JP6932456B2 - Unmanned aerial vehicle and battery cartridge - Google Patents

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Description

本発明は、無人航空機およびバッテリカートリッジに関し、特に、飛行中にステータス信号を発信する無人航空機、および、このような無人飛行機に取り付けられるバッテリカートリッジに用いて好適なものである。 The present invention relates to unmanned aerial vehicles and battery cartridges, and is particularly suitable for use in unmanned aerial vehicles that transmit status signals during flight and battery cartridges attached to such unmanned aerial vehicles.

近年、ドローンのような無人で飛行する小型の無人航空機が広く普及してきおり、ホビーとしてだけでなく、上空からの景色の撮影、被検査対象物の検査、農薬の散布、運搬物の運搬等、様々な用途で用いられてきている。無人航空機には、予め定められた予定航路を自立制御によって目視外飛行するものがある。このような無人航空機には、通常、自機の状態（位置や、エラーの有無等）を示すステータス信号を電波によって発信する機能が設けられており、無人航空機が目視外飛行をしている間、管理者は、常時、無人航空機が発するステータス信号に基づいて、無人航空機の状態を監視することができる。 In recent years, small unmanned aerial vehicles such as drones that fly unmanned have become widespread, and not only as hobbies, but also for taking pictures of scenery from the sky, inspecting objects to be inspected, spraying pesticides, transporting cargo, etc. It has been used for various purposes. Some unmanned aerial vehicles fly out of sight by self-sustaining control on a predetermined planned route. Such an unmanned aerial vehicle is usually provided with a function of transmitting a status signal indicating the state of the aircraft (position, presence / absence of error, etc.) by radio waves, and while the unmanned aerial vehicle is flying out of sight. , The administrator can constantly monitor the condition of the unmanned aerial vehicle based on the status signal emitted by the unmanned aerial vehicle.

ここで、無人航空機は、想定していない障害物への接触等のさまざまな原因により、墜落する可能性がある。このような場合、墜落した無人航空機を探索して見つけ出し、回収する必要があるが、無人航空機を見つけ出すのが困難なケースがある。特に、自立制御によって目視外飛行をする無人航空機は、管理者の目視外で墜落する場合があり、このような場合、無人航空機を見つけ出すのが非常に困難となる場合がある。 Here, the unmanned aerial vehicle may crash due to various causes such as contact with an unexpected obstacle. In such a case, it is necessary to search for, find, and recover the crashed unmanned aerial vehicle, but there are cases where it is difficult to find the unmanned aerial vehicle. In particular, an unmanned aerial vehicle that flies out of sight by self-sustaining control may crash outside the eyes of the administrator, and in such a case, it may be very difficult to find the unmanned aerial vehicle.

この点に関し、特許文献１には、無人航空機が墜落したときに、墜落に伴う機体の破損を検出し、機体の破損に応じて、標識信号を発信する技術が記載されている。特許文献１の技術によれば、無人航空機が墜落し、機体が破損した場合、そのことをトリガとして標識信号が発信されるため、管理者は、標識信号を用いて無人航空機を探索することが可能になり、無人航空機の探索が容易化する。 In this regard, Patent Document 1 describes a technique for detecting damage to an airframe due to a crash of an unmanned aerial vehicle and transmitting a sign signal in response to the damage to the airframe. According to the technique of Patent Document 1, when an unmanned aerial vehicle crashes and the aircraft is damaged, a sign signal is transmitted with that as a trigger, so that the administrator can search for the unmanned aerial vehicle using the sign signal. It will be possible and facilitate the search for unmanned aerial vehicles.

特開２０１２−２４５８３２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-245832

上述したように、無人航空機には、飛行中にステータス信号を発信する機能を有するものがある。無人航空機が墜落した場合であっても、ステータス信号が発信された状態の場合は、無人航空機の探索にステータス信号を利用することが可能であり、また、ステータス信号を利用して無人航空機の探索を行うことにより、無人航空機の探索が容易化する。 As mentioned above, some unmanned aerial vehicles have the function of transmitting a status signal during flight. Even if the unmanned aerial vehicle crashes, if the status signal is transmitted, the status signal can be used to search for the unmanned aerial vehicle, and the status signal can be used to search for the unmanned aerial vehicle. This facilitates the search for unmanned aerial vehicles.

しかしながら、特許文献１の技術は、飛行中にステータス信号を発信する機能を有さない無人航空機に適用することが前提であり、ステータス信号を発信する機能を有する無人航空機への適用については考慮されていない。従って、特許文献１の技術を、ステータス信号を発信する機能を有する無人航空機に単純に適用した場合、墜落後にステータス信号が発信されているか否かにかかわらず、無人航空機が墜落（機体が破損）すると必ず標識信号が発信されることになる。このため、特許文献１の技術では、無人航空機の墜落後もステータス信号が発信されている場合には、ステータス信号の発信、および、標識信号の発信の両方にバッテリが不必要に無駄に消費されることになり、その点に改善の余地がある。特に、墜落後は、無人航空機の探索に利用する信号をできるだけ長く発信する必要があるという観点から、バッテリの無駄な消費をできるだけ防止することが強く求められる。 However, the technique of Patent Document 1 is premised on being applied to an unmanned aerial vehicle that does not have a function of transmitting a status signal during flight, and its application to an unmanned aerial vehicle having a function of transmitting a status signal is considered. Not. Therefore, when the technique of Patent Document 1 is simply applied to an unmanned aerial vehicle having a function of transmitting a status signal, the unmanned aerial vehicle crashes (the aircraft is damaged) regardless of whether or not the status signal is transmitted after the crash. Then, the sign signal is always transmitted. Therefore, in the technique of Patent Document 1, if the status signal is transmitted even after the unmanned aerial vehicle crashes, the battery is unnecessarily and wastefully consumed for both the transmission of the status signal and the transmission of the sign signal. Therefore, there is room for improvement in that respect. In particular, from the viewpoint that it is necessary to transmit a signal used for searching for an unmanned aerial vehicle for as long as possible after a crash, it is strongly required to prevent unnecessary battery consumption as much as possible.

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、飛行中にステータス信号を発信する機能を有する無人航空機について、無人航空機が墜落した場合に、バッテリが無駄に消費されることをできるだけ防止した上で、探索に用いることが可能な信号が発信されるようにすることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and for an unmanned aerial vehicle having a function of transmitting a status signal during flight, the battery is wasted when the unmanned aerial vehicle crashes. The purpose is to prevent such a situation as much as possible and to transmit a signal that can be used for the search.

上記した課題を解決するために、本発明の無人航空機は、飛行機構を有する本体と、本体に脱着可能なバッテリと、バッテリから電力の供給を受けて、本体の状態を示すステータス信号を電波により発信するステータス信号発信ユニットと、本体の探索に用いる探索用信号を電波により発信する出力ユニットとを備えている。そして、無人航空機は、少なくともステータス信号発信部によるステータス信号の発信が停止する異常が発生した後に、バッテリから出力ユニットに電力が供給されるように構成されると共に、このような異常が発生した場合に、出力ユニットがバッテリから電力の供給を受けて、探索用信号を発信するように構成されている。 In order to solve the above-mentioned problems, the unmanned aerial vehicle of the present invention receives a main body having a flight mechanism, a battery that can be attached to and detached from the main body, and power is supplied from the battery, and a status signal indicating the state of the main body is transmitted by radio waves. It is equipped with a status signal transmission unit that transmits a status signal and an output unit that transmits a search signal used for searching the main body by radio waves. Then, the unmanned aerial vehicle is configured so that power is supplied from the battery to the output unit at least after an abnormality in which the transmission of the status signal by the status signal transmitting unit is stopped occurs, and when such an abnormality occurs. In addition, the output unit is configured to receive power from the battery and transmit a search signal.

上記のように構成した本発明によれば、無人航空機の墜落に伴ってステータス信号の発信が停止する異常が発生した場合には、探索用信号が発信されるため、無人航空機が墜落した場合に、ステータス信号と探索用信号とのいずれかの信号が発信される状態とすることができる。その上で、上記のように構成した本発明によれば、墜落後にステータス信号の発信および探索用信号の発信の両方にバッテリが消費されることを防止でき、バッテリが無駄に消費されることをできるだけ防止できる。 According to the present invention configured as described above, when an abnormality occurs in which the transmission of the status signal is stopped due to the crash of the unmanned aerial vehicle, the search signal is transmitted, so that the unmanned aerial vehicle crashes. , A state in which either a status signal or a search signal is transmitted can be set. On top of that, according to the present invention configured as described above, it is possible to prevent the battery from being consumed for both the transmission of the status signal and the transmission of the search signal after the crash, and the battery is wasted. It can be prevented as much as possible.

本発明の第１実施形態に係る無人航空機の外観図である。It is external drawing of the unmanned aerial vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る無人航空機のハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the unmanned aerial vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention. バッテリと本体との接続部分の拡大図である。It is an enlarged view of the connection part between a battery and a main body. 本発明の第１実施形態に係る出力ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the output unit which concerns on 1st Embodiment of this invention. 第１スイッチの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 1st switch. 第１スイッチの構成の他の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the structure of the 1st switch. 本発明の第１実施形態の変形例に係る出力ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the output unit which concerns on the modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の変形例に係る制御回路を、関連する部材と共に示す図である。It is a figure which shows the control circuit which concerns on the modification of 1st Embodiment of this invention together with the related member. 本発明の第２実施形態に係る無人航空機の外観図である。It is external drawing of the unmanned aerial vehicle which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る無人航空機のハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the unmanned aerial vehicle which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る無人航空機１の外観を単純化して模式的に示す図である。無人航空機１は、ドローンと呼ばれる無人の航空機であり、飛行機構２を有する本体３と、この本体３に脱着可能なバッテリ４とを備える。本体３のケース５内には、バッテリ４を収容する収容部が設けられており、図示しない開閉機構を介して、ケース５内の収容部にバッテリ４を収容することができ、また、バッテリ４をケース５の外に取り出すこともできる。バッテリ４と本体３との接続の態様については後に詳述する。なお、本実施形態では、本体３のケース５内の収容部にバッテリ４が収容される構成である。ただし、バッテリ４が本体３に取り付けられる構造は、本実施形態で例示する構造に限られない。一例として、バッテリ４が、本体３の筐体に、バンド等によって固定され、取り付けられる構造でもよい。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing the appearance of the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment in a simplified manner. The unmanned aerial vehicle 1 is an unmanned aerial vehicle called a drone, and includes a main body 3 having a flight mechanism 2 and a detachable battery 4 in the main body 3. An accommodating portion for accommodating the battery 4 is provided in the case 5 of the main body 3, and the battery 4 can be accommodated in the accommodating portion in the case 5 via an opening / closing mechanism (not shown). Can also be taken out of the case 5. The mode of connection between the battery 4 and the main body 3 will be described in detail later. In the present embodiment, the battery 4 is accommodated in the accommodating portion in the case 5 of the main body 3. However, the structure in which the battery 4 is attached to the main body 3 is not limited to the structure exemplified in this embodiment. As an example, the battery 4 may be fixed to the housing of the main body 3 by a band or the like and attached.

図１に示すように、飛行機構２は、４枚のプロペラ６を有しており、無人航空機１は、これらプロペラ６の回転数を調整することによって、上昇、下降、前進、後退、旋回等を行う。本実施形態に係る無人航空機１は、無線操縦機による遠隔操縦に従って飛行することができると共に、遠隔操縦によることなく予め定められた予定航路を自立制御によって飛行することができる。以下、予め定められた予定航路を自立制御によって飛行することを、「自立制御飛行」という。 As shown in FIG. 1, the flight mechanism 2 has four propellers 6, and the unmanned aerial vehicle 1 adjusts the rotation speeds of these propellers 6 to ascend, descend, advance, retreat, turn, and the like. I do. The unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment can fly according to remote control by a radio-controlled vehicle, and can fly by self-control on a predetermined planned route without remote control. Hereinafter, flying on a predetermined planned route by self-sustaining control is referred to as "self-sustaining control flight".

図２は、本実施形態に係る無人航空機１のハードウェア構成例を示すブロック図である。バッテリ４は、例えば、リチウムポリマー電池であり、本体３の各部に電力を供給する。出力ユニット７については後述する。図２に示すように、無人航空機１の本体３は、本体側制御ユニット１０、飛行機構駆動ユニット１１、移動体通信ユニット１２、無線通信ユニット１３、メモリユニット１４、ＧＰＳユニット１５、飛行関連センサ１６およびエラー関連センサ１７を備えている。 FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment. The battery 4 is, for example, a lithium polymer battery, and supplies electric power to each part of the main body 3. The output unit 7 will be described later. As shown in FIG. 2, the main body 3 of the unmanned aerial vehicle 1 includes a main body side control unit 10, a flight mechanism drive unit 11, a mobile communication unit 12, a wireless communication unit 13, a memory unit 14, a GPS unit 15, and a flight-related sensor 16. And an error-related sensor 17.

本体側制御ユニット１０は、フライトコントローラであり、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他周辺回路等を備えている。本体側制御ユニット１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより無人航空機１の各部を制御する。 The main body side control unit 10 is a flight controller, and includes a CPU, a ROM, a RAM, and other peripheral circuits. The main body side control unit 10 controls each part of the unmanned aerial vehicle 1 by the CPU reading the control program stored in the ROM into the RAM and executing the control program.

飛行機構駆動ユニット１１は、ＰＭＵ（Power Management Unit）、ＥＳＣ（Electric Speed Controller）およびブラシレスモータを備えている。ブラシレスモータは、プロペラ６を回転させるモータであり、４つのプロペラ６ごとに存在する。ＰＭＵは、バッテリ４からＥＳＣに供給される電力を制御する。ＥＳＣは、ブラシレスモータの回転数を制御する。本体側制御ユニット１０は、飛行機構駆動ユニット１１を制御して、各プロペラ６の回転数を調整することにより、無人航空機１の飛行を制御する。 The flight mechanism drive unit 11 includes a PMU (Power Management Unit), an ESC (Electric Speed Controller), and a brushless motor. The brushless motor is a motor that rotates the propeller 6, and exists for every four propellers 6. The PMU controls the power supplied from the battery 4 to the ESC. The ESC controls the rotation speed of the brushless motor. The main body side control unit 10 controls the flight mechanism drive unit 11 and controls the flight of the unmanned aerial vehicle 1 by adjusting the rotation speed of each propeller 6.

