KR20210118526A - Transferring apparatus having gripper - Google Patents

Transferring apparatus having gripper Download PDF

Info

Publication number
KR20210118526A
KR20210118526A KR1020200034863A KR20200034863A KR20210118526A KR 20210118526 A KR20210118526 A KR 20210118526A KR 1020200034863 A KR1020200034863 A KR 1020200034863A KR 20200034863 A KR20200034863 A KR 20200034863A KR 20210118526 A KR20210118526 A KR 20210118526A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
main body
link arm
bolt shaft
driving
Prior art date
Application number
KR1020200034863A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102390815B1 (en
Inventor
선창수
Original Assignee
주식회사 포스코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 포스코 filed Critical 주식회사 포스코
Priority to KR1020200034863A priority Critical patent/KR102390815B1/en
Publication of KR20210118526A publication Critical patent/KR20210118526A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102390815B1 publication Critical patent/KR102390815B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/04—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means
    • B66C1/06—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means electromagnetic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a conveying apparatus capable of safely conveying, for example, conveyed materials such as wound-up scraps of various sizes and shapes without falling. According to the present invention, the conveying apparatus comprises: a main body unit; a plurality of link arms telescopically and rotatably connected to the main body unit; and a plurality of driving units installed between the main body unit and the link arm to respectively transmit driving force to the corresponding link arm. The driving unit includes: a motor; a bolt shaft which is connected to the motor and rotates; and a nut part rotatably mounted on the link arm and engaged with the bolt shaft. Accordingly, the position of the link arm varies according to the rotation of the bolt shaft.

Description

그립퍼를 갖춘 이송장치{TRANSFERRING APPARATUS HAVING GRIPPER}TRANSFERRING APPARATUS HAVING GRIPPER

본 발명은 예컨대 다양한 크기와 모양을 가진 권취형 스크랩 등과 같은 이송물을 낙하 없이 안전하게 이송할 수 있는, 그립퍼를 갖춘 이송장치에 관한 것이다. The present invention relates to a conveying device equipped with a gripper, which can safely convey conveyed objects such as wound-up scraps of various sizes and shapes without falling.

제철소에서 생산된 스트립을 고객사가 요구하는 사이즈로 맞추기 위하여 스트립의 양 가장자리를 절단하는 사이드 트리밍 작업이 이행된다. 이러한 사이드 트리밍 작업 중에 발생하는 스크랩(scrap)은 그 이송 및 처리를 용이하게 하도록 소위 오토 볼러(auto baller)에 의해 대략 코일 형태로 권취되게 된다. In order to fit the strip produced in the steel mill to the size required by the customer, a side trimming operation is performed by cutting both edges of the strip. Scrap generated during the side trimming operation is wound in a substantially coil shape by a so-called auto baller to facilitate the transfer and processing thereof.

스크랩은 재질에 따라 탄성이 다르고, 자성체 또는 비자성체일 수 있으며, 두께 및 폭, 길이 등의 치수가 다양하다. 이에 따라, 스크랩은 단단하고 촘촘하게 권취되거나 느슨하게 권취가 되는 경우가 있으며, 권취형 스크랩의 외경은 물론 모양이 각각 다르게 된다. The scrap has different elasticity depending on the material, may be a magnetic material or a non-magnetic material, and has various dimensions such as thickness, width, and length. Accordingly, the scrap may be tightly and tightly wound or loosely wound, and the outer diameter and shape of the wound-type scrap are different.

권취형 스크랩을 오토 볼러에서 스크랩 수거박스까지 옮길 때에는 크레인에 매달린 전자석을 이용할 수 있다. 전자석에 전원이 인가되어 자력이 발휘되면, 권취형 스크랩의 상부면이 전자석에 붙게 되면서 들어올려질 수 있고, 전자석을 이동시켜 스크랩 수거박스 위에 위치할 때 전자석에 전원이 차단되어 자력이 소멸되게 됨으로써 권취형 스크랩이 스크랩 수거박스 안으로 떨어지게 된다. An electromagnet suspended from a crane can be used to move the wound-up scrap from the auto bowler to the scrap collection box. When power is applied to the electromagnet and magnetic force is exerted, the upper surface of the wound-up scrap can be lifted while being attached to the electromagnet. The wound-up scrap falls into the scrap collection box.

권취형 스크랩이 전자석에 쉽게 부착되기 위해서는 접촉 면적이 최대한 넓어야 하지만, 전술한 바와 같이 스크랩의 재질과 치수 등에 따라 권취형 스크랩이 다양한 크기와 불규칙한 모양을 갖게 되어, 전자석과의 접촉 면적을 확보하기 어렵기 때문에 전자석에 붙어 이송되는 중에 권취형 스크랩이 낙하하는 일이 빈번하게 발생한다. In order for the wound-up scrap to be easily attached to the electromagnet, the contact area must be as wide as possible. Therefore, it frequently occurs that the wound-up scrap falls while being attached to the electromagnet and being transported.

