KR20220019112A - 자율주행 이동수단 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행을 수행하는 이동수단이 장애물을 인식하고 도로가 아닌 인도 등에서의 주행경로를 설정하는 자율주행 이동수단을 제공한다.
이에, 본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 이동수단은 주행 경로를 산정하고 구동을 제어하는 제어부, 및 주행 경로 상의 장애물을 감지하는 감지부,를 포함하고, 상기 제어부는 제1 주행 경로 및 상기 제1 주행 경로에서 설정 거리 이격되는 제2 주행 경로를 산정한다.

Description

자율주행 이동수단{SELF DRIVING CARS}

본 발명은 자율주행 이동수단에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 차도 외에 인도에서도 자율 주행을 수행하는 자율주행 이동수단에 대한 것이다.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이다 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이다가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.

여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.

무인자동차의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

그런데, 현재까지 자율주행 차량은 오직 차도를 주행하는 것에 초점이 맞추어져 왔다. 즉, 자율주행 5단계가 일반화되는 경우에는 도로를 주행하는 차량 외에도 각종 이동수단이 자율주행으로 운행하는 것을 당연히 상정할 수 있을 것이다. 그러나, 선행기술문헌1에서와 같이 도로가 아닌 인도 등에서의 자율주행 기술에 대하여는 면밀한 연구는 현재까지 이루어지지 않는 실정이다. 이때, 도로가 아닌 인도의 경우에는 장애물의 회피 및 주행 경로의 설정에 있어 다른 관점에의 접근이 필요할 것이다.

[선행기술문헌]

한국등록특허 제10-2031757호(2019. 10. 15.)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행을 수행하는 이동수단이 장애물을 인식하고 도로가 아닌 인도 등에서의 주행경로를 설정하는 자율주행 이동수단을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 이동수단은 주행 경로를 산정하고 구동을 제어하는 제어부, 및 주행 경로 상의 장애물을 감지하는 감지부,를 포함하고, 상기 제어부는 제1 주행 경로 및 상기 제1 주행 경로에서 설정 거리 이격되는 제2 주행 경로를 산정한다.

이때, 상기 감지부는 주행 경로 상의 고정물, 이동물, 및 이동물의 속도를 감지하고, 상기 제어부는 상기 이동물의 접근 속도를 산입하여 상기 제2 주행 경로를 산정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 상기 제1 주행 경로로 재차 주행하도록 구동을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 상기 제2 주행 경로를 제1 주행 경로로 수정할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 이동수단은 출력부를 더 포함하고, 상기 출력부는 주행 경로가 일정하게 유지되는 경우를 표시하는 주행유지표시모듈과 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부에서 연산된다는 것을 표시하는 주행변화표시모듈을 포함하여 이루어질 수 있다.

또한, 상기 자율주행 이동수단은 입력조향부를 더 포함하고, 상기 제어부가 주행 경로가 변동될 가능성을 연산하는 경우에 상기 입력조향부가 조작되는 경우에는 상기 제어부가 자율주행의 제어권을 사용자에게 전체 또는 일부를 전환시킬 수 있다.

또한, 상기 출력부는 음향출력모듈을 더 포함하고, 상기 음향출력모듈은 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부에서 연산되는 경우에 상기 장애물이 자율주행 이동수단에 설정거리 이내로 더욱 근접하는 경우에 경고 음향이 출력될 수 있다.

본 발명은 자율주행 이동수단이 장애물을 인식하고 도로가 아닌 인도 등에서의 주행경로를 변동하면서 설정하고 이와 관련된 표식을 외부에 출력하여 자율주행의 안전성과 보행자 및 주변과의 안전성을 조화시킨다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단에 대하여 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단의 구성도이다.

도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 2에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 6 및 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단의 부가기능을 설명하는 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 당업자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)에 대하여 개략적으로 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단에 대하여 개략적으로 설명하는 도면이다.

우선, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)은 자동차 도로가 아닌 일반 인도에서도 주행이 가능한 것을 특징으로 한다. 이에, 도 1에서는 자율주행 이동수단으로서 킥보드의 형태를 예시하였는데 이에 한정되지는 않고 도로를 포함하여 인도에서 주행할 수 있는 것이면 모두 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다.

이때, 자율주행 이동수단(1000)은 인도를 주행하는 경우에 전방의 장애물을 감지하면서 주행하게 된다. 이 경우 자율주행 이동수단(1000)은 주된 경로인 제1 주행 경로(route1)를 주행하는데, 자율주행 이동수단(1000)은 주행 경로 상의 장애물을 감지하여 인도의 일부를 제1 주행 경로(route1)로 특정하게 된다.

다시 말해, 통상의 경로 안내 시스템(navigation system)에서는 경로를 지정하는 경우에 차선과 무관하게 차선 전체를 경로로 지정하는데, 본 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)은 주행 경로에서 더욱 세부적으로 들어가 장애물 감지 빈도가 낮은 인도 또는 도로의 특정 부분을 제1 주행 경로(route1)로 특정하여 이 영역을 중심으로 구동을 제어하여 운행을 수행하게 된다.

따라서, 자율주행 이동수단(1000)은 장애물의 배치가 낮다고 판단되는 제1 주행 경로(route1)를 주행하는데, 주행 경로 상 장애물인 사람1 내지 3(P1, P2, P3)을 감지한다. 이때, 사람 1,2(P1, P2)의 경우에는 자율주행 이동수단(1000)과 가까워 지지만((a)방향) 제1 주행 경로(route1)의 장애물은 아닌 것으로 판단된다. 그러나, 사람 3(P3)의 경우에는 제1 주행 경로(route1)로 진입하고 있는 것과 자율주행 이동수단에 접근하는 것((b)방향)이 감지된다.

이때, 자율주행 이동수단(1000)은 주행 경로를 재산정하여 방향을 전환 구동을 위한 준비를 스탠바이 하는데 이러한 상황에서 자율주행 이동수단(1000)은 인디케이터(130a)를 점멸하여 주행 경로에 변동이 생길 수 있음을 외부에 출력하게 된다. 이러한 인디케이터(130a)는 사람 3(P3)에게 보이도록 점멸되는데 사람 3(P3)이 이 경우에도 사람 3(P3)이 경로((b)방향)를 유지하는 경우에 자율주행 이동수단(1000)은 제1 주행 경로(route1)에서 우측으로 이격된 제2 주행 경로(rout2)로 주행 경로를 재 산정하고 자율주행 이동수단(1000)은 우측으로 진입(d1)하게 된다. 이후, 자율주행 이동수단(1000)은 제2 주행 경로(route2)를 주행(d2)하면서 이를 주된 주행 경로로 확정하던지 혹은 경로 상의 장애물들의 배치를 실시간 판단하여 다시 주행 경로를 변경(d3)하여 제1 주행 경로로 진입하도록 구동을 제어한다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단에 대하여 더욱 자세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단의 구성도이고, 도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 4는 도 2에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 5는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)은 입력조향부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)를 포함하여 이루어진다. 또한, 자율주행 이동수단(1000)은 도시한 바와 같이 서버(200)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

입력조향부(110)는 주로 자율주행 차량의 목적지를 입력하거나 수동으로 자율주행 이동수단을 조향하는 스티어링휠의 역할을 수행한다. 본 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)은 자율주행이 수행되는 경우에도 소정 이벤트 발생 시 수동 주행이 개입되거나 수동 주행으로 제어권이 전환되는 경우가 발생될 수 있으므로 입력조향부(110)가 필수적으로 구비되는 것이 바람직하다. 또한, 전술한 도 1에서와 같이 사용자의 안정감이 있는 탑승을 위해 손 등의 신체를 지지하기 위해 입력조향부(110)는 양손으로 잡는 형태로 구비되는 것도 바람직하지만 이에 한정되지는 않는다.

감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 레이더(121)는 자율주행 차량에 안테나를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 레이더(121)는 구비된 안테나를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것에 한정되는 것은 아니며, 라이다(122) 및 카메라(123)와 같이 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 주행 방향에 존재하는 장애물인 도로, 타차량, 사람 및 건물 등의 무생물을 판단한다. 이에, 레이더(121)는 주행 경로 상에 존재하는 고정물과 이동물 및 이동물의 속도를 감지할 수 있다.

라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다(122)는 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다.

라이다(122)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어지는데, 레이저의 파장은 600-1000nm을 사용한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다(122)의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다.

또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함하고, 사용자가 명시적으로 전술한 입력조향부(110)를 회전시키는 조향을 수행하지 않더라도 음성 등으로 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다.

출력부(130)는 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 배치되어 다양한 상태를 표시하는 역할을 수행한다. 출력부(130)은 주행유지표시모듈(131), 주행변화표시모듈(132), 음향출력모듈(133) 및 진동출력모듈(134)를 포함하여 이루어진다.

주행유지표시모듈(131)은 자율주행 이동수단(1000)의 주행 경로가 결정되고 그 주행 경로에 따라 직진 운행이 계속되는 경우에 도 1에서의 인디케이터(130a) 등을 활용하여 안정적으로 연속 점멸되는 기능을 수행한다. 다시 말해, 주행 경로 상 위치한 사람이나 차량 등에서는 이러한 연속 점멸을 확인하고 자율주행 이동수단(1000)이 계속하여 동일한 방향으로 운행이 지속되는 것을 확인하게 된다. 따라서, 보행자의 예측 가능성을 확보하여 보행자의 안전 및 자율주행 이동수단의 안전 운행도 가능하게 된다.

주행변화표시모듈(132)는 감지부(120)가 도 1에서와 같이 경로 (b)로이동하는 사람 3(P3)의 존재 및 근접을 감지한 경우에 활성화된다. 이 경우에는 사람 3(P3)의 최종 도달 위치에 대해서 완벽하게 예측하기는 힘들므로 설정거리 이내로 설정시간 이내에 근접할 수 있다고 연산되는 경우에 인디케이터가 반복 점등되도록 설정할 수 있다. 즉, 주행변화표시모듈(132)은 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부(140)에서 연산된다는 것을 표시하는 역할을 수행한다.

이러한 점등을 확인하여 사람 3(P3)이나 기타 주변의 다른 사람 또는 차량도 자율주행 이동수단의 위치가 변화할 수 있음을 알 수 있다.

한편, 주행변화표시모듈(132)은 당초에 주행 경로에 변동이 생길 가능성이 발생한 시점에 점멸이 시작되지만, 실제로 주행 경로를 변경하는 중에도 점멸될 수 있음은 물론이다. 이에 따라, 주변의 사람이나 차량에서는 주행 경로가 변화되고 있음을 알 수 있도록 한다.

음향출력모듈(133)은 주행변화표시모듈(133)을 보조하도록 한다. 즉, 음향출력모듈(133)은 주행 경로가 변화될 가능성이 있는 경우나 실제로 주행 경로가 변화되는 경우에 외부에 음향을 알라밍하여 주변 사람과 차량의 안전을 더욱 담보하도록 한다. 또한, 음향출력모듈(133)은 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부(140)에서 연산되는 경우에 장애물이 자율주행 이동수단에 설정거리 이내로 더욱 근접하는 경우에 경고 음향이 출력되도록 하여 사용자 측면의 보조 역할도 함께 수행할 수 있다.

진동출력모듈(134)도 주행변화표시모듈(133)을 사용자 측면에서 보조하는 역할을 한다. 즉, 주행 경로가 변화될 가능성이 연산되는 경우 등에서는 바로 입력조향부 등에 진동을 인가하여 근접 장애물이 있음을 별도로 알려주고, 자율주행 이동수단의 조향에 수동으로 개입할 수 있다는 신호의 역할도 수행하도록 한다. 이 경우 후술하는 제어개입모듈(145)은 자율주행의 제어권을 사용자에게 전체 또는 일부 전환시킬 수 있다.

제어부(140)는 주행 경로를 산정하고 구동을 제어한다. 더욱 상세하게 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단(1000)의 제어부(140)는 경로산정모듈(141), 장애물판단모듈(142), 주행수정모듈(143), 표시제어모듈(144) 및 제어개입모듈(145)을 포함하여 이루어진다.

경로산정모듈(141)은 우선 입력조향부(110)에서 최초로 입력된 목적지 정보에서 주된 주행 경로를 산출한다. 여기서의 주된 주행 경로는 통상적이 네비게이션 시스템에서와 같이 특정 도로 전체(도로의 폭을 고려하지 않음)가 사용되는 주행 경로를 말한다.

다음으로 경로산정모듈(141)은 감지부(120)가 감지한 주행 경로 상의 장애물인 고정물 및 이동물 데이터를 기반으로 가장 번잡도가 떨어지는 도로 또는 인도의 일부 영역을 제1 주행 경로로 산정하게 된다.

이후, 경로수정모듈(142)은 감지부(120)가 감지한 이동물의 접근 속도를 산입하여 회피 경로인 제2 주행 경로를 산정하게 된다. 제2 주행 경로는 전술한 바와 같이 제1 주행 경로에서 설정 거리 이격되는 경로를 말하고 동일한 도로나 인도에서 형성될 수 있다. 그런데, 이 경우에 경로수정모듈(142)은 즉각적으로 경로를 제2 경로로 수정하지 않고 전술한 것처럼 이동물의 접근이 설정범위 이내인 경우에 비로서 주행 경로를 산정하게 된다.

이 경우에, 표시제어모듈(143)은 전술한 주행유지표시모듈(131)이 자율주행 이동수단(1000)의 주행 경로가 결정되고 그 주행 경로에 따라 직진 운행이 계속된다는 것을 표시하도록 제어하다가, 주행변화표시모듈(132)로 하여금 이동물의 존재 및 근접을 감지했다는 것을 표시하도록 제어한다. 음향출력모듈(133)과 진동출력모듈(134)의 제어에 대하여도 이미 설명한 바 있어 자세한 설명은 생략한다.

한편, 경로수정모듈(142)은 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 상기 제1 주행 경로로 재차 주행하도록 구동을 제어할 수 있음도 이미 설명한 바와 같다. 또한, 경로수정모듈(142)은 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 감지부의 감지값에 따라 본 경로에 머무르는 것이 적절하다고 판단되는 경우에는 제2 주행 경로를 기본값인 제1 주행 경로로 수정할 수 있다.

제어개입모듈(144)은 전술한 음향출력모듈(133)이나 진동출력모듈(134)이 장애물의 근접 시 출력을 활성화는 경우에 사용자의 개입정도를 연연산한다. 즉, 이 경우에는 주행 경로가 변동될 가능성이 연산되는 순간인데 이때에 입력조향부가 사용자에 의해 조정되는 경우에는 제어개입모듈(144)은 자율주행 이동수단을 수동 주행으로 전환시키거나 순간적인 회전 방향의 설정 등 순간적으로 수동 주행이 가능하도록 제어할 수 있다.

이 경우에는 전술한 바와 같이 주행변화표시모듈(130)이 수동 주행으로 전환되거나 일부 수동 주행이 이루어지고 있음을 외부에 표시하고 이를 통신부(150)를 통해 서버(200)로 전송하여 사고 시의 책임소재도 다투도록 할 수 있다.

이하, 본 발명의 부가적인 기능을 설명한다. 도 6 및 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 이동수단의 부가기능을 설명하는 도면이다.

우선, 도 6에서는 주행 중 감지부가 의식불명 등 응급상황을 감지한 경우에 통신부를 통해 바로 119 및 응급실에 정보가 전달되며, 2차 사고 위험이 적은 공원 같은 곳이나 빠르게 수송이 가능한 곳으로 자율주행 이동ㅇ수단이 스스로 이동 될 수 있음을 예시하였다. 이와 같이 초 단위로 생사가 결정되는 응급상황에서 자율주행 이동수단은 가장 최단 시간으로 치료를 받도록 도와줄 수 있을 것이다.

다음으로, 도 7에서 목적지까지의 최단 거리는 A경로이지만 자율주행 이동수단의 특성을 고려하여 제어부는 육교를 지나지 않는 최단 거리인 B경로로 경로를 확정할 수 있다. 또한, 통신부를 통해 스마트 워치 등과 연동하여 사용자에게 가장 적합하고 원활한 길안내를 할 수 있을 것이다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100: 자율주행 이동수단
110: 입력조향부
120: 감지부
121: 레이더
122: 라이다
123: 카메라
124: GPS
125: 마이크
130: 출력부
131: 주행유지표시모듈
132: 주행변화표시모듈
133: 음향출력모듈
134: 진동출력모듈
140: 제어부
141: 경로산정모듈
142: 경로수정모듈
143: 표시제어모듈
144: 제어개입모듈
150: 통신부
160: 구동부
200: 서버

Claims (7)

1. 주행 경로를 산정하고 구동을 제어하는 제어부; 및
   주행 경로 상의 장애물을 감지하는 감지부;
   를 포함하고,
   상기 제어부는 제1 주행 경로 및 상기 제1 주행 경로에서 설정 거리 이격되는 제2 주행 경로를 산정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 감지부는 주행 경로 상의 고정물, 이동물, 및 이동물의 속도를 감지하고,
   상기 제어부는 상기 이동물의 접근 속도를 산입하여 상기 제2 주행 경로를 산정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 상기 제1 주행 경로로 재차 주행하도록 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 제2 주행 경로로 구동을 제어한 후 상기 제2 주행 경로를 제1 주행 경로로 수정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 이동수단은 출력부를 더 포함하고, 상기 출력부는 주행 경로가 일정하게 유지되는 경우를 표시하는 주행유지표시모듈과 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부에서 연산된다는 것을 표시하는 주행변화표시모듈을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 자율주행 이동수단은 입력조향부를 더 포함하고,
   상기 제어부가 주행 경로가 변동될 가능성을 연산하는 경우에 상기 입력조향부가 조작되는 경우에는 상기 제어부가 자율주행의 제어권을 사용자에게 전체 또는 일부를 전환시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 출력부는 음향출력모듈을 더 포함하고, 상기 음향출력모듈은 주행 경로가 변동될 가능성이 제어부에서 연산되는 경우에 상기 장애물이 자율주행 이동수단에 설정거리 이내로 더욱 근접하는 경우에 경고 음향이 출력되는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동수단.
   

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