KR20210141871A

KR20210141871A - Driving controller, and driving control method for switched reluctance motor

Info

Publication number: KR20210141871A
Application number: KR1020200057816A
Authority: KR
Inventors: 김정훈
Original assignee: (주)쿠첸
Priority date: 2020-05-14
Filing date: 2020-05-14
Publication date: 2021-11-23
Also published as: KR102474670B1

Abstract

According to the present disclosure, an operating method of a driving controller may comprise: a step of sensing a rotation number and a rotating direction of a switched reluctance (SR) motor; a step of starting proportional-intergral-derivative (PID) control of the SR motor; a step of checking overload of the SR motor; and a step of additionally supplying a first current in response to an overload state.

Description

DRIVING CONTROLLER, AND DRIVING CONTROL METHOD FOR SWITCHED RELUCTANCE MOTOR

본 개시의 기술적 사상은 본 개시의 기술적 사상은 스위치드 릴럭턴스 모터(Switched Reluctance Motor; 이하, 'SR 모터'라 한다)를 구동하는 구동 제어기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제어 모드에 따라 상이하게 SR 모터를 제어하는 구동 제어기 또는 구동 제어 방법에 관한 것이다. The technical idea of the present disclosure relates to a driving controller for driving a switched reluctance motor (hereinafter, referred to as 'SR motor'), and more specifically, the SR is different depending on the control mode It relates to a drive controller or a drive control method for controlling a motor.

SR 모터는 자기저항(reluctance)의 변화에 따라 발생하는 토크를 이용하여 회전력을 발생시키는 전동기이다. SR 모터는 고성능 및 고내구성을 가지며, 구조가 단순하므로 널리 이용되고 있다. SR 모터는, 세탁기, 냉장고, 에어컨, 쿠커 등과 같은 각종 가전기기나 다양한 운송기계, 의료 장비 등의 구동장치로서 사용될 수 있다. The SR motor is a motor that generates rotational force by using the torque generated according to the change in reluctance. The SR motor has high performance and high durability, and is widely used because of its simple structure. The SR motor may be used as a driving device for various home appliances, such as washing machines, refrigerators, air conditioners, and cookers, various transport machines, and medical equipment.

SR 모터를 구동하는 구동 제어기로서 PID(Proportional-Intergral-Derivative) 제어기가 이용될 수 있다. PID 제어기는 SR 모터에 과부하가 발생하는 경우 오차에 대한 피드백 시간이 소요되기 때문에 제어 속도가 저하된다.As a driving controller for driving the SR motor, a Proportional-Intergral-Derivative (PID) controller may be used. In the case of an overload of the SR motor, the PID controller takes a feedback time for the error, so the control speed is lowered.

본 개시의 기술적 사상이 해결하고자 하는 과제는 제어 모드에 따라 상이하게 SR 모터를 제어하는 구동 제어기 또는 구동 제어 방법을 제공하는 데에 있다.SUMMARY An object of the present disclosure is to provide a driving controller or a driving control method for differently controlling an SR motor according to a control mode.

본 개시의 기술적 사상에 따른 구동 제어기의 동작 방법은, SR(Switched Reluctance) 모터의 회전 수 및 회전 방향을 센싱하는 단계, 상기 SR 모터의 PID 제어를 시작하는 단계, 상기 SR 모터의 과부하를 확인하는 단계 및 과부하 상태에 응답하여 제1 전류를 추가 공급하는 단계를 포함할 수 있다.A method of operating a drive controller according to the technical idea of the present disclosure includes sensing the number and rotation direction of a switched reluctance (SR) motor, starting PID control of the SR motor, and checking the overload of the SR motor and additionally supplying the first current in response to the step and the overload condition.

본 개시의 기술적 사상에 따른 구동 제어 방법, 또는 구동 제어기는 SR 모터의 과부하시 제어 모드로 히스테리시스 모드를 선택함으로써 과도(transient) 현상에 대한 과도 응답 시간을 최소화할 수 있다. The driving control method or the driving controller according to the technical spirit of the present disclosure may minimize a transient response time to a transient phenomenon by selecting the hysteresis mode as the control mode when the SR motor is overloaded.

또한, 본 개시의 기술적 사상에 따른 구동 제어 방법, 또는 구동 제어기는 과도 응답 시간을 줄임으로써 토크 리플에 의한 모터 진동을 최소화할 수 있다.In addition, the driving control method or the driving controller according to the technical spirit of the present disclosure may minimize a motor vibration caused by a torque ripple by reducing a transient response time.

도 1은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 SR 모터 구동 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어기를 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 SRM 드라이버를 도시하는 회로도이다.
도 4는 비교예에 따른 시간에 따른 SR 모터의 회전 속도 및 인가 전류를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 개시의 예시적 실시예에 따른 시간에 따른 SR 모터의 회전 속도 및 인가 전류를 도시한 그래프이다.
도 6은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an SR motor driving system according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
2 is a block diagram illustrating a drive controller according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
3 is a circuit diagram illustrating an SRM driver according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
4 is a graph illustrating a rotation speed and an applied current of an SR motor according to time according to a comparative example.
5 is a graph illustrating a rotation speed and an applied current of an SR motor according to time according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating a driving control method according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
7 is a flowchart illustrating a driving control method according to an exemplary embodiment of the present disclosure.

본 발명의 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하거나 축소하여 도시한 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals are used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged or reduced than the actual size for clarity of the present invention.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 개시에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용한 "제1~", "제2~" 와 같은 서수적인 표현은 "제1~"이 "제2~"보다 앞선 것임을 한정하지 않으며, 유사한 구성을 달리 구분하여 표현하기 위한 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present disclosure are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present disclosure, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. Ordinal expressions such as "first ~" and "second ~" used in the present disclosure do not limit that "first ~" precedes "second ~", and are understood to be expressed differently in similar configurations. should be

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예에 대해 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시의 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 범위가 아래에서 상술하는 실시 예들로 인해 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present disclosure may be modified in various other forms, and the scope of the present disclosure should not be construed as being limited by the embodiments described below.

도 1은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 SR 모터 구동 시스템을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an SR motor driving system according to an exemplary embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, SR 모터 구동 시스템(10)은 SR 모터(100), SR 모터 드라이버(200)(이하, SRM 드라이버), 구동 제어기(300) 및 위치 센서부(400) 를 포함할 수 있다. SR 모터 드라이버(200)(이하, SRM 드라이버), 구동 제어기(300) 및 위치 센서부(400)는 SR 모터(100)의 구동을 위한 구동 회로로 지칭될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the SR motor driving system 10 may include an SR motor 100 , an SR motor driver 200 (hereinafter referred to as an SRM driver), a driving controller 300 , and a position sensor unit 400 . . The SR motor driver 200 (hereinafter, SRM driver), the driving controller 300 , and the position sensor unit 400 may be referred to as a driving circuit for driving the SR motor 100 .

SR 모터(100)는, 자기저항의 변화에 따라 발생하는 릴럭턴스 토크(Reluctance Torque)를 이용하여 회전력을 얻을 수 있다. SR 모터(100)는 고정자 (stator) 및 회전자(rotor)를 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에 따르면, 고정자 및 회전자는 투자율이 높은 자성 물질들로 구성될 수 있다. 예를 들어, 고정자 및 회전자는 규소 강판이 적층된 구조를 가질 수 있다. The SR motor 100 may obtain a rotational force by using a reluctance torque generated according to a change in magnetoresistance. The SR motor 100 may include a stator and a rotor. According to an exemplary embodiment, the stator and the rotor may be made of magnetic materials with high magnetic permeability. For example, the stator and the rotor may have a structure in which silicon steel plates are stacked.