더구나, 전원 계통에 이상이 생기는 경우에, 전자석은 그 기능을 유지할 수 없어, 권취형 스크랩이 이송 중간에 바로 낙하하는 문제가 있다. Moreover, when an abnormality occurs in the power supply system, the electromagnet cannot maintain its function, and there is a problem in that the wound-type scrap falls immediately in the middle of transport.

이와 같은 귄취형 스크랩의 낙하는 안전 사고뿐 아니라, 스크랩의 인출 지연에 따라 사이즈 트리밍 작업이 이행될 수 없어 생산 라인에 휴지(休止)가 초래되게 된다. The drop of the wound-type scrap is not only a safety accident, but also the size trimming operation cannot be performed due to the delay in withdrawing the scrap, resulting in a stoppage in the production line.

(특허문헌 1) KR 1998-1045 U(Patent Document 1) KR 1998-1045 U

이에 본 발명은 예컨대 다양한 크기와 모양을 가진 권취형 스크랩 등과 같은 이송물을 낙하 없이 안전하게 이송할 수 있는 이송장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a transport device capable of safely transporting transported materials, such as wound-up scraps having various sizes and shapes, without falling.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 본체부; 상기 본체부에 신축 및 회전 가능하게 연결된 복수의 링크 아암; 및 상기 본체부와 상기 링크 아암 사이에 설치되어, 해당 링크 아암에 각각으로 구동력을 전달하는 복수의 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 모터, 상기 모터에 연결되어 회전하는 볼트축, 및 상기 링크 아암에 회전 가능하게 장착되고 상기 볼트축에 치합된 너트부를 포함하여, 상기 볼트축의 회전에 따라 링크 아암의 위치가 가변되는 것을 특징으로 한다. A conveying device according to an embodiment of the present invention includes a main body; a plurality of link arms telescopically and rotatably connected to the body portion; and a plurality of driving units installed between the body unit and the link arm to transmit driving force to the corresponding link arms, respectively, wherein the driving unit includes a motor, a bolt shaft connected to the motor to rotate, and the link arm. Including a nut portion rotatably mounted to the bolt shaft and meshed with the bolt shaft, the position of the link arm is variable according to the rotation of the bolt shaft.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 본체부의 하부에 장착되고, 전원이 인가되어 자화되었을 때 인력을 발생시키는 전자석을 더 포함할 수 있다. In addition, the transport device according to an embodiment of the present invention may further include an electromagnet that is mounted on the lower portion of the main body and generates an attractive force when power is applied and magnetized.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 예를 들어 다양한 크기와 모양을 가진 권취형 스크랩 등과 같은 이송물을, 전자석과의 접촉 면적이 부족하거나 단전으로 인해 정상적인 자력의 발휘가 어려운 상황에서도, 그립퍼에 의해 낙하 없이 안전하게 이송할 수 있는 효과를 얻게 된다. As described above, according to the present invention, for example, in a situation in which it is difficult to exert normal magnetic force due to insufficient contact area with an electromagnet or a power failure, a conveyed material such as wound-up scrap having various sizes and shapes is dropped by the gripper. It can be safely transported without

또한, 본 발명에 의하면, 이송물의 이송 중에 발생할 수 있는 장애를 방지하여 공정이 원활히 이행될 수 있게 됨으로써, 생산 라인의 휴지를 예방하는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to prevent the failure that may occur during the transport of the transported material so that the process can be smoothly implemented, thereby preventing the stoppage of the production line.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 A부분을 확대하여 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a perspective view showing a transfer device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged perspective view of part A of FIG. 1 .
3 is a view for explaining the operation of the transfer device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명된다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 A부분을 확대하여 도시한 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다. Figure 1 is a perspective view showing a transfer device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an enlarged perspective view of a portion A of Figure 1 . 3 is a view for explaining the operation of the transfer device according to an embodiment of the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 본체부(10); 이 본체부에 신축 및 회전 가능하게 연결된 복수의 링크 아암(20); 및 본체부와 링크 아암 사이에 설치되어, 해당 링크 아암에 각각으로 구동력을 전달하는 복수의 구동부(30)를 포함하고, 구동부는, 모터(31), 이 모터에 연결되어 회전하는 볼트축(32), 및 링크 아암에 회전 가능하게 장착되고 볼트축에 치합된 너트부(33)를 포함하여, 볼트축의 회전에 따라 링크 아암의 위치가 가변될 수 있다. As shown in these drawings, the transfer device according to an embodiment of the present invention includes a body portion 10; a plurality of link arms 20 connected to the main body portion so as to be stretchable and rotatably connected; and a plurality of driving units 30 installed between the main body and the link arm to transmit driving force to the corresponding link arms, respectively, and the driving unit includes a motor 31 and a bolt shaft 32 connected to the motor and rotating. ), and a nut portion 33 that is rotatably mounted on the link arm and meshed with the bolt shaft, so that the position of the link arm can be changed according to the rotation of the bolt shaft.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 본체부(10)의 하부에 장착되어, 자화되었을 때 인력을 발생시키는 전자석(40)을 더 포함할 수 있다. In addition, the transfer device according to an embodiment of the present invention may further include an electromagnet 40 that is mounted on the lower portion of the main body 10 and generates an attractive force when magnetized.

본체부(10)는 복수의 링크 아암(20)과 구동부(30), 전자석(40) 등을 설치하기 위한 프레임 형태로 구성될 수 있다. The main body 10 may be configured in a frame form for installing a plurality of link arms 20 , a driving unit 30 , an electromagnet 40 , and the like.

복수의 링크 아암(20)이 각각 본체부(10)의 전후 좌우에 적어도 하나씩 설치될 수 있다. 예를 들면, 전후로 배치된 2개의 링크 아암이 연결부재(26)에 의해 연결되어 그립퍼(1)의 좌우 파지부재(2) 중 하나를 구성할 수 있다. At least one of the plurality of link arms 20 may be installed on the front, rear, left and right sides of the main body 10 , respectively. For example, two link arms disposed front and rear may be connected by a connecting member 26 to constitute one of the left and right gripping members 2 of the gripper 1 .

도면들에는 4개의 링크 아암(20)이 구비되고, 전후로 배치된 2개의 링크 아암이 연결부재(26)로 서로 연결되어, 2개의 파지부재(2)를 갖춘 그립퍼(1)를 구성한 예가 나타나 있다. 하지만, 링크 아암의 개수는 이에 한정되지 않는다. The drawings show an example in which four link arms 20 are provided, and two link arms arranged front and rear are connected to each other by a connecting member 26 to constitute a gripper 1 having two gripping members 2 . . However, the number of link arms is not limited thereto.

각 링크 아암(20)은, 일단이 본체부(10)에 힌지연결된 구동링크(21), 일단이 구동링크의 타단과 힌지연결된 종동링크(22), 이 종동링크의 타단이 일측에 힌지연결된 그립핑 플레이트(25), 일단이 구동링크의 일단과 이격되어 본체부에 힌지연결된 제1 보조링크(23), 및 일단이 제1 보조링크의 타단과 힌지연결되고 타단이 그립핑 플레이트의 타측에 힌지연결된 제2 보조링크(24)를 포함할 수 있다. Each link arm 20 includes a driving link 21 having one end hingedly connected to the main body 10, a driven link 22 having one end hingedly connected to the other end of the driving link, and a grip having the other end hinged to one side of the driven link. The ping plate 25, the first auxiliary link 23 having one end spaced apart from one end of the driving link and hingedly connected to the main body, and one end hinged with the other end of the first auxiliary link and the other end hinged on the other side of the gripping plate. It may include a connected second auxiliary link (24).

구동링크(21)는 그 중간에 너트부(33)가 회전 가능하게 장착되어, 이 너트부에 치합되는 볼트축(32)에 의해 모터(31)의 구동력을 전달 받을 수 있다. The driving link 21 has a nut part 33 rotatably mounted in the middle thereof, and may receive the driving force of the motor 31 by the bolt shaft 32 meshed with the nut part.

또한, 종동링크(22)와 제1 보조링크(23)는 중간에서 서로 힌지연결되어 대략 X자 형상으로 연결될 수 있다. In addition, the driven link 22 and the first auxiliary link 23 are hinged to each other in the middle may be connected to each other in an approximately X-shape.

이에 따라, 종동링크(22)의 일단이 제1 보조링크(23)의 타단과 인접하게 위치된 경우에, 링크 아암(20)은 전체적으로 신장될 수 있다. 반대로, 종동링크의 일단이 제1 보조링크의 일단과 인접하게 위치된 경우에, 링크 아암은 전체적으로 수축될 수 있다.Accordingly, when one end of the driven link 22 is positioned adjacent to the other end of the first auxiliary link 23 , the link arm 20 may be extended as a whole. Conversely, when one end of the driven link is positioned adjacent to one end of the first auxiliary link, the link arm may be contracted as a whole.

그립핑 플레이트(25)는 대략 삼각형 형상으로 형성될 수 있으며, 이 삼각형의 한 변을 이루는 일측 선단에 인접하여 종동링크(22)의 타단과 제2 보조링크(24)의 타단이 서로 이격되어 각각 힌지연결될 수 있다. The gripping plate 25 may be formed in a substantially triangular shape, and the other end of the driven link 22 and the other end of the second auxiliary link 24 are spaced apart from each other so as to be adjacent to one end forming one side of the triangle. It can be hinged.

나머지 두 변 중 하나를 이루는 타측 선단이 이송물(3)의 외주면과 직접 접촉할 수 있다. 이송물과의 안정된 접촉을 위하여, 타측 선단은 곡선으로 형성되는 것이 좋다. The tip of the other side constituting one of the other two sides may be in direct contact with the outer circumferential surface of the transported object 3 . For stable contact with the transported object, it is preferable that the tip of the other side is formed in a curved shape.

복수의 연결부재(26)가, 2개의 링크 아암(20)에 각각 구비되고서 서로 평행하게 병렬로 배치된 그립핑 플레이트(25)를 연결함으로써, 2개의 링크 아암을 하나의 파지부재(2)로 구성할 수 있게 한다. 이러한 연결부재는 2개의 링크 아암이 동시에 작동될 수 있게 함과 더불어, 이송 중인 이송물(3)이 안착되도록 지지하는 지지수단을 제공할 수 있는 장점이 있게 된다. A plurality of connecting members 26 are provided on the two link arms 20, respectively, and connect the gripping plates 25 arranged in parallel to each other to connect the two link arms to one gripping member 2 make it configurable. Such a connecting member has the advantage of enabling the two link arms to be operated simultaneously, and providing a support means for supporting the transported object 3 being transported to be seated.

복수의 구동부(30)가 각각 해당 링크 아암(20)에 구동력을 전달할 수 있다. 구동부는 모터(31), 이 모터에 연결되어 회전하는 볼트축(32), 및 이 볼트축에 치합된 너트부(33)를 포함할 수 있다. The plurality of driving units 30 may transmit driving force to the corresponding link arm 20 , respectively. The driving unit may include a motor 31 , a bolt shaft 32 connected to the motor to rotate, and a nut portion 33 meshed with the bolt shaft.

모터(31)는 정역회전이 가능한 모터로서, 본체부(10)에 고정되게 설치될 수 있다. 볼트축(32)의 일단에 모터의 회전축이 직접 연결되거나, 기어박스 등과 같은 별도의 전동기구(미도시)를 매개로 하여 간접적으로 연결될 수 있다. The motor 31 is a motor capable of forward and reverse rotation, and may be fixedly installed on the main body 10 . The rotation shaft of the motor may be directly connected to one end of the bolt shaft 32 or may be indirectly connected through a separate electric mechanism (not shown) such as a gearbox.

볼트축(32)은 그 일단이 모터(31)에 연동되고, 각 링크 아암(20) 중 구동링크(21)에 회전 가능하게 장착된 너트부(33)에 나사결합할 수 있다. One end of the bolt shaft 32 is interlocked with the motor 31 , and may be screwed to the nut part 33 rotatably mounted to the drive link 21 among the link arms 20 .

모터(31)의 구동으로 볼트축(32)이 회전하게 되면, 너트부(33)는 볼트축의 길이방향을 따라 이동되어 구동링크(21)가 회동될 수 있다. 이러한 구동링크의 회동으로 인해, 링크 아암(20)은 전체적으로 신장 위치 또는 수축 위치에 놓일 수 있으며, 특히 그립핑 플레이트(25)의 위치 및 자세가 가변될 수 있게 된다.When the bolt shaft 32 is rotated by driving the motor 31 , the nut part 33 is moved along the longitudinal direction of the bolt shaft so that the driving link 21 can be rotated. Due to the rotation of the driving link, the link arm 20 as a whole can be placed in the extended position or the retracted position, and in particular, the position and posture of the gripping plate 25 can be changed.