移動体通信ユニット１２（特許請求の範囲の「ステータス信号発信ユニット」に相当）は、移動体通信ネットワークを介して通信を行うためのベースバンドユニットや、ＲＦユニット、アンテナ等を備える。移動体通信ユニット１２は、本体側制御ユニット１０の制御の下、無線信号を移動体通信ネットワークに対応する周波数帯の電波により発信し、また、移動体通信ネットワークに対応する周波数帯の電波に重畳された無線信号を受信し、本体側制御ユニット１０に出力する。後述するように、無線通信ユニット１３は、無人航空機１が飛行している間、本体側制御ユニット１０の制御の下、ステータス信号を電波により発信する。 The mobile communication unit 12 (corresponding to the "status signal transmission unit" in the claims) includes a baseband unit, an RF unit, an antenna, and the like for communicating via the mobile communication network. Under the control of the control unit 10 on the main body side, the mobile communication unit 12 transmits a wireless signal by radio waves in the frequency band corresponding to the mobile communication network, and superimposes on the radio waves in the frequency band corresponding to the mobile communication network. The received radio signal is received and output to the main body side control unit 10. As will be described later, the wireless communication unit 13 transmits a status signal by radio waves under the control of the main body side control unit 10 while the unmanned aerial vehicle 1 is in flight.

無線通信ユニット１３は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのベースバンドユニットや、ＲＦユニット、アンテナ等を備え、本体側制御ユニット１０の制御の下、特定の周波数帯で無線信号を電波により発信し、また、特定の周波数帯の電波に重畳された無線信号を受信し、本体側制御ユニット１０に出力する。無線通信ユニット１３は、無人航空機１が無線操縦機による遠隔操縦に従って飛行する場合は、無線操縦機が発信する制御信号を受信し、本体側制御ユニット１０に出力する。本体側制御ユニット１０は、制御信号を入力し、制御信号に基づいて、飛行機構駆動ユニット１１を制御する。 The wireless communication unit 13 includes a base band unit, an RF unit, an antenna, and the like for performing wireless communication in a specific frequency band, and under the control of the main body side control unit 10, wireless signals are transmitted by radio waves in a specific frequency band. It transmits and also receives a wireless signal superimposed on a radio wave of a specific frequency band and outputs it to the main body side control unit 10. When the unmanned aerial vehicle 1 flies according to remote control by the radio-controlled aircraft, the radio-controlled communication unit 13 receives a control signal transmitted by the radio-controlled aircraft and outputs the control signal to the main body-side control unit 10. The main body side control unit 10 inputs a control signal and controls the flight mechanism drive unit 11 based on the control signal.

メモリユニット１４は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリを備え、各種データを書き換え可能に記憶する。 The memory unit 14 includes a non-volatile memory such as EEPROM and stores various data in a rewritable manner.

ＧＰＳユニット１５は、ＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づいて、無人航空機１の現在位置（現在の無人航空機１の位置の経度、緯度および高度）を検出する。ＧＰＳユニット１５は、随時、検出値を本体側制御ユニット１０に出力する。 The GPS unit 15 receives a GPS signal and detects the current position of the unmanned aerial vehicle 1 (longitude, latitude and altitude of the current position of the unmanned aerial vehicle 1) based on the GPS signal. The GPS unit 15 outputs the detected value to the main body side control unit 10 at any time.

飛行関連センサ１６は、ジャイロセンサや、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、ポジショニングカメラ等の各種センサを備え、各種センサの検出値を本体側制御ユニット１０に出力する。本体側制御ユニット１０は、各種センサの検出値に基づいて、飛行中の無人航空機１の姿勢や、移動を制御する。 The flight-related sensor 16 includes various sensors such as a gyro sensor, an acceleration sensor, a pressure sensor, a magnetic sensor, an ultrasonic sensor, and a positioning camera, and outputs detection values of the various sensors to the main body side control unit 10. The main body side control unit 10 controls the attitude and movement of the unmanned aerial vehicle 1 in flight based on the detection values of various sensors.

エラー関連センサ１７は、本体３の各部の温度を検出するセンサや、各部に供給される電力の状態を検出するセンサ等、無人航空機１に発生したエラーを検出する各種センサを備え、各種センサの検出値を本体側制御ユニット１０に出力する。本体側制御ユニット１０は、各種センサの検出値に基づいて、各種エラーの発生の有無を検出する。 The error-related sensor 17 includes various sensors for detecting an error occurring in the unmanned aerial vehicle 1, such as a sensor for detecting the temperature of each part of the main body 3 and a sensor for detecting the state of electric power supplied to each part. The detected value is output to the main body side control unit 10. The main body side control unit 10 detects the presence or absence of occurrence of various errors based on the detection values of various sensors.

上述したように、本実施形態に係る無人航空機１は、自立制御飛行をすることができる。以下、自立制御飛行について、ステータスデータと併せて簡単に説明する。 As described above, the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment can perform self-sustaining controlled flight. The self-sustaining control flight will be briefly described below together with the status data.

自立制御飛行に際し、メモリユニット１４には、所定の手段で予定航路情報が記憶される。予定航路情報は、無人航空機１が飛行する航路を複数のウェイポイントにより表した情報である。各々のウェイポイントは、経度、緯度および高度の情報を有する。自立制御飛行に際し、本体側制御ユニット１０は、ＧＰＳユニット１５および飛行関連センサ１６の検出値に基づいて、飛行中の無人航空機１の位置や、姿勢、移動方向を監視しつつ飛行機構駆動ユニット１１を制御することによって、無人航空機１の上昇、下降、前進、後退、旋回等を制御し、予定航空情報に記録された複数のウェイポイントを無人航空機１が順番に辿るように、無人航空機１を飛行させる。 During the self-sustaining control flight, the memory unit 14 stores the scheduled route information by a predetermined means. The planned route information is information that represents the route on which the unmanned aerial vehicle 1 flies by a plurality of waypoints. Each waypoint has longitude, latitude and altitude information. During self-sustaining control flight, the main body side control unit 10 monitors the position, attitude, and moving direction of the unmanned aircraft 1 in flight based on the detection values of the GPS unit 15 and the flight-related sensor 16, and the flight mechanism drive unit 11 By controlling the unmanned aircraft 1, ascending, descending, advancing, reversing, turning, etc. of the unmanned aircraft 1 are controlled so that the unmanned aircraft 1 sequentially follows a plurality of way points recorded in the scheduled flight information. Let it fly.

無人航空機１の飛行が開始された場合、本体側制御ユニット１０は、所定の周期で、ＧＰＳユニット１５、飛行関連センサ１６およびエラー関連センサ１７からの入力に基づいて、ステータスデータを生成する。ステータスデータは、無人航空機１の状態を示すデータである。本実施形態では、ステータスデータは、無人航空機１の現在位置を示す情報、飛行関連センサ１６の各種センサの検出値を示す情報、および、複数のエラーについてエラーが発生しているか否かを示す情報を含む。本実施形態で説明するステータスデータの内容は、あくまで一例であり、ステータスデータの内容は、無人航空機１に実装されているセンサの種類等に応じて適切に定められればよい。そして、無人航空機１の飛行が開始された後、本体側制御ユニット１０は、移動体通信ユニット１２を制御して、所定の周期で生成したステータスデータを、所定の周期でステータス信号として電波により発信する。 When the flight of the unmanned aerial vehicle 1 is started, the main body side control unit 10 generates status data at a predetermined cycle based on the inputs from the GPS unit 15, the flight-related sensor 16, and the error-related sensor 17. The status data is data indicating the state of the unmanned aerial vehicle 1. In the present embodiment, the status data includes information indicating the current position of the unmanned aerial vehicle 1, information indicating the detection values of various sensors of the flight-related sensor 16, and information indicating whether or not an error has occurred for a plurality of errors. including. The content of the status data described in the present embodiment is merely an example, and the content of the status data may be appropriately determined according to the type of the sensor mounted on the unmanned aerial vehicle 1 and the like. Then, after the flight of the unmanned aerial vehicle 1 is started, the main body side control unit 10 controls the mobile communication unit 12 and transmits the status data generated in a predetermined cycle as a status signal by radio waves. do.

ここで、無人航空機１を管理する管理者が使用する端末には、事前に専用のアプリケーションがインストールされる。以下、管理者が使用する端末を「管理者端末」という。管理者端末は、例えば、ノート型コンピュータや、タブレット型コンピュータ（スマートフォンを含む）である。専用のアプリケーションは、管理者端末と、無人航空機１との間で移動体通信ネットワークを含むネットワークを介した通信経路を確立する機能、無人航空機１が送信するステータスデータを通信経路を介して受信する機能、および、ステータスデータの受信に応じて、ステータスデータに含まれる各種情報を所定の態様で管理者端末に表示させる機能を少なくとも有する。 Here, a dedicated application is installed in advance on the terminal used by the administrator who manages the unmanned aerial vehicle 1. Hereinafter, the terminal used by the administrator is referred to as an "administrator terminal". The administrator terminal is, for example, a notebook computer or a tablet computer (including a smartphone). The dedicated application has a function of establishing a communication path between the administrator terminal and the unmanned aerial vehicle 1 via a network including a mobile communication network, and receives status data transmitted by the unmanned aerial vehicle 1 via the communication path. It has at least a function and a function of displaying various information included in the status data on the administrator terminal in a predetermined mode in response to the reception of the status data.

管理者は、無人航空機１の自立制御飛行に先立って、管理者端末の専用のアプリケーションを起動する。管理者端末は、専用のアプリケーションの機能により、無人航空機１との間で通信経路を確立する。上述したように、無人航空機１の飛行が開始された後、無人航空機１は、所定の周期で、ステータスデータを、ステータス信号として発信する。管理者端末は、専用のアプリケーションの機能により、通信経路を介して、随時、ステータスデータを受信し、ステータスデータに含まれる各種情報を所定の態様で表示する。管理者は、管理者端末に表示された各種情報を参照することにより、常時、無人航空機１の状態を確認することができる。なお、本実施形態では、無人航空機１は、移動体通信ユニット１２がステータス信号を発信する構成である。この点について、無線通信ユニット１３が、特定の周波数帯の信号として、ステータス信号を発信する構成でもよい。つまり、ステータス信号は、本実施形態のように、移動体通信ネットワークを介して管理者端末に送信される必要は無く、特定の周波数帯の信号として、管理者端末に直接送信されてもよい。 The administrator activates a dedicated application of the administrator terminal prior to the self-sustaining control flight of the unmanned aerial vehicle 1. The administrator terminal establishes a communication path with the unmanned aerial vehicle 1 by the function of a dedicated application. As described above, after the flight of the unmanned aerial vehicle 1 is started, the unmanned aerial vehicle 1 transmits the status data as a status signal at a predetermined cycle. The administrator terminal receives the status data at any time via the communication path by the function of the dedicated application, and displays various information included in the status data in a predetermined mode. The administrator can always check the status of the unmanned aerial vehicle 1 by referring to various information displayed on the administrator terminal. In the present embodiment, the unmanned aerial vehicle 1 has a configuration in which the mobile communication unit 12 transmits a status signal. In this regard, the wireless communication unit 13 may be configured to transmit a status signal as a signal in a specific frequency band. That is, the status signal does not need to be transmitted to the administrator terminal via the mobile communication network as in the present embodiment, and may be directly transmitted to the administrator terminal as a signal of a specific frequency band.

図３は、バッテリ４と本体３との接続部分の拡大図を模式的に示した図である。図３に示すように、バッテリ４には、プラス側のケーブルとマイナス側のケーブルよりなるバッテリ側ケーブル２０が接続され、このバッテリ側ケーブル２０には、バッテリ側コネクタ２１が接続される。また、本体３の本体側制御ユニット１０が実装された制御基板には、本体側ケーブル２３が接続され、この本体側ケーブル２３には、本体側コネクタ２４が接続される。なお、従来は、バッテリ側コネクタ２１に相当するコネクタと本体側コネクタ２４に相当するコネクタとが接続されることにより、バッテリ４は本体３に接続されていた。 FIG. 3 is a diagram schematically showing an enlarged view of a connection portion between the battery 4 and the main body 3. As shown in FIG. 3, a battery-side cable 20 including a positive-side cable and a negative-side cable is connected to the battery 4, and a battery-side connector 21 is connected to the battery-side cable 20. Further, the main body side cable 23 is connected to the control board on which the main body side control unit 10 of the main body 3 is mounted, and the main body side connector 24 is connected to the main body side cable 23. Conventionally, the battery 4 is connected to the main body 3 by connecting the connector corresponding to the battery side connector 21 and the connector corresponding to the main body side connector 24.

図３に示すように、本実施形態に係る無人航空機１は、出力ユニット７を備えている。この出力ユニット７は、バッテリ側コネクタ２１と本体側コネクタ２４との両方に接続された状態で、これらコネクタ２１、２４に介在する。以下、出力ユニット７に対して、バッテリ側コネクタ２１および本体側コネクタ２４の両方が物理的接続（後述）されている状態を「正常接続状態」という。詳細は省略するが、出力ユニット７には、バッテリ側コネクタ２１の端子と本体側コネクタ２４の端子とを導通する導電部材が設けられており、正常接続状態の場合、これらコネクタの電気的接続が確立される。 As shown in FIG. 3, the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment includes an output unit 7. The output unit 7 intervenes in the connectors 21 and 24 in a state of being connected to both the battery-side connector 21 and the main body-side connector 24. Hereinafter, a state in which both the battery-side connector 21 and the main body-side connector 24 are physically connected (described later) to the output unit 7 is referred to as a “normal connection state”. Although details are omitted, the output unit 7 is provided with a conductive member that conducts the terminal of the battery-side connector 21 and the terminal of the main body-side connector 24, and in the normal connection state, the electrical connection of these connectors is established. Established.

出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は、以下の方法で行われる。すなわち、バッテリ側コネクタ２１には、筐体から突出する突出部材２１Ｘが設けられ、出力ユニット７には、突出部材２１Ｘが挿入されて嵌合する嵌合部７Ｘが形成されている。出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は、まず、突出部材２１Ｘが嵌合部７Ｘに嵌合することによって行われる。突出部材２１Ｘが嵌合部７Ｘに嵌合すると、突出部材２１Ｘの外周の全域と嵌合部７Ｘの内周の全域とが接触し、突出部材２１Ｘと嵌合部７Ｘとの間で働く摩擦力により、抜けが防止される。 The physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is performed by the following method. That is, the battery-side connector 21 is provided with a protruding member 21X protruding from the housing, and the output unit 7 is formed with a fitting portion 7X into which the protruding member 21X is inserted and fitted. The physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is first performed by fitting the protruding member 21X into the fitting portion 7X. When the projecting member 21X is fitted to the fitting portion 7X, the entire outer circumference of the projecting member 21X and the entire inner circumference of the fitting portion 7X come into contact with each other, and the frictional force acting between the projecting member 21X and the fitting portion 7X. Therefore, the omission is prevented.

図３に示すように、バッテリ側コネクタ２１には爪部材２１Ｙが設けられ、出力ユニット７には、爪部材２１Ｙが係合する係合部７Ｙが形成されている。出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は、さらに、爪部材２１Ｙが係合部７Ｙに係合することによって行われる。このように、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は、突出部材２１Ｘの嵌合部７Ｘへの嵌合と、爪部材２１Ｙの係合部７Ｙへの係合とによって行われるため、突出部材２１Ｘが嵌合部７Ｘに嵌合しただけの場合と比較して、強固に抜けが防止されている。 As shown in FIG. 3, the battery-side connector 21 is provided with a claw member 21Y, and the output unit 7 is formed with an engaging portion 7Y to which the claw member 21Y engages. The physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is further made by engaging the claw member 21Y with the engaging portion 7Y. As described above, the physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is performed by fitting the protruding member 21X to the fitting portion 7X and engaging the claw member 21Y with the engaging portion 7Y. Compared with the case where the protruding member 21X is only fitted to the fitting portion 7X, the protrusion is firmly prevented from coming off.

