로 폭을 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 주변 차량으로부터 수신하고, 상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭을 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고, 상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 제1전폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 제2 전폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나에 가중치를 적용하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 속도 및 차로의 곡률 중 적어도 하나를 이용하여 상기 가중치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 외곽에 제1 가상 라인 및 제1 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 외곽에 제2 가상 라인 및 제2 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 자동으로 설정하되, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 차량과 양측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는 것으로 판단된 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전폭을 이용하여 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출함으로써, 보다 정확하게 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출할 수 있는 효과가 있다.

또한, 차량의 속도 및 차로의 곡률에 따라 차량과 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리에 가중치를 적용함으로써, 충돌 위험도를 보다 정확히 예측할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 도면이다.
도 3a 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하기 위한 상황을 나타낸 도면이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 방법에 대한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 또 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 방법에 대한 순서도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 블록도이다.

도 1을 참조하면, 상기 차량(1) 상기 차량(1)의 위치 및 상기 차량(1)과 주변 차량 사이의 제1 거리를 감지하는 감지부(110) 및 상기 차량(1)의 위치 및 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 제1 차로 폭을 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭을 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고, 상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고, 상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.

상기 감지부(110)는 상기 차량(1)의 위치를 감지할 수 있다.

상기 감지부(110)는 상기 차량(1)과 상기 차량(1)의 옆차로를 주행하는 상기 주변 차량 사이의 거리를 감지할 수 있다.

상기 감지부(110)는 레이더를 이용하여, 상기 주변 차량의 좌측면 또는 우측면에 대응하는 위치를 감지할 수 있으며, 상기 감지된 주변 차량의 좌측면 또는 우측면에 대응하는 위치 중 상기 차량(1)과 가까운 상기 주변 차량의 좌측면 또는 우측면 위치를 선택하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리를 감지할 수 있으나, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리를 감지하는 방법은 이에 한정하지 않는다.

상기 감지부(110)는 레이더를 이용하여 감지된 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리에 대응하는 제1 거리를 메모리(미도시)에 저장할 수 있으며, 다양한 방식으로 저장할 수 있음은 물론이다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 지오메트리(Geometry) 정보에 기초하여, 제1 가상 라인 및 제1 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 외곽에 상기 제1 가상 포인트를 설정할 수 있고, 상기 차량(1)의 외곽에 설정된 상기 제1 가상 라인의 외곽에 상기 제1 가상 포인트를 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 지오메트리(Geometry) 정보에 기초하여, 제2 가상 라인 및 제2 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 외곽에 상기 제2 가상 포인트를 설정할 수 있고, 상기 주변 차량의 외곽에 설정된 상기 제2 가상 라인의 외곽에 상기 제2 가상 포인트를 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차선 사이의 거리를 산출할 수 있고, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 우측 차선 사이의 거리를 산출 할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 제1 차로 폭, 상기 차량(1)의 제1 전폭 및 상기 차량(1)의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리를 산출할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭 정보, 상기 주변 차량의 제1 전폭 정보 및 상기 주변 차량의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리를 산출할 수 있다.

이하에서, 상기 제어부(100)가 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 거리를 산출하는 방법에 관하여 설명하도록 한다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 제1 전폭 정보를 이용하여 상기 차량(1)이 주행하는 차로에서 편향 주행을 하는지 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 제2 전폭 정보를 이용하여 상기 주변 차량이 주행하는 차로에서 편향 주행을 하는지 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 지오메트리 정보에 기초하여, 상기 차량(1) 보다 크고 상기 차량(1)이 주행하는 차로 폭보다 작은 제1 가상 라인을 설정할 수 있다.

여기서, 상기 제어부(100)는 상기 지오메트리 정보에 기초하여, 상기 차량(1)의 외곽을 따라 제1 가상 포인트를 설정할 수 있다. 이 때, 상기 제1 가상 포인트는 복수 개 일 수 있으며, 상기 제1 가상 포인트의 개수는 한정하지 않는다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 상기 제1 가상 라인을 기준으로 상기 제1 가상 포인트 및 상기 제1 전폭 정보를 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 속도에 기초하여, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 자동으로 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인의 크기를 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인의 크기 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인의 크기 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 지오메트리 정보에 기초하여, 상기 주변 차량 보다 크고 상기 주변 차량이 주행하는 차로 폭보다 작은 제2 가상 라인을 설정할 수 있다.

여기서, 상기 제어부(100)는 상기 지오메트리 정보에 기초하여, 상기 주변 차량의 외곽을 따라 제2 가상 포인트를 설정할 수 있다. 이 때, 상기 제2 가상 포인트는 복수 개 일 수 있으며, 상기 제2 가상 포인트의 개수는 한정하지 않는다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 상기 제2 가상 라인을 기준으로 상기 제2 가상 포인트 및 상기 제2 전폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 주변 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제2 가상 라인의 크기 보다 라인을 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제2 가상 라인의 크기 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 감지부(110)에 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 제1 거리를 요청하기 위한 신호를 상기 감지부(110) 또는 상기 메모리(미도시) 전송할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 감지부(110) 또는 상기 메모리(미도시)로부터 현재 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 제1 거리를 수신할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리에 가중치를 적용할 수 있다. 여기서, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 속도 및 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률 중 적어도 하나를 이용하여 가중치를 결정하여 적용할 수 있다.

보다 상세히, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이상이고, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률보다 큰 경우의 가중치를 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이하이고, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률보다 작은 경우의 가중치 보다 상대적으로 큰 값으로 결정할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)의 좌측 차로를 주행하는 주변 차량이 있는 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 좌측 차선 사이의 거리와 상기 주변 차량과 우측 차선 사이의 거리의 합을 산출할 수 있다. 상기 제어부(100)는 상기 산출된 합에 가중치를 적용할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 가중치가 적용된 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 가중치가 적용된 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리를 상기 수신된 제1 거리에 반영할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 상기 가중치가 적용된 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 가중치가 적용된 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리가 반영된 제1 거리를 이용하여 제2 거리를 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)의 좌측 차로를 주행하는 주변 차량이 있는 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 좌측 차선 사이의 거리(A)와 상기 주변 차량과 우측 차선 사이의 거리(B)의 합(A+B)을 산출할 수 있다. 상기 제어부(100)는 상기 산출된 합(A+B)에 가중치(K)를 곱할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 제2 거리와 미리 정해진 제1 값과 비교할 수 있다.

만약, 상기 제2 거리가 상기 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리가 큰 것으로 판단하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도가 낮은 것으로 예측할 수 있다.

만약, 상기 제2 거리가 상기 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)을 기준으로 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리 및 상기 차량(1)과 우측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다.

만약, 미리 정해진 시간 보다 더 오래 유지되는 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리가 작게 유지되는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도가 높은 것으로 예측 할 수 있다.

만약, 미리 정해진 시간 만큼 유지되지 않는 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리가 작게 유지되지 않는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도가 낮은 것으로 예측 할 수 있다.

상기 제어부(100)는 차량(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

상기 메모리(미도시)는 차량(100)의 적어도 하나의 구성 요소(제어부(100)) 및/또는 프로세서(미도시))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어 프로그램 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(미도시)는 휘발성 메모리 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)과 주변 차량(2) 사이의 충돌 위험도를 예측하는 도면을 도시한다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭(1-1) 정보 및 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로의 차로 폭(2-1) 정보, 상기 차량(1)의 현재 위치 정보, 및 상기 주변 차량(2)의 현재 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(20)사이의 충돌 위험도를 예측할 수 있다.

여기서, 상기 차량(1)은 상기 감지부(110)로부터 상기 차량(1)의 현재 위치 정보를 수신할 수 있으며, 상기 주변 차량(2)으로부터 상기 주변 차량(2)의 위치 정보를 수신할 수 있다.

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭(1-1) 정보를 기준으로 상기 수신된 차량(1)의 위치 정보를 반영하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로에 대한 상기 차량(1)의 위치를 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로의 차로 폭(2-1)을 정보를 기준으로 상기 수신된 주변 차량(2)의 위치 정보를 반영하여, 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로에 대한 상기 주변 차량(2)의 위치를 산출할 수 있다.

도 3a 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하기 위한 상황을 나타낸 도면이다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 상기 차량(1)이 좌측에 인접하도록 또는 우측에 인접하도록 편향 주행을 수행하는지 판단하기 위한 차량(1)의 주행 상황을 도시한다.

