KR20220014790A - 자율 주행 차량 스테이션 - Google Patents

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KR20220014790A
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service
station
customer
pickup
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KR1020200134088A
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타이고 마리아 보난니
아비마뉴 싱
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모셔널 에이디 엘엘씨
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Abstract

무엇보다도, 자율 주행 차량 스테이션을 운영하기 위한 기술이 설명된다. 하나의 기술은 주요 서비스를 위해 지정된 스테이션에의 차량의 도착을 나타내는 정보를 수신하는 것을 포함한다. 이 기술은, 스테이션에 위치된 적어도 하나의 센서를 사용하여, 차량과 연관된 제1 파라미터를 측정하는 것을 추가로 포함한다. 또한, 이 기술은, 정보 및 제1 파라미터에 기초하여, 차량에 주요 서비스를 제공하기 위해 제1 액션을 수행하는 것을 포함한다. 추가적으로, 이 기술은, 제1 액션을 수행하는 동안, 차량에 제공할 보조 서비스를 결정하는 것을 포함한다.

Description

자율 주행 차량 스테이션{AUTONOMOUS VEHICLE STATIONS}
본 설명은 자율 주행 차량 스테이션에 관한 것이다.
차량 서비스 스테이션은 차량 운영자에게 차량 관련 서비스를 제공한다. 차량 관련 서비스는 차량 수리 및 차량에 가솔린 및 오일을 제공하는 것을 포함한다.
도 1은 자율 주행 능력을 갖는 자율 주행 차량의 일 예를 도시한다.
도 2는 예시적인 "클라우드" 컴퓨팅 환경을 예시한다.
도 3은 컴퓨터 시스템을 예시한다.
도 4는 자율 주행 차량에 대한 예시적인 아키텍처를 도시한다.
도 5는 인지 모듈에 의해 사용될 수 있는 입력 및 출력의 일 예를 도시한다.
도 6은 LiDAR 시스템의 일 예를 도시한다.
도 7은 동작 중인 LiDAR 시스템을 도시한다.
도 8은 LiDAR 시스템의 동작을 추가적으로 상세하게 도시한다.
도 9는 계획 모듈의 입력과 출력 사이의 관계의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 10은 경로 계획에서 사용되는 방향 그래프를 도시한다.
도 11은 제어 모듈의 입력 및 출력의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 12는 제어기의 입력, 출력, 및 컴포넌트의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 13은 지리적 영역에 있는 자율 주행 차량 스테이션들의 네트워크의 맵을 도시한다.
도 14는 예시적인 자율 주행 차량 스테이션의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 15는 예시적인 자율 주행 차량 스테이션을 도시한다.
도 16은 자율 주행 차량 스테이션들의 네트워크를 관리하기 위한 시스템을 도시한다.
도 17은 자율 주행 차량 스테이션과 연관된 소프트웨어 애플리케이션의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 도시한다.
도 18은 자율 주행 차량 스테이션을 운영하는 예시적인 방법의 플로차트를 도시한다.
설명을 위한 이하의 기술에서는, 본 발명에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부사항이 기재된다. 그렇지만, 본 발명이 이 특정 세부 사항 없이 실시될 수 있음이 명백할 것이다. 다른 예에서, 공지된 구조 및 디바이스는 본 발명을 불필요하게 모호하게 하는 것을 피하기 위하여 블록 다이어그램 형태로 도시된다.
도면에서, 설명을 용이하게 하기 위해, 디바이스, 모듈, 명령 블록 및 데이터 요소를 나타내는 것과 같은, 개략적 요소의 특정 배열 또는 순서가 도시된다. 그렇지만, 본 기술 분야의 통상의 기술자라면, 도면에서의 개략적 요소의 특정 순서 또는 배열이 프로세싱의 특정한 순서 또는 시퀀스, 또는 프로세스의 분리가 요구된다는 것을 암시하는 것을 의미하지는 않는다는 점을 이해할 것이다. 게다가, 도면에 개략적 요소를 포함시키는 것은, 그러한 요소가 모든 실시예에서 요구된다는 것을 암시하는 것을 의미하지 않거나, 또는 그러한 요소에 의해 표현된 특징이 일부 실시예에서 포함되지 않거나 또는 다른 요소와 조합되지 않을 수 있다는 점을 암시하는 것을 의미하지 않는다.
게다가, 도면에서, 2개 이상의 다른 개략적 요소 사이의 연결, 관계 또는 연관을 예시하기 위해 실선 또는 파선 또는 화살표와 같은 연결 요소가 사용되는 경우에, 임의의 그러한 연결 요소의 부재는 연결, 관계 또는 연관이 존재할 수 없다는 점을 암시하는 것을 의미하지 않는다. 환언하면, 요소들 사이의 일부 연결, 관계, 또는 연관은 본 개시를 모호하게 하지 않기 위해 도면에 도시되지 않는다. 추가적으로, 예시를 용이하게 하기 위해, 요소들 사이의 다수의 연결, 관계 또는 연관을 표현하기 위해 단일의 연결 요소가 사용된다. 예를 들어, 연결 요소가 신호, 데이터 또는 명령의 통신을 표현하는 경우, 본 기술 분야의 통상의 기술자라면, 그러한 요소가, 통신을 수행하기 위해 필요할 수 있는, 하나 또는 다수의 신호 경로(예를 들면, 버스)를 표현한다는 것을 이해할 것이다.
그 예가 첨부 도면에 예시되어 있는, 실시예가 이제 상세하게 언급될 것이다. 이하의 상세한 설명에서, 다양한 기술된 실시예에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 많은 특정 세부 사항이 기재된다. 그렇지만, 다양한 기술된 실시예가 이 특정 세부 사항 없이 실시될 수 있다는 것이 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 다른 예에서, 실시예의 양태를 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 공지된 방법, 절차, 컴포넌트, 회로, 및 네트워크는 상세하게 기술되지 않았다.
서로 독립적으로 또는 다른 특징들의 임의의 조합과 함께 각각 사용될 수 있는 여러 특징이 이하에서 기술된다. 그렇지만, 임의의 개별 특징은 위에서 논의된 문제들 중 임의의 것을 해결할 수 없거나 또는 위에서 논의된 문제들 중 단지 하나만을 해결할 수 있다. 위에서 논의된 문제들 중 일부는 본원에 기술된 특징들 중 임의의 것에 의해 완전히 해결되지는 않을 수 있다. 비록 여러 표제가 제공되어 있더라도, 특정 표제에 관련되지만 해당 표제를 갖는 섹션에서 발견되지 않은 정보가 본 설명의 다른 곳에서 발견될 수도 있다. 실시예는 이하의 개요에 따라 본원에 기술된다.
1. 일반적 개관
2. 시스템 개관
3. 자율 주행 차량 아키텍처
4. 자율 주행 차량 입력
5. 자율 주행 차량 계획
6. 자율 주행 차량 제어
7. 자율 주행 차량 스테이션
8. 자율 주행 차량 스테이션들의 네트워크
9. 자율 주행 차량 스테이션의 운영
일반적 개관
자율 주행 차량에 의해 정기적으로 방문되는 위치인 AV 스테이션은, 해당 위치가 전용 서비스 스테이션이 아니더라도, 서비스 액션(예를 들면, 센서 교정 수행, 차량 분석 수행, 차량 배터리 충전 등)을 수행하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 서비스 위치는 승객 픽업/드롭-오프(pickup/drop-off), 안전한 AV 보관(예를 들면, 장기 또는 단기), 및 거래를 수행을 위한 안전한 위치와 같이 주요 활동을 위해 지정될 수 있다. 일 실시예에서, 시스템은 또한 서비스 위치에서 AV 및 로컬 서버와 통신함으로써 서비스 위치들의 네트워크에 걸친 동작을 조율하는 중앙 서버를 포함한다. 오작동 또는 긴급 상황의 발생 시에, AV는 AV의 설정의 긴급 유지 보수 및/또는 재구성을 위해 인근의 서비스 위치로 진행할 수 있다.
서비스 시스템의 장점 중 일부는 편리한 위치에서 편리한 시간에 자율 주행 차량에 맞춤화된 다양한 서비스를 제공함으로써 자율 주행 차량에 제공되는 서비스의 효율성을 개선시키는 것을 포함한다. 추가적으로, 서비스 시스템은, 자율 주행 차량에서 문제를 조기에 검출함으로써, 자율 주행 차량의 신뢰성과 성능을 개선시킨다. 게다가, 서비스 시스템은 긴급 상황 또는 오작동의 경우에 디폴트 설정을 제공함으로써 자율 주행 차량을 지원하는 컴퓨팅 디바이스의 효율성을 개선시킨다.
시스템 개관
도 1은 자율 주행 능력을 갖는 자율 주행 차량(100)의 일 예를 도시한다.
본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "자율 주행 능력"은, 완전한 자율 주행 차량, 고도의 자율 주행 차량, 및 조건부 자율 주행 차량을 제한 없이 포함하는, 실시간 인간 개입 없이 차량이 부분적으로 또는 완전하게 동작될 수 있게 하는 기능, 특징, 또는 설비를 지칭한다.
본원에서 사용되는 바와 같이, 자율 주행 차량(AV)은 자율 주행 능력을 갖는 차량이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "차량"은 상품 또는 사람의 운송 수단을 포함한다. 예를 들어, 자동차, 버스, 기차, 비행기, 드론, 트럭, 보트, 선박, 잠수함, 비행선 등. 무인 자동차는 차량의 일 예이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "궤적"은 AV를 제1 시공간적 위치로부터 제2 시공간적 위치로 운행시키는 경로 또는 루트를 지칭한다. 일 실시예에서, 제1 시공간적 위치는 초기 또는 시작 위치라고 지칭되고 제2 시공간적 위치는 목적지, 최종 위치, 목표, 목표 위치, 또는 목표 장소라고 지칭된다. 일부 예에서, 궤적은 하나 이상의 세그먼트(예를 들면, 도로의 섹션)로 구성되고, 각각의 세그먼트는 하나 이상의 블록(예를 들면, 차선 또는 교차로의 부분)으로 구성된다. 일 실시예에서, 시공간적 위치는 현실 세계 위치에 대응한다. 예를 들어, 시공간적 위치는 사람을 태우거나 내려주고 또는 상품을 싣거나 내리는 픽업(pick up) 또는 드롭-오프(drop-off) 위치이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "센서(들)"는 센서를 둘러싼 환경에 관한 정보를 검출하는 하나 이상의 하드웨어 컴포넌트를 포함한다. 하드웨어 컴포넌트들 중 일부는 감지 컴포넌트(예를 들면, 이미지 센서, 생체측정 센서), 송신 및/또는 수신 컴포넌트(예를 들면, 레이저 또는 라디오 주파수 파 송신기 및 수신기), 아날로그 대 디지털 변환기와 같은 전자 컴포넌트, 데이터 저장 디바이스(예컨대, RAM 및/또는 비휘발성 스토리지), 소프트웨어 또는 펌웨어 컴포넌트, 및 ASIC(application-specific integrated circuit), 마이크로프로세서 및/또는 마이크로컨트롤러와 같은 데이터 프로세싱 컴포넌트를 포함할 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "장면 묘사(scene description)"는 AV 차량 상의 하나 이상의 센서에 의해 검출되거나 AV 외부의 소스에 의해 제공되는 하나 이상의 분류된 또는 라벨링된 대상체를 포함하는 데이터 구조(예를 들면, 리스트) 또는 데이터 스트림이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "도로"는 차량에 의해 횡단될 수 있는 물리적 영역이고, 명명된 주요 도로(예를 들면, 도시 거리, 주간 고속도로 등)에 대응할 수 있거나, 또는 명명되지 않은 주요 도로(예를 들면, 주택 또는 사무실 건물 내의 사유 도로, 주차장 섹션, 공터 섹션, 시골 지역의 비포장 경로 등)에 대응할 수 있다. 일부 차량(예를 들면, 4륜 구동 픽업 트럭, 스포츠 유틸리티 차량 등)은 차량 진행에 특히 적합하지 않은 다양한 물리적 영역을 횡단할 수 있기 때문에, "도로"는 임의의 지자체 또는 다른 정부 또는 행정처에 의해 주요 도로로서 공식적으로 규정되지 않은 물리적 영역일 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "차선"은 차량에 의해 횡단될 수 있는 도로의 일부이다. 차선은 때때로 차선 마킹(lane marking)에 기초하여 식별된다. 예를 들어, 차선은 차선 마킹 사이의 공간의 대부분 또는 전부에 대응할 수 있거나, 또는 차선 마킹 사이의 공간의 단지 일부(예를 들면, 50% 미만)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 멀리 이격된 차선 마킹을 갖는 도로는 차선 마킹들 사이에 둘 이상의 차량을 수용할 수 있어서, 하나의 차량이 차선 마킹을 횡단하지 않으면서 다른 차량을 추월할 수 있고, 따라서 차선 마킹들 사이의 공간보다 좁은 차선을 갖거나 차선 마킹들 사이에 2개의 차선을 갖는 것으로 해석될 수 있다. 차선은 차선 마킹의 부재 시에도 해석될 수 있다. 예를 들어, 차선은 환경의 물리적 특징, 예를 들어, 시골 지역에서의 주요 도로를 따라 있는 바위 및 나무 또는, 예를 들어, 미개발 지역에서의 피할 자연 장애물에 기초하여 규정될 수 있다. 차선은 또한 차선 마킹 또는 물리적 특징과 무관하게 해석될 수 있다. 예를 들어, 차선은 차선 경계로서 해석될 특징이 달리 없는 영역에서 장애물이 없는 임의의 경로에 기초하여 해석될 수 있다. 예시적인 시나리오에서, AV는 들판 또는 공터의 장애물 없는 부분을 통해 차선을 해석할 수 있다. 다른 예시적인 시나리오에서, AV는 차선 마킹을 갖지 않는 넓은(예를 들면, 2개 이상의 차선을 위해 충분히 넓은) 도로를 통해 차선을 해석할 수 있다. 이 시나리오에서, AV는 차선에 관한 정보를 다른 AV에 전달할 수 있어서, 다른 AV가 동일한 차선 정보를 사용하여 그 자신들 간에 경로 계획을 조정할 수 있다.
용어 "OTA(over-the-air) 클라이언트"는 임의의 AV, 또는 AV에 내장되거나, AV에 결합되거나, 또는 AV와 통신하는 임의의 전자 디바이스(예를 들면, 컴퓨터, 제어기, IoT 디바이스, 전자 제어 유닛(ECU))를 포함한다.
용어 "OTA(over-the-air) 업데이트"는, 셀룰러 모바일 통신(예를 들면, 2G, 3G, 4G, 5G), 라디오 무선 영역 네트워크(예를 들면, WiFi) 및/또는 위성 인터넷을 포함하지만 이에 제한되지 않는, 독점적인 및/또는 표준화된 무선 통신 기술을 사용하여 OTA 클라이언트에 전달되는 소프트웨어, 펌웨어, 데이터 또는 구성 설정, 또는 이들의 임의의 조합에 대한 임의의 업데이트, 변경, 삭제, 또는 추가를 의미한다.
용어 "에지 노드"는 AV와 통신하기 위한 포털을 제공하고 OTA 업데이트를 스케줄링하여 OTA 클라이언트에 전달하기 위해 다른 에지 노드 및 클라우드 기반 컴퓨팅 플랫폼과 통신할 수 있는 네트워크에 결합된 하나 이상의 에지 디바이스를 의미한다.
