KR20210136883A - 라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템 - Google Patents

라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210136883A
KR20210136883A KR1020210059313A KR20210059313A KR20210136883A KR 20210136883 A KR20210136883 A KR 20210136883A KR 1020210059313 A KR1020210059313 A KR 1020210059313A KR 20210059313 A KR20210059313 A KR 20210059313A KR 20210136883 A KR20210136883 A KR 20210136883A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
laser
light guide
lidar device
fixed
optical fiber
Prior art date
Application number
KR1020210059313A
Other languages
English (en)
Inventor
한학구
신호석
이철승
정성희
한윤기
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Publication of KR20210136883A publication Critical patent/KR20210136883A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4818—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements using optical fibres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B13/00—Optical objectives specially designed for the purposes specified below
    • G02B13/18—Optical objectives specially designed for the purposes specified below with lenses having one or more non-spherical faces, e.g. for reducing geometrical aberration
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/02—Diffusing elements; Afocal elements
    • G02B5/0205—Diffusing elements; Afocal elements characterised by the diffusing properties
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/08—Mirrors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

라이다 장치 및 라이다 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 레이저를 생성하는 레이저 발생원; 설치 대상물에 고정 배치되는 고정체; 상기 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 레이저 수신 모듈을 구비하는 회전체 및 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 고정체에서 상기 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 광 가이드부를 포함한다.

Description

라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템{LIDAR APPARATUS AND LIDAR SYSTEM COMPRISING THE SAME}
본 발명은 라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이저 송수신 모듈을 갖는 회전체가 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하여 전방위 감지가 가능한 라이다 장치와 이를 포함하는 라이다 시스템에 관한 것이다.
근래에는 자동차 또는 이동형 로봇 등에서 주변의 지형 또는 물체를 감지하기 위하여 레이저 레이더 장치인 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)가 많이 사용되고 있다.
라이다 장치는 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리, 물체 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 반사광의 시간을 클럭 펄스로 계산한다. 라이다 장치는 주변 영역으로 레이저 광을 조사하고 주변 물체 또는 지형에 반사되어 되돌아오는 반사광의 시간과 강도 등을 이용함으로써, 측정 대상물의 거리와 속도, 형상을 측정하거나 주변의 물체나 지형을 정밀하게 스캔한다.
종래의 라이다 장치는 화각에 상응하게 빔 폭이 넓은 레이저를 방출하고 화각 내의 모든 방향으로부터 동시에 반사광을 획득하여 반사체와의 거리를 획득하기 때문에, 출력이 매우 높은 레이저 모듈을 필요로 하며, 이에 따라 크기가 크고, 가격이 비싸다는 문제점이 있다.
또한, 전방향 스캔(Panoramic Scanning) 기능을 구비하는 라이다 장치 대부분은 송신 광학계와 수신 광학계를 포함하는 장치 전체가 회전 동작하도록 구성된다. 그런데 장치 전체를 회전시키게 되는 경우 시스템 크기는 더욱 커지게 되는데, 이는 가격 및 소비전력 상승의 문제를 더욱 심화시키게 된다.
한편, 차량 등에 사용되는 라이다 장치는 사람을 향해 레이저를 조사하므로, 인체 특히 눈과 관련된 안전성의 확보가 요구된다. 이와 같은 안전성에 대한 요구를 탐지 성능의 저하를 최소화 하면서 만족시키는 것이 라이다와 관련된 과제 중 하나이다.
한국 공개특허 제10-2015-0061330호 "라이다 센서 시스템", 2015.06.04 공개
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 광 파이버의 꼬임 없이 360도 전방위 탐지 스캐닝이 가능한 라이다 장치 및 라이다 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 향상된 탐지 성능을 가지면서 안전성 및 경제성도 우수한 라이다 장치 및 라이다 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레이저를 생성하는 레이저 발생원; 설치 대상물에 고정 배치되는 고정체; 상기 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 레이저 수신 모듈을 구비하는 회전체 및 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 고정체에서 상기 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 광 가이드부를 포함하는 라이다 장치가 제공된다.