예시적인 실시예에 따른 SR 모터(100)는 고정자와 회전자가 모두 돌극형 구조를 가지는 이중 돌극형(double salient pole) 구조를 가질 수 있다. 고정자 및 회전자는 각각 복수의 돌극(silent-pole)을 포함할 수 있다. 고정자의 돌극들에는 코일이 권선될 수 있고, 회전자의 중심에는 SR 모터(100)의 샤프트가 연결될 수 있으며, 회전자와 동시에 회전하는 센서 마그넷이 샤프트 또는 회전자에 장착될 수 있다. The SR motor 100 according to the exemplary embodiment may have a double salient pole structure in which both the stator and the rotor have a salient pole structure. The stator and rotor may each include a plurality of silent-poles. A coil may be wound on the salient poles of the stator, the shaft of the SR motor 100 may be connected to the center of the rotor, and a sensor magnet rotating simultaneously with the rotor may be mounted on the shaft or the rotor.

예시적 실시예에 따른 SR 모터(100)는 4상 모터 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, SR 모터(100)의 고정자는 8개의 돌극들(예컨대, A극, B극, C극, D극, A'극, B'극, C'극, D'극)을 포함하고, 회전자(12)는 6개의 돌극들을 포함할 수 있다. 고정자의 서로 대향하는 돌극들에는 코일이 권선될 수 있다.The SR motor 100 according to the exemplary embodiment may have a four-phase motor structure. For example, the stator of the SR motor 100 includes eight salient poles (eg, A pole, B pole, C pole, D pole, A' pole, B' pole, C' pole, D' pole) and , the rotor 12 may include six salient poles. A coil may be wound on the salient poles facing each other of the stator.

SR 모터(100)는 자속이 회전자를 경유함에 따라, 회전자에 전류가 발생하고, 고정자의 자속과 회전자의 자속이 쇄교함에 따라 발생한 토크(torque) 에 의해 회전할 수 있다. 즉, SR 모터(100)는 고정자와 회전자 간에 작용하는 자기 흡인력에 의하여 발생하는 토크를 이용할 수 있다. 예를 들어, 고정자의 돌극들에 상응하는 A상, B상, C 상 및 D상의 코일들에 순차적으로 전압이 인가됨으로써, 회전자가 회전할 수 있다. SR 모터(100)는 SRM 드라이버(200)와 6개의 라인에 의해 서로 연결될 수 있다.As the magnetic flux passes through the rotor, a current is generated in the rotor, and the SR motor 100 may rotate by a torque generated as the magnetic flux of the stator and the magnetic flux of the rotor linkage. That is, the SR motor 100 may use the torque generated by the magnetic attraction force acting between the stator and the rotor. For example, a voltage may be sequentially applied to coils of phase A, phase B, phase C, and phase D corresponding to the salient poles of the stator, so that the rotor may rotate. The SR motor 100 may be connected to the SRM driver 200 by six lines.

SRM 드라이버(200)는 스위칭 회로(210) 및 센싱 회로(230)를 포함할 수 있다. The SRM driver 200 may include a switching circuit 210 and a sensing circuit 230 .

스위칭 회로(210)는 스위칭 동작을 통해, 직류 전압을 SR 모터(100)의 코일들(예컨대, A상, B상, C상 및 D상 코일들) 각각에 인가할 수 있다. SR 모터 구동 시스템(10)은 입력되는 상용 교류 전원을 직류 전원(예를 들어, 직류 전압)으로 정류하는 컨버터(미도시)를 더 포함할 수 있으며, SRM 드라이버(200)는 컨버터로부터 제공되는 직류 전압을 SR 모터(100)의 코일들에 인가할 수 있다. 예시적인 실시예에서, SRM 드라이버(200)는 SRM 인버터로 지칭될 수 있다.The switching circuit 210 may apply a DC voltage to each of the coils (eg, A-phase, B-phase, C-phase, and D-phase coils) of the SR motor 100 through a switching operation. The SR motor driving system 10 may further include a converter (not shown) for rectifying the input commercial AC power into DC power (eg, DC voltage), and the SRM driver 200 is the DC provided from the converter. A voltage may be applied to the coils of the SR motor 100 . In an exemplary embodiment, the SRM driver 200 may be referred to as an SRM inverter.

스위칭 회로(210)는 스위칭 소자들을 포함할 수 있으며, 스위칭 소자들이 스위칭 신호(SW)에 응답하여 '턴-온' 또는 '턴-오프'됨으로써 코일들에 전압을 인가하고 전류(예를 들어, 상전류 또는 여자전류)를 제공할 수 있다. 스위칭 소자에 관하여는 도 3에서 후술된다.The switching circuit 210 may include switching elements, and the switching elements are 'turned-on' or 'turned-off' in response to the switching signal SW, thereby applying a voltage to the coils and applying a current (eg, phase current or excitation current). The switching element will be described later with reference to FIG. 3 .

센싱 회로(230)는 SR 모터(100)의 상태를 감지하기 위한 센싱 신호들(SENS)을 출력할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 센싱 회로(230)는 전류, 온도, 전압 등을 나타내는 센싱 신호를 출력할 수 있다. 예시적 실시예에 있어서, 센싱 회로(230)는 코일들에 흐르는 전류(예를 들어, 상전류)를 센싱하고, 센싱된 전류값을 출력할 수 있다. The sensing circuit 230 may output sensing signals SENS for detecting the state of the SR motor 100 . In an exemplary embodiment, the sensing circuit 230 may output a sensing signal indicating current, temperature, voltage, and the like. In an exemplary embodiment, the sensing circuit 230 may sense a current (eg, a phase current) flowing through the coils and output a sensed current value.

센싱 회로(230)는 SR 모터(100)의 회전 속도, 인가 전류, 온도, 전압에 기초하여 SR 모터(100)의 과부하(OVERLOAD)를 센싱할 수 있고, 과부하 여부를 나타내는 과부하 신호(OVLD)를 생성할 수 있다. 과부하 신호(OVLD)는 구동 제어기(300)로 제공될 수 있다. 예시적 실시예에 있어서, 센싱 회로(230)는 SRM 드라이버(200)에 구비되는 것이 아닌 별개의 회로 모듈로 구현될 수 있다.The sensing circuit 230 may sense an overload of the SR motor 100 based on the rotation speed, applied current, temperature, and voltage of the SR motor 100, and generate an overload signal OVLD indicating whether the overload is present. can create The overload signal OVLD may be provided to the driving controller 300 . In an exemplary embodiment, the sensing circuit 230 may be implemented as a separate circuit module that is not provided in the SRM driver 200 .

구동 제어기(300)는 스위칭 신호(SW)를 생성할 수 있고, 스위칭 신호(SW)를 SRM 드라이버(200)에 제공할 수 있다. 구동 제어기(300)는 제어 신호(예를 들어 사용자 입력에 따른 속도 지령), 위치 센서부(400)로부터 제공되는 위치 센싱 신호들(PS1, PS2) 및 SRM 드라이버(200)로부터 제공되는 센싱 신호들(SENS) 중 적어도 하나를 기초로 스위칭 신호들(SW)을 생성할 수 있다. The driving controller 300 may generate the switching signal SW and provide the switching signal SW to the SRM driver 200 . The driving controller 300 includes a control signal (eg, a speed command according to a user input), the position sensing signals PS1 and PS2 provided from the position sensor unit 400 , and the sensing signals provided from the SRM driver 200 . Switching signals SW may be generated based on at least one of SENS.

구동 제어기(300)는 미리 설정된 회전 방향 및 속도 등에 따라서, SR 모터(100) 구동을 위한 스위칭 신호(SW)를 생성할 수 있다. 예시적 실시예에 있어서, 구동 제어기(300)는 위치 센싱 신호들(PS1, PS2)을 기초로 SR 모터(100)의 회전 속도를 검출할 수 있고, SRM 드라이버(200)로부터 출력되는 센싱 신호(SENS)를 기초로, SR 모터(100)의 코일들을 통해 흐르는 전류량을 검출할 수 있으며, 사용자의 속도 지령에 따른 타겟 속도와 SR 모터(100)의 회전 속도(즉, 현재 속도)의 차이를 기초로 SR 모터(100)의 코일들을 통해 흐르는 전류량을 증가시키거나 또는 감소시키기 위하여 스위칭 신호(SW)의 듀티비를 조절할 수 있다. The driving controller 300 may generate a switching signal SW for driving the SR motor 100 according to a preset rotation direction and speed. In an exemplary embodiment, the drive controller 300 may detect the rotation speed of the SR motor 100 based on the position sensing signals PS1 and PS2, and a sensing signal output from the SRM driver 200 ( SENS), it is possible to detect the amount of current flowing through the coils of the SR motor 100, and based on the difference between the target speed according to the user's speed command and the rotation speed (ie, the current speed) of the SR motor 100 Thus, the duty ratio of the switching signal SW may be adjusted to increase or decrease the amount of current flowing through the coils of the SR motor 100 .