도 3a를 참조하면, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭이 3미터이고, 상기 차량(1)의 제1 전폭이 1미터인 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리에 따라 편향 주행을 수행하는지 판단할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 위치 정보, 상기 차량의 차로 폭 및 상기 차량(1)의 제1 전폭 값을 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 좌측 차선 사이의 거리(11)가 1 미터인 것을 산출할 수 있고, 상기 차량(1)과 상기 우측 차선 사이의 거리(12)가 1미터인 것을 산출할 수 있다.

이 때, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리에 따라 상기 차량(1)이 편향 주행을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 위치 정보, 상기 차량의 차로 폭 및 상기 차량(1)의 제1 전폭 값을 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 좌측 차선 사이의 거리가 0 미터인 것을 산출할 수 있고, 상기 차량(1)과 상기 우측 차선 사이의 거리(13)가 2미터인 것을 산출할 수 있다.

이 때, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리에 따라 상기 차량(1)이 좌측에 인접하여 편향 주행을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 위치 정보, 상기 차량의 차로 폭 및 상기 차량(1)의 제1 전폭 값을 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 우측 차선 사이의 거리가 0 미터인 것을 산출할 수 있고, 상기 차량(1)과 상기 좌측 차선 사이의 거리(14)가 2미터인 것을 산출할 수 있다.

이 때, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리에 따라 상기 차량(1)이 우측에 인접하여 편향 주행을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.

도 3b를 참조하면, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로가 곡선로인 경우, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 거리를 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리를 산출(A)하고, 상기 주변 차량(2)과 우측 차선과의 거리를 산출(B)하고, 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리(A)와 상기 주변 차량(2)과 우측 차선과의 거리(B)의 합(A+B)을 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 산출된 거리의 합(A+B)에 가중치를 적용할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 감지부(110)에서 감지된 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제1 거리를 수신하여, 상기 제1 거리에 상기 가중치가 적용된 거리의 합(A+B)을 반영함으로써, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제2 거리를 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리(A)가 1미터이고, 상기 주변 차량(2)과 우측 차선과의 거리(B)가 1미터이고, 상기 가중치가 0.5이고, 상기 제1 거리에 대응하는 거리가 10미터인 경우, 상기 제2 거리는 10 + 0.5*(1+1)=11로 산출할 수 있다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.

도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 외곽 지오메트리 정보에 기초하여 좌표 기반의 가상 포인트 및 가상 라인을 설정할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 외곽에 제1 가상 포인트(a1 내지 a10)를 설정할 수 있고, 상기 차량(1)의 외곽에 제1 가상 라인(16, 17)을 설정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기 제1 가상 포인트 (a0 내지 a10)는 10개로 설정하였으나, 특별히 개수를 한정하지 않는다.

한편, 도시하진 않았으나, 상기 차량(1)은 옆차로를 주행하는 주변 차량의 외곽에 제2가상 포인트를 설정할 수 있고, 상기 주변 차량의 외곽에 제2 가상 라인을 설정할 수 있음은 물론이다.

상기 차량(1)은 상기 제1 가상 라인(16, 17) 및 상기 가상 포인트(a0 내지 a10) 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 제1 전폭 정보, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭 정보, 및 상기 차량(1)의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 가상 포인트(a1 내지 a10)의 좌표를 산출하고, 상기 제1 가상 포인트(a3, a4, a5)에 기초하여 상기 차량(1)의 우측 차선 사이의 거리를 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 제1 전폭 정보, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭 정보, 및 상기 차량(1)의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 가상 포인트(a1 내지 a10)의 좌표를 산출하고, 상기 제1 가상 포인트(a8, a9, a10)에 기초하여 상기 차량(1)의 좌측 차선 사이의 거리를 산출할 수 있다.

한편, 도시하진 않았으나, 상기 차량(1)은 주변 차량의 제2 전폭 정보, 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 차로 폭 정보, 및 상기 주변 차량의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제2 가상 포인트의 좌표를 산출하고, 상기 제2 가상 포인트를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있음은 물론이다.

상기 차량(1)은 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 가상 라인(16)을 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 가상 라인(17) 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1) 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 가상 라인(16) 보다 상기 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 가상 라인(17) 보다 작게 설정할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우에는 상기 가상 라인(16)을 작게 설정하여 충돌 위험도를 낮게 예측할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우에는 상기 가상 라인(17)을 작게 설정하여 충돌 위험도를 낮게 예측 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량과 주변 차량 사이의 거리를 산출하기 위한 방법을 도시하는 도면이다.

