KR20220025348A - Facility inspection system using vacuum adsorption - Google Patents

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KR20220025348A
KR20220025348A KR1020200105929A KR20200105929A KR20220025348A KR 20220025348 A KR20220025348 A KR 20220025348A KR 1020200105929 A KR1020200105929 A KR 1020200105929A KR 20200105929 A KR20200105929 A KR 20200105929A KR 20220025348 A KR20220025348 A KR 20220025348A
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Abstract

The present invention relates to a facility inspection system using vacuum adsorption, in which a facility inspection function is added to a robot capable of climbing a wall such that an inspection operation of various types of facilities to be inspected, which are difficult for workers to directly access, can be further efficiency performed and the occurrence of an accident can be prevented. To this end, the present invention relates to a facility inspection system using a wall surface climbing robot which is provided with a plurality of adsorption means (20) on a robot main body (10) so as to be movable along a wall surface. The robot main body (10) comprises: a camera (30) for inspecting the external appearance of a facility; a hitting device (40) which applies hitting power to inspect the inside of the facility; an indication means (50) which displays an abnormality unit on a surface of the facility; and a transmission unit (60) configured to wirelessly transmit images of the camera (30) and sound information generated by the hitting of the hitting device (40) to a receiving unit (100) on the ground.

Description

진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템{FACILITY INSPECTION SYSTEM USING VACUUM ADSORPTION} Facility inspection system using vacuum adsorption {FACILITY INSPECTION SYSTEM USING VACUUM ADSORPTION}

본 발명은 시설물 점검 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 진공 흡착 기능을 활용하여 벽면 등반이 가능한 로봇에 시설물 점검 기능을 부가하여 시설물의 점검효율을 향상시키기 위한 시설물 점검 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a facility inspection system, and more particularly, to a facility inspection system for improving inspection efficiency of facilities by adding a facility inspection function to a robot capable of wall climbing by utilizing a vacuum adsorption function.

일반적으로, 건축물의 내구성이나 신뢰성이 문제되고 있다. 빌딩이나 교각 등 건축물의 대다수는 경년(經年)변화, 지진이나 자연환경 변화로 인한 환경 스트레스에 의하여 열화가 빨라지고 있어, 법적인 검사 의무를 규정하고 있다.In general, durability or reliability of a building is a problem. The majority of buildings, such as buildings and piers, deteriorate rapidly due to environmental stress caused by aging, earthquakes, or changes in the natural environment, so legal inspection obligations are stipulated.

현재, 벽면 보수의 수요는 증가하고 있으나, 현장 작업에 있어서는 간소화나 자동화의 수단이 없어 수요를 충족시키지 못하고 있고, 또한 발판이나 곤돌라 등의 기자재비용, 인건비 등, 경제적인 부담이 큰 점도 문제가 되고 있다.Currently, the demand for wall repair is increasing, but there are no means of simplification or automation in the field work, so the demand cannot be met. Also, the cost of equipment and materials such as scaffolding and gondolas, labor costs, etc., are also a problem. there is.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 벽면주행로봇은 종래부터 여러 가지 형태로 존재 되어왔다. 그러나 종래의 벽면주행로봇에서는 기능 및 성능이나 운용 면에 문제가 많고, 장치 비용이나 부대설비 비용도 많이 드는 문제가 있어, 로봇화의 이점이 부족하여 로봇의 보급이 보편화되지 않았다.In order to solve this problem, the wall traveling robot has been existing in various forms. However, in the conventional wall running robot, there are many problems in function, performance, and operation, and there are problems in that equipment cost and auxiliary equipment cost are also high.

