KR20220022898A - 자동화된 모듈 조명 및 배치를 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

자동화된 모듈 조명 및 배치를 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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조르지 자파타
카를로스 에두아르도 바르가스 실바
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Abstract

복수의 조명 어셈블리 및 작동 영역의 복수의 필드에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 복수의 이미저를 제어하기 위한 시스템은, 펼쳐진 배열과 접힌 배열 사이에서 연장되도록 구성된 복수의 연결부를 포함하는 접이식 전기자를 포함한다. 펼쳐진 배열은 조명 어셈블리를 제1 간격으로 위치시키고, 접힌 배열은 조명 어셈블리를 제2 간격으로 위치시킨다. 컨트롤러는 소정의 제1 간격에 기초하여 조명 어셈블리의 광원으로부터의 조명 방출을 제어하고, 시야 내의 적어도 하나의 객체를 감지하고, 조명 어셈블리를 제어하여 적어도 하나의 객체를 비추도록 구성된다.

Description

자동화된 모듈 조명 및 배치를 위한 시스템 및 방법
본 개시는 대체로 조명 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 컴퓨터화된 비전을 구현하도록 구성된 휴대용 조명 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 양태에서, 복수의 조명 어셈블리 및 작동 영역의 복수의 필드에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 복수의 이미저를 제어하기 위한 시스템이 개시된다. 시스템은 펼쳐진 배열과 접힌 배열 사이에서 연장되도록 구성된 복수의 연결부를 포함하는 접이식 전기자를 포함한다. 펼쳐진 배열은 조명 어셈블리를 제1 간격으로 위치시키고, 접힌 배열은 조명 어셈블리를 제2 간격으로 위치시킨다. 컨트롤러는 작동 영역에서 복수의 이미저의 복수의 시야로부터 이미지 데이터를 수신하고, 소정의 제1 간격에 기초하여 펼쳐진 배열로 조명 어셈블리 각각의 배향을 제어하도록 구성된다. 컨트롤러는 배향에 기초하여 각 조명 어셈블리로부터의 조명 방출의 방향을 제어하고, 시야 내의 적어도 하나의 객체를 감지하고, 조명 어셈블리를 제어하여 적어도 하나의 객체를 비추도록 추가로 구성된다.
본 발명의 다른 양태에서, 휴대용 조명 시스템이 개시된다. 시스템은 방출광을 작동 영역 내로 방출하도록 구성된 복수의 조명 모듈을 포함하는 조명 어레이를 포함한다. 조명 어레이는 복수의 축에 대한 조명 방출의 방향을 조정하도록 구성된다. 시스템은 각각의 조명 모듈과 연결된 접이식 전기자를 추가로 포함한다. 접이식 전기자는 펼쳐진 배열(조명 모듈이 제1 공간 구성으로 배열됨)과 접힌 배열(조명 어셈블리가 제2 공간 구성으로 배열됨) 사이에서 연장되도록 구성된다. 접이식 전기자와 연결된 적어도 하나의 이미저는 작동 영역 내로 향하는 시야에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된다. 시스템은, 이미지 데이터를 처리하고 적어도 하나의 객체를 감지하고, 조명 모듈을 제어하여 작동 영역 내의 복수의 위치에서 적어도 하나의 객체를 비추도록 구성된 컨트롤러를 추가로 포함한다. 조명 방출의 방향 및 조명 방출에 의해 충돌하는 작동 영역 내의 해당 위치는 제1 공간 구성에 의해 설정된 조명 어셈블리의 사전에 결정된 관계에 기초하여 컨트롤러에 의해 조정된다.
모듈형 조명 장치가 개시된다. 시스템은 방출광을 작동 영역 내로 방출하도록 구성된 복수의 조명 모듈을 포함하는 조명 어레이를 포함한다. 조명 어레이는 복수의 축에 대한 조명 방출의 방향을 조정하도록 구성된다. 접이식 전기자는 각각의 조명 모듈과 연결된다. 접이식 전기자는 펼쳐진 배열(조명 모듈이 제1 공간 배열로 배열됨)과 접힌 배열(조명 어셈블리가 제2 공간 배열로 배열됨) 사이에서 연장되도록 구성된다. 복수의 이미저는 조명 모듈과 연결된다. 이미저는 작동 영역을 통해 분포된 복수의 시야에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된다. 시스템은 복수의 이미저로부터의 이미지 데이터를 처리하고, 작동 영역 내의 적어도 하나의 객체의 위치를 식별하고, 조명 모듈의 제1 공간 배열 및 작동 영역 내의 이미저의 시야의 해당 위치에 기초하여 시야 내 작동 영역 내의 적어도 하나의 객체의 위치를 감지하도록 구성된 컨트롤러를 추가로 포함한다. 컨트롤러는 조명 모듈을 제어하여 이미지 데이터에서 식별된 위치에서 적어도 하나의 표적 영역을 비추도록 추가로 구성된다. 조명 방출의 방향 및 조명 방출에 의해 충돌하는 작동 영역 내의 위치는 제1 공간 배열에 의해 설정된 조명 어셈블리의 사전에 결정된 관계에 기초하여 컨트롤러에 의해 조정된다.
본 장치의 이들 및 다른 특징, 장점, 및 목적은 다음의 상세한 설명, 청구범위, 및 첨부된 도면을 연구할 때에 당업자에 의해 더 이해되고 인정될 것이다.
여기에서, 다음의 도면을 참조하여 본 발명을 설명할 것이다.
도 1은 조명 시스템을 포함하는 드론 또는 무인 항공 장치(UAD)의 투시도이다.
도 2는 제1 구성으로 작동하는 조명 시스템을 포함하는 드론 그룹의 투시도이다.
도 3는 제2 구성으로 작동하는 조명 시스템을 포함하는 드론 그룹의 투시도이다.
도 4는 일례로서, 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 투시도이다.
도 5a는 펼쳐지거나 전개된 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 투시도이다.
도 5b는 접힌 운송 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 투시도이다.
도 6a는 펼쳐지거나 전개된 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 측면도이다.
도 6b는 중간 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 측면도이다.
도 6c는 접힌 운송 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 측면도이다.
도 7a는 펼쳐지거나 전개된 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 상면도이다.
도 7b는 중간 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 상면도이다.
도 7c는 접힌 운송 배열로 접이식 전기자 상에 배치된 조명 시스템의 상면도이다.
도 8은 관절형 헤드 어셈블리를 포함하는 조명 시스템의 개략도이다.
도 9는 조직된 조명 시스템의 블록 다이어그램이다.
도 10은 본 개시에 따른 드론 제어 시스템의 블록 다이어그램이다.
본원에서, 설명의 목적으로, 용어 "상부", "하부", "우측", "좌측", "후방", "전방", "수직", "수평", 및 그들의 파생어들은 도 1에서 배향된 바와 같이 본 발명과 관련될 것이다. 달리 언급되지 않는 한, 용어 "전방"은 디스플레이 미러에 대해 의도한 관찰자에게 더 가까운 요소의 표면을 의미하며, 용어 "후방"은 디스플레이 미러에 대해 의도된 관찰자에게서 더 먼 요소의 표면을 의미한다. 그러나, 본 발명은 반대로 명백히 명시된 경우를 제외하고 다양한 대안적인 배향을 가정할 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 첨부된 도면에 예시되고 하기 명세서에 설명된 특정 장치 및 공정은 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 개념에 대한 단순히 예시적인 구현예라는 점을 이해해야 한다. 따라서, 본원에 개시된 구현예에 관한 특정 치수 및 다른 물리적 특성은 청구범위가 명백히 다르게 명시하지 않는 한 한정적인 것으로 간주되어서는 안 된다.
용어 "포함하는", "포함하다", "포함한", 또는 그의 임의의 다른 변형은 요소들의 리스트를 포함하는 공정, 방법, 물품, 또는 장치가 이들 요소를 포함할 뿐만 아니라 이러한 공정, 방법, 물품, 또는 장치에 대하여 명확히 열거되거나 고유하지 않은 다른 요소를 포함할 수 있도록, 비 배타적인 포함을 포괄하려는 것이다. "...를 포함한다"는 표현으로 선행되는 요소는 추가적인 제약 없이, 그 요소를 포함하는 공정, 방법, 물품 또는 장치에 추가적인 동일한 요소들의 존재를 배제하지 않는다.
본 개시는 조직된 조명 시스템의 다양한 예를 제공한다. 본 개시는 거친 지형에서 움직이는 표적의 조명, 및 휴대용 또는 움직이는 조명을 필요로 할 수 있는 다양한 정적 조명의 예를 다룬다. 일부 예에서, 개시된 시스템은 의료 및 치과 검진, 이동식 실험실, 또는 조명 적용을 위한 이동식 수술실로서 구현될 수 있다. 다양한 예에서, 본 개시는 객체의 추적과 조명, 그리고 균일한 조명의 휴대용 또는 이동 가능한 응용예를 제공한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 조직된 조명 시스템(100)이 복수의 드론(102)과 연결되어 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 각각의 드론(102)은 프레임(104)을 포함한다. 드론(102)의 프레임(104) 또는 몸체는 다양한 경량, 강성 소재로 형성될 수 있다. 이러한 소재의 예는 알루미늄, 항공기 스틸, 그래핀, 탄소 섬유 등을 포함할 수 있다. 드론(102)의 프레임(104)은 드론(102)의 추진 시스템(106)을 탑재물(108)과 연결하도록 구성될 수 있다. 따라서, 프레임(104)은 몸체(110), 지지 아암(112), 및 추진 유닛(114)을 상호 연결하여 드론(102)을 형성할 수 있다. 추진 유닛(114)은 탑재물(108)을 지지하고 수송하기에 충분한 양력을 생성하도록 구성된 리프팅 프로펠러에 해당할 수 있다. 따라서, 드론(102)은 공중에서 매달린 탑재물(108)을 위치시키고 이동시키도록 구성될 수 있다. 드론(102), 이에 상응하는 제어 시스템, 및 본 개시의 관련 양태에 대한 더 상세한 논의는 도 10을 참조하여 추가로 논의된다.
