KR20210155492A - 3d 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치 - Google Patents

3d 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

개시된 기술은 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치에 관한 것으로, 축사에 배치된 센서모듈이 한우에 부착된 태그를 식별하는 단계; 상기 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치된 3D 카메라가 매 주기마다 상기 축사 내 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영하는 단계; 상기 계산장치가 복수개의 깊이영상들 및 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계; 상기 계산장치가 상기 선택된 깊이영상을 분석하여 상기 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산하는 단계; 및 상기 계산장치가 상기 식별된 태그에 따라 상기 한우의 월령을 확인하고, 상기 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 상기 한우의 체중을 계산하는 단계;를 포함한다. 따라서 한우의 스트레스를 발생시키지 않고 정확한 체중을 측정하는 효과가 있다.

Description

3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치 {METHOD AND DEVICE FOR MEASURING WEIGHT OF KOREAN NATIVE CATTLE USING 3D CAMERA}
개시된 기술은 3D 카메라를 이용하여 촬영한 깊이영상을 분석하여 한우의 체중을 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 한우의 체중 측정 방법은 대형 체중계 위에 한우를 올려놓고 체중을 측정하는 방법이 주로 사용되어 왔다. 하지만 이 방법은 한우가 이동 중에 작업자를 다치게 할 수 있기 때문에 전용 체중측정 시설과 가축을 유도할 수 있는 특수장치를 제작해야 가능하기 때문에 많은 비용과 노동력이 소요되기 때문에 거의 이용되지 않고 있다.
이를 해결하기 위하여 한우의 체형을 이용하여 간접적으로 체중을 유추할 수 있는 방법인 ‘한우용 간이 체중 측정 줄자’ 가 개발된 바 있었으나, 이 방법 또한 가축에 붙어서 작업을 해야 하기 때문에 작업자가 위험에 쉽게 노출되며, 한우의 여러 체형 중 흉위의 둘레 한 가지만을 이용하기 때문에 정확성의 문제가 있었다.
체형정보를 이용하여 체중을 측정할 수 있는 방법의 연구는 지속적으로 이루어졌으며, 흉위둘레 뿐만 아니라, 체장, 체고 등의 다른 체형지표를 이용하기도 하였다. 위와 같은 방법을 이용하여 한국공개특허 제10-2002-0024688호(발명의 명칭 : 영상처리 체중측정장치 및 그 방법)과 같은 기술이 개발되었으나, 일반 카메라(RGB Camera)로는 정확하게 체형을 측정할 수 없기 때문에 실체 체중과 체형정보를 이용한 체중 유추값의 오차가 너무 크기 때문에 위에 언급된 기존의 방식을 대체할 새로운 기술의 개발이 요구되고 있다.
개시된 기술은 3D 카메라를 이용하여 촬영한 깊이영상을 분석하여 한우의 체중을 측정하는 방법 및 장치를 제공하는데 있다.
상기의 기술적 과제를 이루기 위하여 개시된 기술의 제 1 측면은 축사에 배치된 센서모듈이 한우에 부착된 태그를 식별하는 단계, 상기 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치된 3D 카메라가 매 주기마다 상기 축사 내 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영하는 단계, 상기 계산장치가 복수개의 깊이영상들 및 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계, 상기 계산장치가 상기 선택된 깊이영상을 분석하여 상기 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산하는 단계 및 상기 계산장치가 상기 식별된 태그에 따라 상기 한우의 월령을 확인하고, 상기 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 상기 한우의 체중을 계산하는 단계를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법을 제공하는데 있다.
상기의 기술적 과제를 이루기 위하여 개시된 기술의 제 2 측면은 축사 내 한우에 부착된 태그를 식별하는 센서모듈, 상기 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치되어 매 주기마다 상기 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영하는 3D 카메라 및 상기 복수개의 깊이영상들과 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택하고, 상기 선택된 깊이영상을 분석하여 상기 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산하고, 상기 센서모듈이 감지한 태그에 포함된 상기 한우의 월령을 확인하고, 상기 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 상기 한우의 체중을 계산하는 계산장치를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치를 제공하는데 있다.
개시된 기술의 실시 예들은 다음의 장점들을 포함하는 효과를 가질 수 있다. 다만, 개시된 기술의 실시 예들이 이를 전부 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
개시된 기술의 일 실시예에 따르면 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치는 축사에 접근하지 않고 체중을 측정하여 한우의 스트레스 발생을 방지하는 효과가 있다.
