KR20210127269A - 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR20210127269A
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rear wheel
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허지욱
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Abstract

본 발명은 엔진과 전륜모터를 포함하는 전륜용 파워트레인과 후륜모터를 포함하는 후륜용 파워트레인이 조합된 사륜 구동 전동화 차량의 주행을 위한 구동 제어를 운전자 요구파워에 따라 후륜모터 구동제어모드, 전륜모터 구동제어모드, 전륜모터 및 후륜모터 구동제어모드, 엔진 온 제어모드 등으로 구분하여 진행할 수 있도록 함으로써, 연비 향상 및 사륜 구동 전동화 차량의 상품성 향상을 도모할 수 있고, 차량의 각 부하 영역에서 운전자 요구파워를 만족시키는 주행이 이루어질 수 있으며, 또한 전륜모터와 후륜모터의 구동 비율을 조절함으로써 저마찰 노면에서의 안정적인 차량 발진이 이루어질 수 있는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법{DRIVING CONTROL DEVICE AND METHOD FOR ELECTRIC 4-WHEEL DRIVE VEHICLE}
본 발명은 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전륜에 엔진과 전륜모터가 연결되고, 후륜에 후륜모터가 연결된 4륜 구동 파워트레인을 연비 개선을 위한 최적 효율로 구동시킬 수 있도록 한 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 하이브리드 차량, 전기자동차, 수소 연료전지 차량 등은 주행 구동원으로서 전기모터가 탑재되어 있으며, 이러한 차량을 전동화 차량이라 칭한다.
상기 전동화 차량의 4륜 구동용 파워트레인의 일례로서, 전륜에 엔진 및/또는 전륜모터가 연결되고, 후륜에 전륜모터에 비하여 소형인 후륜모터가 연결된 파워트레인이 적용될 수 있다.
상기 전륜에 차량 주행을 위한 메인 구동원인 엔진 및 전륜모터가 연결되고, 후륜에 보조 구동원인 후륜모터가 연결된 4륜 구동용 파워트레인의 경우, 아직 차량 주행을 위한 최적화된 구동 제어 방법이 확립되어 있지 않은 상태이고, 더불어 상기 후륜모터는 주행 보조를 위하여 제한적으로 구동되는 수준에 머물러 있기 때문에, 보다 효율적인 구동 제어 방법의 적용이 요구되고 있다.
상기 전륜에 차량 주행을 위한 메인 구동원으로서 엔진만이 연결되고, 후륜에 후륜모터가 연결된 4륜 구동용 파워트레인의 경우, 엔진 구동에 의한 주행 중 변속기의 변속시 구동력의 손실이 발생할 때, 후륜모터가 구동력 손실을 보상하기 위하여 보조적으로 구동되지만, 연비 개선 등을 위한 보다 효율적인 구동 제어 방법의 적용이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 전륜에 엔진과 전륜모터가 연결되고, 후륜에 후륜모터가 연결된 4륜 구동용 파워트레인의 구동 제어를 후륜모터 구동제어모드, 전륜모터 구동제어모드, 전륜 및 후륜모터를 포함하는 4륜모터 구동제어모드, 엔진 온 제어모드 등으로 구분 적용하여, 연비 향상을 도모할 수 있도록 한 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 엔진 및 전륜모터와, 엔진과 전륜모터 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치와, 엔진 및 전륜모터의 동력을 변속하여 전륜 휠로 출력하는 변속기를 포함하는 전륜용 파워트레인; 후륜모터와, 후륜모터의 동력을 감속하여 후륜 휠로 출력하는 감속기를 포함하는 후륜용 파워트레인; 상기 전륜모터 및 후륜모터에 충방전 가능하게 연결되는 배터리; 및 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합인 전체 가용파워에 비하여 작으면, 상기 전륜모터와 상기 후륜모터의 동력전달효율에 따라 상기 전륜모터 또는 상기 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어와, 상기 전륜모터 또는 후륜모터 중 하나의 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워 또는 상기 후륜모터 가용파워보다 커지면, 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터를 함께 구동시키는 제어와, 상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워에 비하여 크면, 엔진 온(ON)에 따른 상기 엔진을 구동시키는 제어를 수행하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치를 제공한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 엔진 및 전륜모터와, 엔진과 전륜모터 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치와, 엔진 및 전륜모터의 동력을 변속하여 전륜 휠로 출력하는 변속기를 포함하는 전륜용 파워트레인; 후륜모터와, 후륜모터의 동력을 감속하여 후륜 휠로 출력하는 감속기를 포함하는 후륜용 파워트레인; 및 상기 전륜모터 및 후륜모터에 충방전 가능하게 연결되는 배터리; 를 포함하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법으로서, 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합인 전체 가용파워에 비하여 작으면, 상기 전륜모터와 상기 후륜모터의 동력전달효율에 따라 상기 전륜모터 또는 상기 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 단계; 상기 전륜모터 또는 후륜모터 중 하나의 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워 또는 상기 후륜모터 가용파워보다 커지면, 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터를 함께 구동시키는 단계; 및 상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워에 비하여 크면, 엔진 온(ON)에 따른 상기 엔진의 구동이 이루어지는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 제공한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 엔진과 전륜모터를 포함하는 전륜용 파워트레인과 후륜모터를 포함하는 후륜용 파워트레인이 조합된 사륜 구동 전동화 차량의 주행 구동 제어를 운전자 요구파워에 따라 후륜모터 구동제어모드, 전륜모터 구동제어모드, 전륜 및 후륜모터 구동제어모드, 엔진 온 제어모드 등으로 구분하여 진행할 수 있도록 함으로써, 연비 향상을 도모할 수 있고, 사륜 구동 전동화 차량의 상품성을 향상시킬 수 있다.