구동 제어기(300)는 SR 모터(100)의 과부하 신호(OVLD)를 수신함으로써 SR 모터(100)의 회전 속도를 순간적으로 증가시키도록 스위칭 신호(SW)를 생성할 수 있다. 예시적인 실시예에 따르면, 구동 제어기(300)는 SR 모터(100)의 코일에 흐르는 전류량이 순간적으로 증가하도록 스위칭 신호(SW)의 듀티비를 조절함으로써, SR 모터(100)의 회전 속도 감소를 억제하고, 미리 설정된 회전 속도(또는 회전수, Revolutions Per Minutes; RPM)를 복원시킬 수 있다.The driving controller 300 may generate the switching signal SW to instantaneously increase the rotation speed of the SR motor 100 by receiving the overload signal OVLD of the SR motor 100 . According to the exemplary embodiment, the drive controller 300 reduces the rotational speed of the SR motor 100 by adjusting the duty ratio of the switching signal SW so that the amount of current flowing in the coil of the SR motor 100 increases instantaneously. It is possible to suppress and restore the preset rotation speed (or revolutions per minute; RPM).

구동 제어기(300)는 모드 선택기(310), PID 제어부(330), 히스테리시스 제어부(350), 및 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 생성기(370)를 포함할 수 있다.The driving controller 300 may include a mode selector 310 , a PID controller 330 , a hysteresis controller 350 , and a pulse width modulation (PWM) signal generator 370 .

모드 선택기(310)는 구동 제어기(300)의 제어 모드를 선택할 수 있다. 예시적인 실시예에 따르면, 모드 선택기(310)는 센싱 신호(SENS) 및 과부하 신호(OVLD)에 기초하여, SR 모터(100)를 PID(Proportional-Integral-Differential(또는 Derivative)) 제어 방식에 의해 구동되거나, 히스테리시스(hysteresis) 제어 방식에 의해 구동되도록 제어 모드를 선택할 수 있다. The mode selector 310 may select a control mode of the driving controller 300 . According to an exemplary embodiment, the mode selector 310 controls the SR motor 100 based on the sensing signal SENS and the overload signal OVLD by a PID (Proportional-Integral-Differential (or Derivative)) control method. The control mode may be selected to be driven or driven by a hysteresis control method.

예시적인 실시예에 따르면, 모드 선택기(310)는 PID 제어기(330)에 제1 인가 신호(EN1)를 출력하여 SR 모터(100)를 PID 제어할 수 있고, 히스테리시스 제어부(350)에게 제2 인가 신호(EN2)를 출력하여 SR 모터(100)를 히스테리시스 제어할 수 있다. 예를 들어, 구동 제어기(300)는 센싱 신호(SENS)에 기초하여 SR 모터(100)를 PID 제어할 수 있고, 과부하 신호(OVLD)에 기초하여 SR 모터(100)를 히스테리시스 제어할 수 있다. 그러나, 이는 설명의 편의를 위함이고, 과부하 상태에 따라 다양한 제어 방식이 적용될 수 있다.According to an exemplary embodiment, the mode selector 310 may output the first application signal EN1 to the PID controller 330 to PID control the SR motor 100 , and apply the second application to the hysteresis controller 350 . By outputting the signal EN2, the SR motor 100 may be hysterically controlled. For example, the driving controller 300 may PID control the SR motor 100 based on the sensing signal SENS, and may hysteresis control the SR motor 100 based on the overload signal OVLD. However, this is for convenience of description, and various control methods may be applied according to an overload state.

PID 제어부(330)는 피드백된 출력값을 입력값과 비교함으로써 오차를 계산하여 SR 모터(100)의 제어에 필요한 파라미터들을 계산할 수 있다. PID 제어부(330)는 오차값, 오차값의 적분(Intergral), 오차값의 미분(Derivative)의 값에 기초하여 SR 모터(100)를 제어할 수 있다.The PID control unit 330 may calculate an error by comparing the feedback output value with the input value to calculate parameters necessary for controlling the SR motor 100 . The PID controller 330 may control the SR motor 100 based on the error value, the integral of the error value, and the derivative of the error value.

히스테리시스 제어부(350)는 자화된 자성체가 가지는 이력(履歷)에 따라 자성체의 성질이 다른 현상을 이용한 제어를 수행할 수 있다. 예시적인 실시예에 따르면, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)의 코일에 흐르는 전류를 제어하기 위해 온, 오프를 반복하면서 미리 정해진 전류값을 일정하게 유지할 수 있다.The hysteresis control unit 350 may perform control using a phenomenon in which properties of a magnetic material are different according to a history of a magnetized magnetic material. According to an exemplary embodiment, the hysteresis controller 350 may constantly maintain a predetermined current value while repeatedly turning on and off to control the current flowing in the coil of the SR motor 100 .

PID 제어부(330) 및 히스테리시스 제어부(350)에 의해 처리된 센싱 신호는 합산될 수 있고, 합산 결과 듀티 비(Duty Ratio; DR)를 결정할 수 있다.The sensing signals processed by the PID control unit 330 and the hysteresis control unit 350 may be summed, and a duty ratio (DR) may be determined as a result of the summation.

PWM 신호 생성기(370)는 PWM 신호들을 생성하고, PWM 신호들을 스위칭 신호(SW)로서 제공할 수 있다. PWM 신호 생성기(370)는 위치 센싱 신호들(PS1, PS2)을 기초로, PWM 신호들, 즉 스위칭 신호(SW)을 생성할 수 있으며, 제어 신호(Ctrl), 센싱 신호(SENS), 및 과부하 신호(OVLD)를 기초로 스위칭 신호(SW)의 듀티비(duty ratio)를 조절할 수 있다. The PWM signal generator 370 may generate PWM signals and provide the PWM signals as the switching signal SW. The PWM signal generator 370 may generate PWM signals, that is, a switching signal SW, based on the position sensing signals PS1 and PS2, a control signal Ctrl, a sensing signal SENS, and an overload A duty ratio of the switching signal SW may be adjusted based on the signal OVLD.

실시예에 있어서, 구동 제어기(300)는 마이크로 컨트롤러(또는 마이크로 컴퓨터)로 구현될 수 있다. 그러나, 이에 제한되는 것은 아니며, 구동 제어기(300)는 CPU(Central Processing Unit), 프로세서, DSP(Digital Signal Processing), 어플리케이션 프로세서(Application Processor; AP), MCU(Micro Controller Unit), 또는 미니 컴퓨터와 같은 다양한 형태로 구현될 수 있다. In an embodiment, the driving controller 300 may be implemented as a microcontroller (or microcomputer). However, the present invention is not limited thereto, and the driving controller 300 includes a central processing unit (CPU), a processor, a digital signal processing (DSP), an application processor (AP), a micro controller unit (MCU), or a mini-computer. It can be implemented in various forms such as

위치 센서부(400)는 센서 마그넷에 근접하게 배치되는 복수의 홀 센서를 포함할 수 있다. 예시적 실시예에 있어서, 위치 센서부(400)는 복수의 홀 센서로서 제1 홀 센서(410) 및 제2 홀 센서(430)를 포함할 수 있다. 제1 홀 센서(410) 및 제2 홀 센서(430)는 회전자의 회전 시 센서 마그넷의 자기 신호를 감지할 수 있다. 센서 마그넷의 자기 신호는 회전자의 각도 위치 정보에 상응할 수 있으므로, 제1 홀 센서(410) 및 제2 홀 센서(430) 각각은 제1 위치 센싱 신호(PS1) 및 제2 위치 센싱 신호(PS2)를 출력할 수 있다. 위치 센서부(400)는 회전자의 각도 위치 정보에 상응하는 위치 센싱 신호들(PS1, PS2)을 구동 제어기(300)에 제공할 수 있다.The position sensor unit 400 may include a plurality of Hall sensors disposed close to the sensor magnet. In an exemplary embodiment, the position sensor unit 400 may include a first Hall sensor 410 and a second Hall sensor 430 as a plurality of Hall sensors. The first Hall sensor 410 and the second Hall sensor 430 may detect a magnetic signal of the sensor magnet when the rotor rotates. Since the magnetic signal of the sensor magnet may correspond to the angular position information of the rotor, each of the first Hall sensor 410 and the second Hall sensor 430 includes a first position sensing signal PS1 and a second position sensing signal ( PS2) can be output. The position sensor unit 400 may provide position sensing signals PS1 and PS2 corresponding to the angular position information of the rotor to the driving controller 300 .

