KR20220008622A - Robot for collecting and treatment of non-solid object - Google Patents

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KR20220008622A
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Abstract

The present invention relates to a robot for collecting and processing a non-solid object. More specifically, the robot is moved to a position of a non-solid object to collect and process the object when position information of the non-solid object such as excretion of an animal existing on a road, and then, returned to an original position thereof to discharge the collected object and proceed maintenance and charging.

Description

비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇{ROBOT FOR COLLECTING AND TREATMENT OF NON-SOLID OBJECT}ROBOT FOR COLLECTING AND TREATMENT OF NON-SOLID OBJECT

본 발명은 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 노상에 존재하는 동물의 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 위치 정보가 파악되면 해당 위치로 이동하여 해당 물질을 수거 및 처리한 후 원위치로 돌아와 수거한 물질을 배출하고 정비 및 충전을 진행하는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for collecting and processing non-solid objects, and more specifically, when location information on non-solid objects such as animal excrement existing on the road is detected, it moves to the corresponding location and collects and collects the material. It relates to a robot that returns to its original location after processing, discharges the collected material, and performs maintenance and charging.

인구 감소 및 고령화 사회와 함께 반려동물의 수요가 크게 증가하고 있는 사회적 현상은 주위에서도 쉽게 다양한 종류의 반려동물을 접하게 한다. 또한 길고양이 및 유기견의 증가는 또 다른 사회 문제로 나타나고 있다.A social phenomenon in which the demand for companion animals is greatly increasing along with a declining population and an aging society makes it easy to encounter various types of companion animals around them. In addition, the increase in stray cats and abandoned dogs is another social problem.

최근 담이 없는 아파트가 사회적 흐름이 되면서 단지 외부의 사람 뿐 아니라 동물들도 쉽게 유입되고 있는 실정이다. 이러한 현상에 따라 동물들이 노상에 배출하는 배설물에 대해 스마트 시티로 대표되는 최신 주거 단지에서는 빠르고 깨끗한 처리가 요구되어 진다. Recently, as apartments without walls have become a social trend, not only people from outside the complex but also animals are easily coming in. According to this phenomenon, fast and clean treatment is required in the latest residential complexes represented by smart cities for the excrement that animals discharge on the road.

또한 코로나 등과 같이 전염병이 유행하는 환경에서는 세균 번식을 최대한 막기 위하여 동물 배설물들에 대한 신속한 수거 및 주변의 소독과 같은 방역이 함께 진행돼야 할 필요가 있다. In addition, in an environment where infectious diseases such as corona are prevalent, it is necessary to carry out quarantine measures such as rapid collection of animal excrement and disinfection of the surroundings in order to prevent bacterial growth as much as possible.

현재도 반려동물 주인들의 의식 향상 및 미화원 분들의 신속한 처리가 진행되고 있으나 그 처리에는 한계가 있으며, 사람이 처리하는 만큼 즉각적이고 깔끔한 처리는 다소 어려운 점이 있다.Even now, the awareness of companion animal owners and the prompt treatment of the sanitation workers are in progress, but there is a limit to the treatment, and there are some difficulties in immediate and clean treatment as humans handle it.

한편, 배설물 처리 장치에 관한 종래기술로는 대한민국등록특허 제10-1370217호가 있다.On the other hand, as a prior art related to the excrement treatment device, there is Republic of Korea Patent No. 10-1370217.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 노상에 존재하는 동물의 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 위치 정보가 파악되면 해당 위치로 이동하여 해당 물질을 수거 및 처리한 후 원위치로 돌아와 수거한 물질을 배출하고 정비 및 충전을 진행하는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and when location information on non-solid objects such as animal excrement existing on the road is identified, it moves to the location to collect and process the material. The purpose of the present invention is to provide a robot that returns to the original position, discharges the collected materials, and performs maintenance and charging.

