KR20220011829A - Module Type Tail-Sitter Vtol UAV Drone - Google Patents

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KR20220011829A
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Abstract

The present invention relates to a module type tail-sitter vertical-takeoff-and-landing drone. The module type tail-sitter vertical-takeoff-and-landing drone includes: a fuselage module in which a device performing a function in accordance with a flight purpose is installed to perform balancing for flight; propelling modules placed on both sides of the fuselage module respectively, enabling vertical takeoff and landing through adjustment on a thrust angle while producing thrust, and producing and adjusting thrust; a main wing module placed such that the fuselage module and the propelling modules can be inserted and assembled therein, and adjusted so as to switch directions due to an external operation in a form of a wing producing lift with the thrust from the propelling modules; and vertical wing modules placed on both sides of the main wing module respectively, and provided to be vertical 90 degrees to the main wing module to function as a landing supporter during vertical takeoff and landing. Therefore, the present invention is capable of lowering costs while reducing weight through a simple structure.

Description

모듈형 테일시터 수직이착륙 드론 {Module Type Tail-Sitter Vtol UAV Drone}Modular Tail-Sitter Vtol UAV Drone {Module Type Tail-Sitter Vtol UAV Drone}

본 발명은 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수직으로 이착륙하는 드론의 구조를 개선하여 테일시터 형태의 조정익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절하여 조종성능을 향상시키고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a modular tail-seater vertical take-off and landing drone, and more particularly, by improving the structure of a vertical take-off and landing drone, control the angle of the propulsion module that generates propulsion together with the tail-seater-type steering wing to improve steering performance It relates to a modular tail-seater vertical take-off and landing drone that makes it easy to replace and reduces maintenance costs by modularizing each part.

일반적으로, 드론(Drone)은 실제 조종사가 탑승하지 않고 무선전파의 유도의 의해 비행하는 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle System, UAV System)의 기술을 차용하여 단순화 소형화하여 각종 촬영, 레져, 유희 등에 사용되는 비행체이다.In general, drones are simplified and miniaturized by borrowing the technology of an unmanned aerial vehicle system (UAV) that flies by induction of radio waves without an actual pilot on board, and is used for various shooting, leisure, and entertainment. it is an aircraft

상술된 드론은 무인 항공기의 기술을 차용한 것으로 활주로를 주행하여 추력이 발생하는 일반적인 비행기 형태로 사용되었으나, 추진력의 발생을 위해서 큰 동력이 필요하고, 활주로와 같은 기간 시설이 필요함에 따라 많은 비용이 소요되어 상용화하기 어려웠다.The above-mentioned drones borrowed the technology of unmanned aerial vehicles and were used in the form of general airplanes that generate thrust by driving on the runway. It was difficult to commercialize.

이에, 헬기의 원리를 응용하여 프로펠러의 회전에 의한 추동력에 의해 수직 이착륙이 가능함에 따라 엔진의 크기를 축소할 수 있어 소형화 경량화가 가능하고, 헬기의 특징인 일정한 고도를 유지하거나 정지 상태를 유지할 수 있어 촬영이나 안전적인 운송이 가능하여 다양한 용도와 형태로 사용되고 있다.Therefore, by applying the principle of a helicopter, vertical take-off and landing is possible by the thrust force caused by the rotation of the propeller, so the size of the engine can be reduced, making it possible to reduce the size and weight, and maintain a constant altitude or maintain a stationary state, which is a characteristic of a helicopter. It can be photographed or transported safely, so it is used for various purposes and forms.

그러나, 헬기 형태의 드론은 프로펠러의 회전력에 의해 상하로 이동하면서 방향을 전환하는 것으로, 추진력을 이동되는 방향으로 직접 전달하는 비행기 형태의 드론과 비교하여 비행에 따른 많은 동력이 손실되고, 속도가 저하되는 문제점이 있었다.However, the helicopter-type drone changes direction while moving up and down by the rotational force of the propeller, and as compared to the airplane-type drone that directly transmits the thrust in the moving direction, a lot of power is lost due to flight and the speed is lowered. There was a problem being

이에, 수직 이착륙이 가능하며 높은 효율의 수평 비행이 가능한 테일 시터 형태의 항공기의 기술을 이용한 드론의 개발이 진행되고 있다. Accordingly, the development of a drone using the technology of a tail-seater type aircraft capable of vertical take-off and landing and high efficiency horizontal flight is in progress.

