KR20210126814A - Inclined member welding device - Google Patents

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KR20210126814A
KR20210126814A KR1020200043895A KR20200043895A KR20210126814A KR 20210126814 A KR20210126814 A KR 20210126814A KR 1020200043895 A KR1020200043895 A KR 1020200043895A KR 20200043895 A KR20200043895 A KR 20200043895A KR 20210126814 A KR20210126814 A KR 20210126814A
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welding
traveling device
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김태우
김성형
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최성삼
홍주원
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is an inclined member welding apparatus capable of supporting by easily adjusting the inclination angle of an inclined member and capable of welding the inclined member while stably supporting the inclined member. According to an embodiment of the present invention, an inclined member welding apparatus comprises: a traveling device running parallel to a welding line of a base plate and an inclined member on the base plate; a support panel installed in an angle-adjustable manner on the traveling device and maintaining the inclined member placed on the base plate at a set angle; a plurality of magnet rollers installed on the support panel and performing rolling motion while attached to a surface of the inclined member when the traveling device is driven; and a welding machine which is installed on the traveling device and welds the welding line of the base plate and the inclined member.

Description

경사부재 용접장치{INCLINED MEMBER WELDING DEVICE}Inclined member welding device {INCLINED MEMBER WELDING DEVICE}

본 발명은 경사부재의 경사각을 쉽게 조절하여 지지할 수 있고, 경사부재를 지지한 상태에서 용접할 수 있는 경사부재 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to an inclined member welding apparatus capable of supporting the inclined member by easily adjusting the inclination angle thereof, and capable of welding the inclined member while supporting the inclined member.

선박을 제조할 때는 소부재들을 용접하여 작은 블록을 만들고, 작은 블록들을 용접하여 대형블록을 만들며, 대형블록들을 도크에서 용접하여 선체를 완성한다.When manufacturing a ship, small blocks are made by welding small members, small blocks are welded to make large blocks, and large blocks are welded in a dock to complete the hull.

블록들을 제조할 때는 베이스판 표면에 대하여 경사를 유지하는 보강부재(이하 “경사부재”라 함)를 용접하여 강성을 보강하는 경우가 많다. 이때는 베이스판 위에 경사부재를 설정한 각도로 지지할 수 있는 지그를 설치하고, 지그에 경사부재를 설치한 상태에서 베이스판과 경사부재를 용접한다.When manufacturing blocks, in many cases, rigidity is reinforced by welding a reinforcing member (hereinafter referred to as an “inclined member”) that maintains an inclination with respect to the surface of the base plate. In this case, a jig capable of supporting the inclined member at a set angle is installed on the base plate, and the base plate and the inclined member are welded while the inclined member is installed on the jig.

그러나 이러한 경사부재의 용접방식은 각도가 고정된 지그를 사용하기 때문에 경사부재를 용접각도를 달리하고자 할 경우 지그를 새로 제작해야 하는 번거로움이 있었다. 예를 들어 선체의 곡면부분에 다수의 경사부재(보강부재)를 용접할 경우에는 각 경사부재마다 용접각도를 달리해야 할 수 있는데, 이럴 경우 각 경사부재를 용접할 때마다 새로 지그를 제작해야 하는 번거로움이 었었다.However, since the welding method of the inclined member uses a jig having a fixed angle, it is inconvenient to newly manufacture the jig when the inclined member is to be welded at a different welding angle. For example, when welding a number of inclined members (reinforcing members) to the curved surface of the hull, it may be necessary to have different welding angles for each inclined member. It was a hassle.

본 발명의 실시 예는 경사부재의 경사각을 쉽게 조절하여 지지할 수 있고, 경사부재를 안정적으로 지지한 상태에서 용접할 수 있는 경사부재 용접장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an inclined member welding apparatus capable of easily adjusting the inclination angle of the inclined member to be supported, and capable of welding in a state in which the inclined member is stably supported.

본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스판의 위에서 베이스판과 경사부재의 용접라인과 평행하게 주행하는 주행장치; 상기 주행장치에 각도조절 가능하게 설치되며 상기 베이스판 위에 놓이는 상기 경사부재를 지지하여 설정각도로 유지시키는 지지패널; 상기 지지패널에 설치되며 상기 주행장치가 주행할 때 상기 경사부재의 표면에 부착된 상태에서 구름운동을 하는 복수의 자석롤러; 및 상기 주행장치에 설치되며 상기 베이스판과 상기 경사부재의 용접라인을 용접하는 용접기;를 포함하는 경사부재 용접장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a traveling device running parallel to the welding line of the base plate and the inclined member on the base plate; a support panel that is installed in the traveling device so as to be adjustable in angle and maintains the inclined member at a set angle by supporting the inclined member placed on the base plate; a plurality of magnet rollers installed on the support panel and performing rolling motion while attached to the surface of the inclined member when the traveling device is driven; and a welding machine installed on the traveling device and welding a welding line between the base plate and the inclined member.

상기 경사부재 용접장치는 상기 주행장치에 설치되며 상기 지지패널을 회전시켜 각도를 조절하는 각도조절기;를 더 포함할 수 있다.The inclined member welding device may further include an angle adjuster installed on the traveling device and configured to adjust the angle by rotating the support panel.

상기 경사부재 용접장치는 상기 주행장치가 상기 용접라인과 평행하게 주행하는지 여부를 감지하기 위해 상기 주행장치에 설치된 주행센서; 및 상기 주행센서의 감지를 토대로 상기 주행장치의 주행을 제어하며, 상기 용접기와 상기 각도조절기의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.The inclined member welding device includes: a traveling sensor installed in the traveling device to detect whether the traveling device travels in parallel with the welding line; and a control unit for controlling the traveling of the traveling device based on the detection of the traveling sensor and controlling the operation of the welding machine and the angle adjuster.

상기 주행장치는 본체; 상기 본체의 하부에 설치된 복수의 휠; 상기 복수의 휠 중 일부를 조향하도록 상기 본체에 설치된 조향장치; 및 상기 복수의 휠 중 일부를 구동하도록 상기 본체에 마련된 구동부;를 포함할 수 있다. The traveling device includes a main body; a plurality of wheels installed on the lower part of the body; a steering device installed on the main body to steer some of the plurality of wheels; and a driving unit provided in the main body to drive some of the plurality of wheels.

본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치는 지지패널의 각도를 원하는 각도로 조절할 수 있기 때문에 필요에 따라 경사부재의 경사각을 용이하게 조절할 수 있다.Since the inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention can adjust the angle of the support panel to a desired angle, it is possible to easily adjust the inclination angle of the inclined member as needed.

본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치는 지지패널에 마련된 자석롤러들이 경사부재에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있기 때문에 경사부재(20)를 설정한 각도로 안정적으로 지지한 상태에서 주행장치가 주행하며 용접할 수 있다.The inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention travels in a state in which the inclined member 20 is stably supported at a set angle because the magnetic rollers provided on the support panel can perform rolling motion while attached to the inclined member. The device runs and can weld.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 측면도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치를 상호 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치를 이용하여 경사부재를 용접하는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치를 도 1의 경우보다 크기가 큰 경사부재를 용접하는 경우를 나타낸다.1 is a side view of an inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are perspective views viewed from different angles of the inclined member welding apparatus according to the embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a state in which an inclined member is welded by using the inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 shows a case in which the inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention welds a larger inclined member than that of FIG. 1 .

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments presented herein and may be embodied in other forms. The drawings may omit the illustration of parts irrelevant to the description in order to clarify the present invention, and may slightly exaggerate the size of the components to help understanding.

도 1과 도 4를 참조하면, 베이스판(10)은 지면이나 지지구조물 위에 수평으로 놓일 수 있고, 경사부재(20)는 베이스판(10) 위에 설정한 경사각(θ)를 유지한 상태로 용접될 수 있다. 1 and 4 , the base plate 10 may be placed horizontally on the ground or on a supporting structure, and the inclined member 20 is welded in a state of maintaining the inclination angle θ set on the base plate 10 . can be

본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)는 베이스판(10) 위에 놓이는 경사부재(20)를 설정한 경사각(θ)으로 지지함과 동시에 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)과 평행하게 주행하면서 용접라인(WL)을 용접할 수 있다.The inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment supports the inclined member 20 placed on the base plate 10 at a set inclination angle θ, and at the same time welding the base plate 10 and the inclined member 20 . The welding line WL may be welded while traveling parallel to the line WL.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 경사부재 용접장치(100)는 주행장치(110), 지지패널(120), 복수의 자석롤러(130), 각도조절기(140), 용접기(150), 주행센서(160), 제어부(170), 조작부(180)를 포함할 수 있다.1 to 3 , the inclined member welding apparatus 100 includes a traveling device 110 , a support panel 120 , a plurality of magnetic rollers 130 , an angle adjuster 140 , a welding machine 150 , and a travel sensor. 160 , a control unit 170 , and a manipulation unit 180 may be included.

주행장치(110)는 베이스판(10) 위에 올려진 상태에서 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)과 평행하게 주행할 수 있다. 주행장치(110)는 육면체 형태로 마련된 본체(111), 본체(111)의 하부에 설치된 복수의 휠(112), 복수의 휠(112) 중 일부를 조향할 수 있도록 본체(111)에 설치된 조향장치(미도시), 복수의 휠(112) 중 일부를 구동하도록 본체(111)에 마련된 구동부(114)를 포함할 수 있다. 구동부(114)는 구동모터 및 구동모터에 전원을 공급하는 배터리를 포함하여 구성될 수 있다.The traveling device 110 may travel in parallel with the welding line WL of the base plate 10 and the inclined member 20 while being mounted on the base plate 10 . The driving device 110 includes a main body 111 provided in a hexahedral shape, a plurality of wheels 112 installed under the main body 111 , and a steering installed on the main body 111 to steer some of the plurality of wheels 112 . A device (not shown) may include a driving unit 114 provided in the main body 111 to drive some of the plurality of wheels 112 . The driving unit 114 may include a driving motor and a battery for supplying power to the driving motor.

지지패널(120)은 사각의 평판형태로 마련될 수 있다. 지지패널(120)은 주행장치의 본체(111) 상측 또는 본체(111)의 측면에 힌지장치(125)에 의하여 각도조절 가능하게 설치된다. The support panel 120 may be provided in the form of a rectangular flat plate. The support panel 120 is installed on the upper side of the main body 111 of the traveling device or on the side surface of the main body 111 so that the angle can be adjusted by the hinge device 125 .

주행장치(110) 상부에는 지지패널(120)을 회전시켜 지지패널(120)의 각도를 조절하는 각도조절기(140)가 설치된다. 각도조절기(140)는 주행장치(110)의 본체(111) 상부와 지지패널(120)의 상측 배면을 연결하는 유압실린더 등으로 구성될 수 있고, 제어부(170)에 의해 동작이 제어될 수 있다. 작업자가 조작부(180)를 통해 지지패널(120)의 각도를 지령하면, 제어부(170)는 각도조절기(140)를 동작시켜 지지패널(120)의 각도를 조절할 수 있다. An angle adjuster 140 for adjusting the angle of the support panel 120 by rotating the support panel 120 is installed on the upper portion of the traveling device 110 . The angle adjuster 140 may be composed of a hydraulic cylinder connecting the upper portion of the main body 111 of the traveling device 110 and the upper rear surface of the support panel 120 , and the operation may be controlled by the controller 170 . . When the operator commands the angle of the support panel 120 through the manipulation unit 180 , the controller 170 may operate the angle adjuster 140 to adjust the angle of the support panel 120 .

여기서는 각도조절기(140)가 유압실린더 형태인 경우를 예시하였으나, 각도조절기(140)는 모터의 구동에 의해 신축하는 방식이거나, 지지패널(120)을 본체(111)에 연결하는 힌지장치(125)에 장착되는 모터 등의 구동수단을 포함할 수 있다.Here, the case where the angle adjuster 140 is in the form of a hydraulic cylinder is exemplified, but the angle adjuster 140 is a method of expansion and contraction by driving a motor, or a hinge device 125 for connecting the support panel 120 to the main body 111 . It may include a driving means such as a motor mounted on the.

도 1과 도 2를 참조하면, 복수의 자석롤러(130)는 경사부재(20)가 부착되어 지지될 수 있도록 경사부재(20)의 표면과 대향하는 지지패널(120)의 표면에 회전 가능하게 설치된다. 도 2는 다수의 자석롤러(130)가 상호 등 간격으로 이격된 상태에서 동일한 방향으로 회전하도록 설치된 상태를 나타낸다. 자석롤러들(130)은 영구자석으로 마련될 수 있다. 1 and 2, the plurality of magnetic rollers 130 are rotatably on the surface of the support panel 120 opposite to the surface of the inclined member 20 so that the inclined member 20 can be attached and supported. is installed 2 shows a state in which a plurality of magnetic rollers 130 are installed to rotate in the same direction while being spaced apart from each other at equal intervals. The magnetic rollers 130 may be provided as permanent magnets.

자석롤러들(130)은 주행장치(110)가 용접라인(WL)과 평행하게 주행할 때 경사부재(20)의 표면에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있다. 따라서 경사부재(20)는 용접이 진행되는 동안 복수의 자석롤러(130)에 부착된 상태에서 설정한 각도를 유지한 채 안정적으로 지지될 수 있다.The magnetic rollers 130 may perform rolling motion in a state attached to the surface of the inclined member 20 when the traveling device 110 travels in parallel with the welding line WL. Therefore, the inclined member 20 can be stably supported while maintaining the set angle while being attached to the plurality of magnetic rollers 130 while welding is in progress.

용접기(150)는 주행장치(110)의 본체(111) 측면에 설치되며, 주행장치(110)가 이동할 때 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)을 용접할 수 있다. 용접기(150)는 신축이나 회전을 통해 용접헤드(153)의 위치나 자세를 조절할 수 있는 작동암(151)을 포함할 수 있다.The welding machine 150 is installed on the side of the main body 111 of the traveling device 110, and can weld the welding line WL of the base plate 10 and the inclined member 20 when the traveling device 110 moves. . The welding machine 150 may include an operating arm 151 capable of adjusting the position or posture of the welding head 153 through expansion and contraction or rotation.

주행센서(160)는 주행장치(110)의 본체(111) 측면에 설치된 상태에서 주행장치(110)가 용접라인(WL)과 평행하게 주행하는지 여부를 감지할 수 있다. 주행센서(160)는 용접라인(WL)과의 이격거리를 감지하는 거리센서일 수 있고, 주행장치(110)의 이동방향으로 상호 이격된 위치에 복수개가 설치될 수 있다. 제어부(170)는 주행센서(160)의 감지를 토대로 주행장치(110)의 주행상태를 판단한 후 주행장치(110)를 조향하여 주행장치(110)가 용접라인(WL)과 평행하게 주행하도록 제어할 수 있다.The traveling sensor 160 may detect whether the traveling device 110 travels in parallel with the welding line WL in a state in which it is installed on the side of the main body 111 of the traveling device 110 . The traveling sensor 160 may be a distance sensor for detecting the separation distance from the welding line WL, and a plurality of traveling sensors may be installed at positions spaced apart from each other in the moving direction of the traveling device 110 . After determining the driving state of the driving device 110 based on the detection of the driving sensor 160 , the controller 170 steers the driving device 110 to control the driving device 110 to travel in parallel with the welding line WL. can do.

다음은 본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)의 동작 및 사용법을 설명한다.Next, the operation and usage of the inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment will be described.

베이스판(10) 상부에 경사부재(20)를 용접하고자 할 때는 도 1과 도 4에 도시한 바와 같이, 경사부재 용접장치(100)를 베이스판(10) 상부의 용접위치 근처로 이동시키고, 조작부(195)를 조작하여 지지패널(120)의 경사각을 조절한다. 이때 제어부(170)는 각도조절기(140)를 동작시켜 지지패널(120)의 경사각을 설정한 조건으로 조절할 수 있다. When the inclined member 20 is to be welded on the base plate 10, as shown in FIGS. 1 and 4, the inclined member welding apparatus 100 is moved to the vicinity of the welding position of the upper part of the base plate 10, The inclination angle of the support panel 120 is adjusted by manipulating the manipulation unit 195 . In this case, the control unit 170 may operate the angle adjuster 140 to adjust the inclination angle of the support panel 120 under a set condition.

지지패널(120)의 경사를 조절한 후에는 경사부재(20)를 베이스판(10) 상부의 용접위치에 올리고 경사부재(20)를 지지패널(120)에 마련된 다수의 자석롤러(130)에 부착시킨다. 이렇게 하면, 경사부재(20)가 설정한 경사각(θ)을 유지한 상태로 다수의 자석롤러(130)에 부착된다.After adjusting the inclination of the support panel 120 , the inclined member 20 is placed on the welding position on the base plate 10 , and the inclined member 20 is placed on the plurality of magnet rollers 130 provided on the support panel 120 . attach it In this way, the inclined member 20 is attached to the plurality of magnet rollers 130 while maintaining the set inclination angle θ.

경사부재(20)가 지지패널(120)의 자석롤러들(130)에 부착된 상태에서 경사부재(20)의 하단이 용접라인(WL)과 일치하지 않을 경우, 작업자는 조작부(180)를 통해 지지부재(120)의 각도, 주행장치(110)의 자세를 조절하도록 지령하여 경사부재(20)의 경사각(θ)을 조절할 수 있다. 경사부재(20)는 지지부재(120)의 자석롤러들(130)에 부착된 상태이므로 지지패널(120)의 움직임에 따라 이동하면서 위치 및 각도가 조절될 수 있다.When the lower end of the inclined member 20 does not coincide with the welding line WL in a state in which the inclined member 20 is attached to the magnet rollers 130 of the support panel 120 , the operator operates through the operation unit 180 . The angle of inclination θ of the inclination member 20 may be adjusted by instructing to adjust the angle of the support member 120 and the posture of the traveling device 110 . Since the inclined member 20 is attached to the magnet rollers 130 of the support member 120 , the position and angle may be adjusted while moving according to the movement of the support panel 120 .

경사부재(20)의 용접위치 및 경사각(θ) 조절이 완료된 후, 제어부(170)는 설정한 프로그램에 따라 용접기(150)를 동작시켜 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)을 용접할 수 있다. 용접기(150)는 용접헤드(153)가 용접라인(WL)에 접근한 상태에서 용접속도로 이동하면서 용접할 수 있다. 복수의 자석롤러(130)는 경사부재(20)의 부착을 유지한 채 구름운동을 하므로 용접이 진행되는 동안 경사부재(20)를 안정적으로 지지할 수 있다. After the adjustment of the welding position and the inclination angle θ of the inclined member 20 is completed, the control unit 170 operates the welding machine 150 according to the set program to operate the welding line of the base plate 10 and the inclined member 20 ( WL) can be welded. The welding machine 150 may perform welding while moving at a welding speed in a state in which the welding head 153 approaches the welding line WL. Since the plurality of magnetic rollers 130 perform rolling motion while maintaining the attachment of the inclined member 20 , it is possible to stably support the inclined member 20 while welding is in progress.

도 5는 도 1의 경우보다 크기가 큰 경사부재(25)를 용접하는 경우를 나타낸다. 경사부재(25)는 지지패널(120)에 마련된 자석롤러들(130)에 부착된 상태로 지지되기 때문에 크기와 무관하게 안정적으로 지지될 수 있다. 이러한 경우에도 경사부재(25)는 지지패널(120)의 각도 조절을 통해 경사각(θ)을 쉽게 변경할 수 있다.FIG. 5 shows a case in which the inclined member 25 having a larger size than that of FIG. 1 is welded. Since the inclined member 25 is supported in a state of being attached to the magnet rollers 130 provided on the support panel 120 , it can be stably supported regardless of the size. Even in this case, the inclination member 25 can easily change the inclination angle θ by adjusting the angle of the support panel 120 .

이처럼 본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)는 지지패널(120)을 원하는 각도로 조절할 수 있기 때문에 필요에 따라 경사부재(20)의 경사각(θ)을 용이하게 조절할 수 있다.As described above, since the inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment can adjust the support panel 120 to a desired angle, the inclination angle θ of the inclined member 20 can be easily adjusted as necessary.

본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)는 지지패널(120)에 마련된 자석롤러들(130)이 경사부재(20)에 부착된 상태에서 구름운동을 하기 때문에 경사부재(20)를 안정적으로 지지한 상태에서 주행장치(110)가 주행하며 용접할 수 있다. The inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment stabilizes the inclined member 20 because the magnetic rollers 130 provided on the support panel 120 perform rolling motion while attached to the inclined member 20 . In a supported state, the traveling device 110 may travel and weld.

10: 베이스판, 20: 경사부재,
100: 경사부재 용접장치, 110: 주행장치,
120: 지지패널, 125: 힌지장치,
130: 자석롤러, 140: 각도조절기,
150: 용접기, 160: 주행센서,
170: 제어부, 180: 조작부.10: base plate, 20: inclined member,
100: inclined member welding device, 110: traveling device,
120: support panel, 125: hinge device,
130: magnetic roller, 140: angle adjuster,
150: welding machine, 160: travel sensor,
170: a control unit, 180: a control unit.

Claims (4)

베이스판의 위에서 베이스판과 경사부재의 용접라인과 평행하게 주행하는 주행장치;
상기 주행장치에 각도조절 가능하게 설치되며 상기 베이스판 위에 놓이는 상기 경사부재를 지지하여 설정각도로 유지시키는 지지패널;
상기 지지패널에 설치되며 상기 주행장치가 주행할 때 상기 경사부재의 표면에 부착된 상태에서 구름운동을 하는 복수의 자석롤러; 및
상기 주행장치에 설치되며 상기 베이스판과 상기 경사부재의 용접라인을 용접하는 용접기;를 포함하는 경사부재 용접장치.a traveling device running parallel to the welding line of the base plate and the inclined member on the base plate;
a support panel that is installed in the traveling device so as to be adjustable in angle and maintains the inclined member at a set angle by supporting the inclined member placed on the base plate;
a plurality of magnetic rollers installed on the support panel and performing rolling motion while attached to the surface of the inclined member when the traveling device is driven; and
and a welding machine installed in the traveling device and welding the welding line between the base plate and the inclined member. 제1항에 있어서,
상기 주행장치에 설치되며 상기 지지패널을 회전시켜 각도를 조절하는 각도조절기;를 더 포함하는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
The inclined member welding apparatus further comprising; an angle adjuster installed on the traveling device to adjust the angle by rotating the support panel. 제2항에 있어서,
상기 주행장치가 상기 용접라인과 평행하게 주행하는지 여부를 감지하기 위해 상기 주행장치에 설치된 주행센서; 및
상기 주행센서의 감지를 토대로 상기 주행장치의 주행을 제어하며, 상기 용접기와 상기 각도조절기의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 경사부재 용접장치.3. The method of claim 2,
a traveling sensor installed in the traveling device to detect whether the traveling device travels in parallel with the welding line; and
The inclined member welding apparatus further comprising a; controlling the traveling of the traveling device based on the detection of the traveling sensor, and controlling the operation of the welding machine and the angle adjuster. 제1항에 있어서,
상기 주행장치는,
본체;
상기 본체의 하부에 설치된 복수의 휠;
상기 복수의 휠 중 일부를 조향하도록 상기 본체에 설치된 조향장치; 및
상기 복수의 휠 중 일부를 구동하도록 상기 본체에 마련된 구동부;를 포함하는 경사부재 용접장치.
According to claim 1,
The driving device is
main body;
a plurality of wheels installed on the lower part of the body;
a steering device installed on the main body to steer some of the plurality of wheels; and
The inclined member welding apparatus including a; a driving unit provided in the main body to drive some of the plurality of wheels.
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