KR20220028657A - 두 겹의 원단을 곡선을 따라 합봉할 수 있는 봉제 제어 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 봉제기에 의해 수평한 X방향으로 끌려가며 합봉되는 제 1 원단과 상기 제 1 원단의 하측에 배치되는 제 2 원단의 자세를 제어하는 봉제 제어 로봇에 관한 것으로, 상기 제 1 원단의 상측에서 상기 X방향의 제 1 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 1 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 1 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 1 힘을 가하는 제 1 휠 유닛과, 상기 제 2 원단의 하측에서 상기 제 1 축과 평행한 제 2 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 2 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 2 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 2 힘을 가하는 제 2 휠 유닛을 포함한다.

Description

두 겹의 원단을 곡선을 따라 합봉할 수 있는 봉제 제어 로봇{Sewing control robot that sews two layers of fabric together along a curve}

본 발명은 두 겹의 원단을 합봉하는 봉제 제어 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게, 각각의 원단이 곡선형태로 봉제되도록 하는 한 쌍의 휠을 구비하고, 이들 휠들의 제어에 따라 각 원단에 봉제선이 서로 대응하는 형태로 생성되어 정확한 합봉이 가능한 봉제 제어 로봇에 관한 것이다.

두개의 원단을 함께 재봉하기 위한 재봉기가 알려져 있다. 한국 공개특허10-2008-0066567호는 상대 재봉위치에 있는 두 원단을 고정하고 기 설정된 이송 속도로 로딩/준비부로부터 재봉부로 이동시키고, 상대 재봉위치에서 재봉이 이루어지는 동안에 두 작업물 같은 재봉속도로 이동시키고 있다.

즉, 두개의 원단의 재봉(이하, '합봉'이라고 함.)이 정확하게 이루어지기 위해서는 봉제가 이루어는 과정에서 두개 원단이 일정한 상대 위치를 유지하는 것이 중요하다. 그런데, 이러한 종래의 재봉기는 봉제선이 복잡해 질수록 불량이 발생할 가능성이 높고, 특히, 곡선 봉제나 입체 봉제의 경우는 양 원단에 대한 봉제 작업을 동기화하기가 어려워 불량이 발생할 가능성이 더 높아지는 문제가 있어, 여전히 숙력된 작업자의 수작업에 의존하여야 하는 경우가 많았다.

KR 2008-0066567

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 첫째, 두 개의 원단을 정확하게 합봉할 수 있는 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다.

둘째, 두 개의 원단을 입체적으로 합봉할 수 있는 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다.

셋째, 자수기나 패턴기와 같은 고성능의 제어기를 사용하지 않고도 높은 자율 곡선을 봉제할 수 있는 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다.

네째, 봉제가 이루어지는 있는 원단을 좌, 우로 틀어주는 정도를 제어함으로써 원하는 곡선 형태로 봉제가 가능한 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다.

다섯째, 숙련된 인력에 의한 수작업 못지 않는 정밀도와 자유도를 갖는 곡선 봉제를 가능하게 하는 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 봉제 제어 로봇은, 봉제기에 의해 수평한 X방향으로 끌려가며 합봉되는 제 1 원단과 상기 제 1 원단의 하측에 배치되는 제 2 원단의 자세를 제어하고, 상기 제 1 원단의 상측에서 상기 X방향의 제 1 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 1 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 1 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 1 힘을 가하는 제 1 휠 유닛과, 상기 제 2 원단의 하측에서 상기 제 1 축과 평행한 제 2 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 2 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 2 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 2 힘을 가하는 제 2 휠 유닛을 포함한다.

상기 봉제 제어 로봇은, 상기 제 1 원단을 하측에서 지지하는 제 1 지지판과, 상기 제 2 축의 상측에 배치되어 상기 제 2 원단을 하측에서 지지하고, 상기 제 2 휠 유닛의 적어도 일부분이 통과하는 개구부가 형성된 제 2 지지판을 더 포함할 수 있다.

상기 1 지지판은, 상기 제 2 지지판으로부터 상측으로 이격되되, 저면 상에서 상기 제 2 휠 유닛과 대응하는 부분이 상기 제 2 원단과 접촉될 수 있다.