이런, 테일 시터 방식의 비행체는 수직이착륙과 수평 비행을 위해서 수직, 수평, 천이 비행이라는 다중 비행 모드를 가지고 있어야 한다. 특히, 수직 비행과 수평 비행을 변환하여 주는 천이 비행은 테일 시터 방식의 비행체의 핵심적인 기술로써, 기술의 구현이 어렵고, 많은 부품과 비용이 사용되고 있다.Such a tail-seater vehicle must have multiple flight modes of vertical, horizontal, and transition flight for vertical take-off and landing and horizontal flight. In particular, transition flight, which converts vertical flight and horizontal flight, is a core technology of a tail-seater type vehicle, and it is difficult to implement the technology, and many parts and costs are used.

즉, 테일 시터 방식의 수직, 수평, 및 천이 비행을 실시하는 각종 장치와 주익과 조정익을 상호 역할에 맞게 주문 생산하여야 함에 따라 비용이 증대하고, 각 부품의 고장이나 파손 시에는 전체를 다시 제작하여야 하는 문제점이 있었다.In other words, the cost increases as various devices that perform vertical, horizontal, and transitional flight of the tail-seater method, as well as the main wing and control wing must be ordered according to their mutual roles, and in case of failure or damage of each part, the whole must be remanufactured. there was a problem with

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 테일 시터 비행체의 수직, 수평, 및 천이 비행의 원리를 조정익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절에 의해 드론에 구현함으로써, 구조를 단순화하여 경량화하면서 비용을 축소할 수 있고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 제공함에 있다. The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to apply the principle of vertical, horizontal, and transition flight of a tail-seater vehicle to a drone by adjusting the angle of a propulsion module that generates propulsive force together with a steering wing. It is to provide a modular tail seater vertical take-off and landing drone that can reduce costs while simplifying the structure by simplifying the structure, modularizing each part, making it easy to replace, and reducing maintenance costs.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the description below.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명이 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론은 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되는 동체모듈; 상기 동체모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조정하는 추진모듈; 상기 동체모듈과 상기 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 상기 추진모듈의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조정되는 날개 형태의 주익모듈; 및 상기 주익모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 상기 주익모듈과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된 수직익모듈;을 포함한다.In order to achieve the above object, a modular tail-seater vertical take-off and landing drone according to an embodiment of the present invention includes a fuselage module in which a device for performing a function according to a flight purpose is installed and the center is flown; a propulsion module disposed on both sides of the fuselage module, generating propulsion and adjusting the propulsion force to be able to take off and land vertically by adjusting the propulsion angle while generating propulsion; The fuselage module and the propulsion module are arranged to be inserted and assembled, respectively, and the wing-shaped main wing module is adjusted to change the direction by external manipulation to the wing form for generating lift by the propulsion force of the propulsion module; and a vertical wing module disposed on both sides of the wing module, provided in a 90 degree vertical form with the wing module, and provided in the form of a wing that performs a landing support role during take-off and landing vertically.

또한, 상기 동체모듈은, 비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈을 가지는 동체몸체; 상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되는 기능성장치; 및 상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 기능성장치에 연결되어 전력을 공급하는 장치배터리;를 포함할 수 있다.In addition, the fuselage module is disposed in the center of the flight, the fuselage body having a fuselage insertion installation groove into which the main wing module is inserted and assembled in a streamlined shape from the center in one direction; a functional device disposed inside the fuselage body, in which a device according to the purpose of flight is installed; and a device battery disposed inside the fuselage body and connected to the functional device to supply power.

그리고, 상기 추진모듈은, 상기 동체모듈의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 주진삽입설치홈을 가지고, 상기 동체모듈의 양측에 각각 조립되는 추진몸체; 상기 추진모터의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 상기 주익모듈을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 상기 주익모듈을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된 회전마운트; 상기 회전마운트의 다른쪽에 배치되어 있으며, 상기 추진모터와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 상기 회전마운트에 의해 각도가 조절되는 추진프로펠러; 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터에 연결되어 작동을 제어하는 모터제어기; 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 회전마운트에 연결되어 작동을 제어하는 마운트제어기; 및 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터, 상기 회전마운트, 상기 모터제어기, 및 상기 마운트제어기에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된 추진배터리;를 포함할 수 있다.In addition, the propulsion module is disposed in pairs on both sides of the fuselage module, and has a main thrust insertion installation groove into which the main wing module is inserted and assembled from the center in one direction while supporting so that a propulsion force is generated, the fuselage module a propulsion body assembled on both sides, respectively; It is disposed on the other side of the propulsion motor and is rotated to adjust the angle of the thrust line, which is the direction of generation of thrust, by operation to move the wing module to a position parallel to the ground, which is the direction to fly after take-off, and to land after flight. a rotation mount provided to adjust the angle of the thrust line for vertical take-off and landing and flight by vertically moving the wing module to be perpendicular to the ground; a propulsion propeller disposed on the other side of the rotating mount, connected to the propulsion motor, generating propulsion force by transmission of the rotating force, and having an angle adjusted by the rotating mount; a motor controller disposed inside the propulsion body and connected to the propulsion motor to control the operation; a mount controller disposed inside the propulsion body and connected to the rotary mount to control the operation; and a propulsion battery disposed inside the propulsion body and connected to the propulsion motor, the rotation mount, the motor controller, and the mount controller to supply power.

아울러, 상기 주익모듈은, 중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 상기 추진모듈이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 상기 추진모듈에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된 주익몸체; 및 상기 주익몸체의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 각도의 조절에 의해 상기 주익몸체의 비행되는 방향을 조정하는 날개 형태의 조정익;을 포함할 수 있다.In addition, the main wing module, the fuselage module is located in the center, the propulsion module is located on both sides to receive the propulsion force generated from the propulsion module in the form of a wing in which the cross-sectional area of the other side is reduced from the center to both sides based on one side a main wing body provided to generate lift to maintain flight; And it is disposed on both sides of the reference one side of the main wing body, respectively, by adjusting the angle, the wing-shaped control blades for adjusting the flight direction of the main wing body; may include.

더불어, 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 조정익과 연결되어 상기 조정익의 각도를 조절하는 조정제어기;를 포함할 수 있다.In addition, it is disposed on the inside of the propulsion body, is connected to the control blade, the adjustment controller for adjusting the angle of the control blade; may include.

또한, 모듈화된 상기 동체모듈, 상기 추진모듈, 상기 주익모듈, 및 상기 수직익모듈을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조될 수 있다.In addition, it can be manufactured by outputting the modularized fuselage module, the propulsion module, the main wing module, and the vertical wing module through a 3D printer.

상기 목적을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술된 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Specific details for achieving the above object will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be configured in various different forms, and these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete and provide common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론은 테일 시터 비행체의 수직, 수평, 및 천이 비행의 원리를 조정익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절에 의해 드론에 구현함으로써, 구조를 단순화하여 경량화하면서 비용을 축소할 수 있고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 효과를 제공한다.According to one of the above-described means for solving the problems of the present invention, the modular tail seater vertical take-off and landing drone according to an embodiment of the present invention uses the principle of vertical, horizontal, and transitional flight of the tail seater vehicle to generate propulsion together with the steering wing. By adjusting the angle of the module to the drone, it is possible to reduce the cost while simplifying the structure and reducing the weight, and by making each part modular, it is easy to replace and provides the effect of reducing the cost of maintenance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수직 이착륙되는 수직방향에 위치한 사용상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 2는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수평 비행상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 나타내는 분해사시도이다.
도 4는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 동체모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이다.
도 5는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 추진모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이다.
도 6은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 추진모듈의 각도가 조절되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.1 is a use state diagram showing a state of use located in a vertical direction for vertical take-off and landing of a modular tail seater vertical take-off and landing drone according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating a horizontal flight state of the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1 .
3 is an exploded perspective view illustrating the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1 .
4 is a perspective view and an exploded perspective view showing a fuselage module that is a main component of the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1 .
5 is a perspective view and an exploded perspective view showing a propulsion module, which is a main component of the modular tail-seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1 .
6 is a state diagram illustrating a state in which an angle of a propulsion module is adjusted in the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1 .

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail through the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, numbers (eg, first, second, etc.) used in the description process of the present specification are merely identification symbols for distinguishing one component from other components.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in this specification, when a component is referred to as “connected” or “connected” with another component, the component may be directly connected or directly connected to the other component, but in particular It should be understood that, unless there is a description to the contrary, it may be connected or connected through another element in the middle.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며, 도면들에 있어서 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.Hereinafter, detailed contents for practicing the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수직 이착륙되는 수직방향에 위치한 사용상태를 나타내는 사용상태도이고, 도 2는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수평 비행상태를 나타내는 사시도이며, 도 3은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 나타내는 분해사시도이고, 도 4는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 동체모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이며, 도 5는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 추진모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이고, 도 6은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 추진모듈의 각도가 조절되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.1 is a use state diagram illustrating a use state positioned in a vertical direction for vertical take-off and landing of a modular tail seater vertical take-off and landing drone according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a horizontal flight of the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 3 is an exploded perspective view showing the modular tail-seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1, and FIG. 4 is a perspective view and an exploded perspective view showing the fuselage module, which is a main component of the modular tail-seater vertical take-off and landing drone of FIG. 5 is a perspective view and an exploded perspective view showing a propulsion module that is a main component of the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. 1, and FIG. 6 is the modular tail seater vertical take-off and landing drone of FIG. It is a state diagram showing the state of use.

도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론(100)은 테일시터 비행체의 원리를 이용하여 수직이착륙과 수평비행이 가능함에 따라 헬기형태의 드론에 비해 비행속도와 조정성능이 향상되고, 각 부품들을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 드론이다.1 to 6, the modular tail-seater vertical take-off and landing drone 100 according to an embodiment of the present invention uses the principle of a tail-seater vehicle to perform vertical take-off and landing and horizontal flight. It is a drone with improved flight speed and control performance, modularized parts for easy replacement, and reduced maintenance costs.

이런, 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론(100)은 동체모듈(110), 추진모듈(120), 주익모듈(130), 및 수직익모듈(140)을 포함한다.The modular tail seater vertical take-off and landing drone 100 includes a fuselage module 110 , a propulsion module 120 , a main wing module 130 , and a vertical wing module 140 .

동체모듈(110)은 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되도록 구비된다.The fuselage module 110 is provided so as to be the center of the flight in which a device performing a function according to the purpose of flight is installed.

이런, 동체모듈(110)은 동체몸체(111), 기능성장치(113), 및 장치배터리(114)를 포함한다.The body module 110 includes a body body 111 , a functional device 113 , and a device battery 114 .

동체몸체(111)는 비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 주익모듈(130)이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈(112)을 가지도록 구비된다.The fuselage body 111 is disposed in the center of the flight, and is provided to have a fuselage insertion installation groove 112 into which the main wing module 130 is inserted and assembled in a streamlined shape from the center to one direction.

이런, 동체몸체(111)는 수직 이착륙을 하도록 수평, 수직, 및 천의 비행을 하는 중심 위치에서 각각의 균형에 맞는 형태로 구비된다.In this way, the fuselage body 111 is provided in a form suitable for each balance at the center position for horizontal, vertical, and cloth flight so as to take off and land vertically.

기능성장치(113)는 동체몸체(111)의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되도록 구비된다. The functional device 113 is disposed inside the fuselage body 111, and is provided so that a device according to the purpose of flight is installed.

이런, 기능성장치(113)는 비행목적이 촬영인 경우 영상 획득을 위한 카메라가 설치되고, 지형, 지물이나 다양한 형태의 측정을 위한 비행에서는 해당되는 측정 센서가 설치되는 등의 다양한 비행 목적에 따라 다양한 장치가 설치되어 사용될 수 있다. Such a functional device 113 is equipped with a camera for image acquisition when the purpose of flight is shooting, and a corresponding measurement sensor is installed in flight for measuring terrain, features, or various types according to various flight purposes. The device may be installed and used.

장치배터리(114)는 동체몸체(111)의 내부에 배치되어 있으며, 기능성장치(113)에 연결되어 전력을 공급하도록 구비된다.The device battery 114 is disposed inside the body body 111 and is connected to the functional device 113 to supply power.

이러한, 동체모듈(110)은 각각의 비행목적에 따라 모듈화 되어 있음에 따라 여러 목적을 한번에 수행 시에 각 목적에 맞는 동체모듈(110)들을 구비하여 이에 맞게 교체하면서 사용할 수 있고, 비행목적이 없는 경우에는 동체모듈(110)에 배터리를 설치하여 장치배터리(114)와 함께 전력을 공급함으로써, 행동반경과 운용시간을 크게 증대시킬 수 있다.As such, the fuselage module 110 is modularized according to each flight purpose, so when performing several purposes at once, the fuselage modules 110 suitable for each purpose can be provided and used while being replaced accordingly, and there is no flight purpose. In this case, by installing a battery in the body module 110 and supplying power together with the device battery 114, the radius of action and the operating time can be greatly increased.

추진모듈(120)은 동체모듈(110)의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조정하도록 구비된다.The propulsion module 120 is disposed on both sides of the fuselage module 110, respectively, and is provided to generate and adjust the propulsion force that can be taken off and landed vertically by adjusting the thrust angle while generating propulsion.

이런, 추진모듈(120)은 추진몸체(121), 추진모터(123), 회전마운트(124), 추진프로펠러(125), 모터제어기(126), 마운트제어기(127), 추진배터리(128), 및 조정제어기(129)를 포함한다.This, the propulsion module 120 is a propulsion body 121, a propulsion motor 123, a rotation mount 124, a propulsion propeller 125, a motor controller 126, a mount controller 127, a propulsion battery 128, and an adjustment controller 129 .

추진몸체(121)는 동체모듈(110)의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 주익모듈(130)이 삽입되어 조립되는 주진삽입설치홈(122)을 가지고, 동체모듈(110)의 양측에 각각 조립되도록 구비된다.The propulsion body 121 is arranged in pairs on both sides of the fuselage module 110, and the main wing module 130 is inserted and assembled from the center in one direction while supporting so that the propulsion force is generated. It is provided to be assembled on both sides of the fuselage module 110, respectively.

추진모터(123)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진을 위한 회전력을 발생시키도록 구비된다.The propulsion motor 123 is disposed inside the propulsion body 121 and is provided to generate a rotational force for propulsion.

회전마운트(124)는 추진모터(123)의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 주익모듈(130)을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 주익모듈(130)을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된다.The rotation mount 124 is disposed on the other side of the propulsion motor 123, is rotated to adjust the angle of the thrust line, which is the direction in which the thrust is generated by manipulation, and is positioned parallel to the ground, which is the direction in which it is flown after take-off, the main wing module 130 ), and is provided to adjust the angle of the thrust line for vertical take-off and landing by moving the wing module 130 vertically to be perpendicular to the ground during landing after flight.

추진프로펠러(125)는 회전마운트(124)의 다른쪽에 배치되어 있으며, 추진모터(123)와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 회전마운트(124)에 의해 각도가 조절되도록 구비된다.The propulsion propeller 125 is disposed on the other side of the rotating mount 124 , is connected to the propulsion motor 123 , and generates a driving force by transmission of the rotating force, and the angle is adjusted by the rotating mount 124 .

모터제어기(126)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진모터(123)에 연결되어 작동을 제어하도록 구비된다.The motor controller 126 is disposed inside the propulsion body 121 and is connected to the propulsion motor 123 to control the operation.

마운트제어기(127)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 회전마운트(124)에 연결되어 작동을 제어하도록 구비된다.The mount controller 127 is disposed inside the propulsion body 121 and is connected to the rotation mount 124 to control the operation.

추진배터리(128)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진모터(123), 회전마운트(124), 모터제어기(126), 및 마운트제어기(127)에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된다.The propulsion battery 128 is disposed inside the propulsion body 121, and is connected to the propulsion motor 123, the rotation mount 124, the motor controller 126, and the mount controller 127 to supply power. do.

조정제어기(129)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 주익모듈(130)의 조정부분의 각도를 제어하도록 구비된다.The adjustment controller 129 is disposed inside the propulsion body 121 and is provided to control the angle of the adjustment portion of the main wing module 130 .

주익모듈(130)은 동체모듈(110)과 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 추진모듈(120)의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조정되는 날개 형태로 구비된다.The main wing module 130 is arranged to insert and assemble the fuselage module 110 and the propulsion module, respectively, and is a wing shape that generates lift by the propulsion force of the propulsion module 120. The wing is adjusted to change the direction by external manipulation. provided in the form.

이런, 주익모듈(130)은 주익몸체(131), 및 조정익(132)을 포함한다.In this way, the main wing module 130 includes a main wing body 131 , and an adjustment blade 132 .

주익몸체(131)는 중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 추진모듈(120)이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 추진모듈(120)에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된다.The main wing body 131 has the fuselage module located in the center, and the propulsion module 120 is located on both sides so that the cross-sectional area of the other side is reduced from the center to both sides based on one side in the form of a wing generated from the propulsion module 120. It is provided to receive propulsion and to generate lift to maintain flight.

조정익(132)은 주익몸체(131)의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 조정제어기(129)의 작동으로 각도의 조절에 의해 주익몸체(131)의 비행되는 방향을 조정하는 날개 형태로 구비된다. The steering blade 132 is disposed on both sides of one side of the main wing body 131 as a reference, and in the form of a wing that adjusts the flying direction of the main wing body 131 by adjusting the angle by the operation of the adjustment controller 129 provided

수직익모듈(140)은 주익모듈(130)의 양측에 각각 배치되어 있으며, 주익모듈(130)과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된다. The vertical wing module 140 is disposed on both sides of the wing module 130, respectively, and is provided in a 90 degree vertical form with the wing module 130, and is provided in the form of a wing that performs a landing support role during take-off and landing vertically. do.

상술된 모듈화된 동체모듈(110), 추진모듈(120), 주익모듈(130), 및 수직익모듈(140)을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조된다.The above-described modular body module 110, propulsion module 120, wing module 130, and the vertical wing module 140 is manufactured by outputting it through a 3D printer.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 드론 110 : 동체모듈
111 : 동체몸체 112 : 동체삽입설치홈
113 : 기능성장치 114 : 장치배터리
120 : 추진모듈 121 : 추진몸체
122 : 추진삽입설치홈 123 : 추진모터
124 : 회전마운트 125 : 추진프로펠러
126 : 모터제어기 127 : 마운트제어기
128 : 추진배터리 129 : 조정제어기
130 : 주익모듈 131 : 주익몸체
132 : 조정익 140 : 수직미익모듈<Explanation of symbols for main parts of the drawing>
100: drone 110: fuselage module
111: body body 112: body insert installation groove
113: functional device 114: device battery
120: propulsion module 121: propulsion body
122: propulsion insertion installation groove 123: propulsion motor
124: rotating mount 125: propeller propeller
126: motor controller 127: mount controller
128: propulsion battery 129: adjustment controller
130: main wing module 131: main wing body
132: fixed wing 140: vertical tail module

Claims (6)

비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되는 동체모듈;
상기 동체모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조정하는 추진모듈;
상기 동체모듈과 상기 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 상기 추진모듈의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조정되는 날개 형태의 주익모듈; 및
상기 주익모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 상기 주익모듈과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된 수직익모듈;을 포함하는
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
A fuselage module that is the center of the flight in which a device performing a function according to the purpose of flight is installed;
a propulsion module disposed on both sides of the fuselage module, generating propulsion and adjusting the propulsion force while being able to take off and land vertically by adjusting the propulsion angle while generating propulsion;
a wing-shaped main wing module arranged to insert and assemble the fuselage module and the propulsion module, respectively, and adjusted to change the direction by external manipulation to a wing form that generates lift by the propulsion force of the propulsion module; and
A vertical wing module disposed on both sides of the wing module, provided in a 90 degree vertical form with the wing module, and provided in the form of a wing that performs a landing support role during take-off and landing vertically; including
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
 제 1 항에 있어서,
상기 동체모듈은,
비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈을 가지는 동체몸체;
상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되는 기능성장치; 및
상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 기능성장치에 연결되어 전력을 공급하는 장치배터리;를 포함하는
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
The method of claim 1,
The fuselage module,
a fuselage body having a fuselage insertion and installation groove disposed in the center of the flight and into which the main wing module is inserted and assembled in a streamlined shape from the center in one direction;
a functional device disposed inside the fuselage body, in which a device according to the purpose of flight is installed; and
A device battery disposed inside the fuselage body and connected to the functional device to supply power; including
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
 제 1 항에 있어서,
상기 추진모듈은,
상기 동체모듈의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 주진삽입설치홈을 가지고, 상기 동체모듈의 양측에 각각 조립되는 추진몸체;
상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 추진을 위한 회전력을 발생시키는 추진모터;
상기 추진모터의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 상기 주익모듈을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 상기 주익모듈을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된 회전마운트;
상기 회전마운트의 다른쪽에 배치되어 있으며, 상기 추진모터와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 상기 회전마운트에 의해 각도가 조절되는 추진프로펠러;
상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터에 연결되어 작동을 제어하는 모터제어기;
상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 회전마운트에 연결되어 작동을 제어하는 마운트제어기; 및
상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터, 상기 회전마운트, 상기 모터제어기, 및 상기 마운트제어기에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된 추진배터리;를 포함하는
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
The method of claim 1,
The propulsion module,
A propulsion body that is respectively disposed in pairs on both sides of the fuselage module and has a main wing insertion and installation groove into which the main wing module is inserted and assembled from the center in one direction while supporting so as to generate a propulsion force, and assembled on both sides of the fuselage module, respectively ;
a propulsion motor disposed inside the propulsion body and generating a rotational force for propulsion;
It is disposed on the other side of the propulsion motor, and is rotated to adjust the angle of the thrust line, which is the direction of generating thrust, by operation to move the wing module to a position parallel to the ground, which is the direction to fly after take-off, and to land after flight. a rotation mount provided to adjust the angle of the thrust line for vertical take-off and landing and flight by vertically moving the wing module to be perpendicular to the ground;
a propelling propeller disposed on the other side of the rotating mount, connected to the propulsion motor, generating a driving force by transmission of a rotating force, and having an angle adjusted by the rotating mount;
a motor controller disposed inside the propulsion body and connected to the propulsion motor to control the operation;
a mount controller disposed inside the propulsion body and connected to the rotary mount to control the operation; and
A propulsion battery disposed inside the propulsion body and connected to the propulsion motor, the rotation mount, the motor controller, and the mount controller to supply power; including
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
 제 1 항에 있어서,
상기 주익모듈은,
중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 상기 추진모듈이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 상기 추진모듈에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된 주익몸체; 및
상기 주익몸체의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 각도의 조절에 의해 상기 주익몸체의 비행되는 방향을 조정하는 날개 형태의 조정익;을 포함하는
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
The method of claim 1,
The main wing module is
The fuselage module is located in the center, and the propulsion module is located on both sides to generate lift to maintain flight by receiving the propulsion force generated from the propulsion module in the form of a wing in which the cross-sectional area of the other side is reduced from the center to both sides. a main wing body provided to make it; and
A wing-shaped control blade that is disposed on both sides of the reference side of the main wing body, and adjusts the flying direction of the main wing body by adjusting the angle; including
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 조정익과 연결되어 상기 조정익의 각도를 조절하는 조정제어기;를 포함하는
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
5. The method according to claim 3 or 4,
An adjustment controller disposed inside the propulsion body and connected to the steering blade to adjust the angle of the steering blade; including
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
 제 1 항에 있어서,
모듈화된 상기 동체모듈, 상기 추진모듈, 상기 주익모듈, 및 상기 수직익모듈을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조된
모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.The method of claim 1,
Manufactured by outputting the modularized fuselage module, the propulsion module, the wing module, and the vertical wing module through a 3D printer
Modular tailseater vertical takeoff and landing drone.
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