둘째, 차량의 전체 부하영역에서 운전자 요구파워를 만족시키는 차량 주행이 이루어질 수 있다.
셋째, 전륜모터와 후륜모터의 구동 비율을 조절함으로써, 저마찰 노면에서의 안정적인 차량 발진이 이루어질 수 있다.
도 1은 4륜 구동 전동화 차량의 동력전달 계통도,
도 2는 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 위한 제어 구성도,
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 도시한 순서도,
도 5는 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법에서 후륜모터 구동제어모드시 동력전달 과정을 도시한 동력전달 계통도,
도 6은 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법에서 전륜모터 구동제어모드시 동력전달 과정을 도시한 동력전달 계통도,
도 7은 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법에서 전륜모터 및 후륜모터 구동제어모드시 동력전달 과정을 도시한 동력전달 계통도,
도 8 내지 도 10은 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법에서 엔진 온 제어모드시 동력전달 과정을 도시한 동력전달 계통도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 엔진과 전륜모터를 갖는 전륜용 파워트레인과 후륜모터를 갖는 후륜용 파워트레인이 조합된 4륜 구동(E-4WD, Electronic-4 Wheel Drive) 전동화 차량의 동력전달 계통도를 나타내고, 도 2는 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 위한 제어 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 전륜용 파워트레인은 엔진(100) 및 전륜모터(120)와, 엔진(100)과 전륜모터(120) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치(110)와, 엔진 및 전륜모터의 동력을 변속하여 전륜 휠(140)로 출력하는 변속기(130)와, 엔진의 크랭크 풀리와 연결되어 엔진 시동 및 발전을 하는 시동발전기(150, HSG: Hybrid Starter Generator)와, 전륜모터(120) 및 시동발전기(150)에 충방전 가능하게 연결되는 배터리(160)를 포함하여 구성된다.
상기 변속기는 자동변속기(AT, Auto Transmission) 또는 DCT(Dual Clutch Transmission)로 채택될 수 있다.
상기 후륜용 파워트레인은 상기 배터리(160)와 충방전 가능하게 연결되는 후륜모터(170)와, 후륜모터(170)의 동력을 감속하여 후륜 휠(190)로 출력하는 감속기(180)를 포함하여 구성된다.
본 발명은 위와 같이 전륜용 파워트레인과 후륜용 파워트레인이 조합된 사륜 구동 전동화 차량의 주행을 위한 구동 제어를 운전자 요구파워에 따라 후륜모터 구동제어모드, 전륜모터 구동제어모드, 전륜모터 및 후륜모터(4륜모터) 구동제어모드, 엔진 온 제어모드 등으로 구분하여 진행할 수 있도록 함으로써, 연비 향상을 도모할 수 있고, 사륜 구동 전동화 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
상기 사륜 구동 전동화 차량의 주행을 위한 구동 제어시 제어 주체인 제어부는 도 2에 도시된 바와 같이, 상위제어기(10)와, 상위제어기의 지령을 받아 엔진의 전반적인 구동 및 운전점 등을 제어하는 엔진제어기(20)와, 상위제어기(10)의 토크 지령을 받아 전륜모터와 후륜모터의 전반적인 구동을 제어하는 모터제어기(30) 등이 사용될 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 각 제어모드별로 설명하면 다음과 같다.
첨부한 도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법을 도시한 순서도이다.
후륜모터 구동제어모드
운전자 요구파워가 전륜모터 가용파워와 후륜모터 가용파워의 합(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워)에 비하여 작으면 전륜모터와 후륜모터의 동력전달효율에 따라, 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어 단계가 선행된다.
즉, 운전자의 가속페달 밟음량에 따라 달라지는 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워와 후륜모터 가용파워를 합한 전체 가용파워와 비교하고, 비교 결과 운전자 요구파워가 전륜모터 가용파워와 후륜모터 가용파워를 합한 전체 가용파워에 비하여 작으면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120) 또는 후륜모터(170)가 선택적으로 구동될 수 있다.
이때, 상기 배터리(160)의 충전량(SOC, State of Charge)이 일정 수준 이하로 떨어지면 배터리의 방전을 최소화시켜야 하므로, EV 모드로의 주행을 제한할 필요가 있으며, 이에 배터리 SOC별 팩터(Factor)를 사용하여 전륜모터 또는 후륜모터의 단독 구동, 또는 엔진 온(ON) 시점을 결정하는 것이 바람직하다.
참고로, 상기 배터리 SOC별 팩터는 맵핑 가능한 변수 항목임을 밝혀둔다.
따라서, 상기 운전자 요구파워를 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]와 비교하고(S101), 그 비교 결과 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이에 비하여 작으면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120) 또는 후륜모터(170)가 단독으로 구동될 수 있다.
반면, 상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]에 비하여 크면, 배터리의 방전을 최소화시키고자 EV 모드로의 주행을 제한할 필요가 있으므로, 후술하는 바와 같이 배터리 충전이 가능한 엔진 온(ON)에 따른 엔진 구동이 이루어지게 된다.
바람직하게는, 상기 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어는 전륜모터와 후륜모터의 동력전달효율을 기반으로 전륜모터(120)와 후륜모터(170) 중 하나의 구동을 결정하는 단계를 포함한다.
이를 위해, 상기 단계 S101에서의 비교 결과 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]에 비하여 작으면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120)를 구동시킬 것인지 후륜모터(170)를 구동시킬 것인지를 결정하는 단계를 진행하는 것이 바람직하며, 그 이유는 전륜모터와 후륜모터 중 각 휠에 대한 동력전달효율이 더 좋은 것을 우선적으로 사용하기 위함에 있다.
이때, 상기 전륜모터(120)의 동력전달효율은 전륜모터(120)의 동력이 변속기(130)를 통해 전륜 휠로 출력될 때의 동력전달효율로서 변속기(130)의 작동 효율에 의하여 결정되고, 상기 후륜모터(170)의 동력전달효율은 후륜모터(170)의 동력이 감속기(180)를 통해 후륜 휠(190)로 출력될 때의 동력전달효율로서 감속기(180)의 작동 효율에 의하여 결정될 수 있다.
이에, 상기 EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120)를 구동시킬 것인지 후륜모터(170)를 구동시킬 것인지 여부를 결정하고자, 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)을 비교하고(S102), 비교 결과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터(170)를 단독 구동시킨다(S103).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)을 비교하여, 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)이 더 큰 것으로 판정되면, 모터제어기(30)에 EV 모드의 실행을 명령하여, 모터제어기(30)에 의한 전류 제어로 후륜모터(170)의 단독 구동이 이루어질 수 있다.
따라서, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 후륜모터(170)가 배터리(160) 전원을 사용하여 단독 구동되면, 후륜모터(170)의 회전력이 감속기(180)를 통해 후륜 휠(190)로 전달되어, 차량의 초기 발진 주행이 이루어지게 되고, 운전자 요구파워를 후륜모터 가용파워로 만족시킬 수 있다.
한편, 상기 후륜모터(170)의 동력을 이용한 후륜 휠 구동시, 주행 노면이 저마찰 노면인 경우에는 후륜 휠이 미끌리면서 후륜 휠 속도가 전륜 휠 속도에 비하여 갑자기 증가하여 차량의 발진 주행이 원활하게 이루어지지 않을 수 있고, 그에 따라 차량의 주행 안정성이 저하될 수 있다.
이를 해소하고자, 상기 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)를 최대 기준값(α)과 비교하고(S104), 비교 결과 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최대 기준값(α) 보다 크면, 전륜모터(120)를 구동시키되, 후륜모터 대비 전륜모터의 구동 비율을 일정 주기(예, 10ms)마다 1% 단위로 상승시키며 구동시킨다(S105).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도를 비교하여, 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)가 최대 기준값(α) 보다 큰 것으로 판정되면, 모터제어기(30)에 전류모터 구동을 명령하고, 모터제어기(30)의 전류 제어에 의거하여 전륜모터(120)가 일정 주기마다 1% 단위로 상승하는 구동 비율로 구동될 수 있다.
바람직하게는, 상기 전륜모터의 구동 비율을 일정 주기마다 1% 단위로 상승시키며 구동시키는 단계(S105)는 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)가 최소 기준값(β) 미만으로 감소될 때까지 진행되도록 한다.
이때, 상기 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)를 최소 기준값(β)과 비교하고(S106), 비교 결과 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최소 기준값(β) 미만으로 판정되면, 차량의 발진 주행 안정성을 위하여 반대로 전륜모터 대비 후륜모터(170)의 구동 비율을 일정 주기 및 단위로 상승시키도록 한다(S107).
이와 같이, 운전자 요구파워를 만족시키면서 후륜모터의 단독 구동에 의한 차량의 발진 주행이 이루어질 수 있고, 특히 전륜모터와 후륜모터의 구동 비율을 조절함으로써 저마찰 노면에서의 후륜모터 구동에 의한 안정적인 차량 발진이 이루어질 수 있다.
또한, 전륜모터(120)에 비하여 용량이 작은 소형의 후륜모터(170) 사용하여 차량의 초기 발진을 위한 EV 모드 주행이 이루어지도록 함으로써, 연비 개선을 도모할 수 있다.
전륜모터 구동제어모드
상기와 같이, 운전자의 가속페달 밟음량에 따라 달라지는 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워와 후륜모터 가용파워를 합한 파워와 비교하고, 비교 결과 운전자 요구파워가 전륜모터 가용파워와 후륜모터 가용파워를 합한 전체 가용파워에 비하여 작으면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120) 또는 후륜모터(170)가 선택적으로 구동될 수 있다.
이때, 상기 배터리(160)의 충전량(SOC, State of Charge)이 일정 수준 이하로 떨어지면 배터리의 방전을 최소화시켜야 하므로, EV 모드로의 주행을 제한할 필요가 있으며, 이에 배터리 SOC별 팩터(Factor)를 사용하여 후륜모터 또는 전륜모터의 단독 구동, 또는 엔진 온(ON) 시점을 결정하는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 운전자 요구파워를 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]와 비교하고(S101), 그 비교 결과 운전자 요구파워가 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이에 비하여 작으면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터(170) 또는 전륜모터(120)가 단독으로 구동될 수 있다.
이어서, 상기 단계 S101에서의 비교 결과 운전자 요구파워가 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]에 비하여 작으면, 상기와 같이 EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120)를 구동시킬 것인지 후륜모터(170)를 구동시킬 것인지 여부를 결정하는 단계를 진행하는 것이 바람직하며, 그 이유는 전륜모터와 후륜모터 중 각 휠에 대한 동력전달효율이 더 좋은 것을 우선적으로 사용하기 위함에 있다.
이에, 상기 EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120)를 구동시킬 것인지 후륜모터(170)를 구동시킬 것인지 여부를 결정하고자, 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)을 비교하고(S102), 비교 결과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)이 더 작으면, 즉 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터(120)를 단독 구동시킨다(S108).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)과 후륜모터 가용파워와 감속기의 작동 효율의 곱(후륜모터 가용파워 × 감속기의 작동 효율)을 비교하여, 전륜모터 가용파워와 변속기의 작동 효율의 곱(전륜모터 가용파워 × 변속기의 작동 효율)이 더 큰 것으로 판정되면, 모터제어기(30)에 EV 모드의 실행을 명령하여, 모터제어기(30)에 의한 전류 제어로 전륜모터(120)의 단독 구동이 이루어질 수 있다.
따라서, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 전륜모터(120)가 배터리(160) 전원을 사용하여 구동되면, 전륜모터(120)의 회전력이 변속기(130)를 통해 전륜 휠(140)로 전달되어, 차량의 초기 발진 주행이 이루어지게 되고, 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워로 만족시킬 수 있다.
전륜모터 및 후륜모터 구동제어모드
상기 전륜모터 및 후륜모터 구동제어모드는 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워 또는 후륜모터 가용파워로 만족시키지 못하는 경우, 전륜모터와 후륜모터가 함께 구동되도록 한 모드를 말한다.
다시 말해서, 상기 전륜모터 및 후륜모터 구동제어모드는 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워 또는 후륜모터 가용파워로 만족시키지 못하는 경우, 후륜모터가 구동 중일 때 전륜모터를 함께 구동시키고, 전륜모터가 구동 중일 때 후륜모터를 함께 구동시키도록 한 모드를 말한다.
상기 후륜모터(170)의 단독 구동에 의하여 안정적인 차량 발진이 이루어질 때, 즉 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)를 최대 기준값(α)과 비교하고(S104), 비교 결과 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)가 최대 기준값(α) 미만으로 유지될 때, 운전자 요구파워에 따라 전륜모터(120)가 함께 구동될 수 있다.
이에, 상기 후륜모터의 단독 구동에 의하여 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)가 최대 기준값(α) 미만으로 유지되는 상태에서 운전자 요구파워와 후륜모터 가용파워를 비교하고(S112), 비교 결과 운전자 요구파워가 더 크면, 후륜모터 가용파워만으로 운전자 요구파워를 충족시킬 수 없으므로, 후륜모터(170) 외에 전륜모터(120)를 함께 구동시킨다(S113).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이(후륜 휠 속도 - 전륜 휠 속도)가 최대 기준값(α) 미만으로 유지되는 상태에서 운전자 요구파워와 후륜모터 가용파워를 비교한 결과, 운전자 요구파워가 더 크면, 모터제어기(30)에 EV 모드의 실행을 명령하여, 모터제어기(30)에 의한 전류 제어로 전륜모터(120)의 구동이 더 이루어질 수 있다(S113).
이때, 상기 후륜모터(170)의 구동 중 전륜모터(120)를 함께 구동될 때, 후륜모터 파워는 후륜모터의 가용 최대 파워로 출력되고, 전륜모터 파워는 운전자 요구토크에서 후륜모터 파워를 차감한 수준(운전자 요구토크 - 후륜모터 파워)으로 출력된다.
반면, 상기 전륜모터(120)의 단독 구동에 의하여 안정적인 차량 발진이 이루어질 때, 운전자 요구파워에 따라 후륜모터(170)가 함께 구동될 수 있다.
이에, 상기 운전자 요구파워와 전륜모터 가용파워를 비교하고(S109), 비교 결과 운전자 요구파워가 더 크면 전륜모터 가용파워만으로 운전자 요구파워를 충족시킬 수 없으므로, 전륜모터(120) 외에 후륜모터(170)를 함께 구동시킨다(S110).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 운전자 요구파워와 전륜모터 가용파워를 비교한 결과, 운전자 요구파워가 더 크면, 모터제어기(30)에 EV 모드의 실행을 명령하여, 모터제어기(30)에 의한 전류 제어로 후륜모터(170)의 구동이 더 이루어질 수 있다(S110).
이때, 상기 전륜모터(120)의 구동 중 후륜모터(170)를 함께 구동될 때, 전륜모터 파워는 전륜모터의 가용 최대 파워로 출력되고, 후륜모터 파워는 운전자 요구토크에서 전륜모터 파워를 차감한 수준(운전자 요구토크 - 전륜모터 파워)으로 출력된다.
이와 같이, 운전자 요구파워를 전륜모터 가용파워 또는 후륜모터 가용파워만으로 만족시키지 못하는 경우, 후륜모터가 구동 중일 때 전륜모터를 함께 구동시키고, 전륜모터가 구동 중일 때 후륜모터를 함께 구동시키도록 함으로써, 운전자 요구토크를 만족시킬 수 있고, 도 7에 도시된 바와 같이 전륜모터(120)의 동력이 전륜 휠(140)로 출력되는 동시에 후륜모터(170)의 동력이 후륜 휠(190)로 출력되는 4륜 구동 주행이 이루어질 수 있다.
엔진 온 제어모드
상기 엔진 온 제어모드는 운전자 요구파워가 [전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워]에 비하여 크면, 배터리의 방전을 최소화시키고자 EV 모드 주행을 제한하는 동시에 운전자 요구파워를 만족시키기 위하여 엔진을 온(ON) 구동시키는 모드를 말한다.
전술한 바와 같이 전륜모터 및/또는 후륜모터의 구동 중 배터리(160)의 충전량(SOC, State of Charge)이 일정 수준 이하로 떨어지면, 배터리의 방전을 최소화시키고자 EV 모드 주행을 제한할 필요가 있으며, 이에 배터리 SOC별 팩터(Factor)를 사용하여 엔진 온(ON) 시점을 결정할 수 있다.
이에, 상기한 단계 S101에서 상기 운전자 요구파워를 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터]와 비교한 결과, 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터] 보다 크면, 엔진 온(ON)이 이루어진다(S201).
또한, 상기 전륜모터 외에 후륜모터가 함께 구동되는 단계(S110) 이후, 또는 상기 후륜모터 외에 전륜모터가 함께 구동되는 단계(S113) 이후, 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터] 보다 큰 것으로 판정되면, 엔진 온(ON)이 이루어질 수 있다(S201).
예를 들어, 상기 상위제어기(10)에서 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이[(전륜모터 가용파워 + 후륜모터 가용파워) - 배터리 SOC별 팩터] 보다 큰 것으로 판정되면, 상위제어기(10)의 지령에 따라 엔진제어기(20)에서 엔진을 온시키는 제어를 한다.
바람직하게는, 상기 상위 제어기(10)의 지령에 따라 엔진 제어기(20)에서 연비 향상을 위해 미리 설정된 엔진 최적 운전점으로 엔진 구동을 제어한다(S202).
따라서, 상기 엔진이 구동되는 상태에서 전륜모터(120) 또는 후륜모터(170)가 함께 구동되거나, 전륜모터(120)와 후륜모터(170)가 동시에 구동되는 등의 HEV 주행 모드가 구현될 수 있다.
이때, 상기 엔진이 미리 설정된 엔진 최적 운전점으로 구동되는 중, 상기 운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교하고(S203), 비교 결과 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 작으면, 즉 엔진 최적 파워가 운전자 요구파워에 비하여 더 크면, 전륜모터(120)는 배터리 충전을 위한 발전을 수행한다(S204).
다시 말해서, 상기 엔진 최적 파워가 운전자 요구파워에 비하여 더 크면, 운전자 요구파워를 엔진 최적 파워로 만족시킬 수 있음을 나타내므로, 도 8에서 보듯이 엔진(100) 동력이 전륜 휠(140)로 출력되는 동시에 상기 전륜모터(120)는 발전기로 구동되어 배터리(160)에 대한 충전이 이루어질 수 있다.
반면, 상기 단계 S203에서 운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교한 결과, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 크면, 즉 엔진 최적 파워가 운전자 요구파워에 비하여 더 작으면, 운전자 요구파워를 엔진 최적 파워로 만족시킬 수 없음을 나타내므로, 운전자 요구파워를 만족시키고자 후륜모터(170)가 보조 구동원으로 사용될 수 있다.
이를 위해, 상기 단계 S203에서 운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교한 결과, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 크면, 즉 엔진 최적 파워가 운전자 요구파워에 비하여 더 작으면, 상위제어기(10)의 지령에 따른 모터제어기(30)의 제어로 후륜모터(170)가 보조 동력으로 구동된다(S205).
바람직하게는, 상기 후륜모터(170)의 보조 구동파워는 운전자 요구파워에서 엔진 최적 파워를 차감한 값(운전자 요구파워 - 엔진 최적 파워)으로 결정될 수 있다.
이때, 상기 후륜모터(170)가 보조 동력으로 구동되는 이유는 전륜모터(120)에서 변속기(130)를 경유하여 전륜 휠(140)로 전달하는 동력전달경로 길이 및 효율에 비하여, 상기 후륜모터(170)에서 감속기(180)를 통해 후륜 휠(190)로 전달하는 동력전달경로 길이 및 효율이 더 짧고 좋기 때문이다.
따라서, 도 9에서 보듯이 상기 엔진(100) 동력이 전륜 휠(140)로 출력되는 동시에 상기 후륜모터(170)의 동력이 후륜 휠(190)로 출력됨으로써, 엔진과 모터의 동력을 함께 사용하여 주행하는 HEV(hybrid electric vehicle) 모드가 구현되는 동시에 4륜 구동 주행이 이루어질 수 있다.
다음으로, 상기 운전자 요구파워를 엔진 최적 파워와 후륜모터 가용파워의 합(엔진 최적 파워 + 후륜모터 가용파워)와 비교하고(S206), 비교 결과 운전자 요구파워가 더 크면, 엔진 최적 파워와 후륜모터 가용파워를 합친 파워로 운전자 요구파워를 만족시키지 못하는 것을 나타내므로, 운전자 요구파워를 만족시키기 위하여 후륜모터(170) 외에 상위제어기(10)의 지령에 따른 모터제어기(30)의 제어로 전륜모터(120)도 주행 동력을 사용되도록 구동된다(S207).
바람직하게는, 상기 전륜모터(120)의 구동파워는 운전자 요구파워에서 엔진 최적 파워와 후륜모터 가용파워를 합친 파워를 차감한 값[운전자 요구파워 - (엔진 최적 파워 + 후륜모터 가용파워)]으로 결정될 수 있다.
따라서, 도 10에서 보듯이 상기 엔진(100) 및 전륜모터(120)의 동력이 전륜 휠(140)로 출력되는 동시에 상기 후륜모터(170)의 동력이 후륜 휠(190)로 출력됨으로써, 엔진을 비롯한 전륜 및 후륜모터의 동력을 함께 사용하여 고부하 주행을 위한 HEV(hybrid electric vehicle) 모드가 구현되는 동시에 4륜 구동 주행이 이루어질 수 있다.
이상에서 본 발명을 하나의 실시예로서 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 상술한 하나의 실시예에 한정되지 않으며, 하기의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다 할 것이다.
10 : 상위제어기
20 : 엔진제어기
30 : 모터제어기
100 : 엔진
110 : 엔진클러치
120 : 전륜모터
130 : 변속기
140 : 전륜 휠
150 : 시동발전기
160 : 배터리
170 : 후륜모터
180 : 감속기
190 : 후륜 휠

Claims (20)

  1. 엔진 및 전륜모터와, 엔진과 전륜모터 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치와, 엔진 및 전륜모터의 동력을 변속하여 전륜 휠로 출력하는 변속기를 포함하는 전륜용 파워트레인;
    후륜모터와, 후륜모터의 동력을 감속하여 후륜 휠로 출력하는 감속기를 포함하는 후륜용 파워트레인;
    상기 전륜모터 및 후륜모터에 충방전 가능하게 연결되는 배터리; 및
    운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합인 전체 가용파워에 비하여 작으면, 상기 전륜모터와 상기 후륜모터의 동력전달효율에 따라 상기 전륜모터 또는 상기 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어와,
    상기 전륜모터 또는 후륜모터 중 하나의 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워 또는 상기 후륜모터 가용파워보다 커지면, 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터를 함께 구동시키는 제어와,
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워에 비하여 크면, 엔진 온(ON)에 따른 상기 엔진을 구동시키는 제어를 수행하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어시,
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이보다 작으면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터 또는 전륜모터가 단독으로 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어 과정은,
    상기 전륜모터와 후륜모터의 동력전달효율을 기반으로 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계를 더 포함하되,
    상기 전륜모터의 동력전달효율은 전륜모터의 동력이 변속기를 통해 전륜 휠로 출력될 때의 동력전달효율로서 변속기의 작동 효율에 의하여 결정되고,
    상기 후륜모터의 동력전달효율은 후륜모터의 동력이 감속기를 통해 후륜 휠로 출력될 때의 동력전달효율로서 감속기의 작동 효율에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계에서,
    상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱과 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱을 비교하여, 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터를 단독 구동시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계에서,
    상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱과 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱을 비교하여, 상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터를 단독 구동시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 제어에 따라 상기 후륜모터의 단독 구동에 따른 차량의 초기 발진할 때,
    상기 제어부에서 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최대 기준값(α) 보다 크면 전륜모터를 구동시키되, 후륜모터 대비 전륜모터의 구동 비율을 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최소 기준값(β) 미만으로 감소될 때까지 일정 주기 및 단위로 상승시키고,
    상기 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최소 기준값(β) 미만으로 판정되면, 차량의 발진 주행 안정성을 위하여 반대로 전륜모터 대비 후륜모터의 구동 비율을 일정 주기 및 단위로 상승시키는 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 전륜모터 및 후륜모터를 함께 구동시키는 제어시,
    후륜모터의 단독 구동에 의하여 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최대 기준값(α) 미만이고, 운전자 요구파워가 상기 후륜모터 가용파워보다 더 크면, 후륜모터 외에 전륜모터를 함께 구동시키고,
    전륜모터의 단독 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워보다 더 크면, 전륜모터 외에 후륜모터를 함께 구동시키는 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 엔진을 구동시키는 제어를 수행할 때,
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이보다 크면, HEV 모드 주행을 위하여 엔진 온에 따른 엔진 구동이 이루어지도록 한 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부에서 운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교하여, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 작으면, 전륜모터는 배터리 충전을 위한 발전을 수행하고,
    상기 제어부에서 운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교하여, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 크면, 후륜모터가 보조 동력으로 구동되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 운전자 요구파워가 상기 엔진 최적 파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합보다 더 크면, 후륜모터 외에 전륜모터가 주행 동력으로 사용되도록 전륜모터를 구동시키는 제어를 하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 장치.
  11. 엔진 및 전륜모터와, 엔진과 전륜모터 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치와, 엔진 및 전륜모터의 동력을 변속하여 전륜 휠로 출력하는 변속기를 포함하는 전륜용 파워트레인; 후륜모터와, 후륜모터의 동력을 감속하여 후륜 휠로 출력하는 감속기를 포함하는 후륜용 파워트레인; 및 상기 전륜모터 및 후륜모터에 충방전 가능하게 연결되는 배터리; 를 포함하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법으로서,
    운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합인 전체 가용파워에 비하여 작으면, 상기 전륜모터와 상기 후륜모터의 동력전달효율에 따라 상기 전륜모터 또는 상기 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 단계;
    상기 전륜모터 또는 후륜모터 중 하나의 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워 또는 상기 후륜모터 가용파워보다 커지면, 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터를 함께 구동시키는 단계; 및
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워에 비하여 크면, 엔진 온(ON)에 따른 상기 엔진의 구동이 이루어지는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 단계에서,
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이보다 작으면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터 또는 전륜모터가 단독으로 구동되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 전륜모터 또는 후륜모터를 선택적으로 구동시키는 단계는,
    상기 전륜모터와 후륜모터의 동력전달효율을 기반으로 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계를 더 포함하되,
    상기 전륜모터의 동력전달효율은 전륜모터의 동력이 변속기를 통해 전륜 휠로 출력될 때의 동력전달효율로서 변속기의 작동 효율에 의하여 결정되고,
    상기 후륜모터의 동력전달효율은 후륜모터의 동력이 감속기를 통해 후륜 휠로 출력될 때의 동력전달효율로서 감속기의 작동 효율에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계에서,
    상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱과 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱을 비교하여, 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 후륜모터를 단독 구동시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 전륜모터와 후륜모터 중 하나의 구동을 결정하는 단계에서,
    상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱과 상기 후륜모터 가용파워와 상기 감속기의 작동 효율의 곱을 비교하여, 상기 전륜모터 가용파워와 상기 변속기의 작동 효율의 곱이 더 크면, EV 모드 주행을 위하여 전륜모터를 단독 구동시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 후륜모터의 단독 구동에 따른 차량의 초기 발진시, 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최대 기준값(α) 보다 크면, 전륜모터를 구동시키되, 후륜모터 대비 전륜모터의 구동 비율을 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최소 기준값(β) 미만으로 감소될 때까지 일정 주기 및 단위로 상승시키고,
    상기 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최소 기준값(β) 미만으로 판정되면, 차량의 발진 주행 안정성을 위하여 반대로 전륜모터 대비 후륜모터의 구동 비율을 일정 주기 및 단위로 상승시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 전륜모터 및 후륜모터를 함께 구동시키는 단계에서,
    후륜모터의 단독 구동에 의하여 후륜 휠 속도와 전륜 휠 속도 간의 차이가 최대 기준값(α) 미만이고, 운전자 요구파워가 상기 후륜모터 가용파워보다 더 크면, 후륜모터 외에 전륜모터를 함께 구동시키고,
    전륜모터의 단독 구동 중, 상기 운전자 요구파워가 상기 전륜모터 가용파워보다 더 크면, 전륜모터 외에 후륜모터를 함께 구동시키는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 엔진 온(ON)에 따른 엔진 구동이 이루어지는 단계에서,
    상기 운전자 요구파워가 상기 전체 가용파워와 배터리 SOC별 팩터 간의 차이보다 크면, HEV 모드 주행을 위하여 엔진 온에 따른 엔진 구동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 엔진 온(ON)에 따른 엔진 구동이 이루어지는 단계에서,
    운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교하여, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 작으면, 전륜모터는 배터리 충전을 위한 발전을 수행하고,
    운전자 요구파워와 엔진 최적 운전점으로 구동될 때의 엔진 최적 파워 간을 비교하여, 운전자 요구파워가 엔진 최적 파워에 비하여 더 크면, 후륜모터가 보조 동력으로 구동되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 엔진 온(ON)에 따른 엔진 구동이 이루어지는 단계에서,
    상기 운전자 요구파워가 상기 엔진 최적 파워와 상기 후륜모터 가용파워의 합보다 더 크면, 후륜모터 외에 전륜모터도 주행 동력으로 사용되도록 구동되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 전동화 차량의 구동 제어 방법.
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