도 2는 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어기(300)를 도시하는 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a drive controller 300 according to an exemplary embodiment of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 모드 선택기(300)는 기준 신호(REF)를 센싱 신호(SENS)와 비교한 결과를 PID 제어부(330)에 제공할 수 있다. 기준 신호(REF)는 PID 제어부(330)에서 피드백된 이전 상태(또는 시간)의 신호에 상응할 수 있다. 즉, 기준 신호(REF)는 입력값(센싱 신호(SENS))과 비교됨으로써 오차를 계산하여 SR 모터(100)의 제어에 필요한 파라미터들을 계산하기 위한 피드백 신호일 수 있다.Referring to FIG. 2 , the mode selector 300 may provide a result of comparing the reference signal REF with the sensing signal SENS to the PID controller 330 . The reference signal REF may correspond to a signal of a previous state (or time) fed back from the PID controller 330 . That is, the reference signal REF may be a feedback signal for calculating the parameters necessary for controlling the SR motor 100 by calculating an error by being compared with an input value (sensing signal SENS).

모드 선택기(310)는 과부하 신호(OVLD)에 응답하여 SR 모터(100)의 제어 모드를 선택할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 모드 선택기(310)는, 센싱 신호(SENS)에 기초해 SR 모터(100)가 PID 제어 모드로 동작하도록 제1 인가 신호(EN1)를 출력할 수 있고, 과부하 신호(OVLD)에 기초해 SR 모터(100)가 히스테리시스 제어 모드로 동작하도록 제2 인가 신호(EN2)를 출력할 수 있다.The mode selector 310 may select a control mode of the SR motor 100 in response to the overload signal OVLD. In an exemplary embodiment, the mode selector 310 may output the first application signal EN1 so that the SR motor 100 operates in the PID control mode based on the sensing signal SENS, and the overload signal OVLD ) based on the SR motor 100 may output the second application signal EN2 to operate in the hysteresis control mode.

PID 제어부(330)는 비례(Proportional) 제어기, 적분(Integral) 제어기, 미분(Derivative) 제어기를 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 비례 제어기는 현재 상태에서의 오차값의 크기에 비례한 제어를 할 수 있고, 비례 제어기의 이득은 Kp로 표기될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 적분 제어기는 정상상태(steady-state) 오차를 없앨 수 있으며, 비례 제어기의 이득은 Ki로 표기될 수 있다. 적분 제어기를 라플라스(Laplace) 변환한다면, 1/s로 표현될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 미분 제어기는 출력값의 급격한 변화에 제동을 가함으로써　오버슛(overshoot)을 줄이고 안정성(stability)을 향상시킬 수 있다. 미분 제어기의 이득은 Kd로 표기될 수 있다. 미분항을 라플라스 변환한다면, s로 표현될 수 있다.The PID controller 330 may include a proportional controller, an integral controller, and a derivative controller. In an exemplary embodiment, the proportional controller may perform control proportional to the magnitude of the error value in the current state, and the gain of the proportional controller may be expressed as Kp. In an exemplary embodiment, the integral controller may cancel a steady-state error, and the gain of the proportional controller may be denoted by Ki. If the integral controller is Laplace transform, it can be expressed as 1/s. In an exemplary embodiment, the differential controller may reduce overshoot and improve stability by applying a brake to a sudden change in an output value. The gain of the differential controller can be denoted by Kd. If the derivative term is Laplace transform, it can be expressed as s.

설명의 편의를 위해 PID 제어부(330)에는 비례 제어기, 적분 제어기, 미분 제어기가 모두 포함한 것으로 설명되었으나, 이에 제한되지 않고 비례 제어기만을 가지거나(P 제어기), 혹은 비례-적분 제어기만을 가진 제어기(PI 제어기), 비례-미분 제어기만을 가진 제어기(PD 제어기)의 형태로 단순화되어 사용될 수 있다.For convenience of explanation, the PID control unit 330 has been described as including all of the proportional controller, the integral controller, and the differential controller, but is not limited thereto and has only a proportional controller (P controller), or a proportional-integral controller (PI). controller), a controller having only a proportional-differential controller (PD controller) can be used in a simplified form.

히스테리시스 제어부(350)는 임펄스(impulse)항을 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 임펄스항은 순간적인 신호를 인가할 수 있고, 임펄스항의 이득은 Kh로 표기될 수 있다. 임펄스항을 라플라스 변환한다면, 1로 표현될 수 있다.The hysteresis control unit 350 may include an impulse term. In an exemplary embodiment, the impulse term may apply an instantaneous signal, and the gain of the impulse term may be denoted by Kh. If the impulse term is Laplace transform, it can be expressed as 1.

예시적인 실시예에 따르면, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)에 임펄스 전류를 인가함으로써 코일에 흐르는 전류의 크기를 순간적으로 증가시킬 수 있다. SR 모터(100)가 히스테리시스 제어 하에 동작한다면, 상대적으로 짧은 시간안에 미리 설정된 목표치에 도달할 수 있다. 즉, 히스테리시스 제어는 과도 응답 특성이 PID 제어에 비해 비교적 우수할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the hysteresis controller 350 may instantaneously increase the magnitude of the current flowing through the coil by applying the impulse current to the SR motor 100 . If the SR motor 100 operates under the hysteresis control, a preset target value can be reached within a relatively short time. That is, the hysteresis control may have relatively superior transient response characteristics compared to the PID control.

예시적인 실시예에 따르면, 기준 신호(REF) 및 센싱 신호(SENS)의 비교 결과는 PID 제어부(33) 및 히스테리시스 제어부(350)에 모두 제공될 수 있다. 모드 선택기(310)는 과부하 신호(OVLD)에 기초하여 SR 모터(100)의 동작 모드를 PID 제어 모드, 또는 히스테리시스 제어 모드로 결정할 수 있다. 또는, 실시예에 따라 PID 제어 모드와 함께 히스테리시스 제어 모드가 동시에 적용될 수도 있다. 제어 결과는 합산되어 듀티 비(DR)를 생성할 수 있고, PWM 신호 생성기(370)에 제공될 수 있다.According to an exemplary embodiment, the comparison result of the reference signal REF and the sensing signal SENS may be provided to both the PID control unit 33 and the hysteresis control unit 350 . The mode selector 310 may determine the operation mode of the SR motor 100 as the PID control mode or the hysteresis control mode based on the overload signal OVLD. Alternatively, according to an embodiment, the hysteresis control mode and the PID control mode may be simultaneously applied. The control results may be summed to generate a duty ratio DR, which may be provided to the PWM signal generator 370 .

PID 제어 방식의 성능은 제어기에 포함된 복수의 이득(예를 들어, P, I, D 게인)에 의해 결정될 수 있다. PID 제어 방식은 정상상태 응답에 최적화 되어 있으므로 과도 현상에 대한 과도 응답은 히스테리시스 제어에 비해 상대적으로 느릴 수 있다. 따라서 PID 제어는 과부하 제거에 필요한 높은 전류를 인가하는데 시간 지연이 발생할 수 있다.The performance of the PID control method may be determined by a plurality of gains (eg, P, I, and D gains) included in the controller. Since the PID control method is optimized for the steady-state response, the transient response to the transient may be relatively slow compared to the hysteresis control. Therefore, the PID control may cause a time delay in applying a high current required to remove the overload.

본 개시의 기술적 사상에 따른 구동 제어 방법, 또는 구동 제어기는 SR 모터(100)의 과부하시 히스테리시스 모드를 선택함으로써 과도(transient) 현상에 대한 과도 응답 시간을 최소화할 수 있다. The driving control method or the driving controller according to the technical spirit of the present disclosure may minimize a transient response time to a transient phenomenon by selecting a hysteresis mode when the SR motor 100 is overloaded.

또한, SR 모터(100)는 과전류가 인가되면 토크 리플에 의한 떨림이 발생할 수 있다. SR 모터(100)가 PID 제어 하에 동작한다면 과부하가 제거된 후의 정상 상태(Steady-state)로 복원되는 충분한 시간이 요구된다. Also, the SR motor 100 may vibrate due to torque ripple when an overcurrent is applied. If the SR motor 100 operates under PID control, sufficient time is required to restore to a steady-state after the overload is removed.

본 개시의 기술적 사상에 따르면, 임펄스 전류를 인가하는 히스테리시스 제어부(350)에 의해, 정상 상태로의 복원 시간이 PID 제어에 비해 상대적으로 단축될 수 있다. According to the technical idea of the present disclosure, the restoration time to the normal state may be relatively shortened compared to the PID control by the hysteresis control unit 350 that applies the impulse current.

도 3은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 SRM 드라이버를 도시하는 회로도이다. 도 1이 함께 참조된다. 설명의 편의를 위하여, SR 모터(도 1의 100)에 권선된 코일들을 나타내는 등가 회로(10')가 함께 도시된다. 등가 회로(10')는 고정자에 권선된 4상의 코일들(La, Lb, Lc, Ld)을 포함할 수 있다. 3 is a circuit diagram illustrating an SRM driver according to an exemplary embodiment of the present disclosure. 1 is referenced together. For convenience of explanation, an equivalent circuit 10 ′ representing coils wound on an SR motor ( 100 in FIG. 1 ) is shown together. The equivalent circuit 10 ′ may include four-phase coils La, Lb, Lc, and Ld wound on a stator.

SRM 드라이버(200)는 스위칭 회로(210) 및 센싱 회로(230)를 포함할 수 있으며, 스위칭 회로(210)는 커패시터(C1), 스위칭 소자들(Q1 내지 Q6)(또는 스위치라고 지칭됨), 복수의 다이오드들(D1 내지 D6) 및 센싱 저항(Rsen)을 포함할 수 있다. 예시적 실시예에 있어서, 스위칭 소자들(Q1 내지 Q6)은 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor), FET(Field Effect Transistor), BJT(Bipolar Junction Transistor) 등으로 구현될 수 있으며, 센싱 저항(Rsen)은 저항값이 매우 낮은 션트(shunt) 저항으로 구현될 수 있다. The SRM driver 200 may include a switching circuit 210 and a sensing circuit 230, and the switching circuit 210 includes a capacitor C1, switching elements Q1 to Q6 (or referred to as a switch), It may include a plurality of diodes D1 to D6 and a sensing resistor Rsen. In an exemplary embodiment, the switching elements Q1 to Q6 may be implemented with an insulated gate bipolar transistor (IGBT), a field effect transistor (FET), a bipolar junction transistor (BJT), etc., and the sensing resistor Rsen is A shunt resistor having a very low resistance value may be implemented.

커패시터(C1)는 DC(Direct Current) 링크 커패시터로서, DC 전압(Vdc)이 인가되는 제1 입력 노드(Ip) 및 제2 입력 노드(In)(즉, DC 링크)에 연결되며, 제1 및 제2 입력 노드(Ip, In)를 통해 수신되는 DC 전압(Vdc)을 안정적으로 제공할 수 있다. The capacitor C1 is a DC (Direct Current) link capacitor, and is connected to a first input node Ip and a second input node In (ie, a DC link) to which a DC voltage Vdc is applied, and the first and The DC voltage Vdc received through the second input nodes Ip and In may be stably provided.

제1 스위칭 소자(Q1) 및 제1 다이오드(D1)는 제1 노드(N1)를 통해 A상 코일(La)의 일 단(A극 방향의 단자) 및 C상 코일(Lc)의 일 단(C극 방향의 단자)에 전기적으로 연결된다. 제1 스위칭 소자(Q1) 및 제1 다이오드(D1)는 또한 제1 입력 노드(Ip) 및 제2 입력 노드(In)에 각각 연결될 수 있다. The first switching element Q1 and the first diode D1 have one end (terminal in the A-pole direction) of the A-phase coil La and one end of the C-phase coil Lc through the first node N1 ( terminal in the direction of the C pole). The first switching element Q1 and the first diode D1 may also be connected to the first input node Ip and the second input node In, respectively.

제2 스위칭 소자(Q2) 및 제2 다이오드(D2)는 제2 노드(N2)를 통해 A상 코일(La)의 타 단(A'극 방향의 단자)에 연결될 수 있으며, 제2 다이오드(D2)는 또한 제2 입력 노드(In)에 연결될 수 있다. 한편, 제2 스위칭 소자(Q2)는 센싱 저항(Rsen)의 일 단에 연결되고, 센싱 저항(Rsen)의 타 단은 제2 입력 노드(In)에 연결될 수 있다. 센싱 저항(Rsen)의 타 단이 연결된 제2 입력 노드(In), 즉 제1 센싱 노드(SN1) 및 제2 스위칭 소자(Q2)와 센싱 저항(Rsen)의 연결 노드, 즉 제2 센싱 노드(SN2)는 센싱 회로(230)에 연결될 수 있다. 예컨대, 제1 센싱 노드(SN1)의 제1 전압(V1)(예컨대 접지 전압) 및 제2 센싱 노드(SN2)의 제2 전압(V2)이 센싱 회로(230)에 제공될 수 있다. The second switching element Q2 and the second diode D2 may be connected to the other end (a terminal in the A' pole direction) of the phase A coil La through the second node N2, and the second diode D2 ) may also be connected to the second input node In. Meanwhile, the second switching element Q2 may be connected to one end of the sensing resistor Rsen, and the other end of the sensing resistor Rsen may be connected to the second input node In. The second input node In to which the other end of the sensing resistor Rsen is connected, that is, a connection node between the first sensing node SN1 and the second switching element Q2 and the sensing resistor Rsen, that is, the second sensing node ( SN2 may be connected to the sensing circuit 230 . For example, a first voltage V1 (eg, a ground voltage) of the first sensing node SN1 and a second voltage V2 of the second sensing node SN2 may be provided to the sensing circuit 230 .

제3 스위칭 소자(Q3) 및 제3 다이오드(D3)는 제3 노드(N3)를 통해 C상 코일(Lc)의 타 단(C'극 방향의 단자)에 전기적으로 연결된다. 제3 스위칭 소자(Q3) 및 제3 다이오드(D3)는 또한 제2 입력 노드(In) 및 제1 입력 노드(Ip)에 각각 연결될 수 있다. The third switching element Q3 and the third diode D3 are electrically connected to the other end (a terminal in the C' pole direction) of the C-phase coil Lc through the third node N3 . The third switching element Q3 and the third diode D3 may also be connected to the second input node In and the first input node Ip, respectively.

제4 스위칭 소자(Q4) 및 제4 다이오드(D4)는 제4 노드(N4)를 통해 B상 코일(Lb)의 일 단(B극 방향의 단자) 및 D상 코일(Ld)의 일 단(D극 방향의 단자)에 연결된다. 제4 스위칭 소자(Q4) 및 제4 다이오드(D4)는 또한 제1 입력 노드(Ip) 및 제2 입력 노드(In)에 각각 연결될 수 있다. The fourth switching element Q4 and the fourth diode D4 are connected to one end (terminal in the B-pole direction) of the B-phase coil Lb and one end of the D-phase coil Ld through the fourth node N4 ( terminal in the direction of the D pole). The fourth switching element Q4 and the fourth diode D4 may also be connected to the first input node Ip and the second input node In, respectively.