비자성체의 벽면을 주행하는 로봇에는 미국SRI의 정전흡착방식 주행로봇이나 일본에서도 연구해온 진공흡착방식 주행로봇이 있는데, 정전흡착방식이나 활성흡착패드방식은 진공흡착방식에 비하여 벽면흡착력이 약하다는 문제가 존재한다.There are electrostatic adsorption driving robots of SRI in the United States and vacuum adsorption driving robots that have been studied in Japan for robots that run on non-magnetic walls. exists

진공흡착방식을 이용한 주행방식에는 벽면흡착의 흡착패드를 무단회동대의 외주부에 배치한 접면부만을 진공화하여 벽면에 흡착하여 무단회동대를 회동하여 주행하는 무한궤도방식(크롤러방식)이나, 구조의 간소화나 경량화를 위하여, 흡착패드의 벽면방향 선단을 벽면에서 매우 작은 간격으로 유지하며, 주행구동부를 갖춘 활성흡착패드방식이나, 다관절다족의 선단부에 흡착패드 다수 구비하여, 다족을 삼차원적으로 제어함으로써 벽면을 흡착주행하는 다족보행방식(거미주행방식)의 로봇이 있다.In the traveling method using the vacuum adsorption method, the crawler method (crawler method) in which the adsorption pad of the wall adsorption is placed on the outer periphery of the stepless rotary table is vacuumized and adsorbed on the wall to rotate the stepless rotary table, or the structure of the For simplification or light weight, the front end of the suction pad in the wall direction is maintained at a very small distance from the wall, and the active suction pad method with a running driving part or a number of suction pads are provided at the tip of the multi-joint multi-foot to control the multi-foot three-dimensionally There is a robot of the multi-legged walking system (spider running system) that adsorbs and travels on the wall.

그러나 종래 기술에서의 벽면주행형 로봇은 단순한 벽면 등반 기능을 수행하는 정도의 기술수준에 불과하고 구체적으로 시설물의 점검 기능을 만족시킬 수 없는 문제점이 있었다.However, the wall-running robot in the prior art has a problem in that it is only at the level of technology that performs a simple wall climbing function, and cannot specifically satisfy the inspection function of the facility.

대한민국 특허등록 제258417호(2000.03.10.등록)Republic of Korea Patent Registration No. 258417 (Registered on March 10, 2000) 대한민국 특허등록 제1358384호(2014.01.27.등록)Republic of Korea Patent Registration No. 1358384 (Registered on Jan. 27, 2014) 대한민국 특허등록 제990180호(2010.10.20.등록)Korean Patent Registration No. 990180 (Registered on October 20, 2010)

본 발명은 상기한 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 진공흡착을 통해 점검 대상 시설물의 외관조사는 물론 내부 상태 점검 및 이상부위를 즉시 표시할 수 있는 기술을 벽면 등반로봇에 부가하여 작업자의 접근이 어려운 시설물의 점검효율을 향상시키도록 하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to improve the problems in the prior art, and by adding a technology capable of not only inspecting the exterior of the facility to be inspected, but also checking the internal condition and immediately displaying abnormal parts through vacuum adsorption, to the wall climbing robot. The purpose is to improve the inspection efficiency of facilities that are difficult for workers to access.

상기 목적을 이루기 위한 본 발명은, 로봇 본체에 벽면을 따라 이동이 가능하도록 다수의 흡착수단이 구비된 벽면 등반로봇을 이용한 시설물 점검 시스템에 있어서, 상기 로봇 본체에는, 시설물의 외관 조사를 위한 카메라와; 시설물의 내부 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기와; 시설물 표면에 이상부를 표시하기 위한 표식수단과; 상기 카메라의 영상 및 타음기의 소리정보를 지상의 수신부로 무선 전송하기 위한 전송부;가 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a facility inspection system using a wall climbing robot equipped with a plurality of adsorption means to enable movement along a wall surface in the robot body, wherein the robot body includes a camera for examining the appearance of the facility and ; a percussion machine that applies a striking force for internal investigation of the facility; Marking means for displaying an abnormal part on the surface of the facility; and a transmitter for wirelessly transmitting the image of the camera and the sound information of the percussion machine to the receiver on the ground.

또한, 상기 로봇 본체에는 이상부의 위치를 감지하기 위한 GPS가 내장 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the robot body is characterized in that the built-in GPS for detecting the position of the abnormal part.

또한, 상기 타음기는 봉 형상을 이루는 타격체와, 상기 타격체를 일정 탄성력으로 지지하는 탄성스프링과, 상기 타격체를 자력으로 후진시키기 위한 솔레노이드로 구성됨을 특징으로 한다.In addition, the percussion machine is characterized in that it is composed of a striking body forming a rod shape, an elastic spring for supporting the striking body with a certain elastic force, and a solenoid for reversing the striking body by magnetic force.

이러한 본 발명의 시설물 점검 시스템은, 벽면 등반이 가능한 로봇에 시설물 점검 기능을 부가시킴으로써 작업자가 직접 접근이 어려운 다양한 종류의 점검 시설물의 점검 작업이 보다 효율적으로 이루어짐과 함께 안전사고 발생이 방지되는 효과를 나타낸다.The facility inspection system of the present invention adds a facility inspection function to a wall-climbing robot, so that the inspection work of various types of inspection facilities difficult for an operator to directly access is performed more efficiently and the occurrence of safety accidents is prevented. indicates.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 벽면 등반로봇의 개략 정면 구조도.
도 2는 본 발명에서의 등반로봇 측면 구조도.
도 3은 본 발명에서 타음기 단면 구조도.
도 4는 본 발명의 시설물 점검 시스템 블럭 구성도.
도 5는 본 발명의 시설물 점검 시스템 동작 상태도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 단면 구조도.1 is a schematic front structural view of a wall climbing robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side structure diagram of the climbing robot in the present invention.
Figure 3 is a cross-sectional structural view of the taeumgi in the present invention.
Figure 4 is a block diagram of the facility inspection system of the present invention.
5 is a state diagram of the facility inspection system of the present invention.
6 is a cross-sectional structural view according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art.

따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.Accordingly, the shape of the components expressed in the drawings may be exaggerated in order to emphasize a clearer description. It should be noted that the same configuration in each drawing is sometimes illustrated with the same reference numerals. In addition, detailed descriptions of functions and configurations of known technologies that may unnecessarily obscure the gist of the present invention may be omitted.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템의 구성을 도 1 내지 도 4를 통해 살펴보면 다음과 같다.First, a configuration of a facility inspection system utilizing vacuum adsorption according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 as follows.

본 실시 예에서의 시설물 점검 시스템은 로봇 본체(10)에 벽면을 따라 이동이 가능하도록 다수의 흡착수단(20)이 구비된 벽면 등반로봇을 이용하게 된다. 본 실시 예에서의 흡착수단(20)은 진공팬을 이용한 다수의 흡착판이 컨베어 형태로 회동이 이루어지면서 흡착 이동이 이루어지는 진공흡착식이 적용되었으며, 이러한 흡착부 구성은 공지의 기술이므로 구체적인 구성 설명은 생략키로 한다.The facility inspection system in this embodiment uses a wall climbing robot equipped with a plurality of adsorption means 20 to be movable along the wall in the robot body 10 . The suction means 20 in this embodiment is a vacuum suction type in which a plurality of suction plates using a vacuum fan are rotated in the form of a conveyor to perform an absorption movement, and the configuration of the absorption unit is a known technique, so a detailed description of the configuration is omitted. make it a key

특히 로봇 본체(10)에는, 시설물의 외관 조사를 위한 카메라(30)와, 시설물의 내부 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기(40)와, 시설물 표면에 이상부를 표시하기 위한 표식수단(50)과, 상기 카메라(30)의 영상 및 타음기(40)의 타격에 의해 발생되는 소리정보를 지상의 수신부(100)로 무선 전송하기 위한 전송부(60)가 구성된다.In particular, the robot body 10 has a camera 30 for examining the exterior of the facility, a percussion machine 40 that applies a striking force to investigate the inside of the facility, and a marking means 50 for displaying abnormalities on the surface of the facility. , the transmitting unit 60 for wirelessly transmitting the image of the camera 30 and sound information generated by the hitting of the percussion machine 40 to the receiving unit 100 on the ground is configured.

