KR20210152488A - 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스와 방법, 및 의료용 로봇을 포함하는 조립체 - Google Patents

환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스와 방법, 및 의료용 로봇을 포함하는 조립체 Download PDF

Info

Publication number
KR20210152488A
KR20210152488A KR1020217034458A KR20217034458A KR20210152488A KR 20210152488 A KR20210152488 A KR 20210152488A KR 1020217034458 A KR1020217034458 A KR 1020217034458A KR 20217034458 A KR20217034458 A KR 20217034458A KR 20210152488 A KR20210152488 A KR 20210152488A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
patient
medical
patient reference
control device
determining
Prior art date
Application number
KR1020217034458A
Other languages
English (en)
Inventor
뫼르 얀 르
뤼시앙 블롱델
페르낭 바다노
베르탱 나훔
Original Assignee
퀀텀 서지컬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 퀀텀 서지컬 filed Critical 퀀텀 서지컬
Publication of KR20210152488A publication Critical patent/KR20210152488A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/541—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving acquisition triggered by a physiological signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/113—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb occurring during breathing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A61B5/1127—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/08—Auxiliary means for directing the radiation beam to a particular spot, e.g. using light beams
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4458—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being attached to robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5258—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving detection or reduction of artifacts or noise
    • A61B6/5264—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving detection or reduction of artifacts or noise due to motion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00699—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement caused by respiration, e.g. by triggering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
    • A61B2505/05—Surgical care

Abstract

본 발명은 환자에 관한 의료 개입을 돕기 위해 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스에 관한 것이다. 이 디바이스는, - 위치설정 디바이스(20), - 환자(1)의 신체 상에 배치되도록 의도되고, 방사선 비투과성 마커(11), 위치설정 디바이스(20)에 의해 검출 가능하도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12), 및 X-선 영상 디바이스(40)와 협력하도록 의도된 X-선 검출기(13)를 포함하는 환자 참조부(10), - 위치설정 디바이스 및 환자 참조부로부터의 데이터를 기록하고 처리하기 위한 제어 장치(30)를 포함한다. 본 발명은 마찬가지로 환자(1)에 관한 의료 개입을 돕기 위해 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법에 관한 것이다.