상기 봉제 제어 로봇은, 상기 제 1 휠 유닛을 회전시키는 제 1 회전 구동부와, 상기 제 2 휠 유닛을 회전시키는 제 2 회전 구동부와, 상기 제 1 회전 구동부와 상기 제 2 회전 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 봉제 제어 로봇은, 상기 제 1 원단의 자세를 감지하는 제 1 센서와, 상기 제 2 원단의 자세를 감지하는 제 2 센서를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 제 1 센서의 감지값과 상기 제 2 센서의 감지값을 바탕으로 상기 제 1 회전 구동부 및 상기 제 2 회전 구동부를 제어할 수 있다.

본 발명의 봉제 제어 로봇은, 첫째, 합봉하고자 하는 두 개의 원단의 자세를 봉제가 이루어지는 중에 제 1 휠 유닛과 제 2 휠 유닛이 각각 정확하게 제어함으로서 합봉 불량을 줄일 수 있는 효과가 있다.

둘째, 합봉을 하는 두 개의 원단의 서로 독립적으로 제어함으로써 입체적인 형태의 합봉을 가능하게 하는 효과가 있다.

셋째, 자수기나 패턴기와 같은 고성능의 제어기를 사용하지 않고도 높은 자율 곡선을 봉제할 수 있는 봉제 제어 로봇을 제공하는 것이다

넷째, 자수기나 패턴기와 같은 복잡한 동기화 제어기를 필요로 하지 않고도 정밀한 곡선 봉제가 가능하여 봉제선의 자유도를 높이면서도 봉제 불량을 줄일 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 원단을 좌우로 트는 것을 통해 봉제 방향만을 조절하여 곡선 봉제를 가능하게 하며, 따라서, 종래와 같이 원단을 받쳐줄 지그가 필요 없고 봉제 가능한 원단 크기에도 제약이 없다.

여섯째, 봉제가 이루어지는 방향으로의 간섭 없이 봉제 방향을 전환할 수 있어 봉제 공정의 흐름이 끊기지 않고, 봉제 불량도 줄일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 봉제 제어 로봇을 보이는 사시도이다.
도 2는 봉제 제어 로봇의 주요부 간의 제어 관계를 도시한 블록도이다.
도 3은 봉제 제어 로봇을 다른 각도에서 바라본 부분 사시도이다.
도 4는 원단 제어기구를 보이는 도면이다.
도 5는 도 4를 부분적으로 확대한 것이다.
도 6은 원단 제어기구를 다른 각도에서 바라본 확대도이다.
도 7a는 휠 유닛을 X방향에서 바라본 것이고, 도 7b는 휠 유닛을 Y방향에서 바라본 것이다.
도 8은 도 1에 도시된 봉제 제어 로봇의 일부 구성들을 생략하고 X방향으로 바라본 것으로, 제 1 지지판 상의 제 1 원단이 제 1 휠 유닛과 접해 있는 모습과, 제 2 지지판 상의 제 2 원단이 제 2 휠 유닛과 접해 있는 모습을 보이고 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 봉제 제어 로봇을 보이는 사시도이다. 도 2는 봉제 제어 로봇의 주요부 간의 제어 관계를 도시한 블록도이다. 도 3은 봉제 제어 로봇을 다른 각도에서 바라본 부분 사시도이다. 도 4는 원단 제어기구를 보이는 도면이다. 도 5는 도 4를 부분적으로 확대한 것이다. 도 6은 원단 제어기구를 다른 각도에서 바라본 확대도이다. 도 7a는 휠 유닛을 X방향에서 바라본 것이고, 도 7b는 휠 유닛을 Y방향에서 바라본 것이다. 이하, 도 1 내지 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉제 제어 로봇을 설명한다.

봉제기(2)는 원단을 기 정해진 수평한 방향(이하, X방향)으로 이동시키며 봉제한다. 상하로 배치된 제 1 원단(4)과 제 2 원단(14)이 동시에 봉제기(2)에 의해 봉제될 시 합봉이 이루어지게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 봉제 제어 로봇(1)은 봉제기(2)에 의해 봉제가 이루어지는 지점(이하, '봉제지점'이라고 함.)에 대한 제 1 원단(4) 및/또는 제 2 원단(14)의 선회 동작(또는, 회전)을 제어함으로써 양 원단(4, 14)을 곡선형태의 봉제선을 따라 합봉되도록 한다.