제5 스위칭 소자(Q5) 및 제5 다이오드(D5)는 제5 노드(N5)를 통해 B상 코일(Lb)의 타 단(B'극 방향의 단자)에 연결되고, 제6 스위칭 소자(Q6) 및 제6 다이오드(D6)는 제6 노드(N6)를 통해 D상 코일(Ld)의 타 단(D'극 방향의 단자)에 연결된다. 제5 다이오드(D5) 및 제6 다이오드(D6)는 제1 입력 노드(Ip)에 연결되고, 제5 스위칭 소자(Q5) 및 제6 스위칭 소자(Q6) 는 제2 입력 노드(In)에 연결될 수 있다.The fifth switching element Q5 and the fifth diode D5 are connected to the other end (a terminal in the B' pole direction) of the B-phase coil Lb through the fifth node N5, and the sixth switching element Q6 ) and the sixth diode D6 are connected to the other end (the terminal in the D' pole direction) of the D-phase coil Ld through the sixth node N6. The fifth diode D5 and the sixth diode D6 are connected to the first input node Ip, and the fifth switching element Q5 and the sixth switching element Q6 are connected to the second input node In. can

A상 코일(La) 및 C상 코일(Lc)은 제1 스위칭 소자(Q1) 및 제1 다이오드(D1)를 공유할 수 있으며, B상 코일(Lb) 및 D상 코일(Ld)은 제4 스위칭 소자(Q4) 및 제4 다이오드(D4)를 공유할 수 있다. 이와 같은, 스위칭 소자 공유 방식이 적용됨으로써, SR 모터(100)를 구동하기 위한 스위칭 소자들 및 다이오드들의 개수가 감소될 수 있으며, SRM 드라이버(200)의 회로 사이즈가 감소될 수 있다. The A-phase coil La and the C-phase coil Lc may share the first switching element Q1 and the first diode D1, and the B-phase coil Lb and the D-phase coil Ld are the fourth The switching element Q4 and the fourth diode D4 may be shared. By applying such a switching element sharing method, the number of switching elements and diodes for driving the SR motor 100 may be reduced, and the circuit size of the SRM driver 200 may be reduced.

스위칭 소자들(Q1 내지 Q6)은 스위칭 신호들(S1H, S1L1, S1L2, S2H, S2L1, S2L2) 중 대응하는 스위칭 신호에 응답하여 '턴-온' 또는 '턴-오프'하는 스위칭 동작을 수행함으로써, 코일들(La, Lb, Lc, Ld)에 전압을 인가할 수 있다. A상, B상, C상 및 D상의 코일들(La, Lb, Lc, Ld) 각각은 양단에 연결된 스위칭 소자들이 '턴-온'되면 통전될 수 있다. The switching elements Q1 to Q6 perform a switching operation of 'turn-on' or 'turn-off' in response to a corresponding switching signal among the switching signals S1H, S1L1, S1L2, S2H, S2L1, and S2L2. , a voltage may be applied to the coils La, Lb, Lc, and Ld. Each of the A-phase, B-phase, C-phase, and D-phase coils La, Lb, Lc, and Ld may be energized when the switching elements connected to both ends are 'turned-on'.

복수의 다이오드들(D1 내지 D6)은 코일들(La, Lb, Lc, Ld)에 전압을 인가된 후, 스위칭 소자들(Q1 내지 Q6)이 '턴-오프'시에 생성되는 역기전압을 환류시킬 수 있다. After voltage is applied to the coils La, Lb, Lc, and Ld, the plurality of diodes D1 to D6 reflux the counter electromotive voltage generated when the switching elements Q1 to Q6 are 'turned off'. can do it

전술한 바와 같이, 본 개시의 실시예에 따른 스위칭 회로(210)에서, 센싱 저항(Rsen)이 제2 스위칭 소자(Q2)와 제2 입력 노드(In) 사이에 배치됨으로써, 상전류, 예컨대 A상 코일(La)에 흐르는 A상 상전류가 정확하게 측정될 수 있다. 센싱 회로(230)는 센싱 저항(Rsen)의 양 단, 즉 제1 센싱 노드(SN1) 및 제2 센싱 노드(SN2)의 전압(V1, V2)을 기초로 센싱 저항(Rsen)을 통해 흐르는 상전류에 대응하는 센싱 값을 출력할 수 있다.As described above, in the switching circuit 210 according to the embodiment of the present disclosure, the sensing resistor Rsen is disposed between the second switching element Q2 and the second input node In, so that the phase current, for example, phase A A phase current flowing through the coil La can be accurately measured. The sensing circuit 230 includes a phase current flowing through the sensing resistor Rsen based on the voltages V1 and V2 of both ends of the sensing resistor Rsen, that is, the first sensing node SN1 and the second sensing node SN2. It is possible to output a sensed value corresponding to .

본 실시예에서는 센싱 저항(Rsen)이 제2 스위칭 소자(Q2)와 제2 입력 노드(In) 사이에 배치되는 것으로 도시되었으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 실시예에 있어서, 적어도 하나의 센싱 저항(Rsen)은 제3 스위칭 소자(Q3), 제5 스위칭 소자(Q5) 및 제6 스위칭 소자(Q6) 중 적어도 하나와 제2 입력 노드(In) 사이에 배치될 수 있다. 실시예에 있어서, 4개의 센싱 저항(Rsen)이 제2 스위칭 소자(Q2), 제3 스위칭 소자(Q3), 제5 스위칭 소자(Q5) 및 제6 스위칭 소자(Q6)와 제2 입력 노드(In) 사이에 배치될 수도 있다. In the present embodiment, the sensing resistor Rsen is illustrated as being disposed between the second switching element Q2 and the second input node In, but the present invention is not limited thereto, and in the embodiment, at least one sensing resistor ( Rsen) may be disposed between at least one of the third switching element Q3 , the fifth switching element Q5 , and the sixth switching element Q6 and the second input node In. In an embodiment, the four sensing resistors Rsen include the second switching element Q2, the third switching element Q3, the fifth switching element Q5, and the sixth switching element Q6 and the second input node ( In) may be disposed between.

도 4는 비교예에 따른 시간에 따른 SR 모터의 회전 속도 및 인가 전류를 도시한 그래프이다. 가로축은 시간을, 도 4의 (a)의 세로축은 회전 속도(RPM)을, 도 4의 (b)의 세로축은 코일에 흐르는 전류를 의미할 수 있다.4 is a graph illustrating a rotation speed and an applied current of an SR motor according to time according to a comparative example. The horizontal axis may indicate time, the vertical axis of FIG. 4(a) may indicate rotational speed (RPM), and the vertical axis of FIG. 4(b) may indicate a current flowing through the coil.

도 4의 (a)를 참조하면, SR 모터(도 1, 100)가 구동 시작된 이후 SR 모터(100)의 회전 속도는 점진적으로 증가할 수 있다. 시점 t1에서 SR 모터(100)는 정상 상태에 도달할 수 있다. 시점 t1에서부터 시점 t2까지, SR 모터(100)는 일정한 회전 속도(RPM)을 유지할 수 있다. 시점 t2에서, SR 모터(100)에 과부하가 발생할 수 있다. 과부하 상태이므로, SR 모터(100)의 회전 속도는 점차 감소할 수 있다. PID 제어는 정상상태 응답에 최적화 되어 있으므로, SR 모터(100)의 과도 현상에 대한 과도 응답은 히스테리시스 제어에 비해 상대적으로 느릴 수 있다. 그 결과, SR 모터(100)는 시점 t3에서부터 비로소 다시 복원되어, 회전 속도가 점진적으로 빨라질 수 있고, 시점 t4에 도달함으로써 다시 종전의 미리 설정된 회전 속도에 도달할 수 있다. SR 모터(100)가 정상 상태로 복원되기 위해 소요된 시간은 시점 t2부터 시점 t4까지인 T1이다.Referring to FIG. 4A , after the SR motor ( FIGS. 1 and 100 ) starts to be driven, the rotational speed of the SR motor 100 may be gradually increased. At time point t1, the SR motor 100 may reach a steady state. From time point t1 to time point t2, the SR motor 100 may maintain a constant rotation speed (RPM). At time point t2 , an overload may occur in the SR motor 100 . Since the overload state, the rotation speed of the SR motor 100 may be gradually reduced. Since the PID control is optimized for the steady-state response, the transient response to the transient of the SR motor 100 may be relatively slow compared to the hysteresis control. As a result, the SR motor 100 is restored again only from the time point t3, the rotation speed can be gradually increased, and the previous preset rotation speed can be reached again by reaching the time point t4. The time taken for the SR motor 100 to be restored to the normal state is T1 from time t2 to time t4.

