KR20210127218A - 좌표계와 영상화 스캔의 등록 방법과 관련 시스템들 - Google Patents

좌표계와 영상화 스캔의 등록 방법과 관련 시스템들 Download PDF

Info

Publication number
KR20210127218A
KR20210127218A KR1020217029580A KR20217029580A KR20210127218A KR 20210127218 A KR20210127218 A KR 20210127218A KR 1020217029580 A KR1020217029580 A KR 1020217029580A KR 20217029580 A KR20217029580 A KR 20217029580A KR 20210127218 A KR20210127218 A KR 20210127218A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
coordinate system
registration
dimensional surface
support element
Prior art date
Application number
KR1020217029580A
Other languages
English (en)
Inventor
아론 모제스
알렉산드라 벨레트르
Original Assignee
네오시스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 네오시스, 인크. filed Critical 네오시스, 인크.
Publication of KR20210127218A publication Critical patent/KR20210127218A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computed tomography [CT]
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/51—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for dentistry
    • A61B6/512—Intraoral means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A61B2034/2057—Details of tracking cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3991—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers having specific anchoring means to fixate the marker to the tissue, e.g. hooks

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

대상을 좌표계와 연관시키는 방법에서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고, 상기 방법은 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계와 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함한다. 관련 방법과 시스템들도 제공된다.

Description

좌표계와 영상화 스캔의 등록 방법과 관련 시스템들
본 발명은 영상화 절차들에 관한 것이며, 보다 상세하게는, 영상화 스캔이 수술 로봇과 같은 로봇의 안내에서 구현되게 하기 위해 좌표계와 함께 상기 영상화 스캔을 등록하기 위한 방법들 및 시스템들에 관한 것이다.
특히 수술 공간 및 보다 구체적으로는 치과 수술 공간 내에서의 수술 전 영상화는 몇몇의 다른 과정들을 수반할 수 있다. 예를 들면, 하나의 수술 전 영상화 과정은 진전되는 계획을 수반하지만, 환자가 두 가지 CT 영상화 스캔들을 거칠 것도 요구한다. 첫 번째 CT 영상화 스캔은 대체로 계획된 수술 이전에 몇 주가 걸리며, 상기 환자의 결과적인 영상화가 상기 절차를 위한 계획에 대해 시용된다(즉, 상기 수술 절차를 위한 계획은 상기 제1 CT 영상화 스캔과 관련되고 이를 이용하여 계획된다). 두 번째 CT 영상화 스캔은 이후에 상기 두 번째 CT 영상화 스캔 동안에 환자에 대해 재 위치에 있는 기준 마커(fiducial marker)(또는 어레이 혹은 기준 비드(fiducial bead)들)와 함께 상기 수술 절차의 당일에 수행된다. 상기 두 번째 CT 영상화 스캔으로부터의 영상(상기 영상 내의 기준 마커/어레이를 포함함)은 이후에, 예를 들면, 두 영상화 스캔들로부터의 영상들 사이의 영상화된 특징들(예를 들어, 해부학적 특징들)의 정렬에 기초하여 상기 제1 CT 영상화 스캔으로부터의 영상과 매치/등록된다. 상기 첫 번째 CT 영상화 스캔으로부터의 영상과 연관된 상기 수술 절차를 위해 진행되는 계획은 이후에 상기 두 번째 CT 영상화 스캔으로부터의 영상과 연관되도록 불러와진다. 또한, 상기 두 번째 CT 영상화 스캔으로부터의 영상은 내부에 상기 기준 마커(또는 어레이)를 포함한다. 이와 같이, 상기 두 CT 영상화 스캔들이 등록되도록 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 해부학적 특징들)이 상기 두 영상들 사이에 이론적으로 정렬되면, 상기 환자 및/또는 상기 환자의 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 해부학적 특징들)의 위치들에 대한 상기 수술 절차를 위해 진행되는 계획도 상기 환자에 부착되는 상기 기준 마커(또는 어레이)와 함께 등록될 것이며, 이에 따라 환자 좌표 공간 내로 변환될 것이다.
그러나, 이와 같은 절차는 부정확성을 가질 수 있다. 예를 들면, 환자의 해부학적 구조가 변화되거나 상기 첫 번째 및 두 번째 CT 영상화 스캔들 사이에서 이동될 경우, 상기 영상들 사이에서 상기 영상화된 특징들을 정렬하는 것이 어려워질 수 있거나 및/또는 상기 기준 마커가 실제 환자 좌표 공간 내에서 해부학적 근사치에 관하여 등록을 종료할 수 있다. 따라서, 요구되는 CT 스캔들의 숫자를 최소화하는 수술 절차에 대한 영상 기반의 계획을 생성하기 위해 단순화된 절차에 대한 요구가 존재한다. 또한, 계획 단계와 수술 절차 단계 사이에서 상기 환자의 해부학적 구조에 대한 변화의 위험을 최소화하는 이와 같은 절차에 대한 요구가 존재한다. 또한, 상기 수술 계획이 훨씬 정밀하게 수행될 수 있도록 상기 실제 환자 좌표 공간 내에서 상기 환자의 해부학적 구조의 영상(들)(영상화된 특징들) 및 상기 기준 마커를 신뢰성 있고, 지속적으로 등록하는 이와 같은 절차에 대한 요구가 존재한다.
상술한 요구들 및 다른 요구들은 본 발명의 측면들에 의해 해결되며, 일 측면에서, 대상을 좌표계와 연관시키는 방법이 제공되고, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되고, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용된다. 이와 같은 방법은 등록 요소(registration element)를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하고; 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하며, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계와 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지고; 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함한다.
다른 측면은 좌표계 내에서 대상에 대하여 로봇을 제어하는 방법을 제공하며, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용된다. 이와 같은 방법은 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며; 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계에 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하고; 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위하여 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하며; 상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하는 단계를 포함한다.
일부 측면들에서, 상기 하우징과 상기 하우징 내에 수용되는 상기 대상 및 지지 요소의 방사선 스캔(radiographic scan)은 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계 이전에 방사선 영상을 형성하기 위해 수행된다. 상기 대상의 방사선 영상은 이후에 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭(image-matched)된다. 상기 대상은 이후에 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 등록 요소와 상호 연관된다.
다른 측면은 대상을 좌표계와 연관시키기 위한 시스템을 제공하며, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용된다. 이와 같은 시스템은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며; 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 여기서 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 여기서 상기 컨트롤러는 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열된다.
또 다른 측면은 대상과 관련하여 로봇을 안내하기 위한 시스템을 제공하며, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용된다. 이와 같은 시스템은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며; 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 여기서 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 여기서 상기 컨트롤러는 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하고, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키며, 상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하도록 배열된다.
일부 측면들에서, 컴퓨터 단층 촬영 장치가 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되며, 여기서 상기 컨트롤러는 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치와 통신하고, 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열된다.
본 발명은 이에 따라 제한되지 않고 다음의 실시예들을 포함한다.