出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続は、以下の方法で行われる。すなわち、出力ユニット７には、筐体から突出する突出部材７Ｚが設けられ、本体側コネクタ２４には、突出部材７Ｚが挿入されて嵌合する嵌合部２４Ｚが形成されている。出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続は、突出部材７Ｚが嵌合部２４Ｚに嵌合することによって行われる。突出部材７Ｚが嵌合部２４Ｚに嵌合すると、突出部材７Ｚの外周の全域と嵌合部２４Ｚの内周の全域とが接触し、突出部材７Ｚと嵌合部２４Ｚとの間で働く摩擦力により、抜けが防止される。図３に示すように、出力ユニット７と本体側コネクタ２４とには、これら部材を係合する係合機構は設けられない。 The physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is performed by the following method. That is, the output unit 7 is provided with a protruding member 7Z protruding from the housing, and the main body side connector 24 is formed with a fitting portion 24Z into which the protruding member 7Z is inserted and fitted. The physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is performed by fitting the protruding member 7Z into the fitting portion 24Z. When the projecting member 7Z is fitted to the fitting portion 24Z, the entire outer circumference of the projecting member 7Z and the entire inner circumference of the fitting portion 24Z come into contact with each other, and the frictional force acting between the projecting member 7Z and the fitting portion 24Z. Therefore, the omission is prevented. As shown in FIG. 3, the output unit 7 and the main body side connector 24 are not provided with an engaging mechanism for engaging these members.

図３に示すように、本体側コネクタ２４には、筐体から本体側ケーブル２３が設けられた側と逆側に向かって突出する操作部材２５が設けられている。出力ユニット７において、操作部材２５に対応する位置には、操作部材２５が挿通する穴が形成されている。詳細は後述するが、操作部材２５は、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われているか否かによって、第１スイッチ３１のオン／オフを切り替える部材である。 As shown in FIG. 3, the main body side connector 24 is provided with an operating member 25 that projects from the housing toward the side opposite to the side on which the main body side cable 23 is provided. In the output unit 7, a hole through which the operation member 25 is inserted is formed at a position corresponding to the operation member 25. Although the details will be described later, the operation member 25 is a member that switches on / off the first switch 31 depending on whether or not the output unit 7 and the main body side connector 24 are physically connected.

図４は、出力ユニット７のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４に示すように、出力ユニット７は、無線通信モジュール３０（特許請求の範囲の「モジュール」に相当）と、第１スイッチ３１とを有する。無線通信モジュール３０は、無人航空機１の探索に用いる探索用信号を特定の周波数帯の電波として発信するためのモジュールであり、ベースバンドユニットや、ＲＦユニット、アンテナ等を備えている。無線通信モジュール３０は、電力の供給があった場合に自動で動作して探索用信号を発信し、電力の供給が行われている間、探索用信号の発信を継続する。第１スイッチ３１は、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続が行われている状態で、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われていない場合に、バッテリ４から無線通信モジュール３０に電力が供給される状態とするスイッチである。 FIG. 4 is a block diagram showing a hardware configuration example of the output unit 7. As shown in FIG. 4, the output unit 7 includes a wireless communication module 30 (corresponding to a “module” in the claims) and a first switch 31. The wireless communication module 30 is a module for transmitting a search signal used for searching the unmanned aerial vehicle 1 as a radio wave of a specific frequency band, and includes a baseband unit, an RF unit, an antenna, and the like. The wireless communication module 30 automatically operates when power is supplied to transmit a search signal, and continues to transmit the search signal while the power is being supplied. The first switch 31 is a battery 4 when the output unit 7 and the battery-side connector 21 are physically connected and the output unit 7 and the main body-side connector 24 are not physically connected. This is a switch that supplies power to the wireless communication module 30.

図５は、第１スイッチ３１を説明するため、第１スイッチ３１の構成を、関連する部材と共に、単純化して模式的に示す図である。図５に示すように、第１スイッチ３１は、バッテリ４と無線通信モジュール３０とを結ぶ電力供給ラインに設けられたスイッチである。図５（Ａ）は、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われているときの第１スイッチ３１の様子を模式的に示し、図５（Ｂ）は、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われいないときの第１スイッチ３１の様子を模式的に示している。図５（Ａ）に示すように、バッテリ４側の接点Ｓａと、無線通信モジュール３０側の接点Ｓｂとが導通していない状態がオフの状態であり、第１スイッチ３１がオフの場合は、バッテリ４から無線通信モジュール３０への電力の供給は遮断される。一方、図５（Ｂ）に示すように、バッテリ４側の接点Ｓａと、無線通信モジュール３０側の接点Ｓｂとが導通している状態がオンの状態であり、第１スイッチ３１がオンの場合は、バッテリ４から無線通信モジュール３０へ電力が供給される。 FIG. 5 is a diagram schematically showing the configuration of the first switch 31 together with related members in a simplified manner for explaining the first switch 31. As shown in FIG. 5, the first switch 31 is a switch provided in the power supply line connecting the battery 4 and the wireless communication module 30. FIG. 5A schematically shows the state of the first switch 31 when the output unit 7 and the main body side connector 24 are physically connected, and FIG. 5B shows the output unit 7 and the state of the first switch 31. The state of the first switch 31 when the physical connection with the main body side connector 24 is not made is schematically shown. As shown in FIG. 5A, the state in which the contact Sa on the battery 4 side and the contact Sb on the wireless communication module 30 side are not conducting is an off state, and when the first switch 31 is off, The power supply from the battery 4 to the wireless communication module 30 is cut off. On the other hand, as shown in FIG. 5B, the state in which the contact Sa on the battery 4 side and the contact Sb on the wireless communication module 30 side are conducting is the on state, and the first switch 31 is on. Power is supplied from the battery 4 to the wireless communication module 30.

図５（Ａ）に示すように、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われている場合、操作部材２５が、接点Ｓａを、接点Ｓｂから離間するように移動させ、これにより、第１スイッチ３１がオフとなる。このため、正常接続状態においては、無線通信モジュール３０への電力の供給が遮断される。一方、図５（Ｂ）に示すように、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われていない場合、接点Ｓａと接点Ｓｂとが導通し、第１スイッチ３１がオンとなる。このため、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われていない状態においては、バッテリ４から無線通信モジュール３０へ電力が供給される。なお、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われている場合であっても、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続が行われていない場合は、当然に、バッテリ４から無線通信モジュール３０への電力の供給は行われない。 As shown in FIG. 5A, when the output unit 7 and the main body side connector 24 are physically connected, the operating member 25 moves the contact Sa so as to be separated from the contact Sb. As a result, the first switch 31 is turned off. Therefore, in the normal connection state, the power supply to the wireless communication module 30 is cut off. On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the output unit 7 and the main body side connector 24 are not physically connected, the contact Sa and the contact Sb are electrically connected, and the first switch 31 is turned on. .. Therefore, power is supplied from the battery 4 to the wireless communication module 30 when the output unit 7 and the main body side connector 24 are not physically connected. Even if the output unit 7 and the main body side connector 24 are physically connected, if the output unit 7 and the battery side connector 21 are not physically connected, of course, Power is not supplied from the battery 4 to the wireless communication module 30.

なお、本実施形態で説明する第１スイッチ３１の構成はあくまで一例であり、例示する構成に限られない。一例として、第１スイッチ３１が、以下の構成であってもよい。図６は、第１スイッチ３１の他の例の説明に用いる図である。本例では、図６（Ａ）に示すように、第１スイッチ３１は、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が行われている場合、本体側コネクタ２４の内部に設けられた機構により、バッテリ４側の接点Ｓａと、無線通信モジュール３０側の接点Ｓｂとが離間され、これら接点Ｓａ、Ｓｂが導通しない。一方、図６（Ｂ）に示すように、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除されると、第１スイッチ３１の状態が変移し、接点Ｓａと接点Ｓｂとが導通する。このような構成であってもよい。 The configuration of the first switch 31 described in this embodiment is merely an example, and is not limited to the configuration illustrated. As an example, the first switch 31 may have the following configuration. FIG. 6 is a diagram used for explaining another example of the first switch 31. In this example, as shown in FIG. 6A, the first switch 31 is provided inside the main body side connector 24 when the output unit 7 and the main body side connector 24 are physically connected. By the mechanism, the contact Sa on the battery 4 side and the contact Sb on the wireless communication module 30 side are separated from each other, and these contacts Sa and Sb do not conduct with each other. On the other hand, as shown in FIG. 6B, when the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is released, the state of the first switch 31 changes, and the contact Sa and the contact Sb become conductive. .. Such a configuration may be used.

ところで、無人航空機１は、飛行中、想定していない障害物への接触等の様々な原因により、墜落する可能性がある。特に、本実施形態では、無人航空機１は、自立制御飛行が可能なため、自立制御により、管理者等の人間の目視外で墜落する可能性がある。無人航空機１が墜落した場合、管理者等は、無人航空機１を探索して見つけ出し、回収する必要がある。これを踏まえ、本実施形態に係る無人航空機１は、以上の構成の下、墜落した際に以下の態様で動作する。 By the way, the unmanned aerial vehicle 1 may crash due to various causes such as contact with an unexpected obstacle during flight. In particular, in the present embodiment, since the unmanned aerial vehicle 1 is capable of self-control flight, there is a possibility that the unmanned aerial vehicle 1 will crash outside the eyes of a human such as an administrator due to the self-control. When the unmanned aerial vehicle 1 crashes, the manager or the like needs to search, find, and recover the unmanned aerial vehicle 1. Based on this, the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment operates in the following modes when it crashes under the above configuration.

すなわち、墜落する前は、無人航空機１は、正常接続状態である。正常接続状態では、出力ユニット７の第１スイッチ３１はオフとなるため、無線通信モジュール３０に対するバッテリ４からの電力の供給は行われず、出力ユニット７による探索用信号の発信は行われない。なお、正常接続状態のときは、移動体通信ユニット１２によりステータス信号が発信される。 That is, before the crash, the unmanned aerial vehicle 1 is in a normal connection state. In the normal connection state, since the first switch 31 of the output unit 7 is turned off, the electric power from the battery 4 is not supplied to the wireless communication module 30, and the search signal is not transmitted by the output unit 7. In the normal connection state, the mobile communication unit 12 transmits a status signal.

無人航空機１が墜落した場合において、墜落後も正常接続状態が維持されている場合、バッテリ４から本体３に対して電力供給が行われることになる。このため、この場合は、墜落後も、移動体通信ユニット１２が、本体側制御ユニット１０の制御の下、バッテリ４からの電力の供給を受けて、ステータスデータに基づくステータス信号を発信する。従って、墜落後も管理者端末と無人航空機との通信経路が確立されている場合には、管理者端末に無人航空機１の現在位置を示す情報が表示されるため、管理者は、当該情報を利用して無人航空機１の探索を行うことができる。一方、通信経路が確立されていない場合であっても、ステータス信号は、本体３の移動体通信ユニット１２を発信源とする電波として発信されるため、管理者は、発信されるステータス信号を利用して、無人航空機１の探索を行うことができる。また、墜落後も正常接続状態が維持されている場合、出力ユニット７の第１スイッチ３１はオフとなるため、無線通信モジュール３０に対するバッテリ４からの電力の供給は行われず、出力ユニット７による探索用信号の発信は行われない。つまり、この場合、探索用信号の発信が行われず、ステータス信号の発信にのみ、バッテリ４の電力が消費される。 When the unmanned aerial vehicle 1 crashes and the normal connection state is maintained even after the crash, power is supplied from the battery 4 to the main body 3. Therefore, in this case, even after the crash, the mobile communication unit 12 receives power from the battery 4 under the control of the main body side control unit 10 and transmits a status signal based on the status data. Therefore, if the communication path between the administrator terminal and the unmanned aerial vehicle is established even after the crash, the information indicating the current position of the unmanned aerial vehicle 1 is displayed on the administrator terminal, so that the administrator can display the information. It can be used to search for the unmanned aerial vehicle 1. On the other hand, even when the communication path is not established, the status signal is transmitted as a radio wave originating from the mobile communication unit 12 of the main body 3, so that the administrator uses the transmitted status signal. Then, the unmanned aerial vehicle 1 can be searched. Further, if the normal connection state is maintained even after the crash, the first switch 31 of the output unit 7 is turned off, so that the power from the battery 4 is not supplied to the wireless communication module 30, and the search by the output unit 7 is performed. No signal is sent. That is, in this case, the search signal is not transmitted, and the power of the battery 4 is consumed only for transmitting the status signal.

一方、無人航空機１が墜落した際に、無人航空機１に加わる衝撃や、無人航空機１の破損に起因して、バッテリ側ケーブル２０および本体側ケーブル２３に対して、出力ユニット７からバッテリ側コネクタ２１および本体側コネクタ２４を引き抜く強い力（図３で矢印で示す方向に向かう力）が加わる場合がある。例えば、衝撃で、バッテリ４が、無人航空機１の筐体から脱落した場合である。 On the other hand, when the unmanned aerial vehicle 1 crashes, the output unit 7 to the battery side connector 21 with respect to the battery side cable 20 and the main body side cable 23 due to the impact applied to the unmanned aerial vehicle 1 or the damage of the unmanned aerial vehicle 1. In addition, a strong force for pulling out the main body side connector 24 (a force in the direction indicated by the arrow in FIG. 3) may be applied. For example, when the battery 4 falls off from the housing of the unmanned aerial vehicle 1 due to an impact.

この場合、本実施形態では、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続に、これら部材を係合する係合機構が用いられる一方、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続には、このような係合機構が用いられていないことに起因して、以下の状態となる。すなわち、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は解除されない一方、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除された状態となる。出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除されると、以降、バッテリ側ケーブル２０に対して、出力ユニット７からバッテリ側コネクタ２１を引き抜く力は加わらず、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続は維持される。 In this case, in the present embodiment, an engaging mechanism that engages these members is used for the physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21, while the physical connection between the output unit 7 and the main body-side connector 24. Due to the fact that such an engaging mechanism is not used, the following states occur. That is, the physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is not released, while the physical connection between the output unit 7 and the main body-side connector 24 is released. When the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is released, the force for pulling out the battery side connector 21 from the output unit 7 is not applied to the battery side cable 20 thereafter, and the output unit 7 and the battery side are not applied. The physical connection with the connector 21 is maintained.

なお、バッテリ４と本体３とを接続するケーブルに強い力が加わって、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除された場合、以後、バッテリ４から本体３に電力が供給されず、従って、ステータス信号の発信が行われない。これを踏まえ、「バッテリ４と本体３とを接続するケーブルに強い力が加わって、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除されたこと」は、特許請求の範囲の「発信関連異常が発生したこと」に相当する。 When a strong force is applied to the cable connecting the battery 4 and the main body 3 to disconnect the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24, power is subsequently supplied from the battery 4 to the main body 3. Therefore, the status signal is not transmitted. Based on this, "the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 was released by applying a strong force to the cable connecting the battery 4 and the main body 3" is the scope of the claims. Corresponding to "a related abnormality has occurred".

無人航空機１の墜落に応じて、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続が維持された状態で、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除されると、バッテリ４から本体３への電力の供給が遮断されるため、本体３の移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が停止する。一方で、出力ユニット７の第１スイッチ３１がオンとなるため、無線通信モジュール３０に対して、バッテリ４から電力が供給され、出力ユニット７による探索用信号の発信が行われる。管理者は、発信される探索用信号を利用して、無人航空機１の探索を行うことができる。特に、無人航空機１が墜落した場合は、バッテリ４も本体３と併せて回収する必要がある。バッテリ４は、本体３と比較して小型であるため、無人航空機１の墜落に応じてバッテリ４が本体３から脱落し、本体３とバッテリ４とが離間した場合、バッテリ４の探索が困難となるケースもあるが、本実施形態によれば、バッテリ４の近傍を発信源として、出力ユニット７による探索用信号の発信が行われるため、バッテリ４の探索が容易化すると共に、バッテリ４を発見するまでに要する時間を短縮できる。 When the physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is maintained in response to the crash of the unmanned aerial vehicle 1, and the physical connection between the output unit 7 and the main body-side connector 24 is released, the battery 4 Since the supply of electric power from the main body 3 to the main body 3 is cut off, the transmission of the status signal by the mobile communication unit 12 of the main body 3 is stopped. On the other hand, since the first switch 31 of the output unit 7 is turned on, power is supplied from the battery 4 to the wireless communication module 30, and the output unit 7 transmits a search signal. The administrator can search for the unmanned aerial vehicle 1 by using the search signal transmitted. In particular, when the unmanned aerial vehicle 1 crashes, it is necessary to collect the battery 4 together with the main body 3. Since the battery 4 is smaller than the main body 3, it is difficult to search for the battery 4 when the battery 4 falls off from the main body 3 in response to the crash of the unmanned aerial vehicle 1 and the main body 3 and the battery 4 are separated from each other. However, according to the present embodiment, since the output unit 7 transmits the search signal from the vicinity of the battery 4, the search for the battery 4 is facilitated and the battery 4 is discovered. The time required to do this can be shortened.

以上のように、本実施形態に係る無人航空機１は、墜落に伴ってバッテリ４と本体３とを接続するケーブルに対して強い力が加わった場合に、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との接続は解除される一方、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との接続は維持される構成とされており、この構成の下、出力ユニット７により探索用信号の発信が行われる。これにより以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態の構成によれば、墜落に伴って正常接続状態が維持されたか否かにかかわらず、墜落後に無人航空機１から全く信号が発信されないという状態とならず、ステータス信号と探索用信号とのいずれかが発信された状態となる。このため、無人航空機１が墜落した場合に、管理者は、ステータス信号と探索用信号とのいずれかを利用して、無人航空機１の探索を行うことができ、無人航空機１の探索が容易化する。 As described above, in the unmanned aerial vehicle 1 according to the present embodiment, when a strong force is applied to the cable connecting the battery 4 and the main body 3 due to the crash, the output unit 7 and the main body side connector 24 are connected. While the connection is released, the connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 is maintained. Under this configuration, the output unit 7 transmits a search signal. This has the following effects. That is, according to the configuration of the present embodiment, regardless of whether or not the normal connection state is maintained due to the crash, the unmanned aerial vehicle 1 does not transmit any signal after the crash, and the status signal and the search are used. One of the signals is transmitted. Therefore, when the unmanned aerial vehicle 1 crashes, the administrator can search for the unmanned aerial vehicle 1 by using either the status signal or the search signal, which facilitates the search for the unmanned aerial vehicle 1. do.

その上で、本実施形態によれば、墜落後、ステータス信号および探索用信号の両方が同時に発信されることがなく、いずれか一方の信号の発信のみが行われる。つまり、本実施形態では、墜落後に、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信、および、無線通信モジュール３０による探索用信号の発信の両方に対してバッテリ４が消費されることがない。このため、バッテリ４が無駄に消費されることを防止でき、墜落後、より長時間にわたって無人航空機１の探索に用いることが可能な信号（ステータス信号または探索用信号）を発信できる。 On top of that, according to the present embodiment, after the crash, both the status signal and the search signal are not transmitted at the same time, and only one of the signals is transmitted. That is, in the present embodiment, after the crash, the battery 4 is not consumed for both the transmission of the status signal by the mobile communication unit 12 and the transmission of the search signal by the wireless communication module 30. Therefore, it is possible to prevent the battery 4 from being wasted, and it is possible to transmit a signal (status signal or search signal) that can be used for searching the unmanned aerial vehicle 1 for a longer period of time after the crash.

なお、本体３に予備のバッテリを設け、バッテリ４から本体側への電力の供給が遮断された場合に、移動体通信ユニット１２が、予備のバッテリから電力の供給を受けて、ステータス信号を発信する構成とすることも可能である。当該構成とすれば、無人航空機１の墜落に応じて、バッテリ４から本体側への電力の供給が遮断された場合でも、墜落後に無人航空機１から全く信号が発信されないという状態とならないようにすることができる。しかしながら、この構成の場合、バッテリ４とは別に予備のバッテリを設ける必要があり、無人航空機１の重量が増加してしまう。一方、本実施形態によれば、予備のバッテリを設けることに伴う重量の増加を発生することなく、墜落後に無人航空機１から全く信号が発信されないという状態とならないようにすることができる。 When a spare battery is provided in the main body 3 and the power supply from the battery 4 to the main body side is cut off, the mobile communication unit 12 receives the power supply from the spare battery and transmits a status signal. It is also possible to make a configuration that does. With this configuration, even if the power supply from the battery 4 to the main body side is cut off in response to the crash of the unmanned aerial vehicle 1, no signal is transmitted from the unmanned aerial vehicle 1 after the crash. be able to. However, in the case of this configuration, it is necessary to provide a spare battery separately from the battery 4, which increases the weight of the unmanned aerial vehicle 1. On the other hand, according to the present embodiment, it is possible to prevent a state in which no signal is transmitted from the unmanned aerial vehicle 1 after the crash without causing an increase in weight due to the provision of the spare battery.

＜第１実施形態の変形例＞
次に、第１実施形態の変形例について説明する。以下の第１実施形態の変形例の説明において、第１実施形態の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Modified example of the first embodiment>
Next, a modified example of the first embodiment will be described. In the following description of the modification of the first embodiment, the same components as the components of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

図７は、本変形例に係る出力ユニット７Ｑのハードウェア構成例を示すブロック図である。図７に示すように、本変形例に係る出力ユニット７Ｑは、制御回路４０（特許請求の範囲の「制御部」に相当）と、第２スイッチ４１と、無線通信モジュール３０とを有する。第２スイッチ４１は、制御回路４０の制御でオン／オフが切り替えられるスイッチであり、オンのときに、バッテリ４から無線通信モジュール３０に電力が供給される状態となり、オフのときに、バッテリ４から無線通信モジュール３０への電力の供給が遮断される。第２スイッチ４１は、正常接続状態のときは、オフである。制御回路４０は、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１とが物理的接続されているか否かを判定する機能、および、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４とが物理的接続されているかを判定する機能を有する。 FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration example of the output unit 7Q according to this modification. As shown in FIG. 7, the output unit 7Q according to this modification includes a control circuit 40 (corresponding to a “control unit” in the claims), a second switch 41, and a wireless communication module 30. The second switch 41 is a switch that can be turned on / off under the control of the control circuit 40. When it is on, power is supplied from the battery 4 to the wireless communication module 30, and when it is off, the battery 4 is supplied. The power supply to the wireless communication module 30 is cut off. The second switch 41 is off when in the normal connection state. The control circuit 40 has a function of determining whether or not the output unit 7Q and the battery-side connector 21 are physically connected, and a function of determining whether or not the output unit 7Q and the main body-side connector 24 are physically connected. Has.

図８は、制御回路４０を、関連する部材と共に、模式的に示す図である。図８において、第１センサ４２は、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１との接続状態を検出するセンサであり、物理的接続されている場合に、ハイ信号を制御回路４０に出力し、物理的接続されていない場合に、ロー信号を制御回路４０に出力する。第１センサ４２は、例えば、出力ユニット７Ｑの端子とバッテリ側コネクタ２１の端子の電気的接続を検出するセンサであり、また例えば、透過型または反射型の光学式センサである。また、第２センサ４２は、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４との接続状態を検出するセンサであり、物理的接続されている場合に、ハイ信号を制御回路４０に出力し、物理的接続されていない場合に、ロー信号を制御回路４０に出力する。そして、制御回路４０は、第１センサ４２から入力する信号に基づいて、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１とが物理的接続されているか否かを判定し、同様に、第２センサ４２から入力する信号に基づいて、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４とが物理的接続されているか否かを判定する。なお、本変形例で例示する判定の方法は、あくまで一例であり、どのような方法であってもよい。 FIG. 8 is a diagram schematically showing a control circuit 40 together with related members. In FIG. 8, the first sensor 42 is a sensor that detects the connection state between the output unit 7Q and the battery-side connector 21, and when physically connected, outputs a high signal to the control circuit 40 to physically connect the first sensor 42. When not connected, a low signal is output to the control circuit 40. The first sensor 42 is, for example, a sensor that detects the electrical connection between the terminal of the output unit 7Q and the terminal of the battery-side connector 21, and is, for example, a transmissive type or a reflective type optical sensor. Further, the second sensor 42 is a sensor that detects the connection state between the output unit 7Q and the main body side connector 24, and when physically connected, outputs a high signal to the control circuit 40 and is physically connected. If not, a low signal is output to the control circuit 40. Then, the control circuit 40 determines whether or not the output unit 7Q and the battery-side connector 21 are physically connected based on the signal input from the first sensor 42, and similarly, inputs from the second sensor 42. Based on the signal to be output, it is determined whether or not the output unit 7Q and the main body side connector 24 are physically connected. The determination method illustrated in this modification is merely an example, and any method may be used.

制御回路４０は、正常接続状態の場合、第１センサ４２および第２センサ４３からの入力に基づいて、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１との接続が解除されない状態で、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４との接続が解除されたか否かを監視する。制御回路４０は、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１との接続が解除されない状態で、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４との接続が解除された場合、第２スイッチ４１をオンする。第２スイッチ４１がオンとなると、無線通信モジュール３０への電力の供給が開始され、無線通信モジュール３０により探索用信号の発信が開始される。 When the control circuit 40 is in the normal connection state, the output unit 7Q and the main body side are not disconnected from the output unit 7Q and the battery side connector 21 based on the inputs from the first sensor 42 and the second sensor 43. It monitors whether or not the connection with the connector 24 is disconnected. The control circuit 40 turns on the second switch 41 when the connection between the output unit 7Q and the main body side connector 24 is disconnected without the connection between the output unit 7Q and the battery side connector 21 being released. When the second switch 41 is turned on, the supply of electric power to the wireless communication module 30 is started, and the wireless communication module 30 starts the transmission of the search signal.

本変形例に係る構成であっても、出力ユニット７Ｑとバッテリ側コネクタ２１との接続が解除されない状態で、出力ユニット７Ｑと本体側コネクタ２４との接続が解除された場合に探索用信号を発信するようにすることができ、第１実施形態と同様の効果を奏する。 Even in the configuration according to this modification, a search signal is transmitted when the connection between the output unit 7Q and the main body side connector 24 is disconnected without the connection between the output unit 7Q and the battery side connector 21 being released. The same effect as that of the first embodiment can be obtained.

なお、出力ユニット７とコネクタ２１、２４との接続状態に応じて探索用信号を発信する構成は、第１実施形態で例示した構成や、本変形例で例示した構成に限られない。例えば、正常接続状態のときには、バッテリ側コネクタ２１と無線通信モジュール３０との電気的な接点に絶縁部材が介在するようにし、正常接続状態のときは、バッテリ４から無線通信モジュール３０への電力の供給が遮断される構成とする。そして、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続が解除されたときに、絶縁部材が移動し、バッテリ側コネクタ２１と無線通信モジュール３０との電気的な接続が確立され、バッテリ４から無線通信モジュール３０への電力の供給が開始される構成であってもよい。この構成の場合、例えば、本体側コネクタ２４と絶縁部材とを物理的に接続し、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続の解除に伴って出力ユニット７から本体側コネクタ２４が離間したときに、本体側コネクタ２４の離間に伴って絶縁部材が移動するようにすればよい。つまり、無人航空機１は、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との接続が解除されない状態で、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との接続が解除された場合に、出力ユニット７がバッテリ４から電力の供給を受けて探索用信号を発信するように構成されていればよい。 The configuration for transmitting the search signal according to the connection state between the output unit 7 and the connectors 21 and 24 is not limited to the configuration illustrated in the first embodiment and the configuration exemplified in this modification. For example, in the normal connection state, the insulating member is interposed at the electrical contact between the battery side connector 21 and the wireless communication module 30, and in the normal connection state, the power from the battery 4 to the wireless communication module 30 is supplied. The supply shall be cut off. Then, when the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is released, the insulating member moves, the electrical connection between the battery side connector 21 and the wireless communication module 30 is established, and the battery 4 The configuration may be such that the supply of electric power to the wireless communication module 30 is started. In the case of this configuration, for example, the main body side connector 24 and the insulating member are physically connected, and the main body side connector 24 is separated from the output unit 7 as the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is released. At that time, the insulating member may move as the main body side connector 24 is separated. That is, in the unmanned aerial vehicle 1, when the connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 is disconnected without the connection between the output unit 7 and the battery side connector 21 being disconnected, the output unit 7 is powered by the battery 4. It suffices if it is configured to receive the supply of the above and transmit the search signal.

このほか、第１実施形態では、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続に係合機構を用いることによって、これらの物理的接続を、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続よりも強固な状態とした。しかしながら、出力ユニット７と、バッテリ側コネクタ２１および本体側コネクタ２４とを接続する方法は、第１実施形態で例示した方法に限らず、どのような方法であってもよい。例えば、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との物理的接続にも、係合機構を用いる一方、本体側コネクタ２４に係る係合機構の係合する力を、バッテリ側コネクタ２１に係る係合機構の係合する力よりも非常に小さくする構成でもよい。また例えば、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との物理的接続を、テープ等によって補強する構成でもよい。つまり、無人航空機１は、バッテリ側ケーブル２０および本体側ケーブル２３に対して、出力ユニット７からバッテリ側コネクタ２１および本体側コネクタ２４を引き抜く力が加わったときに、出力ユニット７とバッテリ側コネクタ２１との接続は解除されない一方、出力ユニット７と本体側コネクタ２４との接続が解除される構成であればよい。 In addition, in the first embodiment, by using an engaging mechanism for the physical connection between the output unit 7 and the battery side connector 21, these physical connections are made physically between the output unit 7 and the main body side connector 24. It was made stronger than the connection. However, the method of connecting the output unit 7, the battery-side connector 21 and the main body-side connector 24 is not limited to the method illustrated in the first embodiment, and may be any method. For example, the engaging mechanism is also used for the physical connection between the output unit 7 and the main body side connector 24, while the engaging force of the engaging mechanism related to the main body side connector 24 is applied to the engaging force related to the battery side connector 21. It may be configured to be much smaller than the engaging force of. Further, for example, the physical connection between the output unit 7 and the battery-side connector 21 may be reinforced with tape or the like. That is, the unmanned aerial vehicle 1 has the output unit 7 and the battery side connector 21 when a force for pulling out the battery side connector 21 and the main body side connector 24 from the output unit 7 is applied to the battery side cable 20 and the main body side cable 23. The connection between the output unit 7 and the main body side connector 24 may be released while the connection with the output unit 7 is not released.

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、以下の第２実施形態の説明において、第１実施形態の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付し、その説明を省略する。図９は、本実施形態に係る無人航空機１Ａの外観を単純化して模式的に示す図である。図９に示すように、無人航空機１Ａは、飛行機構２を有する本体３Ａと、この本体３Ａに脱着可能なバッテリカートリッジ５０とを備える。図９に示すように、本体３Ａのケース５Ａには、開口が露出した取付部５１が設けられており、バッテリカートリッジ５０は、この取付部５１に脱着される。 <Second Embodiment>
Next, the second embodiment will be described. In the following description of the second embodiment, the same components as the components of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. FIG. 9 is a diagram schematically showing the appearance of the unmanned aerial vehicle 1A according to the present embodiment in a simplified manner. As shown in FIG. 9, the unmanned aerial vehicle 1A includes a main body 3A having a flight mechanism 2 and a battery cartridge 50 detachable from the main body 3A. As shown in FIG. 9, the case 5A of the main body 3A is provided with a mounting portion 51 having an exposed opening, and the battery cartridge 50 is attached to and detached from the mounting portion 51.

詳細は省略するが、バッテリカートリッジ５０を取付部５１に挿入すると、図示しないロック機構により、取付部５１内でバッテリカートリッジ５０がロックされる。一方、ロック機構によるロックは、図示しない操作子に対して特定の操作が行われた場合にのみ解除される構成となっている。従って、バッテリカートリッジ５０は、基本的には、人間が意図的に特定の操作を行った場合にのみ取付部５１から取り外すことが可能である。ただし、バッテリカートリッジ５０は、無人航空機１Ａが墜落し、無人航空機１Ａに対して強い衝撃が加わった場合に、取付部５１から外れる場合がある。以下、バッテリカートリッジ５０が取付部５１に正常に取り付けられている状態を「正常装着状態」という。 Although details are omitted, when the battery cartridge 50 is inserted into the mounting portion 51, the battery cartridge 50 is locked in the mounting portion 51 by a locking mechanism (not shown). On the other hand, the lock by the lock mechanism is configured to be released only when a specific operation is performed on an operator (not shown). Therefore, the battery cartridge 50 can basically be removed from the mounting portion 51 only when a human intentionally performs a specific operation. However, the battery cartridge 50 may come off from the mounting portion 51 when the unmanned aerial vehicle 1A crashes and a strong impact is applied to the unmanned aerial vehicle 1A. Hereinafter, the state in which the battery cartridge 50 is normally mounted on the mounting portion 51 is referred to as a "normally mounted state".

図９に示すように、バッテリカートリッジ５０には、電源スイッチ５２が設けられている。電源スイッチ５２は、バッテリ４Ａ（図１０）から本体３Ａへの電力の供給をオン／オフする押下式のスイッチである。正常装着状態のときに、電源スイッチ５２がオンされると、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が開始される。 As shown in FIG. 9, the battery cartridge 50 is provided with a power switch 52. The power switch 52 is a push-type switch that turns on / off the supply of electric power from the battery 4A (FIG. 10) to the main body 3A. When the power switch 52 is turned on in the normally mounted state, the power supply from the battery 4A to the main body 3A is started.

図１０は、本実施形態に係る無人航空機１Ａのハードウェア構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、無人航空機１Ａの本体３Ａは、第１実施形態に係る本体側制御ユニット１０に代えて、本体側制御ユニット１０Ａを備えている。 FIG. 10 is a block diagram showing a hardware configuration example of the unmanned aerial vehicle 1A according to the present embodiment. As shown in FIG. 10, the main body 3A of the unmanned aerial vehicle 1A includes a main body side control unit 10A instead of the main body side control unit 10 according to the first embodiment.

また、バッテリカートリッジ５０は、バッテリ４Ａ、出力ユニット７Ａ、バッテリ側制御ユニット６０および第３スイッチ６１を備えている。出力ユニット７Ａは、無線通信モジュール３０Ａを備えている。図１０において、第３スイッチ６１は、バッテリ側制御ユニット６０の制御によってオン／オフが切り替えられるスイッチであり、オンのときにバッテリ４Ａから出力ユニット７Ａに対して電力が供給され、オフのときにバッテリ４Ａから出力ユニット７Ａへの電力の供給が遮断される。バッテリ４Ａ、出力ユニット７Ａおよびバッテリ側制御ユニット６０は、それぞれ、バッテリカートリッジ５０に収容されている。なお、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから取り外された状態であっても、電源スイッチ５２がオンの場合は、バッテリ４Ａからバッテリ側制御ユニット６０に対して電力が供給され、バッテリ側制御ユニット６０が動作する。 Further, the battery cartridge 50 includes a battery 4A, an output unit 7A, a battery side control unit 60, and a third switch 61. The output unit 7A includes a wireless communication module 30A. In FIG. 10, the third switch 61 is a switch that can be turned on / off by the control of the battery-side control unit 60, and when it is on, power is supplied from the battery 4A to the output unit 7A, and when it is off, power is supplied to the output unit 7A. The power supply from the battery 4A to the output unit 7A is cut off. The battery 4A, the output unit 7A, and the battery side control unit 60 are each housed in the battery cartridge 50. Even when the battery cartridge 50 is removed from the main body 3A, if the power switch 52 is on, power is supplied from the battery 4A to the battery side control unit 60, and the battery side control unit 60 operates. do.

バッテリ側制御ユニット６０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他周辺回路等を備え、バッテリ４Ａに関する制御等、バッテリカートリッジ５０の各部を制御する。バッテリ４Ａは第１実施形態に係るバッテリ４に対応する部材であり、出力ユニット７Ａは第１実施形態に係る出力ユニット７に対応する部材である。正常装着状態の場合、バッテリ４Ａと本体３Ａとの電気的な接続が確立し、バッテリ４Ａから本体３Ａの各部に対して電力が供給される。また、正常装着状態の場合、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０と、本体３Ａの本体側制御ユニット１０Ａとが通信可能に接続される。 The battery-side control unit 60 includes a CPU, ROM, RAM, other peripheral circuits, and the like, and controls each part of the battery cartridge 50, such as control related to the battery 4A. The battery 4A is a member corresponding to the battery 4 according to the first embodiment, and the output unit 7A is a member corresponding to the output unit 7 according to the first embodiment. In the normally mounted state, an electrical connection between the battery 4A and the main body 3A is established, and power is supplied from the battery 4A to each part of the main body 3A. Further, in the normally mounted state, the battery side control unit 60 of the battery cartridge 50 and the main body side control unit 10A of the main body 3A are communicably connected.

以上の構成の下、本実施形態に係る無人航空機１Ａ（バッテリカートリッジ５０）は、発信関連異常が発生した場合に、出力ユニット７Ａにより探索用信号を発信する。発信関連異常とは、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が停止する異常である。以下、無人航空機１Ａが、発信関連異常が発生した場合に、出力ユニット７Ａにより探索用信号を発信する方法について、５個の例を挙げて説明する。以下の方法は、単独で採用される必要は無く、無人航空機１Ａが、複数の方法を組み合わせて処理を実行する構成でもよい。なお、以下のいずれの方法においても、発信関連異常が発生した場合、バッテリカートリッジ５０に設けられた出力ユニット７Ａを発信源として探索用信号の発信が行われる。従って、無人航空機１Ａの墜落に応じてバッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落し、本体３Ａとバッテリカートリッジ５０とが離間した場合であっても、バッテリカートリッジ５０の探索が容易化すると共に、バッテリカートリッジ５０を発見するまでに要する時間を短縮できる。 Under the above configuration, the unmanned aerial vehicle 1A (battery cartridge 50) according to the present embodiment transmits a search signal by the output unit 7A when a transmission-related abnormality occurs. The transmission-related abnormality is an abnormality in which the transmission of the status signal by the mobile communication unit 12 is stopped. Hereinafter, a method in which the unmanned aerial vehicle 1A transmits a search signal by the output unit 7A when a transmission-related abnormality occurs will be described with five examples. The following method does not have to be adopted independently, and the unmanned aerial vehicle 1A may be configured to execute processing by combining a plurality of methods. In any of the following methods, when a transmission-related abnormality occurs, a search signal is transmitted using the output unit 7A provided in the battery cartridge 50 as a transmission source. Therefore, even if the battery cartridge 50 falls off from the main body 3A in response to the crash of the unmanned aerial vehicle 1A and the main body 3A and the battery cartridge 50 are separated from each other, the search for the battery cartridge 50 is facilitated and the battery cartridge 50 is facilitated. You can reduce the time it takes to discover.

＜第１方法＞
以下、第１方法について説明する。第１方法において、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０は、本体側制御ユニット１０Ａとの通信の状態に基づいて、発信関連異常が発生したか否かを監視し、発信関連異常が発生したことを検出した場合、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 <First method>
Hereinafter, the first method will be described. In the first method, after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started, whether or not the battery-side control unit 60 of the battery cartridge 50 has a transmission-related abnormality based on the state of communication with the main body-side control unit 10A. When it is detected that a transmission-related abnormality has occurred, the output unit 7A is made to transmit a search signal.

詳述すると、バッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、定期的に、応答信号の応答を要求する応答要求信号を本体側制御ユニット１０Ａに送信する。また、本体側制御ユニット１０Ａは、応答要求信号を受信した場合は、バッテリ側制御ユニット６０に応答信号を応答する。そして、バッテリ側制御ユニット６０は、応答要求信号を送信した場合、所定時間以内に応答信号の応答があったか否かを判定し、所定時間以内に応答信号の応答がなかった場合、発信関連異常が発生したことを検出する。 More specifically, the battery-side control unit 60 periodically transmits a response request signal requesting a response of the response signal to the main body-side control unit 10A after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started. When the main body side control unit 10A receives the response request signal, the main body side control unit 10A responds the response signal to the battery side control unit 60. Then, when the battery side control unit 60 transmits the response request signal, it determines whether or not there is a response of the response signal within the predetermined time, and if there is no response of the response signal within the predetermined time, a transmission-related abnormality occurs. Detect that it has occurred.

ここで、バッテリ側制御ユニット６０が応答要求信号を送信した場合において、所定時間以内に応答信号の応答がなかった場合、バッテリ側制御ユニット６０と本体側制御ユニット１０Ａとの通信が突然できなくなったということであり、無人航空機１Ａの墜落により、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落したことが想定される。そして、この場合、バッテリ４Ａから本体３Ａに電力が供給されなくなるため、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が停止する。以上を踏まえ、第１方法では、バッテリ側制御ユニット６０は、応答要求信号を送信した後に所定時間以内に応答信号の応答がなかった場合、発信関連異常が発生したことを検出する。 Here, when the battery-side control unit 60 transmits a response request signal, if there is no response of the response signal within a predetermined time, communication between the battery-side control unit 60 and the main body-side control unit 10A suddenly becomes impossible. Therefore, it is assumed that the battery cartridge 50 has fallen off from the main body 3A due to the crash of the unmanned aerial vehicle 1A. Then, in this case, since the power is not supplied from the battery 4A to the main body 3A, the transmission of the status signal by the mobile communication unit 12 is stopped. Based on the above, in the first method, the battery-side control unit 60 detects that a transmission-related abnormality has occurred if there is no response of the response signal within a predetermined time after transmitting the response request signal.

発信関連異常が発生したことを検出した場合、バッテリ側制御ユニット６０は、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。具体的には、バッテリ側制御ユニット６０は、第３スイッチ６１をオフからオンに切り替え、バッテリ４Ａから出力ユニット７Ａへの電力の供給を開始する。 When it is detected that a transmission-related abnormality has occurred, the battery-side control unit 60 causes the output unit 7A to transmit a search signal. Specifically, the battery-side control unit 60 switches the third switch 61 from off to on, and starts supplying electric power from the battery 4A to the output unit 7A.

第１方法によれば、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が停止する異常が発生した場合、探索用信号の発信が開始されるため、墜落後に無人航空機１Ａから全く信号が発信されないという状態とならず、ステータス信号と探索用信号とのいずれかが発信された状態となる。このため、無人航空機１Ａが墜落した場合に、管理者は、ステータス信号と探索用信号とのいずれかを利用して、無人航空機１Ａの探索を行うことができ、無人航空機１Ａの探索が容易化する。その上で、第１方法によれば、墜落後、ステータス信号および探索用信号の両方が同時に発信されることがなく、いずれか一方の信号の発信のみが行われる。このため、バッテリ４Ａが無駄に消費されることを防止でき、墜落後、より長時間にわたって無人航空機１Ａの探索に用いることが可能な信号（ステータス信号または探索用信号）を発信できる。 According to the first method, when an abnormality occurs in which the transmission of the status signal by the mobile communication unit 12 is stopped, the transmission of the search signal is started, so that no signal is transmitted from the unmanned aerial vehicle 1A after the crash. Instead, either the status signal or the search signal is transmitted. Therefore, when the unmanned aerial vehicle 1A crashes, the administrator can search for the unmanned aerial vehicle 1A by using either the status signal or the search signal, which facilitates the search for the unmanned aerial vehicle 1A. do. Then, according to the first method, after the crash, both the status signal and the search signal are not transmitted at the same time, and only one of the signals is transmitted. Therefore, it is possible to prevent the battery 4A from being wasted, and it is possible to transmit a signal (status signal or search signal) that can be used for searching the unmanned aerial vehicle 1A for a longer period of time after the crash.

なお、第１方法は、バッテリ側制御ユニット６０が応答要求信号を送信した場合において、所定時間以内に応答信号の応答がない場合は、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落したものとして、探索用信号の発信を開始する。しかしながら、所定時間以内に応答信号の応答がない事態は、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落したとき以外にも発生し得る。ただし、所定時間以内に応答信号の応答がない場合は、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落していないとしても、何らかの異常が発生しているということであり、発生した異常に起因してステータス信号の発信が停止している可能性がある。従って、所定時間以内に応答信号の応答がない場合に、探索用信号の発信を開始することにより、ステータス信号と探索用信号とが同時に発信されてしまう可能性が生じるが、墜落後に無人航空機１Ａから全く信号が発信されないという状態は、確実に防止することができる。 In the first method, when the battery side control unit 60 transmits a response request signal, if there is no response of the response signal within a predetermined time, it is assumed that the battery cartridge 50 has fallen off from the main body 3A, and a search signal is used. Start sending. However, the situation where the response signal is not responded within a predetermined time may occur other than when the battery cartridge 50 is detached from the main body 3A. However, if there is no response signal within the predetermined time, it means that some abnormality has occurred even if the battery cartridge 50 has not fallen off from the main body 3A, and the status signal is caused by the generated abnormality. Calling may have stopped. Therefore, if there is no response signal within a predetermined time, the status signal and the search signal may be transmitted at the same time by starting the transmission of the search signal. However, the unmanned aerial vehicle 1A after the crash. The situation where no signal is transmitted from the aircraft can be reliably prevented.

なお、バッテリ側制御ユニット６０が、本体側制御ユニット１０Ａとの通信の状態に基づいて、発信関連異常が発生したか否かを監視し、発信関連異常が発生したことを検出する方法は、第１方法の説明で例示した方法に限られない。例えば、本体側制御ユニット１０Ａについて、応答要求信号によらずに所定の信号をバッテリ側制御ユニット６０に出力する構成とし、バッテリ側制御ユニット６０が、所定の信号を受信した後に、所定時間が経過しても次の所定の信号を受信しなかった場合に、発信関連異常を検出する構成でもよい。 The method of monitoring whether or not a transmission-related abnormality has occurred by the battery-side control unit 60 based on the state of communication with the main body-side control unit 10A and detecting that a transmission-related abnormality has occurred is the first method. 1 The method is not limited to the method illustrated in the description of the method. For example, the main body side control unit 10A is configured to output a predetermined signal to the battery side control unit 60 without depending on the response request signal, and a predetermined time elapses after the battery side control unit 60 receives the predetermined signal. However, it may be configured to detect a transmission-related abnormality when the next predetermined signal is not received.

＜第２方法＞
次に、第２方法について説明する。第２方法において、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０は、本体側制御ユニット１０Ａから受信する発信関連異常に関する通知に基づいて、発信関連異常が発生したか否かを監視し、発信関連異常が発生したことを検出した場合、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 <Second method>
Next, the second method will be described. In the second method, after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started, the battery-side control unit 60 of the battery cartridge 50 has a transmission-related abnormality based on the notification regarding the transmission-related abnormality received from the main body-side control unit 10A. Whether or not it is monitored, and when it is detected that a transmission-related abnormality has occurred, the output unit 7A is made to transmit a search signal.

詳述すると、本体側制御ユニット１０Ａは、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、随時、移動体通信ユニット１２の動作確認を行い、移動体通信ユニット１２にステータス信号の発信が停止するエラーが発生したか否かを監視する。無人航空機１Ａが墜落した場合において、正常装着状態が維持され、本体側制御ユニット１０Ａがバッテリ４Ａから電力の供給を受けて正常に動作する一方、移動体通信ユニット１２が故障した場合に、このようなエラーが発生し得る。本体側制御ユニット１０Ａが、エラー関連センサ１７の各種センサの検出値に基づいて、このようなエラーが発生した否かを監視する構成でもよい。このようなエラーが発生したことを検出した場合、本体側制御ユニット１０Ａは、発信関連異常が発生したことを通知する信号（以下、「発信関連異常通知信号」という）を、バッテリ側制御ユニット６０に送信する。 More specifically, the main body side control unit 10A checks the operation of the mobile communication unit 12 at any time after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started, and causes an error that the transmission of the status signal to the mobile communication unit 12 is stopped. Monitor if it has occurred. When the unmanned aerial vehicle 1A crashes, the normally mounted state is maintained, and the main body side control unit 10A receives power from the battery 4A and operates normally, while the mobile communication unit 12 fails. Error can occur. The control unit 10A on the main body side may be configured to monitor whether or not such an error has occurred based on the detection values of various sensors of the error-related sensor 17. When it is detected that such an error has occurred, the main body side control unit 10A sends a signal for notifying that a transmission-related abnormality has occurred (hereinafter, referred to as a “transmission-related abnormality notification signal”) to the battery-side control unit 60. Send to.

バッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、発信関連異常通知信号を受信したか否かを監視する。バッテリ側制御ユニット６０は、発信関連異常通知信号を受信した場合、発信関連異常が発生したことを検出する。発信関連異常が発生したことを検出した場合、バッテリ側制御ユニット６０は、第３スイッチ６１を制御して、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 The battery-side control unit 60 monitors whether or not a transmission-related abnormality notification signal has been received after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A has started. When the battery-side control unit 60 receives the transmission-related abnormality notification signal, it detects that a transmission-related abnormality has occurred. When it is detected that a transmission-related abnormality has occurred, the battery-side control unit 60 controls the third switch 61 to cause the output unit 7A to transmit a search signal.

第２方法によれば、発信関連異常が発生した場合、探索用信号の発信が開始されるため、第１方法と同様の効果を奏することができる。特に、無人航空機１Ａが、第１方法に係る処理に加えて、第２方法に係る処理を実行することにより、バッテリ側制御ユニット６０と本体側制御ユニット１０Ａとが正常に通信できる状態で発信関連異常が発生した場合に、的確に探索用信号の発信を開始することができる。 According to the second method, when a transmission-related abnormality occurs, the transmission of the search signal is started, so that the same effect as that of the first method can be obtained. In particular, the unmanned aerial vehicle 1A executes the process according to the second method in addition to the process according to the first method, so that the battery side control unit 60 and the main body side control unit 10A can normally communicate with each other. When an abnormality occurs, it is possible to accurately start transmitting a search signal.

なお、バッテリ側制御ユニット６０が、本体側制御ユニット１０Ａから受信する発信関連異常に関する通知に基づいて、発信関連異常が発生したか否かを監視し、発信関連異常が発生したことを検出する方法は、第２方法の説明で例示した方法に限られない。例えば、本体側制御ユニット１０Ａは、発信関連異常に対応するエラーか否かにかかわらず、何らかのエラーが発生したことを検出した場合、発生したエラーの種類を特定する情報を含む信号をバッテリ側制御ユニット６０に送信し、バッテリ側制御ユニット６０が、受信した信号に含まれる情報の内容を分析し、発信関連異常が発生したか否かを監視する構成でもよい。 A method in which the battery-side control unit 60 monitors whether or not a transmission-related abnormality has occurred based on a notification regarding a transmission-related abnormality received from the main body-side control unit 10A, and detects that a transmission-related abnormality has occurred. Is not limited to the method exemplified in the description of the second method. For example, when the main body side control unit 10A detects that an error has occurred regardless of whether or not the error corresponds to a transmission-related abnormality, the main body side control unit 10A controls a signal including information for identifying the type of the error that has occurred on the battery side. The configuration may be such that transmission to the unit 60 is performed, the battery-side control unit 60 analyzes the content of the information included in the received signal, and monitors whether or not a transmission-related error has occurred.

＜第３方法＞
次に、第３方法について説明する。第３方法において、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断されたか否かを監視し、そのことを検出した場合、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 <Third method>
Next, the third method will be described. In the third method, has the battery-side control unit 60 of the battery cartridge 50 cut off the power supply from the battery 4A to the main body 3A with the power switch 52 turned on after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started? Whether or not it is monitored, and if it is detected, the output unit 7A is made to transmit a search signal.

詳述すると、バッテリカートリッジ５０では、電源スイッチ５２がオンの場合に、バッテリ４Ａからバッテリ側制御ユニット６０に電力が供給される。従って、本体側制御ユニット１０Ａが動作している場合、電源スイッチ５２がオンの状態ということである。バッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、随時、バッテリ４Ａから本体３Ａへ電力を供給する電力供給ラインの電流の状態に基づいて、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断されたか否かを監視する。つまり、バッテリ側制御ユニット６０は、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断されたか否かを監視する。 More specifically, in the battery cartridge 50, power is supplied from the battery 4A to the battery side control unit 60 when the power switch 52 is turned on. Therefore, when the main body side control unit 10A is operating, the power switch 52 is in the ON state. The battery-side control unit 60 receives power from the battery 4A to the main body 3A at any time after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started, based on the current state of the power supply line that supplies power from the battery 4A to the main body 3A. Monitor if the supply is cut off. That is, the battery-side control unit 60 monitors whether or not the power supply from the battery 4A to the main body 3A is cut off while the power switch 52 is on.

ここで、本実施形態では、取付部５１からバッテリカートリッジ５０を取り外す場合、バッテリカートリッジ５０の電源スイッチ５２をオフしてから取り外すべきことが管理者等の無人航空機１Ａを使用する者に対して周知されている。従って、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断された場合、イレギュラーな形でバッテリカートリッジ５０が取付部５１から取り外されており、墜落による強い衝撃で、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落したものと想定される。この場合、本体３Ａ側への電力の供給が遮断され、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が行われない。すなわち、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断された場合は、発信関連異常が発生しているものと想定される。 Here, in the present embodiment, when the battery cartridge 50 is removed from the mounting portion 51, it is known to a person using the unmanned aerial vehicle 1A such as an administrator that the battery cartridge 50 should be removed after the power switch 52 of the battery cartridge 50 is turned off. Has been done. Therefore, when the power supply from the battery 4A to the main body 3A is cut off while the power switch 52 is on, the battery cartridge 50 is irregularly removed from the mounting portion 51, and a strong impact due to a crash occurs. , It is assumed that the battery cartridge 50 has fallen off from the main body 3A. In this case, the power supply to the main body 3A side is cut off, and the mobile communication unit 12 does not transmit the status signal. That is, when the power supply from the battery 4A to the main body 3A is cut off while the power switch 52 is on, it is assumed that a transmission-related abnormality has occurred.

以上を踏まえ、バッテリ側制御ユニット６０は、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断されたことを検出した場合、発信関連異常が発生したものとして、第３スイッチ６１を制御して、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。なお、ユーザが、電源スイッチ５２をオフすることなく、バッテリカートリッジ５０を本体３Ａから取り外してしまうこともあり得る。このことを踏まえ、バッテリ側制御ユニット６０が、出力ユニット７Ａが探索用信号を発信している間、出力ユニット７Ａにより探索用信号が発信されていることを、人間が知覚可能な方法で報知する構成でもよい。一例として、バッテリカートリッジ５０にＬＥＤが設けられ、バッテリ側制御ユニット６０は、ＬＥＤを所定の態様で点灯／消灯することにより、出力ユニット７Ａにより探索用信号が発信されていることを報知する。ＬＥＤは、当該報知を行うための専用のＬＥＤであってもよく、バッテリの残量を報知するために設けられたＬＥＤ等、他の用途のために設けられた既存のＬＥＤであってもよい。なお、音や、振動により報知する構成でもよい。この場合、ユーザが、バッテリカートリッジ５０を所定の態様で操作することにより、出力ユニット７Ａによる探索用信号の発信が停止する構成とされる。一例として、ユーザが、電源スイッチ５２や、他のスイッチを所定の態様（一例として長押し）で操作することにより、出力ユニット７Ａによる探索用信号の発信が停止する構成とされる。 Based on the above, when the battery-side control unit 60 detects that the power supply from the battery 4A to the main body 3A is cut off while the power switch 52 is on, it is considered that a transmission-related abnormality has occurred. The 3 switch 61 is controlled to cause the output unit 7A to transmit a search signal. The user may remove the battery cartridge 50 from the main body 3A without turning off the power switch 52. Based on this, the battery-side control unit 60 notifies by a human-perceptible method that the search signal is being transmitted by the output unit 7A while the output unit 7A is transmitting the search signal. It may be configured. As an example, an LED is provided in the battery cartridge 50, and the battery-side control unit 60 notifies that a search signal is being transmitted by the output unit 7A by turning on / off the LED in a predetermined mode. The LED may be a dedicated LED for performing the notification, or may be an existing LED provided for other purposes such as an LED provided for notifying the remaining battery level. .. It should be noted that the configuration may be such that the notification is made by sound or vibration. In this case, when the user operates the battery cartridge 50 in a predetermined mode, the output unit 7A stops transmitting the search signal. As an example, when the user operates the power switch 52 or another switch in a predetermined mode (hold down as an example), the output unit 7A stops transmitting the search signal.

第３方法によれば、発信関連異常が発生した場合、探索用信号の発信が開始されるため、第１方法と同様の効果を奏することができる。特に、第３方法は、バッテリ側制御ユニット６０と本体側制御ユニット１０Ａとが通信する機能を有しておらず、第１方法または第２方法を採用できない場合であっても、採用することができる。 According to the third method, when a transmission-related abnormality occurs, the transmission of the search signal is started, so that the same effect as that of the first method can be obtained. In particular, the third method can be adopted even when the battery-side control unit 60 and the main body-side control unit 10A do not have a function of communicating with each other and the first method or the second method cannot be adopted. can.

なお、バッテリ側制御ユニット６０が、電源スイッチ５２がオンの状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給が遮断されたか否かを監視し、そのことを検出する方法は、第３方法の説明で例示した方法に限られない。例えば、バッテリ側制御ユニット６０が、バッテリ４Ａの残容量を監視し、残容量の推移に基づいて、本体３Ａへの電力の供給が遮断されか否かを監視する構成でもよい。 The method of monitoring whether or not the power supply from the battery 4A to the main body 3A is cut off by the battery side control unit 60 while the power switch 52 is on and detecting that is the third method. It is not limited to the method illustrated in the description. For example, the battery-side control unit 60 may monitor the remaining capacity of the battery 4A and monitor whether or not the power supply to the main body 3A is cut off based on the transition of the remaining capacity.

＜第４方法＞
次に、第４方法について説明する。第４方法において、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れたか否かを監視し、そのことを検出した場合、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 <4th method>
Next, the fourth method will be described. In the fourth method, the battery-side control unit 60 of the battery cartridge 50 monitors whether or not the battery 4A has been removed from the mounting portion 51 with the power switch 52 turned on after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started. When that is detected, the output unit 7A is made to transmit a search signal.

詳述すると、バッテリカートリッジ５０には、正常装着状態か否かを検出し、正常装着状態の場合とそうでない場合とでバッテリ側制御ユニット６０に対して異なる信号（ハイ信号／ロー信号）を出力するセンサが設けられる。例えば、センサは、上述したロック機構によりバッテリカートリッジ５０が正常にロックされたか否かを検出するスイッチ式センサである。そして、バッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、随時、当該センサから入力される信号に基づいて、正常装着状態か否かを監視する。つまり、バッテリ側制御ユニット６０は、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れたか否かを監視する。上述したように、管理者等が、取付部５１からバッテリカートリッジ５０を取り外す場合、バッテリカートリッジ５０の電源スイッチ５２をオフしてから取り外す。このため、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れた場合、イレギュラーな形でバッテリカートリッジ５０が取付部５１から外れており、墜落による強い衝撃で、バッテリカートリッジ５０が本体３Ａから脱落したものと想定される。この場合、本体３Ａ側への電力の供給が遮断され、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が行われない。すなわち、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れた場合は、発信関連異常が発生しているものと想定される。 More specifically, the battery cartridge 50 detects whether or not it is normally mounted, and outputs different signals (high signal / low signal) to the battery side control unit 60 depending on whether it is normally mounted or not. A sensor is provided. For example, the sensor is a switch-type sensor that detects whether or not the battery cartridge 50 has been normally locked by the lock mechanism described above. Then, after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started, the battery-side control unit 60 monitors at any time whether or not it is normally mounted based on the signal input from the sensor. That is, the battery-side control unit 60 monitors whether or not the battery 4A has been removed from the mounting portion 51 while the power switch 52 is on. As described above, when the administrator or the like removes the battery cartridge 50 from the mounting portion 51, the battery cartridge 50 is removed after the power switch 52 of the battery cartridge 50 is turned off. Therefore, when the battery 4A is detached from the mounting portion 51 while the power switch 52 is on, the battery cartridge 50 is detached from the mounting portion 51 in an irregular manner, and the battery cartridge 50 is subjected to a strong impact due to a crash. It is assumed that it has fallen off from the main body 3A. In this case, the power supply to the main body 3A side is cut off, and the mobile communication unit 12 does not transmit the status signal. That is, when the battery 4A is removed from the mounting portion 51 while the power switch 52 is on, it is assumed that a transmission-related abnormality has occurred.

以上を踏まえ、バッテリ側制御ユニット６０は、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れた場合、発信関連異常が発生したものとして、第３スイッチ６１を制御して、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。なお、本例においても、第３方法と同様、バッテリ側制御ユニット６０が、出力ユニット７Ａが探索用信号を発信している間、出力ユニット７Ａにより探索用信号が発信されていることを、人間が知覚可能な方法で報知する構成でもよい。また、この場合は、ユーザが、バッテリカートリッジ５０を所定の態様で操作することにより、出力ユニット７Ａによる探索用信号の発信が停止する構成とされる。 Based on the above, when the battery 4A is removed from the mounting portion 51 while the power switch 52 is on, the battery side control unit 60 controls the third switch 61 to output, assuming that a transmission-related abnormality has occurred. Cause the unit 7A to transmit a search signal. In this example as well, as in the third method, the human being indicates that the battery-side control unit 60 transmits the search signal by the output unit 7A while the output unit 7A transmits the search signal. May be configured to notify in a perceptible manner. Further, in this case, the user operates the battery cartridge 50 in a predetermined manner to stop the transmission of the search signal by the output unit 7A.

第４方法によれば、発信関連異常が発生した場合、探索用信号の発信が開始されるため、第１方法と同様の効果を奏することができる。特に、第４方法は、バッテリ側制御ユニット６０と本体側制御ユニット１０Ａとが通信する機能が実装されず、第１方法または第２方法を採用できない構成の場合であっても、採用することができる。 According to the fourth method, when a transmission-related abnormality occurs, the transmission of the search signal is started, so that the same effect as that of the first method can be obtained. In particular, the fourth method can be adopted even in the case where the function of communicating between the battery side control unit 60 and the main body side control unit 10A is not implemented and the first method or the second method cannot be adopted. can.

なお、バッテリ側制御ユニット６０が、電源スイッチ５２がオンの状態で、取付部５１からバッテリ４Ａが外れたか否かを監視し、そのことを検出する方法は、第４方法の説明で例示した方法に限られない。例えば、バッテリカートリッジ５０に取付部５１からバッテリ４Ａが外れたことを検出するためのセンサとして、光学式センサを設け、バッテリ側制御ユニット６０が、光学式センサの検出値に基づいて、取付部５１からバッテリ４Ａが外れたか否かを監視する構成でもよい。 The method of monitoring whether or not the battery 4A is detached from the mounting portion 51 with the power switch 52 turned on by the battery side control unit 60 and detecting that is the method exemplified in the description of the fourth method. Not limited to. For example, the battery cartridge 50 is provided with an optical sensor as a sensor for detecting that the battery 4A has been detached from the mounting portion 51, and the battery side control unit 60 has the mounting portion 51 based on the detection value of the optical sensor. It may be configured to monitor whether or not the battery 4A has been removed from the battery.

＜第５方法＞
次に、第５方法について説明する。第５方法において、バッテリカートリッジ５０のバッテリ側制御ユニット６０は、無人航空機１Ａの飛行が開始された後、バッテリ４Ａが取付部５１に取り付けられている状態で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給に異常が発生しているか否かを監視し、そのことを検出した場合、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 <Fifth method>
Next, the fifth method will be described. In the fifth method, the battery-side control unit 60 of the battery cartridge 50 receives power from the battery 4A to the main body 3A in a state where the battery 4A is attached to the attachment portion 51 after the flight of the unmanned aerial vehicle 1A is started. It monitors whether or not an abnormality has occurred in the supply, and if it detects it, causes the output unit 7A to transmit a search signal.

詳述すると、バッテリ側制御ユニット６０は、例えば第４方法の説明で例示した方法で、正常装着状態か否かを監視することによって、バッテリ４Ａが取付部５１に取り付けられていることを認識する。そして、バッテリ４Ａが取付部５１に取り付けられている場合、バッテリ側制御ユニット６０は、バッテリ４Ａから本体３Ａへ電力を供給する電力供給線の電流の状態に基づいて、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給に異常が発生しているか否かを監視する。バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給に異常が発生したとは、例えば、電力の供給が行われていない状態等、想定される正常な状態で本体３Ａへの電力の供給が行われておらず、このことに起因して移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が行われない状態である。 More specifically, the battery-side control unit 60 recognizes that the battery 4A is attached to the attachment portion 51 by monitoring whether or not it is in a normal mounting state, for example, by the method exemplified in the description of the fourth method. .. When the battery 4A is attached to the attachment portion 51, the battery side control unit 60 transfers power from the battery 4A to the main body 3A based on the current state of the power supply line that supplies power from the battery 4A to the main body 3A. Monitor whether there is an abnormality in the power supply. An abnormality has occurred in the power supply from the battery 4A to the main body 3A. For example, the power is being supplied to the main body 3A in an assumed normal state such as a state in which the power is not being supplied. However, due to this, the mobile communication unit 12 does not transmit the status signal.

バッテリ４Ａが取付部５１に取り付けられている状態（正常装着状態）で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給に異常が発生している場合、無人航空機１Ａの墜落に起因して、バッテリ４Ａと本体３Ａとの電気的な接続が行われる接続部や、電力供給に関する機構に、破損や故障が発生していることが想定され、このような場合、移動体通信ユニット１２によるステータス信号の発信が行われない。 When the battery 4A is attached to the attachment portion 51 (normally attached state) and an abnormality occurs in the power supply from the battery 4A to the main body 3A, the battery 4A is caused by the crash of the unmanned aerial vehicle 1A. It is assumed that the connection part that electrically connects the main unit 3A and the main body 3A and the mechanism related to the power supply are damaged or broken. In such a case, the mobile communication unit 12 transmits a status signal. Is not done.

以上を踏まえ、バッテリ側制御ユニット６０は、バッテリ４Ａが取付部５１に取り付けられている状態（正常装着状態）で、バッテリ４Ａから本体３Ａへの電力の供給に異常が発生している場合、発信関連異常が発生したものとして、第３スイッチ６１を制御して、出力ユニット７Ａに探索用信号を発信させる。 Based on the above, the battery-side control unit 60 transmits when the battery 4A is attached to the attachment portion 51 (normally attached state) and an abnormality occurs in the power supply from the battery 4A to the main body 3A. Assuming that a related abnormality has occurred, the third switch 61 is controlled to cause the output unit 7A to transmit a search signal.

第５方法によれば、発信関連異常が発生した場合、探索用信号の発信が開始されるため、第１方法と同様の効果を奏することができる。特に、第５方法は、バッテリカートリッジ５０が外れていない状態で、発信関連異常を検出する方法であり、第４方法と組み合わせて用いることが有効である。 According to the fifth method, when a transmission-related abnormality occurs, the transmission of the search signal is started, so that the same effect as that of the first method can be obtained. In particular, the fifth method is a method of detecting a transmission-related abnormality in a state where the battery cartridge 50 is not removed, and it is effective to use it in combination with the fourth method.

以上、無人航空機１Ａに発信関連異常が発生した場合に、出力ユニット７Ａにより探索用信号を発信する方法について、５個の例を挙げて説明した。ただし、発信関連異常が発生した場合に、出力ユニット７Ａにより探索用信号を発信する方法は、第１方法〜第５方法によって例示した方法に限られず、発信関連異常が発生した場合に、出力ユニット７Ａに探索用信号が発信されるようになる方法であれば、どのような方法であってもよい。 As described above, five examples have been described as a method of transmitting a search signal by the output unit 7A when a transmission-related abnormality occurs in the unmanned aerial vehicle 1A. However, the method of transmitting the search signal by the output unit 7A when a transmission-related abnormality occurs is not limited to the methods exemplified by the first to fifth methods, and the output unit when a transmission-related abnormality occurs. Any method may be used as long as the search signal is transmitted to 7A.

以上、第１実施形態および第２実施形態により、本発明の実施形態について説明した。ただし、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 The embodiments of the present invention have been described above with reference to the first embodiment and the second embodiment. However, each of the above embodiments is merely an example of the embodiment of the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from its gist or its main features.

例えば、出力ユニット７（第２実施形態では、出力ユニット７Ａ）が、探索用信号を発信する構成について、出力ユニット７が、探索用信号に代えて、または、探索用信号と共に、「音」を出力する構成でもよい。この場合、出力ユニット７には、無線通信モジュール３０（第２実施形態では、無線通信モジュール３０Ａ）に代えて、または、無線通信モジュール３０と共に、音を出力するモジュールが設けられる。 For example, in a configuration in which the output unit 7 (in the second embodiment, the output unit 7A) transmits a search signal, the output unit 7 produces a “sound” in place of the search signal or together with the search signal. It may be configured to output. In this case, the output unit 7 is provided with a module that outputs sound in place of the wireless communication module 30 (in the second embodiment, the wireless communication module 30A) or together with the wireless communication module 30.

また、上述した各実施形態では、移動体通信ユニット１２がステータス信号を発信する構成であった。しかしながら、ステータス信号を移動体通信ユニット１２ではなく、無線通信ユニット１３が発信する構成でもよい。この場合、無線通信ユニット１３が、特許請求の範囲の「ステータス信号発信ユニット」に相当する。 Further, in each of the above-described embodiments, the mobile communication unit 12 is configured to transmit a status signal. However, the status signal may be transmitted by the wireless communication unit 13 instead of the mobile communication unit 12. In this case, the wireless communication unit 13 corresponds to the "status signal transmission unit" in the claims.

また、上述した各実施形態では、発信関連異常が発生した場合に、無線通信モジュール３０（第２実施形態では、無線通信モジュール３０Ａ）への電力の供給が開始され、探索用信号が発信される構成であった。この点について、以下の構成でもよい。すなわち、無線通信モジュール３０Ａを、動作モードとして、探索用信号の発信を行わず、消費電力が極めて少ない省電力モードと、探索用信号の発信を行う通常モードとを有する構成とする。そして、発信関連異常が発生していない間は、無線通信モジュール３０を省電力モードで動作させる一方、発信関連異常が発生した場合に、無線通信モジュール３０の動作モードを通常モードに切り替えて探索用信号が発信される構成でもよい。また、上述した各実施形態では、飛行機構２は、４枚のプロペラ６を有していた。しかしながら、飛行機構２が、各実施形態で例示した構造に限定されないことは勿論である。例えば、プロペラの数は、４枚である必要は無く、例えば、３枚や、６枚、８枚等であってもよい。また例えば、飛行機構２は、通常のヘリコプターのように、メインローター（回転翼）を有し、無人航空機は、メインローターの揚力により浮上し、飛行する構成でもよい。また、無人航空機は、主翼や、操舵翼等の翼を有する航空機（主翼の他に、プロペラを有していてもよいことは勿論である）であってもよい。 Further, in each of the above-described embodiments, when a transmission-related abnormality occurs, power supply to the wireless communication module 30 (wireless communication module 30A in the second embodiment) is started, and a search signal is transmitted. It was a composition. Regarding this point, the following configuration may be used. That is, the wireless communication module 30A has a configuration in which the operation mode includes a power saving mode in which the search signal is not transmitted and the power consumption is extremely low, and a normal mode in which the search signal is transmitted. Then, while the transmission-related abnormality does not occur, the wireless communication module 30 is operated in the power saving mode, and when a transmission-related abnormality occurs, the operation mode of the wireless communication module 30 is switched to the normal mode for search. A signal may be transmitted. Further, in each of the above-described embodiments, the flight mechanism 2 has four propellers 6. However, it goes without saying that the flight mechanism 2 is not limited to the structure exemplified in each embodiment. For example, the number of propellers does not have to be 4, and may be, for example, 3, 6, 8, or the like. Further, for example, the flight mechanism 2 may have a main rotor (rotor blade) like a normal helicopter, and the unmanned aerial vehicle may be configured to levitate and fly by the lift of the main rotor. Further, the unmanned aerial vehicle may be an aircraft having wings such as a main wing and a steering wing (of course, a propeller may be provided in addition to the main wing).

１、１Ａ 無人航空機
３、３Ａ 本体
４、４Ａ バッテリ
７、７Ａ 出力ユニット
１０、１０Ａ 本体側制御ユニット
１２ 移動体通信ユニット（ステータス信号発信ユニット）
２１ バッテリ側コネクタ
２４ 本体側コネクタ
３０ 無線通信モジュール（モジュール）
４０ 制御回路（制御部）
５０ バッテリカートリッジ
５２ 電源スイッチ
６０ バッテリ側制御ユニット 1, 1A unmanned aerial vehicle 3, 3A main unit 4, 4A battery 7, 7A output unit 10, 10A main unit side control unit 12 mobile communication unit (status signal transmission unit)
21 Battery side connector 24 Main body side connector 30 Wireless communication module (module)
40 Control circuit (control unit)
50 Battery cartridge 52 Power switch 60 Battery side control unit

Claims (18)

飛行機構を有する本体と、
前記本体に脱着可能なバッテリと、
前記バッテリから電力の供給を受けて、前記本体の状態を示すステータス信号を電波により発信するステータス信号発信ユニットと、
前記本体の探索に用いる探索用信号を電波により発信する出力ユニットとを備え、
少なくとも前記ステータス信号発信ユニットによるステータス信号の発信が停止する異常である発信関連異常が発生した後に、前記バッテリから前記出力ユニットに電力が供給されるように構成し、
前記発信関連異常が発生した場合に、前記出力ユニットが前記バッテリから電力の供給を受けて前記探索用信号を発信するように構成し、
前記バッテリ側のケーブルに接続するバッテリ側コネクタと、
前記本体側のケーブルに接続する本体側コネクタとを備え、
前記出力ユニットを、前記バッテリ側コネクタと前記本体側コネクタとの両方に接続して、これらコネクタの間に介在させ、
前記バッテリ側のケーブルおよび前記本体側のケーブルに対して、前記出力ユニットから前記バッテリ側コネクタおよび前記本体側コネクタを引き抜く力が加わったときに、前記出力ユニットと前記バッテリ側コネクタとの接続は解除されない一方、前記出力ユニットと前記本体側コネクタとの接続は解除される構成とし、
前記出力ユニットと前記バッテリ側コネクタとの接続が解除されない状態で、前記出力ユニットと前記本体側コネクタとの接続が解除された場合に、前記出力ユニットが前記バッテリから電力の供給を受けて前記探索用信号を発信するように構成した
ことを特徴とする無人航空機。 The main body with the flight mechanism and
A battery that can be attached to and detached from the main body,
A status signal transmission unit that receives power from the battery and transmits a status signal indicating the state of the main body by radio waves.
It is equipped with an output unit that transmits a search signal used for searching the main body by radio waves.
It is configured so that power is supplied from the battery to the output unit at least after a transmission-related abnormality, which is an abnormality in which transmission of the status signal by the status signal transmission unit is stopped, occurs.
When the transmission-related abnormality occurs, the output unit is configured to receive power from the battery and transmit the search signal .
A battery-side connector that connects to the battery-side cable,
It is equipped with a main body side connector that connects to the main body side cable.
The output unit is connected to both the battery-side connector and the main body-side connector, and is interposed between the connectors.
When a force is applied to the battery-side cable and the main body-side cable to pull out the battery-side connector and the main body-side connector from the output unit, the connection between the output unit and the battery-side connector is released. On the other hand, the connection between the output unit and the main body side connector is disconnected.
When the connection between the output unit and the main body side connector is disconnected without the connection between the output unit and the battery side connector being released, the output unit receives power from the battery and the search is performed. An unmanned aerial vehicle characterized by being configured to transmit a signal. 前記出力ユニットは、電力供給があった場合に自動で前記探索用信号を発信するモジュールを備え、
前記出力ユニットが、前記バッテリ側コネクタおよび前記本体側コネクタの両方に接続されている間、前記バッテリから前記モジュールへの電力の供給が遮断される構成とし、
前記出力ユニットと前記バッテリ側コネクタとの接続が解除されない状態で、前記出力ユニットと前記本体側コネクタとの接続が解除された場合に、前記バッテリから前記モジュールへ電力の供給が開始される構成としたことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。 The output unit includes a module that automatically transmits the search signal when power is supplied.
While the output unit is connected to both the battery-side connector and the main body-side connector, the power supply from the battery to the module is cut off.
When the connection between the output unit and the main body side connector is disconnected without the connection between the output unit and the battery side connector being released, the power supply from the battery to the module is started. The unmanned aerial vehicle according to claim 1 , wherein the unmanned aerial vehicle is characterized in that it has been used. 前記出力ユニットは、電力供給があった場合に自動で前記探索用信号を発信するモジュールを備え、
前記出力ユニットと前記バッテリ側コネクタとの接続が解除されない状態で、前記出力ユニットと前記本体側コネクタとの接続が解除されたか否かを監視し、前記出力ユニットと前記バッテリ側コネクタとの接続が解除されない状態で、前記出力ユニットと前記本体側コネクタとの接続が解除されたことを検出した場合、前記バッテリから前記モジュールへの電力の供給を開始させる制御部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。 The output unit includes a module that automatically transmits the search signal when power is supplied.
In a state where the connection between the output unit and the battery-side connector is not disconnected, it is monitored whether or not the connection between the output unit and the main body-side connector is disconnected, and the connection between the output unit and the battery-side connector is established. The claim is characterized in that it includes a control unit that starts supplying electric power from the battery to the module when it is detected that the connection between the output unit and the main body side connector is disconnected in a state where the output unit is not released. The unmanned aerial vehicle according to 1. 飛行機構を有し、電力の供給源が設けられていない本体と、 The main body, which has a flight mechanism and no power supply source,
前記本体に脱着可能なバッテリと、 A battery that can be attached to and detached from the main body,
前記本体に設けられ、前記本体の状態を示すステータス信号の発信が停止する異常である発信関連異常が発生していないときは、前記バッテリから電力の供給を受けて、前記ステータス信号を所定の周期で電波により発信するステータス信号発信ユニットと、 When a transmission-related abnormality, which is an abnormality provided in the main body and stops the transmission of the status signal indicating the state of the main body, has not occurred, power is supplied from the battery and the status signal is transmitted at a predetermined cycle. The status signal transmission unit that transmits by radio waves and
前記ステータス信号発信ユニットとは別体のユニットであって、前記本体の探索に用いる探索用信号を電波により発信する機能を有する一方、前記発信関連異常が発生していないときは前記探索用信号の出力を行わない出力ユニットとを備え、 It is a unit separate from the status signal transmission unit and has a function of transmitting a search signal used for searching the main body by radio waves. On the other hand, when the transmission-related abnormality has not occurred, the search signal of the search signal. Equipped with an output unit that does not output
少なくとも前記発信関連異常が発生した後に、前記バッテリから前記出力ユニットに電力が供給されるように構成し、 Power is supplied from the battery to the output unit at least after the transmission-related abnormality has occurred.
前記発信関連異常が発生した場合に、前記出力ユニットが前記バッテリから電力の供給を受けて前記探索用信号を発信するように構成したことを特徴とする無人航空機。 An unmanned aerial vehicle, characterized in that, when the transmission-related abnormality occurs, the output unit is configured to receive power from the battery and transmit the search signal. 前記バッテリに関する制御を行うバッテリ側制御ユニットを備え、
前記バッテリ、前記出力ユニットおよび前記バッテリ側制御ユニットを、前記本体の取付部に脱着可能なバッテリカートリッジに収容すると共に、前記取付部から前記バッテリカートリッジが取り外された状態であっても、前記バッテリから前記出力ユニットおよび前記バッテリ側制御ユニットに電力が供給される構成とし、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記発信関連異常が発生した場合に、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させることを特徴とする請求項４に記載の無人航空機。 A battery-side control unit that controls the battery is provided.
The battery, the output unit, and the battery-side control unit are housed in a battery cartridge that can be attached to and detached from the mounting portion of the main body, and even when the battery cartridge is removed from the mounting portion, the battery can be removed from the battery. Power is supplied to the output unit and the battery-side control unit.
The battery side control unit is
The unmanned aerial vehicle according to claim 4 , wherein when the transmission-related abnormality occurs, the output unit transmits the search signal. 前記バッテリ側制御ユニットは、前記バッテリカートリッジが前記取付部に正常に取り付けられている場合、前記本体の本体側制御ユニットと通信可能に接続され、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記本体側制御ユニットとの通信の状態、または、前記本体側制御ユニットから受信する前記発信関連異常に関する通知に基づいて、前記発信関連異常が発生したか否かを監視し、前記発信関連異常が発生したことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項５に記載の無人航空機。 When the battery cartridge is normally attached to the mounting portion, the battery-side control unit is communicably connected to the main body-side control unit of the main body.
The battery side control unit is
Based on the communication status with the main body side control unit or the notification regarding the transmission related abnormality received from the main body side control unit, it is monitored whether or not the transmission related abnormality has occurred, and the transmission related abnormality is detected. The unmanned aerial vehicle according to claim 5, wherein when the occurrence is detected, the output unit is made to transmit the search signal. 前記バッテリカートリッジには、前記バッテリから前記本体への電力の供給をオン／オフする電源スイッチが設けられ、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記電源スイッチがオンの状態で、前記バッテリから前記本体への電力の供給が遮断されたか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項５に記載の無人航空機。 The battery cartridge is provided with a power switch for turning on / off the supply of electric power from the battery to the main body.
The battery side control unit is
It is characterized in that it monitors whether or not the power supply from the battery to the main body is cut off while the power switch is on, and if it detects that, causes the output unit to transmit the search signal. The unmanned aerial vehicle according to claim 5. 前記バッテリ側制御ユニットは、前記出力ユニットが前記探索用信号を発信している間、前記出力ユニットにより前記探索用信号が発信されていることを、人間が知覚可能な方法で報知する
ことを特徴とする請求項７に記載の無人航空機。 The battery-side control unit is characterized in that while the output unit is transmitting the search signal, the output unit notifies that the search signal is being transmitted by a human-perceptible method. The unmanned aerial vehicle according to claim 7. 前記バッテリカートリッジには、前記バッテリから前記本体への電力の供給をオン／オフする電源スイッチが設けられ、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記電源スイッチがオンの状態で、前記取付部から前記バッテリが外れたか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項５に記載の無人航空機。 The battery cartridge is provided with a power switch for turning on / off the supply of electric power from the battery to the main body.
The battery side control unit is
The fifth aspect of the present invention is characterized in that, in a state where the power switch is on, whether or not the battery is removed from the mounting portion is monitored, and when that is detected, the output unit is made to transmit the search signal. Unmanned aerial vehicle described in. 前記バッテリ側制御ユニットは、前記出力ユニットが前記探索用信号を発信している間、前記出力ユニットにより前記探索用信号が発信されていることを、人間が知覚可能な方法で報知する
ことを特徴とする請求項９に記載の無人航空機。 The battery-side control unit is characterized in that while the output unit is transmitting the search signal, the output unit notifies that the search signal is being transmitted by a human-perceptible method. The unmanned aerial vehicle according to claim 9. 前記バッテリ側制御ユニットは、
前記バッテリカートリッジが前記取付部に取り付けられている状態で、前記バッテリから前記本体への電力の供給に異常が発生しているか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項５に記載の無人航空機。 The battery side control unit is
When the battery cartridge is attached to the mounting portion, it is monitored whether or not an abnormality has occurred in the power supply from the battery to the main body, and when it is detected, the output unit is described as described. The unmanned aerial vehicle according to claim 5, wherein a search signal is transmitted. 前記出力ユニットは、前記探索用信号の発信に代えて、または、前記探索用信号の発信と共に、音を出力する
ことを特徴とする請求項１から１１の何れか１項に記載の無人航空機。 The unmanned aerial vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the output unit outputs a sound in place of or in conjunction with the transmission of the search signal. 飛行機構を有し、電力の供給源が設けられていない本体と、前記本体の状態を示すステータス信号を発信するステータス信号発信ユニットとを有する無人航空機の取付部に脱着可能に取り付けられるバッテリカートリッジであって、
前記本体に電力を供給するバッテリと、前記本体の探索に用いる探索用信号を発信する出力ユニットと、前記バッテリに関する制御を行うバッテリ側制御ユニットとを収容し、
前記ステータス信号の発信が停止する異常である発信関連異常が発生していないときは、前記ステータス信号発信ユニットが前記バッテリから電力の供給を受けて、前記ステータス信号を所定の周期で電波により発信する構成とし、
前記取付部から前記バッテリカートリッジが取り外された状態のときに前記バッテリから前記ステータス信号発信ユニットへの電力の供給は遮断される一方、前記バッテリから前記出力ユニットおよび前記バッテリ側制御ユニットに電力が供給される構成とし、
前記発信関連異常が発生していないときは前記出力ユニットが前記探索用信号の出力を行わない構成とし、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記発信関連異常が発生した場合に、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とするバッテリカートリッジ。 Have a flight mechanism, a body power source is not provided, a battery cartridge removably attached to the attachment portion of the unmanned aerial vehicle and a status signal transmitting unit for transmitting a status signal indicating the state of the body There,
It houses a battery that supplies power to the main body, an output unit that transmits a search signal used for searching the main body, and a battery-side control unit that controls the battery.
When a transmission-related abnormality, which is an abnormality in which transmission of the status signal is stopped, has not occurred, the status signal transmission unit receives power from the battery and transmits the status signal by radio waves at a predetermined cycle. As a composition,
When the battery cartridge is removed from the mounting portion, the supply of electric power from the battery to the status signal transmitting unit is cut off, while electric power is supplied from the battery to the output unit and the battery-side control unit. The configuration is
When the transmission-related abnormality has not occurred, the output unit is configured not to output the search signal.
The battery side control unit is
If the previous SL onset Shin-related abnormality has occurred, the battery cartridge, characterized in that for transmitting the search signal to the output unit. 前記バッテリ側制御ユニットは、前記取付部に正常に取り付けられている場合、前記本体の本体側制御ユニットと通信可能に接続され、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記本体側制御ユニットとの通信の状態、または、前記本体側制御ユニットから受信する前記発信関連異常に関する通知に基づいて、前記発信関連異常が発生したか否かを監視し、前記発信関連異常が発生したことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項１３に記載のバッテリカートリッジ。 When the battery-side control unit is normally mounted on the mounting portion, the battery-side control unit is communicably connected to the main body-side control unit of the main body.
The battery side control unit is
Based on the communication status with the main body side control unit or the notification regarding the transmission related abnormality received from the main body side control unit, it is monitored whether or not the transmission related abnormality has occurred, and the transmission related abnormality is detected. The battery cartridge according to claim 13, wherein when the occurrence is detected, the output unit is made to transmit the search signal. 前記バッテリから前記本体への電力の供給をオン／オフする電源スイッチが設けられ、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記電源スイッチがオンの状態で、前記バッテリから前記本体への電力の供給が遮断されたか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項１３に記載のバッテリカートリッジ。 A power switch for turning on / off the supply of electric power from the battery to the main body is provided.
The battery side control unit is
It is characterized in that it monitors whether or not the power supply from the battery to the main body is cut off while the power switch is on, and if it detects that, causes the output unit to transmit the search signal. The battery cartridge according to claim 13. 前記バッテリから前記本体への電力の供給をオン／オフする電源スイッチが設けられ、
前記バッテリ側制御ユニットは、
前記電源スイッチがオンの状態で、前記取付部から前記バッテリが外れたか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項１３に記載のバッテリカートリッジ。 A power switch for turning on / off the supply of electric power from the battery to the main body is provided.
The battery side control unit is
13. A claim 13 characterized in that, in a state where the power switch is on, whether or not the battery is removed from the mounting portion is monitored, and when that is detected, the output unit is made to transmit the search signal. The battery cartridge described in. 前記バッテリ側制御ユニットは、
前記取付部に取り付けられている状態で、前記バッテリから前記本体への電力の供給に異常が発生しているか否かを監視し、そのことを検出した場合、前記出力ユニットに前記探索用信号を発信させる
ことを特徴とする請求項１３に記載のバッテリカートリッジ。 The battery side control unit is
While mounted on the mounting portion, it monitors whether or not an abnormality has occurred in the power supply from the battery to the main body, and if it detects that, the search signal is sent to the output unit. The battery cartridge according to claim 13, wherein the battery cartridge is transmitted. 前記出力ユニットは、前記探索用信号の発信に代えて、または、前記探索用信号の発信と共に、音を出力する
ことを特徴とする請求項１３から１７の何れか１項に記載のバッテリカートリッジ。 The battery cartridge according to any one of claims 13 to 17, wherein the output unit outputs a sound in place of or in conjunction with the transmission of the search signal.
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