KR20210108026A - Mission software framework structure for supporting of mission of unmanned aircraft - Google Patents

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KR20210108026A
KR20210108026A KR1020200022695A KR20200022695A KR20210108026A KR 20210108026 A KR20210108026 A KR 20210108026A KR 1020200022695 A KR1020200022695 A KR 1020200022695A KR 20200022695 A KR20200022695 A KR 20200022695A KR 20210108026 A KR20210108026 A KR 20210108026A
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최성찬
안일엽
박종홍
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한국전자기술연구원
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Abstract

Provided are a method and system for operating a mission software using a mission software framework structure to support a mission of an unmanned moving object. According to an embodiment of the present invention, the method comprises the steps of: uploading a mission software interworking with a mission device for supporting a public mission of an unmanned moving object in a mission software operating platform system; and downloading, by the unmanned moving object, any one of the uploaded mission software. Accordingly, an environment capable of developing a mission software for interworking with a mission device for supporting a public mission and a common framework operated therein can be provided. In addition, an environment in which interested parties such as a mission software library developer and a mission software developer can participate in a process of developing a mission software can be provided. In addition, a software framework structure which can be mounted and driven in an information processing means of an unmanned moving object can be provided.

Description

무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조{Mission software framework structure for supporting of mission of unmanned aircraft}Mission software framework structure for supporting of mission of unmanned aircraft

본 발명은 임무 소프트웨어 프레임워크 구조를 이용하는 임무 소프트웨어 운영 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어의 개발 과정 및 운용 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mission software operating method and system using a mission software framework structure, and more particularly, to a mission software development process and operation technology for supporting mission performance of an unmanned mobile vehicle.

드론과 같은 무인이동체는 다양한 용도로 활용 중이거나 또는 활용하기 위해 연구 중이다. 예를 들어, 무인이동체와 관련하여, 드론 간의 임무수행 데이터 및 수집 데이터를 주고 받으면서 시설물 모니터링, 인명 구조, 환경 감시, 산불 감시, 자연 생태계 모니터링, 농업, 물류 배송, 방송 송수신 분야에 이용되거나 개발 중에 있다. Unmanned vehicles such as drones are being used for various purposes or are being studied for use. For example, in relation to unmanned vehicles, while exchanging mission performance data and collected data between drones, it is used in facilities monitoring, lifesaving, environmental monitoring, forest fire monitoring, natural ecosystem monitoring, agriculture, logistics delivery, broadcast transmission/reception fields, or during development. have.

이러한 무인이동체는 각각의 용도로 활용하기 위해, 무인이동체에 용도에 적합한 임무 장비(하드웨어)와 임무 장비에 연동되는 소프트웨어를 필요로 한다.In order to utilize such an unmanned vehicle for each purpose, mission equipment (hardware) suitable for the purpose of the unmanned vehicle and software linked to the mission equipment are required.

그러나 기존에는 임무 장비와 통신하고 데이터를 주고받는 소프트웨어를 임무 장비 제조업체에서 제공하기 때문에, 확장성이 부족하다는 단점이 존재한다.However, since the existing mission equipment manufacturer provides software for communicating with and exchanging data with the mission equipment, there is a disadvantage in that it lacks scalability.

따라서, 다양한 임무 장비와 연동을 위한 소프트웨어를 개발할 수 있는 환경을 만들고, 무인이동체의 정보처리 수단에 탑재되어, 구동될 수 있는 소프트웨어 프레임워크의 개발이 요구된다. Therefore, it is required to create an environment for developing software for interworking with various mission equipment, and to develop a software framework that can be mounted and driven in the information processing means of an unmanned mobile vehicle.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 다양한 임무 장비와 연동을 위한 소프트웨어를 개발할 수 있는 환경을 제공하는 임무 소프트웨어 운영 방법 및 시스템을 제공함에 있다. The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a mission software operating method and system that provides an environment for developing software for interworking with various mission equipment.

더불어, 본 발명의 목적은, 상기 임무 소프트웨어 운영 방법 및 시스템을 통해 구동될 수 있는 소프트웨어 프레임워크 구조를 제공함에 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a software framework structure that can be driven through the mission software operating method and system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 임무 소프트웨어 운영 방법은 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템에 무인이동체의 공공 임무를 지원하는 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어가 업로드되는 단계; 및 무인이동체가, 업로드된 임무 소프트웨어 중 어느 하나를 다운로드하는 단계;를 포함한다. According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a mission software operating method includes: uploading mission software interlocked with mission equipment supporting public missions of unmanned vehicles to a mission software operating platform system; and downloading, by the unmanned vehicle, any one of the uploaded mission software.

또한, 임무 소프트웨어는, 임무 소프트웨어 라이브러리를 기반으로 제작된 임무 소프트웨어 개발도구를 통해 개발된 소프트웨어일 수 있다. Also, the mission software may be software developed through a mission software development tool produced based on the mission software library.

그리고 다운로드 단계는, 무인이동체에 임무 장비가 탑재되면, 무인이동체가, 탑재된 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 조회하고, 조회 결과를 기반으로 임무 소프트웨어가 다운로드될 수 있다. And in the downloading step, when the mission equipment is mounted on the unmanned vehicle, the unmanned vehicle may inquire the mission software interlocked with the mounted mission equipment, and the mission software may be downloaded based on the inquiry result.