드론(102)의 탑재물(108)은 조명 어셈블리(120)를 포함할 수 있으며, 이는 조직된 조명 시스템(100)의 일부를 형성할 수 있다. 도 1에 도시된 예에서, 조명 어셈블리(120)는 시야(125) 내의 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 하나 이상의 이미저(124)를 포함할 수 있다. 이미저(124)는 위치 설정 어셈블리(126)를 통해 조명 어셈블리(120) 내에 위치하거나 이에 결합될 수 있다. 이미저(124)는 전하 결합 소자(CCD)형 이미저, 상보적 금속 산화물 반도체(CMOS)형 이미저, 다른 유형의 이미저 및/또는 이들의 조합일 수 있다. 다양한 예에 따라, 이미저(124)는 조명 어셈블리(120)으로터 방출된 광을 집속하고/하거나 집중시키도록 하나 이상의 렌즈를 포함할 수 있다.
조명 어셈블리(120)는, 광의 하나 이상의 방출광(132)를 출력하도록 구성된 하나 이상의 광원(들)(130)을 포함할 수 있는 다양한 구성체로 구현될 수 있다. 탑재물(108)에 유연성을 제공하기 위해, 조명 어셈블리(120)는 드론(102)에 선택적으로 연결될 수 있는 모듈형 장치로서 구현될 수 있다. 추가적으로, 도 4 내지 도 7을 참조하여 후술하는 바와 같이, 조명 어셈블리 또는 복수의 조명 어셈블리(120)는 접이식 지지 연결부 어셈블리에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 조명 어셈블리 및 이에 해당하는 관절형 및 위치 설정 기하학적 구조의 변형은 본원에서 논의된 방법 및 시스템에 의해 지지된다는 것을 이해해야 한다. 다수의 위치 설정 축을 갖는 조명 어셈블리의 일례는 도 10을 참조하여 추가로 논의된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 조명 어셈블리(120)는 이미저(124)의 시야(125)에 투사된 것으로 도시된 작동 영역(134)을 비추도록 구성될 수 있다. 방출광(132)은 광원(들)(130) 중 하나 이상으로부터 다양한 파장의 광으로 방출될 수 있으며, 이는 적외선에서 자외선까지 범위일 수 있고 가시광선 파장 스펙트럼을 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 방출광(132)은 적외선 광(예를 들어, 근적외선, 적외선 및/또는 극적외선)으로서 방출될 수 있다. 다른 구현예에서, 가시광이 방출광(132)으로서 방출되어 작동 영역(134)을 비출 수 있다. 따라서, 조명 어셈블리(120)는 작동 영역(134) 내에서의 균일한 조명을 포함하는 다양한 조명 작업을 제공하도록 유연하게 적용될 수 있다. 또한, 본원에서 논의된 시스템은 객체 감지, 인식, 추적, 목록, 및 다양한 다른 비전 관련 애플리케이션을 포함하는 머신 비전의 다양한 애플리케이션에 대한 지원을 제공할 수 있다. 본원에서 논의된 조명 어셈블리 및 시스템에 의해 구현될 수 있는 조명 방법 및 관련 시스템의 상세한 예는, 미국 특허 제10,240,751 B2호, "조명 시스템 및 방법(Systems and methods of illumination)"에 제공되며, 이의 개시 내용은 그 전체가 참조로서 본원에 통합된다.
다양한 예에서, 조명 어셈블리(120)는 하나 이상의 액추에이터(140)의 제어에 의해, 광원(들)(130)의 투사 방향을 조정할 수 있는 하나 이상의 위치 설정 어셈블리(126)로부터 위치가 결정되거나 이에 매달릴 수 있다. 따라서, 위치 설정 어셈블리(126)는 독립적으로 또는 임의의 조합으로 회전 및/또는 병진하도록 구성될 수 있다. 나타낸 바와 같이, 시스템(122)은 제1 위치결정 기구 및 제2 위치결정 기구를 포함할 수 있다. 일반적으로, 본원에서 논의된 위치 설정 어셈블리(126)는, 광원(들)(130)으로부터 방출된 하나 이상의 방출광(132)의 방향을 제어하도록 구성될 수 있다. 본원에서 설명되고 추가로 논의된 바와 같이, 각각의 광원(들)(130)뿐만 아니라 위치 설정 어셈블리(126)는 조명 컨트롤러(150)와 통신할 수 있고, 이는 작동 영역(134)을 비추도록 하나 이상의 방출광(132)의 방향을 제어하도록 구성될 수 있다.
다양한 구현예에서, 하나 이상의 위치 설정 어셈블리(126)는 하나 이상의 액추에이터(140a 및 140b)의 움직임(예를 들어, 회전 작동)에 반응하여 조작되거나 조정될 수 있는, 하나 이상의 짐발형 아암을 포함할 수 있다. 이러한 구성에서, 컨트롤러(150)는, 조명 어셈블리(120)의 배향 및 광원(130)으로부터의 방출광(132)의 상응하는 방향을 조작하도록 액추에이터(140a 및 140b) 각각을 제어하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 위치 설정 어셈블리(126)는, 제1 축(154a) 및 제2 축(154b)을 중심으로 조명 어셈블리(120)의 회전을 제어할 수 있다. 조명 어셈블리(120)의 이러한 조작은, 컨트롤러(150)가 광원(들)(130)을 유도하여 작동 영역(134)을 선택적으로 비추게 할 수 있다.
본원에서 논의된 위치 설정 어셈블리(126) 및 액추에이터(140a 및 140b)는 하나 이상의 전기 모터(예를 들어, 서보 모터, 스텝퍼 모터 등)에 해당할 수 있다. 따라서, 각각의 위치 설정 어셈블리(126)(예를 들어, 액추에이터(140))는, 조명 모듈 조명 어셈블리(120)를 지지할 수 있는 다른 지지 구조체 또는 조명 어셈블리(120)의 경계 제약 조건 내에서 또는 360도로 조명 모듈을 회전시키도록 구성될 수 있다. 컨트롤러(150)는 방출광 또는 복수의 조직된 조명 방출광(132)을 유도하여 작동 영역(134)을 비추도록 조명 어셈블리(120)의 모터 또는 액추에이터(140)를 제어할 수 있다. 원하는 위치를 표적화하도록 조명 어셈블리(120)를 정확하게 유도하기 위해, 컨트롤러(150)는 본 명세서에서 추가로 논의되는 바와 같이 공유 그리드 또는 작업 테두리 내의 위치를 표적화하도록 조명 어셈블리(120)의 위치를 제어하기 위해 교정될 수 있다.
도 2 및 도 3은 조직화된 대형(202)으로 작동 영역(134) 위에서 호버링하는 복수의 드론 또는 드론 집단(102)을 도시한다. 여기에서 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하면, 각각의 드론(102a, 102b, 102c 등)은 간격 및 상대적 위치를 제어하여 대형(202)을 형성할 수 있도록 위치 및 비행 정보를 교환할 수 있다. 추가적인 드론 또는 복제 장치가 도면에 예시될 수 있지만, 일부 참조 번호는 생략될 수 있고, 동일한 구성 요소에 대해서는 명확성을 위해 유사한 참조 번호가 사용된다. 일부 구현예에서, 각각의 드론(102)은, 대형(202) 중 하나 이상의 이웃하는 드론(예를 들어, 102a 및 102b)의 근접성을 감지하도록 구성될 수 있는 주변 센서(204)를 포함할 수 있다. 주변 센서(204)는 초음파, 이미지 센서, 레이더 센서 또는 다른 형태의 근접 센서를 포함하지만 이에 한정되지 않는 하나 이상의 근접 센서에 해당할 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 드론(102)의 컨트롤러는 이웃하는 드론의 상대적 위치와 간격을 모니터링하고, 대형(202)을 유지하도록 위치를 조정할 수 있다.
드론(102)은 각각의 드론(102)이 무선으로 통신하여 동작을 조정할 수 있도록 통신 인터페이스를 추가로 포함할 수 있다. 드론(102) 간의 무선 통신은, 대형(202)이 정확하게 유지될 수 있도록 간격과 배향의 상호 제어를 제공할 수 있다. 예를 들어, 일부 예에서, 드론(102)의 컨트롤러는 메시 네트워크를 통해 서로 직접 통신하거나 중앙 컨트롤러 또는 라우터를 통해 통신할 수 있다. 드론 제어 시스템(210) 및 이에 해당하는 컨트롤러 및 통신 인터페이스는 도 10을 참조하여 상세히 논의된다.