또한, 로봇 본체(10)에는 이동위치를 좌표값으로 감지하기 위한 GPS(70)가 추가로 구성됨이 바람직하다.In addition, it is preferable that the robot body 10 is further configured with a GPS 70 for detecting the moving position as a coordinate value.

한편, 타음기(40)는 도 3에서와 같이 봉 형상을 이루는 마그네틱 재질의 타격체(41)와, 상기 타격체(41)을 일정 탄성력으로 지지하는 탄성스프링(42)과, 상기 타격체(41)에 자력으로 후진 시키기 위해 코일이 감겨진 형태를 이루는 솔레노이드(43)로 구성된다.On the other hand, the percussion machine 40 includes a magnetic striking body 41 having a rod shape as shown in FIG. 3, an elastic spring 42 supporting the striking body 41 with a certain elastic force, and the striking body ( 41) is composed of a solenoid 43 that forms a coil wound in order to move backward by magnetic force.

그리고, 표식수단(50)은 분필 또는 스프레이 노즐이 선택적으로 구성될 수 있게 된다.And, the marking means 50 can be selectively configured with chalk or a spray nozzle.

상기 로봇 본체(10)의 등반 및 카메라(30), 타음기(40), 표식수단(50)은 제어부(미도시)의 제어신호에 의해 동작 제어가 이루어지게 된다.The climbing and camera 30 of the robot body 10, the percussion machine 40, and the marking means 50 are controlled by a control signal from a control unit (not shown).

상기 수신부(100)는 영상 데이타 및 소리 데이타의 확인이 가능하도록 지상 작업자가 사용하는 노트북, 태블릿 PC, 스마트폰 데스크탑 등이 선택적으로 사용됨이 바람직하다.The receiver 100 is preferably a laptop computer, a tablet PC, a smartphone desktop, etc. used by a ground worker to be able to check image data and sound data selectively.

이와 같은 구성을 이루는 본 발명 시설물 점검 시스템의 사용에 따른 작용효과를 살펴보기로 한다.Let's take a look at the effects of the use of the present invention facility inspection system having such a configuration.

본 실시 예에서의 등반 로봇은 지상에서 작업자가 컨트롤러를 이용한 원격 제어에 의해 다양한 재질(콘크리트, 타일, 금속 등)의 점검 시설물 벽면을 타고 등반이 이루어지는 가운데 시설물 점검이 이루어지게 된다.In the climbing robot in this embodiment, a facility inspection is performed while a worker climbs on the wall of an inspection facility of various materials (concrete, tile, metal, etc.) by remote control using a controller on the ground.

즉, 도 5에서와 같이 로봇 본체(10)에 내장된 진공팬 동작에 따른 진공압 작용이 이루어지는 흡착수단(20)에 의해 시설물 벽면(200)을 따라 수직 이동이 이루어지는 가운데 카메라(30)를 통한 영상 데이타가 지상의 수신부(100)로 전송되게 된다.That is, as shown in FIG. 5 , the vertical movement is performed along the facility wall 200 by the suction means 20 that generates vacuum pressure according to the operation of the vacuum fan built into the robot body 10 while the camera 30 is used. The image data is transmitted to the receiving unit 100 on the ground.

그리고 영상 데이타를 통해 이상 또는 의심 부위가 발견되면 해당 부위에서 타음기(40)를 동작시켜서 발생되는 음향 데이타를 통해 이상 유무를 원격으로 판단할 수 있게 된다.In addition, when an abnormality or a suspected part is found through the image data, the presence or absence of an abnormality can be remotely determined through the sound data generated by operating the percussion machine 40 in the corresponding part.

이때, 수신부(100)를 통해 수신된 영상 및 음향 데이타를 통해 외관적 이상(균열, 백태, 누수 등)이 확인되거나 음향에 의한 내부 공동 여부가 의심되는 경우에는 표식수단(50)을 이용하여 해당 위치를 표시함과 함께 GPS(70)에 의한 위치 좌표 저장이 이루어지게 된다.At this time, if external abnormalities (cracks, white spots, leaks, etc.) are confirmed through the image and sound data received through the receiver 100 or if there is a suspicion of an internal cavity due to sound, the marking means 50 is used to The location coordinates are stored by the GPS 70 together with displaying the location.

