KR20210156105A

KR20210156105A - 로봇 구동장치

Info

Publication number: KR20210156105A
Application number: KR1020200073826A
Authority: KR
Inventors: 김범수; 박상인; 남승규; 현동진; 윤주영
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-06-17
Filing date: 2020-06-17
Publication date: 2021-12-24
Also published as: US11458617B2; CN113799095A; US20210394357A1

Abstract

로봇의 관절부와 이격된 지점에 마련된 베이스, 베이스 상에서 이동가능하게 설치되며, 관절부에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부와 관절부 사이를 연결하여 구동부의 구동력을 관절부에 전달하는 와이어, 구동부를 베이스에 대하여 탄성 지지하는 탄성부가 구비되고, 와이어에 장력을 부여하기 위해 구동부가 베이스 상에서 이동되게 하는 조절부 및 구동부가 이동된 지점에서 구동부와 베이스의 상대적인 위치를 고정하는 고정부를 포함하는 로봇 구동장치가 소개된다.

Description

로봇 구동장치{ROBOT DRIVE UNIT}

본 발명은 관절부에 구동력을 제공하는 구동부가 관절부와 이격되어 베이스에 수용되고, 각각의 구동부와 관절부는 와이어에 의해 연결되며 와이어의 장력을 조절하는 조절부에 의하여 각각의 관절부를 구동하는 로봇 구동장치에 관한 발명이다.

로봇은 인체의 움직임을 구현하여 다양한 일을 처리하거나, 또는 사람이 착용하여 사람이 움직이는 것을 도울 수 있다. 로봇 구동장치의 핵심은 인체의 움직임과 최대한 유사하도록 관절운동을 자연스럽게 구현하는 것이다.

종래의 로봇 구동장치는 모터, 감속기가 결합된 구동부와 시리얼 관절로 구성된다. 각각의 관절부에 구동력을 제공하는 구동부는 관절부에 즉각적으로 구동력을 전달하고, 제어하기 용이하도록 관절부에 인접하게 위치된다.

그러나 종래의 로봇 구동장치는 관절부위 구동부가 인접하게 위치되어 인체의 제한된 크기에 비하여 장치의 부피가 커지는 문제점이 있었다. 관절 위치마다 구동부가 마련되어 사람이 착용하기 어렵고 착용하더라도 불편함을 유발하였고, 배터리에 의해 공급되는 전력의 소모량이 증대되는 문제점이 있었다.

장치의 부피가 커짐으로써 인체의 운동 중심과 일치되기 어렵고, 무거운 기구 중량으로 운동 속도에 제한이 따르는 한계가 존재하였다. 특히 구조적으로 복잡해지므로 제작이 어렵고, 그에 따라 제작 비용이 증가하게 되는 문제점이 수반되었다. 이와 같이 종래의 로봇 구동장치는 인체의 착용성, 운동 재현성에 한계가 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 관절부에 구동력을 제공하는 구동부가 베이스에 수용되고, 구동부가 베이스 상에서 슬라이딩되어 와이어의 장력을 조절함으로써 효과적으로 구동력을 전달할 수 있는 로봇 구동장치를 제공하고자 한다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 구동장치는 로봇의 관절부와 이격된 지점에 마련된 베이스; 베이스 상에서 이동가능하게 설치되며, 관절부에 구동력을 제공하는 구동부; 구동부와 관절부 사이를 연결하여 구동부의 구동력을 관절부에 전달하는 와이어; 구동부를 베이스에 대하여 탄성 지지하는 탄성부가 구비되고, 와이어에 장력을 부여하기 위해 구동부가 베이스 상에서 이동되게 하는 조절부; 및 구동부가 슬라이딩 된 지점에서 구동부와 베이스의 상대적인 위치를 고정하는 고정부;를 포함할 수 있다.

조절부는, 조절부에 나사결합되어 베이스에 삽입되는 제1볼트를 포함하고, 제1볼트가 베이스에 삽입되는 길이에 따라 구동부가 슬라이딩되는 위치가 조절될 수 있다.

조절부는 탄성부에 의해 구동부와 연결된 캡을 포함하고, 제1볼트는 캡을 관통하여 베이스에 삽입되며, 제1볼트가 베이스에 삽입되면 캡이 탄성부를 가압하여 구동부를 슬라이딩되게 할 수 있다.