봉제기(2)는 고정된 위치에서 봉제를 수행하며 이 과정에서 원단(4, 14)은 X방향(도 1 참조)으로 이동되는데, 이때, 봉제 제어 로봇(1)이 X방향을 가로지는 방향으로 제 1 원단(4)과 제 2 원단(14)을 밀거나 당겨줌으로써 곡선 형태의 봉제가 이루어질 수 있게 한다. X방향을 가로지는 방향은, 바람직하게는 X방향과 직교하는 수평한 Y방향(도 1 참조)이나 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.

보다 상세하게, 봉제 제어 로봇(1)은 제 1 원단(4)의 자세를 제어하는 제 1 원단 제어기구(20)와 제 2 원단(14)의 자세를 제어하는 제 2 원단 제어기구(120)를 포함한다.

제 1 원단 제어기구(20)는, 제 1 원단(4)의 상측에서 X방향의 제 1 축(Ax, 도 6 참조.)을 기준으로 회전가능하게 구비되는 제 1 휠 유닛(30)을 포함한다. 제 1 휠 유닛(30)은 제 1 원단(4)과 접촉된 상태에서 회전될 시 제 1 원단(4)에 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 1 힘을 가한다.

제 1 원단(4)을 하측에서 지지하는 제 1 지지판(5)이 구비될 수 있다. 바람직하게는 제 1 지지판(5)은 매끄러운 상면을 가져 제 1 원단(4)이 제 1 휠 유닛(30)로부터 작용한 마찰력에 의해 상기 상면을 따라 미끄러지며 이동된다.

제 1 휠 유닛(30)과 원단(4)의 사이에는 소정의 마찰력이 작용하며, 따라서, 제 1 휠 유닛(30)이 원단(4)과 접촉된 상태에서 회전되면 원단(4)에 Y방향으로 제 1 힘이 가해지고, 봉제지점(O)에 대한 원단(4)의 선회 동작이 유도된다. 특히, 이러한 선회 동작은 봉제가 이루어지는 중에(즉, 원단(4)이 X방향으로 이동되는 중에) 이루어지기 때문에, 봉제선은 제 1 휠 유닛(30)의 회전에 대응하여 Y방향으로 방향을 전환하면서 전체적으로는 X방향으로 진행하는 곡선 형태를 이루게 된다. 제 1 휠 유닛(30)은 봉제지점(O)의 선단(즉, Y방향으로 바라볼 시, 봉제지점(O)으로부터 -X방향으로 이격된 소정의 지점)에 위치할 수 있다.(도 6 참조.)

제 1 원단 제어기구(20)는 제 1 휠 유닛(30)을 회전시키는 제 1 회전 구동부(40)를 포함할 수 있다. 제 1 회전 구동부(40)는 제 1 휠 유닛(30)에 회전력을 제공하는 제 1 선회 제어모터(41)를 포함할 수 있다. 제 1 선회 제어모터(41)의 회전은 제어부(90)에 의해 제어되며, 이에 한하지 않고 제어부(90)는 후술하는 다른 구성들의 동작을 포함한 봉제 제어 로봇(1)의 전반적인 제어를 담당할 수 있다. 선회 제어모터(41)의 회전력을 휠 유닛(30)으로 전달하는 하나 이상의 기어가 구비될 수 있다. (도 4 참조.)

제 1 선회 제어모터(41)는 회전의 방향과 속도가 제어될 수 있는 것이다. 제어부(90)는 기 설정된 알고리즘에 따라 제 1 선회 제어모터(41)의 회전 방향, 회전 속도 및/또는 회전량을 제어할 수 있다. 제 1 선회 제어모터(41)의 회전 제어에 따라 제 1 휠 유닛(30)이 단위 시간당 원단을 밀거나 끌어 당기는 거리(또는, 원단 제어 변위)와 봉제지점(O)에 대해 원단이 단위 시간당 선회되는 각도(또는, 각도 변화량)가 달라지게 되고, 그에 대응하여 봉제선의 궤적 또는 형태도 변하게 된다.

한편, 도 8을 참조하면, 제 2 원단 제어기구(120)는, 제 2 원단(14)의 하측에서 제 1 축(Ax)과 평행한 제 2 축(Bx)을 기준으로 회전가능하게 구비되는 제 2 휠 유닛(130)을 포함한다. 제 2 휠 유닛(130)은 제 2 원단(14)과 접촉된 상태에서 회전될 시 제 2 원단(14)에 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 2 힘을 가한다.

도시되지는 않았으나 제 2 원단 제어기구(120)는 제 2 휠 유닛(130)을 회전 가능하게 지지하는 지지구조를 포함할 수 있다.

제 2 축(Bx)의 상측에는 제 2 지지판(15)이 배치될 수 있다. 제 2 지지판(15)은 하측에서 제 2 원단(14)을 지지할 수 있다. 제 2 지지판(15)에는 제 2 휠 유닛(130)의 적어도 일부분이 통과하는 개구부(미도시)가 형성될 수 있다. 제 2 휠 유닛(130)은 상기 개구부를 통과한 부분이 제 2 원단(14)의 저면과 접촉된다.

한편, 제 1 지지판(5)은, 그 자신의 저면 상에서 제 2 휠 유닛(130)과 대응하는 부분이 제 2 원단(14)과 접촉될 수 있다. 즉, 제 2 원단(14)은 제 2 휠 유닛(130)과 접촉되는 지점의 반대쪽 지점(즉, 상면 상에서 제 2 휠 유닛(130)과 대응하는 위치의 지점)이 제 1 지지판(5)의 저면과 접촉됨으로써 제 2 휠 유닛(130)로부터 충분한 크기의 압력을 받게 된다.

한편, 이렇게 제 2 휠 유닛(130)으로부터 제 2 원단(14)의 저면에 상당한 크기의 압력이 작용하더라도 제 2 원단(14)이 제 2 휠 유닛(130)과 접촉되는 부분이 이동될 수 있도록 제 1 지지판(5)의 저면은 매끄러운 것이 좋다.

다르게는, 제 2 원단(14)의 상측에, 제 2 원단(14)이 제 2 휠 유닛(130)과 접촉되는 부분과 대응하는 위치에서 제 2 원단(14)을 가압하는(또는, 눌러주는) 작용부(미도시)가 더 구비될 수 있다. 상기 작용부는 돌기, 롤러, 베어링 등의 여러 가지 방식이 가능하다.

제 2 휠 유닛(130)과 제 2 원단(14)의 사이에는 소정의 마찰력이 작용하며, 따라서, 제 2 휠 유닛(130)이 제 2 원단(14)과 접촉된 상태에서 회전되면 제 2 원단(14)에 Y방향으로 제 2 힘이 가해지고, 봉제지점(O)에 대한 제 2 원단(14)의 선회 동작이 유도된다. 특히, 이러한 선회 동작은 봉제가 이루어지는 중에(즉, 제 2 원단(14)이 X방향으로 이동되는 중에) 이루어지기 때문에, 봉제선은 제 2 휠 유닛(130)의 회전에 대응하여 Y방향으로 방향을 전환하면서 전체적으로는 X방향으로 진행하는 곡선 형태를 이루게 된다. 제 2 휠 유닛(130)은 봉제지점(O)의 선단(즉, Y방향으로 바라볼 시, 봉제지점(O)으로부터 -X방향으로 이격된 소정의 지점)에 위치할 수 있다.

제 2 원단 제어기구(120)는 제 2 휠 유닛(130)을 회전시키는 제 2 회전 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제 2 회전 구동부는 제 2 휠 유닛(130)에 회전력을 제공하는 제 2 선회 제어모터(141)를 포함할 수 있다. 제 2 선회 제어모터(141)의 회전은 제어부(90)에 의해 제어될 수 있다.

제 2 선회 제어모터(141)는 회전의 방향과 속도가 제어될 수 있는 것이다. 제어부(90)는 기설정 알고리즘에 따라 제 2 선회 제어모터(141)의 회전 방향, 회전 속도 및/또는 회전량을 제어할 수 있다. 제 2 선회 제어모터(141)의 회전 제어에 따라 제 2 휠 유닛(130)이 단위 시간당 원단을 밀거나 끌어 당기는 거리(이하, '원단 제어 변위'라고 함.)와 봉제지점(O)에 대해 원단이 단위 시간당 선회되는 각도(이하, '각도 변화량'이라고 함.)가 달라지게 되고, 그에 대응하여 봉제선의 궤적 또는 형태도 변하게 된다.

한편, 봉제 제어 로봇(1)은 다관절의 로봇 암(11)을 포함할 수 있으며, 원단 제어기구(20)은 로봇 암(11)에 연결될 수 있다. 로봇 암(11)은 6축 다관절 로봇일 수 있으며, 이 경우, 제어부(90)는 로봇 암(11)을 구성하는 관절의 동작을 제어하여 제 1 휠 유닛(30)의 위치와 자세를 정렬할 수 있다.

도 4를 참조하면, 원단 제어기구(20)는 제 1 휠 유닛(30)을 승강시키는 승강 구동부(50)를 포함할 수 있다. 승강 구동부(50)는 회전력을 제공하는 승강 모터(51)와, 승강 모터(51)에 의해 회전되는 피니언(52)과, 피니언(52)과 치합되는 랙(53)을 포함할 수 있다.

피니언(52)은 로봇 암(11)에 대해 고정 배치될 수 있다. 승강 모터(51)의 회전시 피니언(52)과 치합된 랙(53)이 승강될 수 있다. 제 1 휠 유닛(30)은 랙(53)에 배치되어, 랙(53)과 연동하며 승강될 수 있다.

제 1 휠 유닛(30)은 하강된 위치에서 원단(4)과 접촉되며, 이 상태에서 제 1 회전 구동부(40)에 의해 회전되면, 회전 방향에 따라 원단(4)을 +Y 또는 -Y 방향으로 끌거나 밀어주게 된다. 즉, 제 1 휠 유닛(30)과 원단(4) 사이에 작용하는 마찰력에 의해 원단(4)이 부분적으로 Y방향으로 끌리거나 당겨지게 된다.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 제 1 휠 유닛(30)은 적어도 하나의 옴니 휠(31a, 31b)을 포함할 수 있다. 옴니 휠(31a, 31b)은 전체적으로는 Y방향의 제 1 축(B1)을 중심으로 회전된다. 옴니 휠(31a, 31b)은 제 1 축(B1)으로부터 소정 거리 이격된 위치에서 제 1 축(B1)과 직교하는 제 2 축(B2)을 기준으로 자유롭게 회전 가능하게 구비되는 프리 휠(32a, 32b)을 포함할 수 있다.

원단(4)은 X방향으로 이동하고, 프리 휠(32a, 32b)은 X방향과 직교하는 제 2 축(B2)을 중심으로 회전되기 때문에, 프리 휠(32a, 32b)의 회전이 원단(4)의 이동을 방해하지 않는다.

그리고, 옴니 휠(31a, 31b)에 의해 원단(4)이 이동되는 방향(Y방향)은, 원단(4)과 접촉하고 있는 상태의 프리 휠(32a, 32b)의 회전축과 실질적으로 동일한 방향, 보다 상세하게는, 프리 휠(32a, 32b)의 회전축을 정사영 직선과 같은 방향이기 때문에, 프리 휠(32a, 32b)이 헛돌지 않고 원단(4)을 Y방향으로 밀거나 당겨주게 된다.

도 4를 참조하면, 봉제 제어 로봇(1)은 가압 유닛(70)을 승강시키는 제 2 승강 구동부(150)를 포함할 수 있다. 제 2 승강 구동부(150)는 회전력을 제공하는 제 2 승강 모터(151)와, 제 2 승강 모터(151)에 의해 회전되는 제 2 피니언(152)과, 제 2 피니언(152)과 치합되는 제 2 랙(153)을 포함할 수 있다

X방향으로 봉제가 이루어지는 과정에서 원단(4)의 끝단이 제 1 휠 유닛(30)을 통과한 후 부터는 가압 유닛(70)이 원단(4)을 규제할 수 있다. 가압 유닛(70)은 하단에 평평한 누름판(71)을 구비할 수 있다. 누름판(71)은 제 2 랙(153)과 일체로 승강될 수 있다.

누름판(71)은 하강된 상태에서 원단(4)과 접촉되나, 그 접촉은 원단(4)을 비교적 약하게 눌러 원단의 이송은 허용되도록 하는 정도가 바람직하다. 즉, 가압 유닛(70)이 하강된 위치에서 누름판(71)은 지지판(5)으로부터 소정 간격 이격되어 있으며, 상기 간격 사이에서 원단(4)은 누름판(71)과의 사이에 작용하는 마찰력을 극복하면서 X방향으로 이동하게 된다.