특히, 표식수단(50) 에서는 분필을 사용하여 벽면(200) 해당 부위에 표식이 이루어지거나 스프레이 노즐로부터 페인트 분사를 통한 표식이 이루어질 수 있게 된다.In particular, in the marking means 50, a mark can be made on the corresponding part of the wall surface 200 using chalk, or a mark can be made by spraying paint from a spray nozzle.

그리고 이러한 점검 작업이 시설물의 벽면(200)을 따라 이동하면서 반복적으로 이루어질 수 있게 된다.In addition, this inspection operation can be repeatedly performed while moving along the wall 200 of the facility.

따라서 본 발명은, 벽면 등반이 가능한 로봇에 시설물 점검 기능을 부가시킴으로써 작업자가 직접 접근이 어려운 다양한 종류 및 형태의 점검 시설물에 대한 점검 작업이 보다 효율적으로 이루어짐과 함께 이에 따른 안전사고 발생이 방지되는 효과를 나타낸다.Therefore, the present invention provides an effect that, by adding a facility inspection function to a robot capable of wall climbing, inspection work on various types and types of inspection facilities that are difficult for an operator to directly access is made more efficiently and safety accidents are prevented indicates

한편, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 타음기(40)는 타격체(41)의 타격 충격을 완충 지지하기 위한 우레탄 재질의 완충링(44)이 타격체(41)를 감싸는 형태로 내부에 내장 구비된다.On the other hand, Figure 6 shows a configuration according to another embodiment of the present invention, the percussion machine 40 is a buffer ring 44 of urethane material for buffering and supporting the impact impact of the striking body 41 is the striking body (41). ) is built-in in the form of enclosing it.

이와 함께 타음기(40)의 외측에는 시설물 벽면(200)과의 마찰력을 증대 시킴과 함께 직접 접촉 방지 및 이에 따른 완충기능 향상을 위한 브러쉬 형태의 마찰솔(45)이 구비된다.Along with this, a friction brush 45 in the form of a brush is provided on the outside of the taeumgi 40 to increase the frictional force with the facility wall 200 and to prevent direct contact and thereby improve the buffer function.

이와 같은 구성을 이루게 되면, 타음기(40)의 타격동작 과정에서 타격체(41)의 직선 유동을 탄력성 재질의 완충링(44)이 지지하여 안정적인 직선 운동이 이루어짐과 함께 타격 과정에서 발생되는 충격력이 로봇본체(10)로 전달되는 것을 완화시킬 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the buffer ring 44 made of elastic material supports the linear flow of the striking body 41 during the striking operation of the percussion machine 40 to achieve stable linear motion and the impact force generated during the striking process. It becomes possible to relieve the transmission to the robot body (10).

또한, 마찰솔(45)의 구성으로 인해 타음기(40)가 시설물 외벽(200)과 직접 접촉이 방지될 수 있게 되며, 이와 함께 마찰솔(45)에 의한 외벽면 청소 기능이 수행되는 이점을 나타낸다.In addition, due to the configuration of the friction brush 45, the sound machine 40 can be prevented from directly contacting the facility exterior wall 200, and the advantage of performing the cleaning function of the exterior wall surface by the friction brush 45 is also achieved. indicates.

그리고 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 시설물 점검 시스템 구성이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다. And although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated in the above, it is obvious that the facility inspection system configuration of the present invention can be variously modified and implemented by those skilled in the art.

예를 들면, 상기 실시 예에서는 표식수단으로 분필, 스프레이 노즐 등의 구성이 설명 되었으나, 필요에 따라서는 스템프 등과 같은 다양한 형태의 표식수단이 적용될 수 있게 된다.For example, although the configuration of chalk and spray nozzles has been described as the marking means in the above embodiment, various types of marking means such as a stamp can be applied if necessary.