본 발명이 해결하려는 과제는 전술한 과제로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 또 다른 기술적 과제들은 후술할 내용으로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above problems, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇은 로봇의 내측 하단부에 상하 이동 가능하게 형성되는 캡; 상기 로봇의 하단에 형성되어 상기 로봇을 이동시키는 역할을 하는 구동바퀴; 상기 로봇의 내측에 구비되어 열풍을 분사하여 배설물 등의 비 고형 물체를 건조시키는 열풍기; 상기 로봇의 내측에 구비되어 건조된 배설물 등의 비 고형 물체를 진공 흡입하여 수거부에 수용시키는 진공흡입장치; 상기 로봇의 내측에 구비되어 배설물 등의 비 고형 물체가 위치하던 노면에 살균제를 분사하여 소독하는 살균제 분사장치; 상기 로봇의 각 구성들을 제어하는 제어부; 및 무선 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 무선통신모듈;을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.A robot for collecting and processing non-solid objects according to the present invention for achieving the above object includes: a cap formed to be movable up and down at the inner lower end of the robot; a driving wheel formed at the lower end of the robot and serving to move the robot; a hot air blower provided inside the robot to spray hot air to dry non-solid objects such as excrement; a vacuum suction device provided inside the robot to vacuum suction non-solid objects such as dried excrement and receive it in a collection unit; a disinfectant spraying device provided inside the robot to spray disinfectant on the road surface where non-solid objects such as excrement were located; a control unit for controlling each component of the robot; and a wireless communication module for transmitting and receiving data through wireless communication.

이때, 상기 로봇은, 배설물 등의 비 고형 물체에 건조분말을 분사하는 건조분말 분사장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, the robot, the dry powder spraying device for spraying the dry powder on non-solid objects such as excrement; characterized in that it further comprises.

또한, 상기 로봇은, 배설물 등의 비 고형 물체의 현재 상태를 감지하는 비전센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot, the vision sensor for detecting the current state of the non-solid object such as excrement; characterized in that it further comprises.

본 발명에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇은 노상에 존재하는 동물의 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 위치 정보가 파악되면 인근의 로봇이 해당 위치로 이동하여 해당 물체를 수거함으로써 사람이 직접 동물의 배설물 등을 처리할 필요가 없이 신속하고 정확하게 처리할 수 있다.In the robot for collecting and processing non-solid objects according to the present invention, when position information on non-solid objects such as animal excrement existing on the road is grasped, a nearby robot moves to the corresponding position and collects the object, so that a person can There is no need to directly dispose of animal excrement and the like, and it can be processed quickly and accurately.

또한, 배설물 등의 비 고형 물체를 수거한 후 해당 물체가 위치하던 자리에 살균제를 분사함으로써 주변을 소독할 수 있으며, 수거 및 처리 작업 시 캡을 하강시켜 배설물 등의 비 고형 물체 주변을 밀폐시킨 후 작업을 수행함으로써 완벽한 방역처리를 할 수 있다.In addition, after collecting non-solid objects such as excrement, the surrounding area can be sterilized by spraying a disinfectant at the place where the object was located. By performing the work, you can achieve perfect quarantine treatment.

또한, 캡 끝단에 실리콘 재질 등의 탄성력을 내포한 재질을 적용하여 지면의 울퉁불퉁한 부분에 대해서도 접촉을 통한 밀폐 효과를 최대한 높일 수 있다.In addition, by applying a material containing elastic force, such as a silicone material, to the end of the cap, it is possible to maximize the sealing effect through contact with the uneven part of the ground.

또한, 비전센서를 활용하여 배설물 등의 비 고형 물체의 상태(형태, 크기, 건조 상태 등)를 파악하고, 상태에 따라 열풍이나 건조분말을 뿌려 흡입하기 좋은 상태로 만드는 작업을 수행함으로써 배설물 등의 비 고형 물체를 효과적으로 수거할 수 있으며, 최종 흡입 전에 배설물 등의 비 고형 물체에 분말을 뿌려 표면의 달라붙으려는 힘을 최소화시킴으로써 흡입 시 배설물 등의 비 고형 물체가 로봇의 내부나 수거부에 달라붙는 것을 방지할 수 있다.In addition, by using the vision sensor to determine the state (shape, size, dry state, etc.) of non-solid objects such as excrement, and by spraying hot air or dry powder according to the condition to make it a good state for inhalation, It can effectively collect non-solid objects, and by spraying powder on non-solid objects such as excrement before final inhalation to minimize the force to stick to the surface, non-solid objects such as excrement can stick to the inside of the robot or the collecting part during inhalation. can prevent

또한, 진공 흡입 단계에서 배설물 등의 비 고형 물체에 캡을 씌워 주변 공간을 밀폐시킨 후 진공 흡입을 진행함으로써 캡 안에서 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 흡입력을 최대화하는 것이 가능하다.In addition, in the vacuum suction step, it is possible to maximize the suction power for non-solid objects such as excrement in the cap by putting a cap on the non-solid object such as excrement to seal the surrounding space and then performing vacuum suction.

아울러, 수거 및 처리 작업 후 원위치로 돌아와 수거한 물질을 배출하고 정비 및 충전을 자동으로 진행하여 다음 처리 작업에 신속하게 투입될 수 있다.In addition, it can return to the original position after collection and treatment work, discharge the collected material, and automatically perform maintenance and charging, so that it can be quickly put into the next treatment work.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 외형을 도시한 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 작동 과정을 보여주는 흐름도이다.1 and 2 are schematic diagrams showing the external appearance of a robot for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a robot for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation process of a robot for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, some configurations irrelevant to the gist of the present invention will be omitted or compressed, but the omitted configuration is not necessarily a configuration that is not necessary in the present invention, and it will be used in combination by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. can

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 외형을 도시한 개략도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 블록도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 작동 과정을 보여주는 흐름도이다.1 and 2 are schematic diagrams showing the external appearance of a robot for collection and processing of non-solid objects according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is for collection and processing of non-solid objects according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram of a robot, and FIG. 4 is a flowchart showing an operation process of the robot for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 구성에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a configuration of a robot for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3 .

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇(100)은 비전센서(110), 수거부(120), 열풍기(130), 제어부(140), 캡(150), 살균제 분사장치(160), 진공흡입장치(170), 구동바퀴(180) 및 건조분말 분사장치(190)를 포함하여 형성되며, 무선통신모듈(미도시)을 통한 무선 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있도록 구성되고, 무선통신모듈(미도시)은 저전력으로 구동이 가능한 Wifi, 블루투스 등 공지의 다양한 방식으로 구성될 수 있다.1 to 3, the robot 100 for collecting and processing non-solid objects according to an embodiment of the present invention includes a vision sensor 110, a collection unit 120, a hot air fan 130, and a control unit. 140, a cap 150, a disinfectant spraying device 160, a vacuum suction device 170, a driving wheel 180 and a dry powder spraying device 190 are formed to include, and a wireless communication module (not shown) It is configured to transmit and receive data through wireless communication, and the wireless communication module (not shown) may be configured in various known methods such as Wifi and Bluetooth that can be driven with low power.

제어부(140)는 컴퓨터의 CPU와 같이 전자제품의 두뇌 역할을 하는 구성으로 마이크로프로세서와 입, 출력모듈이 하나의 칩으로 구성되어 로봇(100)의 각 구성들을 제어하는 역할을 한다.The control unit 140 is a configuration that serves as the brain of an electronic product, such as a CPU of a computer, and a microprocessor and an input/output module are configured as a single chip to control each configuration of the robot 100 .

캡(150)은 로봇(100)의 내측 하부에 상하 이동 가능하게 형성되어 평상시에는 상승한 상태로 유지되고, 로봇(100)이 배설물 등의 비 고형 물체가 위치하는 곳으로 이동하면 하강하여 배설물 등의 비 고형 물체 주변 공간을 밀폐시킨다. 이러한 캡(150)의 끝단은 실리콘(150a) 처리되어 울퉁불퉁한 형태의 지면에 대해서도 접촉을 통한 밀폐 효과를 최대화 할 수 있으며, 실리콘(150a) 이외에도 탄성력을 내포한 다양한 재질을 사용하는 것이 가능하다.The cap 150 is formed so as to be movable up and down on the inner lower part of the robot 100 and is normally maintained in an elevated state. Enclose the space around non-solid objects. The end of the cap 150 is treated with silicone 150a to maximize the sealing effect through contact even on an uneven ground, and it is possible to use various materials containing elastic force in addition to the silicone 150a.

구동바퀴(180)는 로봇(100)의 하단에 형성되어 로봇(100)을 이동시키는 역할을 하며, 구동바퀴(180)의 형태는 다양하게 변형하는 것이 가능하다.The driving wheel 180 is formed at the lower end of the robot 100 and serves to move the robot 100 , and the shape of the driving wheel 180 can be variously modified.

수거부(120)는 건조된 후 진공 흡입된 배설물 등의 비 고형 물체를 수용하기 위해 마련된다.The collection unit 120 is provided to receive non-solid objects such as excrement vacuum sucked after drying.

열풍기(130)는 배설물 등의 비 고형 물체에 열풍을 분사하여 비 고형 물체에 함유된 수분을 증발시켜 건조시키는 역할을 한다.The hot air blower 130 sprays hot air on non-solid objects, such as excrement, to evaporate moisture contained in the non-solid objects to dry them.

건조분말 분사장치(190)는 배설물 등의 비 고형 물체에 건조분말을 분사하여 건조 효과를 높임과 동시에 표면에 달라붙으려는 성질을 최소화시킴으로써 진공 흡입 시 비 고형 물체가 로봇(100)의 내부나 수거부(120)에 달라붙는 것을 방지하는 역할을 한다.The dry powder spraying device 190 sprays dry powder on non-solid objects, such as excrement, to increase the drying effect and at the same time minimize the tendency to stick to the surface. It serves to prevent sticking to the rejection 120 .

비전센서(110)는 배설물 등의 비 고형 물체의 형태, 크기, 건조 상태 등을 감지하는 역할을 하며, 감지된 정보를 제어부(140)로 전송하면 제어부(140)에서 배설물 등의 비 고형 물체의 상태에 맞게 열풍기(130) 및 건조분말 분사장치(190)를 제어하여 열풍의 강도 및 시간, 분사되는 분말의 양 등을 제어한다.The vision sensor 110 serves to detect the shape, size, dry state, etc. of a non-solid object such as excrement, and when the sensed information is transmitted to the control unit 140, the control unit 140 detects a non-solid object such as excrement By controlling the hot air blower 130 and the dry powder spraying device 190 according to the state, the intensity and time of the hot air, the amount of powder sprayed, etc. are controlled.

살균제 분사장치(160)는 배설물 등의 비 고형 물체를 건조하여 진공 흡입한 후 비 고형 물체가 위치하던 노면에 살균제를 분사하여 소독하는 역할을 한다.The disinfectant spraying device 160 sterilizes the non-solid objects such as excrement by vacuum suction and spraying the disinfectant on the road surface where the non-solid objects are located.

진공흡입장치(170)는 건조된 후 분말이 분사된 배설물 등의 비 고형 물체를 흡입하여 수거부(120)에 수용시키는 역할을 하는 구성으로, 본 발명에서는 캡(150)을 이용하여 비 고형 물체의 주변 공간을 밀폐시키기 때문에 진공흡입장치(170)의 흡입력을 최대화 시킬 수 있다. 이때, 진공흡입장치(170) 이외에도 배설물 등의 비 고형 물체의 수거를 위한 보조 기구물이 추가로 구비될 수 있다.The vacuum suction device 170 is configured to suck non-solid objects such as excrement sprayed with powder after drying and to receive them in the collection unit 120. In the present invention, the non-solid objects using the cap 150 are used. Since the surrounding space is sealed, the suction power of the vacuum suction device 170 can be maximized. In this case, in addition to the vacuum suction device 170, an auxiliary device for collecting non-solid objects such as excrement may be additionally provided.

한편, 도면에는 도시되지 않았지만 로봇(100)의 내부를 자동으로 자체 세척하기 위한 장치들이 별도로 마련될 수 있다.Meanwhile, although not shown in the drawings, devices for automatically self-cleaning the inside of the robot 100 may be separately provided.

이하, 본 발명에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇의 작동 과정 및 그에 따른 작용효과에 대해 도면을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation process of the robot for collection and treatment of non-solid objects according to the present invention and the effect thereof will be described with reference to the drawings.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇은 로봇에게 위치정보제공(S100), 로봇이 배설물이 위치한 곳으로 이동한 후 배설물의 상태 파악(S200), 캡을 하강시켜 배설물을 덮은 후 열풍 건조(S300), 배설물에 건조분말 분사 후 진공 흡입(S400), 배설물이 위치하던 노면에 살균제 도포(S500), 홈으로 이동한 후 진공 흡입된 배설물을 배출하고 충전(S600)하는 과정을 통해 배설물 등의 비 고형 물체를 수거 및 처리한다.As shown in Fig. 4, the robot for collection and processing of non-solid objects according to the present invention provides location information to the robot (S100), and after the robot moves to the place where the excrement is located, the status of the excrement is identified (S200), the cap After covering the excrement by descending, hot air drying (S300), vacuum suction after spraying dry powder on the excrement (S400), applying disinfectant to the road surface where the excrement was located (S500), moving to the groove, and discharging and charging the vacuum sucked excrement Through the process of (S600), non-solid objects such as excrement are collected and processed.

구체적으로, 스마트 시티의 입주민들은 스마트폰(300)에 생활과 관련된 어플리케이션을 설치하여, 이 어플리케이션을 이용하여 로봇(100)을 호출할 수 있으며, 호출 신호가 중앙 플랫폼(400)으로 전달되면, 중앙 플랫폼(400)에서 가장 근접한 곳에 위치한 로봇(100)에게 위치정보의 제공과 함께 출동 명령을 하달(S100)한다.Specifically, the residents of the smart city install an application related to life on the smartphone 300 , and can call the robot 100 using this application, and when the call signal is transmitted to the central platform 400 , the central A dispatch command is issued along with the provision of location information to the robot 100 located closest to the platform 400 (S100).

이후, 홈 위치에서 자체 세정 및 충전을 완료하여 호출 대기 상태에 있던 로봇(100)이 중앙 플랫폼(400)으로부터 내려진 호출 명령에 따라 정확한 GPS위치를 파악하여 배설물 등의 비 고형 물체가 위치하는 현장으로 이동한 후 비전센서(110)를 이용하여 배설물의 상태(형태, 크기, 건조 상태 등)를 파악(S200)하여 파악된 정보를 제어부(140)로 전송한다.After that, after completing self-cleaning and charging at the home location, the robot 100, which was in a call waiting state, grasps the exact GPS location according to the call command issued from the central platform 400 and goes to the site where non-solid objects such as excrement are located. After moving, the state (shape, size, dry state, etc.) of the excrement is detected using the vision sensor 110 ( S200 ), and the detected information is transmitted to the controller 140 .

다음으로, 로봇(100)이 이동하여 배설물 등의 비 고형 물체의 상단에 자리 잡은 다음 캡(150)을 하강시켜 비 고형 물체의 주변 공간을 밀폐시킨 후 배설물의 상태에 기반한 제어부(140)의 제어에 따라 열풍기(130)에서 비 고형 물체에 열풍을 분사하여 건조(S300)시킨다. 이때, 비전센서(110)에 의해 파악된 배설물의 상태(형태, 크기, 건조 상태 등)에 맞게 열풍기(130)의 열풍 분사 강도 및 시간이 제어된다. 또한, 캡(150)의 끝단에 실리콘(150a) 등의 탄성력을 내포한 재질이 적용되어 있기 때문에 지면의 울퉁불퉁한 부분에 대해서도 접촉을 통한 밀폐 효과를 최대한 높일 수 있다.Next, the robot 100 moves and sits on top of the non-solid object, such as excrement, and then lowers the cap 150 to seal the space around the non-solid object, and then controls the control unit 140 based on the state of the excrement. Accordingly, the hot air blower 130 sprays hot air on the non-solid object to dry it (S300). At this time, the hot air blowing intensity and time of the hot air blower 130 are controlled according to the state (shape, size, dry state, etc.) of the excrement detected by the vision sensor 110 . In addition, since a material containing elastic force, such as silicone 150a, is applied to the end of the cap 150, the sealing effect through contact with the uneven part of the ground can be maximized.

비 고형 물체의 건조 작업이 완료된 후 배설물의 상태에 기반한 제어부(140)의 제어에 따라 건조분말 분사장치(190)에서 건조된 비 고형 물체에 분말을 분사한 후 진공흡입장치(170)를 통해 비 고형 물체를 진공 흡입(S400)하여 수거부(120)에 수용되도록 한다. 이때, 비 고형 물체에 분말을 분사함으로써 건조 효과를 높이고, 진공 흡입 과정에서 비 고형 물체가 로봇(100)의 내부나 수거부(120)에 달라붙는 현상을 최소화 할 수 있다.After the drying operation of the non-solid object is completed, the powder is sprayed on the dried non-solid object in the dry powder spraying device 190 under the control of the controller 140 based on the state of the excrement, and then the powder is sprayed on the dried non-solid object through the vacuum suction device 170. The solid object is vacuum sucked (S400) to be accommodated in the collecting unit (120). At this time, the drying effect is increased by spraying the powder on the non-solid object, and the phenomenon of the non-solid object sticking to the inside of the robot 100 or the collection unit 120 during the vacuum suction process can be minimized.

배설물 등의 비 고형 물체의 진공흡입이 완료되면 살균제 분사장치(160)를 통해 해당 노면에 살균제를 도포(S500)하여 비 고형 물체가 위치하던 주변 공간을 소독한다.When the vacuum suction of the non-solid object such as excrement is completed, the disinfectant is applied to the road surface through the disinfectant spraying device 160 (S500) to disinfect the surrounding space where the non-solid object was located.

상기와 같이 로봇(100)의 수거 및 처리 작업 시 캡(150)을 하강시켜 배설물 등의 비 고형 물체 주변을 밀폐시킨 후 작업을 수행함으로써 완벽한 방역처리를 할 수 있다. 또한, 진공 흡입 단계에서 배설물 등의 비 고형 물체에 캡(150)을 씌워 주변 공간을 밀폐시킨 후 진공 흡입을 진행함으로써 캡(150) 안에서 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 흡입력을 최대화하는 것이 가능하다.As described above, during the collection and treatment of the robot 100, the cap 150 is lowered to seal the area around non-solid objects such as excrement, and then the operation can be performed to achieve perfect quarantine treatment. In addition, in the vacuum suction step, it is possible to maximize the suction power for non-solid objects such as excrement in the cap 150 by covering the non-solid object such as excrement and sealing the surrounding space by covering the cap 150 and then vacuum suctioning. .

소독이 완료되면 로봇(100)은 캡(150)을 상승시킨 후 홈으로 이동하여 수거부(120)에 수용된 배설물 등의 비 고형 물체를 배출하고 내부를 세척한 후 충전 상태에 돌입하여 다음 출동을 대비(S600)한다.When the disinfection is complete, the robot 100 moves to the groove after raising the cap 150, discharges non-solid objects such as excrement accommodated in the collection unit 120, washes the inside, enters the charging state, and proceeds to the next dispatch. Prepare (S600).

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇은 노상에 존재하는 동물의 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 위치 정보가 파악되면 인근의 로봇이 해당 위치로 이동하여 해당 물체를 수거함으로써 사람이 직접 동물의 배설물 등을 처리할 필요가 없이 신속하고 정확하게 처리할 수 있다.As described in detail above, in the robot for collecting and processing non-solid objects according to the present invention, when position information on non-solid objects such as animal excrement existing on the road is grasped, a nearby robot moves to the corresponding position By collecting the objects, it is possible to quickly and accurately dispose of the waste, without the need for humans to directly dispose of animal excrement.

또한, 배설물 등의 비 고형 물체를 수거한 후 해당 물체가 위치하던 자리에 살균제를 분사함으로써 주변을 소독할 수 있으며, 수거 및 처리 작업 시 캡을 하강시켜 배설물 등의 비 고형 물체 주변을 밀폐시킨 후 작업을 수행함으로써 완벽한 방역처리를 할 수 있다.In addition, after collecting non-solid objects such as excrement, the surrounding area can be sterilized by spraying a disinfectant at the place where the object was located. By performing the work, you can achieve perfect quarantine treatment.

또한, 캡 끝단에 실리콘 재질 등의 탄성력을 내포한 재질을 적용하여 지면의 울퉁불퉁한 부분에 대해서도 접촉을 통한 밀폐 효과를 최대한 높일 수 있다.In addition, by applying a material containing elastic force, such as a silicone material, to the end of the cap, it is possible to maximize the sealing effect through contact with the uneven part of the ground.

또한, 비전센서를 활용하여 배설물 등의 비 고형 물체의 상태(형태, 크기, 건조 상태 등)를 파악하고, 상태에 따라 열풍이나 건조분말을 뿌려 흡입하기 좋은 상태로 만드는 작업을 수행함으로써 배설물 등의 비 고형 물체를 효과적으로 수거할 수 있으며, 최종 흡입 전에 배설물 등의 비 고형 물체에 분말을 뿌려 표면의 달라붙으려는 힘을 최소화시킴으로써 흡입 시 배설물 등의 비 고형 물체가 로봇의 내부나 수거부에 달라붙는 것을 방지할 수 있다.In addition, by using the vision sensor to determine the state (shape, size, dry state, etc.) of non-solid objects such as excrement, and by spraying hot air or dry powder according to the condition to make it a good state for inhalation, It can effectively collect non-solid objects, and by spraying powder on non-solid objects such as excrement before final inhalation to minimize the force to stick to the surface, non-solid objects such as excrement can stick to the inside of the robot or the collecting part during inhalation. can prevent

또한, 진공 흡입 단계에서 배설물 등의 비 고형 물체에 캡을 씌워 주변 공간을 밀폐시킨 후 진공 흡입을 진행함으로써 캡 안에서 배설물 등의 비 고형 물체에 대한 흡입력을 최대화하는 것이 가능하다.In addition, in the vacuum suction step, it is possible to maximize the suction power for non-solid objects such as excrement in the cap by putting a cap on the non-solid object such as excrement to seal the surrounding space and then performing vacuum suction.

아울러, 수거 및 처리 작업 후 원위치로 돌아와 수거한 물질을 배출하고 정비 및 충전을 자동으로 진행하여 다음 처리 작업에 신속하게 투입될 수 있다.In addition, it can return to the original position after collection and treatment work, discharge the collected material, and automatically perform maintenance and charging, so that it can be quickly put into the next treatment work.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The above-described preferred embodiments of the present invention have been disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art with common knowledge about the present invention will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention, such modifications, changes and additions should be considered to fall within the scope of the claims of the present invention.

100 : 로봇
110 : 비전센서
120 : 수거부
130 : 열풍기
140 : 제어부
150 : 캡
150a : 실리콘
160 : 살균제 분사장치
170 : 진공흡입장치
180 : 구동바퀴
190 : 건조분말 분사장치
300 : 스마트폰
400 : 중앙 플랫폼100: robot
110: vision sensor
120: collection unit
130: hot air blower
140: control unit
150: cap
150a: silicone
160: disinfectant spraying device
170: vacuum suction device
180: drive wheel
190: dry powder spraying device
300: Smartphone
400: central platform

Claims (3)

로봇의 내측 하단부에 상하 이동 가능하게 형성되는 캡;
상기 로봇의 하단에 형성되어 상기 로봇을 이동시키는 역할을 하는 구동바퀴;
상기 로봇의 내측에 구비되어 열풍을 분사하여 배설물 등의 비 고형 물체를 건조시키는 열풍기;
상기 로봇의 내측에 구비되어 건조된 배설물 등의 비 고형 물체를 진공 흡입하여 수거부에 수용시키는 진공흡입장치;
상기 로봇의 내측에 구비되어 배설물 등의 비 고형 물체가 위치하던 노면에 살균제를 분사하여 소독하는 살균제 분사장치;
상기 로봇의 각 구성들을 제어하는 제어부; 및
무선 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 무선통신모듈;을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇.
a cap formed to be movable up and down at the inner lower end of the robot;
a driving wheel formed at the lower end of the robot and serving to move the robot;
a hot air blower provided inside the robot to spray hot air to dry non-solid objects such as excrement;
a vacuum suction device provided inside the robot to vacuum suction non-solid objects such as dried excrement and receive it in a collection unit;
a disinfectant spraying device provided inside the robot to spray disinfectant on the road surface where non-solid objects such as excrement were located;
a control unit for controlling each component of the robot; and
A robot for collecting and processing non-solid objects, characterized in that it includes; a wireless communication module for transmitting and receiving data through wireless communication.
 제1항에 있어서,
상기 로봇은,
배설물 등의 비 고형 물체에 건조분말을 분사하는 건조분말 분사장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇.
According to claim 1,
The robot is
A robot for collecting and processing non-solid objects, characterized in that it further comprises; a dry powder spraying device for spraying dry powder on non-solid objects such as excrement.
 제1항에 있어서,
상기 로봇은,
배설물 등의 비 고형 물체의 현재 상태를 감지하는 비전센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비 고형 물체의 수거 및 처리를 위한 로봇.According to claim 1,
The robot is
A robot for collecting and processing non-solid objects, characterized in that it further comprises; a vision sensor for detecting the current state of the non-solid objects, such as excrement.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114796572A (en) * 2022-06-06 2022-07-29 初耘(北京)科技有限公司 Disinfection structure for low-ground spray disinfection and robot thereof

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