도 5를 참조하면, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 외곽 지오메트리 정보에 기초하여 좌표 기반의 가상 포인트 및 가상 라인을 설정할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 외곽에 제1 가상 라인을 설정할 수 있고, 상기 제1 가상 라인의 최외곽에 제1 가상 포인트 (Xe1, Ye1), (Xe2, Ye2)를 설정할 수 있으며, 상기 차량(1)의 무게 중심에 대응하는 지점에 제1 가상 포인트 (Xe0, Ye0)를 설정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기 제1 가상 포인트의 개수를 세 개로 설정하였으나, 특별히 개수를 한정하지 않는다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 제1 전폭 정보, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 차로 폭 정보, 및 상기 차량(1)의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제1 가상 포인트 (Xe0, Ye0), (Xe1, Ye1), (Xe2, Ye2)의 좌표를 산출할 수 있다.

이 때, 상기 차량(1)은 상기 제1 가상 포인트(Xe1, Ye1), (Xe2, Ye2)에 기초하여 상기 차량(1)과 양측 차선 사이의 거리를 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 대항 방향으로 주행하는 주변 차량(2)의 외곽에 제2 가상 라인을 설정할 수 있고, 상기 제2 가상 라인의 최외곽에 제2 가상 포인트 (Xt1, Yt1), (Xt2, Yt2)를 설정할 수 있으며, 상기 주변 차량(2)의 무게 중심에 대응하는 지점에 제2가상 포인트 (Xt0, Yt0)를 설정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기 제2 가상 포인트의 개수를 세 개로 설정하였으나, 특별히 개수를 한정하지 않는다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 주변 차량(2)의 제1 전폭 정보, 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로의 차로 폭 정보, 및 상기 주변 차량(2)의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제2 가상 포인트 (Xt0, Yt0), (Xt1, Yt1), (Xt2, Yt2)의 좌표를 산출할 수 있다.

이 때, 상기 차량(1)은 상기 제1 가상 포인트(Xt1, Yt1), (Xt2, Yt2)에 기초하여 상기 주변 차량(2)과 양측 차선 사이의 거리를 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 제1 가상 포인트 (Xe1, Ye1)와 상기 주변 차량(2)의 제2 가상 포인트 (Xt1, Yt1) 사이의 거리를 산출할 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 방법에 대한 순서도이다.

상기 차량(1)은 상기 감지부(110)로부터 상기 차량(1)의 현재 위치 정보를 수신할 수 있다. (210)

상기 차량(1)은 상기 차량(1)을 기준으로 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 및 우측 차선과의 거리(A)를 산출할 수 있다. (220)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 외곽에 제1 가상 라인을 설정할 수 있고, 상기 차량(1)의 외곽을 따라 상기 제1 가상 포인트를 설정할 수 있다. 여기서, 상기 차량(1)은 상기 수신된 상기 차량(1)의 현재 위치 정보, 상기 차량(1)의 제1 전폭 정보, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제1 가상 포인트를 이용하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리(A)를 각각 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 주변 차량(2)의 현재 위치 정보를 상기 주변 차량으로부터 수신할 수 있다. (230)

상기 차량(1)은 상기 주변 차량(2)을 기준으로 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로의 좌측 및 우측 차선과의 거리(B)를 산출할 수 있다. (240)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 주변 차량(2)의 외곽에 제2 가상 라인을 설정할 수 있고, 상기 주변 차량(1)의 외곽을 따라 상기 제2 가상 포인트를 설정할 수 있다. 여기서, 상기 차량(1)은 상기 수신된 주변 차량(2)의 현재 위치 정보, 상기 주변 차량(2)의 제2 전폭 정보, 상기 제2 가상 라인 및 상기 제2 가상 포인트를 이용하여, 상기 주변 차량(2)과 상기 주변 차량(2)이 주행하는 차로의 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리를 각각 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 레이더에 감지된 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제1 거리에 대응하는 제1 거리 정보를 수신할 수 있다. (250)

상기 차량(1)은 상기 제1 거리에 상기 (A), (B) 및 가중치를 적용하여 제2 거리를 예측할 수 있다. (260)

보다 상세히, 상기 차량(1)을 기준으로 좌측 차로에 상기 주변 차량(2)이 주행하고 있는 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리를 산출(A)할 수 있다. 상기 차량(1)은 상기 주변 차량(2)과 우측 차선과의 거리를 산출(B)하고, 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리(A)와 상기 주변 차량(2)과 우측 차선과의 거리(B)의 합(A+B)을 산출할 수 있다. 이 때, 상기 차량(1)은 상기 산출된 거리의 합(A+B)에 가중치를 적용할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제2 거리를 미리 정해진 제1 값과 비교할 수 있다. (270)

만약, 상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제2 거리가 큰 것으로 판단하여, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2)의 충돌 위험도가 낮은 것으로 예측할 수 있다. (291)

만약, 상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)을 기준으로 상기 차량(1)과 좌측 차선과의 거리 및 상기 차량(1)과 우측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다. (280)

만약, 상기 제2 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는 것으로 판단된 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)과 상기 주변 차량(2) 사이의 제2 거리가 작게 유지되는 것으로 판단하여, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측할 수 있다. (290)

도 7은 본 발명의 또 실시예에 따른 차량의 충돌 위험도를 예측하는 방법에 대한 순서도이다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 보다 큰 경우, 및 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 보다 큰 경우 가중치를 가장 큰 값으로 설정할 수 있다. (310)

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도와 동일한 경우, 및 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률과 동일한 경우 상기 가중치를 중간 값으로 설정할 수 있다. (320)

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 보다 작은 경우, 및 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 보다 작은 경우 상기 가중치를 중간 값으로 설정할 수 있다. (330)

여기서, 상기 큰 값은 상기 중간 값 보다 큰 값인 것을 의미할 수 있으며, 미리 정해진 값일 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1 : 차량
2 : 주변 차량
100 : 제어부
110 : 감지부

Claims

차량의 위치 및 상기 차량과 주변 차량 사이의 제1 거리를 감지하는 감지부; 및
상기 차량의 위치 및 상기 차량이 주행하는 차로의 제1 차로 폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고,
상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 제어부;를 포함하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 차량의 제1 전폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 제2 전폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나에 가중치를 적용하는 차량.
제3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 속도 및 차로의 곡률 중 적어도 하나를 이용하여 상기 가중치를 결정하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 외곽에 제1 가상 라인 및 제1 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 외곽에 제2 가상 라인 및 제2 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 차량.
제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 자동으로 설정하되, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 차량.
제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 충돌 위험도가 낮은 것으로 예측하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 차량을 기준으로 상기 차량과 좌측 차선과의 거리 및 상기 차량과 우측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단하는 차량.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는 것으로 판단된 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측하는 차량.
차량과 주변 차량 사이의 제1 거리를 레이더를 이용하여 감지하고,
상기 차량의 위치 및 상기 차량이 주행하는 차로의 제1 차로 폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 위치 및 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 제2 차로 폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 산출된 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 산출된 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나를 상기 제1 거리에 반영하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 제2 거리를 산출하고,
상기 제2 거리에 기초하여, 상기 차량과 상기 주변 차량 사이의 충돌 위험도를 예측하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량의 제1전폭 정보를 이용하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 제2 전폭 정보를 이용하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량과 양측 차선 사이의 거리 및 상기 주변 차량과 양측 차선 사이의 거리 중 적어도 하나에 가중치를 적용하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제13항에 있어서,
상기 차량의 속도 및 차로의 곡률 중 적어도 하나를 이용하여 상기 가중치를 결정하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량의 외곽에 제1 가상 라인 및 제1 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 차량과 상기 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하고,
상기 주변 차량의 외곽에 제2 가상 라인 및 제2 가상 포인트 중 적어도 하나를 설정하여, 상기 주변 차량과 상기 주변 차량이 주행하는 차로의 양측 차선 사이의 거리를 각각 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제15항에 있어서,
상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 자동으로 설정하되, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제15항에 있어서,
상기 차량이 주행하는 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이하인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인의 크기를 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 곡률 이상인 경우의 상기 제1 가상 라인 및 상기 제2 가상 라인 보다 작게 설정하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 큰 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 거리가 미리 정해진 제1 값보다 작은 경우, 상기 차량과 양측 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는지 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차선과의 거리가 미리 정해진 시간 동안 유지되는 것으로 판단된 경우, 충돌 위험도가 높은 것으로 예측하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.