KR20210137807A - 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템 - Google Patents

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KR20210137807A
KR20210137807A KR1020200056112A KR20200056112A KR20210137807A KR 20210137807 A KR20210137807 A KR 20210137807A KR 1020200056112 A KR1020200056112 A KR 1020200056112A KR 20200056112 A KR20200056112 A KR 20200056112A KR 20210137807 A KR20210137807 A KR 20210137807A
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변재정
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 이동 로봇이 통신 장치와, 상기 통신 장치와 통신이 미연결된 미연결 장치 간의 통신을 중계할 수 있는 중계 위치로 이동하여, 상기 통신 장치와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계하는 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템에 관한 것이다.

Description

이동 로봇 및 이동 로봇 시스템{MOVING ROBOT AND MOVING ROBOT SYSTEM}
본 발명은 청소 대상 영역을 주행하는 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 배경이 되는 기술은, 통신 기능이 포함된 가전 장치가 설치되는 청소 대상 영역을 주행하는 이동 로봇에 관한 것이다.
통신 기능이 포함된 가전 장치는, 원격 제어를 수행하는 단말과 통신하는 통신 장치에 연결됨으로써, 통신 기능을 활용한 다양한 동작/제어가 수행될 수 있다. 대표적인 예로 스마트 기능(네트워크 연결을 통한 통합 감시/제어/편의 기능)이 있는데, 이러한 기능이 수행되기 위해선 가전 장치과 통신 장치 간의 통신 연결이 전제가 되어야 한다. 즉, 이러한 기능을 수행하기 위해선 가전 장치와 통신 장치 간의 통신 연결이 수립되는 과정이 필요하게 된다.
그러나, 하나 이상의 공간으로 구분되는 집안 환경의 특성 및 가전 장치의 사용성상 가전 장치가 집안 내에 분산되어 설치되는데, 이 중 일부는 통신 장치의 통신 범위 외의 위치에 설치되어 통신 장치와의 통신 연결이 어려워지게 된다. 이를테면, 세탁기, 또는 냉장고 등과 같이 집안 내 특정 구역에 설치되는 장치들은 통신 장치와의 통신 연결이 어려워질 우려가 있다. 이러한 통신 미연결 장치는 결국, 원격 제어 시스템에 등록되지 못하여 스마트 기능이 활용되지 못하는 한계가 따르게 된다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.
구체적으로는, 이동 로봇을 활용하여 통신 장치와의 통신이 미연결된 가전 장치들의 통신 연결을 중계할 수 있는 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템을 제공하고자 한다.
또한, 간단하고 편리하게 통신 연결의 중계가 이루어질 수 있는 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템을 제공하고자 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템은, 이동 로봇이 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하는 것을 해결 수단으로 한다.
구체적으로는, 이동 로봇이 통신 장치와, 상기 통신 장치와 통신이 미연결된 미연결 장치 간의 통신을 중계할 수 있는 중계 위치로 이동하여, 상기 통신 장치와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계하는 것을 기술적 특징으로 한다.
즉, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템은 상기 통신 장치와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계할 수 있는 중계 위치로 이동하여 통신을 중계하는 것을 특징으로 하여, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.
상기와 같은 기술적 특징은 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 통신 중계 방법 등에 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템의 실시 예를 제공한다.
상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예는, 청소 대상 영역을 주행하는 이동 로봇으로, 외관을 형성하는 본체, 상기 청소 대상 영역 내에 설치된 복수의 통신 대상 장치 및 상기 복수의 통신 대상 장치를 원격 제어하는 단말과의 통신을 수행하는 통신부 및 상기 단말과의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 통신 대상 장치 중 상호 간의 통신이 미연결된 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 상기 본체의 주행 및 상기 통신부의 통신을 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 실시 예는, 복수의 가전 장치가 설치된 청소 대상 영역의 이동 로봇 시스템으로, 원격 서버를 통해 상기 복수의 가전 장치와 통신하여, 상기 복수의 가전 장치를 원격 제어하는 단말, 상기 청소 대상 영역에 설치되어, 상기 원격 서버와 상기 복수의 가전 장치 간의 통신을 연결시키는 통신 장치, 상기 복수의 가전 장치 중 상기 통신 장치의 통신 범위 외에 설치되어, 상기 통신 장치와의 통신이 미연결된 미연결 장치 및 상기 청소 대상 영역을 주행하는 중 상기 미연결 장치에서 전송된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 상기 미연결 장치의 설치 위치를 판단하고, 상기 설치 위치에 관한 정보를 상기 단말에 전송하여, 상기 단말로부터 상기 설치 위치에 대응한 중계 위치에 관한 정보를 수신하고, 상기 중계 위치로 이동하여 상기 통신 장치와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계하는 이동 로봇을 포함한다.
상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템의 실시 예는, 로봇 청소기, 로봇 청소기의 제어 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기, 로봇 청소기를 제어하는 제어 시스템, 로봇 청소 시스템, 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있으며, 또한 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 로봇 청소기, 로봇 청소기의 시스템, 로봇 청소기의 제어 방법에도 적용되어 실시될 수 있다.
본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템은, 이동 로봇이 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계함으로써, 통신 장치와의 통신이 미연결된 가전 장치들의 통신 연결을 중계할 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템은, 이동 로봇이 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계함으로써, 간단하고 편리하게 통신 연결의 중계가 이루어질 수 있게 되는 효과가 있다.
이에 따라, 단말을 이용한 가전 장치의 원격 제어를 위한 시스템이 안정적으로 운영될 수 있게 됨은 물론, 가전 장치의 통합 원격 제어가 용이하게 이루어질 수 있게 됨은 물론, 사용자의 편의성, 홈 네트워크 시스템의 활용성 및 효용성이 증대될 수 있게 되는 효과도 있다.
도 1a, 1b 및 1c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구성도 a, b 및 c.
도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구체적인 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구체적인 실시 형태에 따른 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 통신 중계 예시를 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 통신 중계 과정을 나타낸 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구체적인 적용 예시에 따른 순서를 나타낸 순서도 1.
도 8은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구체적인 적용 예시에 따른 순서를 나타낸 순서도 2.
도 9는 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구체적인 적용 예시에 따른 순서를 나타낸 순서도 3.
도 10은 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템의 구체적인 적용 예시에 따른 순서를 나타낸 순서도 4.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇(이하, 로봇이라 칭한다) 및 이동 로봇 시스템(이하, 시스템이라 칭한다)의 실시 예를 설명한다.
본 발명에 따른 [이동 로봇] 및 [이동 로봇 시스템]은 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.
상기 로봇은, 주행과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.
상기 로봇은, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.
상기 로봇은, 청소 대상 영역을 주행하며 위치를 인식하는 청소 로봇일 수 있다.
상기 로봇은, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 청소 로봇일 수 있다.
상기 로봇은, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.
상기 로봇(100)은, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같은 형태로 이루어진 청소기일 수 있다.
상기 로봇(100)은, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이, 본체(10), 통신부(20) 및 제어부(30)를 포함한다.
상기 로봇(100)은, 도 1a에 도시된 바와 같은 형태일 수 있고, 또는 도 1b나 도 1c에 도시된 바와 같은 형태일 수도 있다.
상기 로봇(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 로봇(100)의 외관을 형성하여, 주행 및 청소를 수행할 수 있다.
즉, 상기 본체(10)는, 상기 로봇(100)의 전반적인 동작을 수행하게 될 수 있다.
상기 본체(10)는, 상기 로봇(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 구비할 수 있다.
상기 본체(10)는, 주행 및 청소가 용이한 형태로 이루어져 상기 로봇(100)의 외관을 형성할 수 있다.
예를 들면, 원형으로 이루어질 수 있으며, 또한 모서리가 라운딩 처리된 사각형으로 이루어질 수도 있다.
상기 본체(10)는, 상기 로봇(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 내부 또는 외부에 구비할 수 있다.
예를 들면, 주행 동작, 청소 동작 또는 센싱이 이루어지는 구성은 외부에, 상기 로봇(100)의 제어가 이루어지는 구성은 내부에 구비하게 될 수 있다.
상기 로봇(100)에서 상기 통신부(20)는, 상기 로봇(100)의 통신 대상과 통신하는 수단일 수 있다.
상기 통신부(20)는, 상기 로봇(100)의 청소 지도, 시간 정보, 상태 정보, 장애물 위치 정보 중 하나 이상의 정보를 상기 통신 대상으로 송신하고, 상기 통신 대상으로부터 신호를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 통신 대상은 상기 통신부(20)와 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 서버나, 컴퓨터 뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있고, 또는 상기 청소 대상 영역에 구비된 가전 장치일 수도 있다.
상기 통신부(20)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어, 상기 로봇(100)의 동작에 대한 정보를 상기 통신 대상에 송신하거나, 상기 통신 대상으로부터 상기 로봇(100)의 동작 제어에 대한 제어 정보를 수신하게 될 수 있다.
상기 통신부(20)는, 상기 로봇(100)를 원격 제어하는 외부의 단말로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 제어 신호는, 상기 로봇(100)의 동작을 원격에서 제어하는 제어 명령에 대한 신호를 의미할 수 있다.