고정부는 베이스를 관통하여 구동부에 삽입되고 베이스 및 구동부와 나사결합되며, 구동부에 삽입된 경우 구동부를 베이스에 고정하는 제2볼트를 포함할 수 있다.

내부에 구동부가 수용되고 복수의 관통홀이 마련된 하우징;을 더 포함하고,

베이스는 하우징의 관통홀에 삽입되는 제3볼트를 포함하며, 하우징은 제3볼트에 의하여 베이스에 슬라이딩 가능하게 고정됨으로써 구동부가 베이스에서 이탈되지 않고 슬라이딩될 수 있다.

구동부의 측방에 마련되는 엔코더;를 더 포함할 수 있고, 구동부의 일측에는 와이어가 권취되는 풀리가 마련될 수 있다.

베이스는 복수의 구동부를 포함하고, 각각의 구동부는 와이어에 의해 하나의 관절부와 연결되어 대응되는 관절부에 구동력을 제공할 수 있다.

베이스는 착용자의 어깨지점에 위치되도록 구성될 수 있다.

관절부는 착용자의 어깨관절부, 팔꿈치관절부 및 손목관절부로 구성되고, 각각 독립적으로 구동될 수 있다.

각각의 구동부는 동력 전달시 구동부와 관절부와 베이스의 이격된 거리에 따라 슬라이딩되어 장력을 조절함으로써 관절부의 관절운동을 독립적으로 제어할 수 있다.

구동부와 관절부의 사이에 마련되어 와이어의 동력을 전달하는 시브(sheave);를 더 포함할 수 있다.

와이어는 구동부와 관절부 사이의 일부 지점이 보덴(Bowden)으로 감싸져 연결될 수 있다.

또한, 구동부는 베이스 상에서 관절부와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되도록 설치되고, 고정부는 구동부가 슬라이딩된 지점에서 구동부의 위치를 고정할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 구동장치는 구동부가 베이스에 수용되도록 구성되어 각 관절부마다 인접하게 구동부를 장착할 필요가 없으므로 로봇 구동장치의 부피와 무게가 줄어들어 사람이 착용하기 용이한 효과를 가진다.

또한, 구동부가 슬라이딩되어 와이어의 장력을 조절함으로써 효과적으로 구동력을 전달하고 자연스러운 관절운동을 구현할 수 있으며, 간단한 구조로 이루어져 제작이 용이한 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치의 베이스의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치가 작동되는 모습을 간단하게 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치에 시브가 마련된 모습을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치의 와이어에 보덴이 마련된 모습을 나타내는 도면이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

사람이 착용하여 인체의 운동을 보조하는 로봇장치는 사람의 거동을 구현하여 신체가 불편한 사람에게 주로 사용되고 있다. 일반적인 로봇장치는 운동을 재현하는 관절부(20)와 관절부(20)에 동력을 제공하는 구동장치(10)가 인접하게 배치된다. 각 관절에 필요한 동력을 즉각적으로 전달할 수 있고 제작이 용이하기 때문이다.

그러나 이러한 로봇장치의 경우 부하가 크고, 부하에 대응하기 위해 전반적으로 기구 사양이 증대되어 부피와 중량의 증대를 야기하는 문제점이 있었다. 또한, 인체의 운동과 일치되기 어렵고 무거운 중량으로 운동속도에 제한이 따른다. 따라서 종래의 로봇장치는 착용성, 운동 재현성에 한계를 가진다.

본 발명은 관절부(20)에 구동력을 제공하는 구동부(200)가 관절부(20)와 분리되어 배치되고, 각 관절부(20)에 필요한 구동력은 와이어(300)를 통해 전달되며 중력보상기구를 적용하여 착용자의 거동을 보조할 수 있는 로봇 구동장치(10)에 관한 발명이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)의 사시도이고, , 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)의 베이스(100)의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)는 착용자의 어깨지점에 베이스(100)가 위치될 수 있다. 관절부(20)는 착용자의 어깨관절부(21, 22), 팔꿈치관절부(23), 손목관절부(24)로 구성될 수 있다. 각각의 관절부(20)에 구동력을 제공하는 구동부(200)는 각각 마련되어 베이스(100)에 수용될 수 있다. 즉, 관절부(20)마다 인접하여 구동부(200)가 설치되는 것이 아니라 구동부(200)는 베이스(100)에 수용되고, 베이스(100)와 관절부(20)는 일정 간격 이격되어 형성되는 것이다. 각각의 관절부(20)는 대응되는 구동부(200)에 의하여 독립적으로 구동될 수 있다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)는 베이스(100), 구동부(200), 와이어(300), 조절부(400) 및 고정부(500)를 포함할 수 있다.

베이스(100)는 로봇의 관절부(20)에 구동력을 제공하는 구동부(200)가 내장되는 장치이다. 베이스(100)는 로봇의 관절부(20)와 이격된 지점에 마련된다. 각각의 관절부(20)마다 대응되는 구동부(200)가 마련되는데 관절부(20)와 인접하게 구동부(200)가 위치되는 것이 아니라, 구동부(200)는 관절부(20)에 이격되어 마련되고 베이스(100)에 모여서 위치될 수 있다.

구동부(200)는 관절부(20)에 구동력을 제공하는 장치이다. 구동부(200)는 모터일 수 있다. 구동부(200)는 베이스(100) 상에서 이동가능하게 설치될 수 있다. 이동방식에 있어서 구동부(200)는 관절부(20)와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되도록 설치될 수 있다. 구동부(200)가 슬라이딩됨으로써 구동력을 전달하는 와이어(300)의 장력이 조절되어 구동력을 효과적으로 전달하게 되는 것이다.

와이어(300)는 구동부(200)와 관절부(20) 사이를 연결하여 구동부(200)의 구동력을 관절부(20)에 전달할 수 있다. 와이어(300)는 링 형상으로 형성되어 일측은 구동부(200)에 감기고 타측은 관절부(20)에 감기는 형태로 연결될 수 있다. 따라서, 와이어(300)는 구동부(200)와 관절부(20)의 이격된 거리에 따라 길이가 결정될 수 있다.

관절운동을 구현하기 위하여 구동부(200)가 구동하면 와이어(300)가 움직이게 되고, 와이어(300)의 타측에 감겨있는 관절부(20)가 회동할 수 있다. 관절부(20)에서 구현되는 운동의 종류와 변위에 따라서 와이어(300)의 장력이 변할 수 있으므로 구동부(200)의 슬라이딩에 의하여 장력이 조절되는 것이다.

조절부(400)는 와이어(300)의 장력을 조절하는 기능을 수행할 수 있다. 조절부(400)는 구동부(200)와 탄성부(410)에 의해 연결된다. 탄성부(410)는 구동부(200)를 베이스(100)와 멀어지는 방향으로 탄성 지지하도록 구성될 수 있다. 구동부(200)가 베이스(100) 상에서 슬라이딩되게 하여 와이어(300)에 장력을 부여할 수 있다. 관절부(20)에서 구현되는 관절운동에 따라 조절부(400)는 와이어(300)의 장력을 적절하게 조절할 수 있으므로, 착용자가 불편함을 느끼지 않도록 효율적인 운동이 구현될 수 있는 것이다.

고정부(500)는 구동부(200)의 위치를 베이스(100) 상에서 고정하는 기능을 수행할 수 있다. 구동부(200)가 이동된 지점에서 구동부(200)와 베이스(100)의 상대적은 위치를 고정하여 구동부(200)가 슬라이딩되지 않도록 고정할 수 있다. 고정부(500)가 효과적으로 고정기능을 수행하기 위하여 조절부(400)의 반대측에 위치되는 것이 바람직하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)가 작동되는 모습을 간단하게 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)가 작동하는 원리를 설명하면 다음과 같다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)의 조절부(400)는, 조절부(400)에 나사결합되어 베이스(100)에 삽입되는 제1볼트(420)를 포함할 수 있다. 제1볼트(420)가 베이스(100)에 삽입되면 탄성부(410)가 수축하여 구동부(200)가 슬라이딩될 수 있다. 즉, 조절부(400)와 구동부(200)의 거리가 가까워지게 되는 것이다. 제1볼트(420)가 베이스(100)에 삽입된 길이를 조절하여 구동부(200)의 상대적인 위치가 변할 수 있다.

제1볼트(420)가 베이스(100)에 삽입되는 길이에 따라 탄성부(410)의 길이가 조절되고, 그 결과 구동부(200)가 슬라이딩되는 위치가 조절될 수 있다. 구동부(200)의 일측에는 와이어(300)가 감기는 풀리(210)가 마련될 수 있다. 구동부(200)가 슬라이딩되면서 위치가 변하면 풀리(210)가 와이어(300)를 당기거나 풀어줌으로써 와이어(300)의 장력이 조절될 수 있다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 조절부(400)는 캡(430)을 포함할 수 있다. 캡(430)은 탄성부(410)에 의해 구동부(200)와 연결된다. 제1볼트(420)는 캡(430)을 관통하여 베이스(100)에 삽입될 수 있다. 제1볼트(420)가 베이스(100)에 삽입되면 캡(430)이 탄성부(410)를 가압하여 구동부(200)를 슬라이딩되게 할 수 있다. 제1볼트(420)의 삽입길이를 조절하여 캡(430)이 탄성부(410)를 가압하는 힘을 조절함으로써 구동부(200)를 슬라이딩시킬 수 있는 것이다.

관절운동을 구현하기 위하여 구동력을 전달할 경우에 관절부(20)의 운동형태나 변위에 따라 와이어(300)의 장력이 달라질 수 있다. 구동력을 효과적으로 전달하기 위하여 와이어(300)의 장력을 조절할 수 있는데, 장력을 조절하기 위하여 제1볼트(420)가 조여지면서 캡(430)이 탄성부(410)를 가압할 수 있다. 제1볼트(420)가 조여지면서 베이스(100)에 삽입되는 길이가 길어지게 되고, 제1볼트(420)와 연결된 캡(430)이 구동부(200)에 근접하는 방향으로 이동하게 된다.

캡(430)의 이동에 의하여 탄성부(410)는 구동부(200)를 밀어내고, 이에 의하여 구동부(200)가 슬라이딩될 수 있다. 구동부(200)가 슬라이딩된 상태에서 고정부(500)에 의하여 베이스(100) 상에 고정되면 구동부(200)에 연결된 와이어(300)의 장력이 조절될 수 있다.

고정부(500)는 제2볼트(510)를 포함할 수 있다. 제2볼트(510)는 베이스(100)를 관통하여 구동부(200)에 삽입될 수 있다. 또한 제2볼트(510)는 베이스(100)와 구동부(200)에 나사결합될 수 있다. 제2볼트(510)가 구동부(200)에 삽입되면 구동부(200)가 베이스(100) 상에서 고정될 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)는 하우징(900)을 더 포함할 수 있다. 하우징(900)은 내부에 적어도 하나 이상의 구동부(200)가 수용될 수 있다. 하우징(900)에는 관통 형성된 복수의 관통홀(910)이 마련될 수 있는데, 관통홀(910)은 베이스(100)에 마련된 제3볼트(110)가 삽입될 수 있다. 제3볼트(110)의 상부는 관통홀(910)의 너비보다 크게 형성되어 하우징(900)을 베이스(100)에서 이탈되지 않도록 고정할 수 있다. 따라서 하우징(900)은 제3볼트(110)에 의하여 베이스(100)에 슬라이딩 가능하게 고정될 수 있고, 이로써 구동부(200)는 베이스(100)에서 이탈되지 않고 슬라이딩 가능하게 된다.

구동부(200)의 측방에는 엔코더(600)가 마련될 수 있다. 엔코더(600)는 구동부(200)의 회전속도, 회전량을 전기적 신호로 출력하여 관절운동을 제어할 수 있다.

베이스(100)는 복수의 구동부(200)를 포함할 수 있다. 각각의 구동부(200)는 대응되는 각각의 관절부(20)와 와이어(300)에 의해 연결된다. 따라서 구동부(200)는 대응되는 관절부(20)에 구동력을 제공하고, 다른 관절부(20)의 움직임에는 간섭하지 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)가 상지 운동을 구현하는 경우, 베이스(100)는 착용자의 어깨지점에 위치되도록 구성될 수 있다. 착용자의 어깨는 사람의 상체에서 머리를 제외하고 가장 높은 곳이기 때문에 각각의 관절부(20)와 연결이 용이하기 때문이다.

각각의 구동부(200)는 관절부(20)에 동력을 전달하는 경우에 관절부(20)와 베이스(100)의 이격된 거리에 따라 슬라이딩되어 장력을 조절할 수 있다. 베이스(100)가 어깨지점에 위치한 경우 베이스(100)에서 어깨관절부(21)는 가장 가깝게 형성되고, 손목 관절부(20)는 가장 멀게 형성된다. 베이스(100)와 관절부(20)의 상대적인 위치에 따라 구동부(200)가 슬라이딩되어 장력을 조절함으로써 관절운동을 독립적으로 제어할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)에 시브(700)가 마련된 모습을 나타내는 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)는 시브(700)를 더 포함할 수 있다. 시브(700)는 와이어(300)의 경로상에 마련되어 와이어(300)의 동력을 전달하는 기능을 수행할 수 있다. 구동부(200)와 관절부(20)의 이격된 위치에 따라 시브(700)의 개수는 가변적으로 구성될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)의 와이어(300)에 보덴(800)이 마련된 모습을 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동장치(10)의 와이어(300)는 일부 지점이 보덴(800)으로 감싸져 연결될 수 있다. 따라서 동력부와 관절부(20)가 멀리 이격되어 있는 경우 와이어(300)의 동력을 효과적으로 전달할 수 있다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10 : 로봇 구동장치 20 : 관절부
21, 22 : 어깨관절부 23 : 팔꿈치관절부
24 : 손목관절부 100 : 베이스
110 : 제3볼트 200 : 구동부
210 : 풀리 300 : 와이어
400 : 조절부 410 : 탄성부
420 : 제1볼트 430 : 캡
500 : 고정부 510 : 제2볼트
600 : 엔코더 700 : 시브
800 : 보덴 900 : 하우징
910 : 관통홀

Claims

로봇의 관절부와 이격된 지점에 마련된 베이스;
관절부에 구동력을 제공하는 구동부;
구동부와 관절부 사이를 연결하여 구동부의 구동력을 관절부에 전달하는 와이어;
구동부를 베이스에 대하여 탄성 지지하는 탄성부가 구비되고, 구동부가 베이스에서 이동되게 하는 조절부; 및
구동부가 이동된 지점에서 구동부를 베이스에 고정하는 고정부;를 포함하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
조절부는, 조절부에 나사결합되어 베이스에 삽입되는 제1볼트를 포함하고, 제1볼트가 베이스에 삽입되는 길이에 따라 구동부가 슬라이딩되는 위치가 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 2에 있어서,
조절부는 탄성부에 의해 구동부와 연결된 캡을 포함하고, 제1볼트는 캡을 관통하여 베이스에 삽입되며, 제1볼트가 베이스에 삽입되면 캡이 탄성부를 가압하여 구동부를 슬라이딩되게 하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
고정부는 베이스를 관통하여 구동부에 삽입되고 베이스 및 구동부와 나사결합되며, 구동부에 삽입된 경우 구동부를 베이스에 고정하는 제2볼트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
내부에 구동부가 수용되고 복수의 관통홀이 마련된 하우징;을 더 포함하고,
베이스는 하우징의 관통홀에 삽입되는 제3볼트를 포함하며, 하우징은 제3볼트에 의하여 베이스에 슬라이딩 가능하게 고정됨으로써 구동부가 베이스에서 이탈되지 않고 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
구동부의 측방에 마련되는 엔코더;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
구동부의 일측에는 와이어가 권취되는 풀리가 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
베이스는 복수의 구동부를 포함하고, 각각의 구동부는 와이어에 의해 하나의 관절부와 연결되어 대응되는 관절부에 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 8에 있어서,
베이스는 착용자의 어깨지점에 위치되도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 8에 있어서,
관절부는 착용자의 어깨관절부, 팔꿈치관절부 및 손목관절부로 구성되고, 각각 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 8에 있어서,
각각의 구동부는 동력 전달시 구동부와 관절부와 베이스의 이격된 거리에 따라 슬라이딩되어 장력을 조절함으로써 관절부의 관절운동을 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
구동부와 관절부의 사이에 마련되어 와이어의 동력을 전달하는 시브(sheave);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
와이어는 구동부와 관절부 사이의 일부 지점이 보덴(Bowden)으로 감싸져 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.
청구항 1에 있어서,
구동부는 베이스 상에서 관절부와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되도록 설치되고, 고정부는 구동부가 슬라이딩된 지점에서 구동부의 위치를 고정하는 것을 특징으로 하는 로봇 구동장치.