도 4의 (b)를 참조하면, SR 모터(도 1, 100)가 구동 시작된 이후, SR 모터(100)에 인가되는 전류는 점진적으로 증가할 수 있다. 시점 t1에서 SR 모터(100)는 정상 상태에 도달한 후, 시점 t1에서부터 시점 t2까지 SR 모터(100)에 인가되는 전류는 일정할 수 있다. 시점 t2에서, SR 모터(100)에 과부하가 발생함에 따라, SR 모터(100)에 인가되는 전류는 점차 증가하였다가 다시 감소할 수 있으며, 시점 t4에서 인가 전류는 다시 정상 상태 전류값으로 복원될 수 있다.Referring to FIG. 4B , after the SR motor ( FIGS. 1 and 100 ) starts to be driven, the current applied to the SR motor 100 may gradually increase. After the SR motor 100 reaches a steady state at time t1, the current applied to the SR motor 100 from time t1 to time t2 may be constant. At time t2, as an overload occurs in the SR motor 100, the current applied to the SR motor 100 may gradually increase and then decrease again, and at time t4, the applied current will be restored to a steady state current value. can

도 5는 본 개시의 예시적 실시예에 따른 시간에 따른 SR 모터의 회전 속도 및 인가 전류를 도시한 그래프이다. 가로축은 시간을, 도 4의 (a)의 세로축은 회전 속도(RPM)을, 도 4의 (b)의 세로축은 코일에 흐르는 전류를 의미할 수 있고, 도 4가 도 1과 함께 참조된다.5 is a graph illustrating a rotation speed and an applied current of an SR motor over time according to an exemplary embodiment of the present disclosure. The horizontal axis may indicate time, the vertical axis of FIG. 4(a) may indicate rotational speed (RPM), and the vertical axis of FIG. 4(b) may indicate a current flowing in a coil, and FIG. 4 is referred to together with FIG. 1 .

도 5의 (a)를 참조하면, SR 모터(도 1, 100)가 구동 시작된 이후 SR 모터(100)의 회전 속도는 점진적으로 증가할 수 있다. 시점 t1에서 SR 모터(100)는 정상 상태에 도달할 수 있으며, 시점 t1에서부터 시점 t2까지, SR 모터(100)는 일정한 회전 속도(RPM)을 유지할 수 있음은 도 4와 유사하다. 시점 t2에서, SR 모터(100)에 과부하가 발생할 수 있다. 본 개시의 기술적 사상에 따르면, SRM 드라이버(200)의 센싱 회로(230)로부터 과부하 신호(OVLD)가 제공된 것일 수 있다. SR 모터(100)에 과부하가 걸려 동작하고 있으므로 SR 모터(100)의 회전 속도는 시점 t5까지 점차 감소할 수 있다. Referring to FIG. 5A , after the SR motor ( FIGS. 1 and 100 ) starts to be driven, the rotational speed of the SR motor 100 may be gradually increased. The SR motor 100 may reach a steady state at time t1, and from time t1 to time t2, the SR motor 100 may maintain a constant rotation speed (RPM), similar to FIG. 4 . At time point t2 , an overload may occur in the SR motor 100 . According to the spirit of the present disclosure, the overload signal OVLD may be provided from the sensing circuit 230 of the SRM driver 200 . Since the SR motor 100 is operating under an overload, the rotational speed of the SR motor 100 may gradually decrease until the time t5.

시점 t5에서, 히스테리시스 제어부(350)가 동작할 수 있다. 예를 들어, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)의 회전 속도 저하를 감지하고 현재 상태가 과부하 상태임을 판단하고, 히스테리시스 제어를 시작할 수 있다. At time t5, the hysteresis controller 350 may operate. For example, the hysteresis controller 350 may detect a decrease in the rotational speed of the SR motor 100 , determine that the current state is an overload state, and start hysteresis control.

예시적인 실시예에서, 구동 제어기(300)는 센싱 회로(230)로부터 수신된 과부하 신호(OVLD)에 기초하여 과부하 신호를 판단 할 수 있다. 센싱 회로(230)는 SR 모터(100)의 상전류에 기초하여 과부하 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어 도 5의 (b)를 참조하면, SR 모터(100)의 상전류가 임계 전류(ith)를 넘는다면 구동 제어기(300)는 과부하 신호(OVLD)를 생성할 수 있다. 그러나 이에 제한되지 않고 센싱 회로(230)는 SR 모터(100)의 다양한 전압, 전류 상태에 기초하여 과부하 상태를 판단할 수 있다. In an exemplary embodiment, the driving controller 300 may determine the overload signal based on the overload signal OVLD received from the sensing circuit 230 . The sensing circuit 230 may determine whether there is an overload based on the phase current of the SR motor 100 . For example, referring to FIG. 5B , if the phase current of the SR motor 100 exceeds the threshold current ith, the driving controller 300 may generate an overload signal OVLD. However, the present invention is not limited thereto, and the sensing circuit 230 may determine an overload state based on various voltage and current states of the SR motor 100 .

예시적인 실시예에서, 히스테리시스 제어부(350)는 위치 센싱 신호들(PS1, PS2)에 기초하여 회전 속도가 미리 정해진 기준 회전치보다 작다면 과부하 상태라고 판단할 수 있다. 그러나, 이에 제한되지 않고, SR 모터(100)의 상태에 기초한 다양한 과부하 상태 판단 방법이 이용될 수 있다.In an exemplary embodiment, the hysteresis control unit 350 may determine that the rotation speed is less than a predetermined reference rotation value based on the position sensing signals PS1 and PS2 as an overload state. However, the present invention is not limited thereto, and various overload state determination methods based on the state of the SR motor 100 may be used.

예시적인 실시예에서, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)의 코일에 임펄스 전류를 인가할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 히스테리시스 제어부(350)는 PID 제어와 관련된 비례 제어부, 적분 제어부, 미분 제어부의 전류 기준치를 순간적으로 높일 수 있다. 그 결과, 임펄스 전류가 인가된 시점 t5 로부터 소정의 시간이 경과한 시점 t6에서부터 SR 모터(100)의 회전 속도는 점차 증가할 수 있고, 시점 t7에서 종전의 회전 속도를 다시 회복할 수 있다. SR 모터(100)가 정상 상태로 복원되기 위해 소요 시간은 시점 t2부터 시점 t7까지의 시간인 T2로서, 도 4의 소요 시간 T1보다 작을 수 있다.In an exemplary embodiment, the hysteresis controller 350 may apply an impulse current to the coil of the SR motor 100 . In an exemplary embodiment, the hysteresis controller 350 may instantaneously increase the current reference values of the proportional controller, the integral controller, and the derivative controller related to the PID control. As a result, the rotation speed of the SR motor 100 may gradually increase from a time point t6 when a predetermined time elapses from a time point t5 at which the impulse current is applied, and the previous rotation speed may be restored at a time point t7. The time required for the SR motor 100 to be restored to the normal state is T2, which is the time from time t2 to time t7, and may be smaller than the time required T1 of FIG. 4 .

도 5의 (b)를 참조하면, SR 모터(도 1, 100)가 구동 시작된 이후 SR 모터(100)의 인가 전류는 시점 t1까지 점진적으로 증가할 수 있다. 시점 t1에서부터 시점 t2까지, SR 모터(100)는 일정한 인가 전류(iss)을 유지할 수 있음은 도 4와 유사하다. 시점 t2에서 SR 모터(100)에 과부하가 발생함에 따라. SR 모터(100)의 인가 전류는 시점 t5까지 점차 증가할 수 있고, 시점 t5에서의 인가 전류의 크기는 ith일수 있다. Referring to FIG. 5B , after the SR motor ( FIGS. 1 and 100 ) starts to be driven, the applied current of the SR motor 100 may gradually increase until time t1 . From time t1 to time t2, the SR motor 100 may maintain a constant applied current iss, similar to FIG. 4 . As the SR motor 100 is overloaded at time t2. The applied current of the SR motor 100 may gradually increase until time t5, and the magnitude of the applied current at time t5 may be ith.

시점 t5에서, 히스테리시스 제어부(도 1, 350)가 동작할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)의 코일에 임펄스 전류를 인가하도록 듀티 비(DR)을 조절할 수 있다. 시점 t5부터 시점 t6 까지의 짧은 시간 동안 전류는 순간적으로 큰 값의 전류를 SR 모터(100)에 인가될 수 있다. 시점 t6 후, 인가 전류는 시점 t7까지 점진적으로 감소할 수 있고, 시점 t7 이후의 인가 전류는 일정할 수 있다.At time t5, the hysteresis control unit ( FIGS. 1 and 350 ) may operate. In an exemplary embodiment, the hysteresis controller 350 may adjust the duty ratio DR to apply an impulse current to the coil of the SR motor 100 . For a short time from the time point t5 to the time point t6, a current having a large value may be instantaneously applied to the SR motor 100 . After the time point t6, the applied current may gradually decrease until the time point t7, and the applied current after the time point t7 may be constant.

도 5와 도 4를 함께 참조하면, 히스테리시스 제어부(350)가 동작함에 따라, SR 모터(100)의 과부하 상태 이후 정상 상태로의 복원 시간은 상대적으로 단축될 수 있다.5 and 4 together, as the hysteresis control unit 350 operates, the restoration time to the normal state after the overload state of the SR motor 100 may be relatively shortened.

도 6은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 1이 함께 참조된다.6 is a flowchart illustrating a driving control method according to an exemplary embodiment of the present disclosure. 1 is referenced together.

단계 S110에서, 위치 센서부(도 1, 400)는 SR 모터(도 1, 100)의 회전 속도(RPM) 및 회전 방향을 센싱할 수 있다.In step S110 , the position sensor unit ( FIGS. 1 and 400 ) may sense a rotational speed (RPM) and a rotational direction of the SR motor ( FIGS. 1 and 100 ).

단계 S120에서, SR 모터(100)는 PID 제어 방식에 의해 구동될 수 있다. 예시적인 실시예에서, SR 모터(100)는 미리 설정된 회전 속도에 도달할 때까지 반복적으로 출력값과 센싱 신호를 비교할 수 있다.In step S120, the SR motor 100 may be driven by the PID control method. In an exemplary embodiment, the SR motor 100 may repeatedly compare the output value and the sensing signal until a preset rotation speed is reached.

단계 S130에서, 모드 선택기(도 1, 310)에 의해 SR 모터(100)의 과부하 여부가 판단될 수 있다. SR 모터(100)가 과부하 상태가 아닌 정상 작동 모드인 경우, SR 모터(100)의 회전 속도 및 방향은 유지될 수 있다.In step S130 , it may be determined whether the SR motor 100 is overloaded by the mode selector ( FIGS. 1 and 310 ). When the SR motor 100 is in a normal operation mode rather than an overload state, the rotation speed and direction of the SR motor 100 may be maintained.

단계 S140에서, 모드 선택기(310)는 SR 모터(100)의 과부하 상태에 응답하여 히스테리시스 제어부(도 1, 350)가 동작할 수 있다.In step S140 , in the mode selector 310 , the hysteresis controller ( FIGS. 1 and 350 ) may operate in response to the overload state of the SR motor 100 .

단계 S150에서, SR 모터 구동 시스템(도 1, 10)은 모터 정지 명령을 수신함을 확인할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 모터 정지 명령이 수신되지 않았다면, SR 모터 구동 시스템(도 1, 10)은 SR 모터(100)의 과부하 상태를 반복적으로 확인할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 모터 정지 명령이 수신되었다면, SR 모터(100)의 회전 상태는 정지될 수 있다.In step S150 , the SR motor driving system ( FIGS. 1 and 10 ) may confirm that the motor stop command is received. In an exemplary embodiment, if the motor stop command is not received, the SR motor driving system ( FIGS. 1 and 10 ) may repeatedly check the overload state of the SR motor 100 . In an exemplary embodiment, if a motor stop command is received, the rotational state of the SR motor 100 may be stopped.

도 7은 본 개시의 예시적 실시예에 따른 구동 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 1 및 도 6이 함께 참조된다.7 is a flowchart illustrating a driving control method according to an exemplary embodiment of the present disclosure. 1 and 6 are referred to together.

단계 S140는 단계 S141 및 단계 S142로 세분화 될 수 있다.Step S140 may be subdivided into steps S141 and S142.

단계 S141에서, 히스테리시스 제어부(350)는 SR 모터(100)에 인가되는 전류를 증가시킬 수 있다. 예시적인 실시예에 따라, 인가 전류는 임펄스 전류일 수 있으나, 이에 제한되지 않고 상당량의 전류가 빠른 속도로 SR 모터(100)의 코일에 인가될 수 있다.In step S141 , the hysteresis controller 350 may increase the current applied to the SR motor 100 . According to an exemplary embodiment, the applied current may be an impulse current, but is not limited thereto, and a significant amount of current may be applied to the coil of the SR motor 100 at a high speed.

단계 S142에서, 인가된 상당량의 전류는 다시 감소됨으로써, 정상 상태 전류(iss)에 다시 도달할 수 있다.In step S142, the applied significant amount of current is reduced again, so that the steady-state current iss can be reached again.

그 후, 단계 S140단계는 종료되고 단계 S150으로 이동한다.After that, step S140 ends and the flow moves to step S150.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 예시적인 실시예들이 개시되었다. 본 명세서에서 특정한 용어를 사용하여 실시예들을 설명되었으나, 이는 단지 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 개시의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 개시의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Exemplary embodiments have been disclosed in the drawings and specification as described above. Although the embodiments have been described using specific terms in the present specification, these are used only for the purpose of explaining the technical spirit of the present disclosure and not used to limit the meaning or the scope of the present disclosure described in the claims. . Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present disclosure should be defined by the technical spirit of the appended claims.

Claims

A method of operating a drive controller, the method comprising:
Sensing the number of rotations and the rotation direction of the SR (Switched Reluctance) motor;
starting Proportional-Intergral-Derivative (PID) control of the SR motor;
checking the overload of the SR motor; and
and providing additionally a first current in response to an overload condition.

According to claim 1,
The first current is an impulse current.

According to claim 1,
The first current is applied for a predetermined time and is an offset current having a predetermined size.

4. The method of claim 3,
After the step of additionally supplying, the operation method, characterized in that the supply of the first current is stopped.

According to claim 1,
The checking step is
and determining whether the number of rotations is smaller than the threshold number of rotations.

The checking step is
sensing a phase current of the SR motor; and
and determining whether the phase current value is higher than a threshold current value.

In the drive controller for controlling a SR (Switched Reluctance) motor,
a mode selector configured to determine a control mode of the drive controller;
a PID controller configured to Proportional-Intergral-Derivative (PID) control the SR motor in response to a first control mode; and
a hysteresis controller configured to hysteresis control the SR motor in response to a second control mode;
The mode selector is
The drive controller, characterized in that determining the control mode according to whether the SR motor is overloaded.