용어 "에지 디바이스"는 에지 노드를 구현하고 기업 또는 서비스 제공자(예를 들면, VERIZON, AT&T) 코어 네트워크에 물리적 무선 액세스 포인트(AP)를 제공하는 디바이스를 의미한다. 에지 디바이스의 예는 컴퓨터, 제어기, 송신기, 라우터, 라우팅 스위치, IAD(integrated access device), 멀티플렉서, MAN(metropolitan area network) 및 WAN(wide area network) 액세스 디바이스를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.
“하나 이상"은 기능이 하나의 요소에 의해 수행되는 것, 기능이 하나보다 많은 요소에 의해, 예를 들어, 분산 방식으로, 수행되는 것, 여러 기능이 하나의 요소에 의해 수행되는 것, 여러 기능이 여러 요소에 의해 수행되는 것, 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다.
또한, 용어, 제1, 제2 등이, 일부 예에서, 다양한 요소를 기술하기 위해 본원에 사용되었지만, 이러한 요소는 이러한 용어에 의해 제한되지 않아야 한다는 것이 이해될 것이다. 이들 용어는 하나의 요소를 다른 요소와 구별하는 데만 사용된다. 예를 들어, 기술된 다양한 실시예의 범위를 벗어나지 않으면서, 제1 접촉은 제2 접촉이라 지칭될 수 있고, 유사하게 제2 접촉은 제1 접촉이라 지칭될 수 있다. 제1 접촉과 제2 접촉 둘 모두가 접촉이지만, 동일한 접촉은 아니다.
본원에 기술된 다양한 실시예의 설명에 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 기술하기 위한 것이며, 제한하려는 것은 아니다. 기술된 다양한 실시예 및 첨부된 청구항의 설명에서 사용되는 바와 같이, 단수형은, 문맥이 달리 명시적으로 나타내지 않는 이상, 복수형도 포함하는 것으로 의도된다. 또한, 용어 "및/또는"이, 본원에서 사용되는 바와 같이, 열거된 연관 항목들 중 하나 이상의 항목의 임의의 그리고 모든 가능한 조합을 지칭하고 포함한다는 것이 이해될 것이다. 또한, 용어 "포함한다" 및/또는 "포함하는"이, 본 설명에서 사용될 때, 언급된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 및/또는 컴포넌트의 존재를 명기하지만, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 컴포넌트, 및/또는 그의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 것도 이해될 것이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "~ 경우"는, 선택적으로, 문맥에 따라 "~할 때", 또는 "~시에" 또는 "결정에 응답하여" 또는 "검출에 응답하여"를 의미하는 것으로 해석된다. 마찬가지로, 문구 "~라고 결정된다면" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]가 검출되는 경우"는 선택적으로 문맥에 따라, "결정할 시에" 또는 "결정에 응답하여" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]의 검출 시에" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]의 검출에 응답하여"를 의미하는 것으로 해석된다.
본원에서 사용되는 바와 같이, AV 시스템은 AV의 동작을 지원하는, 하드웨어, 소프트웨어, 저장된 데이터, 및 실시간으로 생성된 데이터의 어레이와 함께 AV를 지칭한다. 일 실시예에서, AV 시스템은 AV 내에 포함된다. 일 실시예에서, AV 시스템은 여러 위치에 걸쳐 확산되어 있다. 예를 들어, AV 시스템의 소프트웨어 중 일부는 도 3와 관련하여 아래에서 기술되는 클라우드 컴퓨팅 환경(300)과 유사한 클라우드 컴퓨팅 환경 상에 구현된다.
일반적으로, 본원은 완전한 자율 주행 차량, 고도의 자율 주행 차량, 및 조건부 자율 주행 차량, 예컨대, 제각기 소위 레벨 5 차량, 레벨 4 차량 및 레벨 3 차량을 포함하는 하나 이상의 자율 주행 능력을 갖는 임의의 차량에 적용 가능한 기술을 개시한다(차량의 자율성 레벨의 분류에 대한 세부 사항은 참조에 의해 그 전체가 포함된, SAE 국제 표준 J3016: 온로드 자동차 자동 운전 시스템에 관한 용어의 분류 및 정의(Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-128-172020-02-28 Road Motor Vehicle Automated Driving Systems) 참조). 또한, 본원에서 개시된 기술은 부분적 자율 주행 차량 및 운전자 보조 차량, 예컨대, 소위 레벨 2 차량 및 레벨 1 차량에도 적용 가능하다(SAE 국제 표준 J3016: 온로드 자동차 자동 운전 시스템에 관한 용어의 분류 및 정의 참조). 일 실시예에서, 레벨 1, 레벨 2, 레벨 3, 레벨 4 및 레벨 5 차량 시스템 중 하나 이상은 센서 입력의 프로세싱에 기초하여 특정의 동작 조건 하에서 특정의 차량 동작(예를 들면, 조향, 제동, 및 맵 사용)을 자동화할 수 있다. 본원에서 개시된 기술은, 완전한 자율 주행 차량으로부터 인간-운전 차량에 이르는, 임의의 레벨에 있는 차량에 혜택을 줄 수 있다.
자율 주행 차량은 인간 운전자를 필요로 하는 차량보다 장점이 있다. 한 가지 장점은 안전성이다. 예를 들어, 2016년에, 미국은 9100억 달러의 사회적 비용으로 추정되는 600만 건의 자동차 사고, 240만 건의 부상, 4만 명의 사망자, 및 1300만 건의 차량 충돌을 경험했다. 1억 마일 주행당 미국 교통 사망자수는, 부분적으로 차량에 설치된 추가적인 안전 대책으로 인해, 1965년과 2015년 사이에 약 6명으로부터 1명으로 줄었다. 예를 들어, 충돌이 발생할 것이라는 추가적인 0.5초의 경고는 전후 충돌의 60%를 완화시키는 것으로 여겨진다. 그렇지만, 수동적 안전 특징(예를 들면, 시트 벨트, 에어백)은 이 수치를 개선시키는 데 한계에 도달했을 것이다. 따라서 차량의 자동 제어와 같은, 능동적 안전 대책이 이러한 통계치를 개선시키는 데 유망한 다음 단계이다. 인간 운전자가 95%의 충돌에서 중요한 충돌전 사건에 책임있는 것으로 여겨지기 때문에, 자동 운전 시스템은, 예를 들어, 중요한 상황을 인간보다 잘 신뢰성있게 인식하고 피하는 것에 의해; 더 나은 의사 결정을 하고, 교통 법규를 준수하며, 미래의 사건을 인간보다 더 잘 예측하는 것에 의해; 그리고 차량을 인간보다 더 잘 신뢰성 있게 제어하는 것에 의해 더 나은 안전성 결과를 달성할 수 있다.
도 1을 참조하면, AV 시스템(120)은, 대상체(예를 들면, 자연 장애물(191), 차량(193), 보행자(192), 자전거 운전자, 및 다른 장애물)을 피하고 도로 법규(예를 들면, 동작 규칙 또는 운전 선호도)를 준수하면서, 환경(190)을 통과하여 궤적(198)을 따라 AV(100)를 목적지(199)(때때로 최종 위치라고 지칭됨)로 동작시킨다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 컴퓨터 프로세서(146)로부터의 동작 커맨드를 수신하고 이에 따라 동작하도록 설비된 디바이스(101)를 포함한다. 차량이 액션(예를 들면, 운전 조작)을 수행하게 하는 실행가능 명령(또는 명령 세트)을 의미하기 위해 용어 "동작 커맨드"를 사용한다. 동작 커맨드는, 제한 없이, 차량이 전진을 시작하고, 전진을 중지하며, 후진을 시작하고, 후진을 중지하며, 가속하고, 감속하며, 좌회전을 수행하고, 우회전을 수행하기 위한 명령을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 프로세서(146)는 도 3을 참조하여 아래에서 기술되는 프로세서(304)와 유사하다. 디바이스(101)의 예는 조향 제어(102), 브레이크(103), 기어, 가속기 페달 또는 다른 가속 제어 메커니즘, 앞유리 와이퍼, 사이드-도어 락, 윈도 제어, 및 방향 지시등을 포함한다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 AV의 위치, 선속도 및 선가속도, 각속도 및 각가속도, 및 방향(예를 들면, AV(100)의 선단의 배향)와 같은 AV(100)의 상태 또는 조건의 특성을 측정 또는 추론하기 위한 센서(121)를 포함한다. 센서(121)의 예는 GPS, 차량 선가속도 및 각속도(angular rate) 둘 모두를 측정하는 IMU(inertial measurement unit), 휠 슬립 비(wheel slip ratio)를 측정 또는 추산하기 위한 휠 속력 센서, 휠 브레이크 압력 또는 제동 토크 센서, 엔진 토크 또는 휠 토크 센서, 및 조향각(steering angle) 및 각속도 센서이다.
일 실시예에서, 센서(121)는 AV의 환경의 특성을 감지 또는 측정하기 위한 센서를 또한 포함한다. 예를 들어, 가시광, 적외선 또는 열(또는 둘 모두) 스펙트럼식 단안 또는 스테레오 비디오 카메라(122), LiDAR(123), RADAR, 초음파 센서, TOF(time-of-flight) 심도 센서, 속력 센서, 온도 센서, 습도 센서, 및 강우 센서.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 컴퓨터 프로세서(146)와 연관된 머신 명령 또는 센서(121)에 의해 수집된 데이터를 저장하기 위한 데이터 저장 유닛(142) 및 메모리(144)를 포함한다. 일 실시예에서, 데이터 저장 유닛(142)은 도 3과 관련하여 아래에서 기술되는 ROM(308) 또는 저장 디바이스(310)와 유사하다. 일 실시예에서, 메모리(144)는 아래에서 기술되는 메인 메모리(306)와 유사하다. 일 실시예에서, 데이터 저장 유닛(142) 및 메모리(144)는 환경(190)에 관한 이력, 실시간, 및/또는 예측 정보를 저장한다. 일 실시예에서, 저장된 정보는 맵, 운전 성능, 교통 정체 업데이트 또는 날씨 상태를 포함한다. 일 실시예에서, 환경(190)에 관한 데이터는 원격에 위치된 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)에 송신된다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 다른 차량의 상태 및 조건, 예컨대, 위치, 선속도 및 각속도, 선가속도 및 각가속도, 및 AV(100)를 향한 선형 방향 및 각도 방향의 측정된 또는 추론된 특성을 통신하기 위한 통신 디바이스(140)를 포함한다. 이 디바이스는 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 및 V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신 디바이스 및 포인트-투-포인트(point-to-point) 또는 애드혹(ad hoc) 네트워크 또는 둘 모두를 통한 무선 통신을 위한 디바이스를 포함한다. 일 실시예에서, 통신 디바이스(140)는 (라디오 및 광학적 통신을 포함하는) 전자기 스펙트럼 또는 다른 매체(예를 들면, 공기 및 음향 매체)를 통해 통신한다. V2V(Vehicle-to-Vehicle), V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신(및 일부 실시예에서 하나 이상의 다른 타입의 통신)의 조합이 때때로 V2X(Vehicle-to-Everything) 통신이라고 지칭된다. V2X 통신은 전형적으로, 자율 주행 차량과의 통신 및 자율 주행 차량들 간의 통신을 위한 하나 이상의 통신 표준에 따른다.
일 실시예에서, 통신 디바이스(140)는 통신 인터페이스를 포함한다. 예를 들어, 유선, 무선, WiMAX, Wi-Fi, 블루투스, 위성, 셀룰러, 광학, 근거리, 적외선, 또는 라디오 인터페이스. 통신 인터페이스는 원격에 위치된 데이터베이스(134)로부터 AV 시스템(120)으로 데이터를 송신한다. 일 실시예에서, 원격에 위치된 데이터베이스(134)는 도 2에 기술된 바와 같은 클라우드 컴퓨팅 환경(200)에 내장된다. 통신 인터페이스(140)는 센서(121)로부터 수집된 데이터 또는 AV(100)의 동작에 관련된 다른 데이터를 원격에 위치된 데이터베이스(134)에 송신한다. 일 실시예에서, 통신 인터페이스(140)는 원격 조작(teleoperation)에 관련되는 정보를 AV(100)에 송신한다. 일부 실시예에서, AV(100)는 다른 원격(예를 들면, "클라우드") 서버(136)와 통신한다.
일 실시예에서, 원격에 위치된 데이터베이스(134)는 또한 디지털 데이터를 저장 및 송신한다(예를 들면, 도로 및 거리 위치와 같은 데이터를 저장함). 그러한 데이터는 AV(100) 상의 메모리(144)에 저장되거나, 원격에 위치된 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)에 송신된다.
일 실시예에서, 원격에 위치된 데이터베이스(134)는 유사한 시각(time of day)에 궤적(198)을 따라 이전에 진행된 차량의 운전 특성(예를 들면, 속력 및 가속도 프로파일)에 관한 이력 정보를 저장 및 송신한다. 일 구현예에서, 그러한 데이터는 AV(100) 상의 메모리(144)에 저장될 수 있거나, 원격에 위치된 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)에 송신될 수 있다.
AV(100) 상에 위치된 컴퓨팅 디바이스(146)는 실시간 센서 데이터 및 이전 정보 둘 모두에 기초한 제어 액션을 알고리즘적으로 생성하여, AV 시스템(120)이 자율 주행 능력을 실행할 수 있게 한다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 AV(100)의 사용자(예를 들면, 탑승자 또는 원격 사용자)에게 정보 및 경보를 제공하고 그로부터 입력을 수신하기 위해 컴퓨팅 디바이스(146)에 결합된 컴퓨터 주변기기(132)를 포함한다. 일 실시예에서, 주변기기(132)는 도 3을 참조하여 아래에서 논의되는 디스플레이(312), 입력 디바이스(314), 및 커서 제어기(316)와 유사하다. 결합은 무선 또는 유선이다. 인터페이스 디바이스들 중 임의의 둘 이상이 단일 디바이스에 통합될 수 있다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은, 예를 들어, 승객에 의해 특정되거나 승객과 관련된 프로파일에 저장된, 승객의 프라이버시 레벨을 수신하고 시행한다. 승객의 프라이버시 레벨은 승객과 연관된 특정한 정보(예를 들면, 승객 편의 데이터, 생체 데이터 등)가 사용되도록, 승객 프로파일에 저장되도록, 및/또는 클라우드 서버(136)에 저장되어 승객 프로필과 연관되도록 할 수 있는 방법을 결정한다. 일 실시예에서, 프라이버시 레벨은 일단 승차가 완료되면 삭제되는 승객과 연관된 특정한 정보를 특정한다. 일 실시예에서, 프라이버시 레벨은 승객과 연관된 특정한 정보를 특정하고 정보에 액세스하도록 인가되는 하나 이상의 엔티티를 식별해준다. 정보에 액세스하도록 인가되는 특정된 엔티티의 예는 다른 AV, 서드파티 AV 시스템, 또는 정보에 잠재적으로 액세스할 수 있는 임의의 엔티티를 포함할 수 있다.
승객의 프라이버시 레벨은 하나 이상의 입도 레벨로 특정될 수 있다. 일 실시예에서, 프라이버시 레벨은 저장 또는 공유될 특정 정보를 식별해준다. 일 실시예에서, 승객이 자신의 개인 정보가 저장 또는 공유되지 않도록 특정할 수 있도록 승객과 연관된 모든 정보에 프라이버시 레벨이 적용된다. 특정한 정보에 액세스하도록 허용되는 엔티티의 지정이 다양한 입도 레벨로 특정될 수 있다. 특정한 정보에 액세스하도록 허용되는 다양한 엔티티 세트는, 예를 들어, 다른 AV, 클라우드 서버(136), 특정 서드파티 AV 시스템 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, AV 시스템(120) 또는 클라우드 서버(136)는 승객과 연관된 특정 정보가 AV(100) 또는 다른 엔티티에 의해 액세스될 수 있는지를 결정한다. 예를 들어, 특정한 시공간적 위치와 관련된 승객 입력에 액세스하려고 시도하는 서드파티 AV 시스템은 승객과 연관된 정보에 액세스하기 위해, 예를 들어, AV 시스템(120) 또는 클라우드 서버(136)로부터 인가를 획득해야 한다. 예를 들어, AV 시스템(120)은 시공간적 위치와 관련된 승객 입력이 서드파티 AV 시스템, AV(100), 또는 다른 AV에 제공될 수 있는지 여부를 결정하기 위해 승객의 특정된 프라이버시 레벨을 사용한다. 이것은 승객의 프라이버시 레벨이 어느 다른 엔티티가 승객의 액션에 관한 데이터 또는 승객과 연관된 다른 데이터를 수신하도록 허용되는지를 특정할 수 있게 한다.
도 2는 예시적인 "클라우드" 컴퓨팅 환경을 예시한다. 클라우드 컴퓨팅은 구성 가능한 컴퓨팅 리소스(예를 들면, 네트워크, 네트워크 대역폭, 서버, 프로세싱, 메모리, 스토리지, 애플리케이션, 가상 머신, 및 서비스)의 공유 풀에 대한 간편한 온-디맨드 네트워크 액세스를 가능하게 하기 위한 서비스 전달(service delivery)의 일 모델이다. 전형적인 클라우드 컴퓨팅 시스템에서는, 하나 이상의 대형 클라우드 데이터 센터가 클라우드에 의해 제공되는 서비스를 전달하는 데 사용되는 머신을 수용한다. 이제 도 2를 참조하면, 클라우드 컴퓨팅 환경(200)은 클라우드(202)를 통해 상호연결되는 클라우드 데이터 센터(204a, 204b, 및 204c)를 포함한다. 데이터 센터(204a, 204b, 및 204c)는 클라우드 컴퓨팅 서비스를 클라우드(202)에 연결된 컴퓨터 시스템(206a, 206b, 206c, 206d, 206e, 및 206f)에 제공한다.
클라우드 컴퓨팅 환경(200)은 하나 이상의 클라우드 데이터 센터를 포함한다. 일반적으로, 클라우드 데이터 센터, 예를 들어, 도 2에 도시된 클라우드 데이터 센터(204a)는 클라우드, 예를 들어, 도 2에 도시된 클라우드(202) 또는 클라우드의 특정한 부분을 구성하는 서버의 물리적 배열체를 지칭한다. 예를 들어, 서버는 클라우드 데이터 센터 내에 룸, 그룹, 로우(row), 및 랙(rack)으로 물리적으로 배열된다. 클라우드 데이터 센터는 하나 이상의 서버 룸을 포함하는 하나 이상의 구역을 갖는다. 각각의 룸은 하나 이상의 서버 로우를 가지며, 각각의 로우는 하나 이상의 랙을 포함한다. 각각의 랙은 하나 이상의 개별 서버 노드를 포함한다. 일부 구현예에서, 구역, 룸, 랙, 및/또는 로우 내의 서버는, 전력 요건, 에너지 요건, 열적 요건, 가열 요건, 및/또는 다른 요건을 포함하는, 데이터 센터 설비의 물리적 인프라스트럭처 요건에 기초하여 그룹으로 배열된다. 일 실시예에서, 서버 노드는 도 3에서 기술된 컴퓨터 시스템과 유사하다. 데이터 센터(204a)는 다수의 랙을 통해 분산된 다수의 컴퓨팅 시스템을 갖는다.
클라우드(202)는 클라우드 데이터 센터(204a, 204b, 및 204c)를 상호연결시키고 클라우드 컴퓨팅 서비스에 대한 컴퓨팅 시스템(206a 내지 206f)의 액세스를 용이하게 하는 것을 돕는 네트워크 및 네트워킹 리소스(예를 들어, 네트워킹 장비, 노드, 라우터, 스위치 및 네트워킹 케이블)와 함께 클라우드 데이터 센터(204a, 204b, 및 204c)를 포함한다. 일 실시예에서, 네트워크는 지상 또는 위성 연결을 사용하여 배치된 유선 또는 무선 링크를 사용하여 결합된 하나 이상의 로컬 네트워크, 광역 네트워크, 또는 인터네트워크의 임의의 조합을 나타낸다. 네트워크를 거쳐 교환되는 데이터는 IP(Internet Protocol), MPLS(Multiprotocol Label Switching), ATM(Asynchronous Transfer Mode), 및 프레임 릴레이 등과 같은 임의의 개수의 네트워크 계층 프로토콜을 사용하여 송신된다. 또한, 네트워크가 다수의 서브 네트워크의 조합을 나타내는 실시예에서, 상이한 네트워크 계층 프로토콜은 기저 서브 네트워크(underlying sub-network) 각각에서 사용된다. 일부 실시예에서, 네트워크는, 공중 인터넷과 같은, 하나 이상의 상호연결된 인터네트워크를 나타낸다.
컴퓨팅 시스템(206a 내지 206f) 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 소비자는 네트워크 링크 및 네트워크 어댑터를 통해 클라우드(202)에 연결된다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 시스템(206a 내지 206f)은 다양한 컴퓨팅 디바이스, 예를 들어, 서버, 데스크톱, 랩톱, 태블릿, 스마트폰, IoT(Internet of Things) 디바이스, 자율 주행 차량(자동차, 드론, 셔틀, 기차, 버스 등을 포함함) 및 소비자 전자기기로서 구현된다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 시스템(206a 내지 206f)은 다른 시스템 내에 또는 그 일부로서 구현된다.
도 3은 컴퓨터 시스템(300)을 도시한다. 일 구현예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 특수 목적 컴퓨팅 디바이스이다. 특수 목적 컴퓨팅 디바이스는 기술을 수행하도록 고정-배선(hard-wired)되거나, 기술을 수행하도록 지속적으로 프로그래밍되는 하나 이상의 ASIC(application-specific integrated circuit) 또는 FPGA(field programmable gate array)와 같은 디지털 전자 디바이스를 포함하거나, 펌웨어, 메모리, 다른 스토리지 또는 조합 내의 프로그램 명령에 따라 기술을 수행하도록 프로그래밍되는 하나 이상의 범용 하드웨어 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 그러한 특수-목적 컴퓨팅 디바이스는 커스텀 고정-배선 로직, ASIC, 또는 FPGA를 커스텀 프로그래밍과 조합하여 기술을 실현할 수 있다. 다양한 실시예에서, 특수-목적 컴퓨팅 디바이스는 기술을 구현하기 위한 고정-배선 및/또는 프로그램 로직을 포함하는 데스크톱 컴퓨터 시스템, 포터블 컴퓨터 시스템, 휴대용 디바이스, 네트워크 디바이스, 또는 임의의 다른 디바이스이다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 정보를 통신하기 위한 버스(302) 또는 다른 통신 메커니즘, 및 정보를 프로세싱하기 위해 버스(302)와 결합된 하드웨어 프로세서(304)를 포함한다. 하드웨어 프로세서(304)는, 예를 들어, 범용 마이크로프로세서이다. 컴퓨터 시스템(300)은 버스(302)에 결합된, 프로세서(304)에 의해 실행될 명령 및 정보를 저장하기 위한, RAM(random access memory) 또는 다른 동적 저장 디바이스와 같은, 메인 메모리(306)를 또한 포함한다. 일 구현예에서, 메인 메모리(306)는 프로세서(304)에 의해 실행될 명령의 실행 동안 임시 변수 또는 다른 중간 정보를 저장하는 데 사용된다. 그러한 명령은, 프로세서(304)에 의해 액세스 가능한 비-일시적 저장 매체에 저장될 때, 컴퓨터 시스템(300)을 명령에서 특정된 동작을 수행하도록 커스터마이징된 특수-목적 머신으로 렌더링한다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은, 프로세서(304)를 위한 정적 정보 및 명령을 저장하기 위해 버스(302)와 결합된 ROM(read only memory)(308) 또는 다른 정적 저장 디바이스를 추가로 포함한다. 자기 디스크, 광학 디스크, 솔리드-스테이트 드라이브, 또는 3차원 크로스 포인트 메모리와 같은, 저장 디바이스(310)가 제공되고 정보 및 명령을 저장하기 위해 버스(302)에 결합된다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 버스(302)를 통해, 정보를 컴퓨터 사용자에게 디스플레이하기 위한 CRT(cathode ray tube), LCD(liquid crystal display), 플라스마 디스플레이, LED(light emitting diode) 디스플레이, 또는 OLED(organic light emitting diode) 디스플레이와 같은 디스플레이(312)에 결합된다. 문자 숫자식 및 다른 키를 포함하는 입력 디바이스(314)는 정보 및 커맨드 선택을 프로세서(304)에 통신하기 위해 버스(302)에 결합된다. 다른 타입의 사용자 입력 디바이스는, 디스플레이(312) 상에서 커서 움직임을 제어하고 방향 정보 및 커맨드 선택을 프로세서(304)에 통신하기 위한, 마우스, 트랙볼, 터치식 디스플레이, 또는 커서 방향 키와 같은, 커서 제어기(316)이다. 이 입력 디바이스는 전형적으로, 디바이스가 평면에서 위치를 특정할 수 있게 하는 2개의 축, 즉 제1 축(예를 들면, x-축) 및 제2 축(예를 들면, y-축)에서의 2 자유도를 갖는다.
일 실시예에 따르면, 본원에서의 기술은 프로세서(304)가 메인 메모리(306)에 포함된 하나 이상의 명령의 하나 이상의 시퀀스를 실행하는 것에 응답하여 컴퓨터 시스템(300)에 의해 수행된다. 그러한 명령은, 저장 디바이스(310)와 같은, 다른 저장 매체로부터 메인 메모리(306) 내로 판독된다. 메인 메모리(306)에 포함된 명령의 시퀀스의 실행은 프로세서(304)로 하여금 본원에서 기술된 프로세스 단계를 수행하게 한다. 대안적인 실시예에서는, 소프트웨어 명령 대신에 또는 소프트웨어 명령과 조합하여 고정-배선 회로가 사용된다.
본원에서 사용되는 바와 같은 용어 "저장 매체"는 머신이 특정 방식으로 동작하게 하는 데이터 및/또는 명령을 저장하는 임의의 비-일시적 매체를 지칭한다. 그러한 저장 매체는 비휘발성 매체 및/또는 휘발성 매체를 포함한다. 비휘발성 매체는, 예를 들어, 광학 디스크, 자기 디스크, 솔리드-스테이트 드라이브, 또는 3차원 크로스 포인트 메모리, 예컨대, 저장 디바이스(310)를 포함한다. 휘발성 매체는 동적 메모리, 예컨대, 메인 메모리(306)를 포함한다. 저장 매체의 일반적인 형태는, 예를 들어, 플로피 디스크, 플렉서블 디스크, 하드 디스크, 솔리드-스테이트 드라이브, 자기 테이프, 또는 임의의 다른 자기 데이터 저장 매체, CD-ROM, 임의의 다른 광학 데이터 저장 매체, 홀 패턴을 갖는 임의의 물리적 매체, RAM, PROM, 및 EPROM, FLASH-EPROM, NV-RAM, 또는 임의의 다른 메모리 칩, 또는 카트리지를 포함한다.
저장 매체는 송신 매체와 별개이지만 송신 매체와 함께 사용될 수 있다. 송신 매체는 저장 매체들 간에 정보를 전달하는 데 참여한다. 예를 들어, 송신 매체는 버스(302)를 포함하는 와이어를 포함하여, 동축 케이블, 구리 와이어 및 광섬유를 포함한다. 또한, 송신 매체는 라디오 파 및 적외선 데이터 통신 동안 생성되는 것과 같은, 광파 또는 음향파의 형태를 취할 수 있다.
일 실시예에서, 실행을 위해 하나 이상의 명령의 하나 이상의 시퀀스를 프로세서(304)에 반송하는 데 다양한 형태의 매체가 수반된다. 예를 들어, 명령은 초기에 원격 컴퓨터의 자기 디스크 또는 솔리드-스테이트 드라이브에 보유된다. 원격 컴퓨터는 동적 메모리에 명령을 로딩하고 모뎀을 사용하여 전화선을 통해 명령을 전송한다. 컴퓨터 시스템(300)에 로컬인 모뎀은 전화선 상으로 데이터를 수신하고 적외선 송신기를 사용하여 데이터를 적외선 신호로 변환한다. 적외선 검출기는 적외선 신호로 반송되는 데이터를 수신하고 적절한 회로는 데이터를 버스(302)에 배치한다. 버스(302)는 데이터를 메인 메모리(306)로 반송하고, 프로세서(304)는 메인 메모리로부터 명령을 검색 및 실행한다. 메인 메모리(306)에 의해 수신된 명령은 프로세서(304)에 의해 실행되기 전이나 실행된 후에 선택적으로 저장 디바이스(310)에 저장될 수 있다.
컴퓨터 시스템(300)은 버스(302)와 결합된 통신 인터페이스(318)도 포함한다. 통신 인터페이스(318)는 로컬 네트워크(322)에 연결된 네트워크 링크(320)에 대한 2-웨이 데이터 통신(two-way data communication) 결합을 제공한다. 예를 들어, 통신 인터페이스(318)는 ISDN(integrated service digital network) 카드, 케이블 모뎀, 위성 모뎀, 또는 대응하는 타입의 전화선에 데이터 통신 연결을 제공하기 위한 모뎀이다. 다른 예로서, 통신 인터페이스(318)는 호환 가능한 LAN(local area network)에 데이터 통신 연결을 제공하기 위한 LAN 카드이다. 일부 구현예에서는, 무선 링크도 구현된다. 임의의 그러한 구현예에서, 통신 인터페이스(318)는 다양한 타입의 정보를 나타내는 디지털 데이터 스트림을 반송하는 전기 신호, 전자기 신호, 또는 광학 신호를 전송 및 수신한다.
네트워크 링크(320)는 전형적으로 하나 이상의 네트워크를 통한 다른 데이터 디바이스로의 데이터 통신을 제공한다. 예를 들어, 네트워크 링크(320)는 로컬 네트워크(322)를 통해 호스트 컴퓨터(324)로의 연결 또는 ISP(Internet Service Provider)(326)에 의해 운영되는 클라우드 데이터 센터 또는 장비로의 연결을 제공할 수 있다. ISP(326)는 차례로 지금은 "인터넷(328)"이라고 통칭되는 월드-와이드 패킷 데이터 통신 네트워크(world-wide packet data communication network)를 통해 데이터 통신 서비스를 제공한다. 로컬 네트워크(322) 및 인터넷(328) 둘 모두는 디지털 데이터 스트림을 반송하는 전기 신호, 전자기 신호, 또는 광학 신호를 사용한다. 다양한 네트워크를 통한 신호 및 컴퓨터 시스템(300)으로 그리고 컴퓨터 시스템(300)으로부터 디지털 데이터를 반송하는 통신 인터페이스(318)를 통한 네트워크 링크(320) 상의 신호는 송신 매체의 예시적인 형태이다. 일 실시예에서, 네트워크(320)는 위에서 기술된 클라우드(202) 또는 클라우드(202)의 일부를 포함한다.
컴퓨터 시스템(300)은 네트워크(들), 네트워크 링크(320) 및 통신 인터페이스(318)를 통해 프로그램 코드를 포함하는 메시지 및 데이터를 전송 및 수신한다. 일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 프로세싱하기 위한 코드를 수신한다. 수신된 코드는 수신될 때 프로세서(304)에 의해 실행되고 및/또는, 추후의 실행을 위해 저장 디바이스(310) 또는 다른 비휘발성 스토리지에 저장된다.
자율 주행 차량 아키텍처
도 4는 자율 주행 차량(예를 들면, 도 1에 도시된 AV(100))에 대한 예시적인 아키텍처(400)를 도시한다. 아키텍처(400)는 인지 모듈(402)(때때로 인지 회로라고 지칭됨), 계획 모듈(planning module)(404)(때때로 계획 회로라고 지칭됨), 제어 모듈(406)(때때로 제어 회로라고 지칭됨), 로컬화 모듈(localization module)(408)(때때로 로컬화 회로라고 지칭됨), 및 데이터베이스 모듈(410)(때때로 데이터베이스 회로라고 지칭됨)을 포함한다. 각각의 모듈은 AV(100)의 동작에서 소정의 역할을 한다. 다함께, 모듈(402, 404, 406, 408 및 410)은 도 1에 도시된 AV 시스템(120)의 일부일 수 있다. 일부 실시예에서, 모듈(402, 404, 406, 408, 및 410) 중 임의의 모듈은 컴퓨터 소프트웨어(예를 들면, 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 저장된 실행 가능한 코드) 및 컴퓨터 하드웨어(예를 들면, 하나 이상의 마이크로프로세서, 마이크로컨트롤러, ASIC(application-specific integrated circuit), 하드웨어 메모리 디바이스, 다른 타입의 집적 회로, 다른 타입의 컴퓨터 하드웨어, 또는 이러한 것 중 임의의 것 또는 모든 것의 조합)의 조합이다. 모듈(402, 404, 406, 408, 및 410)의 각각의 모듈은 때때로 프로세싱 회로(예를 들면, 컴퓨터 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합)라고 지칭된다. 모듈(402, 404, 406, 408, 및 410) 중 임의의 것 또는 모든 것의 조합은 또한 프로세싱 회로의 일 예이다.
사용 중에, 계획 모듈(404)은 목적지(412)를 나타내는 데이터를 수신하고 목적지(412)에 도달하기 위해(예를 들면, 도착하기 위해) AV(100)가 진행할 수 있는 궤적(414)(때때로 루트라고 지칭됨)을 나타내는 데이터를 결정한다. 계획 모듈(404)이 궤적(414)을 나타내는 데이터를 결정하기 위해, 계획 모듈(404)은 인지 모듈(402), 로컬화 모듈(408), 및 데이터베이스 모듈(410)로부터 데이터를 수신한다.
인지 모듈(402)은, 예를 들어, 도 1에도 도시된 바와 같이, 하나 이상의 센서(121)를 사용하여 인근의 물리적 대상체를 식별한다. 대상체는 분류되고(예를 들면, 보행자, 자전거, 자동차, 교통 표지판 등과 같은 타입으로 그룹화되고), 분류된 대상체(416)를 포함하는 장면 묘사는 계획 모듈(404)에 제공된다.
또한, 계획 모듈(404)은 로컬화 모듈(408)로부터 AV 위치(418)를 나타내는 데이터를 수신한다. 로컬화 모듈(408)은 위치를 계산하기 위해 센서(121)로부터의 데이터 및 데이터베이스 모듈(410)로부터의 데이터(예를 들면, 지리적 데이터)를 사용하여 AV 위치를 결정한다. 예를 들어, 로컬화 모듈(408)은 GNSS(Global Operation Satellite System) 센서로부터의 데이터 및 지리적 데이터를 사용하여 AV의 경도 및 위도를 계산한다. 일 실시예에서, 로컬화 모듈(408)에 의해 사용되는 데이터는 도로 기하학적 특성의 고-정밀 맵, 도로망 연결 특성을 기술하는 맵, 도로 물리적 특성(예컨대, 교통 속력, 교통량, 차량 및 자전거 운전자 교통 차선의 개수, 차선 폭, 차선 교통 방향, 또는 차선 마커 타입 및 위치, 또는 그 조합)을 기술하는 맵, 및 도로 특징부, 예를 들어, 횡단보도, 교통 표지판 또는 다양한 타입의 다른 진행 신호(travel signal)의 공간적 위치를 기술하는 맵을 포함한다. 일 실시예에서, 고-정밀 맵은 자동 또는 수동 주석 달기(annotation)를 통해 저-정밀 맵에 데이터를 추가함으로써 구성된다.
제어 모듈(406)은 궤적(414)을 나타내는 데이터 및 AV 위치(418)를 나타내는 데이터를 수신하고, AV(100)로 하여금 목적지(412)를 향해 궤적(414)을 진행하게할 방식으로 AV의 제어 기능(420a 내지 420c)(예를 들면, 조향, 스로틀링, 제동, 점화)을 동작시킨다. 예를 들어, 궤적(414)이 좌회전을 포함하는 경우, 제어 모듈(406)은, 조향 기능의 조향각이 AV(100)로 하여금 좌측으로 회전하게 하고 스로틀링 및 제동이 AV(100)로 하여금 이러한 회전이 이루어지기 전에 통과하는 보행자 또는 차량을 위해 일시정지 및 대기하게 하는 방식으로 제어 기능(420a 내지 420c)을 동작시킬 것이다.
자율 주행 차량 입력
도 5는 인지 모듈(402)(도 4)에 의해 사용되는 입력(502a 내지 502d)(예를 들면, 도 1에 도시된 센서(121)) 및 출력(504a 내지 504d)(예를 들면, 센서 데이터)의 일 예를 도시한다. 하나의 입력(502a)은 LiDAR(Light Detection and Ranging) 시스템(예를 들면, 도 1에 도시된 LiDAR(123))이다. LiDAR는 그의 시선에 있는 물리적 대상체에 관한 데이터를 획득하기 위해 광(예를 들면, 적외선 광과 같은 광의 버스트)을 사용하는 기술이다. LiDAR 시스템은 출력(504a)으로서 LiDAR 데이터를 생성한다. 예를 들어, LiDAR 데이터는 환경(190)의 표현을 구성하는 데 사용되는 3D 또는 2D 포인트(포인트 클라우드라고도 알려져 있음)의 집합체이다.
다른 입력(502b)은 RADAR 시스템이다. RADAR는 인근의 물리적 대상체에 관한 데이터를 획득하기 위해 라디오 파를 사용하는 기술이다. RADAR는 LiDAR 시스템의 시선 내에 있지 않은 대상체에 관한 데이터를 획득할 수 있다. RADAR 시스템(502b)은 출력(504b)으로서 RADAR 데이터를 생성한다. 예를 들어, RADAR 데이터는 환경(190)의 표현을 구성하는 데 사용되는 하나 이상의 라디오 주파수 전자기 신호이다.
다른 입력(502c)은 카메라 시스템이다. 카메라 시스템은 인근의 물리적 대상체에 관한 정보를 획득하기 위해 하나 이상의 카메라(예를 들면, CCD(charge-coupled device)와 같은 광 센서를 사용하는 디지털 카메라)를 사용한다. 카메라 시스템은 출력(504c)으로서 카메라 데이터를 생성한다. 카메라 데이터는 종종 이미지 데이터(예를 들면, RAW, JPEG, PNG 등과 같은 이미지 데이터 형식의 데이터)의 형태를 취한다. 일부 예에서, 카메라 시스템은, 카메라 시스템이 심도를 인지할 수 있게 하는, 예를 들어, 입체시(stereopsis)(스테레오 비전)를 위한, 다수의 독립적인 카메라를 갖는다. 카메라 시스템에 의해 인지되는 대상체가 여기서 "인근"으로 기술되지만, 이것은 AV에 상대적인 것이다. 사용 중에, 카메라 시스템은 멀리 있는, 예를 들어, AV 전방으로 최대 1 킬로미터 이상에 있는 대상체를 "보도록" 구성될 수 있다. 따라서, 카메라 시스템은 멀리 떨어져 있는 대상체를 인지하기 위해 최적화되는 센서 및 렌즈와 같은 특징부를 가질 수 있다.
다른 입력(502d)은 TLD(traffic light detection) 시스템이다. TLD 시스템은 하나 이상의 카메라를 사용하여, 시각적 운행 정보를 제공하는 신호등, 거리 표지판, 및 다른 물리적 대상체에 관한 정보를 획득한다. TLD 시스템은 출력(504d)으로서 TLD 데이터를 생성한다. TLD 데이터는 종종 이미지 데이터(예를 들면, RAW, JPEG, PNG 등과 같은 이미지 데이터 형식의 데이터)의 형태를 취한다. TLD 시스템은, 시각적 운행 정보를 제공하는 가능한 한 많은 물리적 대상체에 관한 정보를 획득하기 위해 TLD 시스템이 넓은 시계를 갖는 카메라(예를 들면, 광각 렌즈 또는 어안 렌즈를 사용함)를 사용하여, AV(100)가 이러한 대상체에 의해 제공되는 모든 관련 운행 정보에 액세스한다는 점에서, 카메라를 포함하는 시스템과 상이하다. 예를 들어, TLD 시스템의 시야각은 약 120도 이상일 수 있다.
일부 실시예에서, 출력(504a 내지 504d)은 센서 융합 기술을 사용하여 조합된다. 따라서, 개별 출력(504a 내지 504d) 중 어느 하나가 AV(100)의 다른 시스템에 제공되거나(예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같은 계획 모듈(404)에 제공되거나), 또는 조합된 출력이 동일한 타입(동일한 조합 기술을 사용하는 것 또는 동일한 출력을 조합하는 것 또는 둘 모두)의 단일 조합 출력 또는 다중 조합 출력의 형태 또는 상이한 타입(예를 들면, 상이한 각자의 조합 기술을 사용하는 것 또는 상이한 각자의 출력을 조합하는 것 또는 둘 모두)의 단일 조합 출력 또는 다중 조합 출력의 형태 중 어느 하나로 다른 시스템에 제공될 수 있다. 일부 실시예에서, 조기 융합(early fusion) 기술이 사용된다. 조기 융합 기술은 하나 이상의 데이터 프로세싱 단계가 조합 출력에 적용되기 전에 출력을 조합하는 것을 특징으로 한다. 일부 실시예에서, 늦은 융합(late fusion) 기술이 사용된다. 늦은 융합 기술은 하나 이상의 데이터 프로세싱 단계가 개별 출력에 적용된 후에 출력을 조합하는 것을 특징으로 한다.
도 6은 LiDAR 시스템(602)(예를 들면, 도 5에 도시된 입력(502a))의 일 예를 도시한다. LiDAR 시스템(602)은 광 이미터(606)(예를 들면, 레이저 송신기)로부터 광(604a 내지 604c)을 방출한다. LiDAR 시스템에 의해 방출되는 광은 전형적으로 가시 스펙트럼에 있지 않으며, 예를 들어, 적외선 광이 종종 사용된다. 방출되는 광(604b)의 일부는 물리적 대상체(608)(예를 들면, 차량)와 조우하고, LiDAR 시스템(602)으로 다시 반사된다. (LiDAR 시스템으로부터 방출되는 광은 전형적으로 물리적 대상체, 예를 들어, 고체 형태의 물리적 대상체를 관통하지 않는다). 또한, LiDAR 시스템(602)은 반사된 광을 검출하는 하나 이상의 광 검출기(610)를 갖는다. 일 실시예에서, LiDAR 시스템과 연관된 하나 이상의 데이터 프로세싱 시스템은 LiDAR 시스템의 시계(614)를 나타내는 이미지(612)를 생성한다. 이미지(612)는 물리적 대상체(608)의 경계(616)를 나타내는 정보를 포함한다. 이러한 방식으로, 이미지(612)는 AV 인근의 하나 이상의 물리적 대상체의 경계(616)를 결정하는 데 사용된다.
도 7은 동작 중인 LiDAR 시스템(602)을 도시한다. 이 도면에 도시된 시나리오에서, AV(100)는 이미지(702) 형태의 카메라 시스템 출력(504c) 및 LiDAR 데이터 포인트(704) 형태의 LiDAR 시스템 출력(504a) 둘 모두를 수신한다. 사용 중에, AV(100)의 데이터 프로세싱 시스템은 이미지(702)를 데이터 포인트(704)와 비교한다. 특히, 이미지(702)에서 식별된 물리적 대상체(706)가 데이터 포인트(704) 중에서도 식별된다. 이러한 방식으로, AV(100)는 데이터 포인트(704)의 윤곽 및 밀도에 기초하여 물리적 대상체의 경계를 인지한다.
도 8은 LiDAR 시스템(602)의 동작을 추가적으로 상세하게 도시한다. 위에서 기술된 바와 같이, AV(100)는 LiDAR 시스템(602)에 의해 검출되는 데이터 포인트의 특성에 기초하여 물리적 대상체의 경계를 검출한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 지면(802)과 같은 평평한 대상체는 LiDAR 시스템(602)으로부터 방출되는 광(804a 내지 804d)을 일관된 방식으로 반사할 것이다. 달리 말하면, LiDAR 시스템(602)이 일관된 간격을 사용하여 광을 방출하기 때문에, 지면(802)은 광을 동일한 일관된 간격으로 다시 LiDAR 시스템(602)으로 반사할 것이다. AV(100)가 지면(802) 위에서 진행함에 따라, LiDAR 시스템(602)은 도로를 방해하는 것이 없는 경우 다음 유효 지면 포인트(806)에 의해 반사되는 광을 계속 검출할 것이다. 그렇지만, 대상체(808)가 도로를 방해하는 경우, LiDAR 시스템(602)에 의해 방출되는 광(804e 내지 804f)은 예상되는 일관된 방식과 불일치하는 방식으로 포인트(810a 내지 810b)로부터 반사될 것이다. 이 정보로부터, AV(100)는 대상체(808)가 존재한다고 결정할 수 있다.
경로 계획
도 9는 (예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같은) 계획 모듈(404)의 입력과 출력 사이의 관계의 블록 다이어그램(900)을 도시한다. 일반적으로, 계획 모듈(404)의 출력은 시작 포인트(904)(예를 들면, 소스 위치 또는 초기 위치)로부터 종료 포인트(906)(예를 들면, 목적지 또는 최종 위치)까지의 루트(902)이다. 루트(902)는 전형적으로 하나 이상의 세그먼트에 의해 규정된다. 예를 들어, 세그먼트는 거리, 도로, 공도, 사유 도로, 또는 자동차 진행에 적절한 다른 물리적 영역의 적어도 일 부분에 걸쳐 진행되는 거리이다. 일부 예에서, 예를 들어, AV(100)가 4륜 구동(4WD) 또는 상시 4륜구동(AWD) 자동차, SUV, 픽업 트럭 등과 같은 오프-로드 주행 가능 차량인 경우, 루트(902)는 비포장 경로 또는 탁트인 들판과 같은 "오프-로드" 세그먼트를 포함한다.
루트(902)에 추가하여, 계획 모듈은 차선-레벨 루트 계획 데이터(908)도 출력한다. 차선-레벨 루트 계획 데이터(908)는 특정한 시간에서의 세그먼트의 조건에 기초하여 루트(902)의 세그먼트를 횡단하는 데 사용된다. 예를 들어, 루트(902)가 다중 차선 공도를 포함하는 경우, 차선-레벨 루트 계획 데이터(908)는, 예를 들어, 출구가 다가오고 있는지, 차선 중 하나 이상이 다른 차량을 갖는지, 또는 수 분 이하 동안에 걸쳐 변화되는 다른 인자에 기초하여, AV(100)가 다중 차선 중 한 차선을 선택하는 데 사용할 수 있는 궤적 계획 데이터(910)를 포함한다. 유사하게, 일부 구현예에서, 차선-레벨 루트 계획 데이터(908)는 루트(902)의 세그먼트에 특정적인 속력 제약(912)을 포함한다. 예를 들어, 세그먼트가 보행자 또는 예상치 않은 교통상황(traffic)을 포함하는 경우, 속력 제약(912)은 AV(100)를 예상된 속력보다 더 느린 진행 속력, 예를 들어, 세그먼트에 대한 속력 제한 데이터에 기초한 속력으로 제한할 수 있다.