도 1을 참조하여 논의된 바와 같이, 드론(102)은 조명 어셈블리(120)의 형태의 탑재물(108)과 결합하고 인터페이싱하도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이, 대형(202) 내의 각각의 드론은 하나의 조명 어셈블리(120)와 연결되어 있다. 이러한 구현예에서, 드론 제어 시스템(210)은 광원(130)으로부터 출력되는 방출광(132)의 위치를 제어하여 좌표계의 작동 영역(134)을 비출 수 있도록 조명 컨트롤러(150)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 대형(202)에 의해 제공되는 바와 같이, 각각의 드론(102) 사이의 모니터링되고 제어된 간격(S)에 기초하여, 이에 상응하는 드론(102)과 연결된 각각의 조명 어셈블리(120)의 조명 컨트롤러(150)는 방출광(132)을 조정할 수 있고, 조합된 방출광(220)은 각각의 상응하는 드론(102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f)의 각각의 복수의 광원(130a, 130b, 130c, 130d, 130e, 130f) 사이에서 조직된 조명을 제공하도록 제어될 수 있다.
각각의 광원(130a, 130b, 130c, 130d, 130e, 130f)으로부터 방출되는 조직된 조명을 제공하기 위해, 조명 컨트롤러(150a, 150b, 150c, 150d, 150e, 150f)는 이에 상응하는 각각의 드론 제어 시스템(210a, 210b, 210c, 210d, 210e, 210f)으로부터 상대적 위치 및 간격 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 조명 컨트롤러(150)는, 조명 어셈블리(120)의 광원(130)으로부터의 방출광(132)의 상대적 원점이 결정되거나 알려질 수 있도록, 대형(202)의 상대적 간격 및 구성을 결정할 수 있다. 따라서, 조명 컨트롤러(150)는 작동 영역(134)의 원하는 영역 또는 면적을 비추는 조직된 패턴 또는 형상으로 작동 영역(134)을 비추도록 각각의 방출광(132)의 궤적을 계산할 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 작동 영역의 제1 부분(222)은 방출광(132a, 132b, 132c 등)으로부터 방출된 조합된 광에 의해 비춰진다. 도 3은 방출광(132a, 132b, 132c, 등)으로부터 방출된 조합된 광에 의해 비춰진 작동 영역(134)의 제2 부분(302)을 나타낸다. 제1 부분(222)은 광원(130)으로부터의 방출광(132)을 작동 영역(134) 위로 펼쳐냄으로써 제2 부분(302)보다 더 큰 작동 영역(134)의 표면적 또는 영역을 비춘다. 이러한 방식으로 조명 어셈블리(120)를 배열하기 위해, 조명 컨트롤러(150)는 중앙 제어 시스템 또는 각각의 컨트롤러(150)에 통합된 분산형 제어 시스템을 통해 광원(130)의 배향을 조정할 수 있다. 이러한 구성에서, 컨트롤러(150)의 각각은 액추에이터(140)의 배향 및 조명 어셈블리(120)의 상응하는 위치를 식별하도록 구성될 수 있다. 이 정보에 기초하여, 시스템(10)은 방출광(132) 각각의 조합된 조명 패턴 또는 조명 커버리지를 맵핑하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 조명 어셈블리(120)는 본원에서 논의된 다양한 방출광을 방출하도록 작동 가능한 확장 가능한, 동적 조명 시스템을 제공하도록, 조직된 조명 시스템(100)을 제공할 수 있다.
전술한 바와 같이, 각각의 조명 어셈블리(120)는 하나 이상의 이미저(124)를 포함할 수 있다. 예시적인 구현예에서, 조명 컨트롤러(150)는 해당 시야(125a, 125b, 125c, 125d, 125e, 및 125f) 각각에서 캡처된 이미지 데이터를 처리하여, 연결된 드론(예를 들어, 102a 내지 132a)으로부터 출력되는 각각의 상응하는 방출광(132) 및 각각의 이웃하는 방출광(132b, 132d, 및 132e)의 양을 식별하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 조명 컨트롤러(150)는 조합된 방출광(예를 들어, 132a, 132b, 132d, 및 132e)의 조명 패턴에 기초하여 방출광(132)의 초점 또는 양을 조정하여, 방출광(132)이 제1 부분(222)의 분산되고 균일한 조명; 제2 부분(302)의 집중적이고 일관된 조명; 또는 다양한 패턴 또는 변형으로 조직된 조명을 제공하도록 작동 영역(134)의 표적화된 부분을 비추게 할 수 있다. 또한, 조명 어셈블리(120)의 개수 및 방출광(132)의 비율 또는 광도는 다양한 패턴 또는 구성으로 작동 영역(134)을 비추도록 규모화될 수 있다.
작동 영역의 부분(222 및 302)의 조명에 더하여, 조명 컨트롤러(150)는 조명을 방해하는 장애물을 식별하도록 이미지 데이터를 추가로 처리할 수 있다. 이러한 구현예에서, 각각의 조명 어셈블리(120)의 컨트롤러(150)는, 장애물을 검출하고 서로 통신하여, 작동 영역(134)를 비추도록 조명 어셈블리(120)를 조정하기 위한 최상의 응답을 식별하도록 구성될 수 있다. 장애물의 식별은 이미지 데이터에서의 객체의 검출에 기초할 수 있다. 예를 들어, 제1 조명 어셈블리(120a)로부터의 제1 방출광(132a)이 차단되거나 표적 영역에 도달하지 못하는 경우, 조명 컨트롤러(150a)는 이에 상응하는 제1 시야(125a)에서 식별된 불일치 또는 객체에 기초하여 장애물을 식별할 수 있다. 장애물의 식별에 응답하여, 제1 방출광(132a)에 의한 조명을 목표로 하는 작동 영역(134)의 일부를 비추도록 추가적인 조명 어셈블리(예를 들어, 120b, 120d)가 제어될 수 있다. 이러한 방식으로, 조직된 조명 시스템(100)은 작동 영역(134)의 일관된 조명을 제공할 수 있다.
방출광(132)으로부터의 장애물의 감지 및 조명의 검증을 참조하여 논의된 실시예에서, 조명 컨트롤러(150)는 방출광(132) 각각의 초점 또는 직경뿐만 아니라 방출광(132)의 배향 및 궤적을 조정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 조명 어셈블리(120)는, 그 각각이 작동 영역(134)의 원하는 부분을 비추도록, 방출광(132)의 초점을 조정하도록 구성된 초점 렌즈 및 조정 특징부를 포함할 수 있다. 또한, 조명 컨트롤러(150)는 작동 영역(134) 내의 표면에 충돌하는 방출광(132) 각각의 위치의 변화를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제1 조명 컨트롤러(150a)가 제1 시야(125a)에서 캡처된 이미지 데이터에 기초하고/하거나 드론 제어 시스템(210)을 통해 식별된 위치의 예상하지 못한 또는 의도하지 않은 변화에 기초하여 제2 방출광(132b)이 움직이는 것을 식별하는 경우, 조명 시스템(100)은 제2 조명 어셈블리(120b)의 제2 방출광(132)에 의해 조명되거나 조명하도록 의도된 영역을 비출 수 있도록 조명 어셈블리(120a, 120b, 120c, 120d, 120e, 및 120f)를 제어할 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 조명 어셈블리(120)의 컨트롤러(150)는 하나 이상의 광원(130)에서의 변화를 보정하도록 방출광(132)의 궤적을 조정할 수 있다.
도 4, 도 5, 도 6 및 도 7은 접이식 전기자(400)로 구현된 조직된 조명 시스템(100)의 다양한 예를 나타낸다. 명확성을 위해, 각각의 도면에 도시된 접이식 전기자(400)는 다음과 같이 지칭될 수 있다: 도 4에 도시된 제1 지지 프레임(400a); 도 5a 및 도 5b에 도시된 제2 지지 프레임(400b); 도 6a, 도 6b 및 도 6c에 도시된 제3 지지 프레임(400c); 및 도 7a 및 도 7b에 도시된 제4 지지 프레임(400d). 접이식 전기자(400)를 명확하게 설명하기 위해, 각각의 구현예의 유사한 양태가 우선적으로 설명될 것이다. 도면에 도시된 바와 같이, 명확성을 위해 다수의 중복적인 참조 번호는 생략된다. 즉, 참조 번호가 관련 구조물을 가리지 않도록, 유사한 구조물 및 요소 샘플만이 도면에 표지된다. 그러나, 각 도면의 구조물과 마찬가지로, 도면은 쉽게 식별될 수 있도록 명확하게 표지된다.
일반적으로, 접이식 전기자(400)는 전술한 바와 같이 드론(102)의 위치 설정과 유사한 작동을 제공하는 것으로 간주될 수 있다. 예를 들어, 각각의 접이식 전기자(400)는 복수의 접합부(404)를 통해 서로 상호 연결된 복수의 연결부(402)를 포함할 수 있다. 연결부(402)는 금속 합금, 유리섬유, 탄소 섬유, 및/또는 강성 중합체 소재를 포함하지만 이에 한정되지 않는 구조적으로 강성인 소재로 구성될 수 있다. 접합부(404)는 강성 재료로 유사하게 구성될 수 있고, 도 5a에 도시되고 참조 번호(406)로 참조되는 회전 화살표(502)에 의해 도시된 바와 같이 적어도 하나의 축에 대한 회전을 제공할 수 있다. 이러한 구성에서, 각각의 접이식 전기자(400)는 접힌 배열(410) 및 펼쳐진 배열(408)까지 연장되도록 구성될 수 있다. 따라서, 각각의 접이식 전기자(400)는, 조명 시스템(100)이 작동 영역(134)의 편리하고 효과적인 조명을 제공할 수 있도록, 펼쳐진 배열(408) 내의 지지부(412) 또는 행거에 의해 지지 구조부로부터 매달릴 수 있다.
도 4, 도 5a, 도 6a 및 도 7a에 도시된 바와 같이, 접이식 전기자(400)는 펼쳐진 배열(408)에 도시되어 있다. 이러한 배열에서, 조명 어셈블리(120)는 그리드 또는 소정의 기하학적 배열로 위치되며, 이는 이에 해당하는 각각의 조명 컨트롤러(150)에 프로그래밍된다. 즉, 각각의 연결부(402)의 길이 및 펼쳐진 배열(408) 내의 간격에 기초하여, 조명 컨트롤러(150) 각각의 관계 및 제1 간격 또는 공간적 관계가 고정될 수 있어서, 조명 어셈블리(120) 사이의 치수 관계는 이에 상응하는 지지 프레임(400a, 400b, 400c, 400d, 및 400e)의 배열에 기초하여 사전에 결정된다. 따라서, 조명 어셈블리(120) 각각의 제1 간격과 치수 관계 또는 상대적 위치 및 연관된 이미저(124) 각각의 위치는 펼쳐진 배열(408)에서의 접이식 전기자(400)의 배열에 기초하여 미리 결정되고 고정될 수 있다. 따라서, 펼쳐진 배열(408)에서, 교정이 불필요하고 조명 시스템(100)의 설정이 신속해지도록, 조명 어셈블리의 간격 또는 공간적 관계 및 배열은 조명 컨트롤러(150) 내로 프로그래밍될 수 있다.
조명 어셈블리(120) 및 이미저(124)의 소정의 또는 고정된 배열에 기초하여, 작동 영역(134)을 나타내는 이미지 데이터가 시스템(100)에 의해 일관되게 캡처되고 모니터링되도록, 컨트롤러(150)는, 동시에 또는 신속한 순서로 이미지 데이터를 처리하도록 구성될 수 있다. 따라서, 시스템(100)은 작동 영역(134)의 복합적인 뷰를 형성할 수 있도록 복수의 시야(125)로부터의 이미지 데이터를 처리할 수 있다. 복합적인 뷰, 또는 보다 일반적으로, 시야(125)에서 캡처된 조합된 이미지 데이터의 관계는 펼쳐진 배열(408)에서 전기자(400)와 연결된 이미저(124)의 간격에 기초하여 사전에 결정될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 이미저(124)의 시야(125)의 각각의 위치의 관계가 컨트롤러(150)에서 프로그래밍되도록 프로그래밍될 수 있다. 이러한 방식으로, 컨트롤러(150)는 각각의 시야(125)에서의 객체의 위치가 작동 영역(134)의 임의의 부분에서의 컨트롤러(150) 사이에서 식별될 수 있도록, 각각의 시야(125)에서의 이미지 데이터를 캡처하고 공유 그리드 또는 작업 테두리에서의 다양한 객체의 상대적 위치를 식별할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 펼쳐진 배열(408)에서의 제1 프레임(400a)과 연관된 소정의 간격은 제1 축 방향 간격(416) 및 제2 축 방향 간격(418)으로 표시되며, 여기에서 제1 축 방향 간격(416)과 정렬된 제1 축은 제2 축 방향 간격(418)과 정렬된 제2 축에 수직으로 배열된다. 또한, 각각의 접이식 전기자(400)는 제1 축 및 제2 축에 수직일 수 있는 제3 축을 따라 연장되는 평면을 따라 조명 어셈블리(120)를 배열하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 축, 제2 축, 및 제3 축은 각각 x-축, y-축, 및 z-축에 상응할 수 있다.
일부 구현예에서, 조명 어셈블리(120)의 간격 및 정렬은 도시된 바와 같이 정렬되고 균일하게 분포되지 않을 수 있다. 예를 들어, 연결부(402)의 기하학적 구조는 조명 어셈블리(120)의 배열이 작동 영역(134)에 걸쳐 균일하게 분포되지 않도록 가변될 수 있다. 그러나, 각각의 조명 어셈블리(120) 사이의 치수 관계는 여전히 펼쳐진 배열(408)에서 고정되거나 사전에 결정될 수 있으므로, 조명 컨트롤러(150)는 사전에 구성되고 교정되어 설치 시 교정 없이 작동 영역(134)의 체계적이고 협력적인 조명을 제공하도록 조명 어셈블리(120)의 조직된 제어를 제공할 수 있다. 이러한 방식으로, 접이식 전기자(400)는 이미저(124)를 포함하는 조명 어셈블리(120)의 간격 및 상대적 정렬을 유지하거나 설정하도록 구성된 기계적 기준 구조를 제공할 수 있다. 이러한 방식으로, 본 명세서에서 논의된 조명 시스템(100)은, 접힌 배열(410)에 의해 제공되는 축소된 비율 또는 제2 간격과 조합된 설치 용이성 및 속도의 결과로서 휴대용 조명에 특히 유용할 수 있다.
본원에서 논의된 바와 같이, 접이식 전기자(400)의 배열 및 조명 어셈블리(120) 간의 소정의 간격 및 관계는 객체 추적, 인식, 추적 및 다양한 머신 비전 응용을 지원하도록 이미저(124)의 조직된 움직임을 추가로 제공할 수 있다. 또한, 이미저(124)에 의해 캡처된 이미지 데이터는 광원(130)으로부터 작동 영역(134) 내로 투사된 광에 기초하여 조정되거나 향상될 수 있다. 예를 들어, 조명 컨트롤러(150)는 적외선부터 가시광까지의 범위일 수 있는 다양한 파장의 광 및 가시광선 파장 스펙트럼을 포함하도록 광원(들)(130) 중 하나 이상으로부터의 방출광(132)을 조정할 수 있다. 일부 구현예에서, 방출광(132)은 적외선 광(예를 들어, 근적외선, 적외선 및/또는 극적외선)으로서 방출될 수 있다. 다른 구현예에서, 가시광이 광출광(132)으로서 방출되어 작동 영역(134)을 비출 수 있다. 따라서, 조명 어셈블리(120)는 작동 영역(134) 내에서의 균일한 조명을 포함하는 다양한 조명 작업을 제공하도록 유연하게 적용될 수 있다.
이제 도 4, 도 5a 및 도 5b를 참조하면, 제1 프레임(400a) 및 제2 프레임(400b)은 동일한 구성을 공유하지만, 상이한 수의 조명 어셈블리(120) 및 이에 상응하는 프레임 비율을 포함한다. 도 4 및 도 5a에 도시된 바와 같이, 펼쳐진 배열(408)은 제1 축 방향 간격(416) 및 제2 축 방향 간격(418)을 갖는 조명 어셈블리 사이에서 균일한 간격을 제공한다. 접힌 배열(410)에서, 조명 어셈블리(120)가 접이식 전기자(400)로부터 제거되는 경우 연결부(402)가 중첩되도록, 제1 축 방향 간격은 제2 축 방향 간격으로 감소된다. 대안적으로, 접힌 배열(410)에서, 조명 어셈블리(120)가 제1 축 방향 간격(416)이 최소화되거나 제거된 상태로 나란히 위치하는 정도까지 접합부(404)를 중심으로 연결부(402)가 함께 가위 움직임이 가능하도록, 전기자(400)가 압축될 수 있다. 예를 들어, 조명 어셈블리(120)는 이송 중 손상을 방지하기 위해 패딩 또는 절연체에 의해 접촉되거나 단지 분리될 수 있다.
여기에서 도 6a, 도 6b, 및 도 6c에 도시된 바와 같이, 제3 프레임(400c)은 펼쳐진 배열(408) 및 접힌 배열(410)에 도시되어 있다. 제3 프레임(400c)의 예에서, 연결부(402)는 제1 축(602)을 따라 접합부(404) 주위로 가위 움직임으로 접힌다. 또한, 제3 프레임(400c)은 중앙 지지 트러스(604)를 중심으로 접히도록 구성될 수 있다. 즉, 연결부(402)의 제1 부분(606) 및 연결부(402)의 제2 부분(608)은 중앙 지지 트러스(604)의 대향 조인트(612)에 대해 도 6c의 화살표(610)로 도시된 바와 같이 안쪽으로 회전하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 제3 프레임(400c)은 중앙 트러스(604)를 중심으로 접힐 수 있어서, 제1 부분(606)과 제2 부분(608)의 연결부는 서로 평행한 제2 축(614)과 정렬되도록 회전한다. 따라서, 제3 프레임(400c)은 조명 시스템(100)의 추가적인 콤팩트한 배열을 제공할 수 있다.