이때, 상기 레이저 발생원은 파이버 레이저로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 레이저 발생원은 1500~1600nm 파장을 가지는 레이저를 생성할 수 있다.
또한, 상기 레이저 송신 모듈은 상기 회전축을 따라 수직방향으로 전달되는 수직한 레이저를 수평한 레이저로 전환시키는 반사 미러 및 상기 반사 미러에서 방향 전환된 수평한 레이저를 외부로 전송하는 전송 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이저 수신 모듈은 상기 외부 물체에 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 수신 렌즈 및 상기 수신 렌즈에서 수신된 레이저를 집광하여 감지하는 디텍터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 디텍터는 어레이 디텍터로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 디텍터는 16채널 이상의 다채널 어레이로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 고정체에는 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 광 가이드부 측으로 전달하는 제 1 광 파이버가 배치되고, 상기 회전체에는 상기 광 가이드부를 통과한 레이저를 상기 레이저 송신 모듈 측으로 전달하는 제 2 광 파이버가 배치되며, 상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버에서 출력되는 레이저를 상기 제 2 광 파이버의 입력으로 가이드할 수 있다.
또한, 상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 출사되어 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시키는 입사면과 상기 평행광을 집광하여 상기 제 2 광 파이버의 입력단으로 출사하는 출사면을 양단에 각각 구비하는 제 1 커플링 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 커플링 렌즈는 상기 고정체에 결합되어 고정되거나 상기 회전체에 결합되어 회전할 수 있다.
또한, 상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 2 커플링 렌즈와, 상기 제 2 커플링 렌즈로부터 입사되는 평행광을 집광하여 상기 제 2 광 파이버 측으로 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 3 커플링 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2 커플링 렌즈는 상기 고정체에 결합되어 고정되고, 상기 제 3 커플링 렌즈는 상기 회전체에 결합되어 회전할 수 있다.
또한, 상기 제 2 커플링 렌즈 및 상기 제 3 커플링 렌즈는 상기 고정체에 고정될 수 있다.
또한, 상기 고정체에는 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 광 가이드부 측으로 전달하는 제 1 광 파이버가 배치되고, 상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버에서 출력되는 레이저를 상기 레이저 송신 모듈로 가이드하고, 상기 광 가이드부를 통과한 레이저는 상기 레이저 송신 모듈 측으로 출력될 수 있다.
또한, 상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 2 커플링 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2 커플링 렌즈는 상기 고정체에 고정될 수 있다.
또한, 상기 광 가이드부는 상기 고정체 또는 상기 회전체 중 어느 하나에 고정될 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 설치 대상물; 상기 설치 대상물에 고정되어 레이저를 생성하는 레이저 발생원; 상기 설치 대상물에 고정 배치되는 제 1 고정체; 상기 제 1 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 1 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 1 레이저 수신 모듈을 구비하는 제 1 회전체 및 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 제 1 고정체에서 상기 제 1 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 제 1 광 가이드부를 포함하는 라이다 시스템이 제공된다.
이때, 상기 설치 대상물은 차량일 수 있다.
또한, 상기 라이다 시스템은, 상기 제 1 고정체와 이격되어 상기 설치 대상물에 고정 배치되는 제 2 고정체; 상기 제 2 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 2 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 2 레이저 수신 모듈을 구비하는 제 2 회전체 및 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 제 2 고정체에서 상기 제 2 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 제 2 광 가이드부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 레이저 송수신 모듈을 갖는 회전체가 고정체에 대해 회전축을 중심으로 360도 회전함으로써 전방위 스캔이 가능하며, 고정된 레이저 발생원에서 생성된 레이저가 광 가이드부를 통해 광 파이버의 꼬임 발생 없이 회전체로 전달될 수 있어 라이다의 감지 범위 및 능력을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 레이저 송수신 모듈의 정렬이 용이해지고, 적용 부품 개수를 감소시킬 수 있어 라이다 장치 및 라이다 시스템의 가격 경쟁력을 높일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 인체에 대한 안전성을 만족하면서도 고출력을 가지는 레이저 광원을 사용함으로써 안전성과 성능을 모두 만족시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 측면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 평면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 광 가이드부의 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 측면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 평면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 측면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 광 가이드부를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, 도면에 도시된 구성 요소들과의 상관 관계를 설명하기 위해 공간적으로 상대적인 용어인 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부" 등이 사용될 수 있다. 이들은 도면 상 도시된 것을 기준으로 정하여진 상대적인 용어들로서 배향에 따라 위치 관계는 반대로 해석될 수도 있다. 또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결되는 경우도 포함한다.