상기 제어 신호는, 상기 단말에서 사용자의 입력에 의해 생성되어, 상기 단말에서 상기 본체(10)로 송신될 수 있다.
상기 단말은, 상기 로봇(100)를 원격 제어하는 리모컨, 전용 제어기, 또는 원격 제어가 수행되는 통신 단말기 등일 수 있다.
상기 통신부(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 본체(10)로 송신된 하나 이상의 신호를 수신할 수 있다.
상기 통신부(20)는, 신호를 수신한 경우, 상기 제어부(30)에 수신한 신호를 전달할 수 있다.
상기 로봇(100)에서 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 동작을 제어하는 처리장치일 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 로봇(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.
상기 제어부(30)는, 연산 처리를 위한 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 충전대에서 충전한 전원으로 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.
이를테면, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작을 제어하게 될 수 있다.
상기 통신부(20) 및 상기 제어부(30)를 포함하는 상기 본체(10)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 촬영부(21), 입력부(22), 검출부(23), 청소부(24), 출력부(25), 저장부(26), 구동부(27), 신호부(28) 및 전원부(29) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있고, 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 내외부에 포함된 구성들 각각과 연결되어, 연결된 구성들을 각각 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.
상기 촬영부(21)는, 상기 로봇(100)의 주행 중 주변 영상을 촬영하는 수단일 수 있다.
상기 촬영부(21)는, 상기 로봇(100)의 주행 중 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다.
상기 촬영부(21)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어 주변 영상을 촬영하게 될 수 있다.
상기 촬영부(21)는 또한, 주행 중에 촬영한 영상 정보를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 이를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 위치 인식 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.
상기 입력부(22)는, 상기 로봇(100)에 대한 사용자의 조작, 또는 명령 입력이 이루어지는 수단일 수 있다.
상기 입력부(22)는, 상기 로봇(100)의 동작을 조작하는 복수의 버튼을 포함할 수 있다.
상기 입력부(22)는, 기청소 영역 및 미청소 영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인 버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정 버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정 버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제 버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소 시작 버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지 버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 출력부(25)가 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력부(22)의 기능이 상기 출력부(25)에 포함될 수 있다.
상기 입력부(22)는, 사용자에 의해 조작되면 이에 대한 신호를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 이를 근거로 상기 로봇(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.
상기 검출부(23)는, 상기 본체(10) 주변의 환경 정보, 또는 상기 로봇(100)의 청소 동작에 관한 정보를 검출하는 수단일 수 있다.
상기 검출부(23)는, 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서를 포함할 수 있다.
상기 검출부(23)는, 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.
상기 검출부(23)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하게 될 수 있다.
상기 검출부(23)는 또한, 검출한 정보를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 이를 근거로 위치 인식 및 지도 작성 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.
상기 청소부(24)는, 상기 로봇(100)의 주행 중 이물질을 청소하는 수단일 수 있다.
상기 청소부(24)는, 이동 중이거나, 또는 정지 중에 상기 본체(10)의 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다.
상기 청소부(24)는, 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.
상기 청소부(24)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어 주행 중 청소 동작을 수행하게 될 수 있다.
상기 출력부(25)는, 상기 본체(10)의 상면 또는 측면에 구비되어, 상기 로봇(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하는 수단일 수 있다.
상기 출력부(25)는, 상기 제어부(30)가 제어하는 상기 본체(10)의 동작 현황, 이를테면 상기 제어부(30)가 생성한 청소 지도 등을 표시할 수 있다.
상기 출력부(25)는, 청소 시작시각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보를 더 표시할 수 있다.
상기 출력부(25)는, 상기 본체(10)에 포함된 구성들의 현재 상태, 또는 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.
상기 출력부(25)는, 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.
여기서, 상기 출력부(25)는, 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.
상기 출력부(25)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어, 상기 로봇(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하게 될 수 있다.
상기 저장부(26)는, 상기 로봇(100)의 주행에 관한 정보를 저장하는 수단일 수 있다.
상기 저장부(26)는, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리일 수 있다.
상기 저장부(26)는, 상기 로봇(100)의 청소 이력, 청소 지도, 청소 시간 정보, 상태 정보, 장애물 정보 등 상기 제어부(30)에서 생성/처리한 데이터 등을 저장할 수 있다.
상기 저장부(26)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어, 상기 제어부(30)에서 생성/처리된 데이터를 저장하게 될 수 있다.
상기 저장부(26)는 또한, 저장된 데이터를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 이를 근거로 상기 로봇(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.
상기 구동부(27)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.
상기 구동부(27)는, 상기 본체(10)를 이동시켜 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.
상기 구동부(27)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.
즉, 상기 본체(10)는 상기 제어부(30)가 상기 구동부(27)를 제어하게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.