한편, 도 2를 참조하면, 봉제 제어 로봇(1)은 제 1 원단(4)의 자세를 감지하는 제 1 센서(92)와, 제 2 원단(14)의 자세를 감지하는 제 2 센서(95)를 더 포함할 수 있다.

제 1 센서(92)는 제 1 원단(4)의 윤곽을 감지할 수 있다. 제 1 센서(92)는 제 1 지지판(5) 상에 배열된 다수개의 통공을 통과하는 광을 감지하는 센서일 수 있다.

제어부(90)는 제 1 센서(92)의 감지값을 바탕으로 제 1 회전 구동부(40)(구체적으로, 제 1 선회 제어모터(41))를 제어하여 제 1 원단(4)의 윤곽을 기 설정된 방향으로 정렬할 수 있다.

마찬가지로, 제 2 센서(94)는 제 2 원단(14)의 윤곽을 감지할 수 있다. 제 2 센서(94)는 제 2 지지판(15) 상에 배열된 다수개의 통공을 통과하는 광을 감지하는 센서일 수 있다.

이상에 한하지 않고, 제 1 센서(92)와 제 2 센서(93)의 원단 테두리의 정렬 상태를 감지할 수 있는 범위 내에서 기 알려진 다양한 센서로 구성될 수 있다.

제어부(90)는 제 2센서(94)의 감지값을 바탕으로 제 2 선회 제어모터(141)를 제어하여 제 2 원단(14)의 윤곽을 소정 방향으로 정렬할 수 있다.

제 1 원단(4)의 정렬이 제 1 센서(92)의 감지값을 바탕으로한 제어부(90)의 제어에 의해 이루어지고, 제 2 원단(14)의 정렬은 제 2 센서(94)의 감지값을 바탕으로한 제어부(90)의 제어에 의해 이루어지는 이러한 방식은, 양쪽 원단(4, 14)이 서로에 대해서 독립적으로 제어되어 정위치에 각각 정렬되면 필연적으로 정확하게 합봉이 되기 때문에 간단한 제어 방식이면서도 정교한 합봉을 가능하게 하는 이점이 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (5)

1. 봉제기에 의해 수평한 X방향으로 끌려가며 합봉되는 제 1 원단과 상기 제 1 원단의 하측에 배치되는 제 2 원단의 자세를 제어하는 봉제 제어 로봇에 있어서,
   상기 제 1 원단의 상측에서 상기 X방향의 제 1 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 1 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 1 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 1 힘을 가하는 제 1 휠 유닛;
   상기 제 2 원단의 하측에서 상기 제 1 축과 평행한 제 2 축을 기준으로 회전가능하게 구비되고, 상기 제 2 원단과 접촉된 상태에서 회전될 시 상기 제 2 원단에 상기 X방향과 직교하는 수평한 Y방향으로 제 2 힘을 가하는 제 2 휠 유닛을 포함하는 봉제 제어 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 원단을 하측에서 지지하는 제 1 지지판; 및
   상기 제 2 축의 상측에 배치되어 상기 제 2 원단을 하측에서 지지하고, 상기 제 2 휠 유닛의 적어도 일부분이 통과하는 개구부가 형성된 제 2 지지판을 더 포함하는 봉제 제어 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 1 지지판은,
   상기 제 2 지지판으로부터 상측으로 이격되되, 저면 상에서 상기 제 2 휠 유닛과 대응하는 부분이 상기 제 2 원단과 접촉되는 봉제 제어 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 휠 유닛을 회전시키는 제 1 회전 구동부;
   상기 제 2 휠 유닛을 회전시키는 제 2 회전 구동부; 및
   상기 제 1 회전 구동부와 상기 제 2 회전 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 봉제 제어 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제 1 원단의 자세를 감지하는 제 1 센서; 및
   상기 제 2 원단의 자세를 감지하는 제 2 센서를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 제 1 센서의 감지값과 상기 제 2 센서의 감지값을 바탕으로 상기 제 1 회전 구동부 및 상기 제 2 회전 구동부를 제어하는 봉제 제어 로봇.

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