또한, 다운로드 단계는, 탑재된 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 다운로드하기 이전에, 무인이동체가 IoT 플랫폼 시스템에 접속하여, 다운로드될 임무 소프트웨어의 임무 요구 조건을 설정하며, 임무 요구 조건에는, 센싱 주기 및 업로드 주기 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.In addition, in the download step, before downloading the mission software interlocked with the mounted mission equipment, the unmanned mobile unit accesses the IoT platform system and sets the mission requirements of the mission software to be downloaded, and in the mission requirements, the sensing period and at least one of an upload cycle.

그리고 본 발명의 일 실시예에 따른, 임무 소프트웨어 운영 방법은 무인이동체가 다운로드된 임무 소프트웨어를 운용하는 단계;를 더 포함할 수 있다.And, according to an embodiment of the present invention, the mission software operating method may further include; operating the downloaded mission software by the unmanned aerial vehicle.

또한, 운용 단계는, 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하지 않는 경우, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 수집된 비행 컨트롤러 데이터를 IoT 플랫폼 시스템에 전달하는 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.In addition, the operation step, when not operating the mission software interlocked with the mission equipment, the mission software operating method, characterized in that the flight controller data collected according to the preset mission requirements are delivered to the IoT platform system.

그리고 임무 장비는, 라이다, 소화탄, 카메라, 환경 센서 및 로봇 팔 중 적어도 하나일 수 있다. And the mission equipment may be at least one of a lidar, a fire extinguisher, a camera, an environmental sensor, and a robot arm.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 임무 소프트웨어 운영 시스템은, 임무 소프트웨어가 업로드되는 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템; 및 임무 소프트웨어 운영 플랫폼으로부터 업로드된 임무 소프트웨어 중 어느 하나를 다운로드하는 무인이동체;를 포함할 수 있다. Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, the mission software operating system includes: a mission software operating platform system to which the mission software is uploaded; and an unmanned mobile device that downloads any one of the mission software uploaded from the mission software operating platform.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 공공 임무를 지원하는 임무 장비와 연동을 위한 임무 소프트웨어를 개발할 수 있는 환경 및 동작하는 공통의 프레임워크를 제공할 수 있다. As described above, according to embodiments of the present invention, it is possible to provide an environment for developing mission software for interworking with mission equipment supporting public missions and a common framework that operates.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 임무 소프트웨어를 개발하는 과정에서 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자, 임무 소프트웨어 개발자 등의 이해관계자가 참여할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.In addition, according to embodiments of the present invention, it is possible to provide an environment in which stakeholders such as mission software library developers and mission software developers can participate in the process of developing mission software.

더불어, 본 발명의 실시예들에 따르면, 무인이동체의 정보처리 수단에 탑재되어, 구동될 수 있는 소프트웨어 프레임워크 구조를 제공할 수 있다. In addition, according to embodiments of the present invention, it is possible to provide a software framework structure that can be driven by being mounted on the information processing means of the unmanned moving object.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조를 이용하는 임무 소프트웨어 운영 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조의 설명에 제공된 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조를 이용하는 임무 소프트웨어 운영 방법의 설명에 제공된 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 소프트웨어 운영 방법의 더욱 상세한 설명에 제공된 도면, 그리고
도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체에 임무 장비의 탑재 여부에 따른 임무 소프트웨어 운용 과정의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a view provided for the description of a mission software operating system using a mission software framework structure to support mission performance of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a view provided for explaining the structure of a mission software framework for supporting the mission performance of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a view provided for explaining a mission software operating method using a mission software framework structure to support mission performance of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram provided in a more detailed description of a method for operating mission software according to an embodiment of the present invention; and
5 to 6 are views provided to explain a mission software operation process according to whether mission equipment is mounted on an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조를 이용하는 임무 소프트웨어 운영 시스템의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided to explain a mission software operating system using a mission software framework structure for supporting mission performance of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 임무 소프트웨어 운영 시스템은, 시설물 모니터링, 인명 구조, 환경 감시, 산불 감시, 자연 생태계 모니터링, 농업, 물류 배송 등 무인이동체의 다양한 공공 임무를 지원하는 임무 장비와 연동을 위한 소프트웨어를 개발할 수 있는 환경을 제공할 수 있다. The mission software operating system according to this embodiment is to develop software for interworking with mission equipment that supports various public missions of unmanned vehicles, such as facility monitoring, lifesaving, environmental monitoring, forest fire monitoring, natural ecosystem monitoring, agriculture, and logistics delivery. environment can be provided.

이를 위해, 임무 소프트웨어 운영 시스템은, 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100), 무인이동체(200) 및 IoT 플랫폼 시스템(300)으로 구성될 수 있다. To this end, the mission software operating system may include the mission software operating platform system 100 , the unmanned mobile vehicle 200 , and the IoT platform system 300 .

임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)은, 임무 소프트웨어 개발을 위한 라이브러리 등록 및 임무 정보 생성을 지원하는 웹포탈 서비스를 제공할 수 있다.The mission software operating platform system 100 may provide a web portal service that supports library registration and mission information generation for mission software development.