또한, 로봇의 흡착을 위한 흡착수단으로는 진공 흡착식 외에도 자력을 이용한 자석식 등과 같은 다양한 방식이 적용될 수 있게 된다.In addition, various methods such as a magnet type using magnetic force in addition to a vacuum suction type may be applied as a suction means for adsorption of the robot.

따라서 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.Accordingly, such modified embodiments should not be individually understood from the spirit or scope of the present invention, and such modified embodiments should be included within the appended claims of the present invention.

10 : 로봇 본체 20 : 흡착수단
30 : 카메라 40 : 타음기
50 : 표식수단 60 : 전송부
70 : GPS 100 : 수신부
200 : 벽면10: robot body 20: adsorption means
30: camera 40: percussion machine
50: marking means 60: transmission unit
70: GPS 100: receiver
200: wall

Claims (5)

로봇 본체(10)에 벽면을 따라 이동이 가능하도록 다수의 흡착수단(20)이 구비된 벽면 등반로봇을 이용한 시설물 점검 시스템에 있어서,
상기 로봇 본체(10)에는, 시설물의 외관 조사를 위한 카메라(30)와;
시설물의 내부 조사를 위해 타격력을 가하는 타음기(40)와;
시설물 표면에 이상부를 표시하기 위한 표식수단(50)과;
상기 카메라(30)의 영상 및 타음기(40)의 타격에 의해 발생되는 소리정보를 지상의 수신부(100)로 무선 전송하기 위한 전송부(60);
가 구성된 것을 특징으로 하는 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템.In the facility inspection system using a wall climbing robot provided with a plurality of adsorption means 20 to be movable along the wall in the robot body 10,
The robot body 10 includes a camera 30 for examining the exterior of the facility;
A percussion machine 40 for applying a striking force for internal investigation of the facility;
Marking means 50 for displaying an abnormal part on the surface of the facility;
a transmitter 60 for wirelessly transmitting the image of the camera 30 and sound information generated by the hitting of the percussion machine 40 to the receiver 100 on the ground;
A facility inspection system using vacuum adsorption, characterized in that it is configured. 청구항 1에 있어서,
상기 로봇 본체(10)에는 이상부의 위치를 감지하기 위한 GPS(70)가 내장 구비된 것을 특징으로 하는 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템.The method according to claim 1,
A facility inspection system using vacuum suction, characterized in that the robot body (10) has a built-in GPS (70) for detecting the position of an abnormal part. 청구항 1에 있어서,
상기 타음기(40)는 봉 형상을 이루는 타격체(41)와, 상기 타격체(41)을 일정 탄성력으로 지지하는 탄성스프링(42)과, 상기 타격체(41)를 자력으로 후진 시키기 위한 솔레노이드(43)로 구성됨을 특징으로 하는 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템.The method according to claim 1,
The percussion machine 40 includes a striking body 41 having a rod shape, an elastic spring 42 supporting the striking body 41 with a certain elastic force, and a solenoid for reversing the striking body 41 by magnetic force. (43) facility inspection system using vacuum adsorption, characterized in that it consists of. 청구항 1에 있어서,
상기 표식수단(50)은 분필 또는 스프레이 노즐이 구성되는 것을 특징으로 하는 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템.The method according to claim 1,
The marking means 50 is a facility inspection system using vacuum adsorption, characterized in that chalk or a spray nozzle is configured. 청구항 3에 있어서,
상기 타음기(40)는 타격체(41)의 타격 충격을 완충 지지하기 위한 우레탄 재질의 완충링(44)이 타격체(41)를 감싸는 형태로 내장 구비되고, 외측에는 시설물 벽면(200) 과의 마찰력 증대 및 직접 접촉을 방지하기 위한 마찰솔(45)이 구비된 것을 특징으로 하는 진공 흡착을 활용한 시설물 점검 시스템.4. The method according to claim 3,
The percussion machine 40 is provided with a buffer ring 44 made of urethane material for buffering and supporting the impact of the percussion body 41 to surround the percussion body 41, and on the outside, the facility wall 200 and A facility inspection system using vacuum adsorption, characterized in that a friction brush (45) is provided to increase the friction force and prevent direct contact.
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