너트부(33)는 구동링크(21)의 중간에서, 너트부를 구동링크의 일측 표면으로부터 소정 거리만큼 이격되게 하면서 그 자체는 구동링크에 대해 회전 가능하게 설치된 선회축(34) 상에 고정되게 연결될 수 있다. 이와 같이 선회축 상에 너트부가 설치됨으로써, 너트부는 구동링크에 대해 상대적으로 회전 가능하게 됨은 물론, 링크 아암(20)을 향해 연장한 볼트축(32)이 링크 아암을 구성하는 링크들과 간섭되지 않고 이격되게 할 수 있다. The nut part 33 is in the middle of the drive link 21, spaced apart from one surface of the drive link by a predetermined distance, and itself is fixedly connected on the pivot shaft 34 rotatably installed with respect to the drive link. can By installing the nut portion on the pivot shaft in this way, the nut portion can be rotated relative to the driving link, and the bolt shaft 32 extending toward the link arm 20 does not interfere with the links constituting the link arm. and can be spaced apart.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는 구동부(30)로서 모터(31)와 이 모터에 연결되어 회전하는 볼트축(32) 및 이 볼트축에 치합되는 너트부(33)를 채용한 것을 특징으로 한다. The conveying device according to an embodiment of the present invention employs a motor 31 as a driving unit 30, a bolt shaft 32 connected to the motor and rotating, and a nut portion 33 meshed with the bolt shaft. do it with

여기서, 구동부를 예컨대 유체압 실린더 등으로 구성할 수도 있지만, 이러한 구동부에서 압력을 인가하는 유체가 누설되어 버리면, 이송 중인 경우에 링크 아암(20)이 이송물(3)을 파지한 채로 고정되어 있지 못하고 이송물을 떨어뜨리게 될 우려가 크다. Here, the driving unit may be constituted by, for example, a fluid pressure cylinder, etc., but if the fluid that applies pressure from such a driving unit leaks, the link arm 20 is not fixed while holding the conveyed object 3 while it is being conveyed. There is a high risk of dropping the transported material.

이에 반해, 모터(21)와 볼트축(32) 및 너트부(33)를 포함한 본 발명의 구동부(30)는 단전 등에 의해 전원이 차단되더라도 링크 아암(20)이 전원 차단의 직전 상태로 고정될 수 있어 이송 중인 경우에 이송물(3)이 추락될 위험이 전혀 없는 장점이 있게 되는 것이다. On the other hand, in the driving unit 30 of the present invention including the motor 21, the bolt shaft 32 and the nut part 33, even if the power is cut off due to a power outage, the link arm 20 is fixed to the state immediately before the power cut off. It is possible to have the advantage that there is no risk of falling of the transported object 3 when it is being transported.

한편, 전자석(40)은 링크 아암(20)의 작동에 간섭되지 않는 크기 및 형상을 갖고서 본체부(10)의 하부에 예를 들어 볼팅으로 장착될 수 있다. Meanwhile, the electromagnet 40 may have a size and shape that does not interfere with the operation of the link arm 20 , and may be mounted to the lower portion of the main body 10 by bolting, for example.

이러한 전자석(40)은 전원이 인가되면 여자되고 전원이 차단되면 자력이 상실된다. 전자석이 자화되었을 때 인력을 발생시켜, 자성체로 된 이송물(3)이 전자석에 부착될 수 있다. These electromagnets 40 are excited when power is applied and lose their magnetic force when power is cut off. By generating attractive force when the electromagnet is magnetized, the transported object 3 made of a magnetic material may be attached to the electromagnet.

전자석(40)의 상부 중앙에는 예컨대 크레인 등과 같은 견인장치의 후크(미도시)에 걸 수 있는 고리부(50)가 설치될 수 있다. In the upper center of the electromagnet 40, for example, a hook portion 50 that can be hung on a hook (not shown) of a traction device such as a crane may be installed.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치를 이용하여 예컨대 권취형 스크랩을 이송하는 작업에 대해 간략히 설명한다.Hereinafter, an operation of transferring, for example, a wound type scrap using a transfer device according to an embodiment of the present invention will be briefly described.

본 발명의 이송장치는 고리부(50)를 매개로 크레인에 매달려 대기 위치로부터 오토 볼러에 인접하도록 이동된다. The conveying device of the present invention is moved so as to be adjacent to the auto baller from the stand-by position hanging on the crane via the ring portion (50).

오토 볼러에서 권취되어 배출된 스크랩과 같은 이송물(3)을 감싸기 위하여 각 링크 아암(20)에 연동된 구동부(30)의 모터(31)가 정방향으로 회전하면, 모터의 구동으로 볼트축(32)이 회전하게 되면서 너트부(33)는 볼트축의 길이방향을 따라 아래로 이동되고, 해당 링크 아암 중 너트부에 연결된 구동링크(21)가 본체부(10)에 힌지연결된 일단을 기준으로 회동한다. When the motor 31 of the driving unit 30 linked to each link arm 20 rotates in the forward direction in order to wrap the transported material 3 such as scrap wound and discharged from the auto baller, the bolt shaft 32 is driven by the motor. ) is rotated, the nut part 33 is moved downward along the longitudinal direction of the bolt shaft, and the driving link 21 connected to the nut part among the link arms rotates based on one end hinged to the body part 10. .