본 명세서에서, 도면에 도시된 구성 요소들과의 상관 관계를 설명하기 위해 공간적으로 상대적인 용어인 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부" 등이 사용될 수 있다. 이들은 도면 상 도시된 것을 기준으로 정하여진 상대적인 용어들로서 배향에 따라 위치 관계는 반대로 해석될 수도 있다. 또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결되는 경우도 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 측면에서 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 평면에서 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)는 레이저 발생원(10), 고정체(1), 회전체(2) 및 광 가이드부(3)를 포함한다.
레이저 발생원(10)은 레이저를 생성한다. 여기서, 레이저는 물체의 탐지를 위해 사용되는 레이저를 의미한다. 레이저 발생원(10)은 전원 인가 시 설정된 세기의 레이저를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 레이저 발생원(10)은 파이버(fiber) 레이저로 이루어질 수 있다. 파이버 레이저는 인체의 눈을 보호하는 안전기준을 만족하면서도 탐지 거리 증거를 위한 고출력 광원의 생성이 가능한 장점이 있다. 예를 들면, 레이저 발생원(10)은 1500~1600nm 파장을 가지는 레이저를 생성할 수 있다.
다만, 레이저 발생원(10)이 파이버 레이저로 한정되는 것은 아니다. 경우에 따라 레이저 발생원(10)으로 레이저 다이오드 등이 사용이 고려될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 레이저 발생원(10)은 고정체(1)의 내부에 배치될 수 있다. 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저는 광 가이드부(3)를 통해 회전체(2)로 전달될 수 있다.
레이저 발생원(10)은 고정체(1)의 외부에 설치될 수도 있다. 예를 들면, 레이저 발생원(10)은 라이다 장치(100)가 설치되는 설치 대상물(예를 들면, 차량)에 설치될 수도 있다. 이 경우 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저는 광 파이버를 통해 고정체(1)로 전달되고, 광 가이드부(3)를 통해 고정체(1)에서 회전체(2)로 전달될 수 있다.
고정체(1)는 설치 대상물에 고정 배치된다. 예를 들면, 라이다 장치(100)가 차량에 적용되는 경우 고정체(1)가 고정 배치되는 설치 대상물은 차량이 될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 고정체(1)는 설치 대상물에 고정 설치되는 고정 구조물로서 레이저 발생원(10)을 내부 공간의 임의의 위치에 배치할 수 있도록 일정 크기의 내부 공간을 갖출 수 있다.
또한, 고정체(1)는 회전축(Y)을 따라 레이저가 회전체(2) 측으로 진행할 수 있도록 상부에 레이저의 진행을 위한 관통공(15)을 구비할 수 있다.
회전체(2)는 고정체(1)에 대하여 회전축(Y)을 중심으로 회전하도록 배치된다. 회전체(2)는 고정체(1)의 상부에 회동가능하게 배치되는 가동 구조물로서, 고정체(1)의 상부에 배치될 수 있다. 이때, 회전축(Y)은 고정체(1)의 상부면에 대해 수직하게 형성될 수 있다.
또한, 회전체(2)는 회전축(Y)을 따라 고정체(1) 측에서 레이저가 회전체(2)로 진입할 수 있도록 하부에 레이저의 진행을 위한 관통공을 구비할 수 있다.