일 실시예에서, 계획 모듈(404)로의 입력은 (예를 들면, 도 4에 도시된 데이터베이스 모듈(410)로부터의) 데이터베이스 데이터(914), 현재 위치 데이터(916)(예를 들면, 도 4에 도시된 AV 위치(418)), (예를 들면, 도 4에 도시된 목적지(412)에 대한) 목적지 데이터(918), 및 대상체 데이터(920)(예를 들면, 도 4에 도시된 인지 모듈(402)에 의해 인지되는 분류된 대상체(416))를 포함한다. 일 실시예에서, 데이터베이스 데이터(914)는 계획에 사용되는 규칙을 포함한다. 규칙은 형식 언어를 사용하여, 예를 들어, 불리언 로직을 사용하여 특정된다. AV(100)와 조우하는 임의의 주어진 상황에서, 규칙 중 적어도 일부는 해당 상황에 적용될 것이다. 규칙이 AV(100)에 이용 가능한 정보, 예를 들어, 주위 환경에 관한 정보에 기초하여 충족되는 조건을 갖는 경우, 규칙이 주어진 상황에 적용된다. 규칙은 우선순위를 가질 수 있다. 예를 들어, "도로가 공도인 경우, 최좌측 차선으로 이동하라"로 되어 있는 규칙은, 출구가 1마일 내로 다가오고 있는 경우, 최우측 차선으로 이동하라"는 것보다 더 낮은 우선순위를 가질 수 있다.
도 10은, 예를 들어, 계획 모듈(404)(도 4)에 의해 경로 계획에 사용되는 방향 그래프(1000)를 도시한다. 일반적으로, 도 10에 도시된 것과 같은 방향 그래프(1000)는 임의의 시작 포인트(1002)와 종료 포인트(1004) 사이의 경로를 결정하는 데 사용된다. 현실 세계에서는, 시작 포인트(1002)와 종료 포인트(1004)를 분리시키는 거리는 상대적으로 클 수 있거나(예를 들면, 2개의 상이한 대도시 지역 내) 또는 상대적으로 작을 수 있다(예를 들면, 도시 블록과 맞닿아 있는 2개의 교차로 또는 다중 차선 도로의 2개의 차선).
일 실시예에서, 방향 그래프(1000)는 AV(100)에 의해 점유될 수 있는 시작 포인트(1002)와 종료 포인트(1004) 사이의 상이한 위치를 나타내는 노드(1006a 내지 1006d)를 갖는다. 일부 예에서, 예를 들어, 시작 포인트(1002) 및 종료 포인트(1004)가 상이한 대도시 지역을 나타낼 때, 노드(1006a 내지 1006d)는 도로의 세그먼트를 나타낸다. 일부 예에서, 예를 들어, 시작 포인트(1002) 및 종료 포인트(1004)가 동일한 도로 상의 상이한 위치를 나타낼 때, 노드(1006a 내지 1006d)는 해당 도로 상의 상이한 위치를 나타낸다. 이러한 방식으로, 방향 그래프(1000)는 다양한 레벨의 입도(granularity)로 정보를 포함한다. 또한, 일 실시예에서, 높은 입도를 갖는 방향 그래프는 또한 더 큰 스케일을 갖는 다른 방향 그래프의 하위그래프이다. 예를 들어, 시작 포인트(1002) 및 종료 포인트(1004)가 멀리 떨어져 있는(예를 들면, 수 마일(many miles) 떨어져 있는) 방향 그래프는 그의 정보 대부분이 낮은 입도이고 저장된 데이터에 기초하지만, AV(100)의 시계 내의 물리적 위치를 나타내는 그래프의 부분에 대한 일부 높은 입도 정보도 포함한다.
노드(1006a 내지 1006d)는 노드와 중첩할 수 없는 대상체(1008a 내지 1008b)와 별개이다. 일 실시예에서, 입도가 낮을 때, 대상체(1008a 내지 1008b)는 자동차에 의해 횡단될 수 없는 구역, 예를 들어, 거리 또는 도로가 없는 영역을 나타낸다. 입도가 높을 때, 대상체(1008a 내지 1008b)는 AV(100)의 시계 내의 물리적 대상체, 예를 들어, 다른 자동차, 보행자, 또는 AV(100)가 물리적 공간을 공유할 수 없는 다른 엔티티를 나타낸다. 일 실시예에서, 대상체(1008a 내지 1008b)의 일부 또는 전부는 정적 대상체(예를 들면, 가로등 또는 전신주와 같은 위치를 변경하지 않는 대상체) 또는 동적 대상체(예를 들면, 보행자 또는 다른 자동차와 같은 위치를 변경할 수 있는 대상체)이다.
노드(1006a 내지 1006d)는 에지(1010a 내지 1010c)에 의해 연결된다. 2개의 노드(1006a 내지 1006b)가 에지(1010a)에 의해 연결되는 경우, AV(100)가, 예를 들어, 다른 노드(1006b)에 도착하기 전에 중간 노드로 진행할 필요 없이, 하나의 노드(1006a)와 다른 노드(1006b) 사이에서 진행하는 것이 가능하다. (노드 사이에서 진행하는 AV(100)를 언급할 때, AV(100)가 각자의 노드에 의해 표현되는 2개의 물리적 위치 사이에서 진행한다는 것을 의미한다.) 에지(1010a 내지 1010c)는, AV(100)가 제1 노드로부터 제2 노드로, 또는 제2 노드로부터 제1 노드로 진행한다는 의미에서 종종 양방향성이다. 일 실시예에서, 에지(1010a 내지 1010c)는, AV(100)가 제1 노드로부터 제2 노드로 진행할 수 있지만, AV(100)가 제2 노드로부터 제1 노드로 진행할 수 없다는 의미에서 단방향성이다. 에지(1010a 내지 1010c)는, 예를 들어, 일방통행로, 거리, 도로, 또는 공도의 개별 차선, 또는 법적 또는 물리적 제약으로 인해 일 방향으로만 횡단될 수 있는 다른 특징부를 나타낼 때 단방향성이다.
일 실시예에서, 계획 모듈(404)은 방향 그래프(1000)를 사용하여 시작 포인트(1002)와 종료 포인트(1004) 사이의 노드 및 에지로 이루어진 경로(1012)를 식별한다.
에지(1010a 내지 1010c)는 연관된 비용(1014a 내지 1014b)을 갖는다. 비용(1014a 내지 1014b)은 AV(100)가 해당 에지를 선택하는 경우 소비될 리소스를 나타내는 값이다. 전형적인 리소스는 시간이다. 예를 들어, 하나의 에지(1010a)가 다른 에지(1010b)의 물리적 거리의 2배인 물리적 거리를 나타내면, 제1 에지(1010a)의 연관된 비용(1014a)은 제2 에지(1010b)의 연관된 비용(1014b)의 2배일 수 있다. 시간에 영향을 미치는 다른 인자는 예상된 교통상황, 교차로의 개수, 속력 제한 등을 포함한다. 다른 전형적인 리소스는 연비이다. 2개의 에지(1010a 및 1010b)는 동일한 물리적 거리를 나타낼 수 있지만, 예를 들어, 도로 조건, 예상된 날씨 등으로 인해, 하나의 에지(1010a)는 다른 에지(1010b)보다 더 많은 연료를 요구할 수 있다.
계획 모듈(404)이 시작 포인트(1002)와 종료 포인트(1004) 사이의 경로(1012)를 식별할 때, 계획 모듈(404)은 전형적으로, 비용에 최적화된 경로, 예를 들어, 에지의 개별 비용이 함께 가산될 때 가장 적은 전체 비용을 갖는 경로를 선택한다.
자율 주행 차량 제어
도 11은 (예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같은) 제어 모듈(406)의 입력 및 출력의 블록 다이어그램(1100)을 도시한다. 제어 모듈은, 예를 들어, 프로세서(304)와 유사한 하나 이상의 프로세서(예를 들면, 마이크로프로세서 또는 마이크로컨트롤러 또는 둘 모두와 같은 하나 이상의 컴퓨터 프로세서), 메인 메모리(306)와 유사한 단기 및/또는 장기 데이터 스토리지(예를 들면, 메모리 랜덤-액세스 메모리 또는 플래시 메모리 또는 둘 모두), ROM(308), 및 저장 디바이스(310)를 포함하는 제어기(1102), 및 메모리 내에 저장된 명령에 따라 동작하는데, 상기 명령은 명령이 (예를 들면, 하나 이상의 프로세서에 의해) 실행될 때 제어기(1102)의 동작을 수행한다.
일 실시예에서, 제어기(1102)는 원하는 출력(1104)을 나타내는 데이터를 수신한다. 원하는 출력(1104)은 전형적으로 속도, 예를 들어, 속력 및 헤딩을 포함한다. 원하는 출력(1104)은, 예를 들어, (예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같은) 계획 모듈(404)로부터 수신되는 데이터에 기초할 수 있다. 원하는 출력(1104)에 따라, 제어기(1102)는 스로틀 입력(1106) 및 조향 입력(1108)으로서 사용 가능한 데이터를 생성한다. 스로틀 입력(1106)은 원하는 출력(1104)을 달성하기 위해 조향 페달에 관여하거나 또는 다른 스로틀 제어에 관여함으로써, AV(100)의 스로틀(예를 들면, 가속도 제어)에 관여하는 정도를 나타낸다. 일부 예에서, 스로틀 입력(1106)은 AV(100)의 브레이크(예를 들면, 감속 제어)에 관여하는 데 사용 가능한 데이터를 또한 포함한다. 조향 입력(1108)은 조향각, 예를 들어, AV의 조향 제어(예를 들면, 조향 휠, 조향각 액추에이터, 또는 조향각을 제어하기 위한 다른 기능성)가 원하는 출력(1104)을 달성하도록 위치설정되어야 하는 각도를 나타낸다.
일 실시예에서, 제어기(1102)는 스로틀 및 조향에 제공되는 입력을 조정하는 데 사용되는 피드백을 수신한다. 예를 들어, AV(100)가 언덕과 같은 방해물(1110)과 조우하면, AV(100)의 측정된 속력(1112)은 원하는 출력 속력 아래로 낮아진다. 일 실시예에서, 임의의 측정된 출력(1114)은, 예를 들어, 측정된 속력과 원하는 출력 사이의 차분(1113)에 기초하여, 필요한 조정이 수행되도록 제어기(1102)에 제공된다. 측정된 출력(1114)은 측정된 위치(1116), 측정된 속도(1118)(속력 및 헤딩을 포함), 측정된 가속도(1120), 및 AV(100)의 센서에 의해 측정 가능한 다른 출력을 포함한다.
일 실시예에서, 방해물(1110)에 관한 정보는, 예를 들어, 카메라 또는 LiDAR 센서와 같은 센서에 의해 미리 검출되고, 예측 피드백 모듈(1122)에 제공된다. 이후, 예측 피드백 모듈(1122)은 정보를 제어기(1102)에 제공하며, 제어기(1102)는 이 정보를 사용하여 그에 따라 조정할 수 있다. 예를 들어, AV(100)의 센서가 언덕을 검출한("본") 경우, 이 정보는 상당한 감속을 피하기 위해 적절한 시간에 스로틀에 관여할 준비를 하도록 제어기(1102)에 의해 사용될 수 있다.
도 12는 제어기(1102)의 입력, 출력, 및 컴포넌트의 블록 다이어그램(1200)을 도시한다. 제어기(1102)는 스로틀/브레이크 제어기(1204)의 동작에 영향을 미치는 속력 프로파일러(1202)를 갖는다. 예를 들어, 속력 프로파일러(1202)는, 예를 들어, 제어기(1102)에 의해 수신되고 속력 프로파일러(1202)에 의해 프로세싱되는 피드백에 따라 스로틀/브레이크(1206)를 사용하여 가속에 관여하거나 감속에 관여하도록 스로틀/브레이크 제어기(1204)에 명령한다.
또한, 제어기(1102)는 조향 제어기(1210)의 동작에 영향을 미치는 측방향 추적 제어기(1208)를 갖는다. 예를 들어, 측방향 추적 제어기(1208)는, 예를 들어, 제어기(1102)에 의해 수신되고 측방향 추적 제어기(1208)에 의해 프로세싱되는 피드백에 따라 조향 각도 액추에이터(1212)의 위치를 조정하도록 조향 제어기(1204)에 명령한다.
제어기(1102)는 스로틀/브레이크(1206) 및 조향각 액추에이터(1212)를 제어하는 방법을 결정하는 데 사용되는 여러 입력을 수신한다. 계획 모듈(404)은, 예를 들어, AV(100)가 동작을 시작할 때 헤딩을 선택하고 AV(100)가 교차로에 도달할 때 어느 도로 세그먼트를 횡단할지를 결정하기 위해, 제어기(1102)에 의해 사용되는 정보를 제공한다. 로컬화 모듈(408)은, 예를 들어, 스로틀/브레이크(1206) 및 조향각 액추에이터(1212)가 제어되고 있는 방식에 기초하여 예상되는 위치에 AV(100)가 있는지를 제어기(1102)가 결정할 수 있도록, AV(100)의 현재 위치를 기술하는 정보를 제어기(1102)에 제공한다. 일 실시예에서, 제어기(1102)는 다른 입력(1214)으로부터의 정보, 예를 들어, 데이터베이스, 컴퓨터 네트워크 등으로부터 수신된 정보를 수신한다.
자율 주행 차량 스테이션
도 13은 지리적 영역(1304)에 있는 자율 주행 차량(AV) 스테이션들(1302)의 네트워크의 맵(1300)을 도시한다. 픽업/드롭-오프, AV 보관, 및 안전한 거래 위치와 같은 주요 서비스가 AV 스테이션(1302)에서 제공될 수 있다. AV 스테이션(1302)의 위치는 스테이션에 대한 편리한 액세스를 제공하기 위해 전략적으로 결정된다. 예로서, AV 스테이션(1302)의 위치는 지리적 영역(1304)의 중앙 영역에 또는 운송 시설(예를 들면, 공항, 기차역, 보트 선착장, 대중 교통, 버스 정류장 및 경전철) 근처에 선택될 수 있다. 추가적으로 및/또는 대안적으로, AV 스테이션(1302)의 위치는 지리적 영역(1304) 내에서 지정된 간격으로 선택된다. 예를 들어, AV 스테이션(1302)의 위치는 지리적 영역(1304)의 경계 내의 AV가 항상 스테이션으로부터 임계 거리 내에 있도록 선택된다.
일 실시예에서, AV 스테이션(1302)은 AV 스테이션(1302)과 제휴된 AV 및 AV 스테이션(1302)과 제휴되지 않은 AV와 같은 여러 타입의 AV에 의해 액세스된다. AV는 가입 모델 또는 종량제(pay-per-use) 모델에 기초하여 고객에게 제공되는 주요 서비스를 받기 위해 고객 및/또는 연관된 대상체를 AV 스테이션(1302)으로 운송할 수 있다. 네트워크와 제휴된 AV는 AV 스테이션(1302)으로/로부터 고객을 수송하는 제휴 AV 플릿(fleet)의 일부이다. 비제휴 AV는 기업 AV 플릿 또는 개인 AV를 포함한다.
AV 스테이션(1302)의 전략적 위치로 인해, 이들은 (제휴 AV이든 비제휴 AV이든 간에) AV에 의해 정기적으로 방문된다. 그에 따라, 일 실시예에서, AV 스테이션(1302)은 AV가 주요 서비스와 관련하여 스테이션에 있는 동안 AV에 보조 서비스를 제공하도록 구성된다. 보조 서비스는, 예를 들어, 센서 교정, 차량 분석, 차량 충전, 및 차량 수리를 포함한다. 따라서, AV 스테이션(1302)은 스테이션이 수리 전용 스테이션이 아니더라도 수리 또는 유지 보수 액션을 수행하는 데 사용될 수 있다. 그러한 AV 스테이션들의 네트워크의 장점 중 일부는 편리한 위치에서 편리한 시간에 AV에 맞춤화된 다양한 서비스를 제공함으로써 AV에 제공되는 서비스의 효율성을 개선시키는 것을 포함한다. 추가적으로, AV 스테이션들의 네트워크는, 조기에 AV에서 문제를 검출함으로써, AV의 신뢰성과 성능을 개선시킨다.
도 14는 자율 주행 차량 스테이션(1400)의 블록 다이어그램을 도시한다. 도 13의 AV 스테이션(1302)과 같이, AV 스테이션(1400)은 AV 스테이션들의 네트워크의 일부일 수 있다. AV 스테이션(1400)은 하나 이상의 주요 서비스, 및 AV가 주요 서비스와 관련하여 스테이션에 있는 동안 수행될 수 있는 하나 이상의 보조 서비스를 제공한다. AV 스테이션(1400)에 의해 제공되는 주요 서비스에 따라, 스테이션은 픽업/드롭-오프 시스템(1402), 차량 보관 시스템(1404), 및 안전 거래 시스템(1406) 중 하나 이상을 포함한다. 게다가, AV 스테이션(1400)에 의해 제공되는 보조 서비스에 따라, 스테이션은 차량 수리 시스템(1408), AV 충전 시스템(1410), 및 교정 시스템(1412) 중 하나 이상을 포함한다. 게다가, AV 스테이션(1400)은 스테이션 제어기(1414) 및 빌링 시스템(billing system)(1416)을 포함한다. 예에서, 보조 서비스와 연관된 시스템은 주요 서비스와 연관된 시스템과 동일한 위치에 또는 그 근처에 배치될 수 있다. 그렇게 하는 것은 기본 서비스와 동시에 또는 거의 동시에 보조 서비스를 수행하는 것을 용이하게 하고, 이에 의해 보조 서비스로 인한 임의의 지연을 감소시킨다.
일 실시예에서, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 픽업/드롭-오프 서비스를 가능하게 한다. 픽업/드롭-오프 서비스는 고객에게 다른 교통 수단으로 환승하는 편리한 위치를 제공한다. 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 픽업/드롭-오프 서비스를 지원하는 인프라스트럭처, 디바이스, 및 장비를 포함한다. 인프라스트럭처는 대기 구역, 체크인 카운터 및 픽업/드롭-오프를 위한 지정 구역을 포함한다. 추가적으로, 도 14에 도시된 바와 같이, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 대상체(예를 들면, 수하물 또는 패키지)를 조작하거나 이동시키기 위한 하나 이상의 디바이스를 포함하는 수하물 시스템(1428)을 포함한다. 수하물 시스템(1428)은 다른 구역(예를 들면, 항공사 체크인 카운터)으로/으로부터 대상체를 운반하기 위한 컨베이어 벨트 및 (예를 들면, 엔드 이펙터를 사용하여) 대상체를 조작하거나 이동시키도록 구성된 로봇 디바이스를 포함한다. 예를 들어, 수하물 시스템(1428)은 대상체를 자율적으로 식별하고 이를 AV로부터/로 이동시키도록 구성된 로봇 피커(robotic picker)를 포함한다. 로봇 피커는 또한 대상체를 컨베이어 벨트로부터/로 옮길 수 있다.
일 실시예에서, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 픽업/드롭-오프 서비스를 수행하는 데 도움이 되는 정보를 획득하기 위해 다른 시스템과 통신한다. 예로서, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 대상체의 목적지를 나타내는 정보를 획득한다. 더 구체적으로, AV로부터 수하물을 하역할 때, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 수하물이 (예를 들면, 체크인 카운터로) 적절하게 라우팅되도록 고객에 대한 여행 정보를 결정한다. 대안적으로, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)이 AV에 적재하기 위해 (예를 들면, 도착 캐러셀로부터) 수하물을 받을 때, 픽업/드롭-오프 시스템(1402)은 (예를 들면, 수하물과 연관된 고객으로부터) 수하물이 적재될 AV의 식별 정보를 결정한다.
일 실시예에서, 차량 보관 시스템(1404)은 AV 보관 서비스를 가능하게 한다. 차량 보관 시스템(1404)은 AV를 보관하기 위한 인프라스트럭처, 디바이스 및/또는 장비를 포함한다. 차량 보관 시스템(1404)은 주차 구조물, 자동 주차 시스템, 차량 턴테이블, 차량 엘리베이터 또는 리프트, 및 보안을 위한 또는 자동 주차를 위해 AV 치수를 결정하기 위한 센서 중 하나 이상을 포함한다. AV가 차량 보관을 위해 AV 스테이션(1400)에 도착할 때, 차량 보관 시스템(1404)은 자동 주차 시스템을 사용하여 AV를 위한 주차 공간을 선택한다. 차량 보관 시스템(1404)은 이어서, 아마도 차량 턴테이블 및 차량 엘리베이터를 사용하여, AV를 주차 공간으로 운반한다.
일 실시예에서, 안전 거래 시스템(1406)은 안전한 거래 서비스를 가능하게 하고 AV 사용자가 다른 AV 사용자와 합법적인 거래를 안전하게 수행할 수 있게 한다. 도 14에 도시된 바와 같이, 안전 거래 시스템(1406)은 보안 시스템(1418) 및 패키지 교환 시스템(1420)을 포함한다. 보안 시스템(1418)은 하나 이상의 센서(예를 들면, 카메라, 적외선 센서, 움직임 센서)를 포함하고, 연속적으로 동작할 수 있거나 AV의 도착 시에 활성화될 수 있다. 보안 시스템(1418)은 또한 거래를 수행하기 위해 AV 스테이션(1400)에 도착하는 당사자를 식별하고 검증한다. 패키지 교환 시스템(1420)은 하나의 AV로부터 대상체를 옮겨 이를 다른 AV에 배치하도록 구성된 대상체 조작기(예를 들면, 로봇 피커)를 포함한다. 패키지 교환 시스템(1420)은 패키지가 AV에 의한 나중의 픽업을 위해 보관될 수 있는 패키지 보관 컨테이너를 또한 포함한다.
일 실시예에서, 차량 수리 시스템(1408)은 차량 수리 서비스를 가능하게 한다. 차량 수리 시스템은 AV에 대해 진단 액션, 유지 보수 액션 및 수리를 수행하기 위한 인프라스트럭처, 디바이스 및 장비를 포함한다. 차량 수리 시스템(1408)은 진단 도구(예를 들면, 온보드 진단 시스템[OBD] 진단 코드 판독기), 유지 보수 도구, 및 수리 도구를 포함한다. 액션 중에서도, 차량 수리 시스템(1408)은 휠 얼라인먼트 측정, 브레이크 테스트, 타이어 트레드 깊이 측정, 타이어 압력 테스트, 센서 교정, AV 배터리 테스트, AV 진단 코드의 분석, 및 소프트웨어 업데이트를 수행한다.
일 실시예에서, AV 충전 시스템(1410)은 AV 충전 서비스를 가능하게 한다. AV 충전 시스템(1410)은 유선 및/또는 무선 연결을 통해 AV 배터리를 충전하도록 구성된 하나 이상의 유선 및/또는 무선 충전기를 포함한다.
일 실시예에서, 교정 시스템(1412)은 교정 서비스를 가능하게 하고 AV 센서를 교정하기 위한 하나 이상의 교정 타깃을 포함한다. 타깃은 구 형상, 정육면체 형상, 직육면체 형상, 원추 형상, 환상 형상, 삼각형 형상, 원통 형상, 피라미드 형상, 또는 다수의 형상 프리미티브 중 임의의 것을 포함하지만 이에 제한되지 않는 여러 형상 중 하나를 갖는다. 게다가, 타깃은 실질적으로 비-반사성인 부분과 실질적으로 반사성인 부분을 갖는다. 타깃은 여러 타입의 감지 디바이스를 교정하도록 구성된다. 예를 들어, 센서는 LiDAR, 카메라(예를 들면, 단안 또는 스테레오 비디오 카메라), 초음파 센서, RADAR, TOF(time-of-flight) 심도 센서, 및 속력 센서를 포함하지만 이에 제한되지 않는, 도 1을 참조하여 이전에 논의된 센서(121)를 포함한다.
일 실시예에서, 스테이션 제어기(1414)는 AV 스테이션(1400)의 동작을 제어한다. 스테이션 제어기(1414)는 하나 이상의 프로세서(들), 데이터 스토리지, 및 프로그램 명령을 포함한다. 스테이션 제어기(1414)는 AV 스테이션(1400)의 시스템들 중 하나에 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수 있거나 또는, 가능한 것 중에서도, 데스크톱 컴퓨터, 랩톱, 태블릿, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스, 및/또는 모바일 폰의 형태를 취할 수 있다.
일 실시예에서, 스테이션 제어기(1414)는 AV 스테이션(1400)에의 AV의 도착을 검출한다. 일 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 중앙 컴퓨팅 시스템(도 16에서 더 상세히 설명됨)으로부터 AV의 도착을 나타내는 정보를 수신한다. 다른 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 AV 스테이션(1400)에 있는 하나 이상의 센서(예를 들면, 움직임 센서 또는 카메라)를 사용하여 AV의 도착을 검출한다. 일단 스테이션 제어기(1414)가 AV의 도착을 검출하면, 스테이션 제어기(1414)는 AV와 관련하여 수행될 주요 서비스를 결정한다. 일 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 중앙 컴퓨팅 시스템으로부터 주요 서비스를 나타내는 정보를 수신한다. 다른 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 주요 서비스를 결정하기 위해 AV 또는 AV와 연관된 고객과 통신한다.
일단 스테이션 제어기(1414)가 주요 서비스를 결정하면, 제어기는 주요 서비스를 수행하기 위해 관련 시스템에 명령을 제공한다. 주요 서비스가 수행되는 동안, 스테이션 제어기(1414)는 AV와 관련하여 수행될 하나 이상의 보조 서비스를 결정한다. 특히, 스테이션 제어기(1414)는 AV의 타입(예를 들면, 제휴 AV 또는 비제휴 AV), 디폴트 보조 서비스, 및 센서 데이터(예를 들면, AV의 초기 진단 스캔)와 같은, 하나 이상의 인자에 기초하여 하나 이상의 보조 서비스를 결정한다. 일부 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 보조 서비스에 대한 승인을 받기 위해 고객과 통신한다. 승인 시에, 스테이션 제어기(1414)는 하나 이상의 보조 서비스를 수행하기 위해 관련 시스템에 명령을 제공한다.
이하의 예는 AV에 대한 보조 서비스의 선택을 예시한다. 제1 예에서, 개인 AV가 주요 서비스(예를 들면, 차량 보관)를 위해 AV 스테이션(1400)에 도착한다. 도착 시에, 스테이션 제어기(1414)는 차량 수리 시스템(1408)으로 하여금 진단 스캔을 수행하게 한다. 스테이션 제어기(1414)는 (예를 들면, 제휴 소프트웨어 애플리케이션을 통해) 고객에게 진단 보고서를 제공하고 하나 이상의 수리 서비스를 제공할 수 있다. 스테이션 제어기(1414)는 선택된 서비스의 확인을 수신하고 이어서 차량 수리 시스템(1408)으로 하여금 선택된 서비스를 수행하게 한다. 제2 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 AV의 도착을 나타내는 정보를 수신한다. 이에 응답하여, 스테이션 제어기(1414)는 마지막 내외장 관리(aesthetic) 서비스(예를 들면, 차량 세척 또는 차량 세부 관리(vehicle detail)), 마지막 수리 서비스, 현재 센서 측정(예를 들면, 배터리 상태, 타이어 압력 측정 등)과 같은 진단 정보를 AV에 요청하여 수신한다. 진단 정보에 기초하여, 스테이션 제어기(1414)는 진단 보고서를 고객에게 제공하고 하나 이상의 수리 서비스를 제공할 수 있다. 제3 예에서, AV 스테이션(1400)(또는 연관된 네트워크)과 계약 중인 AV(예를 들면, 비제휴 플릿)에 대해, 계약 조건에 따라 보조 서비스가 제공된다. 제4 예에서, 제휴 AV 플릿의 경우, 미리 결정된 조건에 따라 보조 서비스가 제공된다(예를 들면, 상태 등에 기초하여, AV에 제공되는 주기적인 서비스).
일 실시예에서, 빌링 시스템(1416)은 AV 스테이션(1400)에서 수행된 서비스에 대한 빌링을 담당한다. 도 14에 도시된 바와 같이, 빌링 시스템(1416)은 서비스 데이터베이스(1422), 동적 가격 결정 모듈(1424), 및 고객 데이터베이스(1426)를 포함한다. 서비스 데이터베이스(1422)는 AV 스테이션(1400)에서 제공되는 주요 서비스 및 보조 서비스의 동적 리스트를 포함한다. 고객 데이터베이스(1426)는 AV 스테이션(1400) 또는 스테이션과 연관된 네트워크의 고객 계정 리스트를 포함한다. 고객 계정은 결제 정보, 선호사항, 및 가입 정보를 포함한다. 게다가, 빌링 시스템(1416)은 동적 가격 결정 모듈(1426)을 포함한다. 동적 가격 결정 모듈(1426)은 고객 충성도, 시장 가격 결정 및 특가 제공(promotional offer)을 포함한 인자에 기초하여 서비스의 비용을 결정한다. 동적 가격 결정 모듈(1426)은 또한 서비스가 가입의 일부로서 제공되는지 또는 종량제 기반으로 제공되는지를 결정한다.
일 실시예에서, 스테이션 제어기(1414)는 AV와 관련하여 제공되는 하나 이상의 보조 서비스에 대한 가격 결정 요청을 빌링 시스템(1416)에 제공한다. 요청은 AV 또는 AV와 연관된 고객의 식별 정보를 또한 포함된다. 빌링 시스템(1416)은 이 정보를 사용하여 요청된 서비스 각각에 대한 가격을 계산하고 가격을 스테이션 제어기(1414)에 제공한다. 일부 예에서, 스테이션 제어기(1414)는 (예를 들면, 도 17에 도시된 바와 같이) 가격을 AV와 연관된 고객에게 통신한다.
도 15는 예시적인 AV 스테이션(1500)을 도시한다. 도 15에 도시된 바와 같이, AV 스테이션(1500)은 로봇 암(1510) 및 컨베이어 벨트(1516)를 포함하는 픽업/드롭-오프 시스템을 포함한다. AV 스테이션(1500)은 차량 턴테이블(1506)을 포함하는 차량 보관 시스템, 및 교정 타깃(1504)을 포함하는 교정 시스템을 또한 포함한다. 그에 따라, AV 스테이션(1500)은 픽업/드롭-오프 서비스, 차량 보관 서비스, 및 센서 교정 서비스를 제공한다.
일 예에서, AV(1502)는 주요 서비스를 위해 AV 스테이션(1500)에 도착한다. 이 예에서, 주요 서비스는 픽업/드롭-오프이다. 픽업/드롭-오프 서비스 동안, 로봇 디바이스(1510)는 엔드 이펙터(1512)를 사용하여 대상체를 조작한다. 더 구체적으로, 픽업 서비스 동안, 로봇 디바이스(1510)는 수하물(1514a)과 같은 대상체를 컨베이어 벨트(1516)로부터 옮겨 대상체를 AV(1502)에 배치할 수 있다. 반대로, 드롭-오프 서비스 동안, 로봇 디바이스(1510)는 수하물(1514b)과 같은 대상체를 AV(1502)로부터 옮겨 대상체를 컨베이어 벨트(1516) 상에 배치할 수 있다.
픽업/드롭-오프 서비스 동안, 스테이션 제어기(도 15에 예시되지 않음)는 AV(1502)와 관련하여 하나 이상의 보조 서비스를 제공하기로 결정한다. 이 예에서, 스테이션 제어기는 교정 서비스 또는 주차 서비스를 제공하기로 결정한다. 교정 서비스는 AV의 하나 이상의 센서(예를 들면, 센서(1508))를 교정하고, 주차 서비스는 지정된 시간 기간 동안 차량을 보관한다. 도 15에 도시된 바와 같이, 교정 타깃(1504) 및 차량 턴테이블(1506)이 픽업/드롭-오프 시스템에 근접하여 위치되기 때문에, 보조 서비스가 편리하게 수행된다. 예를 들어, 픽업/드롭-오프 서비스가 수행되고 있는 동안 센서 교정이 수행되고, 픽업/드롭-오프 서비스가 완료되자마자 주차 서비스가 제공된다.
자율 주행 차량 스테이션들의 네트워크
도 16은 AV 스테이션들의 네트워크를 관리하기 위한 시스템(1600)을 도시한다. 일 실시예에서, 시스템(1600)은 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)(예를 들면, 하나 이상의 서버 컴퓨터), 클라이언트 디바이스(1602)(예를 들면, 데스크톱 컴퓨터, 모바일 디바이스, 키오스크), 클라이언트 AV(1614)(예를 들면, 비제휴 AV), 네트워크(1603, 1623)(예를 들면, 인터넷 또는 다른 광역 네트워크), AV 스테이션 시스템(1604)(예를 들면, 각각이 네트워크의 AV 스테이션과 연관됨), 액세스 포인트(1607)(예를 들면, WiFi 라우터, 셀 타워), AV(1606), 및 고객 모바일 디바이스(1610)(예를 들면, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터, 웨어러블 컴퓨터)를 포함한다.
동작 중에, 고객은 클라이언트 디바이스(1602)를 사용하여 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)에 주요 서비스를 요청한다. 일 예에서, 고객은 픽업/드롭-오프를 위해 AV에 요청하는 승객이다. 다른 예에서, 고객은 AV 스테이션들의 네트워크의 네트워크 운영자이다. 고객의 요청은: 픽업 날짜, 드롭-오프 날짜, 픽업 시간 창, 픽업 및 드롭-오프 위치, 승객(있는 경우)의 수, 운송될 대상체의 수, 있는 경우, 승객(들)의 신원(identity) 및 다른 개인 정보, 및 대상체(들)에 대한 설명(들)을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. 대상체에 대한 설명은: 대상체의 물리적 특성(예를 들면, 높이, 폭, 길이, 중량, 색상), 대상체의 타입(예를 들면, 수하물, 화물, 스키, 동물), 운송 또는 배송 요구사항(예를 들면, 냉장 보관, 안전한 보관), 및 대상체를 식별하거나 설명하는 데 사용될 수 있는 임의의 다른 데이터 또는 정보를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.
게다가, 요청은 고객이 주요 서비스가 수행될 AV 스테이션으로의 (고객 및/또는 대상체의) 운송을 요청하고 있는지 여부를 나타낸다. 고객이 운송을 요청하는 경우, 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)은 고객을 AV 스테이션으로의 운송을 제공하는 제휴 AV와 매칭시킨다. 고객이 운송을 요청하지 않는 경우, 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)은 고객이 AV 스테이션으로 운송되기 위해 비제휴 AV를 사용할 것이라고 결정한다. 도 16의 예에는, 두 명의 고객이 있다. 제1 고객은, 네트워크(1603)를 통해 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)에, 대상체 설명(1612a)을 제공하고 AV 스테이션으로의 운송을 요청하는 클라이언트 디바이스(1602)를 사용한다. 클라이언트 AV(1614)와 연관된 제2 고객은, 네트워크(1603)를 통해 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)에, 대상체 설명(1612b) 및 클라이언트 AV(1614)를 나타내는 정보를 제공하는 다른 클라이언트 디바이스를 사용한다.
그에 따라, 일 실시예에서, 중앙 컴퓨터 시스템(1601)은 제1 고객을 AV와 매칭시키기로 결정한다. 그렇게 하기 위해, 중앙 컴퓨터 시스템(1601)은 플릿 데이터베이스에서 AV 인벤토리를 검색하여 제1 고객과 매칭시킬 AV를 선택한다. 특히, 중앙 컴퓨터 시스템(1601)은, 요청에서 발견된 정보(예를 들면, 픽업 위치, 승객 수 등)와 같은, 하나 이상의 인자를 사용하여 AV를 선택한다. 도 16의 예에서, 자율 주행 차량(1606)은 제1 고객과 매칭된다.
AV(1606)가 고객과 매칭된 후에, 주요 서비스가 제공될 AV 스테이션이 선택된다. 일 실시예에서, 클라이언트 AV(1614)(즉, 비제휴 AV) 및 AV(1606)(즉, 제휴 AV)는 네트워크에서의 AV 스테이션의 위치를 저장한다. 이 실시예에서, 클라이언트 AV(1614) 및 AV(1606) 둘 모두는 네트워크에서의 AV 스테이션들 중 하나(예를 들면, 주요 서비스를 제공하는, AV에 가장 가까운 AV 스테이션)로의 최적의 루트를 결정할 수 있다. AV는 또한 AV가 긴급 수리, 충전, 센서 오작동, 또는 AV가 '안전 정지' 위치를 필요로 할 수 있는 다른 시나리오를 위해 갈 수 있는 디폴트 위치를 결정하기 위해 AV 스테이션의 위치를 사용할 수 있다. 일부 예에서, AV는 가장 가까운 AV 스테이션 및 가장 가까운 AV 스테이션으로의 하나 이상의 루트를 연속적으로 또는 주기적으로 결정한다. 이에 따라, 가장 가까운 AV 스테이션은 항상 AV에 알려져 있다. 그렇게 하는 것은 긴급 상황, 오작동, 또는 배터리 고갈의 경우에 AV가 가장 가까운 AV 스테이션을 향해 진행하는 것을 신속하게 시작할 수 있게 한다.
다른 실시예에서, 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)은 제1 고객 및 제2 고객 각각에 대한 각자의 주요 서비스를 제공할 AV 스테이션을 선택한다. 특히, 선택은, 요청된 서비스, 고객의 위치, 및 AV 스테이션에서의 이용 가능성과 같은, 하나 이상의 인자에 기초한다. 일단 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)이 AV 스테이션을 선택하면, 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)은, 네트워크(1623)를 통해, 고객에게 제공될 주요 서비스 및 고객의 도착 세부 사항을 나타내는 정보를 연관된 AV 스테이션 시스템(1604)에 제공한다.
일 실시예에서, 중앙 컴퓨팅 시스템(1601)은 제2 고객을 위해 선택된 AV 스테이션을 제2 고객 및/또는 클라이언트 AV(1614)에게 통보한다. 제2 고객은 선택된 AV 스테이션으로 운송되기 위해 클라이언트 AV(1614)를 사용한다. 다른 한편으로, 제1 고객의 경우, 픽업 날짜 당일 또는 그 이전에, 중앙 컴퓨터 시스템(1601)은 임의의 승객의 신원, 대상체에 대한 설명(1612a), 제1 고객을 위해 선택된 AV 스테이션과 같은 예약 세부 사항을 다운로드하는 것을 포함하여 AV(1606) 상의 컴퓨터 시스템(1613)을 구성한다. 예를 들어, 예약 세부 사항은 무선 통신 링크(1609b)를 통한 OTA(over-the-air) 업데이트를 사용하여 네트워크(1603) 및 AP(1607)를 통해 AV 컴퓨터 시스템(1613)으로 다운로드된다. 구성된 후에, AV(1606)는 픽업 위치(1608)로 출동된다. 픽업 시간 창(예를 들면, 30분) 내의 어느 때에, AV(1606)는, 제1 고객이 AV(1606)를 맞이하는, 픽업 위치(1608)에 도착한다.
픽업 위치(1608)에서, 제1 고객은 모바일 디바이스(1610)를 사용하여 무선 통신 링크(1611)를 통해 AV 컴퓨터 시스템(1613)에 인증한다. 일 실시예에서, 모바일 디바이스(1610)는 무선 통신 링크(1609a), AP(1607)(예를 들면, 셀 타워) 및 네트워크(1603)(예를 들면, 인터넷)를 통해 중앙 컴퓨터 시스템(1601)에 인증한다. 일 실시예에서, 승객 인증 데이터는 승객 자격 증명(예를 들면, 사용자 ID, 패스코드), 클라이언트 모바일 디바이스 ID, 타임스탬프, 지리적 위치, 생체 데이터(예를 들면, 지문, 망막 스캔, 페이스프린트(faceprint) 등) 및 승객을 인증하는 데 사용될 수 있는 임의의 다른 또는 추가 데이터(예를 들면, 대칭 키 등과 같은 암호화 데이터)를 포함한다. 인증 성공 시에, AV(1606)는 조수석 도어와, 이 예에서 트렁크인, 보관 공간을 연다. 제1 고객은 AV(1606)의 보관 공간에 대상체를 적재할 수 있다.
제1 고객이 인증된 후에, 조수석 도어가 잠금 해제되고 제1 고객이 AV(1606)에 승차한다. 일 실시예에서, AV 승객칸(passenger compartment) 내부의 하나 이상의 센서는 인가된 승객만이 AV(1306)에 승차했다는 것을 확인하기 위해 제1 고객에 대한 추가 인증을 수행한다. 예를 들어, AV(1606) 내의 무선 액세스 포인트는 인증 요청을 제1 고객의 개인 디바이스에 전송하는 것, 또는 승객칸 내의 터치 감응형 디스플레이, 생체 인식 스캐너(biometric scanner) 또는 음성 인식 시스템 중 하나 이상을 사용하여 각각의 승객으로부터 자격 증명을 획득하는 것에 의해 승객 인증을 개시한다. 제1 고객이 인증된 후에, 조수석 도어가 닫히고 AV(1606)는 AV(1606) 계획 모듈에 의해 또는 중앙 컴퓨터 시스템(1601)에 의해 생성된 루트 계획에 따라 스케줄링된 드롭-오프 위치로 운전하도록 작동된다.
일 실시예에서, 보관 공간 내의 하나 이상의 센서는 제1 고객의 대상체의 물리적 특성을 스캔하고 측정한다. 예를 들어, 카메라는, 각각의 대상체의 높이, 폭, 길이 및 중량과 같은, 보관 공간에 있는 각각의 대상체의 물리적 특성을 스캔하고 측정할 수 있다. 보관 공간 하단에 내장된 디지털 저울은 대상체의 중량을 잴 수 있다. 각각의 대상체가 개별적으로 적재되고 중량이 재어지는 것을 피하기 위해 저울은 각각의 대상체가 개별적으로 중량이 재어질 수 있도록 세그먼트화될 수 있다. AV(1606)의 적재 용량이 초과되지 않도록 보장하기 위해 그리고/또는 대상체를 운송하는 것에 대한 요금을 그의 중량에 기초하여 결정하기 위해 대상체의 중량이 사용될 수 있다. 주요 서비스가 운송 허브에서의 드롭-오프인 실시예에서, 운송 허브에서 제1 고객에게 부과되는 임의의 예상된 초과 중량 요금을 제1 고객에게 통보하기 위해 대상체의 중량이 사용된다. 그러한 실시예에서, 보관 공간은 (예를 들면, 운송 허브에서의 시간을 절약하기 위해) 대상체에 대한 식별 태그를 인쇄하는 인쇄 디바이스를 또한 포함한다.
일단 AV(1606) 및 클라이언트 AV(1614)가 각자의 AV 스테이션에 도착하면, 연관된 AV 스테이션 시스템(1604)은 관련 시스템으로 하여금 주요 서비스를 수행하게 한다. AV 스테이션 시스템(1604)은 또한 주요 서비스의 상태 업데이트를 중앙 컴퓨터 시스템(1601)에 제공한다. 게다가, 도 14에 설명된 바와 같이, AV 스테이션 시스템(1604)은 또한 AV(1606) 및/또는 클라이언트 AV(1614)와 관련하여 제공할 하나 이상의 보조 서비스를 결정한다. AV 스테이션 시스템(1604)은 또한 (존재하는 경우) 수행되는 보조 서비스의 상태 업데이트를 중앙 컴퓨터 시스템(1601)에 제공한다. 게다가, 일부 예에서, AV 스테이션 시스템(1604)은, 아마도 시스템(1600)과 연관된 소프트웨어 애플리케이션을 사용하여, 하나 이상의 보조 서비스의 승인을 받기 위해 제1 고객 및 제2 고객과 통신한다.
도 17은 AV 스테이션 네트워크와 연관된 소프트웨어 애플리케이션의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 도시한다. 소프트웨어 애플리케이션은 클라이언트 디바이스(1700)에 의해 실행된다. 위에서 설명한 바와 같이, 소프트웨어 애플리케이션은 하나 이상의 보조 서비스를 수행하기 위한 승인을 고객으로부터 획득하기 위해 AV 스테이션 시스템에 대해 사용된다. 도 17의 예에서, AV 스테이션 시스템은 시스템과 연관된 AV 스테이션에 보관되어 있는 AV에 대한 하나 이상의 보조 서비스에 대한 승인을 요청하고 있다.
1702에서, AV 스테이션 시스템은 "고객님께: 차량을 맡겨 주셔서 감사합니다. 차량을 검사한 후에, 완료해야 할 서비스를 확인했습니다. 추가 정보를 원하십니까?"라는 통신을 고객에게 전송한다. 1704에서, 고객은 "예"라고 대답한다. 1706에서, AV 스테이션 시스템은 하나 이상의 보조 서비스를 고객에게 제공한다. AV 스테이션 시스템은 또한 보조 서비스의 시간 및 비용과 같은 추가 정보를 제공한다. 1708에서, 고객은 수행될 하나 이상의 보조 서비스를 선택한다. 1710에서, AV 스테이션은 선택된 보조 서비스에 관한 업데이트를 고객에게 제공한다.
자율 주행 차량 스테이션의 운영
도 18은 AV 스테이션을 운영하기 위한 프로세스(1800)의 예시적인 플로차트를 도시한다. 예를 들어, 프로세스는 도 14의 스테이션 제어기(1414)에 의해 수행될 수 있다. 주요 서비스(예를 들면, 픽업/드롭-오프, 안전한 AV 보관(예를 들면, 장기 또는 단기), 또는 거래를 수행하기 위한 안전한 위치)를 위해 지정된 스테이션(예를 들면, 전략적으로 위치된 차량 스테이션들의 네트워크의 하나의 스테이션)에의 차량의 도착을 나타내는 정보(예를 들면, 주요 서비스를 위해 스테이션을 사용하기 위한 차량으로부터의 요청, 스테이션 네트워크의 중앙 서버로부터 수신된 명령, 또는 스테이션에 있는 센서를 사용하여 차량의 도착을 검출하는 것)가 수신된다(1802). 일 실시예에서, 스테이션은 도 14에 도시된 스테이션(1400)이다.
차량과 연관된 제1 파라미터(예를 들면, 페이로드의 존재/위치 또는 차량의 치수)가 스테이션에 위치된 적어도 하나의 센서(예를 들면, 카메라, 차량 진단 도구)를 사용하여 측정된다(1804). 일 실시예에서, 차량은 도 15에 도시된 자율 주행 차량(1502)이다. 차량에 주요 서비스를 제공하기 위해 정보 및 제1 파라미터에 기초하여 제1 액션(예를 들면, 수하물을 옮기는 것/배치하는 것, 보안 카메라를 활성화시키는 것, 차량 턴테이블을 작동시키는 것)이 수행된다(1806). 제1 액션을 수행하는 동안 차량에 제공될 보조 서비스(예를 들면, 차량 충전, 차량 수리, 센서 교정)가 결정된다(1808).
일부 구현예에서, 스테이션은 엔드 이펙터(예를 들면, 그리퍼(gripper))를 포함하는 로봇 암을 추가로 포함하고, 주요 서비스는 승객 픽업 또는 드롭-오프 서비스이며, 제1 파라미터는 차량에서의 페이로드(예를 들면, 수하물 또는 화물)의 위치를 포함한다(예를 들면, 카메라가 AV에서의 수하물의 위치를 결정함). 일 실시예에서, 로봇 암은 도 15에 도시된 로봇 디바이스(1510)이다. 이러한 구현예에서, 차량에 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 단계는 (예를 들면, 로봇 암의 엔드 이펙터로 하여금 페이로드 근처에서 움직이게 하고, 엔드 이펙터를 사용하여 AV로부터 페이로드를 옮기는 것에 의해) 로봇 암으로 하여금 차량으로부터 페이로드를 옮기게 하는 단계를 포함한다.
일부 구현예에서, 차량은 스테이션과 연관된 운송 차량이고, 스테이션에의 차량의 도착을 나타내는 정보를 수신하는 단계는 픽업 요청을 수신하는 단계 - 픽업 요청은 고객 식별자, 픽업 위치, 드롭-오프 위치, 픽업 날짜, 및 픽업 시간 창을 포함함 -; 드롭-오프 위치가 스테이션 근처에(예를 들면, 미리 결정된 임계 거리 내에) 있다고 결정하는 단계; 픽업 요청을 차량에 할당하는 단계; 및 차량이 픽업을 수행했음을 나타내는 확인을 차량으로부터 수신하는 단계를 포함한다.
일부 구현예에서, 차량은 운송 차량 플릿 중 하나의 차량이고, 픽업 요청을 이행할 차량을 선택하는 단계는 픽업 요청 및 차량의 위치에 기초하여, 플릿으로부터 차량을 선택하는 단계를 포함한다.
일부 구현예에서, 차량에 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 단계는 요청(예를 들면, 요청에 포함된 식별 정보)에 기초하여, 페이로드의 목적지(예를 들면, 터미널 번호, 여행 제공업체 카운터 번호)를 결정하는 단계; 및 (예를 들면, 컨베이어 벨트를 갖는 전동식 리프팅 플랫폼을 통해) 페이로드를 목적지로 라우팅하는 단계를 추가로 포함한다. 일 실시예에서, 로봇 암은 도 15에 도시된 수하물(1514a)이다.
일부 구현예에서, 스테이션은 운송 허브(예를 들면, 공항, 중앙 스테이션, 기차역) 근처에 위치된다.
일부 구현예에서, 스테이션은 (예를 들면, 적재 도크(loading dock)에 위치된) 차량 턴테이블을 추가로 포함하고, 주요 서비스는 차량 보관이며, 차량에 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 단계는 차량 턴테이블을 작동시켜 차량을 스테이션 내의 주차 위치로 이동시키는 단계를 포함한다. 일 실시예에서, 차량 턴테이블은 도 15에 도시된 차량 턴테이블(1506)이다.
일부 구현예에서, 스테이션은 적어도 하나의 교정 타깃을 추가로 포함하고, 보조 서비스는 적어도 하나의 차량 센서의 교정이며, 방법은: 적어도 하나의 차량 센서(예를 들면, 카메라, 레이더, LiDAR)를 교정하기 위해 하나 이상의 교정 타깃을 사용하도록 (예를 들면, 통신 인터페이스를 통해 AV와 통신함으로써) 차량에 지시하는 단계를 추가로 포함한다. 일 실시예에서, 교정 타깃은 도 15에 도시된 교정 타깃(1504)이다.
일부 구현예에서, 차량에 제공할 보조 서비스를 결정하는 단계는 적어도 하나의 센서를 사용하여 차량의 제2 파라미터(예를 들면, 타이어 압력, 소프트웨어 상태, 배터리 충전, 센서 교정과 같은 진단 차량 파라미터)를 측정하는 단계; 제2 파라미터에 기초하여, 차량에 제공할 보조 서비스를 결정하는 단계; 및 차량에 보조 서비스를 제공하기 위해 제2 액션(예를 들면, 차량 수리를 스케줄링하는 것, 차량 센서를 교정하는 것, 차량 배터리를 충전하는 것, 소프트웨어를 업데이트/해결하는 것)을 수행하는 단계를 포함한다.
일부 구현예에서, 적어도 하나의 센서는 차량 진단 도구(예를 들면, OBDII 스캐너, 무선 스캐너)를 포함하고, 제2 파라미터는 진단 파라미터(예를 들면, 배터리 상태, 소프트웨어, 타이어 압력, 또는 다른 AV 부분을 나타내는 파라미터)이며, 보조 서비스는 차량 수리 서비스이고, 차량에 보조 서비스를 제공하기 위해 제2 액션을 수행하는 단계는 차량에 대한 차량 수리 서비스를 스케줄링하는 단계를 포함한다.
일부 구현예에서, 차량에 보조 서비스를 제공하기 위해 제2 액션을 수행하는 단계는, 정보 및 고객 데이터베이스를 사용하여, 차량과 연관된 고객을 식별하는 단계; (i) 고객의 타입(예를 들면, 기업 대 개인 고객), (ii) 고객과 연관된 가격 결정 스케줄, 및 (iii) 차량 수리 서비스에 기초하여, 차량 수리 서비스의 가격을 결정하는 단계; 및 차량 수리 서비스에 대해 고객에게 빌링하는 단계를 추가로 포함한다.
일부 구현예에서, 차량 수리 서비스에 대해 고객에게 빌링하는 단계는: 차량 수리 서비스를 나타내는 보고서 및 차량 수리 서비스를 인가하기 위한 요청을, 고객과 연관된 디바이스에, 전송하는 단계; 그 디바이스로부터, 차량 수리 서비스를 수행하라는 인가를 수신하는 단계; 및 이에 응답하여, 차량 수리 서비스에 대한 청구서를 디바이스에 전송하는 단계를 포함한다. 일 실시예에서, 고객과 연관된 디바이스는 도 16에 도시된 고객 모바일 디바이스(1610)이다.
일부 구현에예서, 스테이션은 무선 배터리 충전기를 추가로 포함하고, 보조 서비스는 차량의 배터리를 충전하는 것이며, 여기서 방법은 무선 배터리 충전기로 하여금 차량의 배터리를 충전하게 하는 단계를 추가로 포함한다.
전술한 설명에서, 본 발명의 실시예는 구현마다 달라질 수 있는 다수의 특정 세부 사항을 참조하여 기술되었다. 따라서, 상세한 설명 및 도면은 제한적인 관점보다는 예시적인 관점에서 보아야 한다. 본 발명의 범위의 유일한 독점적인 지표, 및 출원인이 본 발명의 범위가 되도록 의도한 것은, 본 출원에서 특정 형태로 나오는 청구항 세트의 문언적 등가 범위이며, 그러한 청구항이 나오는 특정 형태는 임의의 후속 보정을 포함한다. 그러한 청구항에 포함된 용어에 대한 본원에서 명시적으로 기재된 임의의 정의는 청구항에서 사용되는 그러한 용어의 의미를 결정한다. 추가적으로, 전술한 설명 및 이하의 청구항에서 용어 "추가로 포함하는"이 사용될 때, 이 문구에 뒤따르는 것은 추가적인 단계 또는 엔티티, 또는 이전에 언급된 단계 또는 엔티티의 서브-단계/서브-엔티티일 수 있다.

Claims (17)

  1. 시스템으로서,
    통신 인터페이스;
    적어도 하나의 컴퓨터; 및
    상기 적어도 하나의 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨터로 하여금 동작을 수행하게 하는 명령을 저장하는 메모리
    를 포함하며, 상기 동작은:
    주요 서비스를 위해 지정된 스테이션에의 차량의 도착을 나타내는 정보를 수신하는 것;
    상기 스테이션에 위치된 적어도 하나의 센서를 사용하여, 상기 차량과 연관된 제1 파라미터를 측정하는 것;
    상기 정보 및 상기 제1 파라미터에 기초하여, 상기 차량에 상기 주요 서비스를 제공하기 위해 제1 액션을 수행하는 것; 및
    상기 제1 액션을 수행하는 동안, 상기 차량에 제공할 보조 서비스(secondary service)를 결정하는 것을 포함하는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 엔드 이펙터를 포함하는 로봇 암을 더 포함하고, 상기 주요 서비스는 승객 픽업 또는 드롭-오프 서비스이며, 상기 제1 파라미터는 상기 차량에서의 페이로드의 위치를 포함하고, 상기 차량에 상기 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 것은:
    상기 로봇 암으로 하여금 상기 차량으로부터 상기 페이로드를 옮기게 하는 것을 포함하는 것인 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 차량은 상기 스테이션과 연관된 운송 차량이고, 상기 스테이션에의 상기 차량의 도착을 나타내는 정보를 수신하는 것은:
    픽업 요청을 수신하는 것 - 상기 픽업 요청은 고객 식별자, 픽업 위치, 드롭-오프 위치, 픽업 날짜, 및 픽업 시간 창을 포함함 -;
    상기 드롭-오프 위치가 상기 스테이션 근처에 있다고 결정하는 것;
    상기 픽업 요청을 상기 차량에 할당하는 것; 및
    상기 차량이 상기 픽업을 수행했음을 나타내는 확인을 상기 차량으로부터 수신하는 것을 포함하는 것인 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 차량은 운송 차량 플릿(fleet) 중 하나의 차량이고, 상기 픽업 요청을 이행할 상기 차량을 선택하는 것은:
    상기 픽업 요청 및 상기 차량의 위치에 기초하여, 상기 플릿으로부터 상기 차량을 선택하는 것을 포함하는 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 차량에 상기 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 것은:
    상기 페이로드에 대한 상기 요청에 기초하여, 상기 페이로드의 목적지를 결정하는 것; 및
    상기 페이로드를 상기 목적지로 라우팅하는 것을 더 포함하는 것인 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 스테이션은 운송 시설 근처에 위치되는 것인 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 차량 턴테이블을 더 포함하고, 상기 주요 서비스는 차량 보관이며, 상기 차량에 상기 주요 서비스를 제공하기 위해 액션을 수행하는 것은:
    상기 차량 턴테이블을 작동시켜 상기 차량을 상기 스테이션 내의 주차 위치로 이동시키는 것을 포함하는 것인 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 적어도 하나의 교정(calibration) 타깃을 더 포함하고, 상기 보조 서비스는 적어도 하나의 차량 센서의 교정이며, 상기 동작은:
    상기 적어도 하나의 교정 타깃을 사용하여 상기 적어도 하나의 차량 센서를 교정하도록 상기 차량에 지시하는 것을 더 포함하는 것인 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 차량에 제공할 상기 보조 서비스를 결정하는 것은:
    상기 적어도 하나의 센서를 사용하여 상기 차량의 제2 파라미터를 측정하는 것;
    상기 제2 파라미터에 기초하여, 상기 차량에 제공할 상기 보조 서비스를 결정하는 것; 및
    상기 차량에 상기 보조 서비스를 제공하기 위해 제2 액션을 수행하는 것을 포함하는 것인 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 센서는 차량 진단 도구를 포함하고, 상기 제2 파라미터는 진단 파라미터이며, 상기 보조 서비스는 차량 수리 서비스이고, 상기 차량에 상기 보조 서비스를 제공하기 위해 제2 액션을 수행하는 것은:
    상기 차량에 대한 차량 수리 서비스를 스케줄링하는 것을 포함하는 것인 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 차량에 상기 보조 서비스를 제공하기 위해 상기 제2 액션을 수행하는 것은:
    상기 정보 및 고객 데이터베이스를 사용하여, 상기 차량과 연관된 고객을 식별하는 것;
    (i) 상기 고객의 타입, (ii) 상기 고객과 연관된 가격 결정 스케줄, 및 (iii) 상기 차량 수리 서비스에 기초하여, 상기 차량 수리 서비스의 가격을 결정하는 것; 및
    상기 차량 수리 서비스에 대해 상기 고객에게 빌링하는 것을 더 포함하는 것인 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 차량 수리 서비스에 대해 상기 고객에게 빌링하는 것은:
    상기 차량 수리 서비스를 나타내는 보고서 및 상기 차량 수리 서비스를 인가하기 위한 요청을, 상기 고객과 연관된 디바이스에, 전송하는 것;
    상기 디바이스로부터, 상기 차량 수리 서비스를 수행하라는 인가를 수신하는 것; 및
    이에 응답하여, 상기 차량 수리 서비스에 대한 청구서를 상기 디바이스에 전송하는 것을 포함하는 것인 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 무선 배터리 충전기를 더 포함하고, 상기 보조 서비스는 상기 차량의 배터리를 충전하는 것이며, 상기 동작은:
    상기 무선 배터리 충전기로 하여금 상기 차량의 배터리를 충전하게 하는 것을 더 포함하는 것인 시스템.
  14. 제1항에 있어서, 상기 스테이션은 스테이션들의 네트워크의 하나의 스테이션이고, 상기 차량은 상기 네트워크에서의 상기 스테이션들의 위치를 저장하는 것인 시스템.
  15. 제15항에 있어서, 상기 차량은:
    상기 차량에 가장 가까운 스테이션을 주기적으로 결정하고;
    상기 가장 가까운 스테이션으로의 루트를 매핑하도록 - 상기 가장 가까운 스테이션은 긴급 수리, 충전, 또는 센서 오작동의 경우에 디폴트 목적지임 - 구성되는 것인 시스템.
  16. 방법으로서,
    차량 스테이션의 컴퓨터 시스템을 사용하여, 주요 서비스를 위해 지정된 스테이션에의 차량의 도착을 나타내는 정보를 수신하는 단계;
    상기 스테이션에 위치된 적어도 하나의 센서를 사용하여, 상기 차량과 연관된 제1 파라미터를 측정하는 단계;
    상기 정보 및 상기 제1 파라미터에 기초하여, 상기 차량에 상기 주요 서비스를 제공하기 위해 제1 액션을 수행하는 단계; 및
    상기 컴퓨터 시스템을 사용하여, 상기 제1 액션을 수행하는 동안, 상기 차량에 제공할 보조 서비스를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  17. 제1 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램을 포함하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 상기 하나 이상의 프로그램은, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제1 디바이스로 하여금 제16항의 방법을 수행하게 하는 명령을 포함하는, 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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