또한, 깊이영상을 분석하여 획득된 한우의 월령, 체장, 체고 및 흉위의 상관관계를 토대로 정확한 체중을 측정하는 효과가 있다.
또한, 복잡하고 정밀한 측정장치를 이용하지 않아도 한우의 체중을 측정하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법에 대한 순서도이다.
도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 계산장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 깊이영상을 토대로 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산한 것을 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제 1, 제 2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 해석되지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 그리고 "포함한다" 등의 용어는 설시된 특징, 개수, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다.
그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다. 따라서, 본 명세서를 통해 설명되는 각 구성부들의 존재 여부는 기능적으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 종래의 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법에 대한 순서도이다. 도 1을 참조하면 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법은 이하의 단계들(S110~S150)을 포함한다.
S110 단계에서 센서모듈이 태그를 식별한다. 센서모듈은 축사에 배치되며, 축사 내부를 돌아다니는 한우에 부착된 태그를 식별한다. 한우에 부착된 태그를 보다 정확하게 식별하기 위해서 축사 내부에 복수개의 센서들을 배치할 수 있다. 복수개의 센서들은 각가 축사 내부에 서로 이격된 상태로 배치되며 한우가 축사 내부를 자유롭게 이동해도 복수의 센서들 중 태그와 가장 인접하는 위치에 배치된 특정 센서가 정확하게 태그를 감지할 수 있다.
S120 단계에서 3D 카메라가 매 주기마다 축사 내 한우에 대한 깊이영상을 촬영한다. 3D 카메라는 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치된다. 일 실시예로, 축사의 출입문에서 일정 거리 떨어진 통로에 배치될 수 있다. 따라서, 3D 카메라가 촬영하면서 소리나 빛을 발산하더라도 한우에게 큰 스트레스는 발생하지 않는다. 물론, 무소음 무발광 기능이 탑재된 3D 카메라를 이용하여 스트레스 발생을 더욱 억제할 수 있다.
한편, S120 단계에서 3D 카메라는 한우에 대한 깊이영상을 매 주기마다 촬영한다. 즉, 일정 시간 동안 복수개의 깊이영상을 매 주기마다 촬영한다. 이는, 축사 내부에서 자세나 위치를 변경하는 한우의 움직임을 제한하지 않고 일정 시간 동안 반복해서 촬영한 깊이영상 중 체중을 계산하게 적합한 영상을 선별하기 위함이다. 주기는 사전에 관리자가 설정할 수 있으며 영상을 촬영하는 전체 시간 또한 관리자의 입력에 따라 설정될 수 있다.
S130 단계에서 계산장치는 3D 카메라에서 촬영된 복수개의 깊이영상을 수신한다. 그리고 복수개의 깊이영상들과 사전에 입력된 자세정보를 비교한다. 여기에서 자세정보는 한우의 체중을 측정하기에 가장 적합한 자세를 나타내는 정보를 의미한다. 예컨대, 한우가 측면을 바라보며 바르게 서있는 자세일 수 있다. 계산장치는 매 주기마다 촬영된 깊이영상에 포함된 한우의 자세와 자세정보를 비교하여 체중 측정을 위한 특정 깊이영상을 선별한다.
한편, S130 단계에서 계산장치는 깊이영상과 자세정보를 비교한 결과 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택한다. 예컨대, 한우의 측면 자세와 가장 유사한 자세가 촬영된 특정 깊이영상을 선택할 수 있다.
유사도를 비교하기 위해서 계산장치는 복수개의 깊이영상들에 포함된 한우 이미지를 점 구름 영상으로 각각 렌더링하고 렌더링된 한우의 이미지 각각에 대한 3차원 좌표값과 자세정보를 비교할 수 있다. 예컨대, 깊이영상의 노이즈를 제거하여 한우의 이미지만 추출하고 이를 x, y, z 좌표들로 정의되는 점 구름(Point Cloud) 영상으로 렌더링할 수 있다. 그리고 좌표점을 비교하는 것으로 가장 유사도가 높은 특정 깊이영상을 선별할 수 있다. 만약 자세정보에 포함된 좌표값이 한우가 측면으로 바르게 서있는 것에 대한 좌표값이라면 이와 가장 유사한 자세를 촬영한 깊이영상이 선별될 수 있다.
S140 단계에서 계산장치는 선택된 깊이영상을 분석하여 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산한다. 영상을 렌더링함에 따라 한우 이미지에 대한 좌표값들을 생성하였으므로 특정 위치의 좌표값 사이의 길이를 계산하여 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산할 수 있다. 여기에서 체장은 한우의 머리 끝에서 꼬리 끝까지의 길이를 의미한다. 그리고 체고는 발굽에서 등까지의 길이를 의미한다. 그리고 흉위는 가슴의 둘레길이를 의미한다. 체장 및 체고는 정확한 자세를 촬영하였다면 2차원 이미지를 이용해서도 추출하는 것이 가능하다. 그러나 흉위의 경우 깊이영상을 통해서만 추출할 수 있다. 따라서 3D 카메라를 이용하여 영상을 촬영하는 것이며, 체장, 체고 및 흉위를 얼만큼 정확하게 산출하는가에 따라 체중의 계산결과에 대한 정확도가 높아지게 되므로 일정 구간 동안 깊이영상을 반복적으로 촬영하여 이 중 체장, 체고 및 흉위를 가장 높은 정확도로 추출할 수 있는 특정한 깊이영상을 이용하는 것이다.
한편, S140 단계에서 계산장치는 복수개의 깊이영상들의 유사도가 기준값 미만이면 계산장치가 상기 3D 카메라에 재촬영을 위한 제어신호를 전송하는 단계를 수행할 수 있다. 이러한 경우, 일정 시간 동안 촬영한 복수개의 깊이영상들 모두가 정확한 체장, 체고 및 흉위를 추출하기 어려운 영상들이라는 것을 의미한다. 따라서 정확한 한우의 체중을 측정하기 위하여 영상을 다시 촬영할 수 있다.
S150 단계에서 계산장치는 식별된 태그에 따라 한우의 월령을 확인한다. 한우에 부착된 태그에는 한우에 대한 다양한 정보들이 포함된다. 개시된 기술에서는 이 중 한우의 나이에 대한 정보인 월령을 이용한다. 그리고 S140 단계에서 계산된 체장, 체고 및 흉위와 월령을 토대로 한우의 체중을 계산한다.
한편, 한우의 체중은 이하의 수학식에 따라 계산될 수 있다.
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영상에 대한 분석에 따라 흉위, 체장 및 체고에 대한 정보를 획득하였으므로 계산장치가 수학식에 획득된 값을 대입하여 체중을 계산하는 것이 가능하다. 계산장치는 이와 같이 우선적으로 계산된 체중값에 월령을 가중치로 적용하여 한우에 대한 체중을 최종적으로 계산한다. 여기에서 계산장치의 수학식은 한우를 대상으로 설정된 것이며, 소의 종류나 성별 등에 따라서 계산식이 다소 달라질 수 있다. 일 실시예로, 특정 한우 개체의 흉위가 160cm 이고, 체장이 180cm 이고, 체고가 120cm라고 한다면 이 개체의 체중은 342 킬로그램으로 계산할 수 있다. 여기에 월령이 18개월이라면 이를 가중치 1.8로 적용하여 최종적으로 이 개체의 체중을 615.6 킬로그램으로 계산할 수 있다. 이는 단순히 예시를 든 것으로 소의 종류나 성별 등에 따라 흉위, 체장 및 체고에 곱해지는 상수값이 변동되거나 월령에 따른 가중치가 변경될 수 있다.
한편, S150 단계에서 계산장치는 최종적으로 계산된 결과를 사용자 단말기에 무선으로 전송하는 단계를 수행한다. 계산장치는 일종의 컴퓨터로, 입력된 값을 소정의 수학식 내지는 프로그램에 따라 연산하여 결과를 도출할 수 있으며 이를 소정의 통신경로를 따라 사용자 단말기에 전송할 수 있다. 바람직하게는 축사에서 일정 거리 이격된 위치에 3D 카메라와 연결된 계산장치가 체중을 계산한 결과값을 무선으로 원격지에 있는 사용자 단말기에 전송할 수 있다.
도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치를 나타낸 블록도이다. 도 2를 참조하면 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치는 센서모듈(210), 3D 카메라(220) 및 계산장치(230)를 포함한다.
센서모듈(210)는 축사 내 한우에 부착된 태그를 식별한다. 일 실시예로, 센서모듈은 RFID 리더기(210a)를 이용하여 한우에 부착된 RFID 태그를 식별할 수 있다.