또한, 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)은, 웹포탈 서비스와 연동되어 임무 소프트웨어를 개발하기 위한 환경을 제공하는 개발도구를 제공할 수 있다. In addition, the mission software operating platform system 100 may provide a development tool that provides an environment for developing mission software in conjunction with a web portal service.

이를 위해, 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)은, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말(110), 임무 등록 웹포탈 서버(120), 임무 소프트웨어 개발도구(130) 및 임무 소프트웨어 개발자 단말(140)을 포함할 수 있다.To this end, the mission software operating platform system 100 may include a mission software library developer terminal 110 , a mission registration web portal server 120 , a mission software development tool 130 , and a mission software developer terminal 140 . have.

임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말(110)은, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자가 이용하는 컴퓨터와 같은 정보처리 단말로서, 임무 장비와 관련된 펌웨어 및 라이브러리를 개발하는데 이용될 수 있다. The mission software library developer terminal 110 is an information processing terminal such as a computer used by the mission software library developer, and may be used to develop firmware and libraries related to mission equipment.

여기서 임무 장비는, 영상 카메라, 열화상 카메라, 온도 센서, 습도 센서, 조도 센서, 온도, 습도, 조도 등의 환경 요인을 복합적으로 측정하는 복합 환경 센서, 라이다, 소화탄 및 무인이동체를 이용한 물류 배송에 이용되는 로봇 팔 등과 같이 다양한 공공 임무를 지원하는 장비를 의미한다. Here, the mission equipment includes a video camera, a thermal imaging camera, a temperature sensor, a humidity sensor, an illuminance sensor, a complex environmental sensor that complexly measures environmental factors such as temperature, humidity, and illuminance, and logistics using lidar, fire munitions and unmanned vehicles. It refers to equipment that supports various public missions, such as a robotic arm used for delivery.

임무 등록 웹포탈 서버(120)는, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말(110) 및 임무 소프트웨어 개발도구(130)와 연동되어, 임무 소프트웨어 개발을 위한 라이브러리를 등록하거나, 임무 정보 생성을 지원할 수 있다.The mission registration web portal server 120 may be linked with the mission software library developer terminal 110 and the mission software development tool 130 to register a library for mission software development or to support creation of mission information.

임무 소프트웨어 개발도구(130)는, 임무 등록 웹포탈 서버(120)와 연동되어, 임무 소프트웨어를 개발하기 위한 환경을 제공하는 개발도구이다. The mission software development tool 130 is a development tool that interworks with the mission registration web portal server 120 to provide an environment for developing mission software.

임무 소프트웨어 개발자 단말(140)은, 임무 소프트웨어의 개발자가 이용하는 컴퓨터와 같은 정보처리 단말로서, 임무 소프트웨어 개발도구(130)를 이용하여 무인이동체(200)에 탑재되는 임무 장비에 연동되는 임무 소프트웨어를 개발하는데 이용될 수 있다. The mission software developer terminal 140 is an information processing terminal such as a computer used by the developer of the mission software, and uses the mission software development tool 130 to develop mission software linked to the mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200 . can be used to

즉, 임무 소프트웨어는, 임무 소프트웨어 라이브러리를 기반으로 제작된 임무 소프트웨어 개발도구(130)를 통해 개발된 소프트웨어를 의미한다. That is, the mission software refers to software developed through the mission software development tool 130 produced based on the mission software library.

무인이동체(200)는, 비행을 위해 마련되는 구동부(미도시), 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100) 등과 통신 연결되도록 하는 통신부(미도시), 무인이동체(200)에 다운로드되어 설치되는 임무 소프트웨어를 운용하는 프로세서, 그리고 프로세서가 동작함에 있어 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. The unmanned mobile unit 200 includes a driving unit (not shown) provided for flight, a communication unit (not shown) for communication connection with the mission software operating platform system 100 and the like, and mission software that is downloaded and installed in the unmanned mobile unit 200 . It may include an operating processor, and a storage unit (not shown) for storing programs and data necessary for the operation of the processor.

프로세서는, IoT 플랫폼과 연동하는 IoT 플랫폼 연동 소프트웨어를 운용하는 제1 프로세서(210) 및 무인이동체(200)에 탑재되는 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하는 제2 프로세서(220)를 포함한다. The processor includes a first processor 210 operating IoT platform interworking software interworking with the IoT platform and a second processor 220 operating mission software interworking with mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200 .

IoT 플랫폼 시스템(300)은, 제1 프로세서(210)와 연동하여, 제1 프로세서(210)가 무인이동체(200)에 탑재되는 임무 장비에 적합한 임무 소프트웨어를 조회하거나 조회 결과에 따라 특정 임무 소프트웨어의 코드를 다운로드하도록 웹 호스팅 서비스를 지원할 수 있다. The IoT platform system 300 interworks with the first processor 210, and the first processor 210 inquires for mission software suitable for mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200, or selects specific mission software according to the inquiry result. A web hosting service can assist you to download the code.

즉, IoT 플랫폼 시스템(300)은, 연동되는 무인이동체(200)에 임무 장비가 탑재되면, 무인이동체(200)가, 탑재된 임무 장비와 연동 가능한 임무 소프트웨어를 조회하고, 조회 결과를 기반으로 임무 소프트웨어가 다운로드되도록 할 수 있다. That is, the IoT platform system 300, when the mission equipment is mounted on the interlocking unmanned mobile body 200, the unmanned mobile body 200 queries the mission software that can be interlocked with the mounted mission equipment, and based on the inquiry result, the mission Software can be downloaded.

여기서, 무인이동체(200)는, 탑재된 임무 장비에 대하여 연동 가능한 복수의 임무 소프트웨어가 조회되면, 조회 결과에 포함된 임무 정의 내용을 기반으로 복수의 임무 소프트웨어 중 특정 임무 소프트웨어를 선택하여 다운로드할 수 있다. Here, when a plurality of mission software interoperable with respect to the mounted mission equipment is inquired, the unmanned mobile vehicle 200 may select and download a specific mission software from among the plurality of mission software based on the mission definition included in the inquiry result. have.

예를 들면, IoT 플랫폼 시스템(300)은, 온도, 습도 및 조도를 측정하는 복합 센서가 임무 장비로 탑재된 무인이동체(200)가, 임무 소프트웨어 조회 결과로 표출되는 복합 센서와 연동 가능한 복수의 임무 소프트웨어 중 조도가 기설정된 값 이하인 경우, 온도 정보만 수집하여 IoT 플랫폼 운영 서버(310)에 전달하도록 정의된 임무 정의 내용이 포함된 임무 소프트웨어를 선택하여 다운로드할 수 있다. For example, in the IoT platform system 300, an unmanned mobile unit 200 equipped with a complex sensor for measuring temperature, humidity, and illuminance as a mission equipment, a plurality of tasks capable of interworking with the complex sensor displayed as a result of the task software inquiry Among the software, when the illuminance is less than or equal to a preset value, it is possible to select and download the mission software including the mission definition content defined to collect only the temperature information and deliver it to the IoT platform operation server 310 .

또한, IoT 플랫폼 시스템(300)은, 연동되는 무인이동체(200)가 탑재된 임무 장비와 연동 가능한 임무 소프트웨어를 다운로드하기 이전에, IoT 플랫폼 시스템(300)에 접속하여, 다운로드될 임무 소프트웨어의 임무 요구 조건을 설정하도록 할 수 있다. In addition, the IoT platform system 300 connects to the IoT platform system 300 before downloading the mission software capable of interworking with the mission equipment on which the interlocking unmanned mobile body 200 is mounted, and requests the mission of the mission software to be downloaded. conditions can be set.

이때, 임무 요구 조건에는, 수집하고자 하는 데이터의 종류, 데이터의 수집 조건(이벤트 발생 조건), 패킷 방식, 센싱 주기 및 업로드 주기 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. In this case, the task requirement condition may include at least one of a type of data to be collected, a data collection condition (event occurrence condition), a packet method, a sensing period, and an upload period.

더불어, IoT 플랫폼 시스템(300)은, 제1 프로세서(210)와 연동하여 임무 장비의 센싱 주기 및 임무 장비를 통해 획득되는 데이터의 업로드 주기 중 적어도 하나가 포함되는 임무 소프트웨어의 임무 요구 조건을 설정하고, 임무 장비가 운용되어 수집되는 데이터들을 수신할 수 있다. In addition, the IoT platform system 300 sets the mission requirements of the mission software including at least one of the sensing cycle of the mission equipment and the upload cycle of data acquired through the mission equipment in conjunction with the first processor 210 , , it is possible to receive data collected by operating the mission equipment.

이를 위해, IoT 플랫폼 시스템(300)은, IoT 플랫폼 운영 서버(310) 및 웹 호스팅 서비스 허브(320)를 포함할 수 있다. To this end, the IoT platform system 300 may include an IoT platform operation server 310 and a web hosting service hub 320 .

IoT 플랫폼 운영 서버(310)는 제1 프로세서(210)와 연동하여 임무 장비의 센싱 주기 및 임무 장비를 통해 획득되는 데이터의 업로드 주기 중 적어도 하나가 포함되는 임무 소프트웨어의 임무 요구 조건을 설정하고, 무인이동체(200)로부터 임무 장비가 운용되어 수집되는 데이터들을 수신할 수 있다. The IoT platform operation server 310 interworks with the first processor 210 to set the mission requirements of the mission software including at least one of a sensing cycle of the mission equipment and an upload cycle of data acquired through the mission equipment, and Data collected by operating the mission equipment from the mobile body 200 may be received.

그리고 제1 프로세서(210) 및 IoT 플랫폼 운영 서버(310)는 각각 웹 서비스를 개발할 때 이용되는 아키텍처인 REST API(Representational State Transfer Application Program Interface)가 마련되어, 상호 연동하며 데이터들을 송수신할 수 있다. In addition, the first processor 210 and the IoT platform operation server 310 are each provided with a REST API (Representational State Transfer Application Program Interface), which is an architecture used when developing web services, and can interoperate and transmit and receive data.

웹 호스팅 서비스 허브(320)는, 제1 프로세서(210)와 연동하여, 제1 프로세서(210)가 무인이동체(200)에 탑재되는 임무 장비에 적합한 임무 소프트웨어를 조회하거나 조회 결과에 따라 특정 임무 소프트웨어의 코드를 다운로드하도록, 웹 호스팅 서비스를 지원할 수 있다. The web hosting service hub 320 interworks with the first processor 210 to inquire about mission software suitable for mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200, or specific mission software according to the query result. You can support web hosting services to download the code of .

여기서 웹 호스팅 서비스는, 컴퓨터 프로그램 소스를 공유하고 협업하여 개발할 수 있는 버전 관리 시스템인 깃(Git)에 프로젝트 관리 지원 기능을 확장하여 제공하는 깃허브(GitHub)와 같은 웹 호스팅 서비스를 의미한다. Here, the web hosting service refers to a web hosting service such as GitHub, which provides extended project management support functions to Git, a version control system that can share computer program sources and develop collaboratively.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체(200)의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조의 설명에 제공된 도면이다. 2 is a diagram provided to explain the structure of the mission software framework for supporting the mission performance of the unmanned mobile vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 제1 프로세서(210) 및 제2 프로세서(220)에 의해 실행되는 임무 소프트웨어 프레임워크 구조는 제1 프로세서(210)가 IoT 플랫폼 운영 서버(310)와 연동하기 위해 마련되는 Interaction services, 제2 프로세서(220)와 연동하여, 무인이동체(200)에 탑재된 하나 이상의 임무 장비에 대하여, 개별적으로 할당된 임무에 대한 정보가 포함된 메시지를 제2 프로세서(220)에 전달하고, 제2 프로세서(220)를 통해 운용되는 임무 장비가 수집하는 데이터들을 임무 요구 조건에 따라 수신하기 위해 마련되는 Core services 및 제2 프로세서(220)가 하나 이상의 임무 장비와 개별적으로 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하기 위해 마련되는 Device services로 구성될 수 있다. The task software framework structure executed by the first processor 210 and the second processor 220 according to this embodiment is Interaction services provided for the first processor 210 to interwork with the IoT platform operation server 310 , in conjunction with the second processor 220 , for one or more mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200 , a message including information on an individually assigned mission is transmitted to the second processor 220 , and 2 Core services provided to receive data collected by the mission equipment operated through the processor 220 according to mission requirements and the second processor 220 to operate mission software that is individually interlocked with one or more mission equipment It can be composed of device services provided for

즉, 제1 프로세서(210)는, Core services를 이용하여, 제2 프로세서(220)와 연동하여, 무인이동체(200)에 탑재되는 하나 이상의 임무 장비에 대하여, 개별적으로 할당된 임무에 대한 정보가 포함된 메시지를 제2 프로세서(220)에 전달하고, 제2 프로세서(220)를 통해 운용되는 임무 장비가 수집하는 데이터들을 임무 요구 조건에 따라 수신하여, IoT 플랫폼 운영 서버(310)에 전달할 수 있다. That is, the first processor 210, using the core services, in conjunction with the second processor 220, with respect to one or more mission equipment mounted on the unmanned mobile vehicle 200, the information on the individually assigned mission The included message may be transmitted to the second processor 220 , and data collected by the mission equipment operated through the second processor 220 may be received according to the mission requirements and delivered to the IoT platform operation server 310 . .

또한, 제2 프로세서(220)는, Device services를 이용하여, 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용할 수 있다. In addition, the second processor 220 may operate mission software that is interlocked with the mission equipment by using device services.

예를 들면, 제2 프로세서(220)는, 각각의 Device services를 이용하여, 온도 가 구비된 제1 임무 장비를 이용하여, 온도 수집 조건에 해당하는 제1 이벤트 발생 또는 기설정된 제1 주기마다 온도를 수집하고, 수집된 온도 데이터가 포함된 LoRa 통신 패킷으로 생성하여 전송하는 제1 임무 소프트웨어와 카메라가 구비된 제2 임무 장비를 이용하여, 영상 수집 조건에 해당하는 제2 이벤트 발생 또는 기설정된 제2 주기마다 영상을 수집하고, 수집된 영상이 포함된 영상 패킷을 전송하는 제2 임무 소프트웨어를 개별적으로 운용할 수 있다.For example, the second processor 220, using each device service, using a first mission equipment equipped with a temperature, the first event corresponding to the temperature collection condition occurs or the temperature at a predetermined first cycle using the first mission software and the second mission equipment equipped with a camera to collect and transmit a LoRa communication packet including the collected temperature data, generate a second event corresponding to the image collection condition or The second mission software that collects images every two cycles and transmits an image packet including the collected images may be operated individually.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체(200)의 임무수행을 지원하기 위한 임무 소프트웨어 프레임워크 구조를 이용하는 임무 소프트웨어 운영 방법의 설명에 제공된 도면이다. 3 is a diagram provided to explain a mission software operating method using a mission software framework structure for supporting the mission performance of the unmanned mobile vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 임무 소프트웨어 운영 방법은, 임무 소프트웨어 개발하는 단계(S310), 개발된 임무 소프트웨어가 업로드되는 단계(S320), 무인이동체(200)가, 업로드된 임무 소프트웨어를 다운로드하는 단계(S330) 및 무인이동체(200)가 다운로드된 임무 소프트웨어를 운용하는 단계(S340)로 구성될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the mission software operating method according to the present embodiment includes a step of developing mission software (S310), a step of uploading the developed mission software (S320), and an unmanned mobile vehicle 200 using the uploaded mission software. The downloading step (S330) and the unmanned mobile vehicle 200 may be composed of a step (S340) of operating the downloaded mission software.

임무 소프트웨어의 개발 단계(S310)에서는, 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)을 이용하여 무인이동체(200)의 공공 임무를 지원하는 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 개발하게 된다. In the mission software development step ( S310 ), mission software interlocked with mission equipment supporting the public mission of the unmanned mobile vehicle 200 is developed using the mission software operating platform system 100 .

임무 소프트웨어의 업로드 단계(S320)에서는, 임무 소프트웨어의 개발자 또는 무인비행체의 임무를 생성하고 등록하는 무인비행체 임무 등록자가 임무 소프트웨어 개발 단말 또는 무인비행체 임무 등록자 단말을 이용하여, 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)에 개발된 임무 소프트웨어를 업로드할 수 있다.In the uploading step (S320) of the mission software, the developer of the mission software or the unmanned aerial vehicle mission registrant who creates and registers the mission of the unmanned aerial vehicle uses the mission software development terminal or the unmanned aerial vehicle mission registrant terminal, the mission software operating platform system 100 ), you can upload the developed mission software.

이때, 무인비행체 임무 등록자 단말은, 무인비행체의 임무를 생성하고, 임무 소프트웨어 개발 단말을 통해 개발된 임무 소프트웨어를 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템(100)에 업로드하는데 이용되는 컴퓨터와 같은 정보처리 단말이다. At this time, the unmanned aerial vehicle mission registrant terminal is an information processing terminal, such as a computer, used to create an unmanned aerial vehicle mission and upload the mission software developed through the mission software development terminal to the mission software operating platform system 100 .

임무 소프트웨어의 다운로드 단계(S330)에서는, 무인이동체(200)가, 탑재된 임무 장비에 따라 업로드된 임무 소프트웨어 중 어느 하나를 다운로드할 수 있다.In the mission software download step (S330), the unmanned vehicle 200 may download any one of the uploaded mission software according to the mounted mission equipment.

임무 소프트웨어의 운용 단계(S340)에서는, 무인이동체(200)를 통해 다운로드된 임무 소프트웨어가 운용되며, 무인이동체(200)가, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 데이터들을 수집하여, IoT 플랫폼 운영 서버(310)에 전달할 수 있다. In the operation step (S340) of the mission software, the mission software downloaded through the unmanned mobile device 200 is operated, and the unmanned mobile device 200 collects data according to preset mission requirements, and the IoT platform operation server 310 ) can be passed to

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 소프트웨어 운영 방법의 더욱 상세한 설명에 제공된 도면이다.4 is a diagram provided for a more detailed description of a mission software operating method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 임무 소프트웨어 운영 방법은, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말(110)이, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발 및 임무 정의를 작성할 수 있다(S410). Referring to FIG. 4 , in the mission software operating method according to the present embodiment, the mission software library developer terminal 110 may develop the mission software library and create a mission definition ( S410 ).

여기서, 임무 정의는, Input, Output이 명시, 즉, 어떠한 입력을 받아서 어떠한 일을 수행해서 어떠한 결과물을 도출하는지 확실히 정의하는 것이다.Here, the task definition is to clearly define what input and output are specified, that is, what kind of input is received, what kind of work is performed, and what kind of result is derived.

예를 들면, 임무 정의는, 온도, 습도 및 조도를 측정하는 복합 센서를 지원하는 임무 장비에 연동하여, 조도가 기설정된 값 이하인 경우, 온도 정보만 수집하여 IoT 플랫폼 운영 서버(310)에 전달하도록 정의할 수 있다. For example, in the mission definition, when the illuminance is less than or equal to a preset value, only temperature information is collected and transmitted to the IoT platform operation server 310 by interworking with the mission equipment supporting the complex sensor measuring temperature, humidity and illuminance. can be defined

임무 소프트웨어 라이브러리 개발 및 임무 정의가 작성되면, 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말(110)이, 임무 등록 웹포탈 서버(120)에 라이브러리 및 임무 정의를 업로드할 수 있다(S415). When the task software library development and task definition are created, the task software library developer terminal 110 may upload the library and task definition to the task registration web portal server 120 (S415).

임무 등록 웹포탈 서버(120)에 업로드된 라이브러리 및 임무 정의들은 임무 소프트웨어 개발도구(130)를 통해 조회 및 다운로드될 수 있다(S420). The library and mission definitions uploaded to the mission registration web portal server 120 may be inquired and downloaded through the mission software development tool 130 (S420).

즉, 임무 소프트웨어 개발도구(130)는, 업로드된 라이브러리 및 임무 정의 내용을 조회하거나 다운로드가 가능하도록 구현되어, 임무 정의 내용이 표출되도록 할 수 있다(S425). That is, the task software development tool 130 may be implemented to inquire or download the uploaded library and task definition content, so that the task definition content can be displayed (S425).

임무 소프트웨어 개발자는, 임무 소프트웨어 개발 단말와 연동되는 임무 소프트웨어 개발도구(130)를 이용하여, 라이브러리 및 임무 정의 내용을 기반으로 임무 소프트웨어를 개발할 수 있다(S430). The mission software developer may develop the mission software based on the library and mission definition contents by using the mission software development tool 130 that is interlocked with the mission software development terminal (S430).

개발된 임무 소프트웨어는 웹 호스팅 서비스 허브(320)에 임무 소프트웨어 코드가 업로드되고(S435), 임무 등록 웹포탈 서버(120)에 임무 소프트웨어 정보가 업로드될 수 있다(S440). As for the developed mission software, the mission software code may be uploaded to the web hosting service hub 320 ( S435 ), and mission software information may be uploaded to the mission registration web portal server 120 ( S440 ).

무인이동체(200)는, 무인이동체(200)에 탑재되는 임무 장비에 적합한 임무 소프트웨어를 조회하고(S445), 조회 결과에 따라 IoT 플랫폼 리소스를 생성하고, 임무 소프트웨어 요구 조건을 설정할 수 있다(S450). The unmanned vehicle 200 may inquire for mission software suitable for the mission equipment mounted on the unmanned vehicle 200 (S445), create an IoT platform resource according to the inquiry result, and set mission software requirements (S450) .

무인이동체(200)는, IoT 플랫폼 리소스 생성 및 임무 소프트웨어 요구 조건 설정이 완료되면, 웹 호스팅 서비스 허브(320)로부터 임무 소프트웨어의 코드를 다운로드하여(S455), 임무 소프트웨어를 설치하고, 설치된 임무 소프트웨어를 운용하여(S460), 무인이동체(200)가, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 데이터들을 수집하여, IoT 플랫폼 운영 서버(310)에 전달할 수 있다. When the IoT platform resource creation and mission software requirement setting are completed, the unmanned mobile vehicle 200 downloads the mission software code from the web hosting service hub 320 (S455), installs the mission software, and uses the installed mission software. In operation (S460), the unmanned mobile unit 200 may collect data according to a preset mission requirement and transmit it to the IoT platform operation server 310 .

이를 통해, 다양한 임무 장비와 연동을 위한 소프트웨어를 개발할 수 있는 환경을 제공할 수 있으며, 나아가 임무 소프트웨어를 개발하는 과정에서 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자, 임무 소프트웨어 개발자 등의 이해관계자가 참여할 수 있는 환경을 제공할 수 있다. Through this, it is possible to provide an environment for developing software for interworking with various mission equipment, and furthermore, to provide an environment where stakeholders such as mission software library developers and mission software developers can participate in the process of developing mission software. can

도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체(200)에 임무 장비의 탑재 여부에 따른 임무 소프트웨어 운용 과정의 설명에 제공된 도면이다. 5 to 6 are diagrams provided to explain a mission software operation process according to whether mission equipment is mounted on the unmanned mobile vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.

제1 프로세서(210)에 의해 실행되는 IoT 플랫폼 연동 소프트웨어는, 도 5에 예시된 바와 같이 무인이동체(200)에 공공 임무를 지원하는 임무 장비가 탑재되지 않은 상태로 구동(비행)하는 경우, 비행 컨트롤러 데이터만을 수집하여, IoT 플랫폼 시스템(300)에 전달하게 된다. When the IoT platform interworking software executed by the first processor 210 is driven (flyed) in a state where the mission equipment supporting the public mission is not mounted on the unmanned mobile vehicle 200 as illustrated in FIG. Only controller data is collected and delivered to the IoT platform system 300 .

즉, 제1 프로세서(210)에 의해 실행되는 IoT 플랫폼 연동 소프트웨어는, 임무 장비가 탑재되지 않아, 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하지 않는 경우, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 수집된 비행 컨트롤러 데이터를 IoT 플랫폼 시스템(300)에 전달하게 된다. That is, when the IoT platform interworking software executed by the first processor 210 does not operate the mission software interlocked with the mission equipment because the mission equipment is not mounted, the flight controller data collected according to the preset mission requirements is transmitted to the IoT platform system 300 .

그리고 제1 프로세서(210)에 의해 실행되는 IoT 플랫폼 연동 소프트웨어는, 도 6에 예시된 바와 같이 무인이동체(200)에 임무 장비가 탑재된 상태로 구동하여, 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하는 경우, 비행 컨트롤러 데이터와 영상 데이터, 열화상 데이터, 온도 데이터, 습도 데이터, 조도 데이터, 라이다 데이터 등과 같은 데이터들을 수집하여, IoT 플랫폼 운영 서버(310)로 전달할 수 있다. And the IoT platform interworking software executed by the first processor 210 operates in a state where the mission equipment is mounted on the unmanned mobile body 200 as illustrated in FIG. 6 to operate the mission software interlocked with the mission equipment. In this case, data such as flight controller data, image data, thermal image data, temperature data, humidity data, illuminance data, lidar data, etc. may be collected and delivered to the IoT platform operation server 310 .

이때, 제1 프로세서(210)에 의해 실행되는 IoT 플랫폼 연동 소프트웨어는, 탑재된 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하는 경우, 임무 장비가 운용되며, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 수집되는 데이터들과 비행 컨트롤러 데이터가 개별적으로 IoT 플랫폼 운영 서버(310)로 전달할 수 있다.At this time, when the IoT platform interworking software executed by the first processor 210 operates the mission software interlocked with the mounted mission equipment, the mission equipment is operated, and data collected according to the preset mission requirements and Flight controller data may be individually delivered to the IoT platform operation server 310 .

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.On the other hand, it goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, the technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer-readable codes recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device readable by the computer and capable of storing data. For example, the computer-readable recording medium may be a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, or the like. In addition, the computer-readable code or program stored in the computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims Various modifications are possible by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention.

100 : 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템
110 : 임무 소프트웨어 라이브러리 개발자 단말
120 : 임무 등록 웹포탈 서버
130 : 임무 소프트웨어 개발도구
140 : 임무 소프트웨어 개발자 단말
200 : 무인이동체
210 : 제1 프로세서
220 : 제2 프로세서
300 : IoT 플랫폼 시스템
310 : IoT 플랫폼 운영 서버
320 : 웹 호스팅 서비스 허브100: mission software operating platform system
110: mission software library developer terminal
120: mission registration web portal server
130: mission software development tool
140: mission software developer terminal
200: unmanned vehicle
210: first processor
220: second processor
300: IoT platform system
310: IoT platform operation server
320 : Web Hosting Service Hub

Claims (8)

임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템에 무인이동체의 공공 임무를 지원하는 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어가 업로드되는 단계; 및
무인이동체가, 업로드된 임무 소프트웨어 중 어느 하나를 다운로드하는 단계;를 포함하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
uploading the mission software interlocked with the mission equipment supporting the public mission of the unmanned vehicle to the mission software operating platform system; and
A mission software operating method comprising a; the unmanned mobile unit, downloading any one of the uploaded mission software.
 청구항 1에 있어서,
임무 소프트웨어는,
임무 소프트웨어 라이브러리를 기반으로 제작된 임무 소프트웨어 개발도구를 통해 개발된 소프트웨어인 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
The method according to claim 1,
mission software,
A mission software operating method, characterized in that the software is developed through a mission software development tool produced based on the mission software library.
 청구항 1에 있어서,
다운로드 단계는,
무인이동체에 임무 장비가 탑재되면, 무인이동체가, 탑재된 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 조회하고, 조회 결과를 기반으로 임무 소프트웨어가 다운로드되는 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
The method according to claim 1,
The download steps are:
When the mission equipment is mounted on the unmanned vehicle, the unmanned vehicle searches for mission software interlocked with the mounted mission equipment, and the mission software is downloaded based on the inquiry result.
 청구항 3에 있어서,
다운로드 단계는,
탑재된 임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 다운로드하기 이전에, 무인이동체가 IoT 플랫폼 시스템에 접속하여, 다운로드될 임무 소프트웨어의 임무 요구 조건을 설정하며,
임무 요구 조건에는,
센싱 주기 및 업로드 주기 중 적어도 하나가 포함되는 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
4. The method according to claim 3,
The download steps are:
Before downloading the mission software interlocked with the mounted mission equipment, the unmanned vehicle accesses the IoT platform system and sets the mission requirements of the mission software to be downloaded,
The mission requirements include:
A mission software operating method, characterized in that it includes at least one of a sensing cycle and an upload cycle.
 청구항 1에 있어서,
무인이동체가 다운로드된 임무 소프트웨어를 운용하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
The method according to claim 1,
The operation method of the mission software, characterized in that it further comprises; operating the downloaded mission software by the unmanned mobile unit.
 청구항 5에 있어서,
운용 단계는,
임무 장비와 연동되는 임무 소프트웨어를 운용하지 않는 경우, 기설정된 임무 요구 조건에 따라 수집된 비행 컨트롤러 데이터를 IoT 플랫폼 시스템에 전달하는 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
6. The method of claim 5,
The operating stage is
When the mission software interlocked with the mission equipment is not operated, the flight controller data collected according to the preset mission requirements is transmitted to the IoT platform system.
 청구항 1에 있어서,
임무 장비는,
라이다, 소화탄, 카메라, 환경 센서 및 로봇 팔 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 임무 소프트웨어 운영 방법.
The method according to claim 1,
mission equipment,
A method of operating mission software, characterized in that it is at least one of a lidar, a fire extinguisher, a camera, an environmental sensor, and a robot arm.
 임무 소프트웨어가 업로드되는 임무 소프트웨어 운영 플랫폼 시스템; 및
임무 소프트웨어 운영 플랫폼으로부터 업로드된 임무 소프트웨어 중 어느 하나를 다운로드하는 무인이동체;를 포함하는 임무 소프트웨어 운영 시스템.a mission software operating platform system to which the mission software is uploaded; and
A mission software operating system comprising a; an unmanned vehicle that downloads any one of the mission software uploaded from the mission software operating platform.
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