예시적 구현예 1: 대상을 좌표계와 연관시키는 방법에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고, 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며; 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계와 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 2: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 방법은 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하는 단계; 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭(image-matching)시키는 단계; 및 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 3: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 방사선 영상을 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 4: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아니다.
예시적 구현예 5: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암(robot tracking arm)의 원위 단부에 동작 가능하게 결속된다.
예시적 구현예 6: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열된다.
예시적 구현예 7: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계는 상기 등록 요소를 기준 프레임에 결속시키는 단계; 및 상기 기준 프레임을 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 8: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 방법은 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 9: 좌표계 내에서 대상에 대하여 로봇을 제어하는 방법에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고, 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며; 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계에 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하고; 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위하여 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하며; 상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 10: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 방법은 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하는 단계; 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계; 및 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 11: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 방사선 영상을 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 12: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계는 상기 삼차원 표면 영상 및 상기 방사선 영상을 포함하는 상기 삼차원 표면 영상, 상기 방사선 영상, 또는 상기 상호 연관된 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 13: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아니다.
예시적 구현예 14: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 로봇과 통신하도록 배열된다.
예시적 구현예 15: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열된다.
예시적 구현예 16: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계는 상기 등록 요소를 기준 프레임에 결속시키는 단계; 및 상기 기준 프레임을 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 17: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 방법에서, 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계는 그 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계 이전에 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함한다.
예시적 구현예 18: 대상을 좌표계와 연관시키기 위한 시스템에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고, 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며; 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열된다.
예시적 구현예 19: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 시스템은 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되는 컴퓨터 단층 촬영 장치를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치와 통신하고, 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열된다.
예시적 구현예 20: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키도록 배열된다.
예시적 구현예 21: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아니다.
예시적 구현예 22: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 컨트롤러와 통신하도록 배열된다.
예시적 구현예 23: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열된다.
예시적 구현예 24: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 시스템은 결속되는 상기 등록 요소를 가지는 기준 프레임을 포함하며, 상기 기준 프레임은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속된다.
예시적 구현예 25: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상이 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열된다.
예시적 구현예 26: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 좌표계와 관련하여 상기 로봇 추적 암의 위치 및 그 원위 단부에 동작 가능하게 결속되는 상기 광학식 스캐너를 추적하도록 배열된다.
예시적 구현예 27: 대상과 관련하여 로봇을 안내하기 위한 시스템에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고, 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며; 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며; 프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하고, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키며, 상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하도록 배열된다.
예시적 구현예 28: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 시스템은 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되는 컴퓨터 단층 촬영 장치를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치와 통신하고, 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열된다.
예시적 구현예 29: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키도록 배열된다.
예시적 구현예 30: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 및 상기 방사선 영상을 포함하는 이의 상기 삼차원 표면 영상, 상기 방사선 영상, 또는 상기 상호 연관된 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열된다.
예시적 구현예 31: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아니다.
예시적 구현예 32: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 컨트롤러 및 상기 로봇과 통신하도록 배열된다.
예시적 구현예 33: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열된다.
예시적 구현예 34: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 시스템은 결속되는 상기 등록 요소를 가지는 기준 프레임을 포함하며, 상기 기준 프레임은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속된다.
예시적 구현예 35: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상이 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열된다.
예시적 구현예 36: 임의의 상술한 실시예 또는 상술한 실시예들의 임의의 결합의 시스템에서, 상기 컨트롤러는 상기 좌표계와 관련하여 상기 로봇 추적 암의 위치 및 그 원위 단부에 동작 가능하게 결속되는 상기 광학식 스캐너를 추적하도록 배열된다.
본 발명의 이들 및 다른 특징들, 측면들 및 이점들은 이하에서 간략하게 설명되는 첨부된 도면들과 함께 다음의 상세한 설명에 대한 이해로부터 명확해질 것이다. 본 발명은 본 발명의 특징들이나 요소들이 명백하게 결합되거나, 그렇지 않으면 특정한 측면의 설명이나 특허청구범위에서 언급되는지에 관계없이 본문에 설시되거나, 임의의 하나 또는 그 이상의 특허청구범위에서 언급되는 둘, 셋, 넷, 또는 그 이상의 특징들이나 요소들의 임의의 결합을 포함한다. 본 발명은 본문에 명백하게 다르게 기재되지 않은 한, 본 발명의 임의의 분리될 수 있는 특징들이나 요소들이 본 발명의 측면들 중의 임의의 측면에서 결합될 수 있는 것으로 의도된 것으로 간주되도록 전체적으로 이해되게 의도된다.
이에 따라, 본 발명의 측면들에 따른 방법들은 여기에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이 이들 및 다른 이점들을 제공한다. 중요하게는, 이들 이점들은 로봇 수술 절차를 위한 수술 전 과정의 일부로서 두 번째 방사선 스캔에 대한 필요성을 감소시키거나 소거할 수 있다. 즉, 관심의 대상인 특징의 광학적 삼차원 표면 스캔(예를 들어, 구강 내((intra-oral) 스캔)을 취하고, 상기 구강 내 스캔 내에 상기 기준 마커 어레이(예를 들어, 환자에 결속되는 스플린트(splint)와 함께 상기 스플린트 상에 장착되는)를 포함함으로써, 상기 스캔 내의 상기 영상화된 기준 마커 어레이가 상기 광학적 삼차원 표면 스캔을 상기 환자 및/또는 상기 특징들(예를 들어, 해부학적 특징들)의 위치들에 대해 등록시키는 데 이용된다. 상기 광학적 삼차원 표면 스캔이 상기 환자에 결속되는 상기 기준 마커 어레이와 연관된 상기 좌표계에 등록되면, 상기 구강 내 스캔으로부터의 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 상기 해부학적 구조의 삼차원 표면 영상)이 최초/첫 번째 CT 스캔으로부터의 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 상기 해부학적 구조의 방사선 영상)과 함께 등록될 수 있다. 상기 최초/첫 번째 CT 스캔으로부터 발전되는 상기 절차를 위한 계획 및 이와 연관되는 다른 정보는 이후에 상기 구강 내 스캔에 의해 제공되는 상기 좌표계에 대한 관계에 기초하여 상기 환자 및/또는 상기 환자의 해부학적 특징들의 위치들(예를 들어, 상기 기준 마커 어레이와 연관되는 상기 좌표계 내에서)을 참조하여 적용될 수 있다.
다른 측면들에서, 상기 광학적 삼차원 표면 스캔(예를 들어, 구강 내 스캔)은 상기 첫 번째 및 상기 두 번째 CT 스캔들 모두에 대한 필요성을 소거할 수 있다. 예를 들면, 일부 경우들에서, 외과 의사는 의도하는 절차를 구현하기 위해 CT 스캔(예를 들어, 해부학적 특징들의 방사선 영상화)을 필요로 하지 않을 수 있다. 이는, 예를 들면 치아 임플란트들을 넘어서 예를 들어, 치아 표면으로부터 떨어져 천공하는 단계나 마모시키는 단계(예를 들어, 상기 치아의 썩은 부위들을 제거하기 위해)를 수반하고, 그 상부에 크라운(예를 들어, 보철 치아)을 수용하기 위해 상기 치아의 나머지 부분을 준비하는 치아 준비 절차까지 확장되는 로봇 수술 절차들에 적용될 수 있다. 이러한 측면들에서, 단지 상기 구강 내 스캔이 상기 절차를 계획하는 목적을 위해 충분할 수 있으며, 상기 구강 내 스캔 내에 포함되는 상기 기준 마커 어레이가 상기 환자 및/또는 상기 환자의 특징들의 위치들(예를 들어, 상기 기준 마커 어레이와 연관되는 상기 좌표계 내에서)에 대한 상기 구강 내 스캔을 등록시키고, 로봇 안내를 구현하기 위해 이용될 수 있다.
앞서의 일반적인 용어들로 본 발명을 설명하지만, 반드시 일정한 비율로 도시되지는 않는 첨부된 도면들이 참조될 것이며, 첨부된 도면들에 있어서,
도 1은 본 발명의 일 측면에 따른 상기 대상의 광학적 스캔을 수행하도록 배열되는 광학식 스캐너를 개략적으로 예시하며, 여기서 상기 대상은 대상을 좌표계와 연관시키기 위한 시스템 내에서 뿐만 아니라 좌표계 내에서 대상에 대해 로봇을 제어하기 위해 환자의 구강 또는 위턱얼굴 구조를 포함하여 하우징 내에 수용될 수 있고,
도 1a는 본 발명의 일 측면에 따른 상기 대상의 광학적 표면 스캔을 수행하도록 배열되는 광학식 스캐너를 개략적으로 예시하며, 여기서 상기 대상은 대상을 좌표계와 연관시키기 위한 시스템 내에서 뿐만 아니라 좌표계 내에서 대상에 대해 로봇을 제어하기 위해 환자의 구강 또는 위턱얼굴 구조를 포함하여 하우징 내에 수용될 수 있으며,
도 2는 본 발명의 일 측면에 따른 지지 요소에 의해 지지되는 대상을 개략적으로 예시하며, 여기서 상기 대상은 치아를 포함하고 상기 지지 요소는 대응되는 턱 및/또는 잇몸을 포함하며, 등록 요소는 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속될 수 있고,
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 측면에 따른 상기 대상의 광학적 표면 스캔을 수행하기 위해 배열되는 광학식 스캐너를 개략적으로 예시하며, 여기서 상기 대상은 환자의 구강 또는 위턱얼굴 구조를 포함하여 하우징 내에 수용될 수 있으며,
도 5는 본 발명의 일 측면에 따른 방사선 영상을 형성하기 위해 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되는 컴퓨터 단층 촬영 장치를 개략적으로 예시하며,
도 6은 본 발명의 일 측면에 따른 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭되는 상기 대상의 방사선 영상을 개략적으로 예시하며,
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 대상을 좌표계와 연관시키는 방법을 개략적으로 예시하고,
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 좌표계 내에서 대상에 대해 로봇을 제어하는 방법을 개략적으로 예시한다.
이하에서, 본 발명을 예시적인 실시예들을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이들 예시적인 실시예들은 본 발명이 완전하고 철저해지며, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 범주를 완전히 이해하도록 설명된다. 실제로, 본 발명은 많은 다른 형태들로 구현되며, 여기에 설시되는 실시예들에 한정되는 것으로 간주되지 않아야 하며, 오히려 이들 실시예들은 본 발명이 적용될 수 있는 법률적 요구 사항들을 충족시키도록 제공된다. 앞서 언급한 본 발명의 다양한 측면들뿐만 아니라 본 발명의 많은 다른 측면들이 여기에 보다 상세하게 설명된다.
본 발명의 측면들은, 예를 들면, 도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 대상(200)을 좌표계(300)와 연관시킬 뿐만 아니라, 좌표계(300) 내에서 대상(200)에 대해 로봇(800)을 제어하기 위한 시스템(100)을 수반하며, 여기서 상기 대상(200)은 지지 요소(220)에 의해 지지되고, 상기 대상(200)과 상기 지지 요소(220)는 하우징(240) 내에 수용된다. 일 실시예에서, 상기 대상(200)은 치아를 포함할 수 있고, 상기 지지 요소(220)는 대응되는 턱 및/또는 잇몸(gum)을 포함할 수 있으며, 상기 하우징(240)은 환자의 구강이나 위턱얼굴 구조(maxillofacial structure)를 포함할 수 있다. 특정한 일 측면에서, 이와 같은 시스템(100)은 상기 대상(200) 또는 상기 지지 요소(220)와 결속되게 적용되는 등록 요소(registration element)(170)를 포함한다(예를 들어, 도 2 참조). 광학식 스캐너(optical scanner)(400)는 상기 대상(200) 및 상기 등록 요소(170)의 광학적 표면 스캔(예를 들어, 도 3 및 도 4 참조)을 수행하고, 상기 대상(200)의 삼차원 표면 영상(예를 들어, 도 6의 우측 영상 참조)을 형성하기 위해 정렬된다. 상기 광학식 스캐너(400)는 휴대형이고, 조작자에 의해 수동으로 조작되도록 배치되거나(예를 들어, 도 1 참조), 그렇지 않으면 로봇 추적 암(robot tracking arm)(500)의 원위 단부(distal end)(520)와 결속되게 동작될 수 있다(예를 들어, 도 1a 참조). 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계(300)를 가지며, 상기 등록 요소(170)는 상기 좌표계(300)와 연관된다. 상기 대상(200) 또는 상기 지지 요소(220)와 결속되게 적용되는 상기 등록 요소(170)(예를 들어, 도 2 참조)는 , 예를 들면, 상기 좌표계(300)를 정의하거나, 상기 좌표계(300)와 알려진 관계에 있는 하나 또는 그 이상의 기준 마커(fiducial marker)들(175)을 포함할 수 있다. 보다 상세하게는, 일부 예들에서, 상기 하나 또는 그 이상의 기준 마커들(175)은 적어도 상기 하나 또는 그 이상의 기준 마커들(175)의 위치 및 배향이 상기 좌표계(300)와 관련되거나 등록되기 위해 알려지거나 용이하게 확인할 수 있도록 배열될 수 있다. 컨트롤러(190)는 프로세서를 가지며, 상기 광학식 스캐너(400) 및 일부 예들에서 상기 로봇 추적 암(500)과 통신하도록 구성된다. 상기 컨트롤러(190)는 상기 대상(200)을 상기 좌표계(300)에 등록하기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상(200)을 상기 등록 요소(170)와 상호 연관시키도록 더 정렬된다. 즉, 상기 등록 요소(170)가 상기 좌표계(300) 내에서 알려진 위치/배향 또는 기준 혹은 등록을 자체적으로 정의하는 하나 또는 그 이상의 기준 마커들(175)을 가지기 때문에, 상기 등록 요소(170)를 포함하는 상기 대상(200)/상기 지지 요소(220)의 광학적 표면 스캔은 상기 대상(200)이 상기 삼차원 표면 영상에 기초하여 상기 등록 요소(170)와 공간적으로 상호 연관되게 할 수 있다. 상기 대상(200)의 공간적인 상호 연관이 상기 등록 요소(170)와 관련되고, 상기 좌표계(300)에 대하여 알려질 때, 상기 대상(200)이 이에 따라 상기 등록 요소(170)에 대하여 좌표 공간(300) 내에 등록되게 된다.
일부 예들에서, 상기 시스템(100)은 상기 하우징(240) 및 그 내부에 수용되는 상기 대상(200)과 상기 지지 요소(220)의 방사선 스캔(radiographic scan)을 수행하며, 상기 등록 요소(170)가 상기 대상(200) 또는 상기 지지 요소(220)에 결속되기 이전에 그 방사선 영상(radiographic image)(예를 들어, 도 6의 좌측 영상 참조)을 형성하기 위해 배치되는 컴퓨터 단층 촬영 장치(computerized tomography device)(700)(예를 들어, 도 5 참조)를 포함할 수 있다. 이러한 예들에서, 상기 컨트롤러(190)는 상기 방사선 스캔/방사선 영상을 나타내는 영상 데이터를 그로부터 수신하기 위해 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치(700)와 통신하도록 배치된다. 상기 영상 데이터의 수신에 따라, 상기 컨트롤러(190)는 상기 등록 요소(170)에 관하여 상기 대상(200)의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상(200)의 방사선 영상을 상기 대상(200)의 삼차원 표면 영상(예를 들어, 도 6 참조)과 영상 매칭(image-matching)시키도록 추가적으로 정렬된다. 상기 방사선 및 상기 삼차원 표면 영상이 상호 연관되면, 상기 컨트롤러(190)는 상기 대상(200)을 상기 좌표계(300)에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상(200)을 상기 등록 요소(170)와 상호 연관시키도록 배치된다.
상기 컨트롤러(190)는 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상(200) 이 상기 등록 요소(170)와 상호 연관되기 이전에 그 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상(200)에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배치된다. 상기 광학식 스캐너(400)가 상기 로봇 추적 암(500)에 결속될 경우, 상기 컨트롤러(190)는 상기 좌표계(300)에 관하여 그 원위 단부(520)와 동작 가능하게 결속되는 상기 로봇 추적 암(500)의 일부 및 상기 광학식 스캐너(400)를 추적하도록 추가적으로 배열될 수 있다. 두 경우들에서, 상기 대상(200)이 상기 등록 요소(170)와 상호 연관되면, 상기 광학적 표면 스캔으로부터의 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 등록 요소(170)와 연관되는 상기 좌표계(300)에 대하여 결정되는 바와 같이, 상기 삼차원 표면 스캔에 대하여 결정되고 발전되었던 상기 절차의 계획이 이후에 상기 좌표계(300)에 대한 상기 대상(200)의 등록과 관련하여 상기 대상(200)에 대해 상기 수술 기구(820)에 의해 수행되는 상기 절차의 계획을 실행하기 위해 로봇(800)에 결속되는(그리고 환자에 부착되는 상기 등록 요소(170)와 통신하는 상기 로봇 추적 암(500)에 동작 가능하게 결속되는) 수술 기구(820)를 가지는 이후에 수술 로봇과 같은 로봇(800)을 안내하기 위해 이용될 수 있다.
본 발명의 일 측면에서, 대상(200)을 좌표계(300)와 연관시키는 방법은 상기 대상(200)이 지지 요소(220)에 의해 지지되고, 상기 대상(200) 및 상기 지지 요소(220)가 하우징(240) 내에 수용되는 배치를 수반한다. 일 실시예에서, 이와 같은 배치는 상기 대상으로서 치아, 상기 지지 요소로서 대응되는 턱 및/또는 잇몸, 그리고 상기 하우징으로서 구강 또는 위턱얼굴 구조를 포함할 수 있다. 상기 방법은 이에 따라 등록 요소(170)를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함할 수 있다(도 7의 블록 900). 일부 예들에서, 상기 등록 요소(170)는, 여기에 개시되는 바와 같이 배치되거나, 상기 좌표계(300) 내에 또는 이와 알려진 관계로 다르게 존재할 수 있다. 상기 하우징 내에서 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔은 상기 등록 요소(170)와 관련하여 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 광학식 스캐너(400)(일부 예들에서, 상기 광학식 스캐너(400)는 휴대형이고 수동으로 조작될 수 있거나, 상기 광학식 스캐너(400)는 로봇 추적 암(500)의 원위 단부(520)에 동작 가능하게 결속될 수 있다)를 이용하여 수행된다(도 7의 블록 920). 상기 광학식 스캐너(400)에 의한 광학적 표면 스캔은 상기 대상의 영상 및 상기 등록 요소(170)를 상기 삼차원 표면 영상의 형태로 디지털화하며, 상기 대상의 삼차원 표면 영상이 이후에 상기 등록 요소와 상호 연관되므로, 상기 대상이 이후에 상기 좌표계에 등록된다(예를 들어, 상기 영상을 영상 좌표 공간(Image Coordinate Space)(상기 영상에 대한 내부 좌표 공간)으로부터 환자 좌표 공간(Patient Coordinate Space)(상기 환자 또는 상기 등록 요소(170)와 관련된 좌표 공간)으로 변환된다)(도 7의 블록 940).
본 발명의 다른 측면은 좌표계(300) 내에서 대상(200)에 대해 로봇(800)을 제어하는 방법에 관한 것이며, 이와 같은 방법은 지지 요소(220)에 의해 지지되는 상기 대상(200)을 가지는 장치를 수반하며, 상기 대상(200) 및 상기 지지 요소(220) 모두는 하우징(240) 내에 수용된다. 일 실시예에서, 이와 같은 장치는 상기 대상으로서 치아, 상기 지지 요소로서 대응되는 턱 및/또는 잇몸, 그리고 상기 하우징으로서 구강 또는 위턱얼굴 구조를 포함할 수 있다. 상기 방법은 이에 따라 등록 요소(170)를 상기 대상(200) 또는 상기 지지 요소(220)와 결속시키는 단계(도 8의 블록 1000)를 포함할 수 있고, 이후에 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너(400)(일부 예들에서, 상기 광학식 스캐너(400)는 휴대형이고 수동으로 조작될 수 있거나, 상기 광학식 스캐너(400)는 로봇 추적 암(500)의 원위 단부(520)와 동작 가능하게 결속될 수 있음)를 사용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계(300)를 가지고, 상기 등록 요소(170)는 상기 좌표계(300)에 연관된다(도 8의 블록 1020). 상기 대상에 대한 절차의 계획은 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위하여 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는(예를 들어, 상기 영상을 영상 좌표 공간(상기 영상에 대한 내부 좌표 공간)으로부터 환자 좌표 공간(상기 환자 또는 상기 등록 요소(170)와 관련된 좌표 공간으로 변환시키는) 단계(도 8의 블록 1060) 이전에, 예를 들면, 상기 삼차원 표면 영상으로부터 형성된다(도 8의 블록 1040). 결속되는 수술 기구(820)를 가지는 로봇(800)이 이후에 상기 좌표계(300)에 대한 상기 대상(200)의 등록과 관련하여 상기 대상(200)에 대한 상기 수술 기구(820)에 의한 상기 절차의 계획을 수행하도록 안내될 수 있다(도 8의 블록 1080).
일부 측면들에서, 특히 앞서 개시한 두 가지 방법들과 관련하여, 상기 하우징 및 그 내부에 수용되는 상기 대상과 상기 지지 요소의 방사선 스캔이 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에 상기 하우징, 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 영상을 형성하기 위해 수행될 수 있다(도 7의 블록 960, 도 8의 블록 1100). 상기 대상의 방사선 영상은 이후에 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭(image-matching)된다(도 7의 블록 970, 도 8의 블록 1120). 상기 대상은 이후에 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기(상기 상호 연관된 영상을 영상 좌표 공간(상호 연관된 영상에 대한 내부 좌표 공간)으로부터 환자 좌표 공간(상기 환자 또는 상기 등록 요소(170)와 관련된 좌표 공간)으로 변환시키기) 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 등록 요소와 상호 연관된다(도 7의 블록 980, 도 8의 블록 1140).
일부 측면들에서, 상기 방사선 영상을 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상의 삼차원 표면 영상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소와 영상-매칭시키는 단계를 수반할 수 있다. 이러한 방식으로, 이후에 상기 절차를 위한 계획이 상기 광학적 표면 스캔의 삼차원 표면 영상(예를 들면, 상기 잇몸 및 상기 치아에 대한 연조직을 보여주는, 예를 들어, 구강 내 스캔(intra-oral scan)) 내에서 보이는 상기 절차의 심미적인 측면들뿐만 아니라 상기 방사선 스캔의 삼차원 구조 표현(예를 들면, 신경들, 치근들, 턱뼈들 및/또는 연관 구조를 보여주는, 예를 들어, 컴퓨터 단층 촬영(CT) 스캔) 내에서 보이는 관심의 대상인 특정한 해부학적 구조들 모두에 대한 고려에 기초하여 형성될 수 있다.
일부 예들에서, 상기 등록 요소가 상기 광학적 표면 스캔과 연관되기 때문에, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성(radiopaque)이 될 필요는 없지만, 필요한 경우나 원하는 경우에는 방사선 불투과성이 될 수 있다. 다른 예들에서, 상기 등록 요소(170)는, 예를 들면, 기준 프레임(reference frame)이 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에 상기 기준 프레임(예를 들어, 스플린트(splint))에 결속되는 하나 또는 그 이상의 기준 마커들, 기준 비드(fiducial bead)들 등을 포함할 수 있다. 상기 기준 프레임(예를 들어, 스플린트)과의 상기 대상(예를 들어, 치아) 또는 상기 지지 요소(예를 들어, 잇몸이나 턱)의 결속은, 예를 들면, 이들 사이에 배치되는 적합한 접착제(예를 들어, 에폭시)에 의하여 이루어질 수 있다. 다른 예들에서, 예를 들면, 이가 없는 환자의 경우에는 임플란트 앵커(implant anchor)가 턱뼈 내에 이식될 수 있고, 상기 기준 프레임(예를 들어, 스플린트)은 제거 가능한 파스너에 의해 이에 고정되게 부착될 수 있다.
또 다른 예들에서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 대해 알려진 관계로 배열/구성될 수 있다. 예를 들면, 상기 광학적 표면 스캔 장치(예를 들어, 상기 구강 내 스캐닝 장치, 구강 내 스캐너, 또는 임의의 다른 적합한 광- 또는 광학적 기반의 삼차원 표면 스캐너/디지타이저(digitizer))가 로봇 추적 암의 원위 단부와 동작 가능하게 결속될 수 있다. 상기 로봇 추적 암은 결과적으로 이와 통신하는 컨트롤러에 의해 추적될 수 있으며, 상기 로봇 추적 암의 알려지거나 추적된 위치는 그 원위 단부를 포함할 수 있다. 이러한 예들에서 상기 구강 내 스캐너가 상기 로봇 추적 암의 원위 단부와 결속되기 때문에, 상기 구강 내 스캐너의 영상화 부분의 위치도 상기 컨트롤러에 의해 알려질 수 있다. 상기 로봇 추적 암의 알려진 위치(들)뿐만 아니라 상기 로봇 추적 암의 원위 단부와 결속되는 상기 구강 내 스캐너는 상기 컨트롤러가 상기 로봇 추적 암의 위치(들) 및 상기 구강 내 스캐너를 좌표계와 연관도록 할 수 있다. 또한, 상기 구강 내 스캐너는 상기 등록 요소(및/또는 예를 들어, 이와 결속되는 하나 또는 그 이상의 기준 마커들)의 디지털화된 영상이 상기 구강 내 스캐너와 상기 영상화된 대상 사이의 거리 측정 관련성(예를 들어, 상기 구강 내 스캐너의 영상화기와 상기 영상화된 표면상의 지점 사이의 거리)을 포함하거나 나타내도록 구성되거나 배열될 수 있다. 이와 같은 거리 측정 관련성으로써, 상기 등록 요소와 상기 좌표계의 관계는 상기 로봇 추적 암의 원위 단부와 결속되는 상기 구강 내 스캐너에 의해 영상으로 되면서 상기 컨트롤러에 알려진다.
다른 예들에서, 상기 등록 요소와 상기 좌표계의 관계는 상기 구강 내 스캐너 및 상기 등록 요소 사이의 관계에 대해 추가적이거나, 선택적인 다른 방식들로 알려지거나 결정될 수 있다. 예를 들면, 방출기-검출기(emitter-detector) 장치가 상기 등록 요소 및 상기 구강 내 스캐너 및/또는 상기 로봇 추적 암 사이에서 통신하도록 제공될 수 있다. 다른 예들에서, 상기 등록 요소가 상기 구강 내 스캐너/로봇 추적 암에 대하여 통신하고 알려진 위치에 있으며, 이에 따라 상기 좌표계에 대해 알려진 관계로 배치되도록 적절한 경우에 송수신기-송수신기(transceiver-transceiver) 장치, 송수신기-반사기(transceiver-reflector) 장치, 송신기-수신기(transmitter-receiver) 장치, 또는 센서 장치가 구현될 수 있다.
상기 광학적 표면 스캔이 완료되면, 이후에 상기 대상에 대한 절차가 상기 대상이 그 삼차원 표면 영상 내에서 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전이나 이후에 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 관련하여 계획될 수 있다. 특정한 일부 측면들에서, 상기 대상에 대한 절차는 상기 대상 및 상기 계획된 절차를 상기 좌표계에 등록하기 위하여 그 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상이 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 상기 대상의 삼차원 표면 영상에 관하여 계획된다. 계획되는 로봇 수술 절차의 경우들에서, 로봇(또는 상기 수술 절차를 수행하기 위한 수술 도구를 지지하는 로봇 암)은 이후에 상기 좌표계와 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 수술 도구를 사용하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 상기 컨트롤러에 의해 안내된다. 상기 광학적 표면 스캔을 기초로 하는 이러한 절차 계획 및 로봇 안내는, 예를 들면, 상기 계획된 절차가 상기 대상 자체(예를 들어, 치아)에 대한 경우, 또는 그렇지 않으면 상기 대상에 관하거나 연관되는 표면 특징을 수반하는 경우에 유리할 수 있다. 일 예에서, 이와 같은 절차는 크라운(crown)을 수용하기 위한 준비 과정에서 상기 대상(치아)을 마모시키는 단계를 수반할 수 있다.
방사선 스캔(예를 들어, 컴퓨터 단층 촬영(CT) 스캔)도 상기 광학적 표면 스캔 이전에 수행되는 경우들에서, 상기 방사선 영상은, 예를 들면, 상기 컨트롤러 또는 다른 적합한 컴퓨터 장치에 의해 구현되는 영상 매칭 절차를 이용하여 상기 방사선 스캔 및 상기 광학적 표면 스캔 모두에 대한 데이터를 수신하면 상기 삼차원 표면 영상과 상호 연관될 수 있다. 즉, 일부 측면들에서, 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현이 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭될(예를 들어, 두 영상들에 공통적인 해부학적 특징들에 기초하여) 수 있다. 상기 상호 연관된 영상이 형성되면, 상기 대상은 이후에 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 등록 요소와 상호 연관될 수 있다. 상기 절차의 특성(예를 들어, 상기 절차가 상기 표면 아래에 있는 해부학적 특징들/구조, 표면 특징들, 또는 이들 모두에 대해 수행되는 지)에 따라, 상기 대상에 대한 절차는 상기 광학적 표면 스캔으로부터의 그 삼차원 표면 영상, 상기 방사선 스캔으로부터의 그 방사선 영상, 또는 상기 삼차원 표면 영상 및 상기 방사선 영상을 포함하는 그 상호 연관된 영상과 관련하여 계획될 수 있다. 이러한 방식에서, 상기 대상에 대한 절차는 상기 대상이 그 상호 연관된 영상 내에서 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 계획될 수도 있다.
개시된 방법들과 시스템들은 이에 따라 로봇 수술 절차를 위한 수술 전 과정의 일부로서 두 번째 방사선 스캔(예를 들어, CT 스캔)에 대한 필요성을 감소시키거나 소거할 수 있으며, 이러한 두 번째 방사선 스캔을 소거하여 환자의 x-선 노출을 감소시키는 데 유리할 수 있다. 관심의 대상인 특징의 광학적 삼차원 표면 스캔(예를 들어, 구강 내 스캔)을 취하고, 상기 구강 내 스캔 내에 상기 기준 마커 어레이(예를 들어, 환자에 결속되는 상기 스플린트와 함께 상기 스플린트 상에 장착되는)를 포함함으로써, 상기 스캔 내의 상기 영상화된 기준 마커 어레이는 상기 광학적 삼차원 표면 스캔을 상기 환자 및/또는 상기 특징들(예를 들어, 해부학적 특징들)의 위치들에 대해 등록시키는 데 이용된다. 상기 광학적 삼차원 표면 스캔이 상기 환자에 결속되는 상기 기준 마커 어레이와 연관된 상기 좌표계에 등록되면, 상기 구강 내 스캔으로부터의 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 상기 해부학적 구조의 삼차원 표면 영상)이 최초/첫 번째 CT 스캔으로부터의 상기 영상화된 특징들(예를 들어, 상기 해부학적 구조의 방사선 영상)과 함께 등록될 수 있다. 상기 최초/첫 번째 CT 스캔으로부터 발전되는 상기 절차를 위한 계획 및 이와 연관되는 다른 정보는 이후에 상기 구강 내 스캔에 의해 제공되는 상기 좌표계에 대한 관계에 기초하여 상기 환자 및/또는 상기 환자의 해부학적 특징들의 위치들(예를 들어, 상기 기준 마커 어레이와 연관되는 상기 좌표계 내에서)을 참조하여 적용될 수 있다.
다른 측면들에서, 상기 광학적 삼차원 표면 스캔(예를 들어, 구강 내 스캔)은 상기 첫 번째 및 상기 두 번째 CT 스캔들 모두에 대한 필요성을 소거할 수 있다. 예를 들면, 일부 경우들에서, 외과 의사가 의도하는 절차를 구현하기 위해 CT 스캔(예를 들어, 해부학적 특징들의 방사선 영상화)을 필요로 하지 않을 수 있다. 이는, 예를 들면 치아 임플란트들을 넘어서 예를 들어, 치아 표면으로부터 떨어져 천공하는 단계나 마모시키는 단계(예를 들어, 상기 치아의 썩은 부위들을 제거하기 위해)를 수반하고, 그 상부에 크라운(예를 들어, 보철 치아)을 수용하기 위해 상기 치아의 나머지 부분을 준비하는 치아 준비 절차까지 확장되는 로봇 수술 절차들에 적용될 수 있다. 이러한 예들에서, 단지 상기 구강 내 스캔이 상기 절차를 계획하는 목적을 위해 충분할 수 있으며, 상기 구강 내 스캔 내에 포함되는 상기 기준 마커 어레이가 상기 환자 및/또는 상기 환자의 특징들의 위치들(예를 들어, 상기 기준 마커 어레이와 연관되는 상기 좌표계 내에서)에 대한 상기 구강 내 스캔을 등록시키는 데 이용될 수 있다.
예를 들면, 구강 내 스캐너를 이용한 상기 광학적 표면 스캔의 구현은 상기 환자가 자각하지 못하는 사이에 상기 구강(또는 내부의 치아) 및 상기 기준 마커가 수술 동안에 스캔되고 영상화되게 하는 반면, 상기 기준 마커(들)가 제 위치에 있는 CT 스캔 동안에는 상기 환자는 종종 깨어 있고 자각해야 한다. 상기 구강 내 스캔(제 위치에 있는 상기 기준 마커(들)와 함께)으로부터의 영상은 이후에 상기 영상들 사이의 해부학적인 기하학적 구조 또는 특징들을 매칭시켜 이전의 CT 스캔(제 위치에 상기 기준 마커(들)가 없는)로부터의 영상과 상호 연관될 수 있다. 상기 구강 내 스캐너에 의해 포착된 영상이 이미 상기 기준 마커(들)와 관련되고, 이에 따라 상기 기준 마커(들)와의 상호 작용을 통해 의해 상기 환자 좌표 공간 내로 통합되고 등록되기 때문에, 상기 대상 및 상기 기준 마커(들)를 포함하는 상기 구강 내 스캔/영상(및 구현될 경우에 상기 CT 스캔/영상)이 상기 환자 좌표 공간 기준에 대한 등록에서 기계적 추적(로봇) 암과 쉽게 관련될 수 있으며, 이에 따라 상기 절차에서 상기 로봇을 안내하도록 로봇 시스템 전체 내로 용이하게 통합될 수 있다.
여기에 설시되는 본 발명의 많은 변경들과 다른 측면들은 앞서의 설명들 및 연관된 도면들에서 제시되는 교시들에서의 이점들과 함께 본 발명이 속하는 해당 기술 분야의 숙련자에게 이해될 것이다. 이에 따라, 본 발명이 개시된 특정 측면들에 한정되는 것은 아니며, 이러한 변경들과 다른 측면들도 첨부된 특허청구범위의 범주 내에 포함되도록 의도된 점이 이해될 것이다. 비록 특정 용어들이 여기에 사용되지만, 이들 용어들은 한정의 목적이 아니라 일반적이고 서술적인 의미로만 사용된다.
비록 제1, 제2 등의 용어가 다양한 단계들이나 계산들을 설명하기 위해 여기에 사용될 수 있지만, 이들 단계들이나 계산들이 이들 용어들에 의해 제한되지 않는 점이 이해되어야 할 것이다. 이들 용어들은 단기 하나의 동작이나 계산을 다른 하나의 동작이나 계산과 구별하기 위한 것이다. 예를 들면, 본 발명의 범주를 벗어나지 않고 제1 계산이 제2 계산으로 지칭될 수 있으며, 유사하게 제2 단계가 제1 단계로 지칭될 수 있다. 여기에 사용되는 바에 있어서, "및/또는" 등의 용어와 "/" 등의 기호는 관련되고 열거된 항목들 중의 하나 또는 그 이상의 임의의 및 모든 결합들을 포함한다.
여기에 사용되는 바에 있어서, "일", "한" 및 "하나"라는 단수 표현은 본문에 명백하게 다르게 기재되지 않는 한 복수의 표현들도 포함하도록 의도된다. 또한, "포함하다", "포함하는", "구비하다" 및/또는 "구비하는"이라는 용어들이 여기서 사용될 때에 언급된 특징들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들 및/또는 성분들의 존재를 명시하지만, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 성분들 및/또는 이들의 그룹들의 존재나 추가를 배제하는 것은 아닌 점이 이해될 것이다. 이에 따라, 여기에 사용되는 기술 용어들은 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적을 위한 것이며, 한정하려는 의도는 아니다.

Claims (36)

  1. 대상을 좌표계와 연관시키는 방법에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고,
    등록 요소(registration element)를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며;
    상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계와 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며;
    상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하는 단계;
    상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭(image-matching)시키는 단계; 및
    상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 방사선 영상을 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아닌 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암(robot tracking arm)의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계는,
    상기 등록 요소를 기준 프레임에 결속시키는 단계; 및
    상기 기준 프레임을 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 좌표계 내에서 대상에 대하여 로봇을 제어하는 방법에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고,
    등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하며;
    상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하기 위해 광학식 스캐너를 이용하여 상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 삼차원 표면 영상은 상기 좌표계에 연관되는 상기 등록 요소와 함께 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며;
    상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하고;
    상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위하여 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하며;
    상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하는 단계;
    상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계; 및
    상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위하여 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 방사선 영상을 상기 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매칭시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계는 상기 삼차원 표면 영상 및 상기 방사선 영상을 포함하는 상기 삼차원 표면 영상, 상기 방사선 영상, 또는 상기 상호 연관된 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제9항에 있어서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아닌 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제9항에 있어서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 로봇과 통신하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제9항에 있어서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제9항에 있어서, 상기 등록 요소를 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계는,
    상기 등록 요소를 기준 프레임에 결속시키는 단계; 및
    상기 기준 프레임을 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제10항에 있어서, 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계는 그 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키는 단계 이전에 상기 대상에 대한 절차를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 대상을 좌표계와 연관시키기 위한 시스템에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고,
    상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며;
    상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며;
    프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제18항에 있어서, 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되는 컴퓨터 단층 촬영 장치를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치와 통신하고, 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  21. 제18항에 있어서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아닌 것을 특징으로 하는 시스템.
  22. 제18항에 있어서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 컨트롤러와 통신하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  23. 제18항에 있어서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  24. 제18항에 있어서, 결속되는 상기 등록 요소를 가지는 기준 프레임을 포함하며, 상기 기준 프레임은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  25. 제18항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상이 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  26. 제22항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 좌표계와 관련하여 상기 로봇 추적 암의 위치 및 그 원위 단부에 동작 가능하게 결속되는 상기 광학식 스캐너를 추적하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  27. 대상과 관련하여 로봇을 안내하기 위한 시스템에 있어서, 상기 대상은 지지 요소에 의해 지지되며, 상기 대상 및 상기 지지 요소는 하우징 내에 수용되고,
    상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되도록 적용되는 등록 요소를 포함하며;
    상기 대상 및 상기 등록 요소의 광학적 표면 스캔을 수행하고, 상기 대상의 삼차원 표면 영상을 형성하도록 배열되는 광학식 스캐너를 포함하며, 상기 등록 요소는 상기 좌표계와 연관되고, 상기 삼차원 표면 영상은 이와 연관되는 상기 좌표계를 가지며;
    프로세서를 가지고, 상기 광학식 스캐너와 통신하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하고, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록시키기 위해 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키며, 상기 좌표계에 대한 상기 대상의 등록과 관련하여 상기 대상에 대한 상기 절차의 계획을 수행하기 위해 로봇을 안내하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  28. 제27항에 있어서, 상기 등록 요소가 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되기 이전에, 방사선 영상을 형성하기 위해 상기 하우징과 그 내부에 수용되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 방사선 스캔을 수행하도록 배열되는 컴퓨터 단층 촬영 장치를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 컴퓨터 단층 촬영 장치와 통신하고, 상기 등록 요소와 관련하여 상기 대상의 상호 연관된 영상을 형성하기 위해 상기 대상의 방사선 영상을 상기 대상의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키며, 상기 대상을 상기 좌표계에 등록하기 위해 상기 상호 연관된 영상 내에서 상기 대상을 상기 등록 요소와 상호 연관시키도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  29. 제28항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 방사선 스캔에 의해 제공되는 상기 대상 및 상기 지지 요소의 삼차원 구조 표현을 상기 광학적 표면 스캔에 의해 제공되는 상기 대상, 상기 지지 요소 및 상기 등록 요소의 삼차원 표면 영상과 영상-매치시키도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  30. 제28항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 및 상기 방사선 영상을 포함하는 이의 상기 삼차원 표면 영상, 상기 방사선 영상, 또는 상기 상호 연관된 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  31. 제27항에 있어서, 상기 등록 요소는 방사선 불투과성이 아닌 것을 특징으로 하는 시스템.
  32. 제27항에 있어서, 상기 광학식 스캐너는 상기 좌표계에 등록되는 로봇 추적 암의 원위 단부에 동작 가능하게 결속되며, 상기 컨트롤러 및 상기 로봇과 통신하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  33. 제27항에 있어서, 상기 등록 요소는 상기 좌표계에 관해 알려진 관계로 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  34. 제27항에 있어서, 결속되는 상기 등록 요소를 가지는 기준 프레임을 포함하며, 상기 기준 프레임은 상기 대상 또는 상기 지지 요소와 결속되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  35. 제28항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 삼차원 표면 영상 내에서 상기 대상이 상기 등록 요소와 상호 연관되기 이전에 상기 삼차원 표면 영상과 관련하여 상기 대상에 대한 절차의 계획의 형성이 가능하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  36. 제27항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 좌표계와 관련하여 상기 로봇 추적 암의 위치 및 그 원위 단부에 동작 가능하게 결속되는 상기 광학식 스캐너를 추적하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 시스템.
KR1020217029580A 2019-02-15 2020-02-14 좌표계와 영상화 스캔의 등록 방법과 관련 시스템들 KR20210127218A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962806025P 2019-02-15 2019-02-15
US62/806,025 2019-02-15
PCT/IB2020/051263 WO2020165856A1 (en) 2019-02-15 2020-02-14 Method of registering an imaging scan with a coordinate system and associated systems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210127218A true KR20210127218A (ko) 2021-10-21

Family

ID=69740435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217029580A KR20210127218A (ko) 2019-02-15 2020-02-14 좌표계와 영상화 스캔의 등록 방법과 관련 시스템들

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20220160431A1 (ko)
EP (1) EP3923846B1 (ko)
JP (2) JP2022521066A (ko)
KR (1) KR20210127218A (ko)
CN (1) CN113710189A (ko)
CA (1) CA3130447C (ko)
ES (1) ES2945421T3 (ko)
IL (1) IL285629B (ko)
TW (1) TW202036471A (ko)
WO (1) WO2020165856A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023219282A1 (ko) * 2022-05-10 2023-11-16 고려대학교 산학협력단 구강악안면 수술용 내비게이션 시스템

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000333971A (ja) * 1999-05-31 2000-12-05 Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus 手術支援情報表示装置
US6402707B1 (en) * 2000-06-28 2002-06-11 Denupp Corporation Bvi Method and system for real time intra-orally acquiring and registering three-dimensional measurements and images of intra-oral objects and features
DE102007001684B4 (de) * 2007-01-11 2023-01-26 Sicat Gmbh & Co. Kg Bildregistrierung
US8896592B2 (en) * 2009-08-21 2014-11-25 Align Technology, Inc. Digital dental modeling
US9125624B2 (en) * 2010-11-23 2015-09-08 Claronav Inc. Method and apparatus for automated registration and pose tracking
US20130249907A1 (en) * 2011-09-12 2013-09-26 Medical Modeling Inc., a Colorado Corporaiton Fiducial system to facilitate co-registration and image pixel calibration of multimodal data
CA2862369A1 (en) * 2011-12-30 2013-07-04 Philip D. GOLE Image-overlay medical evaluation devices and techniques
CN102551892A (zh) * 2012-01-17 2012-07-11 王旭东 一种用于颅颌面外科手术的定位方法
US11399900B2 (en) * 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US9510757B2 (en) * 2014-05-07 2016-12-06 Align Technology, Inc. Identification of areas of interest during intraoral scans
US20170135655A1 (en) * 2014-08-08 2017-05-18 Carestream Health, Inc. Facial texture mapping to volume image
CA2973479C (en) * 2015-07-21 2019-02-26 Synaptive Medical (Barbados) Inc. System and method for mapping navigation space to patient space in a medical procedure
KR101913586B1 (ko) * 2017-05-24 2018-11-01 오스템임플란트 주식회사 치아 영상 정합 방법, 이를 위한 장치, 및 이를 기록한 기록매체
US20190290365A1 (en) * 2018-03-26 2019-09-26 Guidemia Technologies Inc. Method and apparatus for performing image guided medical procedure

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023219282A1 (ko) * 2022-05-10 2023-11-16 고려대학교 산학협력단 구강악안면 수술용 내비게이션 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CA3130447C (en) 2024-01-02
ES2945421T3 (es) 2023-07-03
TW202036471A (zh) 2020-10-01
EP3923846A1 (en) 2021-12-22
JP2022521066A (ja) 2022-04-05
US20220160431A1 (en) 2022-05-26
CN113710189A (zh) 2021-11-26
JP2023162249A (ja) 2023-11-08
WO2020165856A1 (en) 2020-08-20
IL285629A (en) 2021-09-30
CA3130447A1 (en) 2020-08-20
EP3923846B1 (en) 2023-05-03
IL285629B (en) 2022-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4488678B2 (ja) 骨のｘ線画像の三次元表示の確立方法
JP6458042B2 (ja) 歯および口腔内手術用のナビゲーションシステムおよびその作動方法
US7457443B2 (en) Image guided implantology methods
Watzinger et al. Positioning of dental implants using computer-aided navigation and an optical tracking system: case report and presentation of a new method
US6640128B2 (en) Method and device for the navigation-assisted dental treatment
JP4386288B2 (ja) 放射線治療装置の位置決めシステム及び位置決め方法
JP7126516B2 (ja) 口腔および顎顔面処置の案内付き実施方法、および関連システム
US20090136902A1 (en) Blank as a drilling template and for recording data sets
AU2002309220A1 (en) Image guided implantology methods
CN114711969A (zh) 一种手术机器人系统及其使用方法
CN112043382B (zh) 一种手术导航系统
CA3116287A1 (en) Versatile multi-arm robotic surgical system
US20170143445A1 (en) Method and apparatus for operating a dental diagnostic image generation system
CN113855287B (zh) 一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人及控制方法
US20090191509A1 (en) Process for registering dental models
WO2015107520A1 (en) Dental guiding system and method
JP2023162249A (ja) 撮像スキャンを座標系にレジストレーションする方法、および関連するシステム
CN112006776A (zh) 一种手术导航系统及手术导航系统的配准方法
Schermeier et al. The precision of the RoboDent system—an in vitro study
Kinariwala et al. Dynamic navigation in endodontics
Mozer et al. An in vitro analysis of the accuracy of static and robot‐assisted implant surgery
Szymanski et al. Navi-X—a planning and treatment system for dental implantology based on navigated projection images
Wang et al. Effect of implant shape and length on the accuracy of robot‐assisted immediate implant surgery: An in vitro study
Tal et al. Implant Locating and Placement Based on a Novel Tactile Imaging and Registration Concept: A Technical Note.
CN117414202A (zh) 一种用于手术机器人的电磁导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application