Description

환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스와 방법, 및 의료용 로봇을 포함하는 조립체
본 발명은 최소 침습적 의료 개입(minimally invasive medical intervention), 특히, 이미징에 의해 가이드되는 것의 분야에 관한 것이다. 본 발명은 더 구체적으로 의료 수술을 지원하기 위해 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법에 관한 것이다.
환자에게 최소 침습적 또는 경피적 경로로 수행되는 의료 개입(진단, 치료 및/또는 수술)이 간, 신장, 폐, 췌장, 유방, 전립선 등과 같은, 영향을 받는 장기의 세포에 직접 작용함으로써, 특히 국소 암 치료의 종양학에서 점점 더 중요해지고 있다.
이러한 의료 개입은 일반적으로 집도의가 치료될 타깃 해부학적 영역에 도달하기 위해 특정한 깊이까지 환자의 신체 내부에 의료 기구를 삽입할 것을 요구한다.
의료 삽입 수술의 정밀도를 개선시키고, 또한 환자와 의료진에 대한 방사선량을 제한하기 위해, 집도의는 의료용 로봇의 도움을 받을 수 있다. 의료용 로봇은, 예를 들어, 의료 영상에 대한 개입을 계획하는 제어 장치와 연관될 때, 계획 정보에 따라 기구 가이드를 배치하는 것을 가능하게 한다. 이 경우에, 기구는 바람직하게는 환자가 계획에 사용되는 영상을 획득할 때와 동일한 호흡 상태에 있을 때 삽입되어야 한다.
경피적 개입을 수행하기 위해, 의료 영상에서 검출 가능한 마커를 포함하는 "환자 참조부(patient reference)"로 불리는 구성요소가 타깃 해부학적 영역 근처의 환자의 신체에 미리 배치된다. 환자 참조부와 함께 제공되는, 환자의 의료 영상은 영상 디바이스(예를 들어, CT 스캔)에 의해 획득된다.
의료 개입이 이 수술 중 의료 영상을 사용하여 계획된다. 대안적으로, 의료 개입은 수술 전 의료 영상을 사용하여 계획되고, 계획 데이터는 개입 시 영상의 재정렬에 의해 수술 중 의료 영상에 등록된다.
일반적으로, 환자의 호흡 주기의 주어진 순간은 타깃 해부학적 영역의 주어진 위치에 대응하는 것으로 간주된다. 의료 영상의 획득 동안, 환자는 호흡 주기의 특정한 단계에 있다. 기구의 삽입 시(영상 획득에 후속하여), 환자의 장기의 위치가 의료 영상의 획득 동안 이러한 동일한 장기의 위치에 대응하도록 환자가 호흡 주기의 동일한 단계에 있어야 한다. 의료 기구의 삽입이 환자의 호흡 주기의 상이한 단계에서 수행된다면, 호흡의 결과로서 관심 해부학적 구조가 이동했을 수 있고, 따라서 타깃 해부학적 영역에 정확하게 도달하지 못할 것이다.
문서 제EP 1 123 138호는 센서 및 카메라에 의해 측정되는 환자의 움직임에 따라 방사선 치료를 제공하는 시스템과 결합된 영상 디바이스를 설명한다. 방사선 치료는 환자의 움직임이 특정한 문턱값을 초과하지 않는 경우에만 제공된다. 그러나, 항상 환자의 이미지를 촬영해야 한다. 시스템은 또한 사용되는 영상 디바이스에 크게 의존적이다.
문서 제US 7 920 909호는 환자의 호흡 주기의 상이한 시간에 촬영된 동일한 환자의 일련의 의료 영상과 비교하여 의료 영상이 촬영되는 호흡 주기의 시간을 귀납적으로 결정하기 위한 방법을 설명한다. 이 방법은 환자의 의료 영상이 많이 있어야 한다. 게다가, 환자의 호흡 주기의 정확한 순간은, 호흡 주기를 매우 정교하게 샘플링하기 위해 환자의 다수의 의료 영상이 이용 가능해야만 정밀하게 결정될 수 있다. 이 방법은 또한 환자의 호흡 주기가 규칙적이라는 것을 의미한다.
문서 제WO 2019 026089호는 환자의 복부를 둘러싸는 벨트를 설명하고, 영상 획득 동안 복부의 크기를 나타내는 제1 센서, 및 이미지 획득 동안 환자의 위치를 나타내는 제2 센서가 벨트에 제공된다. 이 2개의 센서는 호흡 시 환자의 최대 흡입 위치를 기록한다. 영상 획득 및 의료 개입 동안, 환자는 이 최대 흡입 위치에 도달할 때 호흡을 차단해야 한다. 이 디바이스는 의료 영상의 획득 동안 호흡 주기의 정확한 순간에 대한 정확한 표시를 제공하지 않고 환자에 크게 의존적이다. 또한, 환자의 호흡 주기는 규칙적인 것으로 간주된다.
본 발명은 종래 기술의 해결책, 특히, 위에서 제시된 해결책의 한계의 전부 또는 일부를 극복하는 것을 목표로 한다.
이를 위해, 본 발명은 환자에 관한 의료 개입을 돕기 위해 상기 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스를 제안한다. 디바이스는
- 위치설정 디바이스,
- 환자의 신체 상에 배치되도록 의도되고, 방사선 비투과성 마커, 위치설정 디바이스에 의해 검출 가능하도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소, 및 X-선 영상 디바이스와 협력하도록 의도된 X-선 검출기를 포함하는 환자 참조부,
- 위치설정 디바이스 및 환자 참조부로부터의 데이터를 기록하기 위한 제어 장치를 포함한다.
이 종류의 동기화 디바이스는 임의의 특정한 X-선 영상 디바이스에 연결되지 않는다는 이점을 갖는다. 따라서 임의의 유형의 기존의 X-선 영상 디바이스는 동기화 디바이스와 연관될 수 있다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 또한 개별적으로 또는 기술적으로 실현 가능한 모든 조합으로 취해진, 아래에서 설명되는 특징 중 하나 이상의 특징을 가질 수 있다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 환자의 호흡 주기에 대응하는 환자 참조부의 움직임을 연속적으로 기록하고, 제어 장치로 전송하도록 구성된다. 제어 장치(30)는,
- 환자 참조부(10) 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12) 및 X-선 검출기(13)로부터, 환자의 호흡이 차단되었을 때 획득된, 의료 영상에서 환자 참조부(10)의 소위 타깃 위치를 결정하고,
- 환자의 호흡이 다시 차단되었을 때, 환자 참조부(10) 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)로부터 환자 참조부(10)의 소위 후보 위치를 결정하고,
- 후보 위치와 타깃 위치를 비교하고,
- 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 후보 위치를 결정하는 단계와 후보 위치와 타깃 위치를 비교하는 단계를 반복하도록 구성된다.
이러한 동기화 디바이스는 유리하게는 호흡 주기가 규칙적인 것을 고려하는 일 없이, 의료 영상의 획득 동안 호흡 주기의 단계의 정확한 결정을 허용한다.
이러한 동기화 디바이스는 또한 환자의 호흡 주기의 단계가 의료 영상의 획득 동안 정확하게 알려지고 의료 수술 동안 재현되고 제어될 수 있는 한 의료 수술의 정확도를 보장하는 것을 가능하게 한다.
특정한 실시형태에서, 제어 장치는 X-선에 대한 노출 기간 동안 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치로부터, 환자 참조부의 타깃 위치를 결정하도록 구성된다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 제어 장치는 X-선에 대한 노출 기간 동안 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치의 평균의 계산으로부터 타깃 위치를 결정하도록 구성된다.
또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 제어 장치는 각각의 위치에서 수광된 X-선량에 의해 가중된, X-선에 대한 노출 기간 동안 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치의 평균의 계산으로부터 타깃 위치를 결정하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 제어 장치는 환자의 호흡 주기의 예측 모델로부터, 환자의 호흡이 후보 위치의 결정 동안 차단될 때의 순간을 추정하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 제어 장치는, 타깃 위치를 결정하는 단계와 후보 위치를 결정하는 단계 사이에, 의료용 로봇에 의해 도움받는 개입을 계획하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 광학 위치설정 디바이스이고, 환자 참조부는 적어도 3개의 광학 위치설정 구성요소를 갖는다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 광학 위치설정 디바이스는 적외선 입체 카메라이고 광학 위치설정 구성요소는 반사구이다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 전자기 위치설정 디바이스이고, 환자 참조부는 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소를 갖는다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 전자기 위치설정 디바이스는 전자기장 생성기이고, 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소는 적어도 2개의 전도성 코일을 갖는다.
특정한 실시형태에서, X-선 검출기는 선량계 또는 신틸레이터이다.
특정한 실시형태에서, 동기화 디바이스는 후보 위치와 타깃 위치의 비교의 결과를, 청각적 신호 및/또는 시각적 신호의 형태로, 집도의에게 알리도록 구성된 인간-기계 인터페이스 기기를 갖는다. 이어서 집도의는 수신된 신호에 따라, 원하는 의료 수술을 수행하기 위한 시간이 최적이거나 또는 아님을 알게 된다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 인간-기계 인터페이스 기기는 디스플레이 스크린이다.
본 발명은 또한 의료용 로봇 및 실시형태 중 적어도 하나의 실시형태에 따른 동기화 디바이스를 포함하는 조립체에 관한 것이고, 의료용 로봇은 기저부, 하나의 단부가 기저부에 연결되는 관절형 암, 및 제어 장치를 포함한다. 의료용 로봇은 유리하게는 집도의 대신에 의료 수술을 수행하는 것을 가능하게 한다.
특정한 실시형태에서, 조립체는 또한 개별적으로 또는 기술적으로 실현 가능한 모든 조합으로 취해진, 아래에서 설명되는 특징 중 하나 이상의 특징을 가질 수 있다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 의료용 로봇의 제어 장치와 동기화 디바이스의 제어 장치는 하나의 동일한 제어 장치를 형성한다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 의료용 로봇은 인간-기계 인터페이스 기기를 갖는다.
본 발명은 또한 환자에 관한 계획된 의료 개입을 돕기 위해, 상기 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법은 예를 들어, 환자에 관한 의료 수술을 수행할 때 집도의를 돕는 것을 가능하게 한다. 방법은,
- 환자의 타깃 해부학적 영역 근방에 배치된, 환자의 호흡 주기에 대응하는 환자 참조부의 움직임을 연속적으로 기록하는 단계(100),
- X-선 영상 디바이스에 의해 상기 환자의 타깃 해부학적 영역의 의료 영상을 획득하는 단계(101),
- 환자 참조부 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소 및 X-선 검출기로부터, 의료 영상의 획득 동안 환자 참조부의 소위 타깃 위치를 결정하는 단계(102),
- 환자 참조부 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소로부터, 환자 참조부의 소위 후보 위치를 결정하는 단계(103),
- 후보 위치와 타깃 위치를 비교하는 단계(104)를 포함한다.
단계(100)에서 환자 참조부의 움직임의 기록은 연속적으로, 시간에 걸쳐, 본 발명에 따른 방법의 지속기간 내내 수행된다.
의료 영상의 획득의 단계(101)는 환자의 호흡이 차단되는 동안 수행될 수 있다. 환자의 호흡의 차단은 일시적이다; 환자의 호흡은 의료 영상이 획득되면 차단 해제된다.
대안적으로, 이 의료 영상의 획득의 단계(101)는 환자의 호흡을 차단하는 일 없이 수행될 수 있다.
처리될 타깃 해부학적 영역이 보이는, 이 단계(101) 동안 획득된 이러한 의료 영상은 특히, 집도의가 스스로 또는 의료 개입을 위해 집도의를 돕는 의료용 로봇에 의해 수행되는, 의료 수술을 계획할 수 있게 하기 위한 것이다.
환자 참조부의 타깃 위치는 의료 영상의 획득 동안, 위치설정 디바이스에 의해 검출되도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소의 이동으로부터 그리고 X-선 검출기에 의해 획득된 데이터로부터 결정된다.
후보 위치의 결정을 위한 단계(103)의 실례가 되는 실시형태에서, 환자 참조부의 타깃 위치가 결정되었고, 의료 수술의 계획이 체계화되었다면, 환자의 호흡은 다시 차단된다. 이 환자의 호흡의 차단은 일시적이고, 환자 참조부의 소위 후보 위치를 결정하고, 이 호흡을 차단하는 순간 동안, 이 후보 위치와 환자 참조부의 타깃 위치를 비교하여, 환자의 호흡이 계획을 위해 사용되었던 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계에서 차단되었는지를 결정하는 데 필요한 시간이다.
후보 위치의 결정을 위한 단계(103)의 또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 환자 참조부의 타깃 위치가 결정되었고, 의료 수술의 계획이 체계화되었다면, 후보 위치는 환자의 호흡을 차단하는 일 없이 결정된다. 후보 위치가 타깃 위치와 가까워질 때의 순간은 예를 들어, 환자의 호흡 주기의 예측 모델로부터 추정될 수 있다.
단계(103)의 실례가 되는 실시형태가 어느 쪽이건, 의료 수술은 오직 환자가 동일한 호흡 상태에 있을 때 허가되고 수행될 수 있다.
이러한 방법은 집도의가 의료 수술을 수행할 수 있는 최적의 순간을 결정하는 것을 가능하게 한다. 따라서 이러한 방법은 유리하게는 환자의 호흡 상태가 계획을 위해 사용되었던 의료 영상의 획득 동안의 호흡 상태와 동일할 때 의료 수술이 수행되기 때문에, 의료용 삽입 수술의 정확도를 개선시키는 것을 가능하게 한다.
본 발명에 따른 방법은 호흡 주기가 규칙적이라는 전제 조건을 필요로 하지 않는다.
이러한 방법은 또한 유리하게는 단일의 의료 영상의 획득이 본 발명에 따른 방법을 구현하는 데 충분하기 때문에, 환자 및 의료진에 대한 방사선량을 제한하는 것을 가능하게 한다.
본 발명에 따른 방법은 또한 개별적으로 또는 기술적으로 실현 가능한 조합의 각각으로 구현된, 아래에서 설명되는 특징 중 하나 이상의 특징을 가질 수 있다.
특정한 실시형태에서, 환자 참조부의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 환자 참조부의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 단계(103 및 104)가 반복된다.
바람직하게는, 허용 오차 범위는 타깃 위치의 ± 10%이다.
특정한 실시형태에서, 환자 참조부의 타깃 위치는 X-선에 대한 노출 기간 동안, 즉, 의료 영상의 획득의 기간 동안 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치로부터 결정된다.
예를 들어, 타깃 위치는 X-선에 대한 노출 기간 동안 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치의 평균을 계산함으로써 결정된다.
특정한 실시형태에서, 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때의 순간이 환자의 호흡 주기의 예측 모델로부터 추정된다.
특정한 실시형태에서, 특히, 환자의 호흡이 단계(103)에서 일시적으로 차단되어야 할 때의 순간을 예상하기 위해, 환자의 호흡이 차단될 때의 순간이 환자의 호흡 주기의 예측 모델로부터 추정된다.
특정한 실시형태에서, 청각적 신호 및/또는 시각적 신호는 환자 참조부의 후보 위치와 타깃 위치 간의 비교의 결과에 따라 생성된다. 이러한 신호는 유리하게는 집도의가 의료 수술을 수행할 수 있는지 또는 그렇지 않은지를 집도의에게 알리는 것을 가능하게 한다.
특정한 실시형태에서, 특히, 의료용 로봇에 의해 도움받는 개입을 계획하는 단계는 타깃 위치를 결정하는 단계(102)와 후보 위치를 결정하는 단계(103) 사이에서 수행된다.
본 발명은 또한 실시형태 중 적어도 하나의 실시형태에 따른 상기 방법을 구현하기 위한 동기화 디바이스에 관한 것이다. 동기화 디바이스는,
- 환자의 호흡 주기에 대응하는 환자 참조부의 움직임을 연속적으로 기록하고, 제어 장치로 전송하도록 구성되는 위치설정 디바이스,
- 환자의 신체 상에 배치되도록 의도되고, 방사선 비투과성 마커, 위치설정 디바이스에 의해 검출 가능하도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소, 및 X-선 영상 디바이스와 협력하도록 의도된 X-선 검출기를 포함하는 환자 참조부,
- 위치설정 디바이스 및 환자 참조부로부터의 데이터를 기록하기 위한 제어 장치를 포함한다.
이러한 동기화 디바이스는 임의의 특정한 X-선 영상 디바이스에 연결되지 않는다는 이점을 갖는다.
이러한 동기화 디바이스는 호흡 주기가 규칙적인 것을 고려하는 일 없이, 의료 영상의 획득 동안 호흡 주기의 단계의 정확한 결정을 허용한다.
이러한 동기화 디바이스는 또한 환자의 호흡 주기의 단계가 의료 영상의 획득 동안 정확하게 알려지고 의료 수술 동안 재현되고 제어될 수 있는 한 의료 수술의 정확도를 보장하는 것을 가능하게 한다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 개별적으로 또는 기술적으로 실현 가능한 모든 조합으로 취해진, 아래에서 설명되는 특징 중 하나 이상의 특징을 부가적으로 가질 수 있다.
특정한 실시형태에서, 제어 장치는,
- 환자 참조부 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소의 데이터 및 X-선 검출기의 데이터로부터, 의료 영상의 획득 동안, 즉, X-선에 대한 노출 기간 동안 환자 참조부의 위치를 결정하고,
- 의료 영상의 획득 동안 환자 참조부의 모든 위치로부터 환자 참조부의 소위 타깃 위치를 결정하고,
- 환자 참조부 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소로부터, 환자 참조부의 소위 후보 위치를 결정하고,
- 후보 위치와 타깃 위치를 비교하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 제어 장치는 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 후보 위치를 결정하는 단계 및 타깃 위치와 후보 위치를 비교하는 단계를 반복하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 제어 장치는, 타깃 위치를 결정하는 단계와 후보 위치를 결정하는 단계 사이에, 의료용 로봇에 의해 도움받는 개입을 계획하도록 구성된다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 광학 위치설정 디바이스이고, 환자 참조부는 적어도 3개의 광학 위치설정 구성요소를 포함한다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 광학 위치설정 디바이스는 적외선 입체 카메라이고, 광학 위치설정 구성요소는 반사구이다.
특정한 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 전자기 위치설정 디바이스이고, 환자 참조부는 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소를 갖는다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 전자기 위치설정 디바이스는 전자기장 생성기이고, 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소는 적어도 2개의 전도성 코일을 갖는다.
특정한 실시형태에서, X-선 검출기는 선량계 또는 신틸레이터이다.
특정한 실시형태에서, 동기화 디바이스는 후보 위치와 타깃 위치의 비교의 결과를, 청각적 신호 및/또는 시각적 신호의 형태로, 집도의에게 알리도록 구성된 인간-기계 인터페이스 기기를 갖는다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 인간-기계 인터페이스 기기는 디스플레이 스크린이다.
본 발명은 또한 의료용 로봇 및 본 발명의 실시형태 중 적어도 하나의 실시형태에 따르고 본 발명의 실시형태 중 적어도 하나의 실시형태에 따른 방법에 따른 동기화 디바이스를 포함하는 조립체에 관한 것이고, 의료용 로봇은 기저부, 하나의 단부가 기저부에 연결되는 관절형 암, 및 제어 장치를 갖는다.
특정한 실시형태에서, 조립체는 개별적으로 또는 기술적으로 실현 가능한 모든 조합으로 취해진, 아래에서 설명되는 특징 중 하나 이상의 특징을 부가적으로 가질 수 있다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 의료용 로봇의 제어 장치와 동기화 디바이스의 제어 장치는 하나의 동일한 제어 장치를 형성한다.
특정한 실례가 되는 실시형태에서, 의료용 로봇은 인간-기계 인터페이스 기기를 갖는다.
본 발명의 특징 및 이점은 순전히 예시로서 그리고 본 발명을 제한하지 않는 방식으로 그리고 도 1 내지 도 7을 참조하여 제공되는, 아래의 실시형태에 비추어 더 분명하게 드러날 것이다:
도 1은 본 발명에 따른 동기화 디바이스 및 의료용 로봇의 개략도를 도시하고,
도 2는 환자 참조부의 실례가 되는 실시형태를 도시하고,
도 3은 동기화 디바이스의 환자 참조부의 또 다른 실례가 되는 실시형태를 도시하고,
도 4는 환자 상에 배치된 환자 참조부의, 시간에 걸친, 움직임의 카메라에 의한 기록을 도시하고,
도 5는 환자 상에 배치된 환자 참조부의, 시간에 걸친, 움직임을 예시하는 곡선을 도시하고,
도 6은 의료 영상의 획득 동안, 환자 상에 배치된 환자 참조부의, 시간에 걸친, 움직임을 예시하는 곡선을 도시하고,
도 7은 본 발명에 따른 방법의 상이한 단계를 예시하는 곡선을 도시한다.
본 발명은 의료 개입을 돕기 위해, 특히, 의료 수술을 수행할 때 집도의를 가이드하기 위해 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 의료 개입은 예를 들어, 환자의 신체의 타깃 해부학적 영역의 최소 침습적 유형이다.
본 발명에 따라 방법을 구현할 수 있는 디바이스의 실례가 되는 실시형태가 먼저 설명되고 도 1에 개략적으로 예시된다. 도 1은 또한 수술대(2) 위에 누운 환자(1)를 도시한다.
동기화 디바이스는 바람직하게는 도 1에 예시된 바와 같이, X-선 영상 디바이스(40)와 연관되도록 구성된다.
알려진 방식으로, X-선 영상 디바이스(40)는 특히, 치료될 타깃 해부학적 영역을 보여주는 환자의 의료 영상을 획득하도록 구성된다. 이 의료 영상은 또한 의료 개입 시 집도의 또는 집도의를 돕는 의료용 로봇의 수술을 계획하는 것을 가능하게 한다. 이것은 의료 기구가 타깃 해부학적 영역에 대해 취해야 하는 위치를 결정하도록 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 동기화 디바이스는 유리하게는 임의의 유형의 의료용 X-선 영상 디바이스(40)와 함께 작동할 수 있다.
X-선 영상 디바이스(40)의 비제한적인 예에서, 특히, CT 스캐너 또는 CBCT 영상기("Cone Beam Computed Tomography"에 대한 두문자어)가 언급될 수 있다.
또한 바람직하게는, 동기화 디바이스는 도 1에 예시된 바와 같이, 의료용 로봇(50)과 연관되도록 구성된다. 의료용 로봇(50)은 의료 개입 동안 집도의에 의해 수행되는 수술을 돕도록 구성된다. 이러한 의료용 로봇은 특히, 의사를 도와서 의료 기구를 배치하거나, 유지하거나 또는 가이드하는 것을 가능하게 한다. 의료용 로봇의 예는 단지 예시로서 나중에 설명될 것이다.
동기화 디바이스는,
- 환자(1) 상에 배치되도록 의도되는, 이하에 환자 참조부(10)로 불리는, 구성요소,
- 위치설정 디바이스(20),
- 위치설정 디바이스(20)로부터 나오는 데이터 및 환자 참조부(10)로부터 나오는 데이터를 수신하고 처리하도록 구성된 제어 장치(30)를 포함한다.
제어 장치(30)는 또한 유선 또는 무선 통신 수단을 통해, X-선 영상 디바이스(40)에 의해 획득된 의료 영상을 수신하고 상기 영상을 저장하도록 구성된다.
환자 참조부(10)는 환자의 타깃 해부학적 영역에 가까이, 환자(1)의 신체 위에 배치되도록 의도된다. 환자 참조부(10)가 환자의 신체 위에 배치되어 이의 움직임이 환자의 호흡 운동을 따른다.
환자 참조부(10)는 한편으로는, 위치설정 디바이스(20)에 의해 보이도록 그리고 다른 한편으로는, X-선 영상 디바이스(40)에 의해 획득된 환자의 의료 영상에서 검출 가능하도록 구성된다.
환자 참조부(10)는 유리하게는 의료 영상에서 검출 가능하도록 구성되는, 도 2 및 도 3에 예시된 바와 같은, 방사선 비투과성 마커(11)를 갖는다. 바람직하게는, 방사선 비투과성 마커(11)의 수는 적어도 3개이다. 상기 방사선 비투과성 마커(11)의 기하학적 구조 및 각각의 위치는 의료 영상의 타깃 해부학적 영역에 대한 환자 참조부(10)의 위치를 정확하게 결정할 수 있도록 알려져 있다.
방사선 비투과성 마커(11)의 바람직한 실례가 되는 실시형태에서, 상기 방사선 비투과성 마커(11)는 방사선 비투과성 세라믹 볼 또는 방사선 비투과성 금속 볼이다.
환자 참조부(10)는 부가적으로 위치설정 디바이스(20)에 의해 보이도록 구성되는, 도 2 및 도 3에 예시된 바와 같은, 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)를 갖는다. 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)는 위치설정 디바이스(20)와 협력한다.
환자 참조부(10) 상의 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)의 유형은 사용되는 위치설정 디바이스(20)에 의존적이다. 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)는 연관된 위치설정 디바이스(20)와 관련하여, 이하에 더 정확하게 설명될 것이다.
환자 참조부(10)는 부가적으로 도 2 및 도 3에 예시된 바와 같이, X-선 검출기(13)를 갖는다. X-선 검출기(13)는 X-선 영상 디바이스(40)와 협력하도록 의도된다. X-선 검출기(13)는 X-선 방출이 발생할 때, 즉, 의료 영상이 촬영될 때를 검출하도록 구성된다.
실례가 되는 실시형태에서, 도 2에 도시된 바와 같이, X-선 검출기(13)는 선량계이다. 선량계는 조사 선량을 측정할 수 있는 센서를 나타낸다. 선량계는 특히 X-선의 존재 또는 부재를 검출하는 것을 가능하게 한다. 선량계는 또한 시간에 걸쳐 수광되는 X-선의 양을 나타낼 수 있다. 실례가 되는 실시형태에서, 선량계는 실리콘으로 이루어지고 X-선에 민감한 PIN 포토다이오드 유형이다. 선량계는 유선 통신 수단을 통해, X-선의 존재 또는 부재 및 시간에 걸쳐 수광된 X-선의 양에 관한 데이터를 제어 장치(30)로 전송하도록 구성된다.
또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 도 3에 예시된 바와 같이, X-선 검출기(13)는 신틸레이터이다. 신틸레이터는 X-선 영상 디바이스(40)에 의해 방출되는 X-선을 흡수하고, 카메라에 의해 검출될 수 있는 광신호를 방출하는 물질을 의미하는 것으로 이해된다. 신틸레이터의 하나의 예에서, 신틸레이터는 CsI(TI) 유형(탈륨으로 도핑된 요오드화세슘)의 무기 신틸레이터이다. 카메라는 시간에 걸쳐 X-선의 존재 또는 부재와 관련된, 데이터를 제어 장치(30)로 전송하도록 구성된다.
제어 장치(30)는 X-선 검출기에 의해 전송된 데이터를 수신하고 저장한다.
위치설정 디바이스(20)는 상기 위치설정 디바이스의 참조 프레임 내, 환자 참조부(10)의 시간에 위치와 관련된 데이터를 획득하도록 구성된다.
환자(1)의 호흡 운동에 기인한, 환자 참조부(10)의 움직임은 상기 환자 참조부 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)에 의해서 위치설정 디바이스(20)에 의해 추적되고 기록된다.
하나의 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 광학 위치설정 디바이스, 바람직하게는 카메라(20)이다.
비제한적인 예에서, 카메라는,
- 적외선 입체 카메라,
- 구조광 카메라,
- 비행 시간 카메라(또는 "ToF 카메라"),
- 깊이 측정 카메라(예를 들어, RGB-D 카메라), 등일 수 있다.
카메라(20)는 바람직하게는 환자 참조부(10) 상에 배치된 적어도 3개의 광학 위치설정 구성요소에 결합된다.
하나의 실시형태에서, 광학 위치설정 구성요소는 수동 마커, 예를 들어, 반사구이다.
또 다른 실시형태에서, 광학 위치설정 구성요소는 능동 마커, 예를 들어, 적외선을 방출하는 구성요소이다.
하나의 실례가 되는 실시형태에서, 카메라(20)가 적외선 입체 카메라일 때, 광학 위치설정 구성요소(12)는 반사구이다.
광학 위치설정 구성요소는 알려진 치수를 가지며, 알려진 기하학적 구조에 따라 환자 참조부(10) 상에 배치된다.
의료용 로봇(50)이 의료 개입 동안 집도의를 돕도록 사용될 때, 바람직하게는 환자 참조부 상에 배치된 것과 동일한 유형의 광학 위치설정 구성요소가 의료용 로봇 상에 배치된다.
카메라(20)는 환자 참조부(10)의 광학 위치설정 구성요소(12), 및 적절하다면, 의료용 로봇의 광학 위치설정 구성요소가 상기 카메라의 측정 영역에 놓이는 방식으로 배열된다.
카메라(20)는 연속적인 영상 획득을 수행하도록 구성되고, 상기 영상은 광학 위치설정 구성요소(12)의 좌표, 따라서 환자 참조부의 좌표, 및 적절하다면, 의료용 로봇의 좌표에 관한 정보를 포함한다. 환자 참조부의 좌표는 제어 장치에서 처리되기 위해 그리고 시간에 걸쳐 환자 참조부의 위치, 및 적절하다면 로봇의 위치를 결정하기 위해 제어 장치(30)로 연속적으로 전송된다.
광학 위치설정 구성요소(12)와 광학 위치설정 디바이스는 광학 내비게이션 시스템을 형성한다.
또 다른 실시형태에서, 위치설정 디바이스는 전자기장 생성기를 가진 전자기 위치설정 디바이스이다.
전자기장 생성기는 바람직하게는 환자 참조부(10) 상에 배치되는, 전자기 센서로 불리는, 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소(12)에 결합된다.
적어도 하나의 전자기 센서는 상기 적어도 하나의 전자기 센서가 외부 전자기장을 겪을 때 6개의 자유도를 측정하도록 구성될 수 있는 예를 들어, 적어도 2개의 전도성 코일을 갖는다. 적어도 하나의 전자기 센서의 각각의 코일은 전자기장에 대한 코일의 방향 및 위치에 의존적인 특성을 가진 유도 전기 신호를 생성한다.
적어도 하나의 전자기 센서의 코일은 알려진 기하학적 구조에 따라 환자 참조부(10) 상에 배치된다.
전자기장 생성기는 환자 참조부(10)의 적어도 하나의 전자기 센서가 상기 전자기장 생성기의 측정 영역에 놓이는 방식으로 배열된다.
전자기장 생성기와 적어도 하나의 전자기 센서(12)는 환자 참조부의 적어도 하나의 전자기 센서(12)의 위치에 관한 데이터를 연속적으로 획득하는 것을 가능하게 한다.
적어도 하나의 전자기 센서(12)에 의해 획득된 데이터는 제어 장치에서 처리되기 위해 그리고 환자 참조부(10)의 위치를 결정하기 위해 제어 장치(30)로 전송된다.
하나 이상의 전자기 센서는 또한 의료 개입을 위해 이러한 의료용 로봇을 사용하는 것이 구상될 때, 의료용 로봇 상에 배치될 수 있다. 이 하나 이상의 전자기 센서는 바람직하게는 환자 참조부(10) 상에 배치된 것과 동일한 유형이다. 하나 이상의 전자기 센서에 의해 획득된 데이터는 마찬가지로 제어 장치에서 처리되기 위해 그리고 의료용 로봇의 위치를 결정하기 위해 제어 장치(30)로 전송된다.
하나 이상의 전자기 센서와 전자기 위치설정 디바이스는 전자기 내비게이션 시스템을 형성한다.
전자기 위치설정 디바이스가 선택될 때, 카메라는 불필요하다. 따라서, X-선 검출기로서 신틸레이터(카메라를 필요로 함)보다, 선량계를 사용하는 것이 바람직하다.
제어 장치(30)는 위치설정 디바이스에 의해 전송된 데이터, 및 환자 참조부의 데이터, 및 또한 시간에 걸쳐 환자 참조부에 의해 수광된 X-선의 양 또는 X-선의 존재/부재에 관한, X-선 검출기에 의해 전송된 데이터를 동시에 수신하고 기록한다. 제어 장치(30)는 나중에 설명될 바와 같이, 특히, 의료 영상의 획득 동안(환자의 호흡이 차단되는 경우에 그리고 환자의 호흡이 차단되지 않는 경우에) 환자 참조부(10)의 위치를 결정하도록 구성된다.
제어 장치(30)는 바람직하게는 시간에 걸쳐 환자 참조부의 다양한 위치 및 의료 영상이 특히 기록되는 메모리 모듈(31)을 갖는다.
동기화 디바이스는 바람직하게는 인간-기계 인터페이스 기기(32)를 갖는다. 하나의 실례가 되는 실시형태에서, 인간-기계 인터페이스 기기는 디스플레이 스크린, 바람직하게는 터치 스크린이다.
인간-기계 인터페이스 기기(32)는 환자 참조부(10)의 위치의, 시간에 걸친, 의료 영상 또는 진전을 디스플레이하도록 사용될 수 있다.
동기화 디바이스는 표시등, 예를 들어, 발광 다이오드(light emitting diode: LED)를 가질 수 있다. 상기 표시등은 인간-기계 인터페이스 기기 근방에 배치될 수 있다. 동기화 디바이스의 표시등은 유리하게는 의료 개입 시에 집도의에게 시각적 정보(또는 시각적 신호)를 전송하도록 구성된다.
동기화 디바이스는 알람을 가질 수 있다. 상기 알람은 유리하게는 의료 개입시에 집도의에게 청각적 정보(또는 청각적 신호)를 전송하도록 구성된다.
위에서 설명된 바와 같이, 동기화 디바이스는 또한 의료용 로봇과 연관될 수 있다.
도 1은 의료용 로봇의 예를 예시한다. 의료용 로봇은 기저부를 갖는다. 의료용 로봇의 기저부는 바퀴를 구비할 수 있다. 도 1에 예시된 바와 같이, 이것은 의료용 로봇이 병진 및/또는 회전 운동에 의해 상이한 방향으로 이동하게 한다. 의료용 로봇은 관절형 암(51)을 갖고, 관절형 암의 하나의 단부가 기저부에 연결된다. 의료 기구는 관절형 암(51)의, 원위 단부로 불리는, 자유 단부에서 툴 홀더 상에 장착될 수 있다. 관절형 암(51)은 바람직하게는 3차원 공간에서 의료 기구를 배치하고/하거나 이동시킬 수 있도록 적어도 6개의 자유도를 갖는다. 관절형 암은 예를 들어, 하나 이상의 관절을 가질 수 있다.
관절형 암(51)은 의료용 로봇의 제어 장치에 의해 제어된다.
하나의 실시형태에서, 동기화 디바이스의 제어 장치(30)와 의료용 로봇의 제어 장치가 분리되지만 서로 연결된다.
또 다른 실시형태에서, 도 1에 예시된 바와 같이, 동기화 디바이스의 제어 장치(30)와 의료용 로봇의 제어 장치는 하나의 동일한 제어 장치를 형성한다.
의료용 로봇(50)은 집도의가 로봇 디바이스를 제어하게 하기 위해 그리고 임의로, 수행될 의료 수술과 관련된 영상을 보게 하기 위해 인간-기계 인터페이스 기기를 가질 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 동기화 디바이스의 인간-기계 인터페이스 기기(32)와 의료용 로봇의 인간-기계 인터페이스 기기는 하나의 동일한 인간-기계 인터페이스 기기를 형성한다.
의료용 로봇은 또한 표시등, 예를 들어, 발광 다이오드(LED)를 가질 수 있다. 상기 표시등은 관절형 암 상에, 예를 들어, 관절형 암의 원위 단부에 배치될 수 있다. 의료용 로봇의 상기 표시등은 의료 개입 시에 집도의에게 시각적 정보를 전송하도록 구성된다.
바람직한 실시형태에서, 동기화 디바이스의 표시등과 의료용 로봇의 표시등은 하나의 동일한 표시등을 형성한다.
의료용 로봇은 또한 알람을 가질 수 있다. 상기 알람은 유리하게는 의료 개입 시에 집도의에게 청각적 정보(또는 청각적 신호)를 전송하도록 구성된다.
바람직한 실시형태에서, 동기화 디바이스의 알람과 의료용 로봇의 알람은 하나의 동일한 알람을 형성한다.
동기화 디바이스와 의료용 로봇은 조립체를 형성한다. 조립체는 또한 X-선 영상 디바이스(40)를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 의료 개입을 돕기 위해, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법이 이제 설명된다. 이러한 방법의 목적은 의료 개입 동안, 의료 수술, 예컨대, 환자(1)의 신체 내로의 의료 기구의 삽입을 수행하는 최적의 시간을 집도의에게 알리는 것이다.
예를 들어, 환자(1)의 타깃 해부학적 영역으로의 니들의 삽입과 같은, 의료 수술이 오직 본 발명에 따른 방법 다음에 집도의에 의해 수행된다는 것이 분명하다. 따라서, 이러한 의료 수술의 수행은 본 발명에 따른 방법의 일부가 아니다.
방법이 수행되기 전, 개입을 위해 계획된 날에, 환자 참조부(10)는 치료될 환자(1)의 타깃 해부학적 영역의 레벨에서, 환자의 신체 상에 배치된다. 이어서 환자가 수술대 상에 배치되거나 또는 이전에 배치되었다. 환자 참조부(10)의 움직임은 환자의 호흡 주기에 대응하는 것으로 간주된다.
방법은 광학 위치설정 디바이스, 구체적으로 카메라의 경우에 설명될 것이다. 카메라(20)는 환자 참조부(10)가 카메라의 측정 영역 내에 놓이는 방식으로 환자에 대해 설치되는 것으로 간주된다.
최종적으로, 집도의가 도움을 위해 의료용 로봇을 사용하는 경우에, 의료용 로봇이 환자와 가까이, 상기 의료용 로봇의 관절형 암이 환자의 타깃 해부학적 영역 상에서 수행되는 모든 작용을 수행하게 하는 위치에 배치되는 것으로 간주된다.
제1 단계(100)에서, 환자 참조부(10)의 움직임이 연속적으로 기록된다.
환자 참조부의 움직임은 카메라에 의해 시각화된다.
실례가 되는 실시형태에서, 카메라(20)는 카메라의 측정 영역의 영상을 연속적으로 획득하고 각각의 영상에 대해, 환자 참조부(10) 상에 배치된 광학 위치설정 구성요소(12)를 사용하여, 환자 참조부의 좌표를 결정한다.
카메라는 환자 참조부의 좌표를 메모리 모듈(31)에서 처리하고 기록하기 위해 환자 참조부의 좌표를 제어 장치(30)로 연속적으로 전송한다.
카메라는 바람직하게는 적어도 본 발명에 따른 방법의 지속기간 내내 영상을 획득한다.
각각의 영상의 환자 참조부의 좌표는 카메라의 참조 프레임 내 환자 참조부의 위치에 대응한다.
제2 단계(101)에서, 환자의 타깃 해부학적 영역의, 의료 영상, 즉, 수술 중 영상이 획득된다.
제1 실시형태에서, 환자의 호흡은 의료 영상이 획득되는 동안 차단되었다.
이 제1 모드의 제1 단계에서, 환자의 호흡이 차단된다.
이 제1 단계의 실례가 되는 실시형태에서, 환자가 전신 마취를 겪을 때, 마취 디바이스의 산소 호흡기가 일시적으로, 예를 들어, 들숨의 끝에 또는 날숨의 끝에 분리된다. 환자는 소위 제어된 무호흡 상태가 된다.
이 제1 단계의 또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 환자가 국소 마취를 겪을 때, 환자는 예를 들어, 들숨의 끝에 또는 날숨의 끝에 자발적으로 무호흡하도록 요청받는다.
이 제1 모드의 제2 단계에서, 환자의 수술 중 의료 영상이 획득된다.
수술 중 의료 영상은 X-선 영상 디바이스(40)에 의해 촬영된다. X-선 영상 디바이스(40), 예를 들어, CT 스캔이 활성화되고 환자의 방향, 특히, 타깃 해부학적 영역으로 X-선을 방출한다.
X-선 영상 디바이스로부터의 수술 중 의료 영상은 동기화 디바이스의 제어 장치(30)의 메모리 모듈(31)로 전송되고 저장된다. 수술 중 의료 영상은 또한 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상에 디스플레이된다.
이 수술 중 의료 영상에서, 방사선 비투과성 마커(11)의 검출을 통해, 환자 참조부(10)와 타깃 해부학적 영역을 구별하는 것이 가능하다.
X-선 영상 디바이스(40)에 의한 X-선의 방출 동안, 동기화 디바이스의 환자 참조부(10)가 신틸레이터를 포함할 때, 상기 X-선 영상 디바이스(40)에 의해 방출된 상기 X-선은 상기 신틸레이터에 의해 흡수된다. 이 흡수에 응답하여, 신틸레이터는 카메라에 의해 검출된 광신호를 방출한다.
X-선의 부재 또는 존재와 관련된 데이터가 카메라(20)에 의해 제어 장치(30)로 전송된다.
변형 실시형태에서, X-선 영상 디바이스(40)에 의한 X-선의 방출 동안, 동기화 디바이스의 환자 참조부(10)가 선량계를 포함할 때, 상기 X-선 영상 디바이스(40)에 의해 방출된 X-선은 상기 선량계에 의해 흡수된다. 이 흡수에 응답하여, 선량계는 선량계가 흡수하는 X-선의 양을 기록한다.
선량계에 의해 시간 단위당 수광된 X-선의 양과 관련된 데이터는 선량계에 의해 제어 장치(30)로 전송된다.
이 제1 실시형태의 제3 단계에서, 수술 중 의료 영상의 획득 후에, 환자의 호흡의 차단이 해제된다.
이 제3 단계의 실례가 되는 실시형태에서, 환자가 전신 마취를 겪을 때, 산소 호흡기가 재연결된다.
이 제3 단계의 또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 환자가 국소 마취를 겪을 때, 환자는 다시 호흡하기 시작하도록 요청받는다.
제2 실시형태에서, 환자의 호흡은 의료 영상의 획득 동안 차단되지 않았다.
이 경우에, 영상의 획득은 제1 실시형태의 제2 단계의 방식과 동등한 방식으로 수행된다. 환자는 의료 영상의 획득 동안 정상적으로 호흡한다.
방법의 제3 단계(102)에서, 수술 중 의료 영상의 획득 동안 환자 참조부(10)의 타깃 위치가 결정된다.
제어 장치(30)는 카메라의 참조 프레임 내 환자 참조부의 좌표를 연속적으로 수신하고 그로부터 환자 참조부의, 시간에 걸친, 위치, 그리고 따라서 환자의 호흡 주기를 추론할 수 있다.
환자 참조부(10)의 좌표, 따라서, 그 위치가 카메라의 참조 프레임에서 획득된다. 그러나, 환자 참조부는 지면에 대한 그 방향에 따라, 지면에 대해 수직인 수직 움직임을 항상 따르는 것은 아니다. 게다가, 카메라는 X축이 항상 지면에 대해 수직이 되도록 배향되는 것은 아니다. 그래서 환자 참조부의 움직임은 카메라의 축의 각각 상의 성분에 의해 표현될 수 있다.
도 4는 환자 위의 환자 참조부의 움직임의, 카메라에 의해 1분 동안 촬영된, 실제 기록의 예이다. 각각의 점은 XY 평면 내, 환자 참조부의, 시간에 걸친, 위치에 대응한다. 이 예에서, 환자 참조부의 움직임이 도 4에 점선으로 도시된 축을 따라 발생하는 것이 보여질 것이다.
환자 참조부의 움직임의 더 나은 해석을 위해 그리고 환자의 호흡 주기의 유추에 의해, 환자 참조부, 그리고 따라서 시간에 걸친, 환자의 호흡 주기의 변동하는 움직임을 예시하는, 1차원 곡선을 획득하는 것이 바람직하다. 이 1차원 곡선을 획득하기 위한 다양한 방법이 있다. 이러한 방법은 당업자에게 알려져 있는 것으로 간주된다.
환자 참조부의 움직임이 수직인 것을 고려하는 것과, 지면에 대해 수직이 아닐지라도 카메라의 X축만을 고려하는 것으로 구성된 방법이 특히 언급될 수 있다. 그러나, 이 경우에, 환자 참조부의 움직임의 범위의 일부가 손실될 것이다.
환자 참조부의 위치의 주-성분 분석을 수행하는 것으로 구성된 더 정밀한 방법이 또한 언급될 수 있다. 이 위치는 호흡 운동이 발생하는 축에 대응하는, 주 성분(예를 들어, 도 4에서 점선으로 도시됨)으로 불리는, 움직임의 주축에 대해 분석된다. 환자 참조부의 위치는 이 주 성분에 따라 디스플레이된다. 이러한 방법은 환자의 호흡 운동이 동일할 때에도, 환자 참조부의 좌표의 수정을 생성할 수 있는 카메라의 가능한 움직임을 방지하는 것을 가능하게 한다.
도 5의 연속적인 라인의 곡선은 환자 참조부의 움직임의 표현, 따라서 시간에 걸친, 환자의 호흡 주기의 표현의 예를 도시한다.
이 곡선은 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상에 디스플레이될 수 있다. 동시에, 제어 장치는 다른 한편으로는, X-선 검출기(13)로부터 정보를 연속적으로 수신한다.
환자 참조부(10)가 신틸레이터를 포함할 때, 제어 장치는 또한 카메라로부터, X-선의 존재 또는 부재와 관련된 데이터를 수신한다. 제어 장치(30)는 X-선이 검출되는 환자 참조부의 이 위치를 결정하고, 이 위치를 메모리 모듈(31)에 저장한다.
환자 참조부(10)가 선량계를 포함할 때, 제어 장치는 상기 선량계로부터 유선 통신 수단을 통해, 수광되는 X-선 양과 관련된 데이터를 수신한다. 제어 장치(30)는 X-선 양이 정확히, 0 초과인 환자 참조부의 이 위치를 결정하고, 이 위치를 메모리 모듈(31)에 저장한다.
메모리 모듈(31)에 저장된 위치는 X-선에 대한 노출 기간 동안, 즉, 의료 영상의 획득 동안의 위치에 대응한다.
X-선에 대한 노출 기간 동안, 환자의 호흡이 차단되는 경우든 또는 환자의 호흡이 차단되지 않는 경우든, 환자 참조부의 수개의 위치가 일반적으로 검출된다. 이 위치는 도 6에 예시된 바와 같이, 반드시 동일하지 않지만 서로 매우 가깝다. 이 위치는 환자의 호흡이 차단될 때 서로 더욱더 가깝다.
의료 영상의 획득 동안 환자 참조부의 타깃 위치를 획득하기 위해, 하나의 해결책은 X-선에 대한 노출 기간 동안 결정되는 상기 위치의 평균을 취하는 것으로 구성된다. 이 해결책은 유리하게는 카메라의 측정 잡음을 방지하는 것을 가능하게 한다.
환자 참조부가 선량계를 포함할 때만 적용 가능한 또 다른 해결책은 각각의 위치에서 수광되는 X-선량에 의해 가중된, X-선에 대한 노출 기간 동안 결정되는 상기 위치의 평균을 취하는 것으로 구성될 것이다.
또 다른 해결책은 X-선에 대한 노출 기간 동안 결정되는 상기 위치의 중앙값을 계산하는 것으로 구성될 것이다. 이 해결책은 유리하게는 비정상적인 위치를 극복하는 것을 가능하게 한다.
의료 영상의 획득 동안 점 물체에 의해 시간에 걸쳐 수광된 선량 곡선의 선험적 지식을 기반으로, 또 다른 해결책은 노출의 특정한 단계 동안 환자 참조부의 위치 또는 위치들을 결정하는 것으로 구성될 것이다. 이 해결책은 의료 영상의 형성에 가장 많이 기여한 노출의 단계 동안 환자 참조부의 위치를 정확하게 선택하는 것을 가능하게 한다.
이 제3 단계(102)의 끝에, 수술 중 의료 영상의 획득 동안 환자 참조부(10)의 타깃 위치가 결정된다.
환자 참조부(10)의 움직임이 환자의 호흡 주기의 움직임과 동등하므로, 환자 참조부(10)의 타깃 위치는 시간에 걸친 호흡 주기의 타깃 단계로 불리는 것에 대응한다.
집도의는 이제 의료 영상으로부터, 의료 개입, 예를 들어, 환자의 신체 내로의 니들의 삽입을 계획할 수 있다.
하나의 실시형태에서, 집도의 자신이 의료용 삽입 수술을 수행한다.
또 다른 실시형태에서, 집도의가 의료용 로봇(50)에 의해 도움받고, 의료 수술이 상기 의료용 로봇에 의해 수행된다. 이어서 의료용 로봇(50)은 제어 장치(30)의 메모리 모듈(31)에 저장될 개입 계획에 따라 구성된다. 의료용 로봇은 개입 계획에 따라, 그리고 광학 내비게이션 시스템에 의해, 환자에 대해 스스로 배치된다.
개입 계획이 의료 영상으로부터 생성된다.
실례가 되는 실시형태에서, 개입 계획은 방법의 제2 단계(101) 동안 X-선 영상 디바이스(40)에 의해 획득된 수술 중 의료 영상으로부터 생성된다.
또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 개입 계획은 수술 전 의료 영상으로 불리는 것으로부터 생성된다. 이 수술 전 의료 영상은 의료 개입 전에, 예를 들어, 의료 개입 전 수일 또는 수시간에 촬영되었다. 이 경우에, 개입 시에 환자의 관심 해부학적 구조의 실제 위치는 반드시 수술 전 계획 단계 동안 예측되거나 또는 모델링되는 위치에 대응하지 않는다. 따라서 타깃 해부학적 영역에서 수행될 작용이 계획되는 수술 전 영상을 개입 시에 환자(1)의 타깃 해부학적 영역의 위치를 정확하게 보여주는 수술 중 영상으로 재조정할 수 있는 것이 유리하다.
하나의 영상을 또 다른 영상으로 재조정하는 상이한 방법이 있다. 이러한 방법이 당업자에게 알려져 있는 것으로 간주된다.
제4 단계(103)에서, 환자 참조부(10)의 후보 위치가 결정된다.
이 제4 단계의 제1 실시형태에서, 후보 위치의 결정이 환자의 호흡의 일시적인 차단 동안 수행된다.
이 제1 실시형태의 제1 단계에서, 환자의 호흡이 다시 차단된다. 호흡은 바람직하게는 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계에서 차단되어야 한다.
이 제1 단계의 실례가 되는 실시형태에서, 환자의 호흡을 차단할 때를 결정하기 위해, 환자가 예를 들어, 전신 마취를 겪을 때, 집도의는 예를 들어, 호흡이 의료 영상의 획득 동안 차단되었을 때 벨로우즈의 위치와 실질적으로 동일한 위치에 벨로우즈를 배치함으로써, 마취 시스템의 산소 호흡기의 벨로우즈의 위치에 의존할 수 있다.
이 제1 단계의 또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 환자의 호흡 주기의 예측 모델을 사용하는 것이 가능하다. 시간에 걸친 환자 참조부의 움직임, 그리고 따라서 환자의 호흡 운동의 기록으로부터, 호흡 주기의 예측 모델을 추정하는 것이 가능하다. 이 예측 모델은 제어 장치(30)에 의해 결정된다.
도 5는 환자 참조부의, 시간에 걸친, 예측된 위치, 그리고 따라서 환자의 예측된 호흡 주기를 파선으로 예시한다.
그래서 이 예측으로부터, 환자의 호흡이 차단되어야 할 때의 순간을 예상하는 것이 가능하다.
제어 장치(30)는 집도의가 환자의 호흡을 차단할 수 있는 것을 나타내는, 예를 들어, 청각적 또는 시각적 신호의 형태인 정보를 집도의에게 전송할 수 있다.
제1 실시형태의 제2 단계에서, 환자의 호흡이 차단된 후에, 환자 참조부(10)의 후보 위치가 결정된다.
이 후보 위치는 방법의 제3 단계(102) 동안 설명된 바와 같이, 카메라에 의해 획득되는 환자 참조부의 좌표로부터 결정된다.
제4 단계의 제2 실시형태에서, 후보 위치의 결정은 심지어 일시적으로라도 환자의 호흡을 차단하는 일 없이 수행된다.
이 제2 모드의 실례가 되는 실시형태에서, 환자의 호흡 주기의 예측 모델을 사용하는 것이 가능하다. 시간에 걸친 환자 참조부의 움직임, 그리고 따라서 환자의 호흡 운동의 기록으로부터, 호흡 주기의 예측 모델을 추정하는 것이 가능하다. 이 예측 모델은 제어 장치(30)에 의해 결정된다.
그래서 이 예측으로부터, 환자 참조부가 타깃 위치와 가까울 때의 순간을 예상하는 것이 가능하다.
이어서 환자 참조부(10)의 후보 위치가 결정된다. 이 후보 위치는 방법의 제3 단계(102) 동안 설명된 바와 같이, 카메라에 의해 획득되는 환자 참조부의 좌표로부터 결정된다.
제5 단계(104)에서, 환자 참조부(10)의 후보 위치는 타깃 위치와 비교된다.
메모리 모듈(31)에 저장된, 타깃 위치와 후보 위치의 비교가 제어 장치에 의해 수행된다.
후보 위치가 환자의 호흡의 차단 동안 결정되는 경우(제4 단계의 제1 실시형태)
환자 참조부(10)의 후보 위치가 타깃 위치에 대해 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때, 환자의 호흡이 적절한 순간에, 즉, 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계에서 차단되었다고 간주된다. 허용 오차 범위는 바람직하게는 타깃 위치의 ± 10%, 더 바람직하게는 타깃 위치의 ± 5%이다. 이어서 정보는 개입이 시작될 수 있는 것, 즉, 의료 수술, 예를 들어, 환자의 타깃 해부학적 영역을 향한 의료 기구의 삽입을 수행하기 위한 시간이 최적인 것을 시그널링하기 위해 전송된다.
하나의 실례가 되는 실시형태에서, 정보가 집도의에게 전송된다.
이 정보는 예를 들어, 동기화 디바이스의 표시등을 통해 청각적 신호, 및/또는 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상의 동기화 디바이스의 알람을 통해 그리고/또는 LED 유형의 표시등, 예를 들어, 집도의가 의료용 로봇에 의해 도움받을 때 상기 의료용 로봇의 표시등을 통해 시각적 신호의 형태로 전송될 수 있다. 동기화 디바이스 및/또는 의료용 로봇의 표시등은 예를 들어, 고정된 컬러의 광을 방출할 수 있다.
또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 집도의가 의료용 로봇(50)에 의해 도움받을 때, 정보가 의료용 로봇으로 직접적으로 전송된다. 의료 수술은 의료용 로봇에 의해 자동적으로 트리거링되고 수행된다. 의료 개입이 완료될 때, 환자의 호흡 차단이 해제된다.
환자 참조부(10)의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 환자의 호흡이 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계에서 차단되지 않았다고 간주된다. 이어서 정보가 집도의에게 전송되어 수술을 시작하지 말라고, 즉, 의료 수술을 수행하기 위한 시간이 최적이 아니라고 집도의에게 시그널링한다. 이 정보는 예를 들어, 동기화 디바이스의 알람을 통해 청각적 신호, 또는 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상의 동기화 디바이스의 표시등을 통해 또는 LED 유형의 표시등, 예를 들어, 집도의가 의료용 로봇에 의해 도움받을 때 상기 의료용 로봇의 표시등을 통해 시각적 신호의 형태로 전송될 수 있다. 동기화 디바이스 및/또는 의료용 로봇의 표시등은 예를 들어, 번쩍이는 컬러의 광을 방출할 수 있다.
이어서 환자의 호흡 차단이 해제된다.
단계(103 및 104)는 환자 참조부(10)의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 반복된다.
의료 개입이 완료될 때, 환자의 호흡 차단이 해제된다.
후보 위치가 환자의 호흡을 차단하는 일 없이 결정되는 경우(제4 단계의 제2 실시형태)
환자 참조부(10)의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때, 환자의 호흡 주기의 단계가 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계와 가깝다고 여겨진다. 허용 오차 범위는 예를 들어, 타깃 위치의 ± 10% 사이, 바람직하게는 타깃 위치의 ± 5% 사이, 또는 더 바람직하게는 타깃 위치의 -10% 내지 -5%이다. 이어서 정보가 전송되어 개입이 시작될 수 있는 것, 즉, 의료 수술, 예를 들어, 환자의 타깃 해부학적 영역을 향한 의료 기구의 삽입을 수행하기 위한 시간이 최적이라는 것을 시그널링한다.
하나의 실례가 되는 실시형태에서, 정보가 집도의에게 전송된다. 이 정보는 예를 들어, 동기화 디바이스의 표시등을 통해 청각적 신호, 및/또는 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상의 동기화 디바이스의 알람을 통해 및/또는 LED 유형의 표시등, 예를 들어, 집도의가 의료용 로봇에 의해 도움받을 때 상기 의료용 로봇의 표시등을 통해 시각적 신호의 형태로 전송될 수 있다. 동기화 디바이스 및/또는 의료용 로봇의 표시등은 예를 들어, 고정된 컬러의 광을 방출할 수 있다.
또 다른 실례가 되는 실시형태에서, 집도의가 의료용 로봇(50)에 의해 도움받을 때, 정보가 의료용 로봇으로 직접적으로 전송된다. 의료 수술은 의료용 로봇에 의해 자동적으로 트리거링되고 수행된다.
환자 참조부(10)의 후보 위치가 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 환자의 호흡 주기의 단계가 의료 영상의 획득 동안과 동일한 호흡 주기의 단계와 가깝다고 그리고 그의 상류에 있다고 여겨진다. 이어서 정보가 집도의에게 전송되어 수술을 시작하지 말라고, 즉, 의료 수술을 수행하기 위한 시간이 최적이 아니라고 집도의에게 시그널링한다. 이 정보는 예를 들어, 동기화 디바이스의 알람을 통해 청각적 신호, 또는 인간-기계 인터페이스 기기(32) 상의 동기화 디바이스의 표시등을 통해 또는 LED 유형의 표시등, 예를 들어, 집도의가 의료용 로봇에 의해 도움받을 때 상기 의료용 로봇의 표시등을 통해 시각적 신호의 형태로 전송될 수 있다. 동기화 디바이스 및/또는 의료용 로봇의 표시등은 예를 들어, 번쩍이는 컬러의 광을 방출할 수 있다.
단계(103 및 104)는 환자 참조부(10)의 후보 위치가, 여전히 호흡을 차단하는 일 없이, 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 반복된다.
위에서 고려되었던 방법 및 동기화 디바이스의 실시형태가 비제한적인 예로서 설명되었고, 따라서 다른 변형이 구상될 수 있다.
특히, 방법은 광학 위치설정 디바이스, 특히, 카메라의 경우에 설명되었다. 방법은 본 발명의 범위로부터 벗어나는 일 없이, 전자기 위치설정 디바이스에 유추에 의해 적용될 수 있다.
위의 설명은 다양한 특징 및 그의 이점을 통해, 본 발명이 설정된 목적을 달성한다는 것을 분명히 예시한다. 특히, 방법은 의료 영상의 획득 동안 환자의 호흡 주기의 정확한 순간을 검출하고 의료 수술을 수행할 때 집도의를 돕기 위해 호흡 주기의 최적의 순간을 결정하는 것을 가능하게 한다.

Claims (22)

  1. 환자에 관한 의료 개입(medical intervention)을 돕기 위해 상기 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스로서,
    - 위치설정 디바이스(20),
    - 상기 환자(1)의 신체 상에 배치되도록 의도되고, 방사선 비투과성 마커(11), 상기 위치설정 디바이스(20)에 의해 검출 가능하도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12), 및 X-선 영상 디바이스(40)와 협력하도록 의도된 X-선 검출기(13)를 포함하는 환자 참조부(patient reference)(10),
    - 상기 위치설정 디바이스 및 상기 환자 참조부로부터의 데이터를 기록하기 위한 제어 장치(30)
    를 포함하는, 동기화 디바이스.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치설정 디바이스(20)는 광학 위치설정 디바이스이고, 상기 환자 참조부(10)는 적어도 3개의 광학 위치설정 구성요소를 포함하는, 동기화 디바이스.
  3. 제1항에 있어서, 상기 위치설정 디바이스(20)는 전자기 위치설정 디바이스이고, 상기 환자 참조부(10)는 적어도 하나의 전자기 위치설정 구성요소를 포함하는, 동기화 디바이스.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 X-선 검출기(13)는 선량계 또는 신틸레이터인, 동기화 디바이스.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 위치설정 디바이스(20)는 상기 환자의 상기 호흡 주기에 대응하는 상기 환자 참조부(10)의 움직임을 연속적으로 기록하고, 상기 제어 장치(30)로 전송하도록 구성되고,
    - 상기 제어 장치(30)는,
    o 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 상기 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12) 및 상기 X-선 검출기(13)로부터, 상기 환자의 호흡이 차단되었을 때 획득된, 의료 영상에서 상기 환자 참조부(10)의 소위 타깃 위치를 결정하고,
    o 상기 환자의 호흡이 다시 차단되었을 때, 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 상기 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)로부터 상기 환자 참조부(10)의 소위 후보 위치를 결정하고,
    o 상기 후보 위치와 상기 타깃 위치를 비교하고,
    o 상기 후보 위치가 상기 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 없을 때, 상기 후보 위치가 상기 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때까지 상기 후보 위치를 결정하는 단계와 상기 후보 위치와 상기 타깃 위치를 비교하는 단계를 반복하도록 구성되는, 동기화 디바이스.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어 장치(30)는 X-선에 대한 노출 기간 동안 상기 환자 참조부에 의해 취해진 모든 위치로부터, 상기 환자 참조부의 상기 타깃 위치를 결정하도록 구성되는, 동기화 디바이스.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 제어 장치(30)는 상기 환자의 상기 호흡 주기의 예측 모델로부터, 상기 후보 위치의 결정 동안 상기 환자의 호흡의 차단의 순간을 추정하도록 구성되는, 동기화 디바이스.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 후보 위치와 상기 타깃 위치의 비교의 결과를, 청각적 신호 및/또는 시각적 신호의 형태로, 집도의에게 알리도록 구성된 인간-기계 인터페이스 기기(32)를 포함하는, 동기화 디바이스.
  9. 제8항에 있어서, 상기 인간-기계 인터페이스 기기(32)는 디스플레이 스크린인, 동기화 디바이스.
  10. 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치(30)는, 상기 타깃 위치를 결정하는 단계와 상기 후보 위치를 결정하는 단계 사이에, 의료용 로봇에 의해 도움받는 개입을 계획하도록 구성되는, 동기화 디바이스.
  11. 의료용 로봇(50) 및 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 동기화 디바이스를 포함하는 조립체로서, 상기 의료용 로봇은 기저부, 하나의 단부가 상기 기저부에 연결되는 관절형 암(51), 및 제어 장치를 포함하는, 조립체.
  12. 제11항에 있어서, 상기 의료용 로봇의 상기 제어 장치와 상기 동기화 디바이스의 제어 장치(30)는 하나의 동일한 제어 장치를 형성하는, 조립체.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 의료용 로봇(50)은 인간-기계 인터페이스 기기를 갖는, 조립체.
  14. 환자(1)에 관한 의료 개입을 돕기 위해 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법으로서,
    - 상기 환자(1)의 타깃 해부학적 영역 근방에 배치된, 상기 환자의 상기 호흡 주기에 대응하는 환자 참조부(10)의 움직임을 연속적으로 기록하는 단계(100),
    - X-선 영상 디바이스(40)에 의해 상기 환자의 상기 타깃 해부학적 영역의 의료 영상을 획득하는 단계(101),
    - 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12) 및 X-선 검출기(13)로부터, 상기 의료 영상의 획득 동안 상기 환자 참조부(10)의 소위 타깃 위치를 결정하는 단계(102),
    - 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 상기 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)로부터, 상기 환자 참조부(10)의 소위 후보 위치를 결정하는 단계(103),
    - 상기 후보 위치와 상기 타깃 위치를 비교하는 단계(104)
    를 포함하는, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 환자 참조부(10)의 상기 타깃 위치는 X-선에 대한 노출 기간 동안 상기 환자 참조부(10)에 의해 취해진 모든 위치로부터 결정되는, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법.
  16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 상기 후보 위치가 상기 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때의 순간이 상기 환자의 상기 호흡 주기의 예측 모델로부터 추정되는, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법.
  17. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 후보 위치가 상기 타깃 위치에 대한 미리 규정된 허용 오차 범위 내에 있을 때 청각적 신호 및/또는 시각적 신호가 생성되는, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법.
  18. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃 위치를 결정하는 단계와 상기 후보 위치를 결정하는 단계 사이에, 의료용 로봇에 의해 도움받는 개입을 계획하는 단계를 포함하는, 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 방법.
  19. 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하기 위한 동기화 디바이스로서,
    - 상기 환자의 상기 호흡 주기에 대응하는 상기 환자 참조부(10)의 움직임을 연속적으로 기록하고, 상기 제어 장치(30)로 전송하도록 구성되는 위치설정 디바이스(20),
    - 상기 환자(1)의 신체 상에 배치되도록 의도되고, 방사선 비투과성 마커(11), 상기 위치설정 디바이스(20)에 의해 검출 가능하도록 구성된 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12), 및 X-선 영상 디바이스(40)와 협력하도록 의도된 X-선 검출기(13)를 포함하는 환자 참조부(10),
    - 상기 위치설정 디바이스 및 상기 환자 참조부로부터의 데이터를 기록하기 위한 제어 장치(30)
    를 포함하는, 동기화 디바이스.
  20. 제19항에 있어서, 상기 제어 장치(30)는,
    - 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 상기 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12) 및 상기 X-선 검출기(13)로부터, 상기 의료 영상의 획득 동안, 즉, X-선에 대한 노출 기간 동안 상기 환자 참조부의 위치를 결정하고,
    - 상기 의료 영상의 획득 동안 상기 환자 참조부의 모든 위치로부터 상기 환자 참조부의 소위 타깃 위치를 결정하고,
    - 상기 환자 참조부(10) 상에 배치된 상기 적어도 하나의 위치설정 구성요소(12)로부터, 상기 환자 참조부(10)의 소위 후보 위치를 결정하고,
    - 상기 후보 위치와 상기 타깃 위치를 비교하도록 구성되는, 동기화 디바이스.
  21. 의료용 로봇(50) 및 제19항 또는 제20항에 따른 동기화 디바이스를 포함하는 조립체로서, 상기 의료용 로봇은 기저부, 하나의 단부가 상기 기저부에 연결되는 관절형 암(51), 및 제어 장치를 포함하는, 조립체.
  22. 제21항에 있어서, 상기 의료용 로봇의 상기 제어 장치와 상기 동기화 디바이스의 상기 제어 장치(30)는 하나의 동일한 제어 장치를 형성하는, 조립체.
KR1020217034458A 2019-04-12 2020-04-08 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스와 방법, 및 의료용 로봇을 포함하는 조립체 KR20210152488A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1903950A FR3094889B1 (fr) 2019-04-12 2019-04-12 Dispositif et procédé de contrôle de la respiration d’un patient pour un robot médical
FRFR1903950 2019-04-12
PCT/EP2020/060030 WO2020208078A1 (fr) 2019-04-12 2020-04-08 Dispositif et procede de synchronisation pour la determination d'un instant du cycle respiratoire d'un patient, et ensemble comportant un robot medical

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210152488A true KR20210152488A (ko) 2021-12-15

Family

ID=69104467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217034458A KR20210152488A (ko) 2019-04-12 2020-04-08 환자의 호흡 주기의 순간을 결정하기 위한 동기화 디바이스와 방법, 및 의료용 로봇을 포함하는 조립체

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11925500B2 (ko)
EP (1) EP3952739A1 (ko)
JP (1) JP2022526698A (ko)
KR (1) KR20210152488A (ko)
CN (1) CN113811241A (ko)
CA (1) CA3129081A1 (ko)
FR (1) FR3094889B1 (ko)
IL (1) IL286987A (ko)
WO (1) WO2020208078A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112091983B (zh) * 2020-11-17 2021-02-12 南京佗道医疗科技有限公司 一种精度校验装置、系统及方法

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2347944A1 (en) 1998-10-23 2000-05-04 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for physiological gating of radiation therapy
US6501981B1 (en) * 1999-03-16 2002-12-31 Accuray, Inc. Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment
JP2000325339A (ja) * 1999-05-21 2000-11-28 Ge Yokogawa Medical Systems Ltd 医用装置および放射線断層撮影装置
US20110015521A1 (en) * 2003-03-27 2011-01-20 Boulder Innovation Group, Inc. Means of Tracking Movement of Bodies During Medical Treatment
US7367955B2 (en) * 2003-06-13 2008-05-06 Wisconsin Alumni Research Foundation Combined laser spirometer motion tracking system for radiotherapy
JP4519553B2 (ja) * 2004-07-27 2010-08-04 富士フイルム株式会社 放射線照射制御方法および装置並びにプログラム
US8989349B2 (en) * 2004-09-30 2015-03-24 Accuray, Inc. Dynamic tracking of moving targets
US20070066881A1 (en) 2005-09-13 2007-03-22 Edwards Jerome R Apparatus and method for image guided accuracy verification
WO2007054876A2 (en) * 2005-11-10 2007-05-18 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Signal processing unit for producing images
US20080021300A1 (en) * 2006-06-29 2008-01-24 Allison John W Four-dimensional target modeling and radiation treatment
GB2441550A (en) * 2006-09-05 2008-03-12 Vision Rt Ltd Surface-imaging breathing monitor
WO2008086430A1 (en) * 2007-01-09 2008-07-17 Cyberheart, Inc. Method for depositing radiation in heart muscle
DE102007009017B3 (de) * 2007-02-23 2008-09-25 Siemens Ag Anordnung zur Unterstützung eines perkutanen Eingriffs
US8594769B2 (en) * 2007-09-28 2013-11-26 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for associating physiological data with image data
DE102008022924A1 (de) * 2008-05-09 2009-11-12 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren für einen medizinischen Eingriff
US8396248B2 (en) * 2008-09-16 2013-03-12 Varian Medical Systems, Inc. Sequential stereo imaging for estimating trajectory and monitoring target position
US8994536B2 (en) * 2009-02-25 2015-03-31 Xanthia Global Limited Wireless physiology monitor
EP2509505B1 (en) * 2009-12-10 2019-07-31 Koninklijke Philips N.V. Method and apparatus for using time of flight information to detect and correct for motion in imaging scans
US9848835B2 (en) * 2010-08-16 2017-12-26 Varian Medical Systems International Ag Variable-speed computed tomography scanning
US9392962B2 (en) * 2011-04-01 2016-07-19 Varian Medical Systems, Inc. Prediction of breathing signal and determining non-periodicity of breathing using signal-phase histogram
DE102011075289A1 (de) * 2011-05-05 2012-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Patienten beim erneuten Einnehmen einer bestimmten Atemanhalteposition für eine Bildaufnahme und Magnetresonanzeinrichtung
WO2013068877A2 (en) * 2011-11-07 2013-05-16 Koninklijke Philips Electronics N.V. Flexible x-ray, detector with optical shape sensing
FR2985899B1 (fr) * 2012-01-24 2015-04-17 Gen Electric Traitement d'images de radiologie interventionnelles par analyse de l'ecg
CN103415254B (zh) * 2012-02-02 2017-06-09 东芝医疗系统株式会社 X射线ct装置
US9451926B2 (en) * 2012-05-09 2016-09-27 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Respiratory motion correction with internal-external motion correlation, and associated systems and methods
US11857149B2 (en) * 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
JP5916859B2 (ja) * 2012-07-13 2016-05-11 三菱電機株式会社 Ｘ線位置決め装置及びｘ線位置決め方法
WO2015037269A1 (ja) * 2013-09-13 2015-03-19 コニカミノルタ株式会社 被監視者監視装置および該方法ならびに被監視者監視システム
US11612338B2 (en) * 2013-10-24 2023-03-28 Breathevision Ltd. Body motion monitor
CN104622494B (zh) * 2013-11-15 2020-11-06 通用电气公司 降低用ct机测量呼吸周期的辐射的方法、装置及ct机
CN105813563B (zh) * 2013-12-12 2019-12-20 皇家飞利浦有限公司 利用用于呼吸监测的磁跟踪器来进行电磁跟踪的方法和系统
US20150305650A1 (en) * 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
JP6406144B2 (ja) * 2015-07-17 2018-10-17 コニカミノルタ株式会社 放射線撮影システム
KR102402546B1 (ko) * 2015-08-24 2022-05-26 삼성전자주식회사 생체신호를 감지하는 터치 패널 장치 및 이를 이용하여 사용자의 호흡에 관한 정보를 획득하는 방법
US10328283B2 (en) * 2015-12-01 2019-06-25 Brainlab Ag Method and apparatus for determining or predicting the position of a target
EP3413829A4 (en) * 2016-02-12 2019-10-09 Intuitive Surgical Operations Inc. SYSTEMS AND METHOD FOR POSITIONING AND CALIBRATING PROCEDURES FOR PERSPECTIVE IMAGING IN IMAGE-LEADED SURGERY
US20170281976A1 (en) * 2016-04-01 2017-10-05 Varian Medical Systems International Ag Systems and methods for detecting and/or measuring motion and position associated with a patient
US20180092698A1 (en) * 2016-10-04 2018-04-05 WortheeMed, Inc. Enhanced Reality Medical Guidance Systems and Methods of Use
JP6849966B2 (ja) * 2016-11-21 2021-03-31 東芝エネルギーシステムズ株式会社 医用画像処理装置、医用画像処理方法、医用画像処理プログラム、動体追跡装置および放射線治療システム
WO2019026089A1 (en) 2017-08-02 2019-02-07 Perfint Healthcare Pvt Ltd BREATHING HOLDER AND POSITION MONITORING DEVICE
US20190105514A1 (en) * 2017-10-09 2019-04-11 Varian Medical Systems, Inc. Optical system for radiation treatment
JP7298835B2 (ja) * 2017-12-20 2023-06-27 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 医用装置、医用装置の制御方法、およびプログラム
JP7151125B2 (ja) * 2018-03-29 2022-10-12 コニカミノルタ株式会社 撮影支援装置、放射線撮影システム及びプログラム
DE102018209359A1 (de) * 2018-06-12 2019-12-12 Siemens Healthcare Gmbh Bestimmung eines Merkmals charakterisierend ein beabsichtigtes Anhalten einer Atmung
DE102018215415A1 (de) * 2018-09-11 2020-03-12 Siemens Healthcare Gmbh Überwachung einer Atemkurve

Also Published As

Publication number Publication date
EP3952739A1 (fr) 2022-02-16
IL286987A (en) 2021-12-01
FR3094889A1 (fr) 2020-10-16
CA3129081A1 (fr) 2020-10-15
US20220160321A1 (en) 2022-05-26
WO2020208078A1 (fr) 2020-10-15
US11925500B2 (en) 2024-03-12
FR3094889B1 (fr) 2022-08-19
CN113811241A (zh) 2021-12-17
JP2022526698A (ja) 2022-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4974137B2 (ja) 医用撮像装置で画像を取得する方法
KR100750279B1 (ko) 치료시 호흡 및 환자 움직임을 보상하기 위한 장치 및 방법
EP1545365B1 (en) Medical device positioning system
US10405825B2 (en) System and method for automatically determining calibration parameters of a fluoroscope
US7853308B2 (en) System and method for patient positioning for radiotherapy in the presence of respiratory motion
US7318805B2 (en) Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
US20080119725A1 (en) Systems and Methods for Visual Verification of CT Registration and Feedback
US20080243018A1 (en) System and method to track a respiratory cycle of a subject
US20090281452A1 (en) System and method for a medical procedure using computed tomography
US20020115923A1 (en) Method for determining a current lung filling extent and method for assisting radiation therapy during respiratory shifting of the radiation target
CN105813563B (zh) 利用用于呼吸监测的磁跟踪器来进行电磁跟踪的方法和系统
KR20220100613A (ko) 의료 기기의 삽입 지점을 재현하기 위한 방법 및 시스템
JP7239545B2 (ja) ニューロナビゲーション位置合わせおよびロボット軌道誘導のためのシステム、ロボット手術、ならびに関連する方法およびデバイス
JP7323489B2 (ja) 誘導された生検針の軌道をロボットによりガイダンスするためのシステムと、関連する方法および装置
US11925500B2 (en) Synchronisation device and method for determining an instant of the respiratory cycle of a patient, and assembly comprising a medical robot
EP3854307A1 (en) Skin dose mapping
US20200297451A1 (en) System for robotic trajectory guidance for navigated biopsy needle, and related methods and devices
WO2023161775A1 (en) Mri based navigation
JP2023043189A (ja) 頭蓋外科手術用のロボット外科手術用プラットフォーム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination