KR20210137304A - Power supply for unmanned aerial vehicles - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a power supply device for an unmanned aerial vehicle obtains a flight command including a state of the unmanned aerial vehicle including the remaining battery level of the unmanned aerial vehicle and a flight target point, determines whether it is possible to fly according to the flight command based on the state of the unmanned aerial vehicle and the flight command, and may control detachment of a power cable for supplying power to the unmanned aerial vehicle based on whether the flight is possible.

Description

무인 비행체 전원 공급 장치{POWER SUPPLY FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES}POWER SUPPLY FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES

본 발명의 실시예들은 비행 명령에 따른 비행 가능 여부에 기초하여 무인 비행체에 전력을 공급하는 전원 케이블의 탈착을 제어하는 무인 비행체 전원 공급 장치에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relates to an unmanned aerial vehicle power supply for controlling detachment of a power cable for supplying power to an unmanned aerial vehicle based on whether it is possible to fly according to a flight command.

과거에는 무인 비행체(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)가 감시, 정찰 등과 같이 제한된 분야를 중심으로 활용되었다. 그러나 오늘날 무인 비행체는 감시, 정찰 분야를 넘어 물류배송, 스포츠 및 영상촬영 등의 다양한 분야에 활용되고 있다. 이에 따라 무인 비행체를 보다 효율적으로 운용할 수 있는 방법의 필요성이 점차 증가하고 있는 실정이다.In the past, unmanned aerial vehicles (UAVs) were mainly used in limited fields such as surveillance and reconnaissance. However, today, unmanned aerial vehicles are being used in various fields such as logistics and delivery, sports and video shooting beyond surveillance and reconnaissance fields. Accordingly, the need for a method for more efficiently operating the unmanned aerial vehicle is gradually increasing.

본 발명은 무인 비행체의 운용에 있어서, 무인 비행체의 배터리 충전을 위한 전원 케이블이 사용자의 개입 없이 무인 비행체에 탈착 되도록 하고자 한다.The present invention intends to allow the power cable for charging the battery of the unmanned aerial vehicle to be detached from the unmanned aerial vehicle without user intervention in the operation of the unmanned aerial vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치는, 상기 무인 비행체의 배터리 잔량을 포함하는 무인 비행체 상태 및 비행 목표지점을 포함하는 비행 명령을 획득하고, 상기 무인 비행체 상태 및 상기 비행 명령에 기초하여 상기 비행 명령에 따른 비행 가능 여부를 판단하고, 상기 비행 가능 여부에 기초하여 상기 무인 비행체에 전력을 공급하는 전원 케이블의 탈착을 제어할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device according to an embodiment of the present invention obtains a flight command including an unmanned aerial vehicle state and a flight target point including the remaining battery level of the unmanned aerial vehicle, and based on the unmanned aerial vehicle state and the flight command to determine whether it is possible to fly according to the flight command, and control detachment of a power cable for supplying power to the unmanned aerial vehicle based on whether the flight is possible.

상기 무인 비행체 전원 공급 장치는 상기 비행 명령에 따른 상기 목표지점, 상기 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 상기 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류 중 적어도 하나에 기초하여 상기 무인 비행체의 필요 예상 전력량을 산출하고, 상기 필요 예상 전력량과 상기 배터리 잔량을 비교하여 상기 비행 가능 여부를 판단할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device is based on at least one of the target point according to the flight command, the flight altitude at one or more points according to the flight command, and the type of task to be performed according to the flight command. It is possible to determine whether the flight is possible by calculating the amount of power, and comparing the expected amount of power required with the remaining amount of the battery.

상기 무인 비행체 전원 공급 장치는 상기 무인 비행체의 상기 비행 명령에 따른 비행이 가능하다고 판단된 경우, 상기 전원 케이블이 상기 무인 비행체에서 분리되도록 하는 제1 제어 신호를 생성할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device may generate a first control signal that causes the power cable to be separated from the unmanned aerial vehicle when it is determined that flight according to the flight command of the unmanned aerial vehicle is possible.

상기 전원 케이블은 상기 무인 비행체 전원 공급 장치에 생성한 제어 신호에 따라 상기 무인 비행체에 대한 부착력이 조절되는 전자석 유닛을 포함하고, 상기 제1 제어 신호의 인가에 따라 상기 무인 비행체에 대한 상기 전자석 유닛의 부착력이 소정의 임계 부착력 이하가 될 수 있다.The power cable includes an electromagnet unit whose attachment force to the unmanned aerial vehicle is adjusted according to a control signal generated by the unmanned aerial vehicle power supply, and the electromagnet unit for the unmanned aerial vehicle according to the application of the first control signal. The adhesion may be less than or equal to a predetermined critical adhesion force.

상기 무인 비행체 전원 공급 장치는 상기 무인 비행체의 상기 비행 명령의 수행 이후 상기 무인 비행체가 소정의 위치로 복귀하였는지 여부에 기초하여 상기 전원 케이블의 탈착을 제어할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device may control the detachment of the power cable based on whether the unmanned aerial vehicle returns to a predetermined position after the execution of the flight command of the unmanned aerial vehicle.

상기 무인 비행체 전원 공급 장치는 상기 무인 비행체가 소정의 위치로 복귀한 경우, 상기 전원 케이블이 상기 무인 비행체에 부착되도록 하는 제2 제어 신호를 생성할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device may generate a second control signal that causes the power cable to be attached to the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle returns to a predetermined position.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명에 따르면 무인 비행체의 비행 가능 여부에 기초하여 무인 비행체와 전원 케이블의 결합 또는 분리가 자동으로 수행되어 인간의 개입 없이도 무인 비행체를 운용할 수 있도록 한다.According to the present invention, the combination or separation of the unmanned aerial vehicle and the power cable is automatically performed based on whether the unmanned aerial vehicle can fly, so that the unmanned aerial vehicle can be operated without human intervention.

또한 본 발명에 따르면 무인 비행체의 배터리 잔량이 충분하지 않은 경우에도 무인 비행체의 제한적 비행이 가능하도록 하여, 무인 비행체의 사용 가능성을 증가시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to increase the possibility of using the unmanned aerial vehicle by enabling the unmanned aerial vehicle to fly limitedly even when the battery level of the unmanned aerial vehicle is insufficient.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 탑재된 장갑차(300)를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원 케이블(110)의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)에 의해 수행되는 무인 비행체 전원 공급 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram schematically illustrating an armored vehicle 300 on which an unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention is mounted.
2 and 3 are diagrams for explaining the structure of the power cable 110 according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining the unmanned aerial vehicle power supply method performed by the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 형태는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another, not in a limiting sense. In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility of adding one or more other features or components is not excluded in advance. In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and shape of each configuration shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 탑재된 장갑차(300)를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating an armored vehicle 300 on which an unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention is mounted.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 무인 비행체에 전력을 공급하는 전원 케이블(110)의 탈착을 제어할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention determines whether it is possible to fly according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200, and a power cable 110 for supplying power to the unmanned aerial vehicle based on the determination result ) can be controlled.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 장갑차(300)에 구비되어 장갑차(300)의 임무 수행에 무인 비행체(200)가 활용될 수 있도록 할 수 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 장갑차(300) 외에 다양한 이동수단에 구비될 수도 있고, 지상에 구비될 수도 있으며, 건물 등에 구비될 수도 있다. The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention is provided in the armored vehicle 300 as shown in FIG. 1 so that the unmanned aerial vehicle 200 can be utilized to perform the mission of the armored vehicle 300 . can However, this is an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto. Therefore, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may be provided in various moving means in addition to the armored vehicle 300 , may be provided on the ground, or may be provided in a building or the like.

도 1에는 도시되지 않았지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 무인 비행체에 전력을 공급하는 전원 케이블(110)의 탈착을 제어하기 위해 통신부(미도시), 제어부(미도시) 및 저장부(미도시)를 포함할 수 있다.Although not shown in Figure 1, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention determines whether it is possible to fly according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200, and based on the determination result, power to the unmanned aerial vehicle It may include a communication unit (not shown), a control unit (not shown) and a storage unit (not shown) in order to control the detachment of the power cable 110 for supplying the .

본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(미도시)는 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 무인 비행체(200) 및/또는 장갑차(또는 장갑차 제어부)와 같은 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다. 가령 통신부(미도시)는 장갑차 제어부로부터 비행 명령을 수신할 수 있다. In the communication unit (not shown) according to an embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 provides a control signal or It may be a device including hardware and software necessary for transmitting and receiving signals such as data signals. For example, the communication unit (not shown) may receive a flight command from the armored vehicle control unit.

제어부(미도시)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The controller (not shown) may include all kinds of devices capable of processing data, such as a processor. Here, the 'processor' may refer to a data processing device embedded in hardware, for example, having a physically structured circuit to perform a function expressed as a code or an instruction included in a program. As an example of the data processing apparatus embedded in the hardware as described above, a microprocessor, a central processing unit (CPU), a processor core, a multiprocessor, an application-specific integrated (ASIC) circuit) and a processing device such as a field programmable gate array (FPGA), but the scope of the present invention is not limited thereto.

저장부(미도시)는 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 저장부(미도시)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The storage unit (not shown) performs a function of temporarily or permanently storing data processed by the unmanned aerial vehicle power supply device 100 . The storage unit (not shown) may include magnetic storage media or flash storage media, but the scope of the present invention is not limited thereto.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 사용자의 입력을 획득하기 위한 입력부(미도시) 및 전원 케이블의 탈착 상태 등을 표시하는 표시부(미도시)를 더 포함할 수 있다. In addition, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention may further include an input unit (not shown) for obtaining a user's input and a display unit (not shown) for displaying the detachment state of the power cable, etc. have.

이 때 입력부는 사용자의 입력을 획득하기 위한 다양한 입력수단일 수 있다. 예컨대, 입력부(미도시)는 키보드, 마우스, 트랙볼, 마이크, 버튼, 터치패널 등을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. In this case, the input unit may be various input means for obtaining the user's input. For example, the input unit (not shown) may include, but is not limited to, a keyboard, a mouse, a trackball, a microphone, a button, a touch panel, and the like.