회전체(2)는 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 적어도 하나의 레이저 송신 모듈(20a)과, 레이저 송신 모듈(20a)에서 출사된 레이저가 사람이나 주행 차량과 같은 외부 물체에 부딪힌 다음 반사된 레이저를 수신하는 적어도 하나의 레이저 수신 모듈(20b)을 포함한다.
레이저 송신 모듈(20a)은 회전축(Y)을 따라 수직방향으로 전달되는 수직한 레이저를 수평한 레이저로 전환시키는 반사 미러(21)와, 반사 미러(21)에서 방향 전환된 수평한 레이저를 외부로 전송하는 전송 렌즈(22)를 포함할 수 있다.
레이저 수신 모듈(20b)은 외부 물체에 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 수신 렌즈(23)와, 수신 렌즈(23)에서 수신된 레이저를 집광하여 감지하는 디텍터(34)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 디텍터(34)는 어레이(array) 디텍터로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 디텍터(34)는 16채널 이상의 다채널 어레이로 이루어질 수 있다. 또한, 채널의 개수에 따라 디텍터(34)는 4채널 이하의 다채널 어레이를 구비할 수도 있다.
또한, 디텍터(34)는 원거리 탐지에 적합하도록 1600㎡의 옵티컬 엔터런스를 가지거나 근거리 탐지에 적합하도록 400㎡의 옵티컬 엔터런스를 가질 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서, 레이저 송신 모듈(20a)과 레이저 수신 모듈(20b)은 회전축(Y)을 따라 서로 인접하여 상하로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다.
광 가이드부(3)는 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 고정체(1)에서 회전체(2)로 전달하도록 회전축(Y) 상에 배치된다. 광 가이드부(3)를 통해 고정체(1)에서 회전체(2)로 레이저가 전달됨으로써 고정체(1)와 회전체(2) 사이에 걸쳐 배치되는 광 파이버를 생략할 수 있으며, 이를 통해 회전체(2)가 광 파이버의 꼬임 문제없이 회전할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 광 가이드부(3)는 고정 구조물인 고정체(1)와 가동 구조물인 회전체(2) 중 어느 하나에 고정될 수 있다. 더욱 상세하게, 광 가이드부(3)는 고정체(1)와 회전체(2) 중 어느 하나에 일단이 선택적으로 고정되고, 타단이 나머지 구조물에 상대 회전가능하게 배치될 수 있다.
광 가이드부(3)는 고정체(1)에 대하여 회전체(2)가 회전축(Y)을 중심으로 하여 회전하도록 지지하는 기능을 수행함과 동시에 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 레이저 송신 모듈(20a) 측으로 전달하는 기능을 수행할 수 있다.
도 4를 참조하면, 고정체(1)에는 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 광 가이드부(3) 측으로 전달하는 제 1 광 파이버(38)가 배치되고, 회전체(2)에는 광 가이드부(3)를 통과한 레이저를 레이저 송신 모듈(20a) 측으로 전달하는 제 2 광 파이버(39)가 배치될 수 있다. 제 1 광 파이버(38) 및 제 2 광 파이버(39)는 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 광 손실을 최소화하면서 레이저 송신 모듈(20a)로 전달한다.
제 1 광 파이버(38)는 고정체(1)의 내부 공간에 배치되어 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 광 가이드부(3)의 입력단으로 전달하여 준다. 또한, 제 2 광 파이버(39)는 광 가이드부(3)의 출력단과 레이저 송신 모듈(20a)의 입력단인 반사 미러(21) 사이에 배치되어 광 가이드부(3)를 통과한 레이저를 반사 미러(21)로 전달한다.
이때, 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)와 제 2 광 파이버(39) 사이에 배치된다. 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)에서 출력되는 레이저를 제 2 광 파이버(39)의 입력으로 가이드할 수 있다.
또한, 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)의 출력단으로부터 출사되어 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시키는 입사면(31a)과 평행광을 집광하여 제 2 광 파이버(39)의 입력단으로 출사하는 출사면(31b)을 양단에 각각 구비하는 제 1 커플링 렌즈(31)를 포함할 수 있다.
제 1 커플링 렌즈(31)는 고정체(1)에 결합되어 고정되거나 회전체(2)에 결합되어 회전할 수 있다.
더욱 상세하게, 광 가이드부(3)는 중공형 가이드 부재(30)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 중공형 가이드 부재(30)는 고정체(1) 또는 회전체(2)에 일단이 고정되어 고정체(1)에 대하여 회전체(2)가 회전할 때 회전축을 형성하면서 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 레이저 송신 모듈(20a) 측으로 광가이드하는 통로 역할을 수행한다. 이때, 제 1 커플링 렌즈(31)는 중공형 가이드 부재(30)의 내부에 삽입 배치될 수 있다.
예를 들면, 중공형 가이드 부재(30)는 회전체(2)의 하부면에 관통 형성된 관통공에 상단이 상대 회전가능하게 배치되고, 고정체(1)에 상부면에 하단이 고정될 수 있다. 또한, 중공형 가이드 부재(30)는 회전체(2)의 하부면에 상단이 고정되고, 고정체(1)에 상부면에 관통 형성된 관통공(15)에 하단이 상대 회전가능하게 배치될 수도 있다.
한편, 고정체(1)와 회전체(2)는 관통공에 배치되는 중공형 가이드 부재(30)의 외부면과 베어링 수단과 같은 지지수단을 매개로 하여 서로 조립될 수 있다.
도 5를 참조하면, 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면(32b)과 출사면(32a)을 구비하는 제 2 커플링 렌즈(32)와, 제 2 커플링 렌즈(32)로부터 입사되는 평행광을 집광하여 제 2 광 파이버(39) 측으로 출사시키도록 양단에 입사면(33a)과 출사면(33b)을 구비하는 제 3 커플링 렌즈(33)를 포함할 수 있다.
제 2 커플링 렌즈(32)와 제 3 커플링 렌즈(33)는 중공형 가이드 부재(30)의 내부에 일정 간격을 두고 동시에 삽입 배치될 수 있다. 더욱 상세하게, 제 2 커플링 렌즈(32)는 중공형 가이드 부재(30)의 하단(입력단)에 배치되고 제 3 커플링 렌즈(33)는 중공형 가이드 부재(30)의 상단(출력단)에 배치될 수 있다.
이때, 제 2 커플링 렌즈(32) 및 제 3 커플링 렌즈(33)는 고정체(1)에 결합되어 고정될 수 있다. 다시 말하면, 제 2 커플링 렌즈(32) 및 제 3 커플링 렌즈(33)가 삽입 배치되는 중공형 가이드 부재(30)가 고정체(1)에 고정될 수 있다.
물론, 제 2 커플링 렌즈(32) 및 제 3 커플링 렌즈(33)가 회전체(2)에 고정되는 것도 고려될 수 있다. 이 경우 중공형 가이드 부재(30)는 회전체(2)에 고정될 수 있다.
한편, 도 6 및 도 7을 참조하면, 제 2 커플링 렌즈(32)는 고정체(1)에 결합되어 고정되고, 제 3 커플링 렌즈(33)는 회전체(2)에 결합되어 회전할 수 있다. 더욱 상세하게, 고정체(1)에 제 2 커플링 렌즈(32)가 배치되어 제 1 광 파이버(38)의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키고, 제 3 커플링 렌즈(33)는 회전체(2)에 결합되어 회전할 수 있다.
이때, 도 6에 나타난 바와 같이, 중공형 가이드 부재(30)는 회전체(2)에 상단이 고정되고 하단이 고정체(1)에 상대 회전가능하게 배치될 수 있다. 또한, 제 3 커플링 렌즈(33)는 중공형 가이드 부재(30)에 삽입 고정될 수 있다.
한편, 도 7에 나타난 바와 같이, 중공형 가이드 부재(30)는 고정체(1)에 하단이 고정되고 상단이 회전체(2)에 상대 회전가능하게 배치될 수도 있다. 또한, 제 3 커플링 렌즈(33)는 중공형 가이드 부재(30)에 삽입 고정될 수 있다.
도 8 내지 도 10에는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)가 나타나 있다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에서, 레이저 송신 모듈(20a)과 레이저 수신 모듈(20b)은 회전체(2) 내에서 좌우로 인접하여 배치될 수 있다. 이외의 다른 구성들은 전술한 바와 같으므로 상세한 설명은 생략한다.
도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 구성을 측면에서 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 12는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 라이다 장치의 광 가이드부를 나타낸 도면이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에서, 고정체(1)에는 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 광 가이드부(3) 측으로 전달하는 제 1 광 파이버(38)가 배치되고, 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)에서 출력되는 레이저를 레이저 송신 모듈(20a)로 가이드할 수 있다.
광 가이드부(3)를 통과한 레이저는 레이저 송신 모듈(20a) 측으로 출력될 수 있다. 다시 말하면, 광 가이드부(3)를 통과한 레이저는 다른 광 파이버를 거치지 않고 레이저 송신 모듈(20a)의 반사 미러(21) 측으로 입사될 수 있다.
더욱 상세하게, 광 가이드부(3)는 제 1 광 파이버(38)의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면(32b)과 출사면(32a)을 구비하는 제 2 커플링 렌즈(32)를 포함할 수 있다.
또한, 광 가이드부(3)는 고정체(1)에 고정되어 배치될 수 있다. 예를 들면, 고정체(1)에 중공형 가이드 부재(30)가 고정 배치되고, 중공형 가이드 부재(30)의 중공에 제 2 커플링 렌즈(32)가 삽입 배치될 수 있다.
이때, 회전축(Y)을 따라 고정체(1)의 상면과 회전체(2)의 하면에는 레이저의 진행을 위한 관통공이 형성될 수 있다. 또한, 회전축(Y)을 중심으로 고정체(1)의 상부 일정 영역은 돌출되어 형성되고, 회전체(2)의 하부 일정 영역은 함입되어 형성되어 고정체(1)의 돌출 부분이 회전체(2)에 함입 부분에 회전 가능하게 배치될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예들은, 고정체(1)에 대해 회전체(2)를 기준 위치에서 360도로 회전 변위시키기 위한 동력을 제공하는 구동부를 추가적으로 포함할 수 있다.
구동부는 고정체(1)의 내부 공간 또는 외부에 별도로 구비되어 회전체(2)에 회전 구동력을 인가하는 엑추에이터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 엑추에이에터는 회전체(2) 또는 중공형 가이드 부재(30)에 직접적으로 또는 간접적으로 구동력을 전달하는 모터 또는 실린더가 될 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템은 설치 대상물(300), 설치 대상물(300)에 고정되어 레이저를 생성하는 레이저 발생원(10), 설치 대상물(300)에 고정 배치되는 제 1 고정체(1a), 제 1 고정체(1a)에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 1 레이저 송신 모듈(20aa)과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 1 레이저 수신 모듈(20ba)을 구비하는 제 1 회전체(2a) 및 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 제 1 고정체(1a)에서 제 1 회전체(2a)로 전달하도록 회전축 상에 배치되는 제 1 광 가이드부(3a)를 포함한다.
예를 들면, 설치 대상물(300)은 차량일 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템은 차량에 적용되어 운전자 보조, 자율 주행 등을 위한 감지를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템은, 제 1 고정체(1a)와 이격되어 설치 대상물(300)에 고정 배치되는 제 2 고정체(1b), 제 2 고정체(1b)에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 2 레이저 송신 모듈(20ab)과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 2 레이저 수신 모듈(20bb)을 구비하는 제 2 회전체(2b) 및 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 제 2 고정체(1b)에서 제 2 회전체(2b)로 전달하도록 회전축 상에 배치되는 제 2 광 가이드부(3b)를 더 포함한다.
한편, 레이저 발생원(10)에서 생성된 레이저는 제 3 광 파이버(35a)를 통해 제 1 고정체(1a)로 전달되고, 제 4 광 파이버(35b)를 통해 제 2 고정체(1a)로 전달될 수 있다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 시스템은 하나의 레이저 발생원(10)이 다수의 레이저 송신 모듈에 레이저를 동시에 공급할 수 있다. 이를 통해 시스템의 크기를 줄일 수 있으며, 효율을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. 그러나 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 레이저 발생원
1: 고정체
2: 회전체
3: 광 가이드부

Claims (20)

  1. 레이저를 생성하는 레이저 발생원;
    설치 대상물에 고정 배치되는 고정체;
    상기 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 레이저 수신 모듈을 구비하는 회전체 및
    상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 고정체에서 상기 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 광 가이드부를 포함하는 라이다 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 발생원은 파이버 레이저로 이루어지는 라이다 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 발생원은 1500~1600nm 파장을 가지는 레이저를 생성하는 라이다 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 송신 모듈은 상기 회전축을 따라 수직방향으로 전달되는 수직한 레이저를 수평한 레이저로 전환시키는 반사 미러 및 상기 반사 미러에서 방향 전환된 수평한 레이저를 외부로 전송하는 전송 렌즈를 포함하는 라이다 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 수신 모듈은 상기 외부 물체에 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 수신 렌즈 및 상기 수신 렌즈에서 수신된 레이저를 집광하여 감지하는 디텍터를 포함하는 라이다 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 디텍터는 어레이 디텍터로 이루어지는 라이다 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 디텍터는 16채널 이상의 다채널 어레이로 이루어지는 라이다 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정체에는 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 광 가이드부 측으로 전달하는 제 1 광 파이버가 배치되고,
    상기 회전체에는 상기 광 가이드부를 통과한 레이저를 상기 레이저 송신 모듈 측으로 전달하는 제 2 광 파이버가 배치되며,
    상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버에서 출력되는 레이저를 상기 제 2 광 파이버의 입력으로 가이드하는 라이다 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 출사되어 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시키는 입사면과 상기 평행광을 집광하여 상기 제 2 광 파이버의 입력단으로 출사하는 출사면을 양단에 각각 구비하는 제 1 커플링 렌즈를 포함하는 라이다 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 커플링 렌즈는 상기 고정체에 결합되어 고정되거나 상기 회전체에 결합되어 회전하는 라이다 장치.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 2 커플링 렌즈와, 상기 제 2 커플링 렌즈로부터 입사되는 평행광을 집광하여 상기 제 2 광 파이버 측으로 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 3 커플링 렌즈를 포함하는 라이다 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 커플링 렌즈는 상기 고정체에 결합되어 고정되고, 상기 제 3 커플링 렌즈는 상기 회전체에 결합되어 회전하는 라이다 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 커플링 렌즈 및 상기 제 3 커플링 렌즈는 상기 고정체에 고정되는 라이다 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정체에는 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 광 가이드부 측으로 전달하는 제 1 광 파이버가 배치되고,
    상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버에서 출력되는 레이저를 상기 레이저 송신 모듈로 가이드하고,
    상기 광 가이드부를 통과한 레이저는 상기 레이저 송신 모듈 측으로 출력되는 라이다 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 광 가이드부는 상기 제 1 광 파이버의 출력단으로부터 입사되는 레이저를 평행광으로 전환시켜 출사시키도록 양단에 입사면과 출사면을 구비하는 제 2 커플링 렌즈를 포함하는 라이다 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 2 커플링 렌즈는 상기 고정체에 고정되는 라이다 장치.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 광 가이드부는 상기 고정체 또는 상기 회전체 중 어느 하나에 고정되는 라이다 장치.
  18. 설치 대상물;
    상기 설치 대상물에 고정되어 레이저를 생성하는 레이저 발생원;
    상기 설치 대상물에 고정 배치되는 제 1 고정체;
    상기 제 1 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 1 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 1 레이저 수신 모듈을 구비하는 제 1 회전체 및
    상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 제 1 고정체에서 상기 제 1 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 제 1 광 가이드부를 포함하는 라이다 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 설치 대상물은 차량인 라이다 시스템.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 제 1 고정체와 이격되어 상기 설치 대상물에 고정 배치되는 제 2 고정체;
    상기 제 2 고정체에 대하여 회전축을 중심으로 회전하도록 배치되고, 상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 전달받아 외부로 송신하는 제 2 레이저 송신 모듈과, 외부 물체에 반사된 레이저를 수신하는 제 2 레이저 수신 모듈을 구비하는 제 2 회전체 및
    상기 레이저 발생원에서 생성된 레이저를 상기 제 2 고정체에서 상기 제 2 회전체로 전달하도록 상기 회전축 상에 배치되는 제 2 광 가이드부를 더 포함하는 라이다 시스템.
KR1020210059313A 2020-05-08 2021-05-07 라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템 KR20210136883A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200054868 2020-05-08
KR20200054868 2020-05-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210136883A true KR20210136883A (ko) 2021-11-17

Family

ID=78412575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210059313A KR20210136883A (ko) 2020-05-08 2021-05-07 라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11953595B2 (ko)
KR (1) KR20210136883A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150061330A (ko) 2013-11-27 2015-06-04 현대모비스 주식회사 라이다 센서 시스템

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4228132B2 (ja) * 2002-10-18 2009-02-25 株式会社トプコン 位置測定装置
JP2004340856A (ja) * 2003-05-19 2004-12-02 Soatec Inc レーザ測定装置
JP5469843B2 (ja) * 2008-10-09 2014-04-16 株式会社トプコン レーザ測量装置及び距離測定方法
JP6169339B2 (ja) * 2012-10-04 2017-07-26 株式会社日立製作所 形状計測方法及び装置
KR101678418B1 (ko) 2015-03-16 2016-11-23 한국생산기술연구원 3차원 레이저 스캐닝 시스템
US9880263B2 (en) 2015-04-06 2018-01-30 Waymo Llc Long range steerable LIDAR system
WO2019245614A2 (en) * 2018-03-09 2019-12-26 Innovusion Ireland Limited Lidar safety systems and methods

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150061330A (ko) 2013-11-27 2015-06-04 현대모비스 주식회사 라이다 센서 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US11953595B2 (en) 2024-04-09
US20210349212A1 (en) 2021-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101923724B1 (ko) 송수광 일체형 광학계 모듈 및 이를 구비하는 스캐닝 라이다
CN101506684B (zh) 激光扫描器
US20190257924A1 (en) Receive path for lidar system
EP2940489A1 (en) Object detection device and sensing apparatus
JP2006500598A (ja) 光電検出デバイス
IL308961A (en) Exposure and spread of light with transmission and reception paths aligned together
JP4997244B2 (ja) 信号エネルギー処理システム
US20200166614A1 (en) Laser scanner and motor vehicle comprising a laser scanner
JP2009229462A (ja) 検出装置
JP6341500B2 (ja) レーザレーダ装置
KR20210136883A (ko) 라이다 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템
CN113721220A (zh) 一种单自由度旋转实现二维光学扫描的方法
KR20180052379A (ko) 광출력 모듈 및 이를 포함하는 라이다 모듈
JP2021071471A (ja) 距離画像の作成装置
KR102527887B1 (ko) 라이다 센서용 광학계
KR20220077688A (ko) 라이다 스캐너
KR102656293B1 (ko) 라이다 광학 장치
KR20210085406A (ko) 라이다 광학 장치
KR102363318B1 (ko) 소형화 라이다 광학 시스템
US20230161003A1 (en) Lidar device
KR102486473B1 (ko) 차량용 스캐닝 라이다 광학계 및 그를 포함하는 차량용 스캐닝 라이다
KR102486472B1 (ko) 스캐닝 라이다 광원모듈용 렌즈 및 그가 설치된 광원모듈
KR102511118B1 (ko) 라이다 광학 장치
US20230408650A1 (en) Lidar device
JP6870456B2 (ja) レーザ走査装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal