KR20210116799A - 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 디지털 트윈을 이용하여 선박의 입출항 시에 선박의 규모에 관계없이 안전운항을 위해 실시간으로 선박의 GPS정보와 자세정보와 선박의 형상 정보 및 전자해도 정보를 이용하여, 선박의 3D 형상 이미지를 현재 선박의 위치와 자세에 대응하도록 시뮬레이션 후 최적화된 이동경로를 전자해도에 합성하여 표시하여 줌으로써, 선박 및 선박 주위의 상황을 육안으로 확인하여 입출항을 신속하며 정확하게 수행할 수 있도록 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템을 제안한다.

Description

디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템{CONTROL SYSTEM FOR SHIP ENTRY AND DEPARTURE OF PORT USING DIGITAL TWIN}
본 발명은 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템에 관한 것으로, 특히 선박의 항만 입출항, 부두 이접안, 갑문 통과 및 협수로 항해시 디지털 트윈을 이용하여 입출항 예정인 선박의 위치와 자세 및 구조와 이동 경로를 시뮬레이션 하여 해당 선박에 맞는 최적화된 이동경로를 사용자 단말기에 제공함으로써, 안전하게 입출항이 가능하도록 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템에 관한 것이다.
디지털 트윈(Digital Twin)은 컴퓨터에 현실 속 사물의 쌍둥이를 만들고, 현실에서 발생할 수 있는 상황을 컴퓨터로 시뮬레이션 함으로써 현실 자산의 특성에 대한 정확한 정보를 얻기 위한 기술을 말한다.
현실 자산의 각종 상태, 생산성, 동작 시나리오 등을 알 수 있으므로 여러 산업들의 생산, 서비스 등 전반에 걸쳐 효율을 향상시킬 수 있으므로 최근 주목받고 있다.
디지털 트윈은 복제품을 만든다는 점에서 디지털 목업(mockup)과 비슷하다.
하지만 제품 설계가 완성되고 생산 및 판매가 이뤄지는 시점에서 쓸모가 없어지는 목업과는 달리, 디지털 트윈은 제품이 완성된 이후에도 계속 유지되며, 수집한 상태 데이터를 제품 사용자에게 제공할 수 있다는 점에서 큰 차이점을 가진다.
이러한 디지털 트윈의 장점으로 인해 산업 전반에는 디지털 트윈을 이용한 다양한 프로세스 및 관련 기술을 개발하고 있다. 그러나 아직 디지털 트윈은 초기 아이디어 단계에서 연구가 머물고 있는 실정이며 산업에 실제 적용하기 위한 기술 개발이나 적용이 미비한 실정이다.
또한, 일반적으로 선박이 항만에 입출항하거나, 부두에 이접안하거나, 갑문을 통과하거나 또는 협수로 등을 항해할 경우 안전한 선박 운항을 위해서는 주변의 해역 상황과 항문 구조물, 지형지물, 해역 장애물 등의 선박 주변 환경을 파악해야 한다.
관련 선행문헌으로 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0096941호(2013.09.02.)에서는 선박 안전운항 지원 장치 및 그 방법이 개시되어 있다.
이 선박 안전 운항 지원 방법은 선박 내 위치하는 선박 안전운항 장치가 상기 선박의 운항 정보를 수집하는 단계; 상기 선박의 주변 선박에 해당하는 소정 서버와의 그룹 통신을 통해 상기 주변 선박의 선박 정보를 수집하는 단계; 상기 선박의 주변 선박에 해당하는 소정 서버와의 그룹 통신을 통해 상기 주변 선박의 선박 정보를 수집하는 단계; 육상 서버로부터 전달 받은 해도를 모바일 단말에 대응하는 형태로 변환하는 단계; 및 변환된 해도에 상기 운항 정보와 상기 선박 정보를 토대로 생성한 안전운항 정보를 적용하고, 적용한 결과를 상기 모바일 단말을 통해 선원에게 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 종래의 선박 안전운항 지원 방법은 중형 선박 이상 규모의 선박이 항만을 입출항하거나 갑문을 통과하거나 협수로를 항해할 경우 선박자체에서 수집된 운항 정보 및 주변 선박의 정보만으로는 안전운항에는 큰 도움이 되지 못하며 선박의 위치 정보와 거리 정보만을 식별할 수 있을 뿐 전체 선박의 구조를 식별하는 것이 어려워 정확한 선박의 접안유도가 용이하지 않은 문제점을 갖는다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-0096941호(2013.09.02.)