여기에서 도 7a, 도 7b, 및 도 7c에 도시된 바와 같이, 제4 프레임(400d)은 펼쳐진 배열(408) 및 접힌 배열(410)에 도시되어 있다. 도 7a에 상면도가 도시되어 있고, 각각의 도 7b 및 도 7c에 측면도가 도시되어 있다. 제4 프레임(400d)의 예에서, 연결부(402)는 연결 결합부(702)에서 먼저 분리된다. 일단 분리되면, 연결부(402)는 화살표(704)에 의해 도시된 바와 같이 방사상으로 조정되어 제1 축(706)을 따라 정렬될 수 있다. 일단 정렬되면, 연결부(402)는 접합부(404)를 중심으로 가위 움직임으로 제1 축(706)을 따라 접힐 수 있다. 또한, 제4 프레임(400d)은 복수의 방사상 간격 연결부(708)를 포함할 수 있으며, 이는 복수의 방사상 연결부(710)에 연결되어 방사상 연결부(710)를 중심으로 방사상 구성(712)을 형성하도록 구성될 수 있다. 일단 방사상 연결부(710)가 제1 축(706)을 따라 정렬되고 접합부(404)를 중심으로 접히면, 방사상 간격 연결부(708)은 또한 도 7c의 화살표(714)에 의해 도시된 바와 같이 안쪽으로 접히고 회전할 수 있다. 이러한 방식으로, 제4 프레임(400d)은 이송을 위한 조명 시스템(100)의 콤팩트한 배열을 제공하도록 방사상 구성(712)으로부터 선형 구성(716)으로 접힐 수 있다. 특정 실시예가 도 4 내지 도 7에서 논의되지만, 전기자(400)의 배열은 원하는 조명 및 컴퓨터 비전 응용에 적합하도록 다양한 방식으로 조합되고 규모화될 수 있음을 이해해야 한다.
여기에서 도 8을 참조하면, 관절형 헤드 어셈블리(802)로서 지칭되는 위치 설정 어셈블리(126)의 예시적인 구현예를 포함하는 조명 시스템(100)의 개략도가 도시되어 있다. 관절형 헤드 어셈블리(802) 각각은 복수의 관절형 조명 모듈(802a, 802b 등)을 포함하는 조명 모듈 어레이로서 구현될 수 있다. 각각의 관절형 헤드 어셈블리(802)는 본 개시에 따른 하나 이상의 위치설정 어셈블리(126)의 예시적인 실시예로서 기능할 수 있다. 도시된 예시적 실시예에서, 관절형 헤드 어셈블리(802)는 5개의 조명 모듈(802a, 802b, 802c, 802d, 및 802e)을 포함한다. 조명 모듈(802a, 802b, 등)은 복수의 지지 아암(806)을 포함하는 중앙 제어 아암(804)으로부터 매달려 있을 수 있다. 지지 아암(806)의 각각으로부터 연장되는 경우, 측방향 지지 빔(808) 또는 날개(wing)는 대향하는 방향으로 각각의 아암(806)으로부터 측방향으로 바깥쪽으로 연장될 수 있다. 이러한 구성에서, 조명 모듈(802a, 802b, 등)은 분포된 배열로 중앙 제어 아암(804)에 의해 지지된다.
중앙 제어 아암(804)은 제1 축(812a)(예를 들어, Y 축)을 따라 지지 하우징(810)으로부터 매달려 있을 수 있다. 지지 하우징(810)은 컨트롤러(150) 및 제1 축(812a)을 중심으로 중앙 제어 아암(804)을 회전시키도록 구성된 제1 액추에이터(814a)를 포함할 수 있다. 제1 조명 모듈(802a)은 지지 아암들(806) 사이에서 연장되는 제2 축(812b)(예를 들어, X축)을 따라 매달려 있을 수 있다. 제2 액추에이터(814b)는 지지 아암(806) 및 조명 모듈 중 하나, 예를 들어 제1 조명 모듈(802a)과 연결될 수 있다. 제2 액추에이터(814b)는 제2 축(812b)을 중심으로 제1 조명 모듈(802a)를 회전시키도록 구성될 수 있다. 이러한 구성에서, 컨트롤러(150)는 제1 축(812a) 및 제2 축(812b)을 중심으로 약 360도 회전할 수 있도록 각각의 조명 모듈(802a, 802b, 등)의 방출광 방향을 제어할 수 있다.
각각의 측방향 지지 빔(808)은 한 쌍의 조명 모듈(예를 들어, 802b 및 802c)을 지지할 수 있다. 즉, 제1 지지 빔(808a)은 제1 측부(816) 상의 제2 조명 모듈(802b) 및 제2 측부(818) 상의 제3 조명 모듈(802c)을 지지할 수 있다. 제1 지지 빔(808a)의 제1 측부(816) 및 제2 측부(818)는 제3 축(812c)을 따라 제1 지지 빔(808a)으로부터 대향하는 방향으로 연장될 수 있다. 제2 지지 빔(808b)은 제1 측부(816) 상의 제4 조명 모듈(802d) 및 제2 측부(818) 상의 제5 조명 모듈(802e)을 지지할 수 있다. 제2 지지 빔(808b)의 제1 측부(816) 및 제2 측부(818)는 제4 축(812d)을 따라 제2 지지 빔(808b)으로부터 대향하는 방향으로 연장될 수 있다. 제3 축(812c) 및 제4 축(812d)은 제2 축(812b)에 수직으로 연장될 수 있다.
제1 지지 빔(808a) 및 제2 지지 빔(808b) 각각은 지지 아암들(806)의 각각에 연결될 수 있고 제1 조명 모듈(802a)과 제2 축(812b)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 각각의 측방향 지지 빔은 제3 축(812c) 및 제4 축(812d)을 중심으로 조명 모듈들(802b, 802c, 802d, 및 802e)을 회전시키도록 구성된 적어도 하나의 액추에이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 지지 빔(808a)은 제3 축(812c)을 따라 제2 조명 모듈(802b) 및 제3 조명 모듈(802c)과 연결된 제3 액추에이터(814c)를 포함할 수 있다. 제2 지지 빔(808b)은 제4 축(812d)을 따라 제4 조명 모듈(802d) 및 제5 조명 모듈(802e)과 연결된 제4 액추에이터(814d)를 포함할 수 있다. 이러한 구성에서, 컨트롤러(150)는 제2 축(812b)을 중심으로 각각의 조명 모듈(802b, 802c, 802d, 및 802e)을 회전시키도록 제2 액추에이터(814b)를 제어할 수 있다. 추가적으로, 컨트롤러(150)는 제3 축(812c)을 중심으로 제2 및 제3 조명 모듈(802b 및 802c)을 회전시키도록 제3 액추에이터(814c)를 제어할 수 있다. 마지막으로, 컨트롤러(150)는 제4 축(812d)을 중심으로 제4 및 제5 조명 모듈(802d 및 802e)을 회전시키도록 제4 액추에이터(814d)를 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 각각의 조명 모듈(802a, 802b, 등)은 이미저(124)를 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 관절형 헤드 어셈블리(802)는 단일 이미저(124) 또는 이미저 어레이를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미저 어레이는 다음과 같이 형성될 수 있다: 제1 조명 모듈(802a)은 제1 이미저(124a)를 포함할 수 있고, 제2 조명 모듈(802b)은 제2 이미저(124b)를 포함할 수 있고, 제3 조명 모듈(802c)은 제3 이미저(124c)를 포함할 수 있고, 제4 조명 모듈(802d)은 제4 이미저(124d)를 포함할 수 있고/있거나, 제5 조명 모듈(802e)은 제5 이미저(124e)를 포함할 수 있다. 각각의 이미저(124)는 이에 상응하는 시야(24a, 24b, 24c, 24d, 및 24e)(명료화를 위해 도시되지 않음) 내의 이미지 데이터를 캡처하도록 구성될 수 있다. 컨트롤러(150)는 관심 영역을 식별하도록 이미저(124) 각각으로부터 이미지 데이터를 처리할 수 있다. 따라서, 컨트롤러(150)는 각각의 이미저(124)로부터의 이미지 데이터를 스캔하고 조명 모듈(802a, 802b, 등) 각각의 배향을 조정하여 수술실(14) 내의 광을 동적으로 제어할 수 있다.
이미저(124)는 각각의 조명 모듈(802a, 802b, 등) 상에 통합되는 것으로 논의되지만, 시스템(122)은 수술실(14) 내의 임의의 위치로부터 이미지 데이터를 캡처하도록 구성될 수 있다. 도 9을 참조하여 추가로 논의된 바와 같이, 복수의 관절형 헤드 어셈블리(802)는 각각의 컨트롤러(150)와 연통하는 중앙 컨트롤러(820)에 의해 제어될 수 있다. 이러한 구현예에서, 중앙 컨트롤러(820)는 하나 이상의 이미저(124)로부터의 이미지 데이터를 처리하고, 관절형 헤드 어셈블리(802)의 복수의 조명 모듈(802a, 802b, 등) 및 액추에이터(814) 각각에 대한 제어 신호를 전달하도록 구성될 수 있다. 따라서, 시스템(122)은 본 개시의 사상을 벗어나지 않고 다양한 유익한 실시예에서 구현될 수 있다.
여기에서 도 9를 참조하면, 조직된 조명 시스템(100)의 블록 다이어그램이 도시된다. 본원에서 논의된 바와 같이, 조명 시스템(100)은, 시스템(122)에 의해 비추어지는 작동 영역(904)으로부터 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 하나 이상의 이미저(124)를 포함할 수 있다. 이미저(124)는 조명 시스템(100)의 컨트롤러(150)에 시각 정보를 전달하도록 구성될 수 있다. 컨트롤러(150)는 메모리(910) 및 하나 이상의 프로세서(912)를 포함할 수 있다. 메모리(910)는, 프로세서(912)에 의해 제어되는 컴퓨터 실행가능 명령어(예를 들어, 루틴)를 저장할 수 있다. 다양한 예에 따라, 메모리(910)는 광 제어 루틴 및/또는 이미지 분석 루틴을 포함할 수 있다. 예시적인 구현예에서, 메모리(910)는 본원에서 논의된 바와 같은 하나 이상의 조명 제어 방법을 제어하도록 구성된 제어 명령어을 포함할 수 있다.