상기 구동부(27)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부면의 좌우측 각각에 구비될 수 있다.
상기 구동부(27)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행 중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.
즉, 상기 구동부(27)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.
상기 신호부(28)는, 상기 로봇(100)의 전원이 충전되는 상기 충전대로부터 송신된 감지 신호를 수신하는 센서일 수 있다.
상기 신호부(28)는, 상기 본체(10)에 복수로 구비될 수 있다.
상기 신호부(28)는, 상기 본체(10)의 복수의 측면에 구비될 수 있다.
즉, 복수의 상기 신호부(28) 각각은, 상기 본체(10)의 복수의 측면에 분산되어 구비될 수 있다.
상기 신호부(28)는, 바람직하게는 4개로 이루어져, 상기 본체(10)의 복수의 측면에 분산되어 구비될 수 있다.
상기 신호부(28)는, 상기 충전대와 가장 인접한 센서에 상기 감지 신호가 수신될 수 있다.
즉, 상기 신호부(28)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 충전대와 가장 인접한 센서에서 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.
이를테면, 상기 감지 신호가 상기 본체(10)의 후방에서 송신되는 경우, 상기 신호부(28) 중 상기 본체(10)의 후면에 구비된 센서에서 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.
상기 신호부(28)는, 상기 감지 신호를 수신하여, 수신 결과를 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.
상기 전원부(29)는, 상기 로봇(100)의 구동 전원을 저장 및 공급하는 수단일 수 있다.
즉, 상기 전원부(29)는, 상기 로봇(100)의 배터리일 수 있다.
상기 전원부(29)는, 상기 충전대에서 전원을 충전받아 저장할 수 있다.
상기 전원부(29)는, 상기 충전대에서 충전된 전원을 저장하여, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 전원을 공급하는 배터리일 수 있다.
상기 전원부(29)는, 상기 본체(10)가 도킹 중인 충전대에서 상기 전원을 충전받아 저장할 수 있다.
이 경우, 상기 본체(10)는, 외관에 구비된 충전 단자가 상기 충전대에 구비된 충전 단자와 전기적으로 연결되도록 상기 충전대에 도킹하여, 연결된 충전 단자를 통해서 상기 전원을 전달받아 상기 전원부(29)에 충전하게 될 수 있다.
상기 전원부(29)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 전원을 공급하게 될 수 있다.
즉, 상기 전원부(29)의 상기 전원의 충전 및 공급은, 상기 제어부(30)에 의해 제어될 수 있다.
상기 전원부(29)는 또한, 상기 전원부(29)의 상태 정보를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 이를 근거로 상기 전원부(29)를 제어하도록 하게 될 수 있다.
이를테면, 상기 전원부(29)의 충전 현황, 상기 전원의 소비 및 공급 현황에 대한 상태 정보를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 상기 상태 정보를 근거로 상기 전원의 충전 및 공급을 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기와 같은 상기 본체(10)의 구성들을 각각, 또는 조합 제어함으로써, 상기 로봇(100)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작, 주행 중 위치 인식 및 지도 작성 등의 기능이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.
이와 같은 상기 로봇(100)은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 상기 시스템(1)에 포함되어, 상기 시스템(1)이 적용되는 청소 대상 영역을 주행할 수 있다.
여기서, 상기 시스템(1)은, 복수의 가전 장치가 설치된 청소 대상 영역에 적용되는 시스템을 의미할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 시스템(1)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 복수의 통신 대상 장치(200)가 설치된 청소 대상 영역에서, 단말(1000)을 통해 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 통신 대상 장치(200)를 원격에서 제어하는 시스템일 수 있다.
상기 시스템(1)에 포함되는 상기 로봇(100)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 통신부(20)가 상기 청소 대상 영역 내에 설치된 복수의 통신 대상 장치(200) 및 상기 복수의 통신 대상 장치(200)를 원격 제어하는 단말(1000)과의 통신을 수행하고, 상기 제어부(30)가 상기 단말(1000)과의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 통신 대상 장치(200) 중 상호 간의 통신이 미연결된 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 상기 본체(10)의 주행 및 상기 통신부(20)의 통신을 제어한다.
도 3에 도시된 바와 같은 상기 시스템(1)의 구체적인 구성은, 도 4에 도시된 바와 같을 수 있다.
상기 복수의 통신 대상 장치(200)는, 상기 단말(1000) 및 상기 로봇(100)과 통신이 이루어지는 장치일 수 있다.
상기 복수의 통신 대상 장치(200)는, 상기 단말(1000)과 통신하는 통신 장치(210) 및 상기 통신 장치(210)와 통신 연결되어, 상기 통신 장치(210)를 통해 상기 단말(1000)에 의해 원격 제어되는 하나 이상의 가전 장치(220#1 내지 220#3)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 가전 장치(220#1 내지 220#3)는, 에어컨, 냉장고, 정수기 및 세탁기 등과 같은 가전용 장치를 의미할 수 있다.
상기 가전 장치(220)는, 상기 로봇(100), 상기 통신 장치(210) 및 상기 가전 장치 외의 타 가전 장치 중 하나 이상과의 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함하여, 상기 통신 모듈을 통해 신호를 송수신함으로써 상기 로봇(100), 상기 통신 장치(210) 및 상기 가전 장치 외의 타 가전 장치 중 하나 이상과 통신할 수 있다.
상기 통신 장치(210)는, 통신망(1000')을 통해 상기 단말기(10)와 통신할 수 있다.
여기서, 상기 통신망(1000')은, 상기 통신 장치(210)와 상기 단말기(10)가 통신 연결되는 네트워크 망일 수 있다.
상기 통신망(1000')은, 통신 서버, 또는 원격 서버를 의미할 수 있으며, 상기 통신 장치(210) 및 상기 단말기(10) 간의 통신 정보의 송수신이 이루어질 수 있다.
상기 단말(1000)은, 상기 통신 장치(210)와 통신 연결된 상기 가전 장치(220)를 원격 제어하는 이동 단말기일 수 있다.
상기 단말(1000)은, 상기 통신 장치(210)가 설치된 영역의 상기 가전 장치(220)를 통합으로 원격 감시 및 제어하는 사용자의 이동 단말기일 수 있다.
이에 따라 상기 가전 장치(220)는, 상기 통신 장치(210)를 통해 상기 단말(1000)과 통신하여, 상기 단말(1000)에 의해 원격 제어될 수 있다.
상기 통신 장치(210)는, 상기 단말(1000) 및 상기 가전 장치(220) 간의 통신을 중계하는 통신 단말기일 수 있다.
예를 들면, 와이 파이(Wi-Fi) 모듈일 수 있다.
이에 따르면 상기 가전 장치(220)는, 와이파이 통신 방식으로 상기 통신 장치(210)와 연결되어, 상기 통신 장치(210)를 통해 상기 단말(1000)과 통신하게 될 수 있다.
상기 통신 장치(210)는, 통신 범위 내에 설치된 장치와 통신할 수 있다.
이에 따라 상기 통신 장치(210)는, 상기 통신 범위 내에 설치된 가전 장치와 상기 단말(1000) 간의 통신을 중계하게 될 수 있다.
한편, 상기 가전 장치(220)가 상기 청소 대상 영역에 복수 개가 설치되는 경우, 상기 가전 장치(220) 중에서 상기 통신 장치(210)의 통신 범위 외에 설치되어, 상기 통신 장치(210)와의 통신이 미연결된 장치가 있을 수 있게 되는데, 이를테면 냉장고(220#2), 또는 세탁기(220#3)와 같은 가전 장치의 경우, 청소 대상 영역의 거실 외의 영역에 설치되어, 상기 통신 장치(210)와의 통신 연결이 불가하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 단말(1000)과의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 통신 대상 장치(200) 중 상호 간의 통신이 미연결된 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하는데, 여기서 상기 중계 대상 장치는, 상기 통신 장치(210)와, 상기 가전 장치(220) 중 상기 통신 장치(210)의 통신 범위 외에 설치되어, 상기 통신 장치(210)와의 통신이 미연결된 미연결 장치일 수 있다.
즉, 상기 로봇(100)은, 상기 통신 장치(210)와, 상기 가전 장치(220) 중 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계하여, 상기 미연결 장치가 상기 단말(1000)에 의해 원격 제어되도록 하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 단말(1000)과의 통신 결과를 근거로 상기 통신 장치(210)와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계할 수 있는 위치로 이동하여, 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 상기 본체(10)의 주행 및 상기 통신부(20)의 통신을 제어할 수 있다.
이를테면, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 통신 장치(210)와, 상기 통신 장치(210)의 통신 범위(Z) 내에 해당되지 않는 위치에 설치된 제1 미연결 장치(220#2) 및 제2 미연결 장치(220#3) 간의 통신을 중계하는 경우, 상기 제1 미연결 장치(220#2)의 인접한 위치(P1) 및 상기 제2 미연결 장치(220#3)의 인접한 위치(P2) 각각으로 이동하여 통신을 중계하게 될 수 있다.
이 경우, 상기 단말(1000)은, 상기 통신부(20)에 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계할 수 있는 위치 정보를 전달함으로써, 상기 로봇(100)이 해당 위치로 이동하여 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 단말(1000)로부터 상기 중계 대상 장치들 간의 통신 중계에 관한 중계 정보를 수신한 후, 상기 중계 정보에 따른 중계 위치로 이동하여 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 제어할 수 있다.
상기 중계 정보는, 상기 단말(1000)이 상기 로봇(100)에 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 명령하는 정보일 수 있다.
즉, 상기 단말(1000)은, 상기 로봇(100)에 상기 중계 대상 장치들 간의 통신 중계 명령을 전달하게 되고, 상기 로봇(100)은, 상기 단말(1000)로부터 전달받은 중계 명령에 따라 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하게 될 수 있다.
상기 중계 정보는, 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)의 정보 및 상기 통신 장치(210)와 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3) 간의 통신을 중계할 수 있는 위치인 상기 중계 위치의 정보를 포함할 수 있다.
상기 단말(1000)은, 상기 복수의 통신 대상 장치(200)에 대한 기저장된 장치 정보를 근거로 상기 중계 정보를 생성하여, 상기 중계 정보를 상기 로봇(100)에 송신할 수 있다.
상기 장치 정보는, 상기 단말(1000)에 사용 등록된 장치 및 등록 대상 장치에 관한 정보를 포함하는 정보로, 각 장치의 제품 정보, 설치 위치 및 통신 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상기 단말(1000)은, 상기 통신 장치(210) 및 상기 로봇(100) 중 하나 이상으로부터 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)에 관한 정보를 전송받아 상기 장치 정보에 저장할 수 있다.
이를테면, 상기 통신 장치(210) 및 상기 로봇(100) 중 하나 이상으로부터 상기 가전 장치(220#1 내지 220#3)의 설치 위치 및 통신 상태에 관한 정보를 전송받아, 전송받은 정보를 상기 장치 정보에 저장하게 될 수 있다.
이에 따라, 상기 단말(1000)은, 상기 가전 장치(220#1 내지 220#3) 중 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)의 상태 및 상기 중계 위치를 판단하여, 상기 통신 장치(210)와 상기 미연결 장치 간의 통신 중계를 위한 상기 중계 정보를 생성하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 대상 영역의 주행 중 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)로부터 송신된 신호를 수신한 경우, 상기 신호의 수신 결과를 근거로 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)의 설치 위치를 판단하여, 상기 설치 위치를 포함한 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)에 관한 정보를 상기 단말(1000)에 전송할 수 있다.
즉, 상기 제어부(30)가 상기 청소 대상 영역을 주행하는 중 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)와의 통신으로 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3)의 설치 여부 및 설치 위치를 인식하여 상기 단말(1000)에 제공하게 됨으로써, 상기 단말(1000)이 이를 근거로 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3) 및 상기 중계 위치를 판단하여 상기 중계 정보를 생성하게 될 수 있다.
이처럼 상기 단말(1000)로부터 상기 중계 정보를 수신하여 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 제어하는 상기 제어부(30)는, 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계 중인 경우, 통신 중계 외에 다른 동작을 미수행하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 로봇(100)은, 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하는 동안, 상기 로봇(100)의 다른 동작 수행을 방지하게 될 수 있다.
이를테면, 주행, 청소, 또는 충전대 복귀 등의 동작을 미수행하게 될 수 있다.
이 경우, 상기 로봇(100)은, 상기 중계 대상 장치들 간의 통신 중계에 대한 알림을 외부로 출력하거나, 상기 로봇(100)의 동작 제어 시, 상기 통신 중계에 대한 알림을 표시하며 다른 동작의 수행을 방지하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 통신 중계가 완료된 후, 상기 통신 중계 외에 다른 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 로봇(100)은, 상기 단말(1000)과 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3) 간의 통신 및 원격 제어가 완료될 때까지 상기 통신 중계를 유지하고, 상기 통신 중계가 완료된 후, 다른 동작을 수행하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하는 동안, 통신 중계 상태에 관한 정보를 상기 단말(1000)에 전송할 수 있다.
이와 같이 상기 로봇(100)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 단말로부터 상기 중계 명령에 관한 상기 중계 정보를 수신(B1)하면 상기 중계 정보에 포함된 상기 중계 위치로 이동(B2)하여, 상기 통신 장치(210) 및 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3) 간의 통신을 중계(B3)하고, 상기 단말(1000)과 상기 미연결 장치(220#2 및 220#3) 간의 통신이 완료될 때까지 다른 동작을 미수행하며 통신을 중계하고, 이후 중계가 완료(B4)되면, 초기 위치로 복귀하거나 다른 동작을 수행하게 될 수 있다.
상술한 바와 같은 상기 시스템(1)의 구체적인 실시 예시는, 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같을 수 있다.
도 7 및 도 8은 상기 단말(1000)에서 상기 통신 중계가 이루어지는 예시를 나타낸 순서도이고, 도 9 및 도 10은 상기 로봇(100)에서 상기 통신 중계가 이루어지는 예시를 나타낸 순서도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 단말(1000)에서 상기 로봇(100) 및 상기 복수의 통신 대상 장치(200)의 원격 제어를 수행하기 위한 무선 단말기의 프로그램이 시작(S10)되면, 제어 대상 장치에 대한 제어 명령이 수신(S11)되는 화면이 상기 단말(1000)에 표시될 수 있다.
상기 제어 명령이 수신(S11)되는 화면이 표시되는 과정에서는 상기 단말(1000)에 등록된 가전을 선택하는 과정과, 새로운 가전을 등록하는 과정 중 하나가 선택될 수 있는데, 등록된 가전을 선택하는 과정이 선택되면 등록된 제품이 표시(S12)되어, 제어 대상 제품의 선택(S13)이 이루어질 수 있다.
상기 제어 대상 제품의 선택(S13)이 이루어지는 과정에서 선택된 제품이 통신 중계가 필요한 경우, 상기 로봇(100)에 중계 요청 명령을 전송(S14)하게 되어, 상기 로봇(100)이 해당 제품의 중계 위치로 이동하여 통신을 중계하게 될 수 있다.
상기 제어 대상 제품의 선택(S13)이 이루어지는 과정에서 선택된 제품이 통신 중계가 불필요한 경우, 해당 장치와의 통신 연결을 시도하여 대기(S15)하게 되고, 통신 연결이 성공되면 해당 장치에 해당하는 제어 화면이 출력 표시(S16)되고, 통신 연결이 실패되면 연결 실패에 대한 예외 처리(S17)가 이루어질 수 있다.
상기 제어 명령이 수신(S11)되는 화면이 표시되는 과정에서 상기 단말(1000)에 새로운 가전을 등록하는 과정이 선택되면 제품 등록을 위한 화면이 표시(S18)되고, 사전에 신호를 감지한 가전이 제품 등록을 위한 화면에 표시(S19)된 후, 도 8에 도시된 바와 같은 등록 과정(A)이 이루어질 수 있다.
제품 등록 과정(A)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 직접 등록 및 등록 가능한 제품을 선택하는 화면이 표시되어 등록 방법의 선택(S20)이 이루어지는데, 만약 등록 가능한 제품이 선택된 경우, 상기 로봇(100)에 상기 중계 위치로 이동을 요청하는 중계 정보(S26)를 전송하여 상기 로봇(100)이 상기 중계 위치로 이동한 후 통신을 중계하게 되고, 상기 직접 등록 방법이 선택되면 먼저 기존 가전 연결 방법을 사용(단말과 가전의 직접 연결)(S21)하여 등록 가능한 제품이 탐색 및 표시되는데, 등록 과정 중 무선 공유기(통신 장치(210))의 통신 연결 불가 여부를 확인(S22)하여, 연결이 불가(지도 상에 표시 불가)한 경우 사용자가 직접 로봇을 제어하거나 중계 위치로 이동(S23)시키고, 연결이 가능한 경우에는 상기 로봇(100)이 상기 중계 위치로 이동하고, 상기 로봇(100)이 상기 중계 위치에서 상기 통신 장치(210)와 대상 장치(미연결 장치) 간의 통신을 중계하며 상기 통신 중계에 대한 정보를 상기 단말(1000)에 전송하여, 상기 단말(1000)에 중계 상태가 표시(S24)될 수 있다.
이후, 제품 등록이 완료되면 상기 단말(1000)과 등록된 장치 간의 통신 접속이 유지(S27)되는데, 제품과의 접속 종료 명령이 수신(S28)되면 상기 로봇(100)에 상기 충전대로 복귀 명령을 전송하여 상기 단말(1000)과 상기 등록된 장치 간의 접속이 종료될 수 있다.
한편, 상기 로봇(100)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 대기 상태(S30)에서 동작 명령이 수신(S31)되면 동작을 수행하게 되는데, 청소 시작 명령인 경우 청소 대상 영역에 대한 청소 주행을 시작(S32)하여, 주행 중 미연결 장치로부터 신호를 수신(S33)하면 해당 제품의 위치를 등록 또는 갱신(S34)하고, 신호를 미수신하면 청소가 완료(S35)될 때까지 상기 청소 대상 영역을 주행할 수 있다.
상기 동작 명령이 수신(S31)되는 과정에서 수신된 명령이 통신 중계에 대한 명령인 경우 상기 단말(1000)에 사전에 인식한 환경 정보(S36), 즉 주행 중 인식한 미연결 장치의 위치 정보를 전달한 후, 상기 단말(1000)로부터 통신 중계를 위한 위치 정보를 수신(S37)하여, 중계 과정(B)이 이루어질 수 있다.
중계 과정(B)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 단말(1000)로부터 수신한 위치 정보를 근거로 제품의 위치를 등록 또는 갱신(S40)한 후, 지정된 중계 위치로 이동(S41)하여 상기 통신 장치(210)와 해당 장치 간의 통신을 중계(S42)하게 될 수 있다.
이 때, 통신 중계 가능 상태를 판단(S43)하여, 통신 중계가 가능한 상태이면 통신 중계를 유지(S42)하고, 퉁신 중계가 불가능한 상태, 이를테면 중계 완료 또는 중계 중단 명령이 수신된 경우, 통신 중계를 완료하고 초기 위치로 복귀하거나 대기하게 될 수 있다.
이 경우, 상기 충전대에서의 시작 여부를 판단(S44)하여, 상기 충전대에서 시작한 경우에는 상기 충전대로 복귀(S45)하여 대기 상태로 전환(S46)하게 되고, 상기 충전대에서 시작하지 않은 경우에는 현 위치에서 대기 상태로 전환(S46)하게 될 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 본체 20: 통신부
30: 제어부 100: 이동 로봇
200: 통신 대상 장치 210: 통신 장치
220: 가전 장치 1000: 단말

Claims (11)

  1. 청소 대상 영역을 주행하는 이동 로봇에 있어서,
    외관을 형성하는 본체;
    상기 청소 대상 영역 내에 설치된 복수의 통신 대상 장치 및 상기 복수의 통신 대상 장치를 원격 제어하는 단말과의 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 단말과의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 통신 대상 장치 중 상호 간의 통신이 미연결된 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 상기 본체의 주행 및 상기 통신부의 통신을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 복수의 통신 대상 장치는,
    상기 단말과 통신하는 통신 장치; 및
    상기 통신 장치와 통신 연결되어, 상기 통신 장치를 통해 상기 단말에 의해 원격 제어되는 하나 이상의 가전 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 중계 대상 장치들은,
    상기 통신 장치와, 상기 가전 장치 중 상기 통신 장치의 통신 범위 외에 설치되어, 상기 통신 장치와의 통신이 미연결된 미연결 장치인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 단말로부터 상기 중계 대상 장치들 간의 통신 중계에 관한 중계 정보를 수신한 후, 상기 중계 정보에 따른 중계 위치로 이동하여 상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 단말은,
    상기 복수의 통신 대상 장치에 대한 기저장된 장치 정보를 근거로 상기 중계 정보를 생성하여, 상기 중계 정보를 상기 이동 로봇에 송신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 단말은,
    상기 통신 장치 및 상기 이동 로봇 중 하나 이상으로부터 상기 미연결 장치에 관한 정보를 전송받아 상기 장치 정보에 저장하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 대상 영역의 주행 중 상기 미연결 장치로부터 송신된 신호를 수신한 경우,
    상기 신호의 수신 결과를 근거로 상기 미연결 장치의 설치 위치를 판단하여, 상기 설치 위치를 포함한 상기 미연결 장치에 관한 정보를 상기 단말에 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계 중인 경우,
    통신 중계 외에 다른 동작을 미수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신 중계가 완료된 후,
    상기 통신 중계 외에 다른 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 중계 대상 장치들 간의 통신을 중계하는 동안,
    통신 중계 상태에 관한 정보를 상기 단말에 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  11. 복수의 가전 장치가 설치된 청소 대상 영역의 이동 로봇 시스템에 있어서,
    원격 서버를 통해 상기 복수의 가전 장치와 통신하여, 상기 복수의 가전 장치를 원격 제어하는 단말;
    상기 청소 대상 영역에 설치되어, 상기 원격 서버와 상기 복수의 가전 장치 간의 통신을 연결시키는 통신 장치;
    상기 복수의 가전 장치 중 상기 통신 장치의 통신 범위 외에 설치되어, 상기 통신 장치와의 통신이 미연결된 미연결 장치; 및
    상기 청소 대상 영역을 주행하는 중 상기 미연결 장치에서 전송된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 상기 미연결 장치의 설치 위치를 판단하고, 상기 설치 위치에 관한 정보를 상기 단말에 전송하여, 상기 단말로부터 상기 설치 위치에 대응한 중계 위치에 관한 정보를 수신하고, 상기 중계 위치로 이동하여 상기 통신 장치와 상기 미연결 장치 간의 통신을 중계하는 이동 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.
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