또한 표시부(미도시)는 제어부(미도시)가 생성한 전기 신호에 따라 도형, 문자 또는 이들의 조합을 표시하는 표시장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 표시부(150)는 CRT(Cathode Ray Tube), LCD(Liquid Crystal Display), PDP (Plasma Display Panel) 및 OLED(Organic Light Emitting Diode) 중 어느 하나로 구성될 수 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 않는다.In addition, the display unit (not shown) may mean a display device that displays figures, characters, or a combination thereof according to an electric signal generated by a controller (not shown). For example, the display unit 150 may be configured of any one of a cathode ray tube (CRT), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel (PDP), and an organic light emitting diode (OLED), but the inventive concept is limited thereto. doesn't happen

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원 케이블(110)의 구조를 설명하기 위한 도면이다.2 and 3 are diagrams for explaining the structure of the power cable 110 according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서 '전원 케이블(110)'은 무인 비행체(200)에 전력을 공급하기 위한 전력선을 의미할 수 있다. 무인 비행체(200)는 전원 케이블(110)을 통해 공급되는 전력을 이용하여 배터리를 충전할 수 있다.In the present invention, the 'power cable 110' may mean a power line for supplying power to the unmanned aerial vehicle 200. The unmanned aerial vehicle 200 may charge the battery using power supplied through the power cable 110 .

선택적 실시예에서, 무인 비행체(200)는 전원 케이블(110)을 통해 공급되는 전력을 이용하여 하나 이상의 모터를 구동함으로써 비행할 수 있다. 이와 같은 선택적 실시예에서, 비행이 수행되는 동안 무인 비행체(200)와 전원 케이블(110)의 결합된 상태가 유지될 수 있다.In an optional embodiment, the unmanned aerial vehicle 200 may fly by driving one or more motors using power supplied through the power cable 110 . In such an optional embodiment, the coupled state of the unmanned aerial vehicle 200 and the power cable 110 may be maintained while the flight is performed.

본 발명의 일 실시예에 따른 전원 케이블(110)은 무인 비행체(200)와 결합되는 결합 유닛(111)을 포함할 수 있다. 결합 유닛(111)은 무인 비행체(200)에 구비되는 결합 유닛(211)과 소정의 조건에서 결합되어 무인 비행체(200)에 전력을 공급할 수 있다.The power cable 110 according to an embodiment of the present invention may include a coupling unit 111 coupled to the unmanned aerial vehicle 200 . The coupling unit 111 may be coupled to the coupling unit 211 provided in the unmanned aerial vehicle 200 under a predetermined condition to supply power to the unmanned aerial vehicle 200 .

한편 도 3에 도시된 바와 같이 전원 케이블(110)의 결합 유닛(111)은 무인 비행체(200)에 전원을 공급하는 전원 공급 유닛(111-1)과 무인 비행체(200)와의 결합력을 제공하는 전자석 유닛(111-2)을 포함할 수 있다. On the other hand, as shown in FIG. 3 , the coupling unit 111 of the power cable 110 is an electromagnet providing a coupling force between the power supply unit 111-1 for supplying power to the unmanned aerial vehicle 200 and the unmanned aerial vehicle 200 . It may include a unit 111 - 2 .

전원 공급 유닛(111-1)은 장갑차(300) 및/또는 무인 비행체 전원 공급 장치(100)로부터 공급된 전원을 무인 비행체(200)로 전달할 수 있으며, 무인 비행체(200)의 충전 방식에 따라 적어도 2개 이상의 전기적 접점을 포함할 수 있다.The power supply unit 111-1 may transmit power supplied from the armored vehicle 300 and/or the unmanned aerial vehicle power supply device 100 to the unmanned aerial vehicle 200, and at least according to the charging method of the unmanned aerial vehicle 200 It may include two or more electrical contacts.

전자석 유닛(111-2)은 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 생성한 제어신호에 따라 전원 케이블(110)과 무인 비행체(200) 사이의 부착력을 생성할 수 있다. The electromagnet unit 111 - 2 may generate an adhesive force between the power cable 110 and the unmanned aerial vehicle 200 according to a control signal generated by the unmanned aerial vehicle power supply device 100 .

가령 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 제1 제어 신호를 생성하여 전자석 유닛(111-2)에 인가한 경우, 전자석 유닛(111-2)은 소정의 임계 부착력 이하의 부착력을 생성하여 전원 케이블(110)과 무인 비행체(200)가 분리되도록 할 수 있다. For example, when the unmanned aerial vehicle power supply device 100 generates a first control signal and applies it to the electromagnet unit 111-2, the electromagnet unit 111-2 generates an adhesive force equal to or less than a predetermined critical adhesive force and generates an adhesive force of the power cable ( 110) and the unmanned aerial vehicle 200 may be separated.

또한 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 제2 제어 신호를 생성하여 전자석 유닛(111-2)에 인가한 경우, 전자석 유닛(111-2)은 소정의 임계 부착력을 초과하는 부착력을 생성하여 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에 부착되도록 할 수 있다.In addition, when the unmanned aerial vehicle power supply device 100 generates a second control signal and applies it to the electromagnet unit 111-2, the electromagnet unit 111-2 generates an adhesive force that exceeds a predetermined critical adhesive force to generate a power cable 110 may be attached to the unmanned aerial vehicle 200 .

이하에서는 무인 비행체 전원 공급 장치(100)가 무인 비행체(200)와 전원 케이블(110)의 탈착을 제어하는 내용을 중심으로 설명한다.Hereinafter, the contents of the unmanned aerial vehicle power supply device 100 controlling the detachment of the unmanned aerial vehicle 200 and the power cable 110 will be mainly described.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량을 포함하는 무인 비행체 상태 및 비행 목표지점을 포함하는 비행 명령을 획득할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention may obtain a flight command including the unmanned aerial vehicle state and the flight target point including the remaining battery level of the unmanned aerial vehicle 200 .

가령 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 현재 배터리 잔량, 무인 비행체(200)의 최대 충전 가능 잔량, 무인 비행체(200)의 고장 유무, 무인 비행체(200)의 식별 정보 등을 포함하는 무인 비행체 상태를 무인 비행체(200)로부터 수신할 수 있다.For example, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 provides the current battery level of the unmanned aerial vehicle 200, the maximum chargeable remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200, the failure of the unmanned aerial vehicle 200, identification information of the unmanned aerial vehicle 200, etc. It may receive the unmanned aerial vehicle state including the unmanned aerial vehicle 200 from the unmanned aerial vehicle 200 .

또한 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 사용자 단말(미도시) 및/또는 장갑차 제어부(미도시)로부터 비행 명령을 수신할 수 있다. 이때 비행 명령에는 비행 목표지점, 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류가 포함되어 있을 수 있다. In addition, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may receive a flight command from a user terminal (not shown) and/or an armored vehicle control unit (not shown). In this case, the flight command may include a flight target point, a flight altitude at one or more points according to the flight command, and a type of task to be performed according to the flight command.

가령 사용자는 사용자 단말(미도시) 및/또는 장갑차 제어부(미도시)에 수행하고자 하는 임무에 따른 비행 명령을 입력하여 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따라 비행하도록 할 수 있다.For example, the user may input a flight command according to a mission to be performed to a user terminal (not shown) and/or an armored vehicle control unit (not shown) to cause the unmanned aerial vehicle 200 to fly according to the flight command.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 상술한 과정에 따라 획득된 무인 비행체 상태 및 비행 명령에 기초하여, 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따라 비행 가능한지 여부를 판단할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention determines whether the unmanned aerial vehicle 200 can fly according to the flight command based on the unmanned aerial vehicle state and the flight command obtained according to the above-described process. can

보다 구체적으로, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 목표지점, 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류 중 적어도 하나에 기초하여 무인 비행체의 필요 예상 전력량을 산출할 수 있다. More specifically, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is based on at least one of the target point according to the flight command, the flight altitude at one or more points according to the flight command, and the type of operation performed according to the flight command. It is possible to calculate the expected amount of electricity.

바꾸어 말하면 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 명령에 따른 비행시 무인 비행체(200)가 소모할 것으로 예상되는 필요 예상 전력량을 산출할 수 있다.In other words, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may calculate the required amount of power expected to be consumed by the unmanned aerial vehicle 200 when flying according to a command.

또한 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 산출된 필요 예상 전력량과 무인 비행체(200)의 현재 배터리 잔량을 비교하여 비행 가능 여부를 판단할 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may determine whether it is possible to fly by comparing the calculated required amount of power and the current remaining battery amount of the unmanned aerial vehicle 200 .

가령 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량을 초과하는 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 비행이 가능한 것으로 판단할 수 있다.For example, when the remaining battery power of the unmanned aerial vehicle 200 exceeds the calculated required expected electric power, the unmanned aerial vehicle power supply 100 may determine that flight according to the flight command is possible.

또한 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만인 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 비행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the battery remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200 is less than the calculated required expected electric power, the unmanned aerial vehicle power supply 100 may determine that the flight according to the flight command is impossible.

선택적 실시예에서, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만인 경우, 비행이 가능할 것으로 예상되는 예상 시각(또는 비행이 가능한 상태가 되기까지 소요되는 시간)을 산출할 수 있다. 이때 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량과 산출된 필요 예상 전력량 간의 차이와 충전 케이블(110)을 통해 공급되는 전력량을 고려하여 비행이 가능할 것으로 예상되는 예상 시각(또는 비행이 가능한 상태가 되기까지 소요되는 시간)을 산출할 수 있다.In an optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is the estimated time it is expected to be able to fly (or the amount of time it takes until the flight is possible when the remaining battery power of the unmanned aerial vehicle 200 is less than the calculated required expected power amount). time) can be calculated. At this time, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 considers the difference between the battery remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200 and the calculated required expected electricity amount and the amount of electricity supplied through the charging cable 110 at the expected time (or It is possible to calculate the time required for the flight to become possible).

또 다른 선택적 실시예에서, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만이지만, 비행 명령에 따른 최대 비행 거리(즉 장갑차(300)로부터 무인 비행체(200)가 최대로 멀어지는 거리)가 전원 케이블(110)의 최대 길이 미만인 경우, 비행 명령에 따른 비행이 제한적으로 가능한 것으로 판단할 수 있다.In another optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is less than the calculated required expected power amount of the unmanned aerial vehicle 200, but the maximum flight distance according to the flight command (that is, the unmanned aerial vehicle 300 from the armored vehicle 300) If the maximum distance 200) is less than the maximum length of the power cable 110, it may be determined that the flight according to the flight command is limitedly possible.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전술한 과정에 따라 판단된 비행 가능 여부에 기초하여, 무인 비행체(200)에 전력을 공급하는 전원 케이블(110)의 탈착을 제어할 수 있다. 바꾸어 말하면 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전술한 과정에 따라 판단된 비행 가능 여부에 기초하여, 무인 비행체(200)와 전원 케이블(110)의 부착력을 조절할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention controls the detachment of the power cable 110 for supplying power to the unmanned aerial vehicle 200 based on whether it is possible to fly determined according to the above-described process. can do. In other words, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may adjust the attachment force of the unmanned aerial vehicle 200 and the power cable 110 based on whether it is possible to fly determined according to the above-described process.

가령 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행이 가능하다고 판단된 경우, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에서 분리되도록 하는 제1 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)에 인가할 수 있다. For example, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 generates a first control signal that allows the power cable 110 to be separated from the unmanned aerial vehicle 200 when it is determined that flight according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200 is possible. It may be applied to the power cable 110 .

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제1 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제1 임계 부착력 이하가 되어, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)로부터 분리될 수 있다.As the first control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 becomes less than or equal to a predetermined first critical adhesion force, and the power The cable 110 may be separated from the unmanned aerial vehicle 200 .

한편 선택적 실시예에 따라 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행이 선택적으로 가능하다고 판단된 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전원 케이블(110)과 무인 비행체(200) 차이의 결합력이 증가되도록 하는 제3 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)에 인가할 수 있다. On the other hand, when it is determined that the flight according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200 is selectively possible according to the optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply 100 is the power cable 110 and the unmanned aerial vehicle 200. A third control signal to be increased may be generated and applied to the power cable 110 .

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제3 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제2 임계 부착력을 초과하게 되어, 무인 비행체(200)의 비행 중에도 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에 부착된 상태를 유지하도록 할 수 있다. As the third control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 exceeds a predetermined second critical adhesion force, Even during the flight of the unmanned aerial vehicle 200 , the power cable 110 may be maintained attached to the unmanned aerial vehicle 200 .

이때 제2 임계 부착력은 상술한 제1 임계 부착력 이상의 부착력으로, 무인 비행체(200)의 추력, 전원 케이블(110)의 무게 등을 종합적으로 고려하여 산출된 값일 수 있다.In this case, the second critical adhesion force is an adhesion force greater than or equal to the first critical adhesion force described above, and may be a value calculated by comprehensively considering the thrust of the unmanned aerial vehicle 200 , the weight of the power cable 110 , and the like.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따른 비행의 수행 이후에, 소정의 위치로 복귀하였는지 여부에 기초하여 전원 케이블(110)의 탈착을 제어할 수 있다. 이때 '소정의 위치'는 전원 케이블(110)의 탈착이 가능한 위치로, 가령 도 1에 도시된 바와 같이 장갑차(300)의 상부면을 의미할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention removes the power cable 110 based on whether the unmanned aerial vehicle 200 returns to a predetermined position after the flight according to the flight command is performed. can be controlled. In this case, the 'predetermined position' is a position where the power cable 110 can be detached, and may mean, for example, the upper surface of the armored vehicle 300 as shown in FIG. 1 .

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)가 소정의 위치로 복귀한 경우, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에 부착되도록 하는 제2 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)로 출력할 수 있다. The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention is a second control signal for allowing the power cable 110 to be attached to the unmanned aerial vehicle 200 when the unmanned aerial vehicle 200 returns to a predetermined position. can be generated and output to the power cable 110 .

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제2 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제1 임계 부착력을 초과하게 되어, 무인 비행체(200)에 전원 케이블(110)이 결합될 수 있다. 이로써 무인 비행체(200)에 자동으로 전원을 공급하여 충전이 이루어지도록 할 수 있다.As the second control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 exceeds a predetermined first critical adhesion force, The power cable 110 may be coupled to the unmanned aerial vehicle 200 . As a result, it is possible to automatically supply power to the unmanned aerial vehicle 200 so that charging is performed.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)에 의해 수행되는 무인 비행체 전원 공급 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하에서는 도 1 내지 도 3을 함께 참조하여 설명하되, 도 1 내지 도 3에서 설명한 내용과 중복되는 내용의 설명은 생략한다.4 is a flowchart for explaining the unmanned aerial vehicle power supply method performed by the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the description will be given with reference to FIGS. 1 to 3 , but descriptions of content overlapping with those described in FIGS. 1 to 3 will be omitted.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량을 포함하는 무인 비행체 상태 및 비행 목표지점을 포함하는 비행 명령을 획득할 수 있다(S410).The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention may obtain a flight command including the unmanned aerial vehicle state including the remaining battery level of the unmanned aerial vehicle 200 and the flight target point (S410).

가령 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 현재 배터리 잔량, 무인 비행체(200)의 최대 충전 가능 잔량, 무인 비행체(200)의 고장 유무, 무인 비행체(200)의 식별 정보 등을 포함하는 무인 비행체 상태를 무인 비행체(200)로부터 수신할 수 있다.For example, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 provides the current battery level of the unmanned aerial vehicle 200, the maximum chargeable remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200, the failure of the unmanned aerial vehicle 200, identification information of the unmanned aerial vehicle 200, etc. It may receive the unmanned aerial vehicle state including the unmanned aerial vehicle 200 from the unmanned aerial vehicle 200 .

또한 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 사용자 단말(미도시) 및/또는 장갑차 제어부(미도시)로부터 비행 명령을 수신할 수 있다. 이때 비행 명령에는 비행 목표지점, 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류가 포함되어 있을 수 있다. In addition, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may receive a flight command from a user terminal (not shown) and/or an armored vehicle control unit (not shown). In this case, the flight command may include a flight target point, a flight altitude at one or more points according to the flight command, and a type of task to be performed according to the flight command.

가령 사용자는 사용자 단말(미도시) 및/또는 장갑차 제어부(미도시)에 수행하고자 하는 임무에 따른 비행 명령을 입력하여 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따라 비행하도록 할 수 있다.For example, the user may input a flight command according to a mission to be performed to a user terminal (not shown) and/or an armored vehicle control unit (not shown) to cause the unmanned aerial vehicle 200 to fly according to the flight command.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 상술한 과정에 따라 획득된 무인 비행체 상태 및 비행 명령에 기초하여, 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따라 비행 가능한지 여부를 판단할 수 있다.(S420)The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention determines whether the unmanned aerial vehicle 200 can fly according to the flight command based on the unmanned aerial vehicle state and the flight command obtained according to the above-described process. (S420)

보다 구체적으로, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 목표지점, 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류 중 적어도 하나에 기초하여 무인 비행체의 필요 예상 전력량을 산출할 수 있다. More specifically, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is based on at least one of the target point according to the flight command, the flight altitude at one or more points according to the flight command, and the type of operation performed according to the flight command. It is possible to calculate the expected amount of electricity.

바꾸어 말하면 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 명령에 따른 비행시 무인 비행체(200)가 소모할 것으로 예상되는 필요 예상 전력량을 산출할 수 있다.In other words, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may calculate the required amount of power expected to be consumed by the unmanned aerial vehicle 200 when flying according to a command.

또한 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 산출된 필요 예상 전력량과 무인 비행체(200)의 현재 배터리 잔량을 비교하여 비행 가능 여부를 판단할 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may determine whether it is possible to fly by comparing the calculated required expected electric power and the current remaining battery amount of the unmanned aerial vehicle 200 .

가령 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량을 초과하는 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 비행이 가능한 것으로 판단할 수 있다.For example, when the remaining battery power of the unmanned aerial vehicle 200 exceeds the calculated required expected electric power, the unmanned aerial vehicle power supply 100 may determine that flight according to the flight command is possible.

또한 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만인 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 비행 명령에 따른 비행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the battery remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200 is less than the calculated required expected electric power, the unmanned aerial vehicle power supply 100 may determine that the flight according to the flight command is impossible.

선택적 실시예에서, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만인 경우, 비행이 가능할 것으로 예상되는 예상 시각(또는 비행이 가능한 상태가 되기까지 소요되는 시간)을 산출할 수 있다. 이때 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량과 산출된 필요 예상 전력량 간의 차이와 충전 케이블(110)을 통해 공급되는 전력량을 고려하여 비행이 가능할 것으로 예상되는 예상 시각(또는 비행이 가능한 상태가 되기까지 소요되는 시간)을 산출할 수 있다.In an optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is the estimated time it is expected to be able to fly (or the amount of time it takes until the flight is possible when the remaining battery power of the unmanned aerial vehicle 200 is less than the calculated required expected power amount). time) can be calculated. At this time, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 considers the difference between the battery remaining amount of the unmanned aerial vehicle 200 and the calculated required expected electricity amount and the amount of electricity supplied through the charging cable 110 at the expected time (or It is possible to calculate the time required for the flight to become possible).

또 다른 선택적 실시예에서, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)의 배터리 잔량이 산출된 필요 예상 전력량 미만이지만, 비행 명령에 따른 최대 비행 거리(즉 장갑차(300)로부터 무인 비행체(200)가 최대로 멀어지는 거리)가 전원 케이블(110)의 최대 길이 미만인 경우, 비행 명령에 따른 비행이 제한적으로 가능한 것으로 판단할 수 있다.In another optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 is less than the calculated required expected power amount of the unmanned aerial vehicle 200, but the maximum flight distance according to the flight command (that is, the unmanned aerial vehicle 300 from the armored vehicle 300) If the maximum distance 200) is less than the maximum length of the power cable 110, it may be determined that the flight according to the flight command is limitedly possible.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전술한 과정에 따라 판단된 비행 가능 여부에 기초하여, 무인 비행체(200)에 전력을 공급하는 전원 케이블(110)의 탈착을 제어할 수 있다. 바꾸어 말하면 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전술한 과정에 따라 판단된 비행 가능 여부에 기초하여, 무인 비행체(200)와 전원 케이블(110)의 부착력을 조절할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention controls the detachment of the power cable 110 for supplying power to the unmanned aerial vehicle 200 based on whether it is possible to fly determined according to the above-described process. can do. In other words, the unmanned aerial vehicle power supply device 100 may adjust the attachment force of the unmanned aerial vehicle 200 and the power cable 110 based on whether it is possible to fly determined according to the above-described process.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 단계 S420에서 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행이 가능하다고 판단된 경우, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에서 분리되도록 하는 제1 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)에 인가할 수 있다.(S430) When it is determined that the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention can fly according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200 in step S420 , the power cable 110 is disconnected from the unmanned aerial vehicle 200 . A first control signal to be separated may be generated and applied to the power cable 110 (S430).

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제1 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제1 임계 부착력 이하가 되어, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)로부터 분리될 수 있다.As the first control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 becomes less than or equal to a predetermined first critical adhesion force, and the power The cable 110 may be separated from the unmanned aerial vehicle 200 .

한편 선택적 실시예에 따라 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행이 선택적으로 가능하다고 판단된 경우, 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 전원 케이블(110)과 무인 비행체(200) 차이의 결합력이 증가되도록 하는 제3 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)에 인가할 수 있다. On the other hand, when it is determined that the flight according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200 is selectively possible according to the optional embodiment, the unmanned aerial vehicle power supply 100 is the power cable 110 and the unmanned aerial vehicle 200. A third control signal to be increased may be generated and applied to the power cable 110 .

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제3 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제2 임계 부착력을 초과하게 되어, 무인 비행체(200)의 비행 중에도 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에 부착된 상태를 유지하도록 할 수 있다. As the third control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 exceeds a predetermined second critical adhesion force, Even during the flight of the unmanned aerial vehicle 200 , the power cable 110 may be maintained attached to the unmanned aerial vehicle 200 .

이때 제2 임계 부착력은 상술한 제1 임계 부착력 이상의 부착력으로, 무인 비행체(200)의 추력, 전원 케이블(110)의 무게 등을 종합적으로 고려하여 산출된 값일 수 있다.In this case, the second critical adhesion force is an adhesion force greater than or equal to the first critical adhesion force described above, and may be a value calculated by comprehensively considering the thrust of the unmanned aerial vehicle 200 , the weight of the power cable 110 , and the like.

한편 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 단계 S420에서 무인 비행체(200)의 비행 명령에 따른 비행이 불가능하다고 판단된 경우, 전원 케이블(110)과 무인 비행체(200)의 결합 상태가 유지되도록 하는 제2 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)에 인가할 수 있다.(S440) On the other hand, when it is determined that the unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention cannot fly according to the flight command of the unmanned aerial vehicle 200 in step S420, the power cable 110 and the unmanned aerial vehicle 200 A second control signal may be generated to maintain the coupled state of , and applied to the power cable 110 (S440).

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)가 비행 명령에 따른 비행의 수행 이후에, 소정의 위치로 복귀하였는지 여부에 기초하여 전원 케이블(110)의 탈착을 제어할 수 있다.(S450) 이때 '소정의 위치'는 전원 케이블(110)의 탈착이 가능한 위치로, 가령 도 1에 도시된 바와 같이 장갑차(300)의 상부면을 의미할 수 있다.The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention removes the power cable 110 based on whether the unmanned aerial vehicle 200 returns to a predetermined position after the flight according to the flight command is performed. (S450) In this case, the 'predetermined position' is a position where the power cable 110 can be detached, and may mean, for example, the upper surface of the armored vehicle 300 as shown in FIG. 1 .

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 전원 공급 장치(100)는 무인 비행체(200)가 소정의 위치로 복귀한 경우, 전원 케이블(110)이 무인 비행체(200)에 부착되도록 하는 제2 제어 신호를 생성하여 전원 케이블(110)로 출력할 수 있다.(S460)The unmanned aerial vehicle power supply device 100 according to an embodiment of the present invention is a second control signal for allowing the power cable 110 to be attached to the unmanned aerial vehicle 200 when the unmanned aerial vehicle 200 returns to a predetermined position. can be generated and output to the power cable 110 (S460).

전원 케이블(110)의 전자석 유닛(111-2)에 제2 제어 신호가 인가됨에 따라 무인 비행체(200)에 대한 전자석 유닛(111-2)의 부착력이 소정의 제1 임계 부착력을 초과하게 되어, 무인 비행체(200)에 전원 케이블(110)이 결합될 수 있다. 이로써 무인 비행체(200)에 자동으로 전원을 공급하여 충전이 이루어지도록 할 수 있다.As the second control signal is applied to the electromagnet unit 111-2 of the power cable 110, the adhesion force of the electromagnet unit 111-2 to the unmanned aerial vehicle 200 exceeds a predetermined first critical adhesion force, The power cable 110 may be coupled to the unmanned aerial vehicle 200 . As a result, it is possible to automatically supply power to the unmanned aerial vehicle 200 so that charging is performed.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 나아가, 매체는 네트워크 상에서 전송 가능한 형태로 구현되는 무형의 매체를 포함할 수 있으며, 예를 들어 소프트웨어 또는 애플리케이션 형태로 구현되어 네트워크를 통해 전송 및 유통이 가능한 형태의 매체일 수도 있다. The embodiment according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium includes a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and a ROM. , RAM, flash memory, and the like, hardware devices specially configured to store and execute program instructions. Furthermore, the medium may include an intangible medium implemented in a form that can be transmitted on a network, for example, may be a type of medium that is implemented in the form of software or an application and can be transmitted and distributed through a network.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and used by those skilled in the computer software field. Examples of the computer program may include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described in the present invention are only examples, and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, descriptions of conventional electronic components, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connections or connecting members of the lines between the components shown in the drawings illustratively represent functional connections and/or physical or circuit connections, and in an actual device, various functional connections, physical connections that are replaceable or additional may be referred to as connections, or circuit connections. In addition, unless there is a specific reference such as "essential" or "importantly", it may not be a necessary component for the application of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the spirit of the present invention is not limited to the scope of the scope of the present invention. will be said to belong to

100: 무인 비행체 전원 공급 장치
110: 전원 케이블
111: 결합 유닛
111-1: 전원 공급 유닛
111-2: 전자석 유닛
200: 무인 비행체
211: 결합 유닛
300: 장갑차100: drone power supply
110: power cable
111: coupling unit
111-1: power supply unit
111-2: electromagnet unit
200: drone
211: coupling unit
300: armored car

Claims (6)

무인 비행체 전원 공급 장치에 있어서,
상기 무인 비행체의 배터리 잔량을 포함하는 무인 비행체 상태 및 비행 목표지점을 포함하는 비행 명령을 획득하고,
상기 무인 비행체 상태 및 상기 비행 명령에 기초하여 상기 비행 명령에 따른 비행 가능 여부를 판단하고,
상기 비행 가능 여부에 기초하여 상기 무인 비행체에 전력을 공급하는 전원 케이블의 탈착을 제어하는, 무인 비행체 전원 공급 장치.In the unmanned aerial vehicle power supply,
Obtaining a flight command including the state of the unmanned aerial vehicle including the remaining battery level of the unmanned aerial vehicle and the flight target point,
Determining whether it is possible to fly according to the flight command based on the state of the unmanned aerial vehicle and the flight command,
An unmanned aerial vehicle power supply device for controlling detachment of a power cable for supplying power to the unmanned aerial vehicle based on whether the flight is possible. 청구항 1에 있어서
상기 무인 비행체 전원 공급 장치는
상기 비행 명령에 따른 상기 목표지점, 상기 비행 명령에 따른 하나 이상의 지점에서의 비행 고도 및 상기 비행 명령에 따른 수행 작업의 종류 중 적어도 하나에 기초하여 상기 무인 비행체의 필요 예상 전력량을 산출하고,
상기 필요 예상 전력량과 상기 배터리 잔량을 비교하여 상기 비행 가능 여부를 판단하는, 무인 비행체 전원 공급 장치.The method according to claim 1
The unmanned aerial vehicle power supply is
Calculating the estimated amount of power required of the unmanned aerial vehicle based on at least one of the target point according to the flight command, the flight altitude at one or more points according to the flight command, and the type of task to be performed according to the flight command,
An unmanned aerial vehicle power supply device for determining whether the flight is possible by comparing the expected amount of power required and the remaining battery amount. 청구항 1에 있어서
상기 무인 비행체 전원 공급 장치는
상기 무인 비행체의 상기 비행 명령에 따른 비행이 가능하다고 판단된 경우, 상기 전원 케이블이 상기 무인 비행체에서 분리되도록 하는 제1 제어 신호를 생성하는, 무인 비행체 전원 공급 장치.The method according to claim 1
The unmanned aerial vehicle power supply is
When it is determined that flight according to the flight command of the unmanned aerial vehicle is possible, the unmanned aerial vehicle power supply device for generating a first control signal to separate the power cable from the unmanned aerial vehicle. 청구항 3에 있어서
상기 전원 케이블은
상기 무인 비행체 전원 공급 장치에 생성한 제어 신호에 따라 상기 무인 비행체에 대한 부착력이 조절되는 전자석 유닛을 포함하고,
상기 제1 제어 신호의 인가에 따라 상기 무인 비행체에 대한 상기 전자석 유닛의 부착력이 소정의 임계 부착력 이하가 되는, 무인 비행체 전원 공급 장치.4. The method of claim 3
The power cable is
and an electromagnet unit whose attachment force to the unmanned aerial vehicle is adjusted according to a control signal generated by the unmanned aerial vehicle power supply,
According to the application of the first control signal, the attachment force of the electromagnet unit to the unmanned aerial vehicle becomes less than or equal to a predetermined critical attachment force, the unmanned aerial vehicle power supply. 청구항 1에 있어서
상기 무인 비행체 전원 공급 장치는
상기 무인 비행체의 상기 비행 명령의 수행 이후
상기 무인 비행체가 소정의 위치로 복귀하였는지 여부에 기초하여 상기 전원 케이블의 탈착을 제어하는, 무인 비행체 전원 공급 장치.The method according to claim 1
The unmanned aerial vehicle power supply is
After execution of the flight command of the unmanned aerial vehicle
An unmanned aerial vehicle power supply for controlling the detachment of the power cable based on whether the unmanned aerial vehicle has returned to a predetermined position. 청구항 5에 있어서
상기 무인 비행체 전원 공급 장치는
상기 무인 비행체가 소정의 위치로 복귀한 경우, 상기 전원 케이블이 상기 무인 비행체에 부착되도록 하는 제2 제어 신호를 생성하는, 무인 비행체 전원 공급 장치.6. The method of claim 5
The unmanned aerial vehicle power supply is
When the unmanned aerial vehicle returns to a predetermined position, the unmanned aerial vehicle power supply device for generating a second control signal for attaching the power cable to the unmanned aerial vehicle.
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