일단 이미지 분석 루틴이 이미저(들)(124)로부터의 이미지 데이터를 처리하면, 컨트롤러(150)는 하나 이상의 제어 명령어을 모터 또는 액추에이터 컨트롤러(914)에 전달할 수 있다. 제어 신호에 반응하여, 모터 컨트롤러(914)는 액추에이터(140a 및 140b) 또는 위치 설정 어셈블리(126)를 제어하여 조명 어셈블리(120)의 배향을 이동시키거나, 운전하거나, 또는 달리 조정할 수 있다. 이 방식으로, 컨트롤러(150)는 조명 어셈블리(120)를 유도하여 방출광(들)(132)을 방출하고/하거나 시야(125)를 원하는 위치로 유도할 수 있다. 시스템(122)은 하나 이상의 전력 공급부(916)를 추가로 포함할 수 있다. 전력 공급부(916)는, 조명 어셈블리(120)뿐만 아니라 액추에이터(140a 및 140b) 또는 위치 설정 어셈블리(126)의 다양한 구성 요소에 대한 하나 이상의 전력 공급부 또는 발라스트를 제공할 수 있다.
본원에서 논의된 바와 같이, 컨트롤러(150) 및/또는 중앙 컨트롤러(820)는 하나 이상의 프로세서(912)를 포함할 수 있다. 프로세서(들)(912)는 마이크로프로세서, 마이크로 컨트롤러, 디지털 신호 프로세서, 마이크로컴퓨터, 중앙 프로세싱 유닛, 필드 프로그램 가능 게이트 어레이, 프로그램 가능 로직 장치, 상태 기계, 로직 회로, 아날로그 회로, 디지털 회로, 및/또는 하나 이상의 애플리케이션, 유틸리티, 운영 체제 및/또는 다른 명령어와 같은 작동 명령어에 기초하여 신호(아날로그 및/또는 디지털)를 조작하는 임의의 장치일 수 있다. 메모리(910)는 단일 메모리 장치 또는 온-칩 또는 오프-칩인 복수의 메모리 장치일 수 있다. 이러한 메모리 장치는 읽기 전용 메모리, 무작위 액세스 메모리, 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 정적 메모리, 동적 메모리, 플래시 메모리, 및/또는 디지털 정보를 저장하는 임의의 장치일 수 있다. 따라서, 본원에서 논의된 프로세싱 및 제어 단계 각각은 메모리(910)에 액세스될 수 있는 하나 이상의 루틴, 알고리즘, 프로세스 등에 기초하여 본원에서 논의된 바와 같은 프로세서 또는 프로세싱 유닛 중 하나 이상에 의해 완료될 수 있다.
일부 구현예에서, 시스템(122)은, 프로세서(912)와 통신할 수 있는 하나 이상의 통신 회로(918)를 추가로 포함할 수 있다. 통신 회로(918)는, 데이터 및 제어 정보를 디스플레이 또는 사용자 인터페이스(920)에 전달하여 시스템(122)을 작동시키도록 구성될 수 있다. 인터페이스(920)는, 시스템(122)을 제어하고 데이터를 전달하도록 구성된 하나 이상의 입력부 또는 작동 요소를 포함할 수 있다. 통신 회로(918)는, 조명 어셈블리의 어레이로서 조합되어 작동할 수 있는 추가 조명 어셈블리(120)와 추가로 통신할 수 있다. 통신 회로(918)는 다양한 통신 프로토콜을 통하여 통신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 프로토콜은 공정 자동화 프로토콜, 산업 시스템 프로토콜, 차량 프로토콜 버스, 소비자 통신 프로토콜 등에 대응할 수 있다. 추가 프로토콜은 MODBUS, PROFIBUS, CAN bus, DATA HIGHWAY, DeviceNet, 디지털 멀티플렉싱(DM12612), 또는 다양한 형태의 통신 표준을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 시스템(122)은, 다양한 기능을 제공하도록 시스템(122) 내에 통합될 수 있는 다양한 추가 회로, 주변 장치, 및/또는 부속품을 포함할 수 있다. 예를 들어 일부 실시예에서, 시스템(122)은, 모바일 디바이스(924)와 통신하도록 구성된 무선 트랜시버(922)를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 무선 트랜시버(922)는 통신 회로(918)와 유사하게 작동할 수 있고, 시스템(122)을 동작시키기 위한 데이터 및 제어 정보를 모바일 디바이스(924)의 디스플레이 또는 사용자 인터페이스로 전달할 수 있다. 무선 트랜시버(922)는 하나 이상의 무선 프로토콜(예를 들어, 블루투스®; Wi-Fi(802.11a, b, g, n 등); ZigBee®; 및 Z-Wave® 등)를 통해 모바일 디바이스(924)와 통신할 수 있다. 이러한 실시예에서, 모바일 디바이스(924)는 스마트폰, 태블릿, 개인 데이터 보조기(PDA), 랩톱 등에 해당할 수 있다.
본원에서 논의된 바와 같이, 시스템(122)은 하나 이상의 서버 또는 원격 데이터베이스(926)를 포함하거나 이들과 통신할 수 있다. 원격 데이터베이스(926)는 정보 데이터베이스에 해당할 수 있으며, 이는 시스템(122)을 이용하거나 이에 의해 조명되는 직원 또는 환자의 신원을 인증하도록 구성된 식별 정보를 포함할 수 있다. 시스템(122)의 컨트롤러(150)는 통신 회로(918) 및/또는 무선 트랜시버(922)를 통해 원격 데이터베이스(926)와 통신할 수 있다. 이러한 구성에서, 하나 이상의 이미저(124)에 의해 캡처된 스캐닝 데이터는 컨트롤러(150)에 의해 처리되어 로컬로 직원 또는 환자의 신원을 인증하고/하거나 원격 데이터베이스(926)를 통해 정보에 액세스할 수 있다.
다양한 구현예에서, 광원(130)은 특정한 액정 디스플레이(LCD), 레이저 다이오드, 발광 다이오드(LED), 백열광원, 가스 방전 램프(예를 들어, 제논, 네온, 수은), 할로겐 광원, 및/또는 유기 발광 다이오드(OLDs)를 포함하지만 이에 한정되지 않는, 임의 회전성의 비 편광되고/되거나 편광된 광을 생성하도록 구성될 수 있다. 광원(130)의 편광된 광의 실시예에서, 광원(130)은 광의 제1 회전성 편광을 방출하도록 구성된다. 다양한 실시예에 따라, 광의 제1 회전성 편광은 원형 편광 및/또는 타원형 편광을 가질 수 있다. 전자기학적으로, 광의 원형 편광은, 각 지점에서 광파의 전기장은 일정한 크기를 가지나, 이의 방향은 시간에 따라 광파의 방향에 수직인 평면에서 일정한 속도로 회전하는 편광 상태이다.
논의된 바와 같이, 조명 어셈블리(120)는 하나 이상의 광원(130)을 포함할 수 있다. 복수의 광원(130)을 포함하는 예에서, 광원(130)은 어레이로 배열될 수 있다. 예를 들어, 광원(130)의 어레이는 약 1 x 2 내지 약 100 x 100의 어레이 및 그 사이의 모든 변형을 포함할 수 있다. 이와 같이, 광원(130)의 어레이를 포함하는 조명 어셈블리(120)는 픽셀화된 조명 어셈블리로 알려질 수 있다. 임의의 조명 어셈블리(120)의 광원(130)은 고정형이거나 개별적으로 관절형일 수 있다. 광원(130)은 모두 관절형일 수 있거나, 일부가 관절형일 수 있거나, 또는 모두 관절형이지 않을 수 있다. 광원(130)은 전기 기계적(예를 들어, 모터) 및/또는 (예를 들어, 사용자에 의한) 수동적 관절형일 수 있다. 광원(130)의 정적이거나 고정된 실시예에서, 광원(130)은 다양한 소정의 지점에 집중할 수 있도록 할당될 수 있다.
여기에서 도 10을 참조하면, 드론 제어 시스템(210)의 블록 다이어그램이 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 드론 제어 시스템(210)은 입력/출력(I/O) 인터페이스(1006)를 통해 메모리(1004)(예를 들어, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체)에 결합된 하나 이상의 프로세서(1002)를 포함하는 컨트롤러(1000)를 포함할 수 있다. 드론 제어 시스템(210)은 또한 모션 제어(1008), 전력 공급 모듈(1010), 내비게이션 시스템(1012), 및 관성 측정 유닛(IMU)(1014)을 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, IMU는 내비게이션 시스템(1012)에 통합될 수 있다. 드론 제어 시스템(210)은, 또한, 하나의 드론을 다른 드론과 커플링/디커플링하는 데 사용되는 커플링 구성 요소(들)를 제어하도록 구성된 커플링 컨트롤러(1020)를 포함할 수 있다. 드론 제어 시스템(210)은 또한 탑재물 결합 컨트롤러(미도시), 통신 인터페이스(1022), 및 하나 이상의 I/O 장치(1024)를 포함할 수 있다.
다양한 구현예에서, 드론 제어 시스템(210)은 하나의 프로세서(1002)를 포함하는 유니프로세서 시스템, 또는 여러 개의 프로세서(1002)(예를 들어, 2, 4, 8, 또는 다른 적절한 개수)를 포함하는 멀티프로세서 시스템일 수 있다. 프로세서(들)(1002)는 명령어를 실행할 수 있는 임의의 적절한 프로세서일 수 있다. 예를 들어, 다양한 구현예에서, 프로세서(들)(1002)는 x86, PowerPC, SPARC, 또는 MIPS ISA, 또는 임의의 다른 적절한 ISA와 같은 다양한 명령어 세트 아키텍처(ISA) 중 임의의 것을 구현하는 범용 또는 내장형 프로세서일 수 있다. 멀티프로세서 시스템에서, 각각의 프로세서(들)(1002)는 통상적으로 동일한 ISA를 구현할 수 있지만, 반드시 그래야 하는 것은 아니다.