이로써, 각 링크 아암(20)이 권취형 스크랩을 향해 대략 원호와 같은 궤도를 그리면서 아래로 스윙 동작을 하게 된다. 이때, 전후로 배치된 2개의 링크 아암이 연결부재(26)로 서로 연결되어 동시에 움직이므로, 결국 그립퍼(1)를 구성하는 2개의 파지부재(2)가 스윙 동작을 하게 된다. As a result, each link arm 20 swings downward while drawing a trajectory approximately like an arc toward the wound-up scrap. At this time, since the two link arms arranged in the front and rear are connected to each other by the connecting member 26 and move at the same time, the two gripping members 2 constituting the gripper 1 eventually swing.

좌우의 파지부재(2)가 권취형 스크랩을 감싸는 동작을 하고, 그립핑 플레이트(25)가 권취형 스크랩을 파지한다. 더불어, 복수의 연결부재(26)가 그립핑 플레이트와 함께 권취형 스크랩을 지지하여 전자석(40) 쪽으로 밀착시키면서 고정하게 된다.The left and right gripping members 2 operate to wrap the wound-type scrap, and the gripping plate 25 grips the wound-type scrap. In addition, the plurality of connecting members 26 support the wound-type scrap together with the gripping plate and fix it while closely adhering to the electromagnet 40 .

권취형 스크랩이 자성체이면, 권취형 스크랩은, 전원이 인가되어 자화된 전자석(40)에 부착될 수 있다. 이러한 경우에, 전자석의 전원 인가는 모터의 구동 전이나 동기적으로 이루어지는 것이 좋고, 이에 따라 권취형 스크랩이 자력에 의해 전자석에 부착되면서 소정 높이(대략 1m 정도)로 상승되어, 각각 한 쌍의 링크 아암(20)으로 된 좌우의 파지부재(2)가 권취형 스크랩을 수월하게 파지할 수 있다. If the wound-up scrap is a magnetic material, the wound-type scrap may be attached to the electromagnet 40 magnetized by applying power. In this case, it is preferable that the power application of the electromagnet is performed before or synchronously with the driving of the motor. Accordingly, the wound-up scrap is attached to the electromagnet by magnetic force and rises to a predetermined height (about 1 m), each of a pair of links The left and right gripping members 2 made of the arms 20 can easily grip the wound-up scrap.

하지만, 권취형 스크랩이 비자성체인 경우, 권취형 스크랩이 전자석과의 접촉 면적을 확보할 수 없는 크기와 모양을 가진 경우, 또는 전자석이 여자되지 않은 경우에도, 즉 자력과 무관하게 본 발명의 이송장치는 복수의 링크 아암(20)에 의해 권취형 스크랩을 파지하여 낙하의 위험 없이 이송할 수 있다.However, when the wound-up scrap is a non-magnetic material, when the wound-type scrap has a size and shape that cannot secure a contact area with the electromagnet, or even when the electromagnet is not energized, that is, the transfer of the present invention regardless of magnetic force The device can grip the wound-type scrap by the plurality of link arms 20 and transport it without risk of falling.

본 발명의 이송장치는 크레인을 통해 권취형 스크랩을 파지한 채로 스크랩 수거박스의 위로 이동된다. The conveying device of the present invention is moved above the scrap collection box while holding the wound-up scrap through a crane.

각 링크 아암(20)에 연동된 구동부(30)의 모터(31)가 역방향으로 회전하게 되고, 모터의 구동으로 볼트축(32)이 회전하게 되면서 너트부(33)는 볼트축의 길이방향을 따라 위로 이동되어, 해당 링크 아암의 구동링크(21)가 이전과 반대방향으로 회동되게 된다. The motor 31 of the driving unit 30 linked to each link arm 20 rotates in the reverse direction, and as the bolt shaft 32 rotates due to the driving of the motor, the nut unit 33 moves along the longitudinal direction of the bolt shaft. By moving upward, the driving link 21 of the corresponding link arm is rotated in the opposite direction to the previous one.

이로써, 각 링크 아암(20)이 본체부(10)를 향해 대략 원호와 같은 궤도를 그리면서 위로 스윙 동작을 하게 된다. As a result, each link arm 20 swings upward while drawing a trajectory like a substantially arc toward the main body 10 .

좌우의 파지부재(2)가 벌어지게 됨으로써, 권취형 스크랩이 그립핑 플레이트(25) 및 연결부재(26)로부터 스크랩 수거박스로 떨어진다. 권취형 스크랩이 자성체로 되어 전자석(40)에 부착된 경우에는, 전원이 차단되어 전자석의 자력이 상실된다. As the left and right gripping members 2 are spread apart, the wound-up scrap falls from the gripping plate 25 and the connecting member 26 to the scrap collection box. When the wound-up scrap is made of a magnetic material and is attached to the electromagnet 40 , the power is cut off and the magnetic force of the electromagnet is lost.

