KR20210140850A

KR20210140850A - Equipment of arranging outlet lines in a stator assembly of a motor

Info

Publication number: KR20210140850A
Application number: KR1020200057463A
Authority: KR
Inventors: 백종구; 배병주; 오세욱
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-05-14
Filing date: 2020-05-14
Publication date: 2021-11-23

Abstract

The present invention is to provide equipment for arranging lead lines of a motor stator assembly, which can automatically arrange lead lines. The equipment for arranging lead lines of a motor stator assembly includes: an alignment device which aligns first to sixth lead lines connected in three phases around a plurality of slots of a motor stator assembly; and an insertion device which allows the aligned first to sixth lead lines to be inserted into the plurality of slots.

Description

Equipment of arranging outlet lines in a stator assembly of a motor}

실시예는 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비에 관한 것이다.Embodiments relate to leader line organizing equipment for motor stator assemblies.

세탁기를 포함한 다양한 분야에서 교류 모터가 사용되고 있다. 교류 모터는 회전하는 로터 어셉블리와 로터를 회전시키는 스테이터 어셈블리를 포함한다. AC motors are being used in various fields, including washing machines. An alternating current motor includes a rotating rotor assembly and a stator assembly rotating the rotor.

스테이터는 코일이 권선된 복수의 코일부를 포함한다. The stator includes a plurality of coil units on which coils are wound.

종래에는 코일부에서 인출된 비정렬적으로 위치된 복수의 인출선을 작업자가 직접 정렬하여 해당 슬롯에 삽입하는 공정을 수작업으로 진행하였다. Conventionally, a process of manually aligning a plurality of non-aligned leader wires drawn out from a coil unit and inserting them into a corresponding slot was performed manually.

하지만, 작업자의 숙련도나 컨디션에 따라 생산성 편차가 발생되었고, 수작업 공정의 작업자 근태 상황에 따라 생산성 차이가 발생되는 문제가 있었다.However, there was a problem that productivity deviation occurred according to the skill level or condition of the worker, and the productivity difference occurred according to the worker's attendance situation in the manual process.

또한, 작업자의 반복적인 수작업으로 인해 작업자의 근골격계 질환과 같이 작업자의 건강을 해치는 문제가 있었다. In addition, there is a problem that harms the health of the worker, such as musculoskeletal disease of the worker due to the repetitive manual work of the worker.

실시예는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.The embodiment aims to solve the above-mentioned problem and other problems.

실시예의 다른 목적은 자동으로 인출선을 정리할 수 있는 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 제공한다.Another object of the embodiment is to provide an apparatus for organizing leader lines of a motor stator assembly capable of automatically organizing leader lines.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 실시예의 일 측면에 따르면, 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비는, 3상 결선된 제1 내지 제6 인출선을 모터 스테이터 어셈블리의 복수의 슬롯 주변으로 정렬하는 정렬 장치; 및 상기 정렬된 제1 내지 제6 인출선을 상기 복수의 슬롯에 삽입하는 삽입 장치를 포함한다.According to one aspect of the embodiment to achieve the above or other object, the apparatus for arranging the leader lines of the motor stator assembly is an alignment device for aligning the first to sixth leader lines connected in three phases around a plurality of slots of the motor stator assembly. ; and an insertion device for inserting the aligned first to sixth leader lines into the plurality of slots.

실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.An effect of the leader line organizing device of the motor stator assembly according to the embodiment will be described as follows.

실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 모터 스테이터 어셈블리의 복수의 인출선을 정렬뿐만 아니라 삽입까지 자동화가 가능하여, 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments, it is possible to automate the alignment as well as insertion of the plurality of leader lines of the motor stator assembly, thereby remarkably improving productivity.

실시예의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 실시예의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 바람직한 실시예와 같은 특정 실시예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. Further scope of applicability of the embodiments will become apparent from the following detailed description. However, it should be understood that the detailed description and specific embodiments, such as preferred embodiments, are given by way of example only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the embodiments may be clearly understood by those skilled in the art.

도 1a는 모터 스테이터 어셈블리 어셈블리에서 인출된 인출선이 비정렬적으로 위치된 모습을 보여준다.
도 1b는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 이용하여 해당 인출선이 정리된 모습을 보여준다.
도 2는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 도시한 평면도이다.
도 3은 도 2의 제1 스테이지를 확대한 도면이다.
도 4는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 4의 스테이지를 확대한 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 제1 내지 제3 가이드 핀을 이용하여 제1 내지 제3 인출선을 들어올리는 모습을 보여준다.
도 7a 및 도 7b는 제4 가이드 핀을 이용하여 제4 내지 제6 인출선을 들어올리는 모습을 보여준다.
도 8은 제1-1 블록, 제1-2 블록, 제2-1 블록 및 제2-2 블록이 서로 접하는 모습을 도시한 평면도이다.
도 9는 제1-1 블록, 제1-2 블록, 제2-1 블록 및 제2-2 블록이 위치된 모습을 도시한 정면도이다.
도 10은 제1 로봇과 제2 로봇을 이용하여 제1 인출선을 삽입하는 모습을 보여준다.
도 11은 제1 로봇과 제2 로봇을 이용하여 제4 내지 제6 인출선을 삽입하는 모습을 보여준다.
도 12는 인출선 그리퍼를 이용하여 제1 내지 제6 인출선을 꽈배기 형상으로 꼬는 모습을 도시한다.
도 13 내지 도 18은 제1 내지 제6 인출선을 정렬하는 모습을 도시한다.
도 19 내지 도 21은 제3 인출선을 삽입하는 모습을 도시한다.
도 22 내지 도 26은 제4 내지 제6 인출선을 삽입하는 모습을 도시한다. 1A shows a state in which a leader wire drawn out from a motor stator assembly assembly is misaligned.
FIG. 1B shows a state in which the corresponding leader line is arranged using the leader line arrangement equipment of the motor stator assembly according to the embodiment.
2 is a plan view illustrating an apparatus for organizing a leader line of a motor stator assembly according to an embodiment.
FIG. 3 is an enlarged view of the first stage of FIG. 2 .
4 is a side view illustrating an apparatus for organizing a leader line of a motor stator assembly according to an embodiment.
FIG. 5 is an enlarged view of the stage of FIG. 4 .
6A and 6B illustrate a state in which the first to third leader lines are lifted using the first to third guide pins.
7A and 7B illustrate a state in which the fourth to sixth leader lines are lifted using the fourth guide pin.
8 is a plan view illustrating a state in which a 1-1 block, a 1-2 block, a 2-1 block, and a 2-2 block contact each other.
9 is a front view illustrating a state in which a 1-1 block, a 1-2 block, a 2-1 block, and a 2-2 block are positioned.
10 shows a state in which a first leader line is inserted using the first robot and the second robot.
11 shows a state in which fourth to sixth leader lines are inserted using the first robot and the second robot.
12 illustrates a state in which the first to sixth leader lines are twisted in a twist shape using the leader line gripper.
13 to 18 illustrate an arrangement of first to sixth leader lines.
19 to 21 illustrate a state in which a third leader line is inserted.
22 to 26 show how fourth to sixth leader lines are inserted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “B 및(와) C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다. 그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속＇되는 경우도 포함할 수 있다. 또한, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한 “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the technical spirit of the present invention is not limited to some embodiments described, but may be implemented in various different forms, and within the scope of the technical spirit of the present invention, one or more of the components may be selected among the embodiments. It can be combined and substituted for use. In addition, terms (including technical and scientific terms) used in the embodiments of the present invention may be generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, unless specifically defined and described explicitly. It may be interpreted as a meaning, and generally used terms such as terms defined in advance may be interpreted in consideration of the contextual meaning of the related art. In addition, the terms used in the embodiments of the present invention are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form may also include the plural form unless otherwise specified in the phrase, and when it is described as "at least one (or more than one) of B and (and) C", it can be combined with A, B, and C. It may include one or more of all combinations. In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and are not limited to the essence, order, or order of the component by the term. And, when it is described that a component is 'connected', 'coupled' or 'connected' to another component, the component is not only directly connected, coupled or connected to the other component, but also with the component It may also include a case of 'connected', 'coupled' or 'connected' due to another element between the other elements. In addition, when it is described as being formed or disposed on "above (above) or below (below)" of each component, the top (above) or bottom (below) is one as well as when two components are in direct contact with each other. Also includes a case in which another component as described above is formed or disposed between two components. In addition, when expressed as “up (up) or down (down)”, it may include the meaning of not only the upward direction but also the downward direction based on one component.

도 1a는 모터 스테이터 어셈블리 어셈블리에서 인출된 인출선이 비정렬적으로 위치된 모습을 보여주고, 도 1b는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 이용하여 해당 인출선이 정리된 모습을 보여준다.FIG. 1A shows a state in which leader lines drawn out from the motor stator assembly assembly are arranged in a non-aligned manner, and FIG. 1B shows a state in which the leader lines are arranged using the leader line arrangement equipment of the motor stator assembly according to the embodiment. show

도 1a에 도시한 바와 같이, 모터 스테이터 어셈블리(10)는 케이스(11), 복수의 코일부(21 내지 26) 및 복수의 고정부(12)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1A , the motor stator assembly 10 may include a case 11 , a plurality of coil parts 21 to 26 , and a plurality of fixing parts 12 .

케이스(11)는 중공부(15)의 둘레를 따라 환형의 폐루프 형상을 가질 수 있다. 중공부(15)는 비어 있는 홀일 수 있다. The case 11 may have an annular closed loop shape along the circumference of the hollow part 15 . The hollow part 15 may be an empty hole.

복수의 코일부(21 내지 26)는 케이스(11)의 외측 둘레를 따라 배치될 수 있다. 즉, 복수의 코일부(21 내지 26)는 방사 방향을 따라 배치될 수 있다. The plurality of coil units 21 to 26 may be disposed along the outer circumference of the case 11 . That is, the plurality of coil units 21 to 26 may be disposed along the radial direction.

코일부(21 내지 26) 각각은 복수회 권선된 코일과 2개의 단자 선을 포함할 수 있다. 코일부(21 내지 26) 각각은 서로 3상 결선될 수 있다. 예컨대, 복수의 코일부 중 일부 코일부들(21, 24)은 U상 결선되고, 다른 일부(22, 25)는 V상 결선되며, 또 다른 일부(23, 26)는 W상 결선될 수 있다. Each of the coil units 21 to 26 may include a coil wound a plurality of times and two terminal wires. Each of the coil units 21 to 26 may be three-phase connected to each other. For example, among the plurality of coil units, some of the coil units 21 and 24 may be connected with a U-phase connection, others 22 and 25 may be connected with a V-phase connection, and other portions 23 and 26 may be connected with a W-phase connection. .

코일은 피복이 절연된 에나멜 코일일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. The coil may be, but is not limited to, an enamel coil with an insulated sheath.

이러한 3상 결선을 통해, 6개의 인출선이 특정 코일부(21 내지 26)에서 인출될 수 있다. 예컨대, 제1 코일부(21)에서 제1 전원선이 제1 인출선(31)으로 인출되고, 제2 코일부(22)에서 제2 전원선이 제2 인출선(32)으로 인출되며, 제3 코일부(23)에서 제3 전원선이 제3 인출선(33)으로 인출될 수 있다. 예컨대, 제4 코일부(24)에서 제1 접지선이 제4 인출선(34)으로 인출되고, 제5 코일부(25)에서 제2 접지선이 제5 인출선(35)으로 인출되며, 제6 코일부(26)에서 제3 접지선이 제6 인출선(36)으로 인출될 수 있다. Through this three-phase connection, six lead wires may be drawn out from the specific coil units 21 to 26 . For example, the first power line is drawn out from the first coil unit 21 to the first outgoing line 31 , and the second power line is drawn out from the second coil unit 22 to the second outgoing line 32 , A third power line may be drawn out from the third coil unit 23 to the third lead line 33 . For example, a first ground line is drawn out from the fourth coil unit 24 to a fourth leader line 34 , a second ground line is drawn out from the fifth coil unit 25 to a fifth leader line 35 , and a sixth A third ground wire may be drawn out from the coil unit 26 as a sixth lead wire 36 .

예컨대, 제1 인출선(31)과 제4 인출선(34)은 3상 전원 중 U상 전원을 공급받고, 제2 인출선(32)과 제5 인출선(35)은 3상 전원 중 V상 전원을 공급받으며, 제3 인출선(33)과 제6 인출선(36)은 3상 전원 중 W상 전원을 공급받을 수 있다.For example, the first outgoing line 31 and the fourth outgoing line 34 are supplied with U-phase power among the three-phase power, and the second outgoing line 32 and the fifth outgoing line 35 are supplied with V of the three-phase power. Phase power is supplied, and the third outgoing line 33 and the sixth outgoing wire 36 may receive W-phase power among three-phase power.

예컨대, 코일부(21 내지 26) 각각에 포함된 2개의 단자 중 하나는 제1 내지 제3 전원선 중 하나일 수 있다. 예컨대, 코일부(21 내지 26) 각각에 포함된 2개의 단자 중 하나는 제1 내지 제3 접지선 중 하나일 수 있다. For example, one of the two terminals included in each of the coil units 21 to 26 may be one of the first to third power lines. For example, one of the two terminals included in each of the coil units 21 to 26 may be one of the first to third ground lines.

도시되지 않았지만, 코일 권선기를 이용하여 코일부(21 내지 26) 각각에 코일이 권선되고 3상 결선되어, 도 1a에 도시한 바와 같이 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 인출될 수 있다. 이때, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)은 비정렬적으로 위치될 수 있다. 다시 말해, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)은 랜덤한 방향으로 배치될 수 있다. Although not shown, a coil is wound around each of the coil units 21 to 26 using a coil winding machine and three-phase connection is performed, so that the first to sixth lead wires 31 to 36 can be drawn out as shown in FIG. 1A . have. In this case, the first to sixth leader lines 31 to 36 may be non-aligned. In other words, the first to sixth leader lines 31 to 36 may be arranged in random directions.

한편, 고정부(12)는 케이스(11)의 외측 둘레를 따라 배치된 코일부(21 내지 26)를 고정 및/또는 지지할 수 있다. Meanwhile, the fixing part 12 may fix and/or support the coil parts 21 to 26 disposed along the outer periphery of the case 11 .

도 1b에 도시한 바와 같이, 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리(10)의 인출선 정리 장비를 이용하여 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 정리될 수 있다. 예컨대, 제1 인출선(31)은 제1 단자대(41)에 구비된 제1 슬롯(45)에 삽입되고, 제2 인출선(32)은 제2 단자대(42)에 구비된 제2 슬롯(46)에 삽입되며, 제3 인출선(33)은 제3 단자대(43)에 구비된 제3 슬롯(47)에 삽입될 수 있다. As shown in FIG. 1B , the first to sixth leader lines 31 to 36 may be arranged using the leader line arrangement equipment of the motor stator assembly 10 according to the embodiment. For example, the first outgoing line 31 is inserted into the first slot 45 provided in the first terminal block 41 , and the second outgoing line 32 is inserted into the second slot 45 provided in the second terminal block 42 . 46 , the third lead wire 33 may be inserted into the third slot 47 provided in the third terminal block 43 .

아울러, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)은 제4 단자대(44)에 구비된 제4 슬롯(48)에 삽입될 수 있다. 다른 예로서, 도시되지 않았지만, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 각각은 제4 내지 제6 단자대 각각에 구비된 제4 내지 제6 슬롯에 삽입될 수 있다. In addition, the fourth to sixth lead wires 34 to 36 may be inserted into the fourth slot 48 provided in the fourth terminal block 44 . As another example, although not shown, each of the fourth to sixth lead wires 34 to 36 may be inserted into fourth to sixth slots provided in each of the fourth to sixth terminal blocks.

이후 공정에 의해, 제1 내지 슬롯에 삽입된 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 일괄적으로 회전시켜 꽈배기 형태로 꼬여 단일 선으로 정리될 수 있다. Through a subsequent process, the first to sixth leader wires 31 to 36 inserted into the first to slots may be rotated collectively and twisted in a twist shape to form a single wire.

[모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비][Equipment for organizing leader lines of motor stator assembly]

도 2는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 도시한 평면도이고, 도 3은 도 2의 제1 스테이지를 확대한 도면이다. 도 4는 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비를 도시한 측면도이고, 도 5는 도 4의 스테이지를 확대한 도면이다.FIG. 2 is a plan view illustrating an apparatus for organizing leader lines of a motor stator assembly according to an embodiment, and FIG. 3 is an enlarged view of the first stage of FIG. 2 . 4 is a side view illustrating an apparatus for organizing a leader line of a motor stator assembly according to an embodiment, and FIG. 5 is an enlarged view of the stage of FIG. 4 .

도 1a 내지 도 5를 참조하면, 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)가 제1 스테이지(70) 및 제2 스테이지(80)에 구비될 수 있지만, 이보다 더 많은 스테이지에 구비될 수도 있다. 이러한 경우, 제1 스테이지(70)에 구비된 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비는 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)로 명명되고, 제2 스테이지(80)에 구비된 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비는 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B로 명명될 수 있다.1A to 5 , the leader line organizing equipment 100A and 100B of the motor stator assembly according to the embodiment may be provided in the first stage 70 and the second stage 80 , but there are more stages than this. may be provided in In this case, the leader line organizing equipment of the motor stator assembly provided in the first stage 70 is called the leader line organizing equipment 100A of the first motor stator assembly, and the motor stator assembly provided in the second stage 80 . The leader line organizing equipment of the second motor stator assembly may be referred to as a leader line organizing equipment 100B.

실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)는 크게 모터 스테이터 어셈블리(10)의 복수의 인출선(31 내지 36)을 정렬하는 공정(이하, 정렬 공정이라 함)과 상기 정렬된 인출선(31 내지 36)을 슬롯(도 1a의 45 내지 48)에 삽입하는 공정(이하, 삽입 공정이라 함)을 포함할 수 있다.The apparatus 100A and 100B for arranging the leader lines of the motor stator assembly according to the embodiment largely includes a process of aligning the plurality of leader lines 31 to 36 of the motor stator assembly 10 (hereinafter referred to as an alignment process) and the alignment It may include a process of inserting the used leader lines 31 to 36 into the slots (45 to 48 in FIG. 1A ) (hereinafter, referred to as an insertion process).

실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)는 상기 삽입된 인출선(31 내지 36)을 단일선으로 모아주는 공정을 더 포함할 수 있다(도 12a 및 도 12b 참조). The apparatus 100A and 100B for organizing the leader lines of the motor stator assembly according to the embodiment may further include a process of collecting the inserted leader lines 31 to 36 into a single line (refer to FIGS. 12A and 12B ).

예컨대, 제1 스테이지(70)에서는 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)에 의해 정렬 공정이 수행되고, 제2 스테이지(80)에서는 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B)에 의해 삽입 공정이 수행될 수 있다. For example, in the first stage 70 , the alignment process is performed by the leader line organizing equipment 100A of the first motor stator assembly, and in the second stage 80 , the leader line organizing equipment 100B of the second motor stator assembly The insertion process may be performed by

예컨대, 제1 스테이지(70)로 제1 모터 스테이터 어셈블리(10)가 로딩된 후 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)에 의해 정렬 공정이 수행될 수 있다. 이후, 제1 스테이지(70)에서 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)에 의해 삽입 공정이 수행되는 동시에 제2 스테이지(80)에로 제2 모터 스테이터 어셈블리(10a)가 로딩된 후 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B)에 의해 정렬 공정이 수행될 수 있다. 이후, 제1 스테이지(70)에서 제1 모터 스테이터 어셈블리(10)가 다음 공정을 위해 언로딩되고 제3 모터 스테이터 어셈블리가 제1 스테이지(70)로 로딩되어 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)에 의해 정렬 공정이 수행될 수 있다. 이와 동시에, 제2 스테이지(80)에서 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B)에 의해 삽입 공정이 수행될 수 있다. 이와 같은 방식에 의한 정렬 공정과 삽입 공정이 반복적으로 수행될 수 있다. For example, after the first motor stator assembly 10 is loaded into the first stage 70 , an alignment process may be performed by the leader line arranging device 100A of the first motor stator assembly. Thereafter, after the insertion process is performed by the leader line arrangement equipment 100A of the first motor stator assembly in the first stage 70 and the second motor stator assembly 10a is loaded into the second stage 80, the second 2 The alignment process may be performed by the leader line arranging equipment 100B of the motor stator assembly. Thereafter, in the first stage 70 , the first motor stator assembly 10 is unloaded for the next process, and the third motor stator assembly is loaded into the first stage 70 , so that the leader line arrangement equipment of the first motor stator assembly The alignment process may be performed by (100A). At the same time, the insertion process may be performed by the leader line arrangement equipment 100B of the second motor stator assembly in the second stage 80 . The alignment process and the insertion process by this method may be repeatedly performed.

제1 스테이지(70)와 제2 스테이지(80)가 동시에 동일한 공정, 예컨대 삽입 공정을 수행하지 못하는 이유는 삽입 공정을 위한 장치, 즉 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)이 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)와 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B)가 공유되기 때문이다. 만일 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)와 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B) 각각이 개별적으로 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)을 포함하는 경우, 제1 스테이지(70)와 제2 스테이지(80)는 동시에 삽입 공정을 수행할 수 있다. The reason why the first stage 70 and the second stage 80 cannot simultaneously perform the same process, for example, the insertion process, is that the apparatus for the insertion process, that is, the first robot 130 and the second robot 131 is used for the first This is because the leader line organizing equipment 100A of the motor stator assembly and the leader line organizing equipment 100B of the second motor stator assembly are shared. If each of the leader line organizing equipment 100A of the first motor stator assembly and the leader line organizing equipment 100B of the second motor stator assembly includes the first robot 130 and the second robot 131, respectively, The first stage 70 and the second stage 80 may simultaneously perform the insertion process.

제1 로봇(130) 및/또는 제2 로봇(131)은 지지대(150)에 장착될 수 있다. The first robot 130 and/or the second robot 131 may be mounted on the support 150 .

실시예는 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)이 제1 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A)와 제2 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100B)에 공유되거나 개별적으로 구비되는 것을 포함할 수 있다. In the embodiment, the first robot 130 and the second robot 131 are shared or provided separately in the leader line organizing equipment 100A of the first motor stator assembly and the leader line organizing equipment 100B of the second motor stator assembly may include being

실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)는 정렬 장치 및 삽입 장치를 포함할 수 있다. The leader line arranging equipment 100A and 100B of the motor stator assembly according to the embodiment may include an alignment device and an insertion device.

정렬 장치는 제1 블록(110), 제2 블록(115) 및 복수의 가이드 핀(121 내지 124)를 포함할 수 있다.The alignment device may include a first block 110 , a second block 115 , and a plurality of guide pins 121 to 124 .

제1 블록(110)은 수직축(113, 114)을 중심으로 회전하여, 모터 스테이터 어셈블리(10)로 왕복 이동할 수 있다. The first block 110 may reciprocate to the motor stator assembly 10 by rotating about the vertical axes 113 and 114 .

즉, 정렬 공정이 수행되는 경우, 제1 블록(110)이 회전하여 모터 스테이터 어셈블리(10)로 이동되어, 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)의 중공부(15)에 위치될 수 있다. 정렬 공정이 종료되는 경우, 제1 블록(110)은 원래의 위치로 이동될 수 있다. 원래의 위치는 모터 스테이터 어셈블리(10)의 외측로부터 이격된 제1 영역일 수 있다. 제1 블록(110)이 모터 스테이터 어셈블리(10)의 외측으로부터 이격되어 위치되므로, 모터 스테이터 어셈블리(10)가 제1 또는 제2 스테이지(80)로 로딩되거나 언로딩될 때, 모터 스테이터 어셈블리(10)를 방해하지 않을 수 있다. That is, when the alignment process is performed, the first block 110 may be rotated and moved to the motor stator assembly 10 to be positioned in the hollow portion 15 of the case 11 of the motor stator assembly 10 . . When the alignment process is finished, the first block 110 may be moved to its original position. The original position may be a first area spaced apart from the outside of the motor stator assembly 10 . Since the first block 110 is spaced apart from the outside of the motor stator assembly 10, when the motor stator assembly 10 is loaded or unloaded into the first or second stage 80, the motor stator assembly 10 ) may not interfere.

예컨대, 제1 블록(110)이 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)의 중공부(15)에 위치되는 경우, 복수의 가이드 핀(121 내지 124)이 제1 블록(110)의 측면을 따라 복수의 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올리므로, 제1 블록(110)은 복수의 가이드 핀(121 내지 124)이 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올리는 가이드 기능을 수행할 수 있다. For example, when the first block 110 is positioned in the hollow portion 15 of the case 11 of the motor stator assembly 10 , the plurality of guide pins 121 to 124 align the side surfaces of the first block 110 . Accordingly, since the plurality of leader lines 31 to 36 are lifted upward, the first block 110 may perform a guide function in which the plurality of guide pins 121 to 124 lift the leader lines 31 to 36 upward. .

예컨대, 제1 블록(110)은 제2 블록(115)과 함께 제1 블록(110)과 제2 블록(115) 사이에 위치된 복수의 인출선(31 내지 36)을 고정시키는 역할을 할 수 있다. 이와 같이, 제1 블록(110)과 제2 블록(115)에 의해 복수의 인출선(31 내지 36)이 고정되므로, 복수의 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올린 복수의 가이드 핀(121 내지 124)이 원래의 위치로 이동되더라도 복수의 인출선(31 내지 36)이 원래의 위치로 복귀되지 않고 제1 블록(110)과 제2 블록(115) 사이에 고정될 수 있다. For example, the first block 110 may serve to fix the plurality of leader lines 31 to 36 positioned between the first block 110 and the second block 115 together with the second block 115 . have. As described above, since the plurality of leader lines 31 to 36 are fixed by the first block 110 and the second block 115 , the plurality of guide pins 121 lifting the plurality of leader lines 31 to 36 upward. Even if to 124 are moved to their original positions, the plurality of leader lines 31 to 36 may not be returned to their original positions and may be fixed between the first block 110 and the second block 115 .

제1 블록(110)은 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112)를 포함할 수 있다. The first block 110 may include a 1-1 block 111 and a 1-2 block 112 .

예컨대, 제1-1 블록(111)은 모터 스테이터 어셈블리(10)의 제1 측에 위치되고, 제1-2 블록(112)은 제1 측의 반대편, 즉 모터 스테이지의 제2 측에 위치될 수 있다. 예컨대, 제1-1 블록(111)이 회전되어 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)의 중공부(15)와 접하는 내측면의 제1 영역에 위치되고, 제1-2 블록(112)이 회전되어 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)의 중공부(15)와 접하는 내측면의 제2 영역에 위치될 수 있다. 예컨대, 제1 영역과 제2 영역은 서로 접할 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. For example, the 1-1 block 111 is located on the first side of the motor stator assembly 10, and the 1-2 block 112 is located opposite the first side, that is, the second side of the motor stage. can For example, the 1-1 block 111 is rotated to be positioned in the first area of the inner surface in contact with the hollow portion 15 of the case 11 of the motor stator assembly 10, and the 1-2 block 112 This rotation may be positioned in the second region of the inner surface in contact with the hollow portion 15 of the case 11 of the motor stator assembly 10 . For example, the first region and the second region may be in contact with each other, but the present invention is not limited thereto.

예컨대, 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112) 각각은 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)의 곡률과 동일한 곡률을 갖는 면을 가질 수 있다. For example, each of the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 may have a surface having the same curvature as that of the case 11 of the motor stator assembly 10 .

케이스(11)의 제1 영역과 제2 영역에 위치된 제1-1 블록(111)의 일면 및 제1-2 블록(112)의 일면에 의해 반구형의 라운드 면이 형성될 수 있다. A hemispherical round surface may be formed by one surface of the 1-1 block 111 and one surface of the 1-2 block 112 positioned in the first area and the second area of the case 11 .

제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)이 케이스(11)의 내측면과 관계없이 케이스(11) 주변으로 이동되는 경우, 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)이 매번 케이스(11)의 주변으로 이동될 때마다 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)의 고정 위치가 달라질 수 있다. 하지만, 실시예에서와 같이, 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)이 케이스(11)의 내측면과 접하도록 위치됨으로써, 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)의 고정 위치의 정확도가 향상될 수 있다.When the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 are moved around the case 11 irrespective of the inner surface of the case 11, the 1-1 block 111 and the 1-th block Whenever the second block 112 is moved around the case 11 , the fixing positions of the first-first block 111 and the first-second block 112 may be different. However, as in the embodiment, the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 are positioned so as to be in contact with the inner surface of the case 11, whereby the 1-1 block 111 and the first -2 The accuracy of the fixing position of the block 112 may be improved.

한편, 모터 스테이터 어셈블리(10)은 제1 스테이지(70)에 구비된 회전축(151)에 고정될 수 있다. 제1 블록(110) 및 제2 블록(115)에 의해 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 고정된 상태에서, 회전축(151)이 시계 방향 또는 반시계 방향을 따라 소정 각도만큼 회전됨으로써, 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33) 그리고 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 특정 방향, 예컨대 상부 방향을 따라 정렬될 수 있다. Meanwhile, the motor stator assembly 10 may be fixed to the rotation shaft 151 provided in the first stage 70 . In a state in which the first to sixth leader lines 31 to 36 are fixed by the first block 110 and the second block 115 , the rotation shaft 151 rotates by a predetermined angle in a clockwise or counterclockwise direction. Accordingly, the first to third leader lines 31 to 33 and the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be aligned along a specific direction, for example, an upper direction.

복수의 가이드 핀(121 내지 124)은 모터 스테이터 어셈블리(10)의 외측으로부터 이격된 제2 영역에 위치될 수 있다. The plurality of guide pins 121 to 124 may be located in a second area spaced apart from the outside of the motor stator assembly 10 .

복수의 가이드 핀(121 내지 124)는 직선 방향을 따라 왕복 이동할 수 있다. 예컨대, 복수이 가이드 핀(121 내지 124)은 케이스(11)의 중심을 향하는 직선 방향 전, 후 및 좌, 우로 왕복 이동할 수 있다. The plurality of guide pins 121 to 124 may reciprocate along a linear direction. For example, the plurality of guide pins 121 to 124 may reciprocate forward, backward, and left and right in a linear direction toward the center of the case 11 .

복수의 가이드 핀(121 내지 124)은 복수의 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올려 인출선(31 내지 36)을 모터 스테이터 어셈블리(10)의 복수의 슬롯 주변으로 정렬시키는 역할을 할 수 있다. The plurality of guide pins 121 to 124 may serve to lift the plurality of leader lines 31 to 36 upward to align the leader lines 31 to 36 around the plurality of slots of the motor stator assembly 10 . .

실시예에서, 가이드 핀은 제1 내지 제4 가이드 핀(121 내지 124)을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 가이드 핀(121)은 제1 인출선(도 1a의 31)을 위로 들어올리는 역할을 하고, 제2 가이드 핀(122)은 제2 인출선(32)을 위로 들어올리는 역할을 하며, 제3 가이드 핀(33)은 제3 인출선(33)을 위로 들어올리는 역할을 할 수 있다. In an embodiment, the guide pin may include first to fourth guide pins 121 to 124 . For example, the first guide pin 121 serves to lift the first leader line 31 (in FIG. 1A ), and the second guide pin 122 serves to lift the second leader line 32 upward. , the third guide pin 33 may serve to lift the third leader line 33 upward.

제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)은 몸체(126)에 체결될 수 있다. 이에 따라, 몸체(126)의 왕복 이동에 의해 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 또한 동시에 왕복 이동할 수 있다. 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 각각은 몸체(126) 내에 장착된 구동부에 의해 x축, y축 및 z축 방향으로 이동될 수 있다. The first to third guide pins 121 to 123 may be fastened to the body 126 . Accordingly, the first to third guide pins 121 to 123 may also reciprocate at the same time by the reciprocating movement of the body 126 . Each of the first to third guide pins 121 to 123 may be moved in the x-axis, y-axis, and z-axis directions by a driving unit mounted in the body 126 .

제4 가이드 핀(124)은 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)를 위로 들어올리는 역할을 할 수 있다. The fourth guide pin 124 may serve to lift the fourth to sixth leader lines 34 to 36 upward.

제4 가이드 핀(124)은 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)과 독립적으로 동작될 수 있다. The fourth guide pin 124 may operate independently of the first to third guide pins 121 to 123 .

예컨대, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)이 동작될 때 즉 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동될 때, 제4 가이드 핀(124)은 동작되지 않을 수 있다. For example, when the first to third guide pins 121 to 123 are operated, that is, when they are linearly moved toward the center of the case 11 , the fourth guide pins 124 may not be operated.

도 1a, 도 1b 및 도 6a에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)은 직선 이동되어 제1-1 블록(111)의 일 면에 근접하여 멈춰질 수 있다. 이후, 도 6b에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)이 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 위로 들어올릴 수 있다. 예컨대, 상기 들어올려진 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)은 제1-1 블록(111)의 윗면보다 더 높게 들어올려질 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 또한 제1-1 블록(111)의 윗면보다 더 높게 위치될 수 있다. As shown in FIGS. 1A, 1B and 6A , the first to third guide pins 121 to 123 may be linearly moved and stopped close to one surface of the 1-1 block 111 . Thereafter, as shown in FIG. 6B , the first to third guide pins 121 to 123 may lift the first to third leader lines 31 to 33 upward. For example, the lifted first to third leader lines 31 to 33 may be lifted higher than the upper surface of the 1-1 block 111 . Accordingly, the first to third guide pins 121 to 123 may also be positioned higher than the upper surface of the 1-1 block 111 .

제1 내지 제3 인출선(31 내지 33) 각각이 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)에 의해 들어올려져, 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)은 제1-1 블록(111) 위에서 위로 향해 정렬될 수 있다. Each of the first to third leader lines 31 to 33 is lifted by the first to third guide pins 121 to 123, and the first to third leader lines 31 to 33 are connected to the 1-1 block ( 111) can be aligned from top to bottom.

예컨대, 제4 가이드 핀(124)이 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동될 때, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)은 동작되지 않을 수 있다. For example, when the fourth guide pin 124 is linearly moved toward the center of the case 11 , the first to third guide pins 121 to 123 may not operate.

도 7a에 도시한 바와 같이, 제4 가이드 핀(124)은 직선 이동되어 제1-2 블록(112)의 일 면에 근접하여 멈춰질 수 있다. 이후, 도 7b에 도시한 바와 같이, 제4 가이드 핀(124)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 위로 들어올릴 수 있다. 예컨대, 상기 들어올려진 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)은 제1-2 블록(112)의 윗면보다 더 높게 들어올려질 수 있다. 이에 따라, 제4 가이드 핀(124) 또한 제1-2 블록(112)의 윗면보다 더 높게 위치될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. As shown in FIG. 7A , the fourth guide pin 124 may be linearly moved and stopped in proximity to one surface of the 1-2 first block 112 . Thereafter, as shown in FIG. 7B , the fourth guide pin 124 may lift the fourth to sixth leader lines 34 to 36 upward. For example, the lifted fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be lifted higher than the upper surface of the first second block 112 . Accordingly, the fourth guide pin 124 may also be positioned higher than the upper surface of the 1-2 block 112 , but the present invention is not limited thereto.

제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 각각이 제4 가이드 핀(124)에 의해 들어올려져, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)은 제1-3 블록 위에서 위로 향해 정렬될 수 있다. 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 모두 단일 슬롯(도 1a의 48)에 삽입되므로, 하나의 가이드 핀, 즉 제4 가이드 핀(124)에 의해 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 동시에 위로 들어올려질 수 있다. Each of the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be lifted by the fourth guide pin 124 so that the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be aligned upward on the 1-3 blocks. have. Since all of the fourth to sixth leader lines 34 to 36 are inserted into a single slot (48 in FIG. 1A ), the fourth to sixth leader lines 34 to 36 are inserted by one guide pin, that is, the fourth guide pin 124 . 36) can be lifted upward at the same time.

제2 블록(115)은 수직축(118, 119)을 중심으로 회전하여, 모터 스테이터 어셈블리(10)로 왕복 이동할 수 있다. 즉, 정렬 공정이 수행되는 경우, 제2 블록(115)이 회전하여 모터 스테이터 어셈블리(10)로 이동되어, 제1 블록(110)에 면대면으로 접할 수 있다. The second block 115 may reciprocate to the motor stator assembly 10 by rotating about the vertical axes 118 and 119 . That is, when the alignment process is performed, the second block 115 is rotated and moved to the motor stator assembly 10 , so that the second block 115 may be in face-to-face contact with the first block 110 .

정렬 공정이 종료되는 경우, 제2 블록(115)은 원래의 위치로 이동될 수 있다. 원래의 위치는 모터 스테이터 어셈블리(10)의 외측로부터 이격된 제2 영역일 수 있다. 제2 블록(115)이 모터 스테이터 어셈블리(10)의 외측으로부터 이격되어 위치되므로, 모터 스테이터 어셈블리(10)가 제1 또는 제2 스테이지(80)로 로딩되거나 언로딩될 때, 모터 스테이터 어셈블리(10)를 방해하지 않을 수 있다. When the alignment process is finished, the second block 115 may be moved to its original position. The original position may be a second region spaced apart from the outside of the motor stator assembly 10 . Since the second block 115 is positioned spaced apart from the outside of the motor stator assembly 10 , when the motor stator assembly 10 is loaded or unloaded into the first or second stage 80 , the motor stator assembly 10 ) may not interfere.

예컨대, 제2 블록(115)은 제1 블록(110)과 함께 제1 블록(110)과 제2 블록(115) 사이에 위치된 복수의 인출선(31 내지 36)을 고정시키는 역할을 할 수 있다. 이와 같이, 제1 블록(110)과 제2 블록(115)에 의해 복수의 인출선(31 내지 36)이 고정되므로, 복수의 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올린 복수의 가이드 핀(121 내지 124)이 원래의 위치로 이동되더라도 복수의 인출선(31 내지 36)이 원래의 위치로 복귀되지 않고 제1 블록(110)과 제2 블록(115) 사이에 고정될 수 있다. For example, the second block 115 may serve to fix the plurality of leader lines 31 to 36 positioned between the first block 110 and the second block 115 together with the first block 110 . have. As described above, since the plurality of leader lines 31 to 36 are fixed by the first block 110 and the second block 115 , the plurality of guide pins 121 lifting the plurality of leader lines 31 to 36 upward. Even if to 124 are moved to their original positions, the plurality of leader lines 31 to 36 may not be returned to their original positions and may be fixed between the first block 110 and the second block 115 .

제2 블록(115)은 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117)를 포함할 수 있다. The second block 115 may include a 2-1 block 116 and a 2-2 block 117 .

예컨대, 제2-1 블록(116)은 모터 스테이터 어셈블리(10)의 제1 측에 위치되고, 제2-2 블록(117)은 제1 측의 반대편, 즉 모터 스테이지의 제2 측에 위치될 수 있다. 예컨대, 제2-1 블록(116)은 수직축(118)을 중심으로 회전되어, 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)에 위치된 제1-1 블록(111)을 향해 이동될 수 있다. 예컨대, 제2-2 블록(117)은 수직축(119)을 중심으로 회전되어, 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)에 위치된 제1-2 블록(112)을 향해 이동될 수 있다. 모터 스테이터 어셈블리(10)의 케이스(11)로 이동된 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117)은 서로 접할 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. For example, the 2-1 block 116 is located on the first side of the motor stator assembly 10, and the 2-2 block 117 is located opposite the first side, that is, the second side of the motor stage. can For example, the 2-1 block 116 may be rotated about the vertical axis 118 to move toward the 1-1 block 111 located in the case 11 of the motor stator assembly 10 . For example, the 2-2 block 117 may be rotated about the vertical axis 119 to move toward the 1-2 block 112 positioned in the case 11 of the motor stator assembly 10 . The 2-1 block 116 and the 2-2 block 117 moved to the case 11 of the motor stator assembly 10 may contact each other, but the present invention is not limited thereto.

도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이, 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112)이 수직축(113, 114)을 중심으로 회전되고, 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117) 각각이 수직축(118, 119)을 중심으로 회전되어, 제2-1 블록(116)은 제1-1 블록(111)과 접하고 제2-2 블록(117)은 제1-2 블록(112)과 접할 수 있다. 8 and 9, the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 are rotated about the vertical axes 113 and 114, and the 2-1 block 116 and Each of the 2-2 blocks 117 is rotated about the vertical axes 118 and 119, so that the 2-1 block 116 is in contact with the 1-1 block 111 and the 2-2 block 117 is It may come into contact with the 1-2 block 112 .

예컨대, 제2-1 블록(116)은 제1-1 블록(111)의 상측의 일 측면과 접하고, 제2-2 블록(117)은 제1-2 블록(112)의 하측의 일 측면과 접할 수 있다. 예컨대, 제2 블록(115)의 일 면의 사이즈는 제1 블록(110)의 일 면의 사이즈보다 작을 수 있다. 이러한 경우, 도 9에 도시한 바와 같이, 측면에서 보았을 때 제1-1 블록(111)의 일부 측면과 제1-2 블록(112)의 일부 측면이 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117)에 의해 커버되지 않고 노출될 수 있다. For example, the 2-1 block 116 is in contact with one side of the upper side of the 1-1 block 111 , and the 2-2 block 117 is in contact with one side of the lower side of the first-2 block 112 . can be reached For example, the size of one surface of the second block 115 may be smaller than the size of one surface of the first block 110 . In this case, as shown in FIG. 9 , when viewed from the side, some side surfaces of the 1-1 block 111 and some side surfaces of the 1-2 block 112 are the 2-1 block 116 and the second -2 may be exposed without being covered by the block 117 .

예컨대, 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)이 모터 스테이터 어셈블리(10)의 중공부(15)에 위치될 수 있다. 이때, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)은 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)의 하측의 일 측면, 즉 상기 노출된 제1-1 블록(111)의 일부 측면과 제1-2 블록(112)의 일부 측면 상에 위치될 수 있다. For example, the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 may be positioned in the hollow portion 15 of the motor stator assembly 10 . In this case, the first to sixth leader lines 31 to 36 are one side of the lower side of the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 , that is, the exposed 1-1 block 111 . It may be located on some side of the block and some side of the 1-2 block 112 .

이후, 제1 내지 제4 가이드 핀(121 내지 124)을 이용하여 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 적어도 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112) 위로 들어올려진 후, 제2-1 블록(116)과 제2-2 블록(117)이 수직축(118, 119)을 중심으로 회전되어 제1-1 블록(111)과 제1-2 블록(112)과 면대면으로 접촉됨으로써, 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)이 제1-1 블록(111)과 제2-1 블록(116)에 의해 고정되고 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 제1-2 블록(112)과 제2-2 블록(117)에 의해 고정될 수 있다. 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)은 제1-1 블록(111)과 제2-1 블록(116) 위에 위치되고, 제4 가이드 핀(124)은 제1-2 블록(112)과 제2-2 블록(117) 위에 위치될 수 있다. 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 각각에 의해 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)이 들어올려지고, 제4 가이드 핀(124)에 의해 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 들어올려질 수 있다. Thereafter, using the first to fourth guide pins 121 to 124 , the first to sixth leader lines 31 to 36 are lifted over at least the 1-1 block 111 and the 1-2 th block 112 . After being considered, the 2-1 block 116 and the 2-2 block 117 are rotated about the vertical axes 118 and 119 to form the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 and By making face-to-face contact, the first to third leader lines 31 to 33 are fixed by the 1-1 block 111 and the 2-1 block 116, and the fourth to sixth leader lines 34 to 36 ) may be fixed by the 1-2 block 112 and the 2-2 block 117 . The first to third guide pins 121 to 123 are positioned on the 1-1 block 111 and the 2-1 block 116 , and the fourth guide pin 124 is the 1-2 block 112 . and the 2-2 block 117 may be located. The first to third leader lines 31 to 33 are lifted by each of the first to third guide pins 121 to 123 , and the fourth to sixth leader lines 34 are lifted by the fourth guide pin 124 . to 36) can be lifted.

한편, 삽입 장치는 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)을 포함할 수 있다. Meanwhile, the insertion device may include a first robot 130 and a second robot 131 .

제1 로봇(130)은 복수의 인출선(31 내지 36)을 잡아당겨 복수의 슬롯에 삽입할 수 있다. 제2 로봇(131)은 복수의 인출선(31 내지 36)을 복수의 슬롯의 길이 방향으로 위치하도록 가이드할 수 있다. The first robot 130 may pull the plurality of leader lines 31 to 36 and insert them into the plurality of slots. The second robot 131 may guide the plurality of leader lines 31 to 36 to be positioned in the longitudinal direction of the plurality of slots.

제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)은 함께 동작될 수 있다. The first robot 130 and the second robot 131 may operate together.

예컨대, 도 1a, 도 1b 및 도 10에 도시한 바와 같이, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 제1 인출선(31)을 잡아당긴 후, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제1 인출선(31)에 걸칠 수 있다. 이어서, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제1 로봇(130)으로부터 멀어지는 방향으로 이동하여 제1 인출선(31)이 팽팽해지도록 한 후, 제1 로봇(130)의 집게부(135)에 잡힌 제1 인출선(31)의 길이 방향이 제1 슬롯(45)의 길이 방향과 일치하도록 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제1 인출선(31)을 따라 이동할 수 있다. 이어서, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 하강하여 제1 인출선(31)이 제1 슬롯(45)에 삽입될 수 있다. 제1 슬롯(45)의 간격은 제1 인출선(31)의 직경과 동일하거나 작을 수 있다. 이에 따라, 제1 인출선(31)은 제1 슬롯(45)에 고정될 수 있다. For example, as shown in FIGS. 1A, 1B and 10 , after the tongs 135 of the first robot 130 pull the first leader line 31 , the guide pin of the second robot 131 is 138 may span the first leader line 31 . Next, the guide pin 138 of the second robot 131 moves in a direction away from the first robot 130 so that the first leader line 31 is taut, and then the tongs of the first robot 130 . The guide pin 138 of the second robot 131 moves along the first leader line 31 so that the length direction of the first leader line 31 caught by the 135 coincides with the length direction of the first slot 45 . can move Subsequently, the tongs 135 of the first robot 130 may descend to insert the first leader line 31 into the first slot 45 . An interval between the first slots 45 may be equal to or smaller than a diameter of the first leader line 31 . Accordingly, the first leader line 31 may be fixed to the first slot 45 .

다른 예로서, 제1 슬롯(45)의 내경은 상부에서 하부로 갈수록 작아지는 형상을 가질 수 있다. 즉, 제1 슬롯(45)은 'V'자 형상을 가질 수 있다. 이러한 경우, 제1 슬롯(45)의 중간 지점에서의 내경은 제1 인출선(31)의 직경과 동일하고, 제1 슬롯(45)의 중간 지점부터 아래의 내경은 제1 인출선(31)의 직경보다 작을 수 있다. 따라서, 제1 인출선(31)이 제1 슬롯(45)의 중간 지점 아래까지 삽입됨으로써, 제1 인출선(31)이 제1 슬롯(45)에 단단히 고정될 수 있다. As another example, the inner diameter of the first slot 45 may have a shape that decreases from the top to the bottom. That is, the first slot 45 may have a 'V' shape. In this case, the inner diameter at the middle point of the first slot 45 is the same as the diameter of the first leader line 31 , and the inner diameter below the middle point of the first slot 45 is the first leader line 31 . may be smaller than the diameter of Accordingly, since the first leader line 31 is inserted below the midpoint of the first slot 45 , the first leader line 31 may be firmly fixed to the first slot 45 .

제1 슬롯(45)의 형상은 제2 내지 제4 슬롯(46 내지 48)에도 동일하게 적용될 수 있다. The shape of the first slot 45 may be equally applied to the second to fourth slots 46 to 48 .

마찬가지로, 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)에 의해 제2 인출선(32)이 제2 슬롯(46)에 삽입된 후, 제2 인출선(32)이 제3 슬롯(47)에 삽입될 수 있다. Similarly, after the second leader line 32 is inserted into the second slot 46 by the first robot 130 and the second robot 131 , the second leader line 32 is inserted into the third slot 47 . can be inserted into

마찬가지로, 도 11에 도시한 바와 같이, 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)에 의해 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 제4 슬롯(48)에 삽입될 수 있다. 예컨대, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)은 제4 슬롯(48)에 순차적으로 삽입될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 예컨대, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 중 하나가 제4 슬롯(48)에 삽입되고, 다른 하나가 제4 슬롯(48)에 삽입되며, 또 다른 하나가 제4 슬롯(48)에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제4 슬롯(48)에 예컨대, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 수직 방방향으로 적층될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. Similarly, as shown in FIG. 11 , the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be inserted into the fourth slot 48 by the first robot 130 and the second robot 131 . For example, the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be sequentially inserted into the fourth slot 48 , but the present invention is not limited thereto. For example, one of the fourth to sixth leader lines 34 to 36 is inserted into the fourth slot 48 , the other is inserted into the fourth slot 48 , and another one is inserted into the fourth slot 48 . can be inserted into Accordingly, for example, fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be stacked in a vertical direction in the fourth slot 48 , but the present invention is not limited thereto.

한편, 실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)는 인출선 그리퍼(gripper, 160)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the leader line organizing equipment 100A and 100B of the motor stator assembly according to the embodiment may include a leader line gripper 160 .

도 12a에 도시한 바와 같이, 인출선 그리퍼(160)가 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 일괄적으로 잡아 복수 회 회전시켜, 도 1b에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 꽈배기 형상으로 꼬여 단일 선으로 정리될 수 있다. As shown in FIG. 12A , the leader line gripper 160 collectively grabs the first to sixth leader lines 31 to 36 and rotates them a plurality of times, and as shown in FIG. 1B , the first to sixth leader lines 31 to 36 are rotated. The leader lines 31 to 36 may be twisted in a twist shape and arranged as a single line.

이와 같이 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 정리된 모터 스테이터 어셈블리(10)가 출하되어 전방 제조 업체, 예컨대 세탁기 제조 업체에 납품될 수 있다. As described above, the motor stator assembly 10 in which the first to sixth lead wires 31 to 36 are arranged may be shipped and delivered to a front manufacturer, for example, a washing machine manufacturer.

인출선 그리퍼(160)는 예컨대, 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)를 포함할 수 있다. 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)는 서로 마주보는 'ㄴ'형태를 가질 수 있다.The leader line gripper 160 may include, for example, first tongs 161 and second tongs 162 . The first tongs 161 and the second tongs 162 may have a 'b' shape facing each other.

제1 집게(161) 및 제2 집게(162) 사이에 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 위치되도록 한 후, 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)가 서로 가까워지도록 이동함으로써, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)에 의해 고정될 수 있다. 이와 같이 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 고정된 상태에서, 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)가 복수 회 회전됨으로써, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)이 꽈배기 형태로 꼬여질 수 있다. The first to sixth leader lines 31 to 36 are positioned between the first tongs 161 and the second tongs 162 , and then the first tongs 161 and the second tongs 162 are brought closer to each other. By moving, the first to sixth leader lines 31 to 36 may be fixed by the first tongs 161 and the second tongs 162 . As described above, while the first to sixth leader lines 31 to 36 are fixed, the first tongs 161 and the second tongs 162 are rotated a plurality of times, so that the first to sixth leader lines 31 to 36 are fixed. ) can be twisted into a pretzel shape.

이후, 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)가 멀어지도록 이동하여 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)의 고정을 해제한 후, 제1 집게(161) 및 제2 집게(162)가 원래의 위치로 복귀될 수 있다. Thereafter, the first tongs 161 and the second tongs 162 are moved apart to release the fixing of the first to sixth leader lines 31 to 36, and then the first tongs 161 and the second tongs ( 162) may be returned to the original position.

[인출선 정리 공정][Put-out line arrangement process]

실시예에 따른 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비(100A, 100B)는 크게 모터 스테이터 어셈블리(10)의 복수의 인출선(31 내지 36)을 정렬하는 정렬 공정과 상기 정렬된 인출선(31 내지 36)을 슬롯(도 1a의 45 내지 48)에 삽입하는 공정을 포함할 수 있다.The apparatus 100A, 100B for organizing leader lines of a motor stator assembly according to the embodiment includes an alignment process of aligning the plurality of leader lines 31 to 36 of the motor stator assembly 10 and the aligned leader lines 31 to 36 ) may include a step of inserting the slot (45 to 48 in FIG. 1A).

먼저, 정렬 공정을 도 13 내지 도 18을 참조하여 설명한다.First, the alignment process will be described with reference to FIGS. 13 to 18 .

<정렬 공정><Alignment process>

도 13 내지 도 18은 인출선을 정렬하는 모습을 도시한다. 13 to 18 illustrate a state in which leader lines are aligned.

도 13a 및 도 13b에 도시한 바와 같이, 모터 스테이터 어셈블리(도 1a의 10)가 로딩되어, 정위치로 설정될 수 있다.As shown in FIGS. 13A and 13B , the motor stator assembly ( 10 in FIG. 1A ) may be loaded and set to an in-place position.

도 1a, 도 1b, 도 14a 및 도 14b에 도시한 바와 같이, 제1 블록(110), 즉 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112)가 수직축(113, 114)를 중심으로 회전하여 모터 스테이터 어셈블리(10)의 중공부(15)로 이동될 수 있다. As shown in FIGS. 1A, 1B, 14A and 14B, the first block 110, that is, the 1-1 block 111 and the 1-2 block 112 has vertical axes 113 and 114. It can be rotated to the center and moved to the hollow part 15 of the motor stator assembly 10 .

제1-1 블록(111)은 제1-2 블록(112)보다 더 높게 위치될 수 있다. 제1-1 블록(111)은 상측에서 제1-2 블록(112)으로 연장되도록 형성될 수 있다. The 1-1 block 111 may be positioned higher than the 1-2 th block 112 . The 1-1 block 111 may be formed to extend from the upper side to the 1-2 th block 112 .

제1-1 블록(111)은 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 정렬하는데 사용되고, 제1-2 블록(112)은 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 정렬하는데 사용될 수 있다. The 1-1 block 111 is used to align the first to third leader lines 31 to 33, and the 1-2 block 112 is used to align the fourth to sixth leader lines 34 to 36. can be used

도 1a, 도 1b, 도 15a 및 도 15b에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제4 가이드 핀(121 내지 124)이 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동하여, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 지지할 수 있다. 예컨대, 제1 가이드 핀(121)이 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동하여 제1 인출선(31) 아래에서 제1 인출선(31)을 지지할 수 있다. 예컨대, 제2 가이드 핀(122)이 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동하여 제2 인출선(32) 아래에서 제2 인출선(32)을 지지할 수 있다. 예컨대, 제3 가이드 핀이 케이스(11)의 중심을 향해 직선 이동하여 제3 인출선(33) 아래에서 제3 인출선(33)을 지지할 수 있다. 제4 가이드 핀(124)이 케이스(11)이 중심을 향해 직선 이동하여 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 아래에서 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 지지할 수 있다. As shown in FIGS. 1A, 1B, 15A and 15B, the first to fourth guide pins 121 to 124 move linearly toward the center of the case 11, and the first to sixth leader lines ( 31 to 36) can be supported. For example, the first guide pin 121 may linearly move toward the center of the case 11 to support the first leader line 31 under the first leader line 31 . For example, the second guide pin 122 may linearly move toward the center of the case 11 to support the second leader line 32 under the second leader line 32 . For example, the third guide pin may move linearly toward the center of the case 11 to support the third leader line 33 under the third leader line 33 . The fourth guide pin 124 may support the fourth to sixth leader lines 34 to 36 under the fourth to sixth leader lines 34 to 36 by linearly moving the case 11 toward the center. .

도 16a 및 도 16b에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제4 가이드 핀(121 내지 124)이 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 지지한 상태에서 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 위로 들어올려, 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 정렬할 수 있다. 16A and 16B , in a state in which the first to fourth guide pins 121 to 124 support the first to sixth leader lines 31 to 36, the first to sixth leader lines 31 to 36) may be lifted upward to align the first to sixth leader lines 31 to 36.

도 6a 및 도 6b에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 각각이 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 들어올려, 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 정렬시킬 수 있다. 즉, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123) 각각이 위로 이동함에 따라 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)이 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)에 의해 위로 들어올려질 수 있다. 도 7a에 및 도 7b에 도시한 바와 같이, 제4 가이드 핀(124)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 들어올려, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 정렬시킬 수 있다. 즉, 제4 가이드 핀(124)이 위로 이동함에 따라 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 제4 가이드 핀(124)에 의해 위로 들어올려질 수 있다. 6A and 6B , each of the first to third guide pins 121 to 123 lifts the first to third leader lines 31 to 33, and the first to third leader lines 31 to 33) can be aligned. That is, as each of the first to third guide pins 121 to 123 moves upward, the first to third leader lines 31 to 33 are lifted upward by the first to third guide pins 121 to 123 . can get 7A and 7B , the fourth guide pin 124 lifts the fourth to sixth leader lines 34 to 36 to align the fourth to sixth leader lines 34 to 36 . can do it That is, as the fourth guide pin 124 moves upward, the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be lifted upward by the fourth guide pin 124 .

도 1a, 도 1b, 도 17a 및 도 17b에 도시한 바와 같이, 제2 블록(115), 즉 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117)이 수직축(118, 119)을 중심으로 회전하여 모터 스테이터 어셈블리(10)의 중공부(15)에 위치된 제1-2 블록(112) 및 제1-2 블록(112)을 행해 이동될 수 있다. As shown in FIGS. 1A, 1B, 17A and 17B, the second block 115, that is, the 2-1 block 116 and the 2-2 block 117 has vertical axes 118 and 119. It can be moved by performing the 1-2 block 112 and the 1-2 block 112 positioned in the hollow part 15 of the motor stator assembly 10 by rotating about the center.

예컨대, 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117)은 모터 스테이터 어셈블리(10)의 중공부(15)에 위치된 제1-2 블록(112) 및 제1-2 블록(112)을 행해 이동하여, 제1-2 블록(112) 및 제1-2 블록(112)과 면대면으로 접촉할 수 있다. For example, the 2-1 block 116 and the 2-2 block 117 are the 1-2 block 112 and the 1-2 block ( 112), it can come into contact with the 1-2 block 112 and the 1-2 block 112 face-to-face.

예컨대, 제2-1 블록(116)은 제1-1 블록(111)의 상측 일부 영역과 접하고, 제2-2 블록(117)은 제1-2 블록(112)의 하측 일부 영역과 접할 수 있다. 이러한 경우, 제1 내지 제3 가이드 핀(121 내지 123)은 제2-1 블록(116) 아래에 위치되고, 제4 가이드 핀(124)은 제2-2 블록(117) 위에 위치될 수 있다. For example, the 2-1 block 116 may be in contact with a partial area above the 1-1 block 111 , and the 2-2 block 117 may be in contact with a partial area below the 1-2 block 112 . have. In this case, the first to third guide pins 121 to 123 may be positioned below the 2-1 block 116 , and the fourth guide pin 124 may be positioned above the 2-2 block 117 . .

예컨대, 제1-1 블록(111)과 제2-1 블록(116)에 의해 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)이 고정되고, 제1-2 블록(112)과 제2-2 블록(117)에 의해 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 고정될 수 있다. 이를 위해, 제2-1 블록(116) 및 제2-2 블록(117) 각각은 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112)과 접한 상태에서 지속적으로 제1-1 블록(111) 및 제1-2 블록(112)을 가압할 수 있다. 이와 같이 제1 내지 3 인출선이 제1-1 블록(111) 및 제2-1 블록(116)에 의해 고정되고, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 제1-2 블록(112) 및 제2-2 블록(117)에 의해 고정되므로, 제1 내지 제4 가이드 핀(121 내지 124)이 원래의 위치로 복귀하더라도, 제1 내지 6 인출선은 제1 블록(110)과 제2 블록(115)에 의해 고정될 수 있다. For example, the first to third leader lines 31 to 33 are fixed by the 1-1 block 111 and the 2-1 block 116 , and the 1-2 block 112 and the 2-2 second block are fixed. The fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be fixed by the block 117 . To this end, the 2-1 th block 116 and the 2-2 th block 117 continuously contact the 1-1 th block 111 and the 1-2 th block 112, respectively. (111) and the 1-2 block 112 can be pressed. In this way, the first to third leader lines are fixed by the 1-1 block 111 and the 2-1 block 116, and the fourth to sixth leader lines 34 to 36 are connected to the 1-2 block ( 112) and the 2-2 block 117, even when the first to fourth guide pins 121 to 124 return to their original positions, the first to sixth leader lines are connected to the first block 110 and It may be fixed by the second block 115 .

도 1a, 도 1b, 도 18a 및 도 18b에 도시한 바와 같이, 제4 가이드 핀(124)을 이용하여 제3 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 더욱 더 들어올려, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 하나의 군집체로 정렬되도록 할 수 있다. As shown in FIGS. 1A, 1B, 18A and 18B , the third to sixth leader lines 34 to 36 are further lifted using the fourth guide pin 124 to further lift the fourth to sixth The leader lines 34 to 36 may be arranged in one cluster.

실시예에 따르면, 제1 블록(110), 제2 블록(115) 및 복수의 가이드 핀을 이용하여 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 용이하고 신속하게 정렬할 수 있다. According to an embodiment, the first to sixth leader lines 31 to 36 may be easily and quickly aligned using the first block 110 , the second block 115 , and the plurality of guide pins.

한편, 삽입 공정은 전원선에 해당하는 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 삽입하는 공정과 접지선에 해당하는 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 삽입하는 공정으로 구분될 수 있다. Meanwhile, the insertion process may be divided into a process of inserting the first to third leader wires 31 to 33 corresponding to the power line and a process of inserting the fourth to sixth leader wires 34 to 36 corresponding to the ground line. can

먼저, 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33)을 삽입하는 공정을 설명한다. First, the process of inserting the first to third leader lines 31 to 33 will be described.

도 19 내지 도 21에는 제3 인출선을 삽입하는 공정을 도시하고 있지만, 제1 및 제2 인출선(32) 또한 제3 인출선(33)을 삽입하는 공정과 동일한 공정으로 삽입될 수 있다. 19 to 21 illustrate the process of inserting the third leader line, the first and second leader lines 32 may also be inserted through the same process as the process of inserting the third leader line 33 .

<제1 내지 제3 인출선 삽입 공정><First to third leader line insertion process>

도 19a 및 도 19b에 도시한 바와 같이, 제3 가이드 핀에 의해 제3 인출선(33)이 위로 들어올려지고, 제1 블록(110)과 제2 블록(115)에 의해 제3 인출선(33)이 고정될 수 있다. 19A and 19B , the third leader line 33 is lifted upward by the third guide pin, and the third leader line 33 is lifted by the first block 110 and the second block 115 . 33) can be fixed.

도 20에 도시한 바와 같이, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 제3 인출선(33)을 잡아당긴 후 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 뒤로 후진 이동하여 제3 인출선(33)이 팽팽해지도록 할 수 있다. 다른 예로서, 제3 인출선(33)이 팽팽해지도록 하는 것은 제1 로봇(130)의 집게부(135) 대신 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)에 의해 구현될 수도 있다. 또 다른 예로서, 제1 로봇(130)의 집게부(135)와 제2 로봇(131)의 가이드 핀에 의해 제3 인출선(33)이 팽팽해질 수 있다. As shown in FIG. 20 , after the tongs 135 of the first robot 130 pull the third leader 33 , the tongs 135 of the first robot 130 move backward and 3 The leader line 33 may be made taut. As another example, the tightening of the third leader line 33 may be implemented by the guide pin 138 of the second robot 131 instead of the tongs 135 of the first robot 130 . As another example, the third leader line 33 may be tightened by the tongs 135 of the first robot 130 and the guide pins of the second robot 131 .

이어서, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 상기 팽팽해진 제3 인출선(33)을 위에서 아래로 누르고 또한 제1 로봇(130)의 집게부(135)에 잡힌 제3 인출선(33)의 길이 방향이 제3 슬롯(도 1a의 47)의 길이 방향과 일치하도록 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제3 인출선(33)을 따라 이동할 수 있다. 이어서, 도 21b에 도시한 바와 같이, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 하강하여 제3 인출선(33)이 제3 슬롯(47)에 삽입될 수 있다. 제3 슬롯(47)의 간격은 제3 인출선(33)의 직경과 동일하거나 작을 수 있다. 이에 따라, 제3 인출선(33)은 제3 슬롯(47)에 고정될 수 있다. Then, the guide pin 138 of the second robot 131 presses the taut third leader 33 from top to bottom, and the third leader line ( The guide pin 138 of the second robot 131 may move along the third leader line 33 so that the longitudinal direction of the 33 ) coincides with the longitudinal direction of the third slot (47 of FIG. 1A ). Subsequently, as shown in FIG. 21B , the tongs 135 of the first robot 130 may descend and the third leader line 33 may be inserted into the third slot 47 . A distance between the third slots 47 may be equal to or smaller than a diameter of the third leader line 33 . Accordingly, the third leader line 33 may be fixed to the third slot 47 .

마찬가지로, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 제1 인출선(31)을 잡아당긴 후 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 뒤로 후진 이동하여 제1 인출선(31)이 팽팽해지도록 할 수 있다. 제1 인출선(31)이 팽팽해지도록 하는 것은 제1 로봇(130)의 집게부(135) 대신 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)에 의해 구현될 수도 있다. 이어서, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 상기 팽팽해진 제1 인출선(31)을 위에서 아래로 누르고 또한 제1 로봇(130)의 집게부(135)에 잡힌 제1 인출선(31)의 길이 방향이 제1 슬롯(도 1a의 45)의 길이 방향과 일치하도록 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제1 인출선(31)을 따라 이동할 수 있다. 이어서, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 하강하여 제1 인출선(31)이 제1 슬롯(45)에 삽입될 수 있다. 제1 슬롯(45)의 간격은 제1 인출선(31)의 직경과 동일하거나 작을 수 있다. 이에 따라, 제1 인출선(31)은 제1 슬롯(45)에 고정될 수 있다.Similarly, after the tongs 135 of the first robot 130 pull the first leader 31 , the tongs 135 of the first robot 130 move backwards to the first leader 31 . You can make it taut. The tensioning of the first leader line 31 may be implemented by the guide pin 138 of the second robot 131 instead of the tongs 135 of the first robot 130 . Next, the guide pin 138 of the second robot 131 presses the taut first leader 31 from top to bottom, and the first leader line ( The guide pin 138 of the second robot 131 may move along the first leader line 31 so that the longitudinal direction of the 31 ) coincides with the longitudinal direction of the first slot ( 45 in FIG. 1A ). Subsequently, the tongs 135 of the first robot 130 may descend to insert the first leader line 31 into the first slot 45 . An interval between the first slots 45 may be equal to or smaller than a diameter of the first leader line 31 . Accordingly, the first leader line 31 may be fixed to the first slot 45 .

마찬가지로, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 제2 인출선(32)을 잡아당긴 후 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 뒤로 후진 이동하여 제2 인출선(32)이 팽팽해지도록 할 수 있다. 제2 인출선(32)이 팽팽해지도록 하는 것은 제1 로봇(130)의 집게부(135) 대신 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)에 의해 구현될 수도 있다. 이어서, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 상기 팽팽해진 제2 인출선(32)을 위에서 아래로 누르고 또한 제1 로봇(130)의 집게부(135)에 잡힌 제2 인출선(32)의 길이 방향이 제2 슬롯(도 1a의 46)의 길이 방향과 일치하도록 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제2 인출선(32)을 따라 이동할 수 있다. 이어서, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 하강하여 제2 인출선(32)이 제3 슬롯(47)에 삽입될 수 있다. 제2 슬롯(46)의 간격은 제2 인출선(32)의 직경과 동일하거나 작을 수 있다. 이에 따라, 제2 인출선(32)은 제2 슬롯(46)에 고정될 수 있다.Similarly, after the tongs 135 of the first robot 130 pull the second leader 32 , the tongs 135 of the first robot 130 move backwards to the second leader 32 . You can make it taut. The tightening of the second leader line 32 may be implemented by the guide pin 138 of the second robot 131 instead of the tongs 135 of the first robot 130 . Next, the guide pin 138 of the second robot 131 presses the taut second leader 32 from top to bottom, and the second leader line ( The guide pin 138 of the second robot 131 may move along the second leader line 32 so that the longitudinal direction of the 32 is coincident with the longitudinal direction of the second slot (46 of FIG. 1A ). Subsequently, the tongs 135 of the first robot 130 may descend and the second leader line 32 may be inserted into the third slot 47 . The interval between the second slots 46 may be the same as or smaller than the diameter of the second leader line 32 . Accordingly, the second leader line 32 may be fixed to the second slot 46 .

상술한 바와 같이, 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)을 이용하여 제1 내지 제3 인출선(31 내지 33) 각각이 제1 내지 제3 슬롯(47)에 삽입될 수 있다. As described above, each of the first to third leader lines 31 to 33 may be inserted into the first to third slots 47 using the first robot 130 and the second robot 131 .

다음, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 삽입하는 공정을 도 22 내지 도 26을 참조하여 설명한다. Next, a process of inserting the fourth to sixth leader lines 34 to 36 will be described with reference to FIGS. 22 to 26 .

<제4 내지 제6 인출선 삽입 공정><The fourth to sixth leader line insertion process>

도 22a 및 도 22b에 도시한 바와 같이, 제1 로봇(130)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 향해 이동한 후, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 잡아당길 수 있다. 22A and 22B, after the first robot 130 moves toward the fourth to sixth leader lines 34 to 36, the tongs 135 of the first robot 130 are The fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be pulled.

도 23a 및 도 23b에 도시한 바와 같이, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 고정시키는데 사용되었던 제1-2 블록(112)과 제2-2 블록(117)이 원래의 위치로 복귀할 수 있다.23A and 23B, the 1-2 blocks 112 and 2-2 blocks 117 used to fix the fourth to sixth leader lines 34 to 36 are returned to their original positions. can return

제1 내지 제3 인출선(31 내지 33) 각각이 제1 내지 제3 슬롯(47)에 삽입된 경우, 제1-1 블록(111)과 제2-1 블록(116)도 원래의 위치로 복귀할 수 있다. When the first to third leader lines 31 to 33 are respectively inserted into the first to third slots 47 , the 1-1 block 111 and the 2-1 block 116 also return to their original positions. can return

도 24a 및 도 24b에 도시한 바와 같이, 제2 로봇(131)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 향해 이동하여, 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36) 위에 위치될 수 있다. 24A and 24B , the second robot 131 moves toward the fourth to sixth leader lines 34 to 36 to be positioned on the fourth to sixth leader lines 34 to 36 . can

도 25a 및 도 25b에 도시한 바와 같이, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 위에서 아래로 눌러, 제3 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 팽팽해지도록 할 수 있다.25A and 25B , the guide pin 138 of the second robot 131 presses the fourth to sixth leader lines 34 to 36 from top to bottom, and the third to sixth leader lines ( 34 to 36) can be made taut.

도 26에 도시한 바와 같이, 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제1 로봇(130)의 집게부(135)에 잡힌 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)의 길이 방향이 제4 슬롯(도 1a의 48)의 길이 방향과 일치하도록 제2 로봇(131)의 가이드 핀(138)이 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)을 따라 이동할 수 있다. 이어서, 제1 로봇(130)의 집게부(135)가 하강하여 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 제4 슬롯(48)에 삽입될 수 있다. 예컨대, 제4 슬롯(48)에 제4 내지 제6 인출선(34 내지 36)이 수직 방향을 따라 적층으로 삽입될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.26 , the guide pins 138 of the second robot 131 are held by the tongs 135 of the first robot 130 in the longitudinal direction of the fourth to sixth leader lines 34 to 36 . The guide pin 138 of the second robot 131 may move along the fourth to sixth leader lines 34 to 36 so as to coincide with the longitudinal direction of the fourth slot (48 in FIG. 1A ). Subsequently, the tongs 135 of the first robot 130 may descend and the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be inserted into the fourth slot 48 . For example, the fourth to sixth leader lines 34 to 36 may be inserted into the fourth slot 48 in a stacked manner along the vertical direction, but the present invention is not limited thereto.

상술한 바와 같이, 제1 로봇(130)과 제2 로봇(131)을 이용하여 제1 내지 제6 인출선(31 내지 36)을 용이하고 신속하게 삽입할 수 있다. As described above, the first to sixth leader lines 31 to 36 can be easily and quickly inserted using the first robot 130 and the second robot 131 .

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 실시예의 범위에 포함된다.The above detailed description should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the embodiments should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the embodiments are included in the scope of the embodiments.

10: 모터 스테이터 어셈블리
11: 케이스
12: 고정부
15: 중공부
21 내지 26: 코일부
31 내지 36: 인출선
41 내지 44: 단자대
45 내지 48: 슬롯
70, 80: 스테이지
100A, 100B: 모터 스테이터 어셈블리의 인출선 정리 장비
110: 제1 블록
111: 제1-1 블록
112: 제1-2 블록
115: 제2 블록
116: 제2-1 블록
117: 제2-2 블록
121 내지 124: 가이드 핀
126: 몸체
130: 제1 로봇
131: 제2 로봇
135: 집게부
138: 가이드 핀
150: 지지대
151: 회전축
160: 인출선 그리퍼
161: 제1 집게
162: 제2 집게10: motor stator assembly
11: case
12: fixed part
15: hollow
21 to 26: coil unit
31 to 36: leader line
41 to 44: terminal block
45 to 48: slot
70, 80: stage
100A, 100B: Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly
110: first block
111: block 1-1
112: block 1-2
115: second block
116: block 2-1
117: block 2-2
121 to 124: guide pins
126: body
130: first robot
131: second robot
135: tongs
138: guide pin
150: support
151: rotation shaft
160: leader line gripper
161: first tongs
162: second tongs

Claims

an alignment device for aligning the first to sixth lead wires connected in three phases around a plurality of slots of the motor stator assembly; and
and an insertion device for inserting the aligned first to sixth leader lines into the plurality of slots.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

According to claim 1,
The stator assembly comprises:
an annular case having a hollow part; and
It includes a plurality of coil parts disposed along the periphery of the case,
The first to sixth lead wires are drawn from first to sixth coil parts among the plurality of coil parts, respectively;
The first and fourth lead wires are supplied with U-phase power among three-phase power;
The second and fifth lead wires receive V-phase power among the three-phase power;
The third and sixth lead wires receive W-phase power among the three-phase power;
The first to third lead wires are power lines,
The fourth to sixth outgoing lines are ground lines.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

3. The method of claim 2,
The alignment device is
a first block moving into the hollow part of the case;
a second block moving so as to be in surface contact with the first block; and
and a plurality of guide pins lifting the first to sixth leader lines upward at least.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

4. The method of claim 3,
The plurality of guide pins,
lifting the first to sixth leader lines upward while the first block moves to the hollow part.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

5. The method of claim 4,
The plurality of guide pins,
first to third guide pins lifting each of the first to third leader lines upward; and
and a fourth guide pin lifting the fourth to sixth leader lines upward.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

4. The method of claim 3,
The first block is
a block 1-1 located in a first area of the inner surface in contact with the hollow portion of the case; and
and a first-2 block located in a second region of the inner surface in contact with the hollow portion of the case,
The first region and the second region are in contact with each other.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

7. The method of claim 6,
One surface of the 1-1 block in contact with the first region of the inner surface of the case and one surface of the first-2 block in contact with the second region of the inner surface of the case each have a round surface
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

7. The method of claim 6,
The second block is
a 2-1 block in contact with an area of the 1-1 block; and
including a 2-2 block in contact with a region of the 1-2 block
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

9. The method of claim 8,
The 2-1 block is in contact with one side of the upper side of the 1-1 block,
The second block 2-2 is in contact with one side of the lower side of the block 1-2
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

9. The method of claim 8,
the first to third leader lines are fixed by the 1-1 block and the 2-1 block;
and the fourth to sixth leader lines are fixed by the 1-2 blocks and the 2-2 blocks.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

3. The method of claim 2,
The plurality of slots are provided on one side of the case,
The insertion device is
a first robot that grabs the first to sixth leader lines and inserts them into the plurality of slots;
and a second robot guiding the first to sixth leader lines to be positioned in the longitudinal direction of the plurality of slots.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

12. The method of claim 11,
The first robot includes a tongs,
The tongs pull at least one of the first to sixth draw-out parts.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

13. The method of claim 12,
The second robot includes a guide pin,
The guide pin connects at least one of the first to sixth leader lines so that the length direction of at least one leader line among the first to sixth leader lines caught by the tongs coincides with the length direction of the plurality of slots. moving along
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.

According to claim 1,
and a leader line gripper configured to form a single line by rotating the inserted first to sixth leader lines a plurality of times.
Equipment for organizing the leader lines of the motor stator assembly.