메모리(1004)는 실행가능 명령어, 데이터, 비행 계획, 비행 제어 파라미터, 집단 드론 구성 정보, 드론 구성 정보, 및/또는 프로세서(들)(1002)에 의해 액세스 가능한 데이터 아이템을 저장하도록 구성될 수 있다. 다양한 구현예에서, 메모리(1004)는 임의의 적절한 메모리 기술, 예를 들어 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 동기식 동적 RAM(SDRAM), 비휘발성/플래시형 메모리, 또는 임의의 다른 유형의 메모리를 사용하여 구현될 수 있다. 도시된 구현예에서, 프로그램 명령어 및 본원에 기술된 것과 같은 원하는 기능을 구현하는 데이터는 프로그램 명령어(1026), 데이터 저장 장치(1028) 및 비행 제어(1030)로서 메모리(1004) 내에 각각 저장되는 것으로 도시된다. 다른 구현예에서, 프로그램 명령어, 데이터 및/또는 비행 제어는 비일시적 매체와 같은 상이한 유형의 컴퓨터 접근가능 매체 상에서, 또는 메모리(1004) 또는 드론 제어 시스템(210)과 별개인 유사한 매체 상에서 수신, 전송 또는 저장될 수 있다. 일반적으로, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는, I/O 인터페이스(1006)를 통해 드론 제어 시스템(210)에 결합된 자기 또는 광학 매체, 예를 들어 디스크 또는 CD/DVD-ROM과 같은 저장 매체 또는 메모리 매체를 포함할 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 통해 저장된 프로그램 명령어 및 데이터는 통신 인터페이스(1022)를 통해 구현될 수 있는 것과 같은 네트워크 및/또는 무선 링크와 같은 통신 매체를 통해 전달될 수 있는, 전기적, 전자기적 또는 디지털 신호와 같은 전송 매체 또는 신호에 의해 송신될 수 있다.
통신 인터페이스(1022)는 중앙 통신 인터페이스의 로컬 메시 네트워크 토폴로지에 해당할 수 있다. 예를 들어, 메시 네트워크의 예에서, 드론(102)의 각각의 컨트롤러(1000)는 각각의 다른 드론(102)과 직접 또는 간접적인 비 계층적 통신에서 통신 노드로서 기능할 수 있다. 메시 통신은, 블루투스®, 블루투스® 저 에너지(BLE), 스레드(Thread), Z-Wave, ZigBee 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다양한 통신 프로토콜에 의해 지원될 수 있다. 이러한 구성에서, 접속된 장치(100, 106, 및 108)는 탈중앙화된 제어 구조를 통해 작동할 수 있다. 일부 실시예에서, 통신 인터페이스(1022)는 종래의 중앙 집중식 또는 계층적 인터페이스에 해당할 수 있다. 이러한 예에서, 드론(102)은 허브의 중앙 컨트롤러를 통해 통신할 수 있다. 중앙 집중식 통신은 다양한 조합의 다양한 통신 프로토콜에 의해 구현될 수 있으며, 글로벌 모바일 통신 시스템(GSM), 일반 패킷 무선 서비스(GPRS), 코드 분할 다중 액세스(CDMA), 강화 데이터 GSM 환경(EDGE), 4세대(4G) 무선, 5세대(5G) 무선, 블루투스®, 블루투스® 저에너지(BLE), Wi-Fi, 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, WiMAX), 근거리 통신망(LAN), 이더넷, 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다.
일 구현예에서, I/O 인터페이스(1006)는 프로세서(들)(1002), 메모리(1004), 및 임의의 주변 장치, 네트워크 인터페이스 및/또는 I/O 장치(1024)와 같은 다른 주변 인터페이스들 간의 I/O 트래픽을 조정하도록 구성될 수 있다. 일부 구현예에서, I/O 인터페이스(1006)는, 하나의 구성 요소(예를 들어, 메모리(1004))로부터의 데이터 신호를 다른 구성 요소(예를 들어, 프로세서(들)(1002))에 의해 사용하기에 적합한 포맷으로 변환하기 위해 임의의 필요한 프로토콜, 타이밍 또는 다른 데이터 변환을 수행할 수 있다. 일부 구현예에서, I/O 인터페이스(1006)는, 예를 들어, 주변 구성 요소 상호 연결(Peripheral Component Interconnect, PCI) 버스 표준 또는 범용 직렬 버스(USB) 표준의 변이체와 같은 다양한 유형의 주변 버스를 통해 부착된 장치에 대한 지원를 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, I/O 인터페이스(1006)의 기능은, 예를 들어, 노스 브리지 및 사우스 브리지와 같은 둘 이상의 개별 구성 요소로 분할될 수 있다. 또한, 일부 구현예에서, 메모리(1004)에 대한 인터페이스와 같은 I/O 인터페이스(1006)의 일부 또는 모든 기능은 프로세서(들)(1002)에 직접 통합될 수 있다.
모션 제어(1008)는 각각의 리프팅 모터의 회전 속도를 조정하여 드론을 안정화시키고, 결정된 비행 계획을 따라 드론을 안내하도록 내비게이션 시스템(1012) 및/또는 IMU(1014)와 통신한다. 내비게이션 시스템(1012)은 GPS, 실내 위치결정 시스템(IPS), IMU 또는 드론(102)을 특정 위치로 및/또는 그 위치로부터 이동시키는 데 사용될 수 있는 다른 유사한 시스템 및/또는 센서를 포함할 수 있다. 탑재물 결합 컨트롤러는 물품의 결합 및/또는 분리에 사용되는 액추에이터(들) 또는 모터(들)(예를 들어, 서보 모터)와 통신한다.
커플링 컨트롤러(1020)는 프로세서(1002) 및/또는 다른 구성 요소와 통신하고, 대형(202) 내의 드론(102)과 다른 드론 간의 커플링, 데이터 및/또는 리소스 공유를 제어한다. 예를 들어, 커플링 구성 요소가 전자석인 경우, 커플링 컨트롤러(1020)는 드론(102)을 다른 드론과 커플링하도록 전자석를 활성화시키거나, 드론(102)을 다른 드론으로부터 디커플링하도록 전자석를 비활성화시키는 데 이용될 수 있다.
통신 인터페이스(1022)는, 드론 제어 시스템(210), 다른 컴퓨터 시스템(예를 들어, 원격 컴퓨팅 리소스)과 같은 네트워크에 연결된 다른 장치, 및/또는 다른 드론의 드론 제어 시스템 사이에서 데이터가 교환될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(1022)는 제어 시스템(210)을 포함하는 드론(102)과 대형(202) 내의 다른 드론의 드론 제어 시스템 간의 통신을 가능하게 할 수 있다. 또 다른 예에서, 제어 시스템(210)은 드론(102)과 하나 이상의 원격 컴퓨팅 리소스 사이의 무선 통신을 가능하게 할 수 있다. 무선 통신을 위해, 드론의 안테나 및/또는 다른 통신 구성 요소가 사용될 수 있다. 다른 예로서, 통신 인터페이스(1022)는 다수의 드론 간의 무선 또는 유선 통신을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 드론이 커플링된 경우, 이들은 커플링 구성 요소를 통한 유선 통신을 이용하여 통신할 수 있다.
드론이 커플링되지 않은 경우, 이들은 무선 통신을 이용하여 통신할 수 있다. 다양한 구현예에서, 통신 인터페이스(1022)는 무선 일반 데이터 네트워크, 예를 들어 Wi-Fi, 위성 및/또는 셀룰러 네트워크를 통한 통신을 지원할 수 있다.
I/O 장치(1024)는, 일부 구현예에서, 하나 이상의 디스플레이, 이미징 장치, 열 센서, 적외선 센서, 비행 시간 센서, 가속도계, 압력 센서, 날씨 센서, 카메라, 짐벌, 착륙 장비 등을 포함할 수 있다. 다수의 I/O 장치(1024)가 존재할 수 있고 드론 제어 시스템(210)에 의해 제어될 수 있다. 이들 센서 중 하나 이상은 착륙을 돕고 비행 중 장애물을 피하는 데 사용될 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 메모리(1004)는 프로그램 명령어(1026)를 포함할 수 있으며, 이는 본원에 기술된 예시적인 프로세스 및/또는 하위 프로세스를 구현하도록 구성될 수 있다. 데이터 저장 장치(1028)는 비행 계획, 착륙, 물품의 분리를 위한 위치 식별, 푸싱 모터의 결합/분리 등을 결정하기 위해 제공될 수 있는 데이터 아이템을 관리하기 위한 다양한 데이터 저장소를 포함할 수 있다. 다양한 구현예에서, 하나 이상의 데이터 저장소에 포함되는 것으로서 본원에 도시된 파라미터 값 및 다른 데이터는 설명되지 않은 다른 정보와 조합될 수 있거나, 더 많거나, 더 적거나, 상이한 데이터 구조로 상이하게 분할될 수 있다. 일부 구현예에서, 데이터 저장소는 하나의 메모리 내에 물리적으로 위치할 수 있거나, 2개 이상의 메모리 중에 분산될 수 있다.
설명된 공정 내의 임의의 설명된 공정 또는 단계가 본 장치의 범위 내에서 구조물을 형성하기 위해 다른 개시된 공정 또는 단계와 결합될 수도 있음이 이해될 것이다. 본원에 개시된 예시적인 구조 및 공정은 예시적인 목적을 위한 것이며 이를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
또한 본 장치의 개념을 벗어나지 않고 변형 및 수정이 전술한 구조 및 방법에서 이루어질 수 있다는 것이 이해되어야 하며, 또한 그러한 개념이 하기 청구항이 그들의 언어로 명시적으로 달리 명시하지 않는 한 하기 청구항에 의해 포괄되도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다.
전술한 설명은 예시된 구현예들만을 고려한 것이다. 본 장치의 변형들이 당업자 및 본 장치를 만들거나 사용하는 자에게 생길 것이다. 따라서, 도면들에 도시되고 전술된 구현예들은 단지 예시의 목적을 위한 것이며 본 장치의 범위를 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 하며, 균등론을 비롯하여 특허법의 원칙에 따라 해석되는 것으로 다음의 청구범위에 의해서 정의된다.

Claims (20)

  1. 작동 영역을 선택적으로 비추도록 구성된 복수의 조명 어셈블리 및 상기 작동 영역의 복수의 시야에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 복수의 이미저를 제어하기 위한 시스템으로서,
    펼쳐진 배열과 접힌 배열 사이에서 연장되도록 구성된 복수의 연결부를 포함하는 접이식 전기자로서, 상기 펼쳐진 배열은 상기 조명 어셈블리를 제1 간격으로 위치시키고, 상기 접힌 배열은 상기 조명 어셈블리를 제2 간격으로 위치시키는, 접이식 전기자; 및
    컨트롤러로서,
    상기 작동 영역에서 상기 복수의 이미저의 복수의 시야로부터 상기 이미지 데이터를 수신하고;
    상기 소정의 제1 간격에 기초하여 상기 펼쳐진 배열로 상기 조명 어셈블리 각각의 배향을 제어하고;
    상기 배향에 기초하여 상기 조명 어셈블리 각각으로부터의 조명 방출의 방향을 제어하고;
    상기 시야 내에서 적어도 하나의 객체를 감지하고, 상기 적어도 하나의 객체를 비추도록 상기 조명 어셈블리를 제어하는 컨트롤러를 포함하는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 조명 어셈블리는 상기 접이식 전기자와 연결되어 공간적으로 분리된 위치에 분포하는, 조명 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조명 어셈블리는 상기 광원의 배향을 적어도 하나의 축을 중심으로 제어하도록 구성된 위치 설정 어셈블리를 포함하는, 조명 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 이미저는 상기 조명 어셈블리에 통합되고, 상기 적어도 하나의 축을 중심으로 배향이 변경되도록 구성되는, 조명 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 위치 설정 어셈블리는 다중 축 위치 설정 어셈블리를 통해 상기 조명 어셈블리의 광원을 배향하도록 구성되는, 조명 시스템.
  6. 제3항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 펼쳐진 배열에서 상기 소정의 공간 관계에 기초하는 공유 그리드에서 상기 시야 사이의 상기 적어도 하나의 객체를 추적하도록 추가로 구성되는, 조명 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 펼쳐진 배열은 상기 이미저의 시야가 상기 작동 영역에 걸쳐 이미지 데이터를 캡처하도록 소정의 공간 배열로 이미저를 위치시키는, 조명 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 이미저의 소정의 공간 배열에 기초하여 상기 시야로부터의 이미지 데이터에서 하나 이상의 객체의 상대적 위치를 식별하도록 추가로 구성되는, 조명 시스템.
  9. 제7항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 조명 어셈블리의 제1 조명 어셈블리와 연결된 제1 이미저로 상기 하나 이상의 객체 중 적어도 하나의 감지된 객체의 상대적 위치를 식별하고;
    상기 적어도 하나의 감지된 객체를 비추기 위해 상기 복수의 조명 어셈블리의 제2 조명 어셈블리를 제어하도록 추가로 구성되는, 조명 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 제1 간격에 기초하여 상기 조명 어셈블리의 광원으로부터의 방출 출력의 원점을 식별하도록 추가로 구성되는, 조명 어셈블리.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 간격은 상기 펼쳐진 배열에서 상기 조명 어셈블리의 각 광원의 상대적 위치를 식별하는 상기 컨트롤러 내에 저장되는, 조명 시스템.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 이미지 데이터에 기초하여 표면에 충돌하는 상기 조명 어셈블리의 광원으로부터 방출되는 방출광의 위치를 감지하도록 추가로 구성되는, 조명 시스템.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 접이식 전기자는 상기 복수의 연결부와 연결된 적어도 하나의 행거 브라킷으로부터 매달리도록 구성되는, 조명 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 복수의 연결부는 복수의 접합부에 의해 상호 연결되고, 상기 접힌 배열은 상기 조명 어셈블리 사이의 제2 간격이 상기 제1 간격보다 작도록 수축된 상기 복수의 연결부 및 접합부를 포함하는, 조명 시스템.
  15. 휴대용 광 시스템으로서,
    방출광을 작동 영역으로 방출하도록 구성된 복수의 조명 모듈을 포함하는 조명 어레이로서, 상기 조명 어레이는 복수의 축을 중심으로 상기 조명 방출의 방향을 조정하도록 구성되는, 조명 어레이;
    상기 조명 모듈 각각과 연결된 접이식 전기자로서, 상기 접이식 전기자는 펼쳐진 배열 사이에서 연장되도록 구성되되, 상기 조명 모듈은 제1 공간 구성으로 배열되고, 상기 조명 어셈블리는 제2 공간 구성으로 배열되는, 접이식 전기자;
    상기 작동 영역 내로 지향하는 시야에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성된 상기 접이식 전기자와 연결된 적어도 하나의 이미저; 및
    컨트롤러로서,
    상기 이미지 데이터를 처리하고 적어도 하나의 객체를 감지하고,
    상기 조명 모듈을 제어하여 상기 작동 영역 내의 복수의 위치에서 상기 적어도 하나의 객체를 비추도록 제어하되, 상기 조명 방출의 방향 및 상기 방출광에 의해 충돌하는 상기 작동 영역 내의 상응하는 위치는 상기 제1 공간 구성에 의해 설정된 상기 조명 어셈블리의 소정의 관계에 기초하여 상기 컨트롤러에 의해 조정되도록 구성된 컨트롤러를 포함하는, 휴대용 광 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 조명 모듈의 간격은 상기 제2 공간 구성에서보다 상기 제1 공간 구성에서 더 큰, 시스템.
  17. 제15항 또는 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 접이식 전기자의 복수의 연결부 및 접합부는 상기 접힌 배열로부터 상기 펼쳐진 배열로 배향이 조정되는, 시스템.
  18. 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 접힌 배열은 운송 구성에 해당하고, 상기 전기자의 연결부는 서로에 대해 접히고 압축되는, 시스템.
  19. 제15항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이미지는 상기 펼쳐진 배열에서 상기 접이식 전기자와 연결되어 소정의 위치에 배열된 복수의 이미저를 포함하되, 상기 컨트롤러는, 상기 복수의 이미저로부터의 이미지 데이터를 처리하고, 상기 이미저의 소정의 위치 및 상기 작동 영역 내 상기 이미저의 시야의 상응하는 위치에 기초하여 상기 작동 영역 내의 상기 적어도 하나의 객체의 위치를 식별하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  20. 모듈형 조명 장치로서,
    방출광을 작동 영역으로 방출하도록 구성된 복수의 조명 모듈을 포함하는 조명 어레이로서, 상기 조명 어레이는 복수의 축을 중심으로 상기 조명 방출의 방향을 조정하도록 구성되는, 조명 어레이;
    상기 조명 모듈 각각과 연결된 접이식 전기자로서, 상기 접이식 전기자는 펼쳐진 배열 사이에서 연장되도록 구성되되, 상기 조명 모듈은 제1 공간 배열로 배열되고, 상기 조명 어셈블리는 제2 공간 배열로 배열되는, 접이식 전기자;
    상기 조명 모듈과 연결된 복수의 이미저로서, 상기 이미저는 상기 작동 영역에 걸쳐 분포된 복수의 시야에서 이미지 데이터를 캡처하도록 구성되는, 복수의 이미저; 및
    컨트롤러로서,
    상기 복수의 이미저로부터 상기 이미지 데이터를 처리하고 상기 작동 영역 내의 상기 적어도 하나의 객체의 위치를 식별하고,
    상기 조명 모듈의 상기 제1 공간 배열 및 상기 작동 영역에서의 상기 이미저의 시야의 상응하는 위치에 기초하여, 상기 시야 내의 상기 작동 영역에서 상기 적어도 하나의 객체의 위치를 감지하고,
    상기 조명 모듈을 제어하여 상기 이미지 데이터 내의 식별된 위치에서의 상기 적어도 하나의 객체를 비추도록 제어하되, 상기 조명 방출의 방향 및 상기 방출광에 의해 충돌하는 상기 작동 영역 내의 위치는 상기 제1 공간 배열에 의해 설정된 상기 조명 어셈블리의 소정의 관계에 기초하여 상기 컨트롤러에 의해 조정되도록 구성된 컨트롤러를 포함하는, 모듈형 조명 장치.
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