본 발명은 상기와 같은 상황을 고려하여 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 선박의 입출항시에 선박의 규모에 관계없이 안전운항을 위해 실시간으로 선박의 GPS정보와 자세정보와 선박의 형상 정보 및 전자해도 정보를 이용하여, 선박의 3D 형상 이미지를 현재 선박의 위치와 자세에 대응하도록 이동경로를 전자해도에 합성하여 표시하여 줌으로써, 선박 및 선박 주위의 상황을 육안으로 확인하여 입출항을 신속하며 정확하게 수행할 수 있도록 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템은, 입출항 예정 선박의 선박 정보를 수신하여 선박 정보를 식별하는 선박 정보 관리부; 상기 선박 정보 관리부에서 식별된 선박 정보를 디지털 트윈 서버로부터 해당 선박의 이미지를 수신하여 선박의 형태 및 구조를 3D 이미지로 형상화하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부에서 이미지 정보를 수신하고 입출항 관리 서버로부터 선박의 운항 정보를 수신하며, 기상정보 및 해도관리 서버에서 정보를 수신하여 시뮬레이션을 진행하는 시뮬레이션부; 상기 시뮬레이션부에서 진행된 시뮬레이션 결과를 입출항 예정 선박의 사용자 단말기에 전송하는 통신부; 및 상기 입출항 예정 선박이 이동 경로에 따라 운항 될 수 있도록 안내하는 선박 입출항 관제부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 시뮬레이션부는, 입출항 관리 서버로부터 평균 이동 속도, 이동 방향, 목적지, 선박의 입항 및 출항 시간 중 적어도 하나를 포함하는 운항 정보를 수신하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는, 상기 시뮬레이션부는, 기상정보 및 해도관리 서버로부터 실시간 기상정보와 실시간 전자해도를 수신하여 입출항 예정선박을 시뮬레이션 진행하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시뮬레이션부에서 도출된 결과를 수신하고, 상기 해도 관리 서버로부터 전자해도를 수신하여, 상기 전자해도에 해당 선박의 3D형상 이미지와 이동경로를 합성하여 전자해도를 생성하는 전자해도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 선박 입출항 관제부는, 입출항 예정 선박을 안내한 선박 입출항 관제 데이터를 저장할 수 있는 정보 저장부를 더 포함하며; 정보 저장부의 관제 데이터는 선박 입출항 관리 서버로 전송되어 관리되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 선박의 입출항시에 선박의 규모에 관계없이 안전운항을 위해 실시간으로 선박의 GPS정보와 자세정보와 선박의 형상 정보 및 전자해도 정보를 이용하여, 선박의 3D 형상 이미지를 현재 선박의 위치와 자세에 대응하도록 시뮬레이션 후 최적화된 이동경로를 전자해도에 합성하여 표시하여 줌으로써, 선박 및 선박 주위의 상황을 육안으로 확인하여 선박의 입출항을 신속하며 정확하게 수행할 수 있도록 하여 적은 비용으로 수행할 수 있도록 하는 효과를 가진다.
또한, 선박이 항만에 입항하기 전에 미리 통항로의 해상교통특성을 인지시켜 안전한 항해를 위한 조치를 취할 수 있도록 함으로써 해양사고를 예방할 수 있으며, 선박의 입출항 관제를 통해 입출항의 안정성을 현저히 향상시키는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박 운항 시뮬레이션 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에 개시되는 실시예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우, 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박 운항 시뮬레이션 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 방법을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 본 발명에서 이용되는 디지털 트윈(Digital Twin)은 현실 세계의 사물, 환경을 가상공간에 모사한 디지털 객체로서, 형상뿐만 아니라 데이터를 통해 현실에서의 움직임, 특성까지도 동일하게 표현하는 것을 의미한다.
따라서 디지털 트윈을 이용하여, 선박과 동일한 물리 법칙(6자 운동)으로 구동되는 디지털 모델과 실제 제품을 디지털화 하여 가상현실에서 미래를 예측할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
먼저, 선박 안전운항을 위한 관제 시스템을 적용하는 환경에서는 해안에서 일정거리까지 광대역 통신이 제공되고 있는 것으로 가정한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템은 적어도 하나의 입출항 예정 선박(100)과 해당 선박에 구비된 사용자 단말기(110)와 선박 운항 관제 시스템(200)과 선박의 형태 및 구조 데이터가 저장된 디지털 트윈 서버(310)와 선박의 평균 이동 속도, 이동 방향, 목적지, 선박의 입항/출항 시간 등과 같은 선박의 운항 정보가 저장된 선박 입출항 관리 서버(320)와 실시간 기상정보 및 전자해도가 업데이트 되어 관리되는 기상정보 및 해도관리 서버(330)를 포함한다.
또한, 사용자 단말기는 디스플레이 장치를 포함하며, 유/무선 통신이 가능한 이동 통신 단말기, 노트북, 개인용 컴퓨터 등일 수 있으며, 선박에 탑재되는 ECDIS(Electronic Chart Display and Information System: 전자해도 표시정보 시스템)일 수 있다.
선박 운항 관제 시스템(200)은 입출항 예정 선박(100)내 구비된 사용자 단말기(110)와 정보를 송수신하고, 이를 통해 선박의 안전운항 정보를 송수신한다.
또한, 선박 운항 관제 시스템(200)은 디지털 트윈 서버(310)와 선박 입출항 관리 서버(320) 및 기상정보 및 해도관리 서버(330)와 정보를 송수신 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박 운항 시뮬레이션 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 선박 운항 관제 시스템(200)은 선박정보 관리부(210), 영상 처리부(220), 시뮬레이션부(230), 전자해도 생성부(240), 통신부(250)와 선박 입출항 관제 및 정보 저장부(260)를 포함한다.
선박정보 관리부(210)는 선박 각각의 선박정보 예를 들어 선박의 이름, 선박의 고유번호, 선박의 현재 위치, 선박의 이동 경로 등을 관리한다.
먼저, 입출항 관제 시스템을 통한 입출항 관제를 받는 선박은 `기준 선박`이라 하며, 기준 선박의 주변에 위치하는 선박들은 `주변 선박`이라고 한다.
여기서 선박정보 관리부(210)는 선박정보를 사전에 등록하거나, 선박으로부터 실시간으로 수집하여 관리할 수 있다.
선박정보 관리부(210)는 해상에서 기준이 되는 기준 선박과 기준 선박의 주변의 주변 선박에 해당하는 선박 정보를 수집하고, 수집한 결과를 시뮬레이션 후 기준 선박으로 제공함으로써, 기준 선박으로 하여금 주변 선박의 이동 현황을 실시간으로 확인할 수 있으며, 선박의 최적의 이동경로를 확인할 수 있게 한다.
영상 처리부(220)는 선박정보 관리부(210)에서 식별된 선박정보를 통해 해당 선박의 형태 및 구조를 디지털 트윈 서버(310)에서 수신하여 3D 이미지로 형상화 하여 생성하는 것이다.
이것에 의해 GPS로 인한 선박의 위치와 이동 경로에 따른 선박의 자세와 3D 이미지로 형상화하여 선박의 형태에 따른 선박의 크기와 선박의 구조가 정확하게 표현되어, 해당 선박에 따른 이동 경로 및 정박 위치를 설정할 수 있게 된다.
시뮬레이션부(230)는 디지털트윈 서버(310)로부터 3D 이미지로 형상화된 선박의 이미지를 수신하고, 입출항 관리 서버(320)로부터 수신된 선박의 평균 이동 속도, 이동 방향, 목적지, 선박의 입항/출항 시간 등과 같은 선박의 운항 정보를 수신하고,
기상정보 및 해도관리 서버(330)로부터 실시간 기상정보와 전자해도를 수신하여, 기준 선박과 주변의 입출항 예정선박을 시뮬레이션 진행한다.
각 선박의 특징 적인 크기 및 형태 구조와 평균 이동 속도에 따른 최적화된 이동 경로를 도출한다.
전자해도 생성부(240)는 시뮬레이션부에서 도출된 최적화된 이동 경로를 해도 관리 서버로부터 수신하여 전자해도에 선박의 3D 형상 이미지를 합성하여 전자해도를 생성할 수 있다.
또한, 해당 선박의 이동에 경로에 근접한 주변 선박의 위치 및 3D 형상 이미지를 출력할 수 있도록 생성할 수 있다.
이것에 의해 해당 선박의 이동 경로상에 다른 선박이 3D 형상으로 표시되어 선박의 충돌 위험을 방지할 수 있다.
통신부(250)는 복수의 선박의 사용자 단말기(110)와 무선통신 통해 정보를 송수신 할 수 있으며, 디지털트윈 서버(310), 입출항 관리 서버(320) 및 기상정보 및 해도관리 서버(330)와 무선통신을 통해 정보를 송수신 할 수 있다.
선박 입출항 관제 및 정보 저장부(260)는 기준 선박이 입항에서 출항까지 안전하게 운항될 수 있도록 최적화된 이동 경로에 따라 운항될 수 있도록 안내하며, 이동 경로를 벗어나는 경우 또는 운항이 지연되는 경우에 알림 수단을 통해 음성 안내 또는 경고 신호를 전송할 수 있는 선박 입출항 관제부와 선박의 입출항 관제가 종료되면 해당 관제 정보를 저장하여, 입출항 관리 서버(320)로 전송할 수 있는 정보 저장부로 구분될 수 있다.
또한, 정보 저장부의 관제 데이터는 선박 입출항 관리 서버로 전송되어 관리될 수 있다.
도 3은 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템은, 입출항 예정 선박으로부터 선박 정보를 수신하여 선박을 식별하는 한다(S100).
식별된 선박의 위치와 이동 경로에 따른 선박의 자세를 산출한다(S200).
영상 처리부(220)에서 식별된 선박의 3D 형상화 이미지를 생성하기 위해 디지털 트윈 서버(310)로부터 정보를 수신하여 3D 형상화 이미지를 생성한다(S300).
여기서 디지털 트윈 서버(310)에 기존에 생성된 3D 형상화 이미지가 있는 경우 불러오기를 진행할 수 있으며, 기존에 생성된 3D 형상화 이미지가 없는 경우 신규로 생성하고 저장할 수 있다.
시뮬레이션부(230)에서 디지털 트윈 서버(310)로부터 3D 이미지로 형상화된 선박의 이미지를 수신하며, 입출항 관리 서버(320)로부터 입출항 예정 선박의 평균 이동 속도, 이동 방향, 목적지, 선박의 입항/출항 시간 등과 같은 선박의 운항 정보를 수신하고, 기상정보 및 해도관리 서버(330)로부터 실시간 기상정보와 전자해도를 수신하여, 입출항 예정 선박을 시뮬레이션 진행한다(S400).
전자해도 생성부(240)에서는 시뮬레이션부(230)에서 시뮬레이션 진행 결과 도출된 각 선박의 최적화된 이동 경로를 기상정보 및 해도 관리 서버(330)로부터 수신하여, 전자해도에 선박의 3D 형상 이미지를 합성하여 전자해도를 생성한다(S500).
통신부(250)에서는 생성된 전자해도와 최적화된 이동 경로를 사용자 단말기에 출력 가능하도록 전송한다(S600).
이때, 복수의 선박에 해당 정보를 전송하는 경우 수신되는 단말기를 기준으로 기준 선박이 표시되며, 다른 선박은 주변 선박으로 표시되어 복수의 사용자 단말기에 각 수신되는 단말기가 구비된 선박을 기준으로 기준 선박으로 표시될 수 있다.
즉, A와 B 및 C 단말기가 있는 경우 A 단말기가 정보를 수신하는 경우 A 가 기준 선박이 되고, B와 C가 주변 선박이 되며, B 단말기가 정보를 수신하는 경우 B 단말기가 기준 선박이 되고, A와 C 가 주변 선박이 되며, C 단말기가 정보를 수신하는 경우 C 단말기가 기준 선박이 되고, A와 B 는 주변 선박이 될 수 있다.
선박 입출항 관제 및 정보 저장부(260)에서는 해당 선박에 최적화된 이동 경로에 따라 선박이 운항되어 입항에서 출항까지 안전하게 운항될 수 있도록 안내하며, 이동 경로를 벗어나는 경우 또는 운항이 지연되는 경우에 알림 수단을 통해 음성 안내 또는 경고 신호를 전송한다(S700).
선박의 입출항 관제가 종료되면 해당 관제 정보를 저장하여, 입출항 관리 서버(320)로 전송한다(S800).
이것에 의해, 본 발명에 따르면 선박의 입출항시에 선박의 규모에 관계없이 안전운항을 위해 실시간으로 선박의 GPS정보와 자세정보와 선박의 형상 정보 및 전자해도 정보를 이용하여, 선박의 3D 형상 이미지를 현재 선박의 위치와 자세에 대응하도록 시뮬레이션 후 최적화된 이동경로를 전자해도에 합성하여 표시하여 줌으로써, 선박 및 선박 주위의 상황을 육안으로 확인하여 선박의 입출항을 신속하며 정확하게 수행할 수 있도록 하여 적은 비용으로 수행할 수 있도록 하는 효과를 가진다.
또한, 선박이 항만에 입항하기 전에 미리 통항로의 해상교통특성을 인지시켜 안전한 항해를 위한 조치를 취할 수 있도록 함으로써 해양사고를 예방할 수 있으며, 선박의 입출항 관제를 통해 입출항의 안정성을 현저히 향상시키는 효과를 가진다.
지금까지 본 발명에 따른 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러가지 실시 변형이 가능함은 자명하다. 그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술 될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 선박
110: 사용자 단말기
200: 선박 운항 관제 시스템
210: 선박정보 관리부
220: 영상 처리부
230: 시뮬레이션부
240: 전자해도 생성부
250: 통신부
260: 선박 입출항 관제 정보 저장부
300: 서버부
310: 디지털 트윈 서버
320: 입출항 관리 서버
330: 기상정보 및 해도관리 서버

Claims (5)

  1. 입출항 예정 선박의 선박 정보를 수신하여 선박 정보를 식별하는 선박 정보 관리부;
    상기 선박 정보 관리부에서 식별된 선박 정보를 디지털 트윈 서버로부터 해당 선박의 이미지를 수신하여 선박의 형태 및 구조를 3D 이미지로 형상화하는 영상 처리부;
    상기 영상 처리부에서 이미지 정보를 수신하고 입출항 관리 서버로부터 선박의 운항 정보를 수신하며, 기상정보 및 해도관리 서버에서 정보를 수신하여 시뮬레이션을 진행하는 시뮬레이션부;
    상기 시뮬레이션부에서 진행된 시뮬레이션 결과를 입출항 예정 선박의 사용자 단말기에 전송하는 통신부; 및
    상기 입출항 예정 선박이 이동 경로에 따라 운항 될 수 있도록 안내하는 선박 입출항 관제부를 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 시뮬레이션부는,
    입출항 관리 서버로부터 평균 이동 속도, 이동 방향, 목적지, 선박의 입항 및 출항 시간 중 적어도 하나를 포함하는 운항 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 시뮬레이션부는,
    기상정보 및 해도관리 서버로부터 실시간 기상정보와 실시간 전자해도를 수신하여 입출항 예정선박을 시뮬레이션 진행하는 것을 특징으로 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 시뮬레이션부에서 도출된 결과를 수신하고, 상기 해도 관리 서버로부터 전자해도를 수신하여,
    상기 전자해도에 해당 선박의 3D형상 이미지와 이동경로를 합성하여 전자해도를 생성하는 전자해도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 선박 입출항 관제부는,
    입출항 예정 선박을 안내한 선박 입출항 관제 데이터를 저장할 수 있는 정보 저장부를 더 포함하며;
    정보 저장부의 관제 데이터는 선박 입출항 관리 서버로 전송되어 관리되는 것을 특징으로 하는 디지털 트윈을 이용한 선박 입출항 관제 시스템.

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