3D 카메라(220)는 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치되어 매 주기마다 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영한다. 3D 카메라는 매우 짧은 주기에 따라 복수의 깊이영상을 촬영할 수도 있고 상대적으로 텀이 긴 주기에 따라 복수의 깊이영상을 촬영할 수 있다. 3D 카메라는 타이머(220a)를 포함하며 타이머에 관리자가 입력하는 주기값이 저장된다. 두 경우 모두 3D 카메라가 촬영한 복수개의 깊이영상들 각각은 서로 다른 자세 또는 위치의 한우 이미지가 포함될 수 있다. 이는 한우의 움직임을 제한한 상태에서 촬영이 이루어지는 것이 아니라 축사 밖에 일정 이상 떨어진 위치에서 자유롭게 움직이는 한우를 촬영한 것이므로, 계산장치는 이러한 영상들 중에서 특정 깊이영상을 선별하고 이를 체중 계산에 이용하게 된다.
계산장치(230)는 복수개의 깊이영상들과 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택한다. 일 실시예로, 한우의 정면 자세에 대한 자세정보를 사전에 입력하고, 복수개의 깊이영상들 중 정면과 가장 유사한 한우 이미지를 포함하는 깊이영상을 선택할 수 있다. 다른 일 실시예로, 계산장치는 복수개의 깊이영상들에 포함된 한우 이미지를 점 구름 영상으로 각각 렌더링하고, 렌더링된 한우의 이미지 각각에 대한 3차원 좌표값과 자세정보를 비교함으로써 특정 깊이영상을 선택할 수 있다. 이와 같이 선택된 깊이영상은 메모리(230b)에 저장될 수 있다.
한편, 바람직하게는 체장, 체고 및 흉위의 측정을 위해 소의 측면에 대한 자세정보를 입력할 수 있으나, 필요에 따라 서로 다른 자세정보를 입력하는 것도 가능하다. 만약 복수개의 깊이영상들의 유사도가 기준값 미만이면 3D 카메라에 재촬영을 위한 제어신호를 전송할 수 있다. 계산장치(230)는 프로세서(230a)를 포함하며 프로세서의 제어신호에 따라 3D 카메라가 재촬영을 수행하거나 한우의 체중에 대한 계산식을 계산할 수 있다.
한편, 계산장치(230)는 선택된 깊이영상을 분석하여 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산한다. 그리고, 센서모듈(210)이 감지한 태그에 포함된 한우의 월령을 확인하고, 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 한우의 체중을 계산한다. 체중을 계산하는 것은 도 1을 통해 설명한 바와 같은 방식으로 계산되며 이러한 계산은 프로세서(230a)가 처리할 수 있다.
한편, 프로세서(230a)의 계산 결과는 통신모듈(230c)를 통해 사용자 단말기에 무선으로 전송된다. 통신모듈(230c)는 인터넷 망을 이용하여 사용자 단말기와 통신함으로써 계산 결과를 전송할 수 있다.
도 3은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 계산장치를 나타낸 도면이다. 도 3을 참조하면 관리자의 노트북이나 PC 등의 디바이스를 계산장치로 이용할 수 있다. 즉, 계산을 처리할 수 있는 프로세서와 데이터를 저장할 수 있는 메모리, 그리고 계산 결과를 전송할 수 있는 통신모듈을 포함하는 디바이스라면 어떤 것이라도 계산장치로 이용하는 것이 가능하다. 물론, 관리자의 모바일 단말기도 충분히 계산장치로 이용할 수 있다.
한편, 이러한 계산장치는 3D 카메라와 연결된다. 즉, 3D 카메라가 배치되는 곳에 계산장치도 함께 배치된다. 이는 매 주기마다 한우에 대한 깊이영상을 촬영하여 전송하는데 따른 코스트를 낮추기 위함이다. 3D 카메라의 메모리에 일정 시간 동안 촬영된 복수개의 깊이영상들이 저장되어 있다가 용량이 어느정도 채워지면 연결된 경로를 통해 계산장치의 메모리로 전송할 수 있다. 물론, 깊이영상을 촬영할 때마다 즉시 계산장치로 전송할 수도 있다.
도 4는 깊이영상을 토대로 한우의 체장(401), 체고(402) 및 흉위(403)를 계산한 것을 나타낸 도면이다. 도 4를 참조하면 계산장치는 특정 주기의 깊이영상을 렌더링하여 체장(401), 체고(402) 및 흉위(403)를 계산할 수 있다. 도 4에서는 평면적인 이미지로 표시되고 있으나 실제로는 x,y,z 좌표값을 갖는 3차원 이미지이며, 계산장치가 영상을 분석하여 체장(401), 체고(402) 및 흉위(403)를 계산하기 위한 특정 좌표값을 선택하고 각 좌표값 사이의 거리를 계산할 수 있다. 3D 카메라로 촬영된 깊이영상이라 하더라도 한우가 다른 자세인 상태로 촬영된 깊이영상에서 체장(401), 체고(402) 및 흉위(403)를 계산하면 오차가 발생할 수 있다. 특히, 체고(402)의 경우 바닥면에 인접한 발굽부터 한우의 등 높이까지를 계산해야 하는데 한우의 이미지가 정면인 경우에는 머리 윗부분과 등 높이를 구분하기 어렵기 때문에 오차가 발생할 수 있다. 따라서 한우의 체고(402)를 정확하게 계산하기 위해 측면 이미지를 이용하는 것이다. 체장(401)과 흉위(403) 또한 마찬가지로 영상을 통해 최대한 오차가 적은 값을 계산하기 위해서 측면 이미지를 활용할 수 있다.
개시된 기술의 일 실시예에 따른 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법 및 장치는 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 개시된 기술의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
110 : 태그 식별 120 : 깊이영상 촬영
130 : 유사도 높은 깊이영상 선택 140 : 체고, 체장, 흉위 계산
150 : 한우 체중 계산

Claims (12)

  1. 축사에 배치된 센서모듈이 한우에 부착된 태그를 식별하는 단계;
    상기 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치된 3D 카메라가 매 주기마다 상기 축사 내 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영하는 단계;
    상기 계산장치가 복수개의 깊이영상들 및 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계;
    상기 계산장치가 상기 선택된 깊이영상을 분석하여 상기 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산하는 단계; 및
    상기 계산장치가 상기 식별된 태그에 따라 상기 한우의 월령을 확인하고, 상기 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 상기 한우의 체중을 계산하는 단계;를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계는,
    상기 복수개의 깊이영상들에 포함된 한우 이미지를 점 구름 영상으로 각각 렌더링하고, 렌더링된 한우의 이미지 각각에 대한 3차원 좌표값과 상기 자세정보를 비교하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계는,
    상기 복수개의 깊이영상들의 유사도가 기준값 미만이면 상기 계산장치가 상기 3D 카메라에 재촬영을 위한 제어신호를 전송하는 단계를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 특정 주기의 깊이영상을 선택하는 단계는,
    상기 한우의 측면에 대한 깊이영상을 선택하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 체중을 계산하는 단계는,
    이하의 수학식1에 따라 상기 한우의 체중을 계산하고,
    [수학식 1]
    Figure pat00002

    상기 수학식의 결과값에 상기 월령을 가중치로 적용하여 상기 결과값을 보정하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 체중을 계산하는 단계는,
    상기 계산장치가 상기 계산에 대한 결과를 사용자 단말기에 무선으로 전송하는 단계를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 방법.
  7. 축사 내 한우에 부착된 태그를 식별하는 센서모듈;
    상기 축사에서 일정 거리 이격된 지점에 배치되어 매 주기마다 상기 한우에 대한 복수개의 깊이영상들을 촬영하는 3D 카메라; 및
    상기 복수개의 깊이영상들과 사전에 입력된 자세정보를 비교하여 가장 높은 유사도를 갖는 특정 주기의 깊이영상을 선택하고, 상기 선택된 깊이영상을 분석하여 상기 한우의 체장, 체고 및 흉위를 계산하고, 상기 센서모듈이 감지한 태그에 포함된 상기 한우의 월령을 확인하고, 상기 월령, 체장, 체고 및 흉위를 토대로 상기 한우의 체중을 계산하는 계산장치;를 포함하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 계산장치는, 상기 복수개의 깊이영상들에 포함된 한우 이미지를 점 구름 영상으로 각각 렌더링하고, 렌더링된 한우의 이미지 각각에 대한 3차원 좌표값과 상기 자세정보를 비교하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 계산장치는, 상기 복수개의 깊이영상들의 유사도가 기준값 미만이면 상기 3D 카메라에 재촬영을 위한 제어신호를 전송하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 계산장치는 상기 한우의 측면에 대한 깊이영상을 선택하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 계산장치는 이하의 수학식 1에 따라 상기 한우의 체중을 계산하고,
    [수학식 1]
    Figure pat00003

    상기 수학식의 결과값에 상기 월령을 가중치로 적용하여 상기 결과값을 보정하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 계산장치는 상기 계산에 대한 결과를 사용자 단말기에 무선으로 전송하는 3D 카메라를 이용한 한우 체중 측정 장치.
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