그 후에, 본 발명의 그립퍼를 갖춘 이송장치는 대기 위치로 복귀하여 이송 작업이 종료된다. After that, the conveying apparatus equipped with the gripper of the present invention returns to the standby position to complete the conveying operation.

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 전자석의 자력과 함께 사용할 수 있거나 자력을 제외하고 단독으로 작동하여 사용할 수 있는 다관절 형태의 그립퍼를 구비하여, 예컨대 다양한 크기와 모양을 가진 권취형 스크랩 등의 이송물을 안정하게 파지할 수 있다. As described above, the transport device according to an embodiment of the present invention includes a multi-joint gripper that can be used together with the magnetic force of the electromagnet or can be operated independently except for the magnetic force, for example, having various sizes and shapes. It is possible to stably hold the conveyed material such as wound-up scrap.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 그립퍼가 전자석과 통합적으로 배치됨으로써, 좁은 위치에 엉켜 있는 권취형 스크랩 등과 같은 이송물에 접근할 때에 설비에 간섭되지 않도록 되어 있으며, 볼팅에 의해 전자석이 용이하게 탈착될 수 있다. In addition, in the transport device according to an embodiment of the present invention, the gripper is integrated with the electromagnet, so that the equipment is not interfered with when approaching the transported object such as wound-up scrap tangled in a narrow position, and by bolting The electromagnet can be easily detached.

더구나, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치는, 운전이 용이하여 다양한 크기와 모양을 가진 이송물을 낙하 없이 이송할 수 있다. Moreover, the transport device according to an embodiment of the present invention is easy to operate, so that transported objects having various sizes and shapes can be transported without falling.

이러한 본 발명에 의하면, 이송물의 이송 중에 발생할 수 있는 장애를 방지하여 공정이 원활히 이행될 수 있게 됨으로써, 생산 라인의 휴지를 예방하는 효과가 있게 되는 것이다. According to the present invention, it is possible to prevent the failure that may occur during the transport of the transported material so that the process can be smoothly implemented, thereby having the effect of preventing the stoppage of the production line.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 그립퍼 2: 파지부재
3: 이송물 10: 본체부
20: 링크 아암 21: 구동링크
22: 종동링크 23: 제1 보조링크
24: 제2 보조링크 25: 그립핑 플레이트
26: 연결부재 30: 구동부
31: 모터 32: 볼트축
33: 너트부 34: 선회축
40: 전자석 50: 고리부1: gripper 2: gripping member
3: transfer object 10: body part
20: link arm 21: drive link
22: follower link 23: first auxiliary link
24: second auxiliary link 25: gripping plate
26: connecting member 30: driving unit
31: motor 32: bolt shaft
33: nut portion 34: pivot shaft
40: electromagnet 50: ring part

Claims (6)

본체부;
상기 본체부에 신축 및 회전 가능하게 연결된 복수의 링크 아암; 및
상기 본체부와 상기 링크 아암 사이에 설치되어, 해당 링크 아암에 각각으로 구동력을 전달하는 복수의 구동부
를 포함하고,
상기 구동부는,
모터,
상기 모터에 연결되어 회전하는 볼트축, 및
상기 링크 아암에 회전 가능하게 장착되고 상기 볼트축에 치합된 너트부
를 포함하여, 상기 볼트축의 회전에 따라 상기 링크 아암의 위치가 가변되는 이송장치.
body part;
a plurality of link arms telescopically and rotatably connected to the body portion; and
A plurality of driving units installed between the main body and the link arm to respectively transmit a driving force to the link arm.
including,
The drive unit,
motor,
a bolt shaft connected to the motor and rotating; and
A nut portion rotatably mounted on the link arm and engaged with the bolt shaft
Including, a transfer device in which the position of the link arm is variable according to the rotation of the bolt shaft.
 제1항에 있어서,
각 링크 아암은,
일단이 상기 본체부에 힌지연결된 구동링크,
일단이 상기 구동링크의 타단과 힌지연결된 종동링크,
상기 종동링크의 타단이 일측에 힌지연결된 그립핑 플레이트,
일단이 상기 구동링크의 일단과 이격되어 상기 본체부에 힌지연결된 제1 보조링크, 및
일단이 상기 제1 보조링크의 타단과 힌지연결되고 타단이 상기 그립핑 플레이트의 타측에 힌지연결된 제2 보조링크
를 포함하는 이송장치.
According to claim 1,
Each link arm is
One end of the drive link is hinged to the main body,
A driven link having one end hingedly connected to the other end of the driving link,
A gripping plate to which the other end of the driven link is hinged to one side;
A first auxiliary link having one end spaced apart from one end of the driving link and hingedly connected to the main body, and
A second auxiliary link having one end hingedly connected to the other end of the first auxiliary link and the other end hinged to the other side of the gripping plate.
A conveying device comprising a.
 제2항에 있어서,
복수의 연결부재는, 2개의 링크 아암에 각각 구비되고 서로 평행하게 병렬로 배치된 그립핑 플레이트를 연결하여, 상기 2개의 링크 아암을 그립퍼의 파지부재 중 하나로 구성하는 이송장치.
3. The method of claim 2,
The plurality of connecting members are provided on the two link arms, respectively, and connect gripping plates arranged in parallel and parallel to each other to configure the two link arms as one of the gripping members of the gripper.
 제2항에 있어서,
상기 너트부는, 상기 구동링크에 대해 회전 가능하게 설치된 선회축 상에 고정되게 연결된 이송장치.
3. The method of claim 2,
The nut portion is a transfer device fixedly connected to a pivot shaft installed rotatably with respect to the drive link.
 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 본체부에 장착되고, 전원이 인가되어 자화되었을 때 인력을 발생시키는 전자석을 더 포함하는 이송장치.
5. The method according to any one of claims 1 to 4,
The transfer device further comprising an electromagnet that is mounted on the main body and generates an attractive force when power is applied and magnetized.
 제5항에 있어서,
상기 전자석에는 견인장치의 후크에 걸 수 있는 고리부가 설치된 이송장치.
6. The method of claim 5,
The electromagnet is provided with a hook part that can be hung on the hook of the traction device.
KR1020200034863A 2020-03-23 2020-03-23 Transferring apparatus having gripper KR102390815B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200034863A KR102390815B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Transferring apparatus having gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200034863A KR102390815B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Transferring apparatus having gripper

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210118526A true KR20210118526A (en) 2021-10-01
KR102390815B1 KR102390815B1 (en) 2022-04-26

Family

ID=78609788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200034863A KR102390815B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Transferring apparatus having gripper

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102390815B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0867490A (en) * 1994-08-31 1996-03-12 Fukuyama Tanko Zoki Kk Hoisting accessory for crane with hoisted load falling preventive device
JP2014148377A (en) * 2013-01-31 2014-08-21 Eagle Kuranpu Kk Coil lifter

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0867490A (en) * 1994-08-31 1996-03-12 Fukuyama Tanko Zoki Kk Hoisting accessory for crane with hoisted load falling preventive device
JP2014148377A (en) * 2013-01-31 2014-08-21 Eagle Kuranpu Kk Coil lifter

Also Published As

Publication number Publication date
KR102390815B1 (en) 2022-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3853159B1 (en) Vacuum gripper, feed unit, and method for conveying flat components
CN204450039U (en) Bar baiting structure and bar diced system
CN204470700U (en) Bar handling equipment and bar diced system
TW442367B (en) Substrate transport apparatus
EP2716584A1 (en) System for transferring plate-shaped member having slip sheet, and method for transferring same
JP2007523025A (en) Roll changer
CN111071862A (en) Automatic loading and unloading system for wire spool, loading and unloading method and winding production line
CN107826835B (en) Double-winding amorphous thin belt full-automatic reel changer
JP5170536B2 (en) Article processing equipment
KR102390815B1 (en) Transferring apparatus having gripper
NL7906942A (en) APPARATUS AND METHOD FOR TREATING UNVULLCANIZED TIRES.
ITUB20155189A1 (en) PLANT FOR FEEDING METAL BARS IN NUMBER CONTROLLED TO A MACHINE OPERATOR
JP3127117B2 (en) Return roller support bracket for conveyor belt conveyor
US6076763A (en) Reel feeding method and device
KR101061629B1 (en) Robot hand assembly for automatic replacement of slitter
CN210312546U (en) Stacking machine
JP2021074730A (en) Reinforcing-bar cutting device and reinforcing-bar cutting method
CN209889210U (en) Clamping jaw, efficient transfer machine and automatic bagging machine
CN113581787A (en) Container stacking equipment for material storage
EP1943170B1 (en) Method for turning paper rolls
DE202015008475U1 (en) Device for turning or orienting piece goods on a continuous conveying system
CN207824507U (en) A kind of automatic blanking machine
KR100979777B1 (en) Transporting apparatus for coil product
US6827199B1 (en) Article transporting and escapement device
CN216736256U (en) Mask conveyer